·-

~
,cUJ z
3:
·-N a.
Ul
1J 5
o ~
o
Cl J
N (l)
m z o
·-2 o ~
o
~ z
N
<{ 5
p
u
·c:
ru
(1J
~
UJ 5 (1J
::J u
(l) N
Ul
m
z ,o
t.
>-
"C _J Cl s ~
~
<{
(!]
I
u o
w
~
Projekt okładki i stron tytułowych Spis treści
Joanna Sobieraj

Redaktor
Małgorzata Galus

Redaktor techniczny
Uożenna Siedlecka

Część I. STATYKA
1. Prawa Newtona. Zasady statyki i reakcje więzów Il
I. I. Prawa Newtona li
1.2. Jednostki masy i siły 12
1.3. Zasady statyki 12
1.4. Rodzaje i reakcje więzów 14

::·W-143938 2. Płaski układ sił zbieżnych

2.1. Geometryczne wyznaczanie wypadkowej płaskiego układu sił zbieżnych

20
20

!~p~~~~
2.2. Analityczne wyznaczanie wypadkowej płaskiego ukladu sił zbieżnych 21
111/lllllllllllllllll/llllllllllllllllllllllIIIli 2.3. Warunki równowagi płaskiego układu sił zbieżnych
2.4. Twierdzenie o trzech siłach
22
23
009-000143938
2.5. Siły tarcia i prawa tarcia 25

3. Wyznaczanie wypadkowej dwóch sił równoległych ..Moment siły i moment pary sił 29
3.1. Wyznaczanie wypadkowej dwóch sił równoległych zgodnie skierowanych 29
3.2. Wyznaczanie wypadkow~j dwóch sił równoległych przeciwnie skierowanych 30
3.3. Moment siły względem punktu 32
Copyright © by 3.4. Twierdzenie Varignona 33
Wydawnictwo Naukowe PWN SA 3.5. Działanie pary sił . . . . . . . . . 35
Warszawa 1999 3.6. Równoważność dwóch par sił działających w jednej płaszczyźnie .:;6
3.7. Redukcja dowolnej liczby par sił do jednej wypadkowej pary sił 37

4. Warunki równowagi dowolnego płaskiego układu sił 39

4.1. Redukcja siły do dowolnego punktu . . . . . . . . . 39
4.2. Redukcja dowolnej liczby sił do danego punktu 39
ISBN 978-83-0 I - I 51I7-1
4.3. Warunki równowagi dowolnego płaskiego układu sił 40
4.4. Płaski układ sił równoległych . . . . . . . . . . . . . . 42

5. Wybrane zagadnienia równowagi płaskiego układu sił 44

5.1. Siły oporu przy toczeniu ciał 44
5.2. Tarcic w czopie . . . . . . . . . 45
5.3. Tarcie cięgna o nieruchomy walec 47
Wydawnictwo Naukowe PWN SA 5.4. Układy statycznie niewyznaczalne 49
02-676 Warszawa, ul. Postępu 18
6. Metody wykreślne dla płaskiego układu sil 50
tel. 22 69 54 321
faks 22 69 54 288 6.1. Wykreślne wyznaczanie wypadkowej płaskiego układu sil zbieżnych 50
e-mail: pwn@pwn.com.pl 6.2. Wykreślne wyznaczanie wypadkowej dowolnego płaskiego układu sił. Metoda wieloboku
www.pwn.pl sznurowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
 Spis treści Spis treści 7
6
6.3. Wielobok sznurowy dla układu sprowadzającego się do pary sił 52 13. Ruch krzywoliniowy punktu . . . . . . . . . . 98
6.4. Wykreślne warunki równowagi dowolnego płaskiego układu sił 53 13.1. Prędkość w ruchu krzywoliniowym 98
13.2. Twierdzenie o rzutach prędkości punktu 99
7 .. Kratownice płaskie 55 13.3. Przyspieszenie punktu . . . . . . . . . . . 100
7.1. Klasyfikacja ustrojów prętowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 13.4. Składowa styczna i normalna przyspieszenia punktu !Ol
7.2. Kratownice proste. Warunki sztywności i statycznej wyznaczalności kratownic 56 13.5. Ruch punktu po okręgu 102
7.3. Oblicza~1ie sił w prętach kratownicy metod<! analityczną . . . . . . 57 13.6. Mechanizm korbowy 107
7.4. Wykreślne wyznaczanie sił w prętach kratownic. Plan sił Cremony 58 13.7. Ruch punktu po elipsie 107
7.5. Metoda Rittera (metoda przecięć przez trzy pręty) . . . . . . . . . . 60 13.8. Rzut ukośny . . . . . . . 108
13.9. Ruch punktu \ve współrzędnych biegunowych 110
8. Przestrzenny układ sił zbieżnych ..... 62 13.10. Ruch punktu po torze w przestrzeni 112
13.11. Ruch punktu po linii śrubowej 112
8.1. Określenie położenia siły w przestrzeni 62
13.12. Hodograf. Sens fizyczny pochodnej wektorowej 113
8.2. Wyznaczanie wypadkowej kilku sil zbieżnych w przestrzeni 63
8.3. Warunki równowagi przestrzennego układu sił zbieżnych .. 63 14. Klasyfikacja ruchów ciała sztywnego. Ruch postępowy i obrotowy ciała 116
14.1. Stopnie swobody ciała sztywnego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
9. Moment siły w~ględem punktu i względem osi. Para sił w przestrzeni 65
14.2. Iloczyn skalarny dwóch wektorów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.1. Moment siły względem punktu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 14.3. Twierdzenie o rzutach prędkości dwóch punktów ciała sztywnego na prostą łc!CZ~!ct!
9.2. Moment siły względem osi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 te punkty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
9.3. Zależność między momentem siły względem punktu i momentem siły względem osi 66 14.4. Ruch postępowy ciała sztywnego . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
9.4. Iloczyn wektorowy dwóch wektorów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 14.5. Ruch obrotowy ciała sztywnego dokoła stałej osi . . . . . . . 121
9.5. Wektorowy zapis momentu siły względem punktu i momentem siły względem osi 67 14.6. Pole prędkości i pole przyspieszeó w ruchu obrotowym ciała 122
9.6. Para sił w przestrzeni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 14.7. Przełożenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
9.7. Przenoszenie pary sił z jednej płaszczyzny równoległej do drugiej 70 14.8. Wektorowy zapis prędkości w ruchu obrotowym ciała sztywnego dokoła stałej osi 124
9.8. Dodawanie par sil działających w płaszczyznach nachylonych 71 14.9. Przyspieszenie w ruchu obrotowym ciała sztywnego dokoła stałej osi 125
9.9. Wyznaczanie wypadkowej dowolnej liczby par sił w przestrzeni 73
15. Ruch płaski ciała sztywnego ............... . 127
10. Analityczne warunki równowagi dowolnego przestrzennego układu sił 74 15.1. Definicja ruchu płaskiego . . . . . . . . . . . . . . . 127
74 15.2. Ruch płaski jako ruch postępowy i obrotowy ciała 128
10.1. Redukcja siły do danego punktu w przestrzeni . . . . . . . .
75 15.3. Ruch plaski jako ruch obrotowy dokoła chwilowego środka obrotu 130
10.2. Redukcja do danego punktu dowolnej liczby sił ...... .
76 15.4. Ruch plaski jako toczenie się centroidy ruchomej po centroidzie stałej 132
10.3. Warunki równowagi dowolnego przestrzennego układu sil
10.4. Niezmienniki dowolnego przestrzennego układu sił . . . . . 78
16. Ruch kulisty ciała sztywnego .......................... . 135
10.5. Sprowadzenie dowolnego przestrzennego układu sil do skrętnika. Oś główna układu 80
16.1. Ruch kulisty jako ruch obrotowy dokoła chwilowej osi obrotu . . . . . 135
82 16.2. Wektorowy zapis prędkości punktu w ruchu kulistym ciała sztywnego 138
11. Środki ciężkości . . . . . . . . . . .
16.3. Ruch kulisty jako toczenie się aksoidy ruchomej po aksoidzie stałej 139
11.1. Środek sil równoległych
82
16.4. Przyspieszenie w ruchu kulistym ciała sztywnego 139
11.2. Środek ciężkości ciała sztywnego 83
16.5. Kiity i prędkości Eulera 141
11.3. Środki ciężkości linii . . . . . . . 84
11.4. Wyznaczenie położenia środka ciężkości łuku koła 85 17. Ruch złożony punktu 143
11.5. Środki ciężkości powierzchni 86 143
17. l. Prędkość punktu w ruchu złożonym
11.6. Środki ciężkości brył 89 17.2. Przyspieszenie w ruchu złożonym. Przyspieszenie Coriolisa wyprowadzenie metod<!
11.7 Wzory Guldina-Pappusa 90 144
geometrycznq (superpozycji) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.3. Przyspieszenie w ruchu złożonym - wyprowadzenie metod<! algebry wektorowej 146

Część II. I< I EMATYl<A 18. Dodawanie ruchów obrotowych. Ruch ogólny ciała sztywnego . . . . . . . .
18.1. Dodawanie prędkości kątowych o wektorach nachylonych . . . . . . . . .
153
153
93 18.2. Składanie ruchów obrotowych o równoległych i zgodnie skierowanych wektorach
12. Ruch prostoliniowy punktu ............... .
93 pn;dkości ............................................. . 155
12.1. Prędkość punktu. Ruch jednostajny prostoliniowy
94 18.3. Składanie ruchów obrotowych o równoległych i przeciwnie skierowanych wektorach
12.2. Przyspieszenie punktu. Ruch jednostajnie przyspieszony
95 prędkości ........... . 156
12.3. Ruch harmoniczny ·
96 18.4. Ruch ogólny ciała sztywnego 158
12.4. Układanie równaó ruchu
 'i
I
I
11
8 Spis lre.fri Spis tre.fri 9 .11

li
Czę.§ć III. DYNAMIKA 24.2. Twierdzenie o pochodnej geometrycznej wektora kn;tu punktu materialnego 2~7
24.3. Kręt w ruchu obrotowym ciała sztywnego 219
19. Zasady dynamiki. Dynamiczne równania ruchu punktu materialnego 159 24.4. Kręt (moment ilości ruchu) układu mechanicznego 220
19.1. Prawa i zas~dy dynamiki klasycznej . . . . . . . . . 159 24.5. Kręt w ruchu kulistym ciała sztywnego 222
19.2. Układy odniesienia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
19.3. Dynamiczne równania ruchu punktu materialnego 25. Ruch kulisty i ruch ogólny ciała sztywnego 225
161
19.4. Rucl? prostoliniowy punktu materialnego 161 25. l. Proste przypadki ruchu kulistego 225
19.5. Drgania swobodne ciała . . . . . . . . . 162 25.2. Równania Eulera . . . . . . . 227
19.6. Drgania wymuszone bez tłumienia 165 25.3. Ruch ogólny ciała sztywnego . . . 231
J 9.7. Swobodny spadek ciał z uwzględnieniem oporu powietrza 167
26. Efekt żyroskopowy i zastosowanie żyroskopów 233
19.8. Analiza ruchu wahadła matematycznego . . . . . . . . . . 170
26.1. Efekt żyroskopowy 233
20. Ruch środka masy. Siły d'Alemberta. Pęd układu mechanicznego 172 26.2. Zastosowanie żyroskopów 237
20. I. Położenie środka masy układu mechanicznego . . . . . 172
27. Uderzenie 240
20.2. Wypadkowa sił wewnętrznych układu mechanicznego 173
20.3. Równania ruchu środka masy układu mechanicznego 174 27. l. Uderzenie proste centralne dwóch ciał 240
20.4. Siły d'Alemberta . . . . . . . . . . . . . . . 175 27.2. Uderzenie ukośne . . . . . . . . . 242
20.5. Pęd (ilość ruchu) punktu materialnego 177 27.3. Strata energii przy uderzeniu 242
20.6. Pęd (ilość ruchu) układu mechanicznego 178 27.4. Uderzenie mimośrodowe. Środek uderzenia 243
20.7. Twierdzenie o pochodnej geometrycznej wektora pędu 179
20.8. Ruch ciała o zmiennej masie 28. Zasada prac przygotowanych i równowaga w potencjalnym polu sił 246
180
28.1. Przesunięcia i przemieszczenia przygotowane 246
21. Momenty bezwładności ciał 182 28.2. Zasada prac przygotowanych 247
21.1. Moment bezwładności względem płaszczyzny 182 28.3. Równowaga w potencjalnym polu sił 250
21.2. Moment bezwładności względem osi . . . 183
29. Równania Lagrange'a .... 253
2 I .3. Moment bezwładności względem punktu 183
21.4. Moment bezwładności odśrodkowy 184 29.1. Współrzędne uogólnione 253
2 I .5. Twierdzenie Steinera . . . . . . . . . 185 29.2. Siły uogólnione 255
21.6. Moment bezwładności względem osi obróconej 29.3. Ogólne równanie dynamiki 255
186
29.4. Równania Lagrange'a 256
21.7. Elipsoida bezwładności . . . . . 188
21.8. Momenty bezwład n ości walca 29.5. Równania Lagrange'a dla układów zachowawczych 258
190
21.9. Momenty bezwładności kuli .. 192
21.10. Momenty bezwładności stożka 193

22. Dynamiczne równania ruchu postępowego, ruchu obrotowego i ruchu płaskiego ciała
sztywnego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
22.1. Dynamiczne równania równowagi w ruchu postępowym ciała sztywnego . . . . . 198
22.2. Dynamiczne równanie ruchu ciała sztywnego w ruchu obrotowym dokoła stałej osi 199
22.3. Wahadło fizyczne i rewersyjne . . . . . 200
22.4. Dynamiczne równania ruchu płaskiego 202

23. Praca i moc. Energia kinetyczna i potencjalna punktu materialnego i ciała sztywnego 205
23. l. Praca i moc siły . . . . . . . . . . . . . . 205
23.2. Praca w polu sil i w polu potencjalnym . . . . . . . . . . . . . . . . 206
23.3. Zwi<izek energii kinetycznej z pracą . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
23.4. Energia kinetyczna układu mechanicznego. Twierdzenie Koeniga 210
23.5. Energia kinetyczna w ruchu postępowym, obrotowym i w ruchu płaskim ciała sztywnego 212
23.6. Praca sił wewnętrznych układu mechanicznego . . . . . . . . . . . . 213
23. 7. Twierdzenie o przyroście energii kinetycznej układu mechanicznego . . . . . . . . . . . 215

24. Kręt (moment ilości ruchu) punktu materialnego i ciała sztywnego . . . . . . . . . . . . 216
24.1. Kręt (moment ilości ruchu) punktu materialnego 216
 li
.11

Część I.

Prawa Newtona.
Zasady
,
statyki i reakcje
w1ęzow

1.1. Prawa Newtona

Mechanika klasyczna opiera się na trzech praw ach Isaaka Newtona ( 1643-1727):

Prawo pierwsze. Punkt materialny pozostaje w spoczynku - lub w ruchu

jednostajnym prostoliniowym -- jeżeli nie działa na niego żadna siła (lub działa
układ sił równoważących się).

Prawo drugie. Jeżeli na punkt materialny o masie m. działa siła P, to udziela mu

przyspieszenia p odwrotnie proporcjonalnego do masy:

I i>-~mp. I ( 1.1)

Prawo trzecie. Każdemu działaniu towarzyszy równe, lecz przeciwnie skierowane

przeciwdziałanie (akcja równa się reakcji).
Ponadto obowiązuje ustalone przez Newtona prawo powszechnego ctązenia
(1687 r.): Każde dwa punkty (ciała) materialne przycit!gają się sih! wprost propor-
cjonalm! do iloczynu ich mas, a odwrotnie proporcjonalm! do kwadratu ich
odległości:

p = k l111/J'ł2
r2 --, (1.2)

gdzie m 1 i 111 2 oznaczają masy punktów (ciał), r -- odległość między tymi punktami,
k - stałe.! grawitacyjną: k = 6,67 · 10- 11 N· m 2 /kg 2 .
12 Czę,~ć I. Statyka I. Prawa Nnvtona. Zasady statyk.i i reakcje 1vięZ<hv 13

1.2. Jednostki masy i siły Jeżeli wektory P 1 P 2 tworzą ze sobą kąt ex, to wartość liczbowa (moduł)
wektora W wynosi
Jednostką masy w układzie SI jest kilogram (1 kg), a jednostką siły - niuton (l N).
Niuton jest to siła, która masie jednego kilograma (l kg) nadaje przyspieszenie 1 m/s :
2 W= ftf+P~+2P~P 2 boscx, (l.7)
a kąt (),jaki wypadkowa W tworzy z siłą P 1 , wynika z zależności
I N = l kg. I ~ = 1 kg. m (1.3)
s2 s2 . P2 .
sm(J =- smcx. ( 1.8)
Jeżeli ciało o masie jednego kilograma znajduje się w polu przyciągania ziem- w
skiego, to siłę, z jaką Ziemia przyciąga to ciało, nazywamy ciężarenz lub silą Zasadę równoległoboku stosujemy rówmez przy rozkładaniu siły na dwa kie-
ciężko.fr i. runki. W szczególności siłę P tworzącą z osią Ox kąt ex możemy rozłożyć na
Ciężar G ciała o masie m wyraża się wzorem składowe (rys. 1.1 b)

G=mg. ( 1.4) Px = Pcoscx, PY =Psina.

Siłę tę stosowaną w tzw. układzie technicznym oznaczamy jako jeden kilogram Druga zasada statyki. Jeżeli na punkt A działqją dwie siły, to równowaga
siły: l kG, a więc jest to siła, która masie jednego kilograma (1 kg) nadaje 1nożliwa jest tylko vvtedy, gcźv sity te są sobie równe, przeciwnie skierowane
przyspieszenie ziemskie g. i działają wzdłuż tej samej prostej (rys. 1.2). Tak działające dwie sity nazywamy
W Polsce przyjmuje się g = 9,81 m/s 2 , a więc układem zerowym.

111 a) b)
I kG= 1 kg·g 2 = 9,81 N. (1.5)
s
p A p p A p

Rys. 1.2
1.3. Zasady statyki
Trzecia zasada statyki. Równowaga układu nie zmieni się, gdy do układu
Statyka opiera się na sześciu zasadach, przyjętych jako pewniki.
dodamy lub odejmiemy zerowy układ sil.
Pierwsza zasada statyki (zasada równoległoboku). Równoczesne działanie na
Zgodnie z tą zasadą możemy w ciele sztywnym przesuwać siłę P wzdłuż jej linii
punkt A dwóch sil P 1 i P 2 jest równoważne dzialaniu jednej siły wypadkowej
działania.
W (okre,\'/oru:i przez przekątną równoleglobolw na rys. I. Ja), co zapisujemy
Jeżeli mamy daną siłę P przyłożoną w punkcie A ciała sztywnego (rys. 1.3a), to
w postaci wektorowej: w punkcie B położonym na linii działania siły P można przyłożyć dwie siły P równe
W=P 1 +P 2 . (1.6) sobie, lecz przeciwnie skierowane (układ zerowy, rys. 1.3b). Z kolei jedna z tych sił
stanowi układ zerowy z silą P działającą na punkt A. Odejmując ten układ zerowy,
Oznacza to, że wektor W jest sumą geometryczną wektorów P 1 i P 2 .
otrzymujemy siłę P przyłożoną w punkcie B (rys. 1.3c), a więc układ przedstawiony
na rys. 1.3a jest równoważny układowi podanemu na rys. 1.3c.
a) b) y +
I
I
I
/ I
/
/ py I
/ I
/ I
/ I
/ I
/
/ I
/ I

Ak:=::I: I ... /~_ ov \~ ..,, ___ ,_ ..._

I
I

X
P1 Px
Rys. 1.3
Rys. 1.1
14 Część i. Statyka 1. Prawa Newtona. Zasady statyki i reakcje więzów 15
Czwarta zasada statyki (zasada aklji i reakcji). Każdernu działaniu tmvarzyszy I
równe, przeciwnie .skiero1vane przeciwdziałanie.
Piąta zasada statyki (zasada zesztywnienia). Jeżeli ciało rzeczywiste (a więc
odkształcalne)
ciało
pozostaje w równowadze, to jego równowaga nie zmieni się, gdy to
z.esztywnirny.
a) Ip1 /ł-G
I
b) llG
I
h

Na prżykład, jeżeli drabina, składaj<:tca się z dwóch jednakowych części połączo­ 111
nych zawiasami w węźle C (rys. 1.4a), ustawiona na poziomej podłodze, jest w równo-
wadze pod działaniem ciężaru G, to pozostanie nadal w równowadze, gdy np.
zaspawamy węzeł Club zwiążemy ze sobc1 sznurem AB obie części drabiny (rys. 1.4b).
Rys. 1.5

Jeżeli gładka kula (lub krążek, walec) o ciężarze G oparta jest o płaską ścianę
w punkcie A (rys. l.6a) oraz o krmyędź B, to reakcje w tych punktach SL:! prostopadłe
do wspólnych powierzchni - stycznych do obu stykaj<1cych się ciał - przechodzą­
cych przez punkty podparcia A i B (rys. 1.6b).

a) b)

Rys. 1.4

Oczywiście nie wolno tej zasady stosować w kierunku odwrotnym: jeżeli ciało
sztywne jest w równowadze, to trzeba dodatkowo zbadać, jak zachowa· się w tych
warunkach ciało rzeczywiste.
Szósta zasada statyki (zasada oswobodzenia z więzów). Jeżeli ciało jest w rów-
nowadze, to jego równowaga nie zmieni się, gdy usuniemy więzy, a ich oddziaływa­
nie zastąpimy odpowiednimi silmni (reakcjami).
Więzanii nazywamy elementy ograniczające swobodę ruchów ciała.
Rys. 1.6

1.4. Rodzaje i reakcje więzów

Najczęściej spotykane więzy to: podłoże, ściana, lina, pręt, połączenie przegubowe,
utwierdzenie itp.
Na przykład sześcian o masie 1n ustawiony na poziomej podłodze (rys. l.5a)
pozostaje w równowadze dzięki temu, że siła G = mg, z jaką Ziemia przyciąga ten
sześcian, równoważona jest reakcją R, prostopadłą do powierzchni styku i przyłożo­
ną w środku tej powierzchni styku (rys. l.5b). Tylko wtedy bowiem spełniony jest
warunek określony drugą zasadą statyki (siła G i reakcja R równoważą się - stano-
wic! układ zerowy).
W mechanice linę traktujemy zawsze jako element lekki, wiotki, nierozciągliwy
i cienki, chyba że wyraźnie jest określone odstępstwo od tej reguły. Taka lina, jak
również nić, sznur, pas, taśma, cięgno, łaó.cuch, wiotki drut itp., może przenosić
wyłącznie siły rozciągające. Pod działaniem siły P (rys. 1.7a) lina napręża się
i przyjmuje kierunek zgodny z linią działania tej siły. Zarówno reakcja RA na
końcu A linY,, jak i siła rozciągająca S w dowolnym przekroju poprzecznym I-I
liny (rys. 1.7c, d) jest równa sile P:
RA= s P.
 Czę.\:ć !. Statyka 1. Prawa Newtona. Zasat~V statyki i reakl:je wicz<>w 17
16
c) d) a) b) c)
a) b) "

/
/
p p
p p

Rys. 1.9

Podobnie pręt zakrzywiony pozostaje w równowadze pod działaniem sił rów-

nych sobie, przeciwnie skierowanych i działających wzdłuż jednej prostej, jak to
przedstawiono na rys. l.9c (pręt taki podlega również zginaniu).
Przegub stały łączy pręt z podłożem za pomocą sworznia wchodzącego z lekkim
Rys. 1.7 luzem w otwory umieszczone w uchach i w kctl.cu pręta. Części składowe przegubu
przed zmontowaniem przedstawiono na rys. l.1 Oa, po zmontowaniu zaś - na rys.
W przypadku gdy lina (nić) przerzucona jest przez gładki walec (rys. 1.8a) 1.lOb i powtórzono na rys. l.1 la. Na rysunkach przegub stały oznacza się schematy-
lub przez krążek mogący się obracać bez tarcia dokoła swej osi (rys. 1.8b), na- cznie w sposób podany na rys. 1.1 lb. Przenosić on może reakcję RA skierowaną pod
ciągi nici po obu stronach krążka są sobie równe: S = G (niezależnie np. od dowolnym kątem a (rys. 1.1 lc). W praktyce wygodniej jest wyznaczać składowe RAx
kąta a). i RA.v tej reakcji, a wówczas (rys. 1.11 d):
RAy
RA = ../R~x + R~y oraz tga = RAx.
a) b)
~
a) A='==/~ b)

krążek obracający
się bez tarcia I~-~
-~
Rys. 1.10
G
a) b)
$c) d)

~
./
Rys. 1.8 .

~
/ RAx
--
W odróżnieniu od liny pręt prosty obciążony dwiema silami przyłożonymi do
jego ko11ców może przenosić zarówno siły rozciągaj<=ice (rys. 1.9a), jak i ściskające RAy
(rys. l.9b). Może on pozostawać w równowadze jedynie wówczas, gdy siły ob-
ciążające działają wzdłuż wspólnej prostej (przechodzącej przez punkty przyłożenia
Rys. 1.11
tych sił), są sobie równe i przeciwnie skierowane.
18 Część /. Statyka I. Prawa Newtona. Zasady statyk.i i reakcje wie z ów 19
Tablica 1.1. Więzy i ich reakcje a) b)
Lp. Rodzaj Reakcje
Graficzne przedstawienie więzów
więzów więzów

a) b)

P/

~
przenosi siły
lekka
rozciągające,
wiotka A IB
lina
jednakowe na ~Jr-·-·-·-·-·-·-·-·-·-~
całej długości

G
RAy
~RAy Ra V
a) b) c) pręt prosty prze-
nosi siły osiowe: Rys. 1.12
lekki pręt,

//
rozciągające
siły przyło­

~
2 ~ lub ściskające,
żone do je-
. pręt zakrzywiony
go końców
siły działające
Podobny przypadek belki przedstawiono na rys. l.12b, gdzie koniec B podparty
jest na rolce spoczywaj::1cej na gładkiej poziomej podłodze (reakcja R jest więc
P A B P
wzdłuż prostej AB
8
pionowa).
Zamiast rolki powtórzonej na rys. 1.13a można stosować podporę przegubową
a)

stykające reakcje przesuwną, a więc podpartą na rolkach, jak to przedstawiono na rys. 1.13b,
3 się gładkie prostopadłe
do powierzchni
. a schematycznie - na rys. 1.13c. Podporom takim przypisujemy możliwość przeno-
powierzch-
nie stycznej

a)
c)yf. ~ a) b) c)

~
b) .
_m
.//."
/ : . -~
podpora reakcja dowol-
4 Iprzegubowa
stała w
A.
-.- ~ł R:y
nie skierowana
(dwie składowe)

~RB i:
RA
a) b) c)
podpora reakcja Rys. 1.13
5 I przegubowa
przesuwna ~~ ~ prostopadła
do gładkiego
jRa jRa T.B podłoża
szenia zarówno sił dociskających belkę do podłoża, jak i odrywających od podłoża.

6 I utwierdzenie ')+ b)
A

"-':
MA
~R
c)

~
~fRAy
reakcja dowol-
nie skierowana
(dwie składowe)
oraz moment
W pierwszym przypadku wartość reakcji Rn działającej na belkę ze zwrotem
podanym na rys. l.l 3c jest dodatnia, w drugim zaś przypadku - ujemna.
Zestawienie częściej spotykanych więzów i reakcji, z jakimi te więzy działaj<:! na
dane ciało, podano w tablicy 1.1.

Przypadek pręta (belki) połączonego z podłożem przegubem stałym A i opartego

o gładką ścianę przedstawiono na rys. 1.l 2a. Oddziaływanie na belkę przegubu
stałego A zastępujemy reakcje!, rysując jej składowe R.Ax i RAY' reakcję ściany na
górny koniec belki zastępujemy reakcją R8 prostopadłą do powierzchni ściany.
 . 2>
2. Plaski układ sil zhieżnych

Płaski układ
21

a) b) c)
A
sił zbieżnych y
• • YI

~,,,,

P3

X
2.1. Geometryczne wyznaczanie wypadkowej
płaskiego układu sił zbieżnych

Płaskim układem sił zbieżnych nazywamy taki układ sił, których linie działania leżą
w jednej płaszczyźnie i przecinają się w jednym punkcie. W ciele sztywnym siły
można przesuwać wzdłuż ich linii działania, a więc wektory tych sił możemy
przyłożyć w punkcie przecięcia się linii działania tych sił.
Rozpatrzmy płaski układ trzech sił P 1 , P 2 , P 3 działających na punkt O i tworzą­
cych z osią Ox kąty a 1 , a 2 , a 3 (rys. 2.la). Zgodnie z zasadą równoległoboku możemy
wyznaczyć wypadkową W 1 sił P 1 i P 2 (rys. 2. l b):
Wt= P1 +P2. (a)
Rys. 2.1
Aby wyznaczyć wypadkową W płaskiego układu sil zbieżnych, należy do k01ica
wektora siły P 1 przyłożyć wektor siły P 2 , do k011ca wektora P 2 - silę P 3 itd., aż
do siły Pw Wypadkowa W jest wektorem, którego początek jest początkiem siły
P 1 , a koniec - k011cem wektora ostatniego Pw
FVypadkowa W jest więc zamykąiącą wieloboku utworzonego z wektorów sil
składowych.

Wypadkowa W 1 jest przekątną równoległoboku utworzonego z wektorów P 1

i P 2, co można wyrazić również w ten sposób, że wypadkową W 1 otrzymujemy 2.2. Analityczne wyznaczanie wypadkowej
przez przyłożenie wektora P 2 do kotl.ca wektora P 1 , a wypadkowa W 1 łączy płaskiego układu sił zbieżnych
początek pierwszego wektora z kot1cem wektora drugiego.
Stosując identyczny tok postępowania, możemy do wypadkowej W 1 dodać si- Działaniaopisane w poprzednim punkcie możemy zapisać w postaci algebraicznej,
łę P 3 , a więc do kotl.ca wektora W 1 dorysować wektor P 3 i otrzymać wypad- wyznaczając rzuty sił składowych i wypadkowej na osie prostokątnego układu
kową W (rys. 2.1 c) współrzędnych (x, y).
W= W 1 +P 3 = P 1 +P 2 +Py (b) Jak wynika z rysunku 2.1 dotycz<!cego trzech sił P 1 , P 2 , P 3 , rzut Wx wypadkowej
Postępując analogicznie, możemy wyznaczyć wypadkow<! dowolnej liczby n sił, W na oś x wynosi
co zapiszemy w postaci (a)
rVX = P1x+ P2x+P3x'
W= P 1 +P 2 + „. +Pi+ ... +P 11 dla i=], 2, 3, ... ,n.
przy czym pl X = pl COS0'.1' p 2x = p 2 COS0'.2, p 3x = p 3 COS0'.3.
Powyższy wzór zapisujemy w skróconej formie
Podobnie

W= IP;. (2.1) (b)

WY= P 1 .v + P 2 .v + P3Y'
i= I

Ponieważ w mechanice w każdym przypadku uwzględniać będziemy wszystkie gdzie P 1 v = P 1 sina 1 , P 211 = P 2 sina 2 , P 3 1' = P 3 sinay
siły działające w danym układzie, przeto dla skrócenia zapisu nie będziemy za- Rozszerzając zakres dodawania dla dowolnej liczby n sił, możemy zapisać
znaczali, że indeks i zmienia się od 1 do 11, a zatem

~~tPi.j (2.1 a)
IWx = 'LPix' Wy ==tPivl (2.2)
22 Część I. Statyka 2. Plaski układ sil zbieżnych 23

Wartość liczbową wypadkowej W wyznaczamy z zależności Ro z w i q z a n ie. Obieramy osie współrzędnych piszemy równania rów-
no wagi
W=~w;+w;, (2.3)
a b!t IX (rys. 2.lc), jaki tworzy wypadkowa W z osią x, z zależności IPix = RAsin1X-R 8 sinfJ =O,
w)'
tgcx = --. (2.4) l:Piv = -G+R.11coscx+RJJcosf3 =O.
w, Stąd

2.3. Warunki równowagi płaskiego układu sił zbieżnych

R = . G sin [3 =6 N
fi . 4 ,
sm p cos IX + sm IX cos p
A · fJ

Aby punkt materialny (lub ciało sztywne) pod działaniem płaskiego układu sił
zbieżnych pozostawałw równowadze, wypadkowa W tych sił musi być równa zeru R8 = . G 90 N.
[zgodnie z prawem Newtona, wzór (1.1)] sin/) ctg IX + cos f3
Możemy również zastosować metodę geometryczm1 (wykreślm!). W tym celu obiera-
I w =f-Pi=:O. ·I (2.5)
my skalę sił, np. 1 cm = 20 N, i w tej skali odmierzamy pionowy wektor G 120 N
Oznacza to, że wielobok sił zbudowany z wektorów wszystkich sił działających (na rys. 2.2b wektor G = DE= 6 cm). Z koó.ca E kreślimy prost::1 pod k::1tem
na dane ciało (punkt) musi być wielobokiem zamkniętym (warunek geometryczny). rx = 45°, z punktu D zaś prostą pod kątem fJ = 30° i otrzymujemy punkt przecięcia
Przy wykorzystaniu zależności (2.2) warunek (2.5) możemy przedstawić w postaci F. Otrzymaliśmy zamknięty wielobok (trójkąt) sił, w którym EF= 3,2 cm oraz
analitycznych warunków równowagi płaskiego układu sił zbieżnych FD = 4,5 cm, czemu w przyjętej skali odpowiadaji:! wartości reakcji RA = 64 N oraz
RJJ = 90 N.
[Il\~=~2=I'iy ~ o. j (2.6)

Zadanie 2.1. Wyznaczyć reakcje podporowe kuli przedstawionej na rys. 1.6 2.4. Twierdzenie o trzech siłach
i powtórnie na rys. 2.2a, mając dane: G = 120 N, ex= 45°, f3 = 30°.
Rozpatrzymy przypadek szczególny, gdy na ciało działają dwie siły P 1 i P 2 , których
linie działania przecinają się w punkcie C (rys. 2.3a), a równowagę ciała ma zapewnić
a) I b) trzecia siła P 3 . Mamy określić, jakie warunki musi ta siła spełnić.
i
i

Oł G
a) b)
P1

//
/
a
/
/ I'
. \
/"-I: ..),
\
~ \
L-. G F <! 3
P1

Rys. 2.2 Rys. 2.3

24 Czę.Yl: I. Statyka 2. Plaski układ sil zbieżnych 25
Zgodnie z zasadą równoległoboku działanie sił P 1 i P 2 jest równoważne działa­ 2.5. Siły tarcia i prawa tarcia
niu wypadkowej tych sił:

W P 1 +P 2 , Rzeczywiste ciała nie S<! idealnie gładkie, ich powierzchnie są w pewnym stopniu
chropowate. Jeżeli takie ciało o ciężarze G ustawimy na poziomym podłożu, to
przyłożonej w punkcie C. Siła P 3 musi być równa wypadkowej W, przeciwnie reakcja podłoża będzie prostopadła do wspólnej powierzchni stycznej, czyli pionowa
skierowai)a i leż.eć na tej samej linii działania. (rys. 2.5a): N = G.
Jeżeli więc na ciało sztywne działają trzy siły o nierównoległych liniach działania,
a) I b)
to równowaga możliwa jest tylko wtedy, gdy: G c)
linie działania tych sił przecinają się w jednym punkcie, IG IG
wielobok sil jest zamknięty, tzn. stanowi trójkąt sił (rys. 2.3b). ,,,
ł I I
Zadanie 2.2. Belka AB o długości 3a połączona jest z podłożem przegubem
lf 1 ' IP I
' IP

A
t~
stałym A i podparta na rolce B (rys. 2.4a). W punkcie C działa na belkę siła P,
tworząca z p_oziomem kąt ex = 45°. Wyznaczyć reakcje podporowe belki. N=G
a)
-Jł o

_,/-x
b)
y. ----- --·;>I
/l stożek tarcia

~
I

:>:::- 1
I -- a 1
~
f---~a----t=-,
A /J c, ! ...._
X Rys. 2.5
I
Ii. 2a I
• • a „ IRa
Jeżeli teraz przyłożymy do ciała pewm1 poziomą siłę P (rys. 2.5b), to okaże się, że
Rys. 2.4 ciało nadal pozostc.\je w spoczynku, aż do chwili gdy siła P osiągnie pewną wartość
graniczną, po przekroczeniu której ciało zacznie się przesuwać w kierunku działania
Ro z wiąz a n ie. Rysujemy schemat geometryczny układu, a więc belkę AB (rys. tej siły. Oznacza to, że przy działaniu siły P podłoże oddziałuje na ciało nic tylko
2.4b), na schemat nanosimy obcictżenie, a więc wektor P. Następnie oddziaływanie składową normalną N, lecz również składową styczną T, zwaną silą tarcia.
więzów w punktach A i B zastępujemy siłami. Na belkę działają trzy siły: siła P, reakcja
Siła tarcia T wzrasta do pewnej maksymalnej warto.~ci zwanej silą tarcia
R 8 oraz reakcja RA (ciężar własny belki nic był podany w temacie zadania, przyjmujemy
całkowicie rozwiniętego.
więc, że jest pomijalnie mały). Skoro na belkę działaj<1 tylko trzy siły, równowaga
możliwa jest tylko wówczas, gdy linie działania tych sil przecinają się w jednym punkcie. Reakcja całkowita R podłoża w tym granicznym przypadku może się odchylić
Reakc.:ja R. 8 jest pionowa, jej linia działania przecina się w punkcie D z linią działania od normalnej co najwyżej o kąt p, zwany kątem tarcia (rys. 2.5c).
siły P. Linia działania reakcji RA musi więc również przechodzić przez punkt D, a więc Jeżeli będziemy zmieniać kierunki działania siły P (przy czym pozostanie ona
kąt {3, jaki tworzy reakcja RA z osią belki, wyznaczymy z zależności nadal pozioma), to linie działania reakcji R utworzą powierzchnię boczną stożka,
zwanego stożkiem tarcia.
DB
tgfJ = - = 0,33, gdyż DB= CB tg ex= a, Zjawisko tarcia znane jest od tysiącleci, lecz dopiero Charles Coulomb
3a (1736-1806) ustalił następujące prawa tarcia:
zatem f3 = 18°20'.
1. Siła tarcia nie zależy od wielkości stykających się powi_erzchni, lecz od ich
Z warunków równowagi znajdujemy
rodzaju i stanu (chropowatości, wilgotności, smarowania itp.).
L P;x = RA COS fJ - P COS !X = O, 2. Siła tarcia zależy od nacisku normalnego N i może się zmieniać od zera do
IP;y = Rn-Psincx+RAsinfJ =O, pewnej maksymalnej wartości Tmax' zwanej tarciem całkowicie rozwiniętym:

stąd R 11 = 1,0SP, R 8 = 0,67 P. O~ T~ Tmax'

26 Czę.~ć I. Statyka
2. Plaski układ sil zbieżnych 27
przy czym
dołu równi, skoro obliczamy maksymalną wartość siły S 1 naciągu liny, po prze-
[!:::,;N, I (2.7) kroczeniu której ciało zacznie się poruszać w górę równi. Równania równowagi
mają wówczas postać
Il zaś jest współczynnikiem tarcia. L Pix = - G sin CJ. + S 1 - T = O,
3. Siła tarcia ma zawsze kierunek przeciwny do przesunięcia (również możliwego
lub· zamierzonego, gdy ruch w danym kierunku jeszcze się nie rozpoczął). "P.
f._. ł)' = Gcosrx+N =O'

Z rysunku 2.5 oraz wzoru (2.7) wynika następująca zależność między kątem
skąd N= G cos 60° = 100 N, zatem T = pN = 30 N, S 1 = 202 N.
tarcia p a współczynnikiem tarcia ie Analogicznie obliczona minimalna wartość S 2 siły w linie (rys. 2.6c) wynosi
S 2 = 142 N.
T ftN a)
tgp =N-- ···---N =Jl. (2.8) c b) c)
~Smax
W praktyce współczynnik tarcia Il przyjmuje wartości od bliskich zera, dla
G
powierzchni gładkich i smarowanych, do Il = 0,6 w układach hamulcowych. Warto- .tl+
ści współczynników tarcia dla częściej spotykanych układów podano w tablicy 2.1. /
/

Tablica 2.1. Wartości współczynników tarcia spoczynkowe~o ft

Materiał ciał przesuwanych względem siebie Stan powierzchni Współczynnik tarcia

Stal i stal na sucho 0,15

Stal i stal smarowane olejem 0,1

Stal i żeliwo na sucho 0,1-:-0,2 Rys. 2.6

Stal i żeliwo smarowane olejem 0,05-:-0,02

Stal i brąz na sucho 0,2 Zadanie 2.4. Obliczyć najmniejszą wartość k::!ta rx, pod jakim można ustawić
Stal i bqz smarowane olejem 0,1 drabinę opartą o gładką pionową ścianę (rys. 2.7), a spoczywającą na poziomej
Żeliwo i żeliwo na sucho 0,4 podłodze, jeżeli współczynnik tarcia drabiny o podłogę wynosi Jl.
Żeliwo i żeliwo smarowane olejem 0,2

Stal i okładzina hamulca

Stal i lód
na sucho 0,4-:-0,6
0,02 --~~~r-~ Ra

Zadanie 2.3. Ciało o c1ęzarze G = 200 N ustawiono na równi tworzącej ·~!

~I jC
z poziomem kąt rx = 60° (rys. 2.6a). Wyznaczyć graniczne wartości siły S, jaką należy
działać na linę przerzuconą przez krążek C, aby ciało pozostawało w spoczynku,
jeżeli współczynnik tarcia ciała o równię wynosi Jl = 0,3.

R o z w i <! z a n i e. W tekście zadania nie podano dodatkowych informacji ~li *G

o właściwościach liny i krążka C, zgodnie zatem z umową dotyczącą więzów \"[)
\0.,'
Al
przyjmiemy, że lina jest nieważka i wiotka, a kr::1żek C może się obracać bez tarcia.
Przy tych założeniach naciągi liny po obu stronach krążka są sobie równe, a lina
działa na ciało również siłą S.
Wyznaczymy najpierw siłę maksymalną S 1 = S 111 ax· Na schemacie układu
(rys. 2.6b) nanosimy wektor siły ciężkości G, reakcję normalną N równi, a siła tar-
cia T- zawsze przeciwna do (zamierzonego) kierunku ruchu - będzie zwrócona do
Rys. 2.7
 P(,,it;1~~:S::;,~ Wyznaczanie wypadkowej
28 Czę.Ś'Ć /. Statyka

Ro z wiąz a n ie. Na drabinę działają trzy siły: ciężar własny G, reakcja

gładkiej ściany Rn oraz reakcja RA chropowatej podłogi. Linia działania tej reakcji
musi się znajdować wewnątrz stożka tarcia, którego przekrój zakreskowano na rys.
2.7, a więc może się odchylić od normalnej AE co najwyżej o kąt tarcia p. W tym
dwóch sił równoległych.
granicznym przypadku linie działania omawianych trzech sił mogą się przeciąć
w punkcie D, jak to przedstawiono na rysunku.
Moment siły i moment pary sił
Jeżeli długość drabiny oznaczymy AB= 2a, to AC= CB= a, AE= 2asin a,
ED = AEtgp =AC cosa, skąd 2asinatgp = acosa, a zatem
1 I

tg rx = - - - = ---, gdyż tg p = Jl [wzór (2.8)].

2 tg p 2Jl
3.1. Wyznaczanie wypadkowej dwóch sił równoległych
zgodnie skierowanych

W przypadku dwóch sił równoległych P 1 i P 2 zgodnie skierowanych, działających

na dane ciało (rys. 3.1 ), wyznaczenie wypadkowej tych sił nie jest możliwe przy
bezpośrednim zastosowaniu metody równoległoboku, ponieważ punkt przecięcia się
linii działania tych sił leży w nieskoilczoności. Aby ominąć tę trudność, dodajemy
układ zerowy, a więc w punktach A i B przyłożenia sił P 1 i P 2 przykładamy dwie
równe sobie i przeciwnie skierowane siły S.

I l i
I I
I a b I

At3Sr
I· I I
1
S F- - ________ ,I i L i
II

p1 c ----~a
I
E I
\, I
','\ w :
' I
',, K'r__ - J P2
' I
' I
', I I

S
'
',I 1b I

Rys. 3.1
30 Czę.fr /. Statyka 3. Wyznaczanie wypadkowej dwóch sil równoległych. !vloment siły i moment pary sił 31

Wyznaczamy teraz wypadkowe sił działających na punkty A i B: dam! siłę P 1 przyłożoną w punkcie A (rys. 3.2) oraz równoległą do niej, lecz
przeciwnie skierowan:.! siłę P 2 działaj<1cą na punkt B ciała, dodajemy zerowy układ
W 1 =P 1 +S oraz W 2 = P 2 +S. dwóch sił S w punktach A i B i wyznaczamy wypadkowe W 1 i W 2 :
Linie działania tych wypadkowych przecinaj:.! się w punkcie D należącym do tego W1 = P1 +S oraz W2 = P 2 + S.
ciała.Do tego punktu przenosimy te siły.
W punkcie D rozkładamy wypadkowe W 1 i W 2 na poprzednie kierunki i otrzymu-
jemy składowe działające w punkcie D.
Zgodnie z trzecią zasadą statyki odejmujemy teraz od układu sił dziafajc:!cych na
dane ciało układ zerowy przyłożony w punkcie D, to jest dwie równe sobie i przeciwnie
P1 . . . . . . . . . . .
skierowane siły S. Otrzymujemy dwie siły P 1 i P 2 działające na punkt D i dające I
I ,.,,,.,,
wypadkow<! I ------
-1/
,.,,,.,, I
W=P 1 +P 2 . (3.1) ,.,,,.,,,.,,
,.,,,.,, I
I
,.,,,.,, I
Linia działania wypadkowej W jest równoległa do sił P 1 i P 2 , a przechodzi przez ,.,,,.,, I

punkty D i C. Położenie punktu C wyznaczyć możemy z podobietl.stwa trójkąta AEF

do trójkąta ADC, a zatem
P1Rt-----~--/ i
'-}-w;
1
~
AF AC A1 /
I S F.................... / P2
FE CD : ......................... S / I
L~
I
I 81 I
I I
Trójkąt sił BKL jest podobny do trójk<!ta BDL, a więc I I
I
I
I I
I I ie
BL BC I I
-=-- I I
I I
LK CD I I
I I
Ponieważ AF = BL = S, }""'E = P 1 oraz LK = P 2 , powyższe zależności przyjmują I
I
I
I
I I
postać I I
s s BC w
-
AC
-=- lII K \- ............... ..... _J P2
pl - CD' P2 CD
Stąd : • a
~1:....-----i
I
AC P2 '~-----
I b
AC· P 1 =BC· P 2 lub - = (3.2)
BC pl
Jeżeli odległość między liniami działania sił P 1 i P 2 oznaczymy przez /, a odległości
tych sił od linii działania wypadkowej W przez a i b (rys. 3.1), to wzór (3.2) możemy
zapisać w postaci Rys. 3.2
pl b
(3.2a)
P2 a Linie działania tych sił przecinają się w punkcie D. Przesuwamy siły W 1 i W 2 do
punktu D i rozkładamy je z powrotem na siły P 1 i S oraz P 2 i S. Usuwamy teraz
Wypadkowa dwóch sil równoleglych zgodnie skierowanych jest więc równa alge-
zerowy układ dwóch sił S przyłożonych w punkcie. D i otrzymujemy wypadkową
braicznej sumie wano:fri sil skladowych [wzór (3.1)] i dzieli odleglo/;ć 1niędzy tymi
W działajc!cą w punkcie D rówm! różnicy wartości sił P 1 i P 2
silami na odcinki odwrotnie proponjonalne do wartofri tych sil.
W=P 2 -P 1 . (3.3)

3.2. Wyznaczanie wypadkowej dwóch sił równoległych Wypadkowe! W przesuwamy teraz do punktu C i z podobiet1stwa trójkątów
przeciwnie slderowanych ACD i BCD do trójkątów sił AFE i BLK piszemy proporcje:

Działanie
dwóch sił równoległych przeciwnie skierowanych zast:wić możemy jedn<:! siłą AC AF s BC BL s
równoważm1 W, wyznaczoną analogicznie jak w poprzednim punkcie 3.1. Mając DC EF Pi' DC LK P2
32 Czę.§ć I. Statyk.a 3. T·Vvznaczanie wypadkowej divóch sil rów11oleglych. lvfoment si(J! i moment pary sil 33

Stąd możemy jako iloczyn wektorowy dwóch wektorów: r oraz P, co zapisujemy

AC= !.l:._ = a+b lub P 1 (a+b) =. P 2 a, (3.4)
w postaci
BC Pi a M 0 = r x P. (3.7)
gdzie a i b - odległości między liniami działania omawianych sił, oznaczone na Ten zapis oznacza, że moment M 0 jest wektorem prostopadłym do równoległo­
rys. 3.2. boku, utworzonego z wektorów r oraz P, i jest równy polu tego równoległoboku.
Wektor M 0 uważamy za dodatni, gdy dla obserwatora patrzącego w ten sposób, że
Wypadkoiva dwóch sil równoleg~ych przeciwnie skierowanych jest więc równa grot wektora M 0 skierowany jest do jego oka, siła P usiłuje obrócić dane ciało
algebraicznej różnicy wartocfri sil składowych [wzór (3.3)], jest skierowana tak jak w kierunku trygonometrycznym.
większa z tych sil i dzieli znvnętrznie odlegloc~Ć między tymi silami na odcinki
odwrotnie proporcjonalne do wartości tych sil [wzór (3.4)].
3.4. Twierdzenie Varignona
3.3. Moment siły względem punktu Pierre Varignon (1654-1722) ustalił zależność między momentem siły wypadkowej
a momentami sił składowych.
Wartość lic'zbową momentu siły P względem danego punkt.u O (rys. 3.3a) określamy Niech na dany punkt A ciała sztywnego działają dwie siły P 1 i P 2 , które dają
jako iloczyn wartości
liczbowej siły P przez odległość linii działania tej siły od wypadkową W wyznaczoną z zasady równoległoboku (rys. 3.4).
punktu O:
M 0 = Ph. (3.5)
a) b)
B

A A ///

///

/ / / /„/
o /////
/ /

l Or /
// /
//

' - - - M 0 >0 ____"//_,,...,..----

////

Rys. 3.3 //
/:.~--~_-_:-~
Wartość liczbowa momentu Me» wyrażona wzorem (3.5), jest więc równa
podwojonej wartości pola powierzchni trójkąta OAB, zakreskowanego na rys. 3.3a.
Podstawą tego trójkąta jest wektor siły P, a wierzchołkiem - punkt O, względem
którego wyznaczamy dany moment .M 0 :
M 0 = Ph = 2F~oAn- (3.6)
Rys. 3.4
Jeżeli punkt O i punkt A przyłożenia siły P należą do tego samego ciała
sztywnego, to siła P usiłuje obrócić ciało zgodnie z kierunkiem trygonometrycznym Wartość liczbowa momentu sHy P 1 względem punktu O - znajdującego się
(tj. przeciwnym do ruchu wskazówek zegara) i taki moment M 0 będziemy uważać za w płaszczyźnie wyznaczonej przez linie działania sił P 1 i P2 - wynosi [zgodnie
dodatni (rys. 3.3a). z zależnością (3.6)]
Opisane wyżej działania wraz ze wzorami (3.5) i (3.6) można ująć krótko, Ml= 2FMJAB' (a)
stosując zapis wektorowy. W tym celu położenie punktu A przyłożenia siły P okreś­ momentu siły P 2 zaś
limy promieniem-wektorem r (rys. 3.3b), a wówczas moment M 0 wyrazić M2 = 2F~OAIJ' (b)
34 Część I. Siaty/w 3. JYyznaczanie wypadkowej dwódi sil równoległych. Mornent siły i moment pary sil 35

natomiast momentu wypad~owej siły W: R o z w i ą z a n i e . Zamiast wyznaczać odległość h linii działania siły p od
Mo= 2F110AI! · (c)
punktu O, zgodnie z twierdzeniem Varignona obliczymy sumę momentów sił
składowych Px oraz Pv Składowe te wynoszą:
Poprowadźmy na rys. 3.4 linię Ol, prostopadłą do OA, i zrzutujmy punkty B,
D oraz E na tę linię - otrzymujemy punkty B', D' oraz E'. Występuj::1ce w zależno­ Px = Pcosa = 200·0,5 = 100 N,
ści (a) dwa pola trójkąta OAB s:.! równe iloczynowi podstawy OA przez wysokość PY =Psin ex= 200 · 0,867 = 173 N.
OB' tego trójb!ta Moment siły P względem punktu O ma wartość:
2F110 AIJ = OA ·OB'. (d)
M 0 = Pyx - Pxy = 173·6 - 100·3 = 738 N·cm = 7,38 N·m.
Podobnie
21~0AE = OA. OE' (e)
oraz 3. 5. Działanie pary sił
21'~0AD = OA. OD'. (f)
Parą sił nazywamy dwie siły równe, równoległe, przeciwnie skierowane, nie działają­
Zauważmy, że OD' = B' E', gdyż są to rzuty na prostą O/ odcinków równych
sobie i równoległych AD i BE, zatem ce wzdłuż jednej prostej (rys. 3.6).
Zgodnie z zależności~! (3.3) odpowiadająca temu układowi wypadkowa W pary
21~0AD = OA- B' E'. (g) sił jest równa zeru.
Występujący w wyrażeniu (e) odcinek OE' jest równy sumie odcinków OB' oraz
B'E', więc

2}~0AE = OA. OE'= OA ·(OB' +B'E') = 2F!10AH+2F110AD'

skąd po uwzględnieniu zależności (a), (b) oraz (c) otrzymujemy
Mo= M1 +M2. (3.8)
Otrzymany wzór wyraża treść twierdzenia Varignona:

Moment siły wypadkowej W względem danego punktu O jest równy swnie p

algebraicznej momentów sil skladowych względem tego punktu.
Zadanie 3.1. Dana jest siła P = 200 N działająca na punkt A o współrzędnych
x = 6 cm, y = 3 cm, tworząca z osią x kąt a = 60° (rys. 3.5). Wyznaczyć moment tej
siły względem punktu O (początku układu współrzędnych).
„
y I Rys. 3.6
I py
i X== 6 Jeżeli jedna z sił P działa na punkt A, druga na punkt B, a odległość między
liniami działania tych sił równoległych wynosi Iz (rys. 3.6), to moment względem
punktu A siły P przyłożonej w punkcie A jest równy zeru, a moment siły P przyło­
A; żonej w punkcie B jest dodatni i wynosi
I
I px
I
I
("') M ..1 = Ph. (a)
I li

I
/ ::::... Podobnie moment obu sił P względem punktu B
I
I MIJ = Ph. (b)
-·- .....
Oj~ ;/- X Wyznaczymy również moment obu sił P względem dowolnego punktu E położo­
j /] /
. I nego w odległości e od linii działania siły P przyłożonej w punkcie A, a zarazem
I ,r;-,1
w odległości (e - h) od linii działania siły P przyłożonej w punkcie B
I
I
Rys. 3.5 ME= Pe - P(e - h) = Ph. (c)
36 Czę.~ć I. Statyka 3. JVyznaczan;e wypadkowej dwóch s;/ rów11o!eglych. /\,1onze11t siły ; 1110111e11t pary sil 37

Jak wynika z otrzymanych zależności (a), (b) oraz (c), moment pary sil s FL
względem dowolnego punktu polożonego w płaszczyźnie wyznaczonej przez ·linie p-= LK'
działania tych sil jest jednakowy i równy
a ponieważ

IM=~h·.I (3.9) FL
LK
h
e
3.6. Równoważność dwóch par sił więc

działających w jednej płaszczyźnie s h

Mamy dam! parę sil P przyłożonych w punktach A i B (rys. 3.7), o momencie
M = Ph, a chcemy ją zastąpić równoważną parą sił S przyłożonych w punktach
D i E. Linie działania sił S są dane i oddalone od siebie o wielkość e, przy czym leżą
w jednej płaszczyźnie z liniami działania sił P.
--
p e
Stąd
IPh~s~.· I (3.1 O)
Tak wyznaczona wypadkowa W przyłożona w punkcie K jest równa (i przeciw-
nie skierowana) wypadkowej W przyłożonej w punkcie F (utworzonej z sił
P i S oznaczonych jedną kreską). Obie wypadkowe W znoszą się wzajemnie
i w rozpatrywanym układzie pozostają tylko dwie siły S przyłożone w punktach
Fi K (nie oznaczone żadnymi kreskami).
Siły te przenosimy do punktów Di E danego ciała i stwierdzamy, że daną w temacie
parę sił P o momencie M 0 = Ph możemy zastąpić dowolną .równoważną parą sił S, aby
tylko momenty tych par były sobie równe, zgodnie z warunkiem (3. l O).

3.7. Redukcja dowolnej liczby par sił

do jednej wypadkowej pary sił
p
Rozpatrzmy układ par sił .działających w jednej płaszczyźnie, a więc pary sił P 1
A~
h o momencie M 1 = P 1 h 1, następnie P 2 o momencie M 2 = P 2 h 2 i dalej: Mi= PJ1i, aż do
B
s M 11 = P,/ln (rys. 3.8). Mamy ten układ par sił zastąpić jedmi parą sił przyłożonych
p w punktach A i B tego samego ciała sztywnego, oddalonych od siebie o odcinek
AB= h.
Zgodnie z zależnością (3.10) działanie pary sił P 1 o momencie M 1 = P 1h 1 możemy
zastąpić działaniem pary sił P'1 przyłożonych w punktach A i B, a wartość liczbową sił
Rys. 3.7 P'1 wyznaczymy z warunku, że momenty tych par muszą być sobie równe i mieć ten
sam znak, w danym przypadku dodatni:
Siłę P przyłożoną w punkcie A (oznaczamy jedną ukośną kreską) przenosimy do
punktu F przecięcia się linii działania sił, podobnie siłę P przyłożoną w punkcie M 1 = P 1 h 1 = P~h.
B (oznaczamy dwiema kreskami) przenosimy do punktu K (rys. 3.7). W obu tych Podobnie
M2 = P 2 h2 = P~h,
punktach przykładamy układy zerowe złożone z sił S, których wartość tak dobiera-
my, aby wraz z siłami P dawały wypadkowe 1Y działające wzdłuż prostej po-
prowadzonej przez punkty F i K. Mi= PJzi = Pjh,
Wartość liczbową sił S wyznaczymy z warunku, by zakreskowany na rys. 3.7
trójkąt utworzony z sił S, P i W (oznaczonych dwiema kreskami) był podobny do
M 11 = P,/1 = P;J1,
11

trójkąta FLK (również zakreskowanego na tym rysunku). Wynika stąd proporcja LMi = "iPJ1; = "iPih.
 '''i:?~l~fi: Warunki równowagi
38 Czę.fr; I. Statyka

dowolnego płasl(iego
~1 ul(ładu sił
p!
I

P1

P;
4.1. Redukcja siły do dowolnego punktu
Dana jest siła P przyłożona w punkcie A i punkt O należ::icy do tego samego ciała
sztywnego (rys. 4.1 a). Chcemy tę siłę P zredukować do punktu O, co oznacza, że
w punkcie O mamy przyłożyć taki układ obciążet1, który byłby równoważny sile
P działaj~1cej na punkt A.
P;,~
p hn
a) b) _ c)
fi

• P„

~Ah
o7 "'-A
Rys. 3.8 '-:r.M =Ph
0

Po zsumowaniu stwierdzamy, że w punktach A i B otrzymujemy dwie równe sobie,

przeciwnie skierowane siły P, równe sumie algebraicznej wszystkich sił Pi Rys. 4.1

p =IP~. W tym celu, zgodnie z trzecią zasadą statyki, przykładamy w punkcie O dwie
równe sobie i przeciwnie skierowane siły P (układ zerowy) (rys. 4.1 b). Powstałe! parę
Wartość liczbową sił P wyznaczamy z warunku
sił P (o wektorach zaznaczonych dwiema ukośnymi kreskami na rys. 4.fb) zgod-
M = Ph =I Mi= IPJ1i. (3.11) nie z z·ależnością (3.9) możemy przedstawić jako moment .M 0 = Ph przyłożony
w punkcie O (rys. 4.lc).
Aby więc zredukować silę P, przyłożoną w punkcie A, do punktu O danego
ciała sztywnego, należy w punk.cie O przyłożyć taką samą silę P, dodąjąc jedno-
cześnie parę sil o momencie .M0 = Plz, gdzie Iz jest odleglością poprzedniej linii
działania siły P od punk.tu O.

4.2. Redukcja dowolnej liczby sił do danego punktu

W przypadku gdy dowolrn! liczbę n sił działających w danej płaszczyźnie chcemy
zredukować do danego punktu O, leżącego w tej samej płaszczyźnie ciała sztywnego,
dla każdej kolejnej siły przeprowadzamy postępowanie podane w punkcie 4.1.
40 Czę.~ć !. Statyka 4. 1iVarunkJ równowagi dowolnego płaskiego układu sil 41
a) b)
Łatwo stwierdzić, że jedno z powyższych równat1 rzutów można zastąpić sumą
momentów względem dowolnego punktu A położonego w danej płaszczyźnie;

l' otrzymujemy wówczas

LPix O, LMA=O, LM0 =0. (4.4)

O;W=U;
A1
Powyższe warunki równowagi można również wyrazić za pomocą trzech rów-
nat1 momentów względem trzech punktów położonych w tej płaszczyźnie:
IMA= O, LM 8 =O, 'i Me= O, (4.5)

M;
~Mo=l:M10 przy czym spełniony musi być warunek, aby punkty A, B i C nie leżały na jednej
prostej.

~~~' P;
Zadanie 4.1. Belka AB o ciężarze G = 500 N i długości I= 6 m pohtczona jest
z podłożem przegubem stałym A i podparta na rolce w punkcie D (rys. 4.3a).
Wyznaczyć reakcje podporowe belki, jeżeli w ko11cu B działa siła P = 800 N,
tworząca z poziomem kąt rx = 60°.
Rys. 4.2

Tak więc siłę P 1 przyłożone! w punkcie A 1 na rys. 4.2 redukujemy do punktu O, a)

G
przykładając w punkcie O taką samą silę P 1 oraz parę sił o momencie M 1 = P 1 h 1 , .._, B
postępując identycznie, jak to podano na rys. 4. lc.
Analogicznie postępujemy z siłą P 2 , a następnie wyznaczamy wypadkową W 1 sił
~l
P 1 i P 2 działających w punkcie O (stosując metodę równoległoboku):
W 1 = P 1 +P 2 . 11 IG
1„ 2 •
b)
Postępując w ten sam sposób z następnymi siłami, otrzymamy w rezultacie Aj
kof1cowym jedną siłę wypadkową W przyłożoną w punkcie O oraz jedną parę sił
o momencie M 0 (rys. 4.2b). Wypadkowa W jest równa sumie geometrycznej RAx c
wszystkich sił składowych: RAy Ro

w= pl +P2+P3+···+Pi+···+P11 = IPi, (4.l) Rys. 4.3

a wartość liczbowa momentu M 0 jest równa sumie algebraicznej momentów sił
Ro z wiąz a n ie. Na rysunku 4.3b podano schemat układu, na który naniesio-
składowych, obliczonych względem punktu redukcji O:
no wektory sił czynnych P oraz G, a następnie usunięto więzy i ich oddziaływanie
!v/ 0 = M 1 +M 2 +M 3 +···+Mi+···+ M„ = LM;o· (4.2) zastąpiono reakcjami Rn oraz RAx i RAv (składowe te wyznaczają reakcję RA).
Aby każdorazowo otrzymać jednÓ równanie z jedną niewiadomą, piszemy
równania według schematu (4.4):
4.3. Warunki równowagi dowolnego płaskiego układu sił
L Px = R Ax + P COS (X = O,
Aby ustalić warunki równowagi dowolnego płaskiego układu sił, wystarczy podać,
że wypadkowa W oraz moment M 0 układu podanego na rys. 4.2b są równe zeru. IMA= Rn·~/ - G·'-/- P(sinrx)/ =O,
Analityczne warunki równowagi dowolnego płaskiego układu sił przedstawiają
"Mn=
L.,
G· 411- RA -1,·431- P(sinrx)· 4~/=O,
się więc następująco:
skąd po podstawieniu danych liczbowych znajdujemy
j lJP,x =0, 'iPiy =O, ~.Mi()·: o. , (4.3)
RAx = - 400 N, RAy = -50 N, Rn= 950 N.
42 Czę.l:ć I. Statyka 4. Warunki ró11iiwwagi dowolnego płaskiego układu sil 43
Znak minus oznacza, że składowe RAy i RAx mają zwroty przeciwne do założo­ z powyższych równań znajdujemy
nych, tj. podanych na rys. 4.3b.
f
RA= P1 +-~Pz, RB= f P1 +f P2. (a)

4.4. Płaski układ sił równoległych Rysunek 4.4a możemy wykorzystać do omówienia zasady superpozycji, która
polega na nałożeniu na siebie kilku stanów prostych, stanowiących w sumie stan
W przypadku gdy siły występuj<!Ce w danym płaskim układzie są równoległe, wyjściowy.
pozostaje! tylko dwa warunki (równania) równowagi, gdyż w samym stwierdzeniu, Gdyby na belkę działała tylko siła P 1 (rys. 4.4b ), wówczas reakcje wynosiłyby
że siły są równoległe, zawarty jest warunek, że suma rzutów tych sił na oś
prostopadłą do ich linii działania jest równa zeru. I 3
R~
RA= 4·P1,
y. }...p1·
4

Gdyby na belkę działała tylko siła P 2 (rys. 4.4c), wówczas

(b)

I
I „P1 P2

* B RA"= }_p? Rj{ = }_p2· (c)

f
4 _,
4
a)
,--~~ Gdy działają obie siły P 1 i P 2 , reakcje są równe sumie wyraże11 (b) i (c):
RA RA= J(,+RA_, Rn= R]1 +RJi.
a a a a I
!""·
I I
I I
I I
I I
I P1 I
I I
b) A1 la
rRA rRa
II Pz 1
I
c)
A I : B

~ ~

Rys. 4.4

Rozpatrzmy dla przykładu układ podany na rys. 4.4a. Belka AB o długości 4a,
połączona z podłożem przegubem stałym A, podparta jest na rolce w k011cu
Bi obciążona pionowymi siłami P 1 i P 2 . Ponieważ reakcja RB jest również pionowa,
reakcja RA też musi być pionowa (składowa pozioma tej reakcji musi być równa
zeru).
Dla omawianego płaskiego układu sil równoległych pozostaje! więc tylko dwa
warunki równowagi, z których możemy wyznaczyć niewiadome RA oraz RB. Mog<:!
to być równania: jedno rzutów i jedno momentów, na przykład
Lpiy = R;1+RB - P 1 - P 2 =O,
LMA=RB·4a P 1 a-P 2 ·3a O
albo dwa równania momentów, np. powyższe L lv!A = O oraz
Llvln = P 1 ·3a+P 2 a - RA ·4a =O.
 5. H~vbrane zagadnienia równowagi płaskiego układu sil 45

;c."5.v Wybrane skąd

zagadnienia równowagi ~ (5.])

LLJ
płaskiego układu sił Wartości współczynników
podano w tablicy 5.1.
oporu przy toczeniu dla częściej spotykanych układów

Tablica 5.1. Wartości współczynników oporu przy toczeniu./; mm

Współczynnik oporu
Element toczący siv po podłożu
przy toczeniu f mm
Rolka stalowa po stali 0,05
5.1. Siły oporu przy toczeniu ciał

Rozpatrzmy układ sił, jaki występuje w przypadku kn!żka o ciężarze G i promieniu

r, który zaniierzamy toczyć po poziomym torze, przykładając w środku krążka siłę Stalowe kola pojazdów
l
Kulka lub rolka stalowa po stali, hartowane

po szynach stolowych
po asfalcie
0,0005
2,5
6,0
po drodze piaszczystej 15--:-30
P (rys. 5.1 a).
Opona samochodowa po asfalcie 3--:-5
a) b)

Zadanie 5.1. Obliczyć, jaką poziomą siłą P należy działać, aby po poziomej
jezdni przetoczyć samochód o ciężarze 6 kN i promieniu kół r = 25 cm, jeżeli
f = 2 cm. Pozostałych oporów jazdy nie uwzględniać.
Rozwiązanie. Ze wzoru (5.1) znajdujemy

P
f = -·6000
= :_G 2
= 480 N.
r 25
I
I N
i
--1 5.2. Tarcie w czopie
Rys. 5.1
Czopem nazywamy część wału, która spoczywa w łożysku ślizgowym. Między
czopem i łożyskiem istnieje luz i w czasie ruchu obrotowego wału czop przyjmuje
Gdyby krążek i podłoże były idealnie sztywne i gładkie, wówczas przy minimal- położenie przedstawione na rys. 5.2.
nej wartości siły P rozpocZć!łby się ruch krążka, a doświadczenie poucza, że ruch
- czyli toczenie się krążka - następuje dopiero wówczas, gdy siła P przekroczy
pewną graniczne! wartość.
W rzeczywistości bowiem zarówno podłoże, jak i krążek doznają pewnych
odkształceil i układ sił tuż przed rozpoczęciem toczenia się krążka przedstawia się
tak, jak na rys. 5.1 b. Oddziaływanie podłoża na krążek sprowadzamy do składowej
normalnej N i składowej stycznej T, przyłożonych w punkcie A oddalonym od
pionowej osi krążka o wielkość f, którą nazywamy współczynnikiem oporu przy
toczeniu.
Graniczną wartość siły P, po przekroczeniu której rozpoczyna się ruch krążka,
wyznaczamy z równania
Rys. 5.2
"\'
L,
M A = Gf'
.
- Pr= O'
46 Część I. Statyka 5. Wybrane zagadnie111(1 równowagi płaskiego układu sil 47

Punkt styku A czopa z łożyskiem przesuwa się z położenia dolnego i w ruchu 5.3. Tarcie cięgna o nieruchomy walec
ustalonym, wywołanym działaniem stałego momentu obrotowego M 0 , układ sił
działaj::1cych na czop przedstawia rys. 5.2. Leonhard Euler (1707-1783) wyprowadził wzór pozwalający obliczyć wartość siły
Ponieważ czop obciążony jest pionowi:! sih! G, przeto reakcja całkowita łożyska S 2 potrzebnej do podnoszenia ciężaru G zawieszonego na drugim końcu liny, która
musi być również pionowa, a zachowując kierunek pionowy może tworzyć z nor- opiera się o nieruchomy walec, a współczynnik tarcia liny o walec wynosi p.
malną OA co najwyżej k<!t tarcia p. W ruchu ustalonym reakcja R jest więc stale Zgodnie z rys. 5.3a oznaczamy naciąg jednego końca liny S 1 (równy pod-
styczna do okręgu zwanego kufetn tarcia. Promień e tego okręgu wynosi noszonemu ciężarowi G) oraz h1t opasania ex, odpowiadający łukowi, na którym lina
przylega ściśle do walca.
e =OB= rsinp. (5.2)
a) b)
Czopy i łożyska wykonuje się jako bardzo gładkie, smarowane, współczynnik
tarcia p jest więc bardzo mały (np. p = 0,002), a wówczas y~ I ----~
__..,.('1. X
2 dip

i promieó. tarcia
p = tgp
wyrazić można zależnością
c:::: sinp
/__.___.-~\dN I
-----
S+dS

e = rp.
Moment M 0 , jakim należy działać na wał, aby zachować jego ustalony ruch
obrotowy wyraża się wzorem
M 0 =Ge= Grp, (5.3)
w którym G oznacza nacisk czopa (wału) na łożysko.

Zadanie 5.2. Obliczyć, jakim momentem .M 0 należy działać na oś wózka

suwnicy, aby rozpocząć jazdę wózka, jeżeli koła jezdne osadzone s~! na dwóch Rys. 5.3
osiach o średnicy czopów d = 60 mm i mają promieó r = 250 mm. Współczynnik
tarcia w czopach p = 0,05, współczynnik oporu przy toczeniu kół jezdnych wózka Ponieważ lina ma przesuwać się względem tarczy, przy opisanym wyzeJ zamie-
f = I mm, a ciężar wózka i przewożonego ładunku G = 100 kN. rzonym kierunku ruchu powstaną siły tarcia przeciwne do kierunku ruchu liny, siła
Ro z w i<:! z a n ie. Skoro średnice kół oraz czopów, jak również współczynniki S 2 musi być zatem większa od siły S 1 :
tarcia na obu osiach wózka S<=! jednakowe, nie ma znaczenia, jak rozkłada się ciężar
Sz > S1.
G na każd<:t oś.
Obliczenia przeprowadzimy metodą superpozycji. Oznaczmy przez S naciąg liny w dowolnym przekroju określonym kątem
Przy uwzględnieniu tylko tarcia w czopach, zgodnie ze wzorem (5.3) wymagany <p i rozpatrzmy siły, jakie działajc! na nieskończenie mały odcinek liny objęty kc!tem
moment wynosiłby d<p (rys. 5.3b).
d Na rozpatrywany odcinek liny działa siła S, składowa normalna oddziaływania
!vI 1 = G-Jt.
2 walca dN i składowa styczna d T oraz zwiększony o nieskoóczenie mały przyrost dS
naci<:tg liny (S + dS).
Na pokonanie oporu jazdy przy toczeniu wózka po poziomym torze, zgodnie
Dla układu współrzędnych podanych na rys. 5.3b równania równowagi mają
z rys. 5.1 i wzorem (5.1), wymagany moment
postać:
M 2 =Pr= GJ;
zatem 2.,P;x = (S+dS)cos(ld<p)- dT- Scos(+d<p) =O,

M0 ~ M +M 2 =c(~11+f) = 250 N·m.

1
"[,I\,= dN - Ssin(fdcp) - (S+dS)sin(+d<p) O.
 Czę.~ć /. Statyka 5. H~ybrane zagadnienia równowagi płaskiego układu sil 49
48

Ponieważ kąt dq> jest mały, możemy przyjąć Zadanie 5.3. Obliczyć, jaką siłą S 2 należy działać na linę w układzie przed-
stawionym na rys. 5.3, aby podnieść w górę ciężar G = 200 N, jeżeli współczynnik
sin(i<l<p) = +d<p, cos(_!_d<p) = 1, (a) tarcia liny o walec f..l = 0,4, a kąt opasania a = 120°.
2

Ro z wiąz a n ie. Do wzoru (5.4) podstawiamy dane: S 1 G = 200 N oraz kąt

a wówczas powyższe równania przyjmują postać:
. ( . d. )
opasama a wyrazony w ra rnnac 11 a =
,
120 · -
n = 2n . .
I ot rzym UJemy
dS = dT oraz dN = S d<p + _!_dSd<p.
2
180 3
S 2 > 200e o.4· 2 rr/ 3 = 462 N.
Występujący tu iloczyn dwóch niesk011czenie małych czynników dSd<p możemy
odrzucić (jako małą wyższego rzędu w porównaniu z pozostałymi małymi pierw-
szego rzędu), a po podstawieniu znanej zależności d T = J..LdN otrzymamy
5.4. Układy statycznie niewyznaczalne
dS = f..tSd<p (b)
W kursie. mechaniki rozpatrujemy w zasadzie ciała idealnie sztywne (wyjc.!tck
lub inaczej. stanowi opór przy toczeniu, uderzenie itp.). W płaskim układzie sił do wyznaczenia
dS
f..Ld<p = s· (c) reakcji danego ciała mamy trzy równania równowagi, z których wyznaczyć możemy
trzy niewiadome. Tak było, na przykład w przypadku belki podanej na rys. 4.3.
można je rozwiązać Jeżeli liczba niewiadomych reakcji jest równa liczbie warunków równowagi, czyli
Jest to równanie różniczkowe o rozdzielonych zmiennych
liczbie równa11 statyki, układy takie nazywamy statycznie wyznaczalnymi. Jeżeli
przez całkowanie stronami
natomiast liczba niewiadomych reakcji jest większa od liczby znaczących równai1

+'P f d: =
(d) statyki, układy takie nazywamy statycznie niewyznaczalnymi.
Na przykład belka przedstawiona na rys. 4.3 stanie się układem statycznie
niewyznaczalnym, gdy lewy koniec belki będzie utwierdzony (rys. 5.4). W układach
Po scałkowaniu otrzymujemy takich reakcje można wyznaczy('. po uwzględnieniu odkształce11, jakich doznaje dane
/UP = lnS + C. (e) ciało, czym zajmuje się następny dział mechaniki technicznej - wytrzymałość
materiałów.
Stałą całkowania C wyznaczamy z warunku brzegowego: dla kąta <p = O naciąg liny
Sjest równy sile S 1 , co po podstawieniu do równania (e) daje
o= lnS 1 +c,
a zatem RA~ ' !A ! I
~ T
I\ t ' B
C = -lnS 1.
~
Równanie (e) przyjmuje więc postać MA li RAy Ro

J.UP = lnS - lnS 1 , fI -t I -t I

czyli Rys. 5.4
s
WP= lnSi

lub w postaci potęgowej

S1e111" = S. (f)

Naciąg S liny dla kąta <p = a wynosi S 2 i po podstawieniu tego warunku do

równania (f) otrzymujemy wzór Eulera:

\s2 =:81 ell~. \

(5.4)
 6. Nle10tźv wykrd/ne dla płaskiego układu sił 51

·•·•·.\~'6t Metody wykreślne Ro z w i ą z a n ie. W przyjętej skali 1 cm = 100 N rysujemy wektory tych sił
i bezpośrednio na tym samym rysunku do ko11ca A wektora siły P 1 dorysowujemy
dla płaskiego układu sił wektor siły P 2 i analogicznie wektor P 3 i P 4 , otrzymując wielobok sił ABCD.
Zamykająca OD tego wieloboku wyznacza wypadkową W= 670 N odchyłom! od
osi Ox o kąt a = 34°.

6.2. Wykreślne wyznaczanie wypadkowej dowolnego płaskiego

układu sił. Metoda wieloboku sznurowego

Dany jest dowolny płaski układ sil P 1 , P 2 , P 3 przyłożonych do punktów A, B,

6.1. Wykreślne wyznaczanie wypadkowej C ciała sztywnego (rys. 6.2a). Wartość liczbowi:! i kierunek wypadkowej W wy-
płaskiego układu sił zbieżnych znaczamy wykreślnie obierając punkt D 1 i kreśląc wielobok sił P 1 , P 2 , P 3 (rys. 6.2b),
W punkcie 2.1 stwierdziliśmy (rys. 2.1 ), i.e wypadkowa W płaskiego układu sił a wypadkowa W łączy początek D 1 z końcem C 1 te.go wieloboku. Nie znamy tylko
zbieżnychjest równa zamykającej wieloboku sił, utworzonego z wektorów sił położenia wypadkowej W w rozpatrywanym ciele sztywnym. Pozostaje zatem do
składowych.Stwierdzenie to można rozszerzyć na dowolną liczbę n sil, co zapisuje- wyznaczenia na rys. 6.2a położenie punktu K, leżącego na linii działania tej
wypadkowej.
my w postaci
w = L Pi. (6.l) a) b)
Wyznaczenie wypadkowej W płaskiego układu zbieżnych
sil polega na wykreś­
przyjętej sił, początku
/ I
/
1,
leniu -- w pewnej skali - wieloboku przez dorysowywanie
każdego następnego wektorasiły końca
do wektora poprzedniego. Wypadkową
W wyznacza wektor, którego początek znajduje się w początku wektora pierwszego,
koniec zaś - w kml.cu wektora ostatniego.

Zadanie 6.1. Dane są siły: P = 200 N, P = 250 N, P = 300 N, P 3

4
=3 150 N o
przyłożone tworzące z osią Ox kąty: = 60°, = 45°,
2
1
w punkcie O i lll 1 lll
2
lll= 30',
cx = 0° lrys. 6.1 ). Wyznaczyć wypadkową W tych sił.
4 C P4 O
P3 ,-- - "7 /////
C1
/ /
/
\ I W ////
//w
\ t //
/
B ,,,..

P2
// /
/
\ ///

/ K

/\
/
/
/ / Rys. 6.2

A / P2 /
/
W tym celu obieramy dowolny punkt O przy wieloboku sił (rys. 6.2b) i roz-
/ ~P3 a kładamy siłę P 1 na składowe: S 1 = D 1 O oraz S 2 = O A 1 . Siłę P 1 przyłożom!
w punkcie A do rozpatrywanego ciała (rys. 6.2a) przesuwamy wzdłuż jej linii
az J.
\a3 działania do dowolnie obranego punktu A' i zastępujemy jej działanie równoważ­
~
~ ·-·-·- ·-·-·-·-·-·-,....
X
Q•
I ....--- - · ·-·-·- nym układem sił S 1 i S 2 , których wartości i kierunki wyznaczyliśmy z trójkąta sił
P4 D 1 0.A 1 (rys. 6.2b).
Rys. 6.1
52 CzęH I. Statyka
6. Metody wykre.\:lne d/q płaskiego układu sil 53
Przedłużamy teraz linię działania siły S 2 na rys. 6.2a do punktu B' przecięcia b)
się z linią działania siły P 2 i tu zastępujemy siłę P 2 równoważnymi siłami S 2 i S 3 •
Podobnie w punkcie C' przecięcia się linii działania siły S 3 i P 3 zastępujemy siłę Di
P 3 równoważnym układem sił S 3 i S 4 .
Dany uklad trzech sił P 1 , P 2 i P 3 (rys. 6.2a) zastąpiliśmy więc układem sześciu
równoważnych mu sił: S 1 i S 2 działających na punkt A', S 2 i S 3 - w punkcie B'
oraz s·3 i S 4 - przyłożonych w punkcie C'. Uwzględniając fakt, że obie siły S 2 na
rys. 6.2a są sobie równe, przeciwnie skierowane i działają wzdłuż jednej prostej P2 81
A'B', podobnie jak obie siły S 3 działające wzdłuż prostej B' C' (stanowią układy
zerowe), działanie trzech sił P 1 , P 2 i P 3 zastąpiliśmy równoważnym układem sił
S 1 i S 4 , których linie działania przecinaj::! się w poszukiwanym punkcie K.
Otrzymana na rys. 6.2a łamana DA' B' C' E zwana jest wielobokiem sznurowym,
gdyż sznur o długości równej temu wielobokowi i zamocowany w kot1cach
D i E pozostaje w równowadze pod działaniem danych sił P 1 , P 2 , P 3 , przyłożo­
nych w węzłach A', B' oraz C'.
Dowolnie obrany punkt O na rys. 6.2b nazywamy biegunem, a linie łączące
biegun z narożami wieloboku sił - promieniami. Zwróćmy uwagę na następują­
cą odpowiedniość: bok wieloboku sznurowego poprowadzony między liniami np.
sił P 1 i P 2 jest równoległy do promienia OA 1 , poprowadzonego z bieguna O do
naroża A 1 położonego również między siłami P 1 i P 2 (A' B' li OA 1 ).
Rys. 6.3

6.3. Wielobok sznurowy dla układu

sprowadzającego się do pary sił
Rozpatrzmy płaski układ sił P 1 , P 2 i P 3 przyłożonych w punktach A, Bi C ciała
sztywnego (rys. 6.3a), jeżeli wiadomo, że wypadkowa tego układu jest równa
zeru, a układ sprowadza się do pary sił. Wielobok utworzony z tych sił jest
trójkątem (rys. 6.3b).
Analogicznie jak poprzednio obieramy biegun O i rysujemy promienie. Siłę
P 1 przedstawioną wektorem D 1 A 1 rozkładamy na siłę S 1 = D 1 0 oraz S 2 = OA 1
i w punkcie A' zastępujemy siłę P 1 składowymi S 1 i S 2 . Kierunek siły S 2
wyznacza punkt B', w którym przykładamy siły S 2 i S 3 równoważne sile P 2 , na
linii działania siły S 3 otrzymujemy punkt C', w którym przykładamy siły S 3 i S 4
równoważne sile P 3 .
Po odrzuceniu utworzonych na rys. 6.3a układów zerowych, tj. dwóch sil S 2
działających wzdłuż prostej A' B' oraz dwóch sił S 3 działających wzdłuż prostej
B'C', sprowadziliśmy dany układ trzech sił P 1 , P 2 , P 3 (rys. 6.3a) do jednej pary sił
S = S 1 = S 4 o momencie M = Sh, gdzie h jest odległością między liniami działa­
nia sił S 1 i S 4 przyłożonych w punktach A' i C'.
6.4. Wykreślne warunki równowagi dowolnego płaskiego układu sił
Zagadnienie przedstawione na rysunku 6.2 możemy odwrócić i postawić pytanie:
jaka musi być reakcja R, aby układ sił P 1 , P 2 i P 3 , działających na rozpatrywane
ciało sztywne, pozostawał w równowadze. Odpowiedź jest oczywista: należy przyło­
żyć siłę R równą wyznaczonej tam sile W, lecz przeciwnie skierowaną i działającą
wzdłuż tej samej linii przechodzącej przez punkt K.
Uwzględniając powyższe stwierdzenie oraz wnioski wynikające z analizy zagad-
nienia przedstawionego na rys. 6.3, możemy sformułować następujące wykreślne
warunki równowagi dowolnego płaskiego układu sił:
t. Wielobok zbudowany z wektorów sił działających na dane ciało musi być
wielobokiem zamkniętym.
2. Wielobok sznurowy zbudowany na wektorach tych sil musi być wielobokiem
zamkniętym.
Zadanie 6.1. Na płytę o ciężarze G = 250 N działa siła P 300 N nachylona
do poziomu pod kątem a = 60° (rys. 6.4a). Wyznaczyć reakcje podporowe.
Ro z wiąz a n ie. Obieramy skalę sił l cm = 100 N i w tej skali na rys. 6.4b
rysujemy siłę P jako wektor DE oraz siłę G jako wektor EF. Przewidujemy, że
do k011ca wektora G dodamy wektor R 8 , a utworzony wielobok sił zamknie
54 Część I. Statyka

a)
p
b) D
I<ratownice płasl(ie
a a
a
o
i 1111

a
t G

_}----
:;:_--
/'GB
___ _,l K

----- i
- B
F
TR a 7 .1. Klasyfikacja ustrojów prętowych

Rys. 6.4
reakcja RA. Obieramy biegun O i rysujemy promienie, oznaczając je jak to podano
na rys. 6.4b.
Znana jest linia działania reakcji R 11 , natomiast o reakcji na podporze A wiemy
tylko, że przechodzi przez punkt A. Z tego też punktu zaczynamy kreślić wielobok
sznurowy.
Rysujemy więc z punktu A bok AP równolegle do promienia OD, który
z bieguna O dochodzi do naroża między siłą P a reakcją RA, a zatem bok AP
wieloboku sznurowego prowadzimy z punktu A aż do przecięcia się z linią działania
siły P.
Podobnie prowadzimy bok PG wieloboku sznurowego (równolegle do OE) oraz
bok GB (równolegle do promienia OF), który przecina się w punkcie K z linią
działania reakcji Rw
Przez otrzymany w ten sposób punkt K oraz punkt A prowadzimy prost<!
zamykajqcą z wieloboku sznurowego, a równolegle do niej z bieguna O prowadzimy
Konstrukcje prętowe dzielimy na kratownice i ramy. Kratownica tym różni się od
ramy, że można j<! obciążać wyłi1cznie siłami skupionymi przyłożonymi w jej
węzłach, a odkształcenia (przemieszczenia) konstrukcji są nieznaczne w porównaniu
z jej wymiarami, gdy węzły zastąpimy przegubami.
Na rysunku 7.la przedstawiono przykład kratownicy płaskiej, utworzonej z pięciu
prętów i obciążonej sih1 P przyłożoną w węźle D. Pod działaniem siły P każdy pręt
obciążony jest siłami działającymi poprzez przeguby umieszczone na jego ko11cach,
a więc wszystkie pręty przenoszą wyh1cznie siły osiowe - rozciągaj<:1ce lub ściskające.
d)
a) c
B

prostą OK 1 (rys. 6.4b), która odcina wartość reakcji RB = FK 1 = 210 N.

Łącząc punkt K 1 z punktem D, otrzymujemy wektor reakcji RA = K 1D = 340 N. kratownica rama mechanizm

Rys. 7.1

Ramą nazywamy konstrukcję prętoW<!, w której o sztywności układu decyduje

sztywność węzłów. W odróżnieniu od kratownic rama może być obciążona w dowol-
nym miejscu, a pręty przenosz::! nie tylko siły osiowe, lecz podlegaj<:! również
zginaniu.
Na rysunku 7.1 b przedstawiono ramę obciążorn1 w węźle D sih! P. Praca
konstrukcji uzależniona jest od sztywności węzłów, co z kolei powoduje zginanie
prętów, pokazane przesadnie na tym rysunku. Przykład ramy obciążonej siłą
P przyłożoną na długości pręta CD przedstawiono na rys. 7.lc.
Zewnętrznie rama i kratownica mogą się niczym nie różnić. W obu konstruk-
cjach węzły mogą być jednakowo wykonane, np. jako spawane, usztywnione blacha-
56 Czę.§(~ I. Statyka 7. Kratownice płaskie 57

mi węzłowymi, lecz sposób pracy i metody ob1iczei1 dla poszczególnych prętów 7.3. Obliczanie sił w prętach kratownicy metodą analityczną
różnią się w istotny (opisany wyżej) sposób.
W odróżnieniu od konstrukcji prętowych mechanizm (rys. 7.ld) budowany jest Na rysunku 7.3a przedstawiono kratownicę prostą złożoną z 7 prętów, połączonych
w tym celu, aby pod działaniem sił doznawał przernieszczet1, a więc węzły buduje się w5 węzłach. Mamy wyznaczyć siły w prętach kratownicy obciążonej w węzłach

jako gładkie (smarowane) połączenia przegubowe. Di Esiłami P 1 =4 kN oraz P 2 = 6 kN.

7 .2. Kratownice proste. Warunki

wyznaczalności kratownic
sztywności i statycznej

Kratownica prosta powstaje przez utworzenie trójkąta bazowego zbudowanego

z trzech prętów połączonych w trzech węzłach, a następnie przez dodawanie do tej
a) ył

D
P2
7

/
6
Eł
P1

-·-
X ;r +,
s6
c) P

Ss
~
s2 c
s6

_L
Dł'
bazy kolejno dwóch nowych prętów łączonych w jednym węźle. Przykładem może e)
być kratownica podana na rys. 7.1 a, w której do trójkąta bazowego ABC dołączono
dwa pręty połączone w nowym węźle D. c Ra B S2 RA
Jeżeli liczbę prętów oznaczymy symbolem p, a liczbę węzłów - w, to każde dwa S3
nowe pręty tworzą węzeł, z wyjątkiem pierwszych trzech prętów, które dają w sumie S1
tylko 3 węzły, ogólnie zatem
Rys. 7.3
P = 2w 3. (7.1)
Jest to warunek konieczny sztywności, a równocześnie warunek statycznej Traktując kratownicę jako jedno ciało sztywne, wyznaczymy reakcje podpo-
wyznaczalności kratownicy. Dla trójkcita bazowego złożonego z trzech prętów rowe. Przyjmujemy długość pręta AD= DE= AB= a i piszemy równania rów-
możemy bowiem napisać trzy równania równowagi, a dla każdego nowego węzła nowagi:
utworzonego z dwóch nowych prętów - dwa równania równowagi.
IMA= R 8 a P 1 ·2a-P 2 a =O, stąd RB= 14 kN,
Należy podkreślić, że zależność (7.1) jest warunkiem koniecznym, lecz nie
wystarczającym sztywności i statycznej wyznaczalności kratownicy. Na przykład
LI'x = RB-RAx =O,
kratownica przedstawiona na rys. 7.2a spełnia warunek (7.l), gdyż ma 8 węzłów i 13
prętów i może przenosić np. siłę P. Ustrój podany na rys. 7.2b też spełnia warunek IP.v = RAy P1 -P2 =O,
(7.l), lecz na skutek przestawienia pręta ED na pozycję EK mamy tu do czynienia
z kratownicą przesztywnioną EH KF, połączoną mechanizmem (prętami CE i DF) zatem RAx = 14 kN, RAv = 10 kN.
z kratownicą prostą ACDB, jak to zaznaczono liniami kreskowanymi na rys. 7.2b. Siły w prętach kratownicy wyznaczymy z warunków równowagi poszczególnych
Kratownicę, która powstaje przez dodawanie do trójkąta bazowego kolejnych węzłów. W każdym węźle mamy do czynienia ze zbieżnym układem sił, dla którego
dwóch prętów tworzących nowy węzeł, nazywamy kratownicą prostą, w odróżnieniu możemy napisać dwa równania równowagi.
od innych typów kratownic statycznie wyznaczalnych (łączonych, złożonych itp.). W metodzie analitycznej wygodniej jest przyjąć założenie, że każdy pręt jest
rozciągany. Jeżeli w wyniku oblicze11. siła w danym pręcie będzie dodatnia, oznacza
to, że istotnie, dany pręt jest rozciągany, natomiast ujemna wartość oznacza, że pręt
a) b)
~---....-~--....-~~~~H :e-~~-·--~~-41~~~-H jest ściskany.
Aby otrzymać każdorazowo dwa równania z dwiema nowymi niewiadomymi,
zaczynamy rozpatrywać daną kratownicę od ostatniego węzła, tj. od węzła E. Na
węzeł ten działa siła P 1 oraz nie znane siły S 6 i S 7 (rys. 7.3b). Zgodnie z przyjętym
K K założeniem, że wszystkie pręty traktujemy jako rozciągane, pręty te działają na
węzeł E siłami o zwrotach skierowanych od węzła (rys. 7.3b). Równania równowagi
Rys. 7.2 dla tego węzła mają następującą postać:
58 Cz(:'.fr 1. Statyka 7. Kratownice plask.ie 59

Lp X = S7 -S6 cos 45° = O, a)

Dl
P2
® 7
P1 f)
Nr Znak Siła
pręta siły kN
'\"'
L.,y P = -P 1 -S.6 sin 45° =O '
1 o
skąd S6 -5,66 kN, S 7 = +4 kN. 815 e_ 6 2 - 14
Jako następny rozpatrujemy węzeł D, w którym zbiegają się dwa nowe pręty 3 + 14
4 i 5. Z warunków równowagi tego węzła (rys. 7.3c) znajdujemy S 4 = + 4 kN oraz· 4 + 4
S 5 = -6 kN. e 5 - 6
Następny węzeł, w którym dochodzą dwa nowe pręty, to węzeł C (rys. 7.3d). 2 c 6 - 5,66
Podobnie znajdujemy S 2 = -14 kN i S 3 = + 14 kN. 7 + 4
g) G 4
Rozpatrując siły działające na węzeł B, widzimy, że działaj::! na niego dwie siły
poziome S2 i RB oraz tylko jedna siła sl o niepoziomej linii działania (rys. 7.3e). '',RA
Wartość tej siły musi się równać zeru (np. z sumy rzutów na oś pionową), a pręt taki
nazywamy prętem zerowym (przy danym obcic.tżeniu).
'
P2I
Można zauważyć, że na podstawie warunków równowagi węzła A (rys. 7.3f)
si''
' ' "' 3
możemy tylko sprawdzić, czy dobrze obliczyliśmy wartości RAx i RAy• gdyż rów-
nania te (podobnie jak równanie rzutów na oś pozioirnt dla węzła B, rys. 7.3e) są
ber.)
S 7
Ht
7 ... ) ' '
' '
tylko powtórzeniem (kombinacj::! liniową) równaó równowagi napisanych na wstę­ P1 Pd /5
' '
pie dla całej kratownicy. 6 ' ',
2
K L

7.4. Wykreślne wyznaczanie sił w prętach kratownic. c) S4 d)

Plan sił Cremony
•
Wykreślny sposób wyznaczania sił w prętach kratownic omówimy na przykładzie węzeł D S5
przedstawionym na rys. 7.3a, a powtórzonym na rys. 7.4a. Ponieważ jest to

kratownica wspornikowa, wyznaczenie sił w prętach możemy przeprowadzić bez
uprzedniego wyznaczania reakcji podporowych.
Rozpoczynamy, jak poprzednio, od węzła E. Obieramy skalę sił, np.
cm = 2,5 kN, i w tej skali rysujemy siłę P 1 działając<:! na ten węzeł. Aby węzeł
E był w równowadze, wypadkowa wszystkich sil działających na ten punkt musi być
równa zeru, a więc wielobok sił zbiegających się w tym węźle musi być wielobokiem
zamkniętym. Siła S 6 w pręcie CE działa pod kątem 45° do pionu, siła S 7 w pręcie
DE jest pozioma, a więc siły P 1 , S 6 i S 7 muszc.1 tworzyć zamknięty wielobok sił
(w danym przypadku - trójkąt, rys. 7.4b).
Z rysunku tego wynika, że siła S 6 musi działać na węzeł E sih1 skierowaną
w prawo w górę, a więc do węzła E, natomiast siła S 7 - - w lewo, to jest od węzła E.
Zaznaczamy te zwroty sil na rys. 7.4a i przyjmujemy umownie, że
- gdy pręt jest rozciirnany, strzałka ad węz/a, wpisujemy znak plus ( + ),
- gdy pręt jest ściskany, strzałka do węzła, wpisujemy znak minus ( - ).
Zgodnie z przyjętą skalą z rys. 7.4b odczytujemy S 7 = + 4 kN, S 6 = - 5,66 kN.
Jako następny rozpatrujemy węzeł D, gdyż występuje:! tu tylko dwie nowe
niewiadome (rys. 7.3c). Zaczynamy od siły P 2 : do ko il.ca tego wektora dorysowujemy
znany już wektor siły S 7 - również od węz/a, a pionowa siła w pręcie 5 i pozioma
•
P2 S5
S7
S2
Rys. 7.4
w pręcie 4 mają zamkn:::1ć wielobok sił zbieżnych w punkcie D. Podobnie kreślimy
wieloboki sił dla węzłów C i A (rys. 7.4d, e).
Otrzymane wartości sił w prętach zestawiamy w tabelce (rys. 7.4f), w której
znakiem (+)oznaczamy pręt rozciągany, a pręt ściskany - znakiem ( - ).
Inżynier włoski Luigi Cremona (1830-1903) zauważył, że otrzymane wieloboki
sił mogą być przystające, a wówczas wyznaczanie wszystkich sił w prętach sprowa-
dza się do narysowania tzw. planu sił Cremony, przedstawionego na rys. 7.4g.
Aby otrzymać plan sił Cremony, w którym każdemu prętowi odpowiada jedna
kreska, należy stosować się do następuj::!cych zasad:
60 Częfr I. Statyka 7. Kratownice płaskie 61

l. Siły czynne i reakcje mog<! być przyłożone tylko do tych węzłów kratownicy, e..>
"" I.
/ ',, I I I
które są położone na jej zewnętrznym konturze, a wektory tych sił muszą być c I ',, o S4 l i H 4 J L
narysowane poza zewnętrznym konturem kratownicy. ~#I
2. Należy przyjąć stałą kolejność przykładania sil (np. zgodnie z ruchem wskazó-

:~/
wek zegara) i w tej kolejności - w przyjętej skali - kreślić wielobok sił zewnętrznych
działających na kratownicę (w omawianym przykładzie kratownicy wspornikowej
naroża wieloboku sił zewnętrznych oznaczono literami G, H, K, L, G na rys. 7.4g).
2
E
+~ :
: F
6
IK
3. Poczynając od węzła, w którym zbiegc~ją się tylko dwa pręty, w których siły :I p

chcemy wyznaczyć, rysujemy wielobok sił, zachowując kolejność sił zgodną z przyję­ a I al
~--
l a
.„I a

tą umową (tj. zgodnie z ruchem wskazówek zegara), a pozostawiając dwie niewiado-

Rys. 7.6
me siły jako ostatnie, zamykające dany wielobok sił.
Metodę Rittera zastosujemy również do wyznaczenia sił w prętach kratownicy
(rys. 7.6), obciążonej siłą P = 200 kN. Z uwagi na symetrię układu RA = R 8 =
7.5. Metoda Rittera (metoda przecięć przez trzy pręty)
= 100 kN, a siły w prętach położonych symetrycznie po obu stronach osi symetrii
również są sobie parami równe.
W przypadku gdy istnieje potrzeba wyznaczenia sił tylko w niektórych prętach
Zauważmy przy tym, że jeżeli w nieobciążonym narożu C lub L zbiegąją się
kratownicy, np. w prętach 1, 2 i 3 kratownicy podanej na rys. 7.5a, możemy
tylko dwa pręty, to muszą to być pręty zerowe. Podobnie gdy w węźle zbiegają się
zastosować metodę Rittera (1779- t 859).
tylko trzy pręty, ale dwa z nich leżą na jednej prostej, wówczas trzeci pręt musi być
zerowy. Stąd wniosek, że pręty ED, HF oraz JK to również pręty zerowe.
a) 11 E b) 11
lI 1 1/-1 E Pręty zerowe oznaczamy dwiema ukośnymi kreskami i do wyznaczenia pozo-
I
staje tylko 7 sił w prętach przenoszących siły przy danym obciążeniu. Stosując
I
I metodę Rittera, prowadzimy przekrój I-I, działanie prętów przeciętych tym prze-
I
I krojem zastępujemy siłami rozciągającymi S 2 , S 3 , S 4 i piszemy równania równowagi
I
S2'} I np. dla lewej, odciętej tym przekrojem części kratownicy:
I
/0J IM n= S atg 30°-RAa =O, skąd + 173
,," 2 S2 = kN,
I\ I IMF = -RA· 2a-S tg 30° =O, skąd S 4 = -346 kN,
A f' \ \ ' ) ) ) li ... : -~J
oTI I

II F Jp - B
S3 i F I PY =RA
4

S 3 sin 30° =O, skąd S 3 = + 200 kN.

I
I I
I

'
I U Ra
a I a a a

Rys. 7.5

Dla siły obciążającej P = 8 kN reakcje podporowe wynoszą RA = 2 kN oraz

Ru = 6 kN. Prowadzimy przekrój 1--T, oznaczamy siły w prętach rozciętych tym
przekrojem i piszemy równania równowagi dla odciętej części kratownicy (np. lewej,
rys. 7.5b):
IMF =RA. 2a+S1. 2a =O, skąd si= 2 kN,

I Me= S 3 atg 60°-RAa =O, skąd S 3 =+1,16 kN,

IMA= S 1a S 2 ·2asin60°=0, skąd S 2 =+1,16kN.

 układ
8. Przestrzem1)1
. \ sil zbieżnvch
. 63

Przestrzenny Prowadząc przez punkt A płaszczyzny prostopadłe do osi y, a następnie do osi z,

otrzymujemy dalsze rzuty
układ sił zbieżnych P.v = Pcos fJ oraz Pz = PCOS')!. (8.2a)
Rzut P' siły P na płaszczyznę Oxy jest równy

P' = .j P'f:+P;,,
a wektor P jest przek::1tną prostopadłościanu, którego krawędzie Sc! równe od-
powiednim składowym (rzutom)

p = PX + p y + p V } > --y
_ lp2+P2+J>2
z· (8.3)
Określenie położenia siły
J'
8.1. w przestrzeni X

Położenie siły P w przestrzeni określić można przez podanie trzech składowych:

Px, PY, Pz; działających na dany punkt O (rys. 8.1), lub przez podanie wartości
siły P oraz dwóch kątów: a, f3 lub y, jakie tworzy wektor tej siły z osiami
współrzędnych. Wartości tych kątów zwiqzane są zależnością (tzw. jedynka
trygonometryczna):
cos 2 a + cos 2 f3 + cos 2 y
8.2. Wyznaczanie wypadkowej kilku sił zbieżnych w przestrzeni
Aby wyznaczyć wypadkowe! W dowolnej liczby P; sił w przestrzeni, przyłożonych
do danego punktu o i tworzących z osiami współrzędnych odpowiednio ki1ty a;, IL
y;, należy wyznaczyć składowe (wzdłuż osi prostokątnego układu współrzędnych)
= 1. (8.1) wypadkowej, analogicznie do zależności (8.2):

Zj • i
oraz
JtVx = P 1 cosa. 1 +P 2 cosa. 2 + ···
JtVv. = LPii„
.
+ P;cosa. 1 + ··· + P„cosa. 11 = Lpix

W =~P.
Z~ IZ'
(8.4)

----------------:;j a następnie
„,.,- / ' ', „„ / / II
„„--- Pz ',, „·"',.,- l W=Wx+W.v+Wz, w = .j w; + w_; + w; . (8.4a)
„„ ', „"
r~~~--- --- ---
I
A !
I 7C I
I I
I I 8.3. Warunki równowagi przestrzennego układu sił zbieżnych
I I
I I
I I
I
I
I
I
Aby ciało (punkt) pozostawało w równowadze pod działaniem przestrzennego
l py 1_____ ._.,_ układu sił zbieżnych, wypadkowa tych sił [określona zależnościami (8.4)] musi być
I
II I' //
„„ y równa zeru:
I
I IP;=O. (8.5)
I

,,,..B) Ten warunek sprowadza się do trzech algebraicznych równaó (warunków)

,,,.· A'
równowagi przestrzennego układu sił zbieżnych
~~
Rys. 8.1
I Lpi~-=.·0, Lpi.V= O, LPiz =0., (8.6)

Na rysunku 8.1 siłę P przedstawiono jako wektor OA. Aby wyznaczyć rzut
tego wektora na oś x, należy przez koniec A poprowadzić płaszczyznę n prosto-
padłe:! do osi x. Rzutem siły P na oś x jest odcinek OB = Px, którego koniec B jest
punktem przebicia płaszczyzny n osie} x:
Px=Pcosa.
Zadanie 8.1. Wspornik składa się z trzech przegubowo poh!czonych prętów
(rys. 8.2a). Pręty AB i AD są .jednakowej długości, leżą w płaszczyźnie poziomej
i tworz::i z płaszczyzmi ściany kąty ex = 60°. Pręt AE leży w pionowej płaszczyźnie
symetrii układu i tworzy ze ścianą b!t /J = 30°. Wyznaczyć siły w tych prętach, jeżeli
(8.2) w węźle A zawieszono ciało o ciężarze G = 2000 N.
 :'"''1~;9,~:i Moment siły względem
64 Czę.~ć I. Statyka

a) b)

punktu i względem osi.

·-· .......
y
Para sił w przestrzeni
#. ~·
X X

9.1. Moment siły względem punktu

Dana jest siła P przyłożona w punkcie A (rys. 9.1), a mamy wyznaczyć moment tej
siły względem punktu O. Podobnie jak w układzie płaskim (p. 4.1) przez wektor siły
p i przez punkt O prowadzimy płaszczyznę n i w tej płaszczyźnie wyznaczamy
Rys. 8.2
odległość h linii działania siły P od punktu O.

Ro z wiąz a n ie. Przyjmujemy, że wszystkie pręty są rozciągane, a ich od-

B
działywanie na węzeł A przedstawiono na rys. 8.2b. Obieramy osie współrzędnych
i piszemy równania równowagi:
'LPix S1COSl'.X - S2COSl'.X =O, Sb!d sł= S2

(co wynika również z symetrii układu).

S = - G = _ 2000
L Piz = S 3 cos/J - G =O, skąd 3 cos {3 0,86G = - 2309 N.

Znak minus świadczy o tym, że pręt AE jest ściskany.

I piy = sl sin()'. - S2sin ()'. S3sin {3 =O, Rys. 9.1

a zatem
Momentem siły względem punktu O nazywamy wektor M 0 prostopadły do
P
S1 S2 = S3sinf3 = - (-2309)·0,5 płaszczyzny trójkąta OAB (w którym punkt B oznacza koniec wektora P) i równy
+667 N.
2sin a 2 · 0,866 iloczynowi siły P przez odległość h:

Znak plus oznacza, że pręty 1i 2 są rozciągane. M 0 J_ D. OAB, M 0 = Ph = 2F60 An. (9.1)

Wartość liczbowa momentu M 0 = Ph jest więc równa podwojonemu polu

trójkąta OAB (zakreskowanego na rys. 9.1).

9.2. Moment siły względem osi

Jeżeli mamy daną siłę P działającą na punkt A (rys. 9.2) oraz oś z nie przecinającą
się z linią działania tej siły, a chcemy wyznaczyć moment siły P względem osi z, to
66 Częśl: I. Statyka
9. }domen! sily względem punktu i względem osi. Para sil 11• przestrzeni 67
zł B Aby wyznaczyć moment siły P względem osi Oz, przez punkt O prowadzimy
1'p płaszczyznę
n prostopadł:1 do osi Oz i na tę płaszczyznę rzutujemy wektor P.
Moment Mz tej siły względem osi z jest równy dwóm polom trójkąta OA'B'

MZ !
I
~A I
MZ J_ D OA'B',
M z= 2F6.0A'B' · (b)
I I
I Moment M 2 przedstawiamy jako wektor leż::tcy na osi Oz (rys. 9.3). Jeżeli kąt, który
tworze! ze sobą wektory M 0 oraz Mz, oznaczymy przez ex, to zależność między polami
trójkątów OAB i OA'H - prostopadłymi do tych wektorów - wyrazi się wzorem
A'
F60A'B' = F60ABcosex, (c)
o z którego po uwzględnieniu zależności (a) i (b) otrzymujemy
:Jl

Nlz = M 0 cos ex. (9.3)

Rys. 9.2
Moment Nlz siły P względem osi z jest równy iloczynowi momentu NI0 siły
prowadziń1y płaszczyznę n prostopadłą do osi z (w dowolnym punkcie O osi z) p względem punktu O, położonemu na tej osi, przez cosinus kąta, jaki tworzą ze sobą
i rzutujemy wektor siły P na tę plaszczyznę. wektory Mz i M0.
Moment M 2 jest więc rzutem wektora M 0 na oś z.
Nlornentenz Mz siły P względen1 osi z nazywan1y moment rzutu P' sity P na
płaszczyznę n względem punktu przebicia O płaszczyzny n osią O z.
9.4. Iloczyn wektorowy dwóch wektorów
MZ J_ D OA'B', N(= 2F!WA'B'. (9.2)
Jeżeli do punktu O przyłożone s~-i dwa wektory a i b (rys. 9.4), to iloczyi1em
wektorowym tych dwóch wektorów nazywamy wektor c prostopadły do równoległo­
9.3. Zależność między momentem siły względem punktu
boku zbudowanego z wektorów a i b i równy polu tego równoległoboku
i momentem siły względem osi
c _l_ oOADB, c = absin ex= F nOADB · (9.4)
Dana jest siła P działająca na punkt A, określona wektorem AB na. rys. 9.3, oraz
punkt O i oś Oz przechodzc:!ca przez ten punkt.
Moment siły P względem punktu O przedstawia się jako wektor M 0 , prostopadły c
do płaszczyzny trójkc:tta OAB i równy dwóm połom tego trójkąta [por. wzór (9.1)] B D

M 0 _l_ D. OAB, ;YJ 0 = 2F6 oAB · (a)

zł B o a A

Rys. 9.4

A Przedstawione działanie. zapisujemy w postaci iloczynu wektorowego dwóch

wektorów
Mo C a X b. (9.4a)

9.5. Wektorowy zapis momentu siły względem punktu i względem osi

o
Moment siły względem punktu, zapisany wzorami (9. l), można przedstawić w po-
:Jl

staci iloczynu wektorowego dwóch wektorów, jeżeli położenie punktu A przyłożenia

Rys. 9.3 siły P - względem punktu O - oznaczymy promieniem-wektorem r (rys. 9.5).
68 Część I. Statyka 9. Afoment siły względem punktu i względem osi. Para sil w przestrzeni 69

Zgodnie z omówionymi zasadami, korzystając z rysunku 9.6a, piszemy równania

momentów siły P względem osi:
Mx= Pzy - Pyz,
lvlv = P xz - Pzx, (9.6)
M .Z -- J>)' x-:::·_ p X )! •
A
Na rysunku 9.6b przedstawiono rzut rozpatrywanego układu na płaszczyznę
Oyz (oś Ox skierowana jest prostopadle do płaszczyzny rysunku), co ułatwia
o napisanie pierwszego z równaó (9.6).
Rys. 9.5 Zauważmy, że w zapisie równa11 (9.6) istnieje symetria kołowa: kolejne równanie
powstaje przez zamianę kolejnej współrzędnej na następną.
Wektor M 0 jest wówczas prostopadły do pola trójkąta OAB, a jego wartość Wzory (9.6) otrzymujemy w bardzo prosty sposób z rozwinięcia iloczynu wek-
liczbowa jest równa dwóm polom trójkąta OAB - zgodnie z zależnościami (9.1). torowego (9.5) na wyznacznik w postaci
Jest to równoznaczne ze spełnieniem warunków określonych wzorami (9.4), gdyż k
J

wektor M 0 jest prostopadły do równoległoboku zbudowanego na wektorach M =rx P= X y z (9.7)

0
r i P i jest równy polu tego równoległoboku. px py pz
Moment M 0 możemy więc przedstawić w postaci iloczynu wektorowego pro-
mienia-wektora r oraz siły P [por. wzór (3.7)]: Pierwszy wiersz tego wyznacznika zajmują wersory, czyli wektory jednostkowe
skierowane wzdłuż osi x, y, z (rys. 9.6a), drugi wiersz składowe pierwszego
M 0 = r x P. (9.5)
wektora r, a ostatni wiersz - składowe drugiego wektora P iloczynu wektorowego.
Dodatnią wartość wektora M określamy tak, jak to podano w p. 3.3: Rozwinięcie wyznacznika (9. 7) ma następuj<1cą postać:
0
M 0 = i(yPz - zP.v)+J(zPx -- xPz)+k(xPY - yP_J. (9.7a)
Dla obserwatora tak ustawionego na linii działania 1,vektora M 0 , by grot
wektora skierowany by! do jego oka sila P usih~je ivywolać obrót zgodny Z porównania otrzymanego wyrażenia ze wzorami (9.6) wynika, że każde
z kierunkiem trygonometrycznym. wyrażenie w nawiasie jest równe odpowiedniej składowej momentu, a wersor
wskazuje, że jest to składowa w kierunku osi x, y lub z:
Położenie
wektorów r oraz P w przestrzennym układzie współrzędnych prosto-
kątnych przedstawiono na rys. 9.6a. Dla zachowania ogólności rozważai'1 wektor M 0 =i Mx+ jMY + kMz. (9.7b)
r ustawiono tak, by jego rzuty na osie współrzędnych miały dodatnie wartości x,
y oraz z. Podobnie rzuty wektora P na osie Px, PY oraz Pz są dodatnie. 9.6. Para sił w przestrzeni
a)
z.
I
b) Zgodnie z ustaleniami z p. 3.5, działanie pary sił P przyłożonych do punktów
A i B danego ciała sztywnego (rys. 9.7) wyraża się momentem M, równym
I zł Pz
iloczynowi siły P przez odległość h linii działania tych sil [wzór (3.5)]:
i i
i y M = Ph. (a)
I r-
1--------
Py
i i A I
I p
I I
. I z
I I
. I
L -7·-·-... I I

v~//~
. I
o--·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-'-·-·-
y
....
--- -- ___________ y
JT,
y A'

Rys. 9.6 Rys. 9.7

70 Część 1. Siaty/w 9. Nloment siły względen1 punktu i względen1 osi. Para sil w przestrzeni 71

Stwierdziliśmy również, że moment pary sił względem dowolnego punktu płasz­
czyzny n, wyznaczonej przez linie działania tej pary sił, jest jednakowy i równy M,
a uważany jest za dodatni, gdy usiłuje obrócić dane ciało (płaszczyznę n) w kierunku
trygonometrycznym.
Rozszerzymy obecnie dotychczasowe ustalenia, oznaczając moment pary sił jako
wektor M, prostopadły do płaszczyzny działania tej pary i równy Uak poprzednio)
iloczynowi siły P przez odległość h linii działania tych sił (rys. 9.7):
M 1-n, M= Ph. (9.8)
Moment M jest wektorem swobodnym i można go przenosić równolegle do
dowolnego punktu płaszczyzny n, co wynika ze wspomnianych ustaletl. omówionych
w p. 3.5.
9.7. Przenoszenie pary sił z jednej płaszczyzny równoległej
do drugiej
Mamy daną parę sił P przyłożonych w punktach A i B płaszczyzny n danego ciała
sztywnego (rys. 9.8). Chcemy tę parę sił zastąpić równoważnym układem sił działają­
cych w płaszczyźnie n 1 , równoległej do płaszczyzny n.
Przyłożymy teraz do punktu D zerowy układ dwóch sił P oraz taki sarn układ
do punktu E i wyznaczymy wypadkowe:1 skierowanej „do nas" siły P, przyłożonej
w punkcie A, i siły P, przyłożonej w punkcie E. Wektory tych sił zaznaczono jedną
ukośm! kreską. Ich wypadkową równą 2P przyłożyć możemy w punkcie C, położo­
nym w połowie odcinka AE. Wektor tej siły również zaznaczono jedną ukośną
kreską.
Podobnie wyznaczamy wypadkową dwóch sił P zaznaczonych dwiema kres-
kami: siły P przyłożonej w punkcie Bi siły P przyłożonej w punkcie D. Wypadkowa
tych dwóch sił, równa 2P, działa ·również w punkcie C, a jej wektor na rys. 9.8
również oznaczono dwiema ukośnymi kreskami.
Jak widzimy, w punkcie C działa teraz zerowy układ dwóch równych sobie
i przeciwnie skierowanych sił 2P. Po odrzuceniu tego układu zerowego pozostaje
nam tylko siła P przyłożona w punkcie D oraz siła P przyłożona w punkcie E,
a więc para sił P działająca w płaszczyźnie n 1 , o momencie .M Ph takim samym,
jak moment pary sił działaj::!cych początkowo w płaszczyźnie n.
Parę sił możemy więc przenosić w ciele sztywnym z jednej płaszczyzny równoleg-
łej do drugiej. Para sił jest wektorem swobodnym, który możemy przenosić równo-
legle do dowolnego punktu danego ciała sztywnego.

/,)Lp
9.8. Dodawanie par sił działających w płaszczyznach nachylonych
h / /
J\ p7r Dana jest para sił o momencie lvl 1 , działaj<!cych w płaszczyźnie n 1 , oraz para sił
o momencie M 2 , działających w płaszczyźnie n 2 (rys. 9.9). Jeżeli kąt nachylenia
płaszczyzny n 2 do płaszczyzny n 1 wynosi r:x, to wektory momentów tych par sił: Mi
i :ty1 2 , tworzą ze sob<1 również kąt r:x. Zgodnie z własnością par sił możemy przyjąć
jednakowe! odległość h linii działania obu par i w obu płaszczyznach (n 1 oraz n 2 )
przyłożyć siły w punktach A i B, wyznaczaj::1c wartości tych sił z zależności

M 1 = P/1, M 2 = P 2 h. (a)

Zauważmy, że wektory sił P 1 i P 2 , przyłożonych w punkcie A, leż::! w jednej

płaszczyźnie, prostopadłej
do krawędzi AB przecięcia się płaszczyzn n 1 i n 2 , i mog<!
być zastąpione wypadkową sił::! P. Wektor siły P jest równy przekątnej równoległo­

h;/ h
boku zbudowanego na wektorach P 1 i P 2 i tworzy z wektorem P 1 kąt /3, co możemy
zapisać w postaci

P = P1 +Pz, (b)
Rys. 9.8
sin /J = p?- sm
p ex . (c)
Prowadzimy w płaszczyźnie n 1 odcinek DE równolegle do AB o długości h,
równej długości odcinka AB: Identyczny równoległobok tworzą wektory sił P 1 i P 2 działających na punkt B,
DE=AB h, DEii.AB. (a) a przekątna tego równoległoboku określa wartość siły P równej i równoległej do
 72 Część !. Statyka 9. A1oment si(J! względem punktu i względem osi. Para sil w przestrzeni 73

my zastępować jedną parą sił o momencie rów~wm sumie geometrycznej momentów

par sił składowych:

P1
IM~-M1+Mi.J (9.9)

9.9. Wyznaczanie wypadkowej dowolnej liczby par sił w przestrzeni

Jeżelimamy dane dwie pary sił działających w różnych płaszczyznach na ciało sztywne,
to każdą z tych par możemy przedstawić w postaci wektora: M 1 lub M 2 , i zastąpić te
dwie pary jedną, równoważną parą sił o momencie M' równym sumie geometrycznej
wektorów momentów składowych:
M'=M 1 +M 2 . (a)
:rcz
Zgodnie z oznaczeniami podanymi na rys. 9.10 wektor M' jest przekątną równoleg-
łoboku utworzonego przez wektory M 1 i M 2 , zgodnie z zależnością (9.9).
Rys. 9.9

poprzednio wyznaczonej siły P i tworzącej taki sam kąt fi z wektorem siły P 1

przyłożonej w punkcie B.
Działanie dwóch par sił P 1 i P 2 przyłożonych w punktach A i B zastąpiliśmy
więc działaniem jednej pary sił P o liniach działania oddalonych od siebie również
M1
o h, a zatem moment tej pary sił wynosi
M= Ph. (d)

~
Wektor M tego momentu jest prostopadły do płaszczyzny utworzonej przez obie o
(równoległe do siebie) siły P, przyłożone w punktach A i B, tworzy zatem kąt p2
f3 z wektorem M 1 , przyłożonym w dowolnym punkcie C położonym na krawędzi 2

AB.
Jak wynika z rysunku 9.9, równoległobok zbudowany z wektorów M 1 i M 2 , p~3
przyłożonych w punkcie C, jest podobny do równoległoboku zbudowanego z wek-
torów P 1 i P 2 , przyłożonych w punkcie A, gdyż boki tych równoległoboków są W}P3
proporcjonalne [zgodnie z zależnościami (a) i (d)] i tworzą ze sobą jednakowe kąty
et.. Przekątne tych równoległoboków muszą więc również spelniać warunek propor-
cjonalności wynikający na przykład z podobiei1stwa połówek tych równoległobo­ Rys. 9.10
ków, a więc trójkątów zakreskowanych na rys. 9.9:
Jeżeli na dane ciało sztywne działa dalsza para sił o momencie M 3 , to zgodnie ze
P1 M1 wzorem (9.9) do wektora M' możemy również dodać geometrycznie wektor M3'
-p= M' Otrzymujemy nowy wektor, a operację tę możemy rozszerzyć na dowolną liczbę n par
skąd sił działających na dane ciało:
p p (9.1 O)
M= M = P 1h - = Ph. (e) M=IMi.
1-
pl pl
Dowolny układ par sil dzialąjących na dane ciało sztywne w przestrzeni można
Otrzymana zależność jest identyczna ze wzorem (d), zatem w ciele sztywnym pary zastąpic: jedną wypadkową parą sil o rnomencie równym sumie geometrycznej 1,vek-
sił działające w plaszczyznach nachylonych do siebie pod dowolnym kątem a może- torów momentów par sil składowych.
 układu 75

· 'ci'.',I.
·~• ·O.· · · ·.·
IO. Analityczne 11 1arunki równowagi dowolnego przestrzennego sil

Analityczne warunlci
··> . 10.2. Redukcja do danego punktu dowolnej liczby sił

równowagi dowolnego Mamy dany dowolny przestrzenny układ sił

P 1, P 2 , P 3 , P;, ···, P11 ,

przestrzennego układu sił
···,

działających na ciało sztywne, a chcemy ten układ zredukować do punktu

O (rys. 10.2a).
b)

10.1. Redukcja siły do danego punktu w przestrzeni

Aby zredukowaćdo danego punktu O siłę P przyłożoną w punkcie A (rys. 10. la);
przykładamy

10. l b).
w punkcie O układ zerowy składający się z dwóch jednako-
wych, przeciwnie skierowanych sił równych sile P i równoległych do niej (rys.

a) b) c)
VW
o

63''
p

/>A Rys. 10.2

n O
/h > Siłę P 1 działaj<!Cl:! na punkt A 1 ciała zgodnie z zasadi:! przedstawiom! na ry..s.
10.lc - redukujemy, przykładając w punkcie O tak::! sam<:1 siłę P 1 oraz parę sił ·
o momencie M 1 . Podobnie postępujemy z drugą siłą P 2 , przykładając w punkcie
o O wektor P 2 oraz wektor momentu M 2 siły P 2 względem punktu O. Dla odróż"...
nienia wektorów sił P 1 i P 2 od momentów M 1 i M 2 wektory tych momentów
oznaczono podwójnymi grotami na rys. 10.2a.
Rys. 10.l
Zgodnie z zasadą równoległoboku działanie na punkt O sił P 1 i P 2 zastępujemy
wypadkową W 1
Wektory sił P przyłożonych w punktach A O, oznaczone podwójnymi
W 1 =P 1 +P 2 . (a)
kreskami na rys. 10.1 b, dają parę sił o momencie
Podobnie działanie par sił o momentach M 1 i M 2 zastępujemy działaniem
M0 = Ph, ( 10.1) momentu M' [zgodnie ze wzorem (9.9)]
a wektor .M0 tego momentu jest prostopadły do płaszczyzny wyznaczonej przez M' = M 1 + M 2. (b)
podaną w temacie linię działania siły P oraz punkt O:
Do wypadkowej W 1 możemy dodać siłę P 3 i następne. W ogólnym przypadku
M 0 .l n. (IO.la) wypadkowa W dowolnej liczby n sił jest równa sumie geometrycznej wektorów tych sił:

Aby zredukować do danego punktu O siłę P, przyłożoną w punkcie A, należy W=ŁPi. (10.2)
w punkcie O przyłożyć tak::i samą silę P oraz parę sił o momencie M 0 , Podobnie wypadkowy moment M 0 jest równy sumie geometrycznej wektorów
prostopadłym do płaszczyzny wyznaczonej przez linię działania siły P i punkt momentów tych sil względem danego punktu O:
O i równym iloczynowi siły P przez odległość linii działania tej siły od punktu
O (rys. 10.lc). M 0 =1=Mw. (10.3)
76 CzęŚl: I. Statyka JO. Analitycz11e warunki równowagi dowol11ego przestrze1111ego układu sil T7

Należy nadmienić, że momenty występujących w danym układzie par sił wcho- Mo

dzą tylko do równania (10.3), gdyż wypadkowa każdej pary sił - równa zeru - nie
wpływa na wartość wypadkowej W. ~
Reasumując przeprowadzony wywód, możemy stwierdzić, że dowolny P2
przestrzenny układ sił możemy zredukować do danego punktu O, przykładając
w tyn1: punkcie jedną siłę wypadkową W oraz jedną parę sił o momencie M 0
(ryś. ..Q

10.2b). Wartości tych wektorów określone są wzorami (10.2) i (10.3). P1

Wektor W okre.<:!ony wzorem (10.2) zwany jest wektorem głównym, a moment

M 0 - momentem glównym danego układu sil, zredukowanego do punktu O. y

Można nadmienić, że wektor główny W jest taki sam dla każdego punktu
redukcji, natomiast moment główny M 0 zależy od położenia punktu redukcji O, co
omówione będzie szczegółowo w p. I 0.4.

10.3. Warunki równowagi dowolnego przestrzennego układu sił X

Ciało pozostaje w równowadze pod działaniem dowolnego przestrzennego układu Rys. 10.3
sił, gdy wypadkowa W określona wzorem (10.2) jest równa zeru:
Oznaczamy osie współrzędnych i piszemy równania równowagi:
W=IP;=O ( 10.4)
i równocześnie moment wszystkich sił względem dowolnego punktu O, określony L Pix = - S 5 COS /) - P2 O,
wzorem ( 10.3), jest równy zeru: LPiv = P 1 - S 4 sina - S 6 sina =O,
M 0 L M; 0 =O. (10.5) LP;z = -G-S 1 -S 2 S3 S 4 cosa-S 5 sin(J S 6 cosa O,
Równania wektorowe (10.4) i (10.5) możemy zrzutować na osie x, y oraz
a
z przestrzennego układu współrzędnych prostokątnych. Otrzymujemy sześć nastę­ LMix = S 1 a+G2- + P 1 (b+h) =O,
pujących równai1 równowagi:
1
IPix =o, IMix =O, LMiv. = P 2 b+G-+S
2 3 l+S 6 (cosa)l =O,

LPiy =O, IMi)>=O, (10.6)

LMiz = M 0 S 6 (sina)/ =O.
L piz =O, LMiz =O.
-

Zadanie 10.1. Płytę prostopadłościenną o c1ęzarze G i wymiarach a x b x I
podparto na układzie sześciu przegubowo połączonych prętów (rys. 10.3). Wy-
znaczyć siły w tych prętach, jeżeli wzdłuż górnych krawędzi płyty działają siły P 1
i P 2 , a w płaszczyźnie górnej działa para sił o momencie M 0 . Długość prętów
pionowych jest równa h. Dane: G, P 1 , P 2 , M 0 , a, b, !, h.
Ro z wiąz a n ie. Bezpośrednio na rys. 10.3 usuwamy (w myśli) pręty, a ich
oddziaływanie na płytę zastępujemy siłami, przyjmując, że wszystkie pręty są
rozciągane, i oznaczając te siły kolejnymi numerami od S 1 do S 6 . Oznaczamy kąty
a i fi wyznaczone z zależności
a h
tga = h' tgfJ = T
Zadanie 10.2. Płytę o ciężarze Go kształcie graniastosłupa, zaopatrzoną. w trzy
nogi sztywno przymocowane do płyty, ustawiono na poziomej podłodze. Wyzna-
czyć reakcje podporowe podłogi, jeżeli wiadomo, że płyta ma kształt trójkąta
prostokątnego o przyprostokątnych a i b, w płaszczyźnie zaś bocznej płyty działa
para sił o momencie M 0 (rys. 10.4).
Ro z wiąz a n ie. Reakcje podłogi oznaczamy R 1 , R 2 i R 3 . Przyjmujemy osie :x,
y, z - jak na rysunku. Zauważmy, że trzy równania równowagi są automatycznie
spełnione:
LPix =O, IPiy =O, LMiz =O,
gdy mamy do czynienia z układem sił równoległych.
 78 Część /. Statyka JO. Analityczne warunki równowagi dowolnego przestrzennego układu sil 79

Jeżeli przez wektory M 0 oraz W przesuniemy płaszczyznę n, to druga składowa

wektora M 0 będzie leżeć w tej płaszczyźnie i będzie prostopadła do wektora ·w, a jej
wartość liczbowa wyniesie \
M" = M 0 sina. (a)
a) b) c)

ny
,;'-~ lw
X

R3
a

Rys. 10.5

Rys. 10.4
Pozostają więc trzy równania do wyznaczania reakcji. Wprowadzamy kąt a,
wyznaczony z zależności tg a = a/b, i piszemy równania równowagi, wiedząc, że
środek ciężkości płyty trójkc!tnej leży w .~ wysokości od postawy
3
Obierzmy teraz dowolny punkt 0 1 naleŻ<:!CY do danego ciała i zredukujmy układ sił
do tego punktu (rys. 10.5b). Przez wektor W i punkt 0 1 prowadzimy płaszczyznę n 1,
która tworzy z płaszczyzną n dowolny kąt, oznaczony y na rys. 10.5. Do układu
przedstawionego na rys. 10.5a dodajemy teraz układ zerowy, składaj<:!cy się z dwóch
równych sobie i przeciwnie skierowanych sił W przyłożonych w punkcie 0 1 (rys. 10.5b).
Wektory siły W działaj::!cej na punkt O i siły W przyłożonej w punkcie O 1 ,
oznaczone dwiema kreskami, tworzą parę sił o momencie

M'{ = Wh, (b)

L Piz R 1 +Rz+ R 3 G = O,
gdzie h oznacza odległość punktu O 1 od linii działania siły W przyłożonej w punkcie O.
~ a . Wektor M'{ jest oczywiście prostopadły do płaszczyzny n 1 (rys. 10.5b).
L,Mix = R 2 a a
3- M 0 sma =O,
Na rysunku IO.Sc przedstawiono układ sił działających w punkcie 0 1 , równoważny
układom podanym na rysunkach 10.5a i b. Ponieważ wektor momentu pary sił M 0 ,
L Miy = R 3 b - G !!_ + M 0 cosa
3
= O. przyłożony dotychczas w punkcie O, jest wektorem swobodnym, przenosimy go
równolegle do punktu O 1 . W punkcie O nie ma więc teraz żadnego wektora, a do
punktu 0 1 przyłożony jest wektor sity W oraz wektory momentów M', M" oraz M'{,
których suma geometryczna daje wypadkowy moment M 1 , przyłożony w punkcie O 1 :
10.4. Niezmienniki dowolnego przestrzennego układu sił
M 1 = M'+M"+M'{. (c)
Zgodnie z ustaleniami przedstawionymi na rys. 10.2b dowolny przestrzenny układ Zauważmy, że występujące w tym wzorze wektory momentów M" oraz M'{ są
sił możemy zredukować do danego punktu O, przykładając w tym punkcie wektor prostopadłe
do składowej M' określonej wzorem (10.7). Rzut wektora M 1 na kierunek
W oraz wektor M 0 o wartościach określonych wzorami (10.2) i (10.3). Wektory te wektora W nie zmienia się więc i nadal wynosi
tworzą ze sobc.! kąt a, a rzut wektora M 0 na kierunek wektora W (rys.10.5a) wynosi NI' = M 0 cos a= M 1 cos {J, (10.8)
N!' = M 0 cosa. ( 10.7) gdzie przez f3 oznaczyliśmy kl1t, który tworzy wektor M z wektorem W (rys. IO.Sc).
1
80 Czę.fć I. Statyka JO. Analityczne 1vanmki równowagi dowolnego przestrzennego układu sil 81

Przenosząc więc dowolny przestrzenny układ sil z punktu redukcji O (rys. Poprowadźmy teraz przez wektor W płaszczyznę n 1 prostopadłą do płaszczyzny
do innego punktu redukcji 0 1, dwa elementy tego układu nie ulegają i obierzmy dowolny punkt O 1 leżący w tej płaszczyźnie, a odległość tego punktu
a mianowicie: linii działania wektora W oznaczmy h (rys. l0.6a). 1 Przyłóżmy teraz w punkcie O 1
wektor wypadkowej siły W, zwany wektorem głównym danego układu sił, zerowy, składający się z dwóch sił równych W i przeciwnie skierowanych.
- rzut wektora momentu M 0 lub M 1 na kierunek wektora głównego (mom- Utworzoną parę sił W o wektorach oznaczonych podwójnymi kreskami przed-
ty M 0 lub M 1 zwane S<! również momentami g!ównymi przy redukcji układu jako wektor M '{ o wartości
danego punktu O lub O 1 ).
M'{ = Wh. (c)
Powyższe dwa elementy są więc nie21nien11ikami danego układu sił (nie zależą
punktu redukcji). W punkcie O pozostał więc tylko wektor M 0 , który jako wektor pary sił jest
wektorem swobodnym. Przenosimy go równolegle do punktu 0 1 , rozkładając
równocześnie na dwie wzajemnie prostopadłe składowe M' oraz M", o wartościach
10.5. Sprowadzenie dowolnego przestrzennego układu sił do określonych zależnościami (a) oraz (b).
Oś główna układu Zauważmy, że wektory M" i M';, przyłożone w punkcie 0 1 , są prostopadłe do
płaszczyzny n 1 , a więc leżą na jednej prostej i są przeciwnie skierowane. Jeżeli więc
Dowolny przestrzenny układ sił można zredukować do danego punktu O, otrzymu- postawimy warunek, że oba te wektory muszą być sobie równe co do wartości:
jąc w tym punkcie wektor główny W oraz moment główny M 0 , wyznaczone
M" = M 0 sina = M'{ = Wh, (d)
wzorów (10.2) oraz (10.3). Wektory te tworze:! ze sobą kąt a (rys. 10.6a).
to ich suma geometryczna będzie równa zeru, a nastąpi to wówczas, gdy
a) b)
M 0 sina
I h=- -- (10.9)
/ w
/
/ Jeżeli więc tak dobierzemy punkt 0 1 , że będzie on leżał w płaszczyźnie n: 1
.7l1 prostopadłej do płaszczyzny n, wyznaczonej przez wektor główny W i moment

1:sa
główny M 0 , w odległości h od wektora głównego określonej zależnością (10.9), to
dany przestrzenny układ sił zredukuje się do jednej siły wypadkowej W oraz do
w
lMo' pary sił o momencie M 1 , którego wektor pokrywa się z wektorem W. Układ taki
- przedstawiony na rysunku 10.6b - nazywamy skrętnikiem, a linię, na której leżą
te dwa wektory, nazywamy osią główną danego układu sił.
I
/~oś główna
/
/
i skrętnik

Rys. 10.6

Poprowadźmy przez wektory W oraz M 0 płaszczyznę n i rozłóżmy wektor M 0

(jak poprzednio na rys. t 0.5a) na składowe

AJ'= M 0 cosa
oraz
M" = M 0 sina. (b)
 , c::'',~f ~~;d'dli:l
1
Środki ciężkości
11. Środki ciężko.fr-i 83

Dla dowolnej liczby n sił wypadkowa W = L Pi, a moment wypadkowej

W względem osiy jest oczywiście równy sumie n:u:nnentów sił składowych:

llVxc = P 1 x 1 +P 2 x 2 +„.+Pixi+„.+P11 x,1 = LPixi. (11.1)

Stąd otrzymujemy

(11.2)

Jeżeli teraz zmienimy kierunek wszystkich sił o dowolny kąt ex, przy czym
11.1. Środek sił równoległych pozostawimy te same punkty przyłożenia i wartości tych sił, a siły będą nadal do
siebie równoległe, to wypadkowe W 1 oraz W przyłożone będą do tych samych co
Rozpatrzmy układ sił równoległych P 1 , P 2 , P 3 , ···,Pi, P 11 , przyłożonych w punktach poprzednio punktów C 1 oraz C lub ściślej: linie działania tych sił przechodzić będą
Al, A2, A3, ... o współrzędnych X1, X2, X3, ···, Yi, J12, y3, ···,jak to przedstawiono na nadal odpowiednio przez punkty C 1 oraz C.
rys. 11.la, a w widoku z góry na rys. 11.1 b. z równa{1 momentów względem osi x oraz z otrzymamy, analogiczne do wzol'u
a) b) (11.2), zależności
zł I Yc
. LPiYi l:~zi,
..
~
I (l l.2a)
LJ}
o~·-·l·-·-·-·-·-·-[·-+·-:,r·-y· Yc =LA Z~;=;:='<
1
I
. o I ~
I ~ ~ I
. ~ I ,,.e-
/~·--·--~
I ·-·-·-,._
y
l
j A1
---%
.................... C
A3 Widzimy więc, że dla układu sił równoległych, w którym punkty przyłożenia
i - -1------_ . . ._._. __
. __ i wartości sił nie ulegają zmianie, a siły pozostają stale do siebie równoległe,
j Y1 .: C1 A2 wypadkowa W tych sił przechodzi stale przez jeden punkt C, zwany środkiem sil
I równoległych.
X·

a uJ
l la \ P3
l \
' 11.2. Środek ciężkości ciała sztywnego

\~a~
Środek sił równoległych w odniesieniu do sił ciężkości nazywamy środkiem ciężko­
w1V ści. Przyjmuj~!C, że siły ciężkości w danym obszarze są równoległe do siebie,
a przyspieszenie ziemskie g jet stałe, możemy do wzorów (11.2) w miejsce sił Pi
w
podstawić siły G;, z jakimi Ziemia przyci<rna elementy V; objętości danego ciała:
Rys. 11.l
Gi = Vi/I,
przy czym y oznacza ciężar właściwy ciała.
Wyznaczmy wartość wypadkowej W 1 sił P 1 i P2
Jeżeli przy tym ciężar całego ciała oznaczymy G = L Gi, to wzory (11.2) przybio-
W1=P1+P2. f::! postać
Wypadkowa ta przyłożona jest w punkcie C 1 na odcinku A 1 A 2 .
. L Gixi
Xe= - -
L-Vi)JXi
=- L-Vixi- = -
-- = - L vi-
X;
(I 1.3)
Jeżeli do wypadkowej W1 dodamy następną siłę P 3 , to wypadkowa W wyniesie LGi IVi11 Ivi v
i analogicznie
W= W 1 +P 3 (b) L G.y. L V.v. LG;Z; LVizi
i przyłożona będzie w punkcie C leżącym na odcinku C 1 A 3 . Yc= L~i'- f' Ze - °"G.
L_, I
V
( l l.3a)
84 Czę.f(~ /. Statyka I I. Środki ciężko.fr-i 85
Wzory (1 J .3) można zapisać krótko w postaci wektorowej: y+ \

re =
IG;r; = --,-/-.
----z;- I V;r; ( l l.4)

Xe
11.3 .. Środki ciężkości linii I
I

Wz~.HY (11.3) zastosujemy do wyznaczenia położenia środka ciężkości linii.

Przykładowo dla linii płaskich podanych na rys. 11.2 środek ciężkości C linii
:
_Je -=·
~--J
. c,J_-} __._
prostej leży w połowie jej długości (rys. 1 l .2a), okręgu koła lub elipsy na
I X
przecięciu ich osi symetrii. Również dla linii przedstawionej na rys. l 1.2d środek C2 I
12 I
ciężkości C leży na przecięciu osi, które również nazywamy osiami symetrii
. mechanicznej, gdyż ex =I= rr/2.
Rys. 11.3
a) I b) ! c) I d)

m
I

I I Ro z wiąz a n ie. Ze wzorów (1 l.5) znajdujemy

i
Ci
I.a.i~ @. EE-·-·-·s.L._.
.
I

i
-·-·

I
.
. Xe=--=

y --
I
I; X; l 1 X 1 +I 2 X 2 + I 3 X 3
I
Il;Y;
-·
I; I1 + I2 + I3
l1Y1+l2Y2+l3y3.
30 . o+ 40 . 20 + 1o. 40
30+40+ 10 = 15 cm,
30 · 15 + 40 · O_+ lO · 5 = 6,25 cm.
---~ 30+40+ 10
Rys. 11.2
e - Il; Il +I2 + l 3

W ogólnym przypadku, gdy dężar jednostki długości linii jest stały i wynosi q,
11.4. Wyznaczenie położenia środka ciężkości łuku koła
a dam! linię możemy podzielić na fragmenty, których położenie środków ciężkości
jest nam znane, do wyznaczenia współrzędnych środka ciężkości całej linii wykorzy- W przypadku linii o kształcie luku koła o promieniu r (rys. 11.4) środek ciężkości
stać możemy wzory (l 1.3). Otrzymujemy wówczas C leży na osi symetrii linii, jego położenie zatem określa tylko jedna współrzędl)a x 0
którą wyznaczymy ze wzoru .( 11.6).
, I G;X;
=
Iąl;X; I l;X;
( l l.5)
\c=
. IG; I q I;
=--
I I; )
I
Analogicznie dalsze współrzędne wyrażą się wzorami i
Il;Y; I l;Z;. ( 11.5a)
Ye=~, Ze= L l;
W najogólniejszym przypadku sumę elementów (fragmentów) linii zastępujemy
całką i otrzymujemy wzory

Jd/x Jd!y Jd!z

I
I
\:"
.c -
__
I_
Jdl ' Yc = Jdl' Ze= -.f d/ ' ( 11.6)
I I

w których długość całkowita linii I = .f d/. łuk koła

Oj
I
I Xe=~
a
Zadanie 11.1. Wyznaczyć położenie środka ciężkości linii podanej na rys. l l.3. I
Długości poszczególnych odcinków linii wynoszą 11 = 30 cm, 12 = 40 cm, 13 = 10 cm. Ry~. 11.4
86 Część /. Statyka 11. Środki ciężko.fr-i 87
Ke:1t rozwarcia połowy linii oznaczamy o:, a zatem długość linii I= r · 2o:. Elemen- LFix; LF;Y; LF;z;
tarny odcinek d/ linii wycinamy przekrojem określonym kątem <p, któremu Xe= LF; ' Ye = }~°"Li \ ' Ze= LF; (11.9)
my przyrost d<p. Długość elementarnego odcinka wynosi więc dl= rdcp, a współ­
lub w formie całkowej:
rzędna jego środka ciężkości x = r cos <p. Po podstawieniu powyższych danych do
wzoru (11.6) otrzymujemy JdFx JdFy JdFz
F F F
Xe= -F·-, Yc = -F ' Ze=-p· (11.9a)
Jd!x J rdcprcos <p r2 I. la rsino:
Xe=
l __
I
-
- - - = -- Sll1<p Trapez o podstawach a i b oraz wysokości Iz możemy podzielić na dwa trójkąty
2ra -a ()'.

(rys. 11.6). Po podstawieniu do wzoru (11.9) znanych wartości otrzymujemy

Podstawiając do otrzymanego wzoru o:= ~rr, znajdujemy wzór na położenie
}__a!z·}__h + }__bh·~-h
środka ciężkości półokręgu:
2 3 2 3 h a+2b
Xe= (11.lO)
2r --ah +~-biz
1 =3· a+b ·
2 2
Xe=--;-·
wycinek
kota
xł 2 r sina
Xe= 3·-a--
i
trapez Xc=ll.a+2b
11.5. Środki ciężkości powierzchni 3 a+b
b
Przyjmijmy, że każda z figur prostych, przedstawionych na rys. 11.5, wykonana jest
z cienkiej blachy. Potnijmy je (w myśli), równolegle do podstaw, na wąskie paski.
Otrzymamy druty, których środki ciężkości leż::! w t;rodku długości każdego drutu.
·i------- , . \, ., ., ., . ,,.--\/
Te środki ciężkości tworzą linię prostą, a więc środek ciężkości całej figury na .c: l - ---""'~.::~-1
,,.,,.,,.
.(.) - \c
pewno leży na tej prostej, zwanej osią symetrii mechanicznej. >< ,,.,,. I ·1
c) d)
- -r-1 a I
a) b) /

~
I
I
111 i i ')
i Rys. 11.6 Rys. 11.7
c/
cI
-+--·1- _„_
·-·;·--'- c'T
iI 111
/ " ~ Aby wyznaczyć położenie środka ciężkości C wycinka koła o promieniu r i kącie
rozwarcia 2o: (rys. 11.7), podzielimy to pole na elementarne trójkc!ty (o jednakowych
podstawach). Środki ciężkości tych trójkątów utworzą łuk koła o promieniu -2-r, co
Rys. 11.5 3
po podstawieniu do wzoru (11.7) daje
Środek ciężkości C prostokąta lub równoległoboku (rys. 11.5a, b) leży na 2 rsino:
przecięciu dwóch osi symetrii mechanicznej, trapezu - na osi symetrii, bliżej Xe =3·--r:t.-. (11.11)
podstawy dolnej. Położenie środka ciężkości półkola otrzymamy z powyższego wzoru, podstawia-
W przypadku dowolnego trójkąta jako jego podstawę możemy przyjąć dowolny
bok (rys. 1 l.5d). Środek ciężkości C całej figury musi leżeć na przecięciu środ- jąc o: = ~rr: 4r
Xe=];· (11.12)
kowych, czyli w odległości .3 wysokości od podstawy.
1

Położenie środka ciężkości figury dającej się podzielić na figury proste określić Wyznaczymy teraz położenie środka ciężkości powierzchni sferycznej, a więc
możemy ze wzoru (l 1.3), podstawiając Vi = Fi b, gdzie Fi oznacza pole powierzchni czaszy kuli o promieniu r, jeżeli wysokość tej czaszy wynosi h (rys. 11.8); Po-
kolejnego elementu figury, natomiast () - grubość figury (blachy). Po uproszczeniu prowadzimy dwie płaszczyzny prostopadłe do osi czaszy i oddalone od siebie o małą
przez 6 otrzymujemy odległość L1h. Łuk AB linii konturowej odcięty tymi płaszczyznami możemy zastąpić
88 Czę.~ć I Statyka I i. cŚrodki ciężko.fr i 89

x+i 11.6. Środki ciężkości brył

Położenie środków ciężkości brył określone jest wzorami (1 l.3). Wzory te zastosujemy

!::
-~i------
.....IN - .
do wyznaczenia położenia środka ciężkości stożka prostego o promieniu podstawy
r i wysokości h (rys. 11.9). Stożek ma oś symetrii, a więc do wyznaczenia pozostaje
- - A'4 tylko jedna współrzędna ze- W odległości z od wierzchołka O stożka prowadzimy
płaszczyznę prostopadłą do osi stożka oraz drugą płaszczyznę oddaloną o dz.
"' "' 'j!;
-----------:~~~
Dl _-_-

(.)
><- - - -
./
·- - - --·-· oi /
. ./ X •

powierzchnia ~/ i
i Xe=; r(1+cosa) X
czaszy kulistej

Rys. 11.8

odcinkiem prostej stycznej, który tworzy z każdą z tych płaszczyzn kąt <p. Długość
tego odcinka wynosi
-{-
!J.h
AB=-.--. r
sm <p
Odcinek ten, wykonując ruch obrotowy dokoła osi czaszy, zakreśla okrąg stożek zł zh=łh
wycinek
Xe=~ r(1+cosa)
kuli
o promieniu AA' = r sin <p, a zatem powierzchnia pierścienia wynosi Rys. 11.9 Rys. 11.10
\

. !J.h
!J.F = 2rc AA'· AB= 2rc r(sm <p)-.-· = 2rc r Mz. Promień krążka ograniczonego tymi płaszczyznami wynosi
sm <p
z
Jak widzimy, powierzchnia boczna pasa kuli o wysokości /J.h nie zależy od kąta <p, p =-r,
a środek ciężkości powierzchni takiego pasa (pierścienia) leży oczywiście na jego osi. h
Jeżeli więc caht czaszę podzielimy na pasy o jednakowej wysokości !J.h, to otrzyma- a zatem objętość tego krążka (z pominięciem małych wyższego rzędu) wyrazi się
my zbiór punktów, z których każdy tyle samo waży, a więc linię DE o długości h. zależnością
Środek ciężkości C powierzchni czaszy kulistej leży więc w połowie tej linii,
a zatem d V= rcp 2 dz = rc ;, r
(
'7 )2 dz.
DC=CE=}_h. (11.13) Wzór (11.3), dostosowany do oznaczetl. rachunku całkowego, dla współrzędnej
2
z przyjmuje postać:
Jeżeli zamiast wysokości h czaszy kulistej dany jest kąt rozwarcia czaszy a, to „
h = r( 1 - cosa), odległość zaś Xe środka ciężkości powierzchni czaszy od środka
O kuli wynosi
Ze
I
z d-
= -
V
t
V = --
V
fzrc ( hz r) 2
rcr
dz = ~-
Vh 2
2
z 3 dz
•
f
V V O
Xe= OD+DC = rcosa+ ~r(l-cosa) = ~ r(l +cosa). (l 1.13a)
Całka występująca w tym wzorze równa jest ~- '7 4 , objętość zaś całego stożka
V= ~- rcr 2 h. Po podstawieniu tych wartości otrzymujemy

Ze=
, .~fl
4 • (11.14)
90 Część I. Statyka 11 .•~rodki ciężkości 91
\
Środek ciężkości stożka leży więc w odległości ~. wysokości od podstawy Powierzchnia utworzona przez pełny obrót elementarnego odcinka o długości dl
4
tej linii wynosi
stożka. Otrzymany wynik dotyczy również stożków ukośnych oraz ostrosłupów
d.F = 2rrxdl,
o dowolnych kształtach podstawy.
Wyznaczymy teraz położenie środka ciężkości wycinka kuli o promieniu r i ką­ a zatem powierzchnia F utworzona przy pełnym obrocie całej linii
cie roz~arcia a (rys. 11 .1 O).
Objętość wycinka możemy podzielić na małe ostrosłupy o wierzchołkach w śro­ .F = 2rrJ xdl. (a)
dku O kuli i o podstawach np. trójkątnych, położonych na powierzchni czaszy
kulistej (rys. 11.1 O). Środek ciężkości każdego takiego ostrosłupa leży w odległości ~ Położenie środka ciężkości C danej linii wyraża się zależnością [wzór (11.6)]:.
4
wysokości od podstawy [wzór (l l.14)]. Możemy przyjąć, że podzieliliśmy wycinek
kuli na ostrosłupy równe sobie, a wówczas ich środki ciężkości utworzą jednolitą Jxd/
Xe = - I_ _ (b)
powierzchnię czaszy kulistej. Promie11. tej czaszy wynosi 3- r, a więc zgodnie ze
4
wzorem O.Ll 3a) współrzędna Xe środka ciężkości C wycinka kuli wyniesie
Po podstawieniu wzoru (b) do (a) otrzymujemy pierwszy wzór Guldina-Pap-
pusa:
Xe = -~ r(l +cosa). (11.15)

Jeżeli we wzorze (11.15) podstawimy a= +rr, to otrzymamy wzór na położenie [F~];~;Tf (11.17)
środka ciężkości półkuli:
Pole powierzchni powstałej przez obrót linii plaskiej doiw/a osi leżącej w płasz­
.X c = .:38 r. (11.16)
czyźnie tej linii jest równe iloczynowi dlugo.fri tej linii przez drogę, jaką opisi~je
w czasie obrotu .frodek ciężko.fri tej linii.
Podobne działania przeprowadzimy dla figury płaskiej, która wykonuje pełny
11.7. Wzory Guldina-Pappusa obrót dokoła stałej osi Oz, leżącej w płaszczyźnie tej figury (rys. 11.12).
Objętość bryły powstałej przez pełny obrót elementarnego pola dF tej figury
Pierwszy wzór Guldina-Pappusa* dotyczy pola F powierzchni utworzonej przez
wynosi
obrót linii płaskiej dokoła osi Oz, leżącej w płaszczyźnie tej linii (rys. 11.11).
dV = 2n:xdF,

z •
!
!
X I
I
z • X
a zatem objętość bryły powstałej przy pełnym obrocie całej figury

I V= 2rrJx dF. (c)

dF
I F
I
Położenie środka ciężkości C danej figury wyraża się wzorem ( 11.9a):
i
I
i JxdF
I Xe Xe F
i Xe= ----p-· (d)
ł-·---·--·----·~ ł-·-·-·---·-·-·-·-·~
Oj X Oj X Po podstawieniu wzoru (d) do (c) otrzymujemy drugi wzór Guldina-Pappusa:
Rys. 11.11 Rys. 11.12
I v-= 2;~~F: l (11.18)

Objętość bryły powstałej przez obrót figury płaskiej dokoła osi leżącej w płasz­
*
Wzory te w 1640 r. podał matematyk szwajcarski P. Gulclin, a później stwierdzono, że znał je Grek czyźnie tej figury jest równa iloczynowi pola tej figury przez drogę, jaką opisi~je
Pappus z Aleksandrii i opublikował w 320 r. w czasie obrotu ,{:f'(Jl/ek ciężko.fr i tej .figury.
92
KIN -EM TY
Czę.~ć I. Statyka

z. Część II. 1

,,.~-I
/ .

:J,.
/ I
I I .

- (• .;.;.~.w;.; ··•""' • .;.;.: ....... l- ·-. - . +-. - .- .t ·-. - ·tI ·-. - .

. I

! \ i

F
I
.
'
'.............
1·
. Ruch '::::t·i!''.A·;;:U:
\i· „.··r·it_:_•;i:,:;i
>;:",\>\;

,- e
-,
Rys. 11.13
prostoliniowy punktu
Zadanie 11.2. Obliczyć pole powierzchni i objętość torusa powstałego przez
pełny obrót kola o promieniu r dokoła osi Oz, leżącej w płaszczyźnie tego koła
i oddalonej od środka C tego koła o wymiar e (rys. 11.13).
Ro z w i ą z a_ n i e . Zgodnie z oznaczeniami stosowanymi na rysunkach 11.11
i t 1.12 mamy tutaj 12.1. Prędkość punktu.

Xe= e, I 2 rrr, F = rrr 2

.
Ruc)l jednostajny prostoliniowy
Po podstawieniu tych wartości do wzorów ( 11.17) i ( 11.18) otrzymujemy Ruchem nazywamy zmianę położenia w czasie jednego ciała (punktu, układu)
F = 2 rrel = 4n 2 er, V= 2n 2 er 2 . w stosunku do drugiego ciała (układu) przyjętego za nieruchomy.
Torem &unktu nazywamy miejsce .geometryczne (zbiór) punktów przestrzeni,
w których znajdował się rozpatrywany punkt ruchomy.
Położenie punktu w chwili początkowej t0 oznaczamy A 0 . Po upływie dowolnego
czasu, czyli w chwili t punkt znajduje się w miejscu A, natomiast po dowolnie małym
przyroście czasu IJ.t, czyli w chwili t 1 = (t + M) punkt A znajduje się w miejscu A 1 (rys. •
12.1). Przyrost drogi, którą punkt przebył w czasie 111, oznaczamy /J.x.
t0 t t1 =t + .ó.t
Q Ao A _v~ A.

ł Xo • r X .r =:X .j X •

Rys. 12.1

Sens fizyczny ma iloraz /J.x przez IJ.t, jest to bowiem prędkość średnia w czasie /J.t:
/J.x
/)śr =-= /J.t (a)

Przechodząc do granicy, z wyrażenia (a) wyznaczymy prędkość punktu

A w chwili t:
. /J.x dx
V= h m - = - (t 2. l)
ó.r -+O /J.t dt
94 Część Il. Kinematyka 12. Ruch prostoliniowy punktu 95

Jeżeli prędkość punktu w ruchu prostoliniowym jest stała

ruch prostolinio'rvy jednostajny.
l~=x0 fv0 t+fpt1, f (12.6)
Podstawowe! jednostką prędkości jest 1 metr na sekundę:
przy czym p = const.
m
[v] = 1-.
s Zadanie 12.1. Kamień puszczono swobodnie do studni i odgłos uderzenia
Pochodna funkcji względem czasu oznaczana bywa kropką nad symbolem danej o lustro wody usłyszano po czasie t = 3 s. Obliczyć głębokość studni. Oporu
funkcji, wzór (12.1) można zatem podać w następującej postaci: powietrza nie uwzględniać.

dx Ro z wiąz a n ie. Oznaczamy czas spadania t 1 , czas powrotu odgłosu uderze-

v- -dt
-- X:
- ·'. nia t 2 • Dla g = 9,81 '.'.: : '. 10 m/s 2 oraz prędkości głosu w powietrzu c = 333 m/s
znajdujemy
h = .!_gfi, Iz= Cf2, t = I1 +1 2 , stąd h = 42 m.
12.2. Przyspieszenie punktu. 2

Ruch jednostajnie przyspieszony

Przyspieszeniem nazywamy zmianę prędkości w czasie. W ruchu prostoliniowym 12.3. Ruch harmoniczny
mamy więc
W zagadnieniach budowy maszyn często występuje ruch prostoliniowy, zwany
dv d2 x harmonicznym, o równaniu
p =dr= dt 2
x = a sin (wt). (12. 7)
lub też
Po zróżniczkowaniu znajdujemy prędkość, a następnie przyspieszenie punktu:
p = iJ = -~-
. . . m v = ,"\: = aw cos (wt), ( 12.8)
Jednostk::1 przysp1esze111a Jest 1 metr na sekundę do kwadratu, [p] = 1 2 .
s p =ó= x= 2
-aw sin(wt). (12.9)
Dla ruchu prostoliniowego ze stałym przyspieszeniem p = const prędkość i dro-
gę wyznaczyć możemy przez całkowanie równania (12.2): Wyraz a we wzorach (12.8) i (12.9) zwany jest amplitudą, a w - częstoścżą ko/ową,
ruchu harmonicznego, omówioną bliżej w p. 13.5.
V= Jpdt = p Jdt =pt+ Cl, Ruchem harmonicznym porusza się na przykład ciało zawieszone na sprężynie
i wprawione w prostoliniowy ruch drgający lub rzut na poziom wahadła, wykonują­
X= Ju dt = p Jt dt + C\ 1+c2' cego małe wahania w płaszczyźnie pionowej.
Skc!d
Jak wynika z równa{1 od (12.7) do 12.9), ruch harmoniczny jest ruchem okreso-
x = }pt 2+c 1 1+c2.
wym. Elementy ruchu (droga, prędkość, przyspieszenie) przybieraj~! te same warto-
Stałe całkowania C 1 i C 2 wyznaczamy zawsze z warunków początkowych ruchu. ści, gdy do danego kąta (wt) dodamy 2rc. Ponieważ
W chwili początkowej, a więc dla t = O, mamy następujące dwa warunki:
wt+2rc=w ( 2rc)
t+-;;;--,
V = Vo oraz X= Xo·

Po podstawieniu tych warunków do zależności (12.3) i (12.4) znajdujemy przeto najmmeJszy czas T, po którym elementy ruchu przybieraj~! te same wartości
- zwany okresem ruchu - wynosi
cl = Vo oraz C2 = Xo.

Prędkość i przyspieszenie w ruchu prostoliniowym jednostajnie przyspieszonym T = 2rc (12.10)

(V '
określaj<'! więc następujące wzory:
a częstość ruch u
rH~;= lJo+pt, I (12.5)
v =
1
T
w
2rc (12.lOa)
96 Czę,~ć II. Kinematyka 12. Ruch prostoliniowy punktu 97

12.4. Układanie równań ruchu skąd

Częstym przypadkiem w budowie maszyn jest konieczność określenia parametrów

s = r - J r2 - 2 2
u t . (b)
Prędkość popychacza wyraża się wzorem
ruchu jednej części mechanizmu, napędzanej przez inny element.
Dla przykładu wyznaczymy przemieszczenie (drogę) w funkcji czasu, prędkość ds 2u 2 t
V=-=-====
i przyspieszenie pionowego popychacza opierającego się ko{1cem B na półkolu
o promieniu r, które porusza się ze stah! prędkością u.
dt r2 - u212 ' J
a przysp1eszeme

1111 2u2 J „2 - u2 12 - 2 u2 t - 2u2 t

a) du J „2 - u2 t2
p=dt- „2 _ u2 12
1111
Otrzymane równania typu (a) oraz (b) nazywamy równaniami ruchu punktu po torze.
Aby rozwiązać zadanie polegające na ułożeniu równat1 ruchu układu, należy
wykonać następujące czynności, ilustrowane przytocznym wyżej przykładem:
~ 1) narysować położenie układu w chwili początkowej (może to być położenie
szczególne, np. najwyższe, skrajne itp.) (rys. 12.2a);
X
b) 2) narysować położenie układu w dowolnej chwili t (nie może to być położenie
szczególne) (rys. 12.2b);
s 3) elementy geometryczne (przebyte drogi, kąty, łuki itp.) wyrazić w funkcji
czasu (w przykładzie x oraz a);
A0 1 a/', A
4) poszukiwane wielkości wyrazić w funkcji czasu poprzez elementy wyznaczone
w poprzednim punkcie [w przykładzie: s = /(/)].
I j
j
i X
„,!
Rys. 12.2

Na rysunku 12.2a przedstawiono położenie układu w chwili początkowej, a na

rys. 12.2b - w dowolnej chwili t. Punkt A przebył drogę
X= Ut, (a)
a zatem droga, którą przebył punkt B, wynosi
s = r - rsina,
przy czym kąt a wyznaczamy z zależności

cosa=~-_
X
ut
„ „
Mamy zatem

sin a = Jl- co~ 2 a = _2_ J,· 2 u2 t 2,

r
 'fi,'''::'.·;;i:.,„::1?!':,~t.)~f~1~'1:f~) 99
13. Ruch krzywoliniowy punk.tu

. .:„;.···'('liJ . . . . R UC h
1
,,. :·!:····:.; ...
Położenie punktu A w dowolnej chwili t określić można przez podanie promie-
nia-wektora r, tj. podanie jego wartości liczbowej i kierunku (rys. 13.lb). Cięciwę
krzyw o liniowy 'JL4; traktujemy jako przyrost i1.r promienia--wektora r, a wówczas położenie A 1
punktu A w chwili t + d t wyrazi się wzorem
punktu r 1 = r+dr. (13.2)
Analogicznie do wyrażenia (13.1) prędkość punktu wynosi
~r dr
V = lim - = --- . (13.3)
Lil-·O dl dt
Pochodna określona wzorem ( 13.3) jest wektorem nosi nazwę pochodnej
13.1. Prędkość w ruchu krzywoliniowym
wektorowej lub pochodnej geometrycznej danego wektora.
Rozpatrzmy ruch punktu, który w chwili początkowej zajmował położenie A 0 ,
w chwili t- znajdował się w miejscu A po przebyciu drogi s, a po czasie ~ t znalazł się
13.2. Twierdzenie o rzutach prędkości punktu
w miejscu A 1 (rys. 13. la).

a) b)
Podobnie jak na rys. 13.1, położenie punktu A w dowolnej chwili t oraz w chwili
/
t 1 = (t+~t) podano na rys. 13.2. Zgodnie ze wzorem (13.1) wartość liczbowa
/
/
prędkości wyraża się wzorem
/
/ /
/ /
/
styczna / / styczna /
ył . AA 1 ~s ds
~~ .
---..........._//
I ; Lis
/
Lir
v = hm - - = lun 'A = - . (a)
i llt-•0 d f dt
~
L'lt->O Ll f
i A A1 Prędkość ta jest wektorem położonym na stycznej do toru, a więc jej rzut na
.I
I. /
/
/
/J
\KS kierunek osi x wynosi v cos ex, przy czym f3 jest kątem, który tworzy z osie:! x sieczna
I / AA 1 , dążąca do stycznej, gdy ~t~O, a więc fJ~cx.
i /
i /
//

/
I Ao Ao
+I
/
s ~ //
I y
~ A1
aL·-·-·-·-·-·-·-·-·--------..... o~·-·-·-•-----·-·-· i
I X X i
i ~
Rys. 13.1
i
i
W czasie ~ t punkt przebył drogę i1.s mierzorn1 po łuku AA 1 . Dla małych I
przyrostów czasu łuk AA 1 zastępujemy cięciwą i wyznaczamy prędkość z zależności I
analogicznej do (12.1): i :::....
I
. ~s . ~s ds I
v = hm - ~ lun - =- (13.1) I
Lit->0 ~f .ó.1-•0 ~ f dt I
______ ,....
r·-·-·-·-·- ·-·~-·- I A'1
Oj A' Vx
Wzór (13.l) pozwala obliczyć wartość liczbowe! prędkości v, która w tym
X
wyrażeniu - podobnie jak droga s - jest skalarem. 1
X ti.x
Zauważmy jednak, że sieczna AA 1 w granicy (dla ~ t~O) dąży do stycznej, a więc
wzór (13.1) gubi istotną informację, że prędkość punktu A w chwili t (tj. dla i1.t~O)
ma kierunek stycznej do toru. Rys. 13.2
100 Czę§ć II. Kinematyka 13. Ruch krzywoliniowy punk.tu 101

Wyznaczmy teraz prędkość v.,., z jaką porusza się rzut A' punktu A wzdłuż osi Ox. t 3.4. Składowa styczna i normalna /
W czasie !;:,.t rzut A' przebył po osi x drogę A'A' 1 (!;:,.x na rys. 13.2) przyspieszenia punktu
/;:,.x = !;:,.s cos (J, (b) Rozpatrzmy ruch punktu po torze płaskim, przedstawiony na rys. l 3.3a. W chwili
a zatem t punkt ma prędkość v skierowaną wzdłuż stycznej, a po czasie Lit znajdzie się
w miejscu A 1 , po przebyciu drogi
. /;:,.x .
I1111 - - = 1Im
!;:,.s fJ .
V~= - COS (c)
. 61->0 /;:,.( ,"if-;() /;:,.( Lis = vLi t. (a)

Po podstawieniu cło zależności (c) wyrażenia (a) oraz warunku fJ-+<1, gdy /
/
/

/
M ~O,otrzymujemy /
/
a) b)

IŁ; ;~-v~?~s <:l· I (13.4)

Prędkość" vx, z jaką porusza się po osi x rzut A' punktu ruchomego A, jest równa
rzutowi prędkości v punktu A na tę oś. ó
Podobne działanie przeprowadzone w odniesieniu do osi y prowadzi do analogi- //,
// F
cznej zależności ~'b-/
~o"V/
vY = v sina. (l3.4a) 0//
/

Wartość liczbową i kierunek prędkości v można więc wyznaczyć w funkcji

składowych: o
Rys. 13.3
dx V = dl
dy
V =-=X
X dt ' y =y, (13.5)
Normalne do toru przetną się w punkcie O, tworząc ze sobą kąt LiO, przy czym

V -
- -f 2
'fVx
2
+ Vy, tga =~ (l3.5a) LiOp =Lis= vLit, (b).
vx
gdzie p oznacza średni promid1 krzywizny toru w czasie Lit.
Gdy Lit-+O, punkt przecięcia się normalnych dąży do środka krzywizny linii
13.3. Przyspieszenie punktu w danym punkcie A.
Aby porównać wektory prędkości v 1 i v dotyczące punktów A 1 i A toru (rys.
Rzuty prędkości v punktu na osie x i y są stale równe prędkościom, z jaką rzuty tych 13.3a), musimy je narysować (w skali) jako przyłożone do wspólnego punktu D (rys.
punktów poruszają się wzdłuż wymienionych osi, jak to wynika ze wzorów (13.4), 13.3b). Widzimy więc, że w czasie Lit wektor v doznał przyrostu Li v zgodnie
więc i przyrosty tych prędkości muszą spełniać zależności (13.5), a zatem z zależnością

v1 = v+Liv. (c)
dv ··
_x =X,
Px = dt Rozkładamy przyrost Li v na składową styczną i normalną do toru:
(13.6)
dv Liv 1 = EK = DK- DE= v 1 cos LiO-v, (et)
Py = d/ = y. Liv11 = DFsin LiO = v1 sin LiO. (e)
Stąd otrzymujemy Przyjmując dla małych kątów
-f 2 2
(13.6a)
JJ= 'l/Jx+JJ.v· sin MJ = LiO, cos LiO = I,
'!,1. ,:•\"

i'
L02 Część Jl. Kinernatyka 13. Ruch krzywoliniowy punktu 103

otrzymujemy Położenie punktu A na okręgu można określić przez podanie wartości kąta <p,
~ V1 = V1 V = ~V, jaki tworzy promień wodzący OA z obranym kierunkiem, np. z osią y,
v~t A A vt
~V =v 1 ~0=v 1 --
11 p „
<p = -0- = -
„ = wt. (13.9)
Do powyższych zależności podstawiono algebraiczną wartość wyrażenia (c) oraz
wzór (b), a po przejściu do granicy otrzymano W tym wyrażeniu w oznacza prędkość kątową, z jaką porusza się promień wodzący
OA (analogicznie kąt <p zwany jest drogą kątową)
~V 1 ~V dv
p 1 = lim - - = lim T = d, (13.7) d<p
~t t
ót-•0

. V 1 V~l V
61->0 l
2
W = V
„ .}ub
w = dt ef>. (13.9a)

P11 =hm-.-~-=-. (13.8)

M-•O p { p Jednostką prędkości kątowej jest 1 radian na sekundę:

Składowa styczna przyspieszenia w dowolnej chwili t jest więc równa pochodnej . rad 1
prędkości v, a składowa normalna (dośrodkowa) - ilorazowi kwadratu prędkości [w]= 1 - = 1
s s
przez promid1 krzywizny toru w danej chwili t.
Składowa normalna przyspieszenia p 11 jest zawsze skierowana do środka krzywi- Położenie punktu na okręgu określić można również przez podanie współrzęd­
zny linii toru w danym punkcie. nych w dowolnej chwili t:
x = rsin <p = rsin (wt), (13.10)
13.5. Ruch punktu po okręgu
y = rcos <p = rcos(wt).
1. Ruch ze stałą prędkością (v = const). Pierwsze z wyrażeń (13.10) jest identyczne ze wzorem (12.7), a każde z nich
Rozpatrzmy ruch punktu A poruszającego się po okręgu o promieniu r ze stałą pręd­ przedstawia ruch harmoniczny o amplitudzie a = r, jaki wykonują rzuty A' i A"
kością v (rys. 13.4). Jeżeli punkt wyruszył z miejsca A 0 , to w czasie t przebył drogę s odpowiednio po osiach x oraz y.
Równania typu (13.10) zwane są równaniami ruchu punktu.
s
„
YI
= A;;;i = vt. (a)
Ponieważ prędkość punktu A jest stała (v = const), przyspieszenie styczne jest
równe zeru:
i
~ s dv =O, (13.11)
Pi = -dt
A"t------ V natomiast przyspieszenie normalne, po podstawieniu zależności (l3.9a): v = wr do
j
~/.Pn :::.., wzoru (13.8), wynosi
I. /
/
1/ ._.__..,... v2 2 2
v - rw (13.12)
X Pn = p r
X
Jeżeli promień wodzący OA wykonał n obrotów na minutę, to przy stałej
prędkości v (oraz w) droga kątowawynosi <p = 2rcn, a prędkość kątowa

W = !!!_ _ TC Il
(13.13)
t - 30-.

Jeżeliw powyższym wzorze n wyrazimy w obr/min, to wartość prędkości kątowej

Rys. 13.4 otrzymamy w 1/s.
t04 Czę.~ć I/. Kinematyka I 3. Ruch krzywoliniowy punktu 105
2. Ruch ze stałym przyspieszeniem stycznym (JJ 1 = const). Zadanie 13.1. Dane są równania ruchu punktu:
Załóżmy, że punkt A wyruszył z miejsca A 0 (jak na rys. 13.4) bez prędkości
x = 4+3cos(2t),/
początkowej, a więc w czasie t przebył drogę [wzór ( 12.7)] (a)
,-._ I 2
y = 5 + 3 sin(2t).
s=A A= 2 p,t
0 (a)
Wyznaczyć prędkość i przyspieszenie oraz tor punktu, początek toru, kierunek
i osiągnął prędkość
ruchu i równanie ruchu po torze.
V= Pi'· (b)
Ro z wiąz a n ie. Zgodnie z równaniami (13.5) znajdujemy:
Prędkość kątowa w chwili t wynosi więc

V Pt
„ „
w= - = - t =st, (l3.14) vx = dx
-
dt=.X·- __
- 6 sin (2t),

gdzie przyspieszenie kątowe

dv
f, = !!!_ (13.15) v
v,.l = dt- = . = 6cos(2t). '
r
Jednostką przyspieszenia kątowego
radian na sekundę do kwadratu
jest skąd
1
[s] = 1 2 .
s
v = Jv;+v;. = 6~t)+cos 2 (2t) = 6. (b)

Ruch promienia wodzącego OA opisują wzory analogiczne do wzorów dla ruchu Px = vx = .X = -12 cos(2t),
prostoliniowego; zestawiono je w tablicy 13.1. p= Jp;+p_; - 12. (c)
Py = ii.v = ji = - l2 sin(2t),
Tablica 13.1. Wzory na ruch punktu po torze i ruch obrotowy promienia wodz<!cego
Aby wyznaczyć równanie toru, należy z równai1 ruchu wyrugować parametr t:
Rodzaj
Ruch po torze Ruch obrotowy promienia wodzącego

=~
ruchu
cos(2t) 3 ,
Jednostajny droga droga kątowa
s = s 0 +v 0 t <P = <p 0 +W 0 1
prędkość prędkość kc1towa sin(2t) = y-5
ds d<p 3
v = - = v0 = const cv = - = w 0 = const
dt cit Po podniesieniu do kwadratu i dodaniu obu równai1 otrzymujemy
przyspieszenie przyspieszenie k<1towe
x-4) 2 (y-5)2 _
Jednostajnie
p=ii=s=O

droga
1:=ci1=rp=O

droga kc1towa
(--+---1.
3 3
(d)

przyspieszony
s = s0 + u0 t +_'.._pl 2 <p = <Po+ Wol + :_Dt
2
2
Torem punktu jest okrąg o promieniu 3 i środku C o współrzędnych Xe = 4 oraz
2

prędkość prędkość kątowa

Yc = 5 (rys. 13.5).
ds . d<p Początek toru wyznaczamy z równaó ruchu, kładąc t = O. Współrzędne począt­
P = Ś = - = IJ 0 +pt W = <p = dt = cv 0 +Dl ku A 0 toru wynoszą: x 0 = 7, Yo= 5.
dt
przyspieszenie styczne przyspieszenie kątowe Kierunek ruchu ustalamy stwierdzając, że dla t wzrastającego od zera współrzęd­
dv . clip .. na y rośnie, a więc w dowolnej chwili r rozpatrywany punkt zajmuje położenie A na
p, = ti = dt = .~ = const r. = rn = dt = <p = const rys. 13.5.
przyspieszenie normalne
W czasie t punkt przebył drogę po łuku A-;:;1, o długości równej iloczynowi
v2 promienia r przez kąt <p, który tworzy z osią x promicil wodzący CA:
p li =
p = pw2
. ..-
s = A 0 A =np.
106 Czę.~ć II. Kinenwtyka 13. Ruch krzywoliniowy punktu 107 .

Ył V t 3.6. Mechanizm korbowy

Mechanizm korbowy składa się z korby OA, obracającej się dokoła łożyska
I
I
s o i napędzającej korbowód AB połączony z tłokiem (np. sprężarki), mogącym
I przesuwać się wzdłuż osi OB (rys. 13.6) (mechanizm korbowo-wodzikowy).
~ kierunek
I
\ ruchu
I

~ r-r
I
I
io
Il
o
A~-r~
I{)

li
~

-
0
F! _j ______ -i--- ·-·-·
J__~ X X

xc=4 ---l
X
Rys. 13.6
Xo =7
Jeżeli korba O.A (o długości r) wykonuje n obrotów na minutę, to jej prędkość
Rys. 13.5 kątowa [wzór (13.13)]
1C Il
Kąt (p wyznaczymy z trójkąta CAA': w= -30--
AA' y-yc 5+3sin(2t)-5
tg(p = = -- = . = tg(2t) Jako początkowe przyjmiemy skrajne położenie B 0 tłoka. Wówczas korba
CA' x-xc 4+3cos(2t)-4 '
zajmowała położenie poziome i w dowolnej chwili t jej droga kątowa <p = wt.
a zatem (p = 2t. Położenie tłoka określone jest odległoscią x od łożyska O:
Zgodnie ze wzorem (13.9a) prędkość kątowa promienia wodzącego OA wynosi
x = r cos (p + l cos ex, (a)
więc w danym przypadku
przy czym kąt ex wyznaczamy z zależności
d(p = 2, (e)
(1) = dt AA' = r sin (p = l sin ex,
a prędkość punktu A a stąd

v wr = 2 · 3 = 6,
co jest zgodne z wynikiem (b), uzyskanym przez różniczkowanie równa11. ruchu. Ze
cosa ,/1 sin 2 a ~ Jl -(jsin <p) '
zróżniczkowania zależności (e) wyznaczymy przyspieszenie kątowe Po podstawieniu do wzoru (a) możemy wyznaczyć prędkość i przyspieszenie tłoka B.
dcv d 2 <p
s- - dt
- -- -dt
-2--0 •
13.7. Ruch punktu po elipsie
Przyspieszenie styczne zatem p 1 = er = O, natomiast przyspieszenie normalne [ze
wzoru (13.12)] W punkcie M pręta AB umieszczono pisak. Określić tor punktu M, jeżeli jego
]J 11
2
= rw = 3 · 2 = 12 2 odległość od końców A i B pręta wynosi odpowiednio a oraz b. K011.ce pręta
poruszają się po dwóch wzajemnie prostopadłych prowadnicach. Podać prędkość
jest stałe i skierowane stale do środka C okręgu [por. wynik (c)]. i przyspieszenie pisaka M, gdy prędkość kof1ca B pręta jest stała i równa u (rys. 13.7).
108 Czę.Ś'l~ II. Kinematyka 13. Ruch krzywoliniowy punktu 109
y
ł -----------------------[-
y
g

I
I <U

I ' ~
I
'
I''
.c:
I'
I
I I
I. 'I
Ol X
-·oi==~·-==r-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-
Xe
-·-·- -·-·~· ·- ......
X
t
Rys. 13.8
Rys. 13.7
Przez całkowanie warunków (5) i (6) [por. wzory (12.3) i ( 12.4)] otrzymujemy
Jeżeliprzyjmiemy położenie początkowe punktu 13 w początku O układu współ­
rzędnych x-y, droga s przebyta przez punkt B wynosi s = ut. Współrzędne x oraz vx = C 1 = v0 cos rx, (a)
y punktu M (równania ruchu) mają postać x = C 1 t+C 2 = v0 (cosrx)t+O = v0 tcosrx, (b)
x = acos rx, v.v = - g t + C 3 = - g t + v0 si n rx, (c)
y = b sin rx.
Po podniesieniu do kwadratu i dodaniu obu równa11 mamy
y = ---2' gt z+v 0 (smrx
. . )t+ c~4 .

(;)' +(~)' L
Z warunku (2) wyznaczamy stałą całkowania C 4

= - 1 2
= h, a zatem

+ v0 t sin rx +Iz.
.V a/
26 (d)
Jest to równanie elipsy o osiach a i h, naszkicowanej na rys. 13.7. Podstawiając
do równai1 (a) wartość kąta rx z zależności Aby otrzymać równanie toru punktu A, należy z równaó ruchu wyrugować
s ut parametr t. Wyznaczamy t z zależności (b) i po podstawieniu do wzoru (d)
cosrx = --- = - - , otrzymujemy
AB a+b
<FX2
wyznaczyć możemy y = /, +X t g rx - 2v6---COS 2 rx
ó -
parametry ruchu punktu M. (e)

Torem jest parabola przedstawiona na rys. 13.8.

13.8. Rzut ukośny Maksymalną wysokość y 111 a 1 toru otrzymamy, wyznaczając czas z warunku v.v = O
v0 sin rx
Ruch punktu, któremu nadano prędkość początkową v0 i na który działa stałe przy- 11 = - - - -
spieszenie ziemskie g, nazywamy rzutem ukośnym (np. ruch pocisku w próżni, rys. 13.8). g
Mamy tu następujące warunki poczc1tkowe: i podstawiając tę wartość do wzoru (d):
1) x(t=oi =O, 2) Yu=oi = h,
3) 1\'.(t=o 1 =v 0 cosrx, 4) vyu=oi=v 0 sinrx,
1
Jmax
__
-
__!__
2
g
(v sinrx)
0
g
2
+ VoSłl1(X
,· (v sinrx)
0
g
+I 1.

5) Px = O, 6) Pv = g.
110 Czę.fr 11. Kinematyka 13. Ruch krzywoliniowy punktu ll 1

Donośność toru, tj. współrzędn:.1 Xe, wyznaczymy przez podstawienie do równani 1 podobnie składowa styczna przyspieszenia ma dwa składniki. Gdyby promień
(e) warunku y = O: .1 się nie zmieniał (r = const), wówczas przyspieszenie styczne
•
- jak w ruchu po
okręgu - wynosiłoby rep; drugi składnik wynika z przyspieszenia Coriolisa (co
Xe = Vi)? COS Cf. ( .
Sll1 Cf.+ sin2 a+ 2g!1 ) omówiono w p. 17.3) i wynosi 2wf. W sumie otrzymujemy więc
V(i .
2
d <p d<p dr .
P,p=rd 12 +2dt·d . (13.18)
1
13.9. Ruch punktu we .współrzędnych biegunowych
Zadanie\ 13.2. Dane są równania ruchu punktu:
W niektórych przypadkach wygodniej jest określać ruch punktu we współrzędnyc
r = at oraz (p = wt.
biegunowych, w których przyjmuje się stały biegun O, a położenie punktu określ
się przez podanie wartości liczbowej promienia r i kąta (p, jaki tworzy ten promie; Wyznaczyć tor punktu oraz podać jego położenie i prędkość w dowolnej chwili t.
z przyjętym kierunkiem (osią, rys. 13.9).
I
tstyczna
1 do toru
I
tor punktu I
a) b)
·-·-·-·-
X
.....

R,vs. 13.10

Ro z wiąz a n ie. Położenie punktu A w dowolnej chwili t podano na rys.

o ·-·-·'!.... -·-·- -·-·-·-·-·-·-·~ ~~
o.c.:=...-L·-·-·-·-· -·-·-'--·-·-·-·-·x...... 13.10. Punkt wyrusza z początku układti O po torze stycznie do osi Ox (dla t = O
kąt <p =O) i w dowolnej chwili t promień r = DA = at tworzy z tą osią kąt <p = wt.
Rys. 13.9 Składowe promieniowa vr i styczna v,p prędkości wynoszą

Mając dane równania ruchu punktu A: r = f 1 (t) oraz (p = j~(t), wyznaczamy dr d<p
dowe prędkości w kierunku promienia r oraz w kierunku prostopadłym do prom1ema:. '''
vr = dt =a, v'f, = r - = atw.
dt
dr d(p Promie11 r zajmie ponownie położenie określone kątem <p po czasie t 1, który
vr = dt' V'P = r -~lt-. wyznaczamy z warunku:

Mamy zatem
cp = wt+2n = w(i+ ~~}
V= V~
Ur I v,P oraz tg O= .!!_cp_
v,. a więc gdy do dowolnej chwili t dodamy
Składowa przyspieszenia w kierunku promieniowym Pr składa się
2rc
ników. Gdyby kąt (p się nie zmieniał (<p = const), wówczas przyspieszenie f1 =--.
())
tylko drug<! pochodną promienia r, a z powodu zmiany kąta <p dochodzi
spieszenie dośrodkowe, a zatem Po czasie t 1 wartość liczbowa promienia r wyniesie

J = dzr -r(d<p)2 2rc

Ir dt 2 dt r = a(t+t 1 ) = at+a
(1)
112 Czę.\;ć II. Kinematyka 13. Ruch krzy1voli11i01vy punktu 113

i punkt A zajmie położenie oznaczone A 1 na rys. 13. l O. Przy każdym pełnym

Z otrzymanych zależności wynika, że punkt porusza się ze stałą prędkością po
obrocie promieó r powiększa się o stałą wielkość
kole w rzucie na płaszczyznę xy, lecz ma stale prędkość składową v2 =-:= b. Tor
punktu jest linią śrubową, a prędkość v jest stale styczna do tej linii. Przyspiesze-
2rc nie p jest stale skierowane prostopadle do osi linii śrubowej (p 2 = O).
AA 1 = e =a-.
(J)

Jest to charakterystyczna cecha spirali Archimedesa, wykorzystywana m.in.

w konstrukcji uchwytów samocentrujących, stosowanych np. w tokarkach, wiertar- 13.12. Hodograf. Sens fizyczny pochodnej wektorowej
kach itp.
Zgodnie ze wzorem (13.3) pochodna geometryczna wektora r jest równa, co do
wartości i kierunku, prędkości punktu A poruszającego się po torze (rys. 13. l), przy
czym punkt A jest koócem wektora r:
13.10. Ruch punktu po torze w przestrzeni
· Lir
V= 11111 ____ Cir
1
Dotychczasowe rozważania przeprowadzane dla układów płaskich dają się łatwo (13.22)
uogólnić. na układy przestrzenne. W szczególności równania ruchu punktu w ukła­
M-·O Li I - dt .
dzie przestrzennym uzyskuje się przez dodanie współrzędnej z = z(t). Przyjmują one Sens fizyczny pochodnej geometryczneJ _Jest tu wyraźny: pochodna geomet-
postać tyczna (wektorowa) wektora r jest co do ivartofri i kierunku równa prędkofri v,
z jaką porusza się punkt A, czyli koniec i:vektora r.
X= x(t), y y(t), z = z(t), (13.19)
W przypadku zilustrowanym rysunkiem 13.1 wektor r był stale przyłożony
a składowe prędkości:
w nieruchomym punkcie O i koniec A tego wektora stale znajdował się na torze
dx = _,:, dv
. . .- = .y,· dz · (13.20) opisywanym przez ruchomy punkt A.
vx = dt Vy = dt vz = dt =z
W ogólnym przypadku w.ektor nie musi dotyczyć stałego punktu. Dla przykładu
wektory v i v 1 dotyczą różnych punktów (położcó) A i A 1 (rys. 13.3a oraz rys.
i składowe przyspieszenia punktu:
13.l la). Aby porównać te wektory i ocenić ich przyrost Li v, należało oba te wektory
2
d 2x d2y .. d z ·· przenieść do wspólnego punktu D (rys. l3.3b oraz 13.tlb).
Px = dt2 = x, P.v - dt 2 =y,
-
Pz = dt- 2 =z, (13.21)
A1iejsce geometryczne (zb;ór punktów), które tworzą k011ce wektora - od-
przy czym kładanego z jednego punktu D nazywamy hodogrąfem danego wektora.
r. 2
p = V Px + /Jy
2 2
+ Pz.

13.11. Ruch punktu po linii śrubowej

a) --- A'

Dane są równania ruchu punktu:

x = a cos wt, y = a sin wt, z= bt, b)

skąd
/J
vx = x= -awsinwt, = awcoswt, v = b,
v.v = Ji 2
I
I
/, o
I
Px = .X: 2
= - aw cos w I, P.v = y = - aw 2 sin (J) t, Pz = O, / f-_ tor punktu A styczna do hodografu
I
I
I
a zatem
1
v= fi~+-~;;+ v; Ja
+ b = const,
= 2
w 2 2 / \ styczna do toru

P -_/
- Px2+ /Jy2+ Pz2 -- aw 2_'
- cons t . Rys. 13. I 1
 114 CzęŚl~ Il. Kinematyka 13. Ruch krzywoliniowy punktu 115
~

W przypadku wektora prędkości v (rys. 13.llb) pochodna geometryczna tego czyli po podstawieniu wartości ~() z wyrażenia (a)
wektora - czyli przyspieszenie p jest równe
v~t
~V= U - - (c)
. dv ~V r
p= h m - - = -
t11->o ~l dl
po podstawieniu do wzoru (13.8) otrzymujemy
Przyspieszenie p jest równe prędkości, z jalq porusza się koniec
u2
hodografie. (d)
p=-;-·
W przypadku podanym na rys. 13.3a hodografem promienia-wektora r jest
oczywiście tor punktu A, ogólnie zatem można podać następujący sens fizyczny Zauważmy, że otrzymany wynik to wartość liczbowa przyspieszenia całkowitego
pochodnej wektorowej: p punktu A. Kierunek tego przyspieszenia jest prostopadły do wektora v =DA' na
Pochodna geometryczna wektora jest to prędko.fr koltca tego ·wektora rys. 13.12b, a zatem prostopadły do wektora v przyłożonego w punkcie A 0 na rys.
hodogrąfie. 13.12a, czyli jest to przyspieszenie normalne, skierowane do środka O toru
punktu A ..
Zadanie 13.3. Punkt A porusza się po okręgu o promieniu r ze stałą prędkoś­ Wynik ten jest identyczny ze wzorem (13.8) na składową normalną przyspiesze-
ci<:! v. Wyznaczyć przyspieszenie punktu. nia punktu poruszającego się z prędkością v = const po torze o promieniu p = r:
v2 v2
Ro z wiąz a n ie. Po chwili ~t punkt A z miejsca A 0 przemieści się do A 1,
przebywając drogę (rys. l 3. l 2a)
Pn= -- =
p „
Składowa styczna przyspieszenia - równa algebraicznej pochodnej prędkości
~s = u~t = r~O.
- jest w danym przypadku równa zeru [wzór (13.7)]:
a) Ao V b)
dv
P1 :;=dl= O,
hodograf
natomiast pochodna geometryczna [wzór ( 13.23)] istnieje, lecz ma tylko składową
j__J-1 --.. . . . ., normalną, o wartości ujętej zależnością (d).
// /
i "\
I . \
I \

D~iv
I

1
/
II
I
~8
.
I
p
A'

\ j V ~V
\, ' ..... , _____ _j_j __ /„ /A;

Rys. 13.12

Aby wyznaczyć przyrost wektora v, odmierzamy z punktu D wektor DA' = v

(rys. 13.12b), a następnie wektor v 1 = DA'1 =u dotyczący punktu A 1 , a więc
odchylony o kąt ~O od wektora DA'. Koi1ce wektora v na rys. 13.12b (tj. pun-
kty A', A '1 , ... ) utworzą hodograf, w danym przypadku okrąg o promieniu v
i środku D.
Przyrost ~u prędkości na hodografie jest równy długości łuku:

~v = A'A'1 = DA'·~U = v~U, (b)

 14:< Klasyfikacja 14. Klasyfikacja ruchó1r ciała sztywnego. Ruch postępowy i ohrotowy ciała

14.2. Iloczyn skalarny dwóch wektorów

117

ruchów ciała sztyw11ego. W rozwiązywaniu kolejnych zagadnieil wykorzystane będą właściwości iloczynu
skalarnego dwóch wektorów. Jeżeli mamy dane dwa wektory a i b oraz kąt
Ruch postępowy i obrotowy a między tymi wektorami (rys. l4.2a), to iloczynem skalarnym tych wektorów
nazywamy skalar wyrażający się wzorem
ciała
j a·b =abc9s~. ·I (14.2)

Iloczyn skalarny dwóch wektorów jest równy iloczynowi pierwszego wektora

14.1. Stopnie swobody ciała sztywnego przez rzut wektora drugiego na kierunek wektora pierwszego.
Obowiązuje tu zasada przemienności, gdyż
Stopniami swobody nazywamy liczbę niezależnych
jakie należy współrzędnych,
a· b ab cos rx = a(cos rx) b = b(cos rx) a.
podać, by·określić położenie ciała (punktu) w przestrzeni. Tak więc punkt na prostej
ma jeden stopieil. swobody, na płaszczyźnie - dwa, a w przestrzeni - trzy stopnie a) b) z ł
swobody. i
Aby określić położenie ciała sztywnego w przestrzeni, należy podać współrzędne I
trzech punktów A, B i C nie leżących na jedn~j prostej, a wówczas położenie dowolnego I
i
punktu D tego ciała będzie ściśle określone względem trójkąta ABC (rys. 14.1). ~a ~z j
o
/,.,.,D__ _

/
/
li ',
'
-----

',, '.
-- ----- c ~-- --
I X 'ax 'ay
I '-
/
I
I
I Rys. 14.2
I
I
Zauważmy, że iloczyn skalarny dwóch jednakowych wektorów a oraz a, to jest
I
A
równych sobie co do wartości liczbowej i równolegle skierowanych, jest równy
Rys. 14.1
·kwadratowi ich wartości liczbowej
Położenie punktów A, B i C określimy przez podanie ich 9 współrzędnych. a·a =a·a·cos0° = a 2 . (l 4.2a)
Ponieważ w ciele sztywnym odległości między tymi punktami nie ulegaje:1 zmianie
W wielu przypadkach przydatne jest wyrażenie iloczynu skalarnego przez skła­
i wynoszą odpowiednio a, b oraz c, między tymi współrzędnymi zachodzą następujące dowe obu wektorów. Mamy więc wektor a o składowych (ax, av, az) oraz wektor b,
związki (twierdzenie Pitagorasa w przestrzeni):
który tworzy z osiami x, y, z kąty rx, /3, y (rys. 14.2b). Zgodnie z twierdzeniem, że rzut
(xu - xA)2 + (Yu - YA)2 + (zu - zA)2 = az, wypadkowej na daną oś jest równy sumie rzutów wektorów składowych na tę oś
[wzór (2.2)], możemy zapisać
(xc - X13)2 + Crc -
YH)z + (ze - zH)2 = h2, (14.l)
2
(Xe - xA)2 + (Yc - YA) +(ze - zA)
2
= c 2
.
a·b = (axcosa+a.vcos/J + azcosy)b,
co po otwarciu nawiasów daje
Omawiane 9 współrzędnych, określaj<:!cych położenie ciała sztywnego w przestrzeni,
związanych jest trzema równaniami ( 14. l ), pozostaje zatem 9 - 3 = 6 niezależnych / a·-b~axbx+ayby+azbz. / (14.3)
współrzędnych. Ciało sztywne w przestrzeni ma więc 6 stopni swobody.
Wyróżniamy następujące szczególne roclzc~je ruchu ciała sztywnego: ruch postępowy, Iloczyn skalarny dwóch vvektorów jest ivięc równy sumie iloczynów ich sklado-
ruch obrotowy, mch fJ/aski, ruch kulisty i ruch dowolny (złożony). wych względem trzech wząjemnie prostopadlych osi x, y, z.
 118 Częfr i i. Ki11emaryka 119
14. Klasy(ikacja ruchów ciała sztywnego. Ruch postępowy i obrotowy ciała

14.3. Twierdzenie o rzutach prędkości dwóch punktów a po uproszczeniu przez wartość skalarną a otrzymujemy algebraiczny zapis twier-
ciała sztywnego na prostą łączącą te punkty
dzenia:
Rozpatrzmy dwa punkty A i B ciała sztywnego, o współrzędnych (w dowolnej jvA cosa== v~-~os /J. , (14.4)
t) xA, Y.„1> zA oraz Xn, Yn, Zn (rys. 14.3). Odległość między tymi punktami a= consf:1~i:I!\
zgodnie zatem z twierdzeniem Pitagorasa [wzór ( 14.1)] Rzuty prędkości dwóch punktów ciała sztyH1nego na prostą łączącą te punkty są
2
(.x:B - x,J +(YB - YA)2 +(zn - zA) = a 2 2
. sobie równe.

Zadanie 14.1. Wyznaczyć prędkość koó.ca A pręta AB o długości /,jeżeli jego

końce ślizgają się po dwóch wzajemnie prostopadłych prowadnicach, a prędkość
końca B jest stała i równa u (rys. 14.4).

y+I
i
!A

Rys. 14.3 Rys. 14.4

Ro z w i ą z a n ie. Prędkość v A koó.ca A pręta jest styczna do toru, a więc

Po zróżniczkowaniu względem czasu otrzymamy pionowa, skierowana do dołu. Rzut tej prędkości na kierunek AB wynosi
vA cos /) vA cos(90° - ex)
zA)(żB ŻA) = O.
=
2(xB - xA)(.X-B - .X-A)+ 2(JJB - YAHYB - ;iA) + 2(zn -
Uwzględniając zależności
i zgodnie ze wzorem (14.4) jest równy rzutowi prędkości u punktu B na prostą AB,
a zatem
(XB - XA) = ax, (YB - YA) = av, (zB - ZA)= az, v A cos(90° - ex) = u cos ex,
otrzymujemy gdzie
{lxXB + ayylJ + azżB = (lxXA + ayyA + azżA. Ul
oraz Sina -
2
-J!
-(ut) 2
cosa=/ I
Zgodnie z wyrażeniem (14.3) lewa strona tego równania jest iloczynem skalar-
nym wektora a oraz wektora Vn, podobnie prawa -- iloczynem skalarnym wektora
a i wektora vA, co zapisujemy w postaci iloczynu
14.4. Ruch postępowy ciała sztywnego
a·vB=a·vA.

Aby otrzymane równanie wektorowe sprowadzić do algebraicznego, oznaczymy W ruchu postępowym dowolna prosta pomyślana w ciele sztywnym jest stale
równoległa do swego pierwotnego położenia.
kąty a i /3, jakie tworze! z wektorem AB a wektory prędkości v A i v B (rys. 14.3).
Otrzymujemy wówczas Obierzmy dwa dowolne punkty ciała sztywnego, odległe od siebie o odcinek
a i zajmujące w dowolnej chwili t położenie oznaczone A i B na rys. 14.5. Położenie
avB cos /3 = au A cos ex, tych punktów po czasie lit oznaczono A 1 i B 1 .
 120 Czę.fr II. Kinematyka
14. Klasyfikacja ruchó1v ciała sztywnego. Ruch postępowy i ohrotowy ciała 121

A„ O/ J.

2a _ _ __,

Rys. 14.6

R o z w i ą z a n i e. Półkole porusza się ruchem postępowym, tory każdego punktu

.są okręgami o promieniu /, prędkości v = wl, a przyspieszenia (dośrodkowe) p = lw 2 .

Rys. 14.5
14.5. Ruch obrotowy ciała sztywnego
Ponieważ z założenia A 1 B 1
AB, przeto przez te dwie proste równoległe może­
li dokoła stałej osi
my przesunąć płaszczyznę, którą przedstawiono w płaszczyfoie rysunku 14.5. Za..:
uważmy, że Ruch obrotowy ciała sztywnego dokoła stałej osi realizowany jest w ten sposób, że
jeden punkt osi osadzony jest w łożysku poprzeczno-wzdłużnym D, a drugi w poprzecz-
AB= A 1 B 1 =a - gdyż jest to ciało sztywne, nym E (rys. 14.7). Taki sposób osadzenia odbiera ciału trzy stopnie swobody w łożysku
AB 11 A 1 B 1 gdyż jest to ruch postępowy. D oraz dwa stopnie swobody w łożysku E, ciało sztywne zatem w ruchu obrotowym
dokoła stałej osi ma tylko jeden stopie11 swobody.
Wobec tego muszą być spełnione zależności:

Lisn = LisA oraz Lis 8 11 LisA.

Stąd wniosek, że również drogi tych punktów mierzone po łukach M 1 oraz

BB 1 przebyte w dowolnym przedziale czasu - muszą być identyczne, a tory
punktów A i B - przystające. Z tego stwierdzenia wynika dalszy wniosek, że
wektory prędkości i przyspiesze11. punktów A i B muszą być identyczne w dowolnej
chwili t:

Li SA := Li S8, VA= VB, PA = Pw (14.5)

Aby więc zbadać ruch postępowy ciała sztywnego, wystarczy okrdlić ruch X
jednego punktu tego ciała.
W ruchu postępowym cialo sztywne rna więc trzy stopnie swobody.

Zadanie 14.2. Zbadać ruch półkola o promieniu a, połączonego dwoma jed-

nakowymi prętami AD= BE= I z podłożem, jeżeli rozstaw punktów DE= 2a,
a prędkości kątowe prętów wynoszą w (rys. 14.6).
Rys. 14.7
122 Część II. Kinematyka 14. Klasyf'ikacja ruchów ciała sztywnego. Ruch postępowy i obrotowy ciała 1.23

Dlaokreślenia ruchu takiego ciała wystarcza więc podać jedną współrzędną,

kąt <p, który tworzy dowolny promid1 OA tego ciała z płaszczyzną
n przesuniętą przez oś obrotu DE. b)
Torem punktu A jest okrąg o promieniu OA = p, a ruch obrotowy ciała
można wzorami od (13.9) do (13.15), omówionymi w p. 13.5, dotyczącym
punktu po okręgu o stałym promieniu r. Ruch ciała opisany jest jednym
<p = <p(t), stąd prędkość kątowa w i przyspieszenie B wynoszą

= d<p dw . d 2 <p ..
(I)
dt=<p, 0 =- = (1) = --? = <p.
dl d1-

Prędkość dowolnego punktu A położonego w odległości p od osi obrotu wynosi

V Wp,

a przyspieszenie punktu - styczne i normalne - wyraża się wzorami

dv dw
p = - = --p = <iJp = Bp, Rys. 14.8
I df dt

v2 Ponieważ ciało jest sztywne, prędkość kątowa w jest w danej chwili jednakowa
P11 = - = pw2. dla całego ciała, a prędkość dowolnego punktu K ciała możemy określić jako
p
wektor poprowadzony z punktu K prostopadle do promienia OK i widziany ze
W ustalonym ruchu obrotowym, dla w = const, określamy ruch przez uvua111c
środka O pod kątem rx. Dotyczy to knżdego punktu, również i K 1 (rys. 14.Sa).

liczby obrotów na minutę, n obr/min, wówczas Pole prędkości dowolnego punktu K ciała sztywnego, poruszqjącego się ruchem
obrotowym dokoła stałej osi, jest więc okrdlone przez kąt rx [wg wzoru (14.10)],
n:n
w = 30 pod jakim widać wektor prędkości v tego punktu ze .frodka O przekroju poprzecz-
nego poprowadzonego przez punkt K.
i prędkość kątowa wyrażona jest w 1/s. Podobnie da się opisać pole przyspieszeń ciała (rys. l4.8b). Zgodnie ze wzorami
Na rysunku 14.7 wektor prędkości v = wp punktu A jest - jak zawsze - (14.8) składowa styczna przyspieszenia p 1 = Bp, a składowa normalna p 11 = pw 2,
ny do toru, a więc prostopadły do promienia OA i leży w płaszczyźnie nrn~ton~c1łe1 przyspieszenie punktu A wynosi zatem
do osi obrotu.
p = J p(+/)Y = µµ2 + pl (1)4- = p j B2 + (1)4. (14.11)
Wektor AA' przyspieszenia p ma wartość proporcjonalną do promienia OA = p
14.6. Pole prędkości i pole przyspieszeń i tworzy z promieniem OA kąt /3:
w ruchu obrotowym ciała
J~ Bp B
tg/3 = -- = -----;,-- = = const. (a)
Jak podano w perspektywie na rys. 14.7, wektor prędkości v punktu A jest styczny P11 pw~

do toru i leży w płaszczyźnie prostopadłej do osi obrotu, poprowadzonej przez Kąt ten jest jednakowy dla każdego punktu ciała sztywnego.
punkt A. Przekrój ciała tc1 płaszczyzną podano na rys. 14.Sa. L1.:1cząc środek Wektor przyspieszenia AA' = p widoczny jest ze środka O pod kątem ')I, który
O z ko11cem wektora prędkości v punktu A (odmierzonym w przyjętej skali), również nie zależy od p, lecz tylko od w oraz r. Przyspieszenie dowolnego punktu
wyznaczamy kąt rx z warunku K można więc wyznaczyć, rysując z punktu K prostą odchyloną o k11 t fJ od
promienia OK, a prosta poprowadzona ze środka O pod kątem '}'wyznacza koniec
tgrx = ~ = <op
p p w. (14.10)
~
wektora KK' równego przyspieszeniu punktu K.
124 Czę.vc: li. Kinematyka 14. Klasyfikacja ruchów ciała sztywnego. Ruch postępowy i ohrotowy ciala 125

14. 7. Przełożenie

Dane s<i dwie tarcze o promieniach r 1 i r 2 , które mogą się obracać dokoła osi o
i O 2 (rys. 14.9). Należy wyznaczyć prędkość kątową w 2 tarczy 2, jeżeli dana jest
1

prędkość kątowa w 1 tarczy l, a tarcze toczą się względem siebie bez poślizgu, jak to
\
ma ll)iejsce w przekładniach zębatych. ...-- ---r------,
. '
J2·-·-·-·j
. ----/
~

Rys. 14.10 Rys. 14.11

Rys. 14.9

Jeżeli przez A 0 i B 0 oznaczymy punkty stykające się ze sobą w chwili począt­

kowej, to po czasie t punkty te zajmą położenie oznaczone A i B na rys. 14.9. Tarcza w przez promie11 p i jest prostopadła do płaszczyzny przesuniętej przez oś obrotu
1 wykonała obrót o kąt <p 1 i pun.kt A przebył drogę A-;;A = r 1 <p 1 . i promie11 p.
Ponieważ toczenie odbywa się bez poślizgu, taką samą drogę przebył punkt B, Jeżeli prędkość kątową w oznaczymy jako wektor 0 1 !-f położony na osi obrotu,
a zatem a położenie punktu A promieniem-wektorem r = 0 1 A (rys. 14.10), to wektor v jest
prostopadły do płaszczyzny trójkąta· zbudowanego na wektorach r oraz co i jest
B;;J3 = r2 <P2 = A;;A = r1 <P1 ·
równy dwóm polom tego trójkąta (zakreskowanego na rys. 14.10):
Stąd
„ 1 .
v = 2F601 ATI
„
<P2 = -<p1 = upt,
2
v J_ L:,.0 1AH, =cop.

W zapisie wektorowym powyższe działania możemy więc podać w postaci

gdzie i oznacza przełożenie danej przekładni:
„
. I
l=-.
„ 2
(14.l2a) l·v =ro xr.I (14.14)

Ze zróżniczkowania zależności (14.12) mamy

. . . d<p I . .
(JJ 2 = <p 2 = <pl l = ~ l = <V 1 l, (14.13) 14.9. Przyspieszenie w ruchu obrotowym ciała sztywnego
dokoła stałej osi
a następnie
82 f, J ;. ( l 4. l 3a) Przyspieszenie punktu A w ruchu obrotowym ciała sztywnego dokoła stałej osi ma
dwie składowe: styczną p, i normalną p 11 , określone wzorami (14.8):

14.8. Wektorowy zapis prędkości w ruchu obrotowym p, =Rp oraz p 11 = pw 2 • (a)

ciała sztywnego dokoła stałej osi
Składowe te zaznaczono na rys. 14. 11.
W ujęciu wektorowym przyspieszenie kątowe r, jest pochod1ui geometryczną
Zgodnie z rysunkiem 14.7 prędkość dowolnego punktu A ciała sztywnego - w ru-
wektora prędkości kątowej co:
chu obrotowym dokoła stałej osi - jest równa iloczynowi prędkości kątowej
 ;;;:;;;~~j~:~'ils;~l, R uc4 płaski
126 Czę.fr li. Kinematyka

dw
t=dt.
Przyspieszenie kątowe t jest więc równe prędkości, z jaką porusza się
ciała sztywnego
wektora w. W ruchu obrotowym dokoła stałej osi wektor w stale leży na tej osi
a więc koniec wektora prędkości kątowej w - oznaczony na rys. 14.10 liter~:,
H _: może poruszać się tylko wzdłuż osi obrotu, prędkość tego punktu H i przy~
spieszenie t musi zatem leżeć na osi obrotu, jak to podano na rys. 14.11.
Przyspieszenie p punktu A jest równe pochodnej geometrycznej wektora prędko­
ści v określonego wzorem (14.14):

15.1. Definicja ruchu płaskiego

p = -d v = -({J}
d X r) = ( -dw- X r) +(w X -dr) .
dt dt dt dt
W ruchu płaskim tory wszystkich punktów ciała sztywnego leże! stale w płaszczyz­
Po pods_tawieniu oznaczd1 (14.15) oraz ( 13.3)
nach równoległych do pewnej nieruchomej płaszczyzny, zwanej płaszczyzną kie-
p = (t x r) + (w x v). rującą. ,
Obierzmy w ciele sztywnym dwa punkty A i B położone na prostej prostopadłej
Pierwszy z tych składników to składowa styczna {zwana również obrotową)
do płaszczyzny kierującej n (rys. 15.1). Zgodnie z definicją ruchu płaskiego ciała
IP1 =w xr,j sztywnego tor punktu A znajduje się stale w płaszczyźnie nA, równoległej do
płaszczyzny n, jak również tor punktu B w płaszczyźnie nil równoległej do
płaszczyzn n oraz n A. Fragmenty tych płaszczyzn objęte łukami AA 1 oraz BE i cię­
a drugi - to składowa normalna (doosiowa) przyspieszenia 1
ciw~uni tych torów (łuków) zakreskowano na rys. 15.1.
punktu A:
cp;=~ X V.1
Przyspieszenie całkowite punktu A wynosi więc ~sa B
B .--aizmLo> 1

Ip=.p1+HP11·ml
m m
Po zastosowaniu wzoru (14.14) składowa normalna przyspieszenia ujęta
( 14.18) przybiera znanq postać
~SA
2 A, A1
Pu = pw2 = _!!__ I
t
p I

l ą I
Rys. 15.1

Ponieważ w każdej dowolnej chwili t zachodzą równości: AB= A 1 B 1 =a - bo

mamy ciało sztywne, AB li A 1 B 1 - co wynika z definicji ruchu płaskiego, więc
odcinki (cięciwy łuków) h1czące koi1ce dwóch odcinków równych sobie i równoleg-
łych Sc! w każdej chwili równe sobie i do siebie równoległe, stąd
128 Czę,\'c~ Il. Kinematyka 15. Ruch plaski dala sztywnego 129
~ ~

~SA= AA1 =~SB= BBl. (15.1) przy czym

· Tory wszystkich punktów ciała sztywnego polożonc na dowolnej prostej prosto- VB/A = (J). AB= (J)p, (15.4)
padle.i do płaszczyzny kien(fącl~j są iv każde.i chwili takie smne. Aby więc zbadać gdzie w oznacza prędkość kątową ciała dokoła bieguna A.
ruch plaski ciala sztywnego, ivystarczy okre,~lic: ruch dowolnego przekroju, równo- Podobnie wyznaczamy przyspieszenie
ległego do płaszczyzny kien~jące.i-

I p~~ PA+PJJ/A' I (15.5)

15.2. Ruch płaski jako ruch postępowy przy czym przyspieszenie punktu B w ruchu obrotowym dokoła bieguna A ma
i obrotowy ciała składową styczną

Rozpatrzmy dowolny przekrój ciała sztywnego poruszającego się ruchem płaskim, PA/~ = f;. AB= r,p (15.6)
poprowadzony równolegle cło płaszczyzny kierującej. W przekroju tym obierzmy oraz składową normalną (dośrodkową)
dowolny punkt A (rys. 15.2). Dowolne przemieszczenie możemy traktować jako ruch
P A!h = pw
2
postępowy przekroju z prędkością punktu A i równocześnie odbywający się ruch . ( 15.7)
obrotowy dokoła punktu A.
Zadanie 15.1. Tarcza o promieniu r toczy się bez poślizgu po prostej poziomej.
a) b) Wyznaczyć prędkość i przyspieszenie charakterystycznych punktów tarczy, jeżeli
y+ prędkość środka tarczy jest stała i równa u (rys. l 5.3a).
y.ł
I I
a) b)
I i
I i 81 D u D

~
/~(~>ę1
I i
I
u
I
i
i>"'v~ --
i

~
p

I i
I i A1 /~r-. .

I I
i i ----
p o·-·-·
_[_ -·-·-·-
01 -·-·-·-·-·-·-·......
X
o-I·-·-·- - -·- -·-·-·-·-·-·-·-.. . .
X
A
i
i
p
Rys. 15.2

Położenie dowolnego punktu B oddalonego od punktu A - zwanego biegunem .c

I
- o odcinek AB p jest określone, jeżeli znamy równania ruchu bieguna A oraz
przyrost ~<p kąta <p, który tworzy odcinek AB z osią Ox. Rys. 15.3
W ruchu płaskim ciało sztywne ma więc trzy stopnie swobody, a ruch jego jest
określony przez podanie dwóch równat1 ruchu bieguna A oraz kąta obrotu wzglę­
dem tego bieguna: Ro z wiąz a n ie. Jako biegun obieramy środek O tarczy, a zatem w ruchu
XA =f1 (/), YA = f~(t), <p = .!~ (t). (15.2) postępowym wszystkie punkty tarczy mają jednakową prędkość bieguna
Prędkość punktu B jest więc sumą geometryczną prędkości v A bieguna oraz v0 =--= u = const. (a)
prędkości punktu B w ruchu obrotowym dokoła tego bieguna:
Ponieważ tarcza toczy się bez poślizgu, prędkość punktu styku C tarczy z pod-
łożem jest równa zeru, a zatem zgodnie ze wzorem ( 15.3)
I Vn=vA+vn/A' \ (15.3)
Vc = Vo + VC/O = O, (b)
130 Czę.l:ć II. Kinematyka 15. Ruch plaski dala sztywnego 131

wobec czego prędkość punktu C w ruchu obrotowym dokoła bieguna O musi być a) b)
na u i przeciwnie skierowana (rys. l 5.3a). Zgodnie ze wzorem ( 15.4) prędkość ta
vC/ 0 = w· OC = wr = v0 = u.

Prędkość kątowa w tarczy względem bieguna O wyraża się zatem zależnością

\
u \
\
W=-. \
r \
\
\
\
W ruchu postępowym prędkości charakterystycznych punktów A, B, C, D tarczy \
\
jednakowe równe prędkości bieguna O, a więc równe u. Natomiast w ruchu \

obrotowym dokoła bieguna O, z uwagi na jednakową odległość tych punktów

bie.guna, równą r -- prędkości te wynosz<!
'',, <\\w
' ',
\.
\
\
',~
VA/O = UB/O = VC/O = VJ)/0 = wr = u. c c
Prędl(ość całkowita punktu A (oraz D), jako suma geometryczna prędkości u biegu- Rys. 15.4

na i prędkości u w ruchu obrotowym dokoła bieguna, wynosi u.fi, a prędkość punktu Ponieważ z założenia AB = A 1 B 1 = a, _otrzymujemy dwa trójkąty przystające
D jest równa 2u, jak to zaznaczono na rys. 15.3a. {zakreskowane na rys. 15.4a)
Przechodząc do wyznaczenia przyspieszeil. charakterystycznych punktów tarczy,
zauważamy, że biegun O porusza się ze stah! prędkością po linii prostej, a więc jego
DABC = DA 1 B 1 C.
przyspieszenie jest równe zeru. Prędkość k<1towa tarczy w w ruchu obrotowym dokoła Przemieszczenie wykonane w dowolnie małym przedziale czasu 11t -7 O można
tego bieguna jest stała [wzór (15.8)], przyspieszenie kątowe jest więc równe zeru: wykonać jako obrót dokoła punktu C, zwanego chwilowym .\:rod/dem obrotu.
B = (D =O. Prędkość dowolnego punktu ciała można wyznaczyć jako iloczyn prędkości kątowej
Zgodnie ze wzorem (15.6) przyspieszenie styczne punktów A, B, C, D tarczy jest . w przez odległość danego punktu od chwilowego środka obrotu C (rys. 15.4b):
równe zeru. Przyspieszenie całkowite p każdego z tych punktów ma więc tylko VA = w . AC, V 13 (/) . BC,
składową normalne! [wzór ( 15. 7)] i wynosi
przy czym prędkości te są prostopadłe do odpowiednich promieni.
p /'(/)2 l/2 I odwrotnie: chwilowy środek obrotu C leży zawsze na przecięciu promieni
r' poprowadzonych z danych punktów ciała prostopadle do kierunków prędkości tych
jak to przedstawiono na rys. l 5.3b. punktów.
Należy podkreślić, że metodę chwilowego środka obrotu można stosować
wyłącznie do wyznaczania prędkości, nie zaś przyspieszel1, gdyż chwilowy środek
15.3. Ruch płaskijako ruch obrotowy obrotu ma przyspieszenie, co nie ułatwia rozwiązania.
dokoła chwilowego środka obrotu
Zadanie 15.2. Zbadać ruch tarczy przedstawionej na rys. 15.3a, stosując metodę
Udowodnimy twierdzenie, że dowolne przemieszczenie w ruchu płaskim ciała sztyw- ·chwilowego środka obrotu.
nego można wykonać jako obrót dokoła jednego punktu. W przekroju ciała - równo-
Ro z wiąz a n ie. Środkiem chwilowego obrotu jest w danej chwili punkt
ległym do płaszczyzny kierującej - obierzmy dwa punkty A i Bi oznaczmy odległość
C styku tarczy z nieruchomym podłożem (por. rys. l 5.3a i rys. 15.5). Ponieważ
między nimi AB= a (rys. l 5.4a). Położenie tego odcinka w dowolnej chwili t oznaczmy
prędkość punktu C jest równa zeru, przeto prędkość kątowa, z jaką w danej chwili
A1B1 =a.
tarcza obraca się dokoła punktu C, wynika z warunku, że prędkość środka O tarczy
Poprowadźmy symetralne odcinków AA 1 i BB 1 , a ich punkt przecięcia się oznacz-
jest równa u, a zatem
my C. Otrzymujemy wówczas zależności:
w·OC = wr =u,
AD DA 1 , DC J_ AA 1 , ste:!d AC= A 1 C, (a) skąd
li
BE= EBI, EC _l_ BB 1 , stąd BC= B 1C. (b) (,/)=-. (15.10)
r
 132 CzęŚl: li. Kinematyka
Otrzymany wynik jest identyczny z wyprowadzonym poprzednio wzorem (15.8),
dotyczącym prędkości kątowej w tarczy w jej ruchu obrotowym dokoła bieguna o.
Stwierdzoną tu właściwość można uogólnić, formułując wniosek, że:
1tf/ ruchu plas/dm ciała szty11111ego prędlw.Ś'Ć kąto1va względe111
bieguna jest w danej clnvili jednakowa i równa w.
· Traktz~jąc prędko.Ś'Ć kątową jako wektor o wlaściwo.Ś'ciach L(jętych
(14.14) i przedstawiony na rys. 14. IO, możemy zauważyć, że prędkość
w - w ruchu płaskim ciała sztywnego - jest wektorem swobodnym i można
przenosić równolegle do dmvo/nego punktu danego ciała (podobnie jak wektor
sil, por. p. 9.6).
15. Ruch plaski ciała sztywnego 133
krojem ciała poruszającego się ruchem płaskim, oraz centroidę stalą (nieruchomą),
związaną sztywno z płaszczyzną kierującą.
Ruch plaski ciała sztywnego można traktować jako toczenie się bez poślizgu
centroidy ruchomej po centroidzie stalą;.
Wyznaczanie centroid omówimy na przykładzie pręta AB o długości /, którego
koilce ślizgają się po dwóch wzajemnie prostopadłych prowadnicach (rys. 15.6).
Prędkości punktów A i B są styczne do torów, środek C chwilowego obrotu leży
więc na przecięciu się prostopadłych do prędkości tych punktów.
centroida stała

I
I

centroida
ruchoma

o.
c Rys. 15.6
Rys. 15.5
W układzie stałym punkt C leży zawsze w odległości OC= AB = I od punktu O,
a więc centroidą stałą
jest okrąg o środku O i promieniu /.
W przypadku tarczy przedstawionej na rys. 15.5 prędkości punktów A, W układzie ruchomym pręt AB jest stale widziany z punktu C pod kątem
D wynikają wyłącznie z ruchu obrotowego tarczy dokoła punktu C i wynoszą prostym, centroidą ruchomą jest więc okrąg o środku w punkcie D i promieniu I. -i
Ruch płaski pręta możemy więc traktować jako toczenic się bez poślizgu tarczy
vA =w· AC= wrfi- = ufi, vD w· DC = w· 2r = 2u, o promieniu }_/
2
i środku D wewnątrz koła o promieniu I i środku O.
vJJ = cv· BC= wr.j2 = u.j2 = vA.
Zadanie 15.3. Dwie współśrodkowo złączone ze sobą tarcze o promieniach
Wektory tych prędkości są prostopadłe do odpowiednich promieni (są identyczne a i b wprawiane są w ruch przez dwie listwy przesuwające się bez poślizgu ze stałymi
z wektorami z rys. I 5.3a) i są widziane z punktu C pod jednakowym kątem a prędkościami u 1 i u 2 (rys. 15.7a). Wyznaczyć centroidy układu.
(co wynika z właściwości pola prędkości, rys. 15.5, por. rys. 14.8).
Ro z wiąz a n ie. Listwy przesuwają się bez poślizgu, a więc prędkości punk-
tów A i B tarcz wynoszą odpowiednio u 1 i u 2 (rys. 15.7b). Środek C chwilowego
obrotu leży na prostopadłych do wektorów prędkości, a jego położenie wynika
15.4. Ruch płaski jako toczenie się centroidy ruchomej z proporcji
po centroidzie stałej
111 Uz

Centroidą nazywamy zbiór punktów, w których znajdowal się chwilowy środek AC BC'
obrotu. Rozróżniamy centroidę ruchomą, związaną sztywno z rozpatrywanym prze-
w której AC= (a e) oraz BC = (b + e).
 134 Część li. Kinematyka

1
a)
b) '"~d6~t. Ruch kulisty
ciała sztywnego

U2
16.1. Ruch kulisty jako ruch obrotowy
dokoła chwilowej osi obrotu
Rys. 15.7
Ruchem kulistym nazywamy taki rodzaj ruchu, w którym jeden punkt ciała
Centroidą ruchomą jest okrąg o promieniu
sztywnego pozostaje nieruchomy. Na przykład ruchem kulistym poruszać się może
u a- u b aparat fotograficzny, umocowany na przegubie kulistym statywu, lub busola umie-
e = 1- - - -2 - szczona w zawieszeniu przegubowym Cardana (rys. 26.5).
ll1 + U2 '
Jeżeli jeden punkt O ciała sztywnego pozostaje nieruchomy, to tory wszystkich
który toczy się bez poślizgu po prostej nieruchomej, równoległej do listew, jak to punktów tego ciała leżą na powierzchniach kul współśrodkowych z punktem O,
zaznaczono liniami kropkowanymi na rys. 15.7b. a punkt ten nazywamy .frodkie1n ruchu kulistego. Skoro tory wszystkich pun}<:tów
ciała sztywnego leżą na powierzchniach współśrodkowych ze środkiem O, to
prędkości tych punktów - jako zawsże styczne do torów - muszą być prostopadłe
do promieni h!cze:1cych każdy z tych punktów ze środkiem O.
Rozpatrzmy ruch kulisty ciała sztywnego, ze środkiem ruchu kulistego w punk-
cie O tego ciała. Znamy wartość i kierunek prędkości v A punktu A ciała oraz
kierunek wektora prędkości punktu B tego ciała (rys. 16.1).
Przez środek O oraz punkt A prowadzimy płaszczyznę TC prostopadłe! do
wektora prędkości v A> podobnie przez punkty O oraz B prowadzimy płaszczyznę TC 1
prostopadłą do kierunku wektora prędkości v 13 • Płaszczyzny TC oraz TC 1 przecinają się
wzdłuż krawędzi, której dowolny punkt oznaczamy K (rys. 16.1).
W płaszczyźnie TC obieramy dowolny punkt D i łączymy (prostą AD) z punktem
A. Wektor v A prędkości punktu A jest prostopadły do płaszczyzny TC (a więc i do
prostej AD), rzut wektora prędkości v A na prostą AD jest zatem równy zeru. Taką
samą wartość, rówm1 zeru, musi mieć rzut wektora vD prędkości punktu Dna prostą
AD (zgodnie z twierdzeniem, że rzuty prędkości dwóch punktów ciała sztywnego
- na prostą łącząc<:! te punkty są sobie równe) [por. rys. 14.3 i wzór (14.4)]'. To
samo twierdzenie zastosujemy do prostej OD, h!czącej punkt D ze środkiem O,
którego prędkość jest równa zeru i tyleż wynosi rzut tej prędkości na prosU! OD.
Ponieważ rzuty prędkości punktu D zarówno na prost<! AD jak i na prost<! OD
są równe zeru, wektor vD prędkości punktu D musi być prostopadły do obu tych
prostych, a więc i do płaszczyzny TC:

Vv J_ OD, vDJ_DA, zatem VDJ_ TC. (a)

 136 Czę.~ć li. Kinematyka 16. Ruch kulisty ciała sztywnego 137

/ Zadanie 16.1. Stożek prosty o promieniu podstawy a i wysokości h poru.sza się

że jego wierzchołek O jest nieruchomy, podstawa zaś toczy się bez
. w ten sposób,
Jl1 ./\chwilowa
/ oś obrotu poślizgu po płaszczyźnie poziomej, przy czym oś O A symetrii stożka jest stale
/
./ pozioma. Wyznaczyć prędkości charakterystycznych punktów stożka, jeżeli pręd­
kość punktu A jest stała i równa u (rys. 16.2).
Jl
Va
K
VA

·- -·- -·-·- .!}._ -·-·-· -/( ·-·-·-· ......

I y
I
I
Rys. 16.1 I
I
I
I
I
Analogiczne rozumowanie przeprowadzimy dla dowolnego punktu E płaszczyz­ a·i
I

ny n 1 . Ponieważ v 8 _I_ n 1 , rzut wektora prędkości Vn na płaszczyznę n 1 musi być

równy zeru, więc
VE J_ BE, VE J_ EO, zatem vE_l_n1.
:.....:.
Z zależności (a) i (b) wynika, że prędkość punktu K należącego do obu tych chwilowa oś obrotu/ „ ......
płaszczyzn musi dawać rzut równy zeru zarówno na płaszczyznę n, jak i na .........

płaszczyznę n 1 . Jest to możliwe tylko wówczas, gdy prędkość punktu K (leżącego na Rys. 16.2
krawędzi przecięcia się płaszczyzn n i n 1 ) jest równa zeru:
R o z w i ą z a n i e. Wierzchołek O jest jedynym nieruchomym punktem stożka,
UK= O. porusza się więc on ruchem kulistym. Punkt styku C podstawy stożka z podłożem ma
w danej chwili prędkość rówm1 zeru, tworząca OC jest zatem chwilową osią obrotu.
Stąd wniosek, że prędkości wszystkich punktów leżących na krawędzi
Torem punktu A jest okrąg o promieniu O A = h leżqcy w płaszczyźnie poziomej.
równe zeru, krawędź OK jest zatem chwilową osie! obrotu w ruchu kulistym danego Prędkość u (styczna do toru) jest również pozioma i prostopadła do prostej OA.
ciała.
Prędkość kątową OJ w ruchu kulistym stożka względem chwilowej osi obrotu
Ruch kulisty 1nożemy więc traktować jako ruch obrotowy ciała dokoła chwilowej wyznaczymy z warunku
osi obrotu. Na tej osi leży też wektor prędkości kątowej w, której wartość dla
danego w temacie wektora v A oraz promienia-wektora r A, określającego położenie u = w · A A' = w · AC· cos o: = wa cos o:,
punktu A, ujęta jest zależnością (J 4.14): skąd
u
w= (d)
V A= (1) X fA. (16.1) aCOSO'.

Po wyznaczeniu wektora w prędkość Vu wyznaczamy z analogicznej zależności przy czym wartość kąta o: wyznaczamy z zależności

a
Vu=W x rw tgrx = -;;·
 138 Część Il. Kinematyka 16. Ruch kulisty ciała sztywnego 139
Mając wyznaczoną prędkość kątową w stożka, zaznaczoną Składowe prędkości punktu A - równe odpowiednim podwyznacznikom wyno-
wektor OH, znajdujemy
szą więc
vn = w·BB' = w2acosa = 2u Vx = lVYZ - WzY,

i podobnie Vy = WzX - Wxz, ( 16.3)

vz = WxY wy.\„
vD = vE = wa.j l + cos 2 a.
Wektory te S<! prostopadłe do prostych DC i EC i leż::! w płaszczyźnie DEA'.
16.3. Ruch kulisty jako toczenie się aksoidy ruchomej
po aksoidzie stałej

16.2. Wektorowy zapis prędkości punktu Miejsce geometryczne chwilowych osi obrotu w ruchu kulistym ciała sztywnego
w ruchu kulistym ciała sztywnego nazywamy aksoidą. Chwilowe osie obrotu w układzie ruchomym tworzą aksoidę
ruchomą, natomiast w układzie stałym -- aksuidę stalą (nieruchome!).

Ruch kulisty ciała sztywnego można traktować jako ruch obrotowy ciała woirr.l n· Ruch kulisty ciała sztywnego można trakt01w1ć jako toczenie się bez poślizgu
chwilowej osi obrotu z prędkością k::itową w, przy czym wektor w leży na tej aksoidy ruchomej po aksoidzie stałej.
obrotu. Wektor w można rozłożyć na składowe wzdłuż osi układu wspólr 7 Prl 11

i ruch kulisty traktować jako ruch złożony z trzech ruchów obrotowych z W przypadku kulistego ruchu stożka (przedstawionego na rys. 16.2) aksoidą
ruchomą jest powierzchnia utworzona z tworzących stożka, która toczy się bez
ciami wx, wy, wz (rys. 16.3).
poślizgu po aksoidzie stałej, którą jest stożek o wierzchołku w punkcie O, o osi
zł pionowej i tworzących nachylonych do osi tego stożka pod kątem (90° a) (rys.
i 16.4).
i
aksoida ruchoma

.__...,.. .„
y y

/
X .--~~~~~--~

~
Rys. 16.3

aksoida stała

Prędkość dowolnego punktu A ciała sztywnego - określonego promie- Rys. 16.4

niem-wektorem r o składowych x, y, z --- w zapisie wektorowym przedstawia się
następujqco:
16.4. Przyspieszenie w ruchu kulistym ciała sztywnego
k
V W X r = I Wx Wy
W ruchu kulistym ciała sztywnego przyspieszenie dowolnego punktu ciała wy-
(JJZ '•
znaczamy ze wzorów identycznych jak w ruchu obrotowym dokoła stałej osi [wzory
X y od (14.17) do (14.20)]:
 140 Częfr I I. Kinematyka 16. Ruch kulisty ciała sztywnego 141
u u
P Pr+ Pn, W1 = OA = /,-, (b)
Pr= r. X r, a zatem
p„ =W X V. c. = Vu = w 1 · OH·cosa = w 1 w cosa. (c)
W ruchu kulistym wektor prędkości kątowej O) leży zawsze na chwilowej osi Prędkość Vu jest prostopadła do płaszczyzny Oyz, a więc jest skierowana
obrotu. Przyspieszenie kątowe r., jako pochodna geometryczna wektora zgodnie z osią x. Wektor przyspieszenia kątowego r. dotyczy ruchu kulistego danego
równe prędkości vH, z jaką porusza się koniec J-J wektora co (rys. 16.2): ciała, przykładamy więc go w środku O ruchu kulistego.
Zgodnie ze wzorem ( l 3.2) składowe styczne (zwane również obrotowymi) przy-
dco
f. dt=Vw s.pieszetl. punktów są równe polom równoległoboków zbudowanych na wektorach
.E oraz promieniach-wektorach określających położenie kolejnych punktów i są
prostopadłe do tych równoległoboków
Zadanie 16.2. Wyznaczyć przyspieszenia punktów A i B stożka przedstawione-
go na rys. 16.2. p Ar = e · O A = eh i jest skierowane pionowo w górę, (d)
. OB h .. . .
Ro ż wiąz a n ie. Aby wyznaczyć przyspieszenie kątowe stożka Pnr = e · = e - - t Jest prostopadłe do pro mierna OB. {e)
cosa
dw
F=-- Składowe normalne przyspieszeó [wzór (16.5)] są równe polom równoległo­
, dt '
boków zbudowanych z wektorów w oraz prędkości v danego punktu. Aby wy-
musimy wyznaczyć prędkość vH, z jaką porusza się koniec H wektora znaczyć składową normalną przyspieszenia punktu A, przenosimy równolegle wek-
kątowej w= OH (rys. 16.5). tor w do punktu A (wektor prędkości kątowej jest wektorem swobodnym) i otrzy-
mujemy prostokąt utworzony z wektorów w oraz u, zatem
p An= WU (f)
jest prostopadłe do tego równoległoboku i skierowane do osi OC, a więc wzdłuż linii
z + AA' (tzw. składowa doosiowa).
Zauważmy, że po podstawieniu zależności

u
H W=---
acosa
[p. 16. l wzór (d)] wyrażenie (f) przyjmuje postać
u2 u2 u2
PA11 =wu= - - - = --, = -, (g)
a cosa AA p
,/ a więc postać znanej z ruchu po łuku zależności (13.8).
,,,. /
Podobnie składowa normalna przyspieszenia punktu B leży na prostej BB'
~·X
i wynosi
2u 2 (2u) 2 4u 2
Pn11 = w2u = - - - = --, = = 2p A11·
a cosa BB 2acos a

c
Rys. 16.5
16.5. Kąty i prędkości Eulera
Wektor w leży stale na chwilowej osi obrotu i znajduje się w płaszczyźnie
pionowej zawierającej punkty O i A. Prędkość kątowa w 1 , z jaką ta płaszczyzna W wielu przypadkach polożenie ciała w ruchu kulistym wygodnie jest określać
obraca się dokoła stałej osi Oz, wynosi wsposób zaproponowany przez Eulera (rys. 16.6).
 ~,L·,./.:
•.;'.' !·::· 1:1:f ~~1!"~~t:. R
uc h z ł ozony
142 Czę.§ć II. Kinenwtyka

Z1 ł . .: ·~<.} \l.:f·.!r<.
1
.
punktu

_.-P"""
y

-·-·-·-·~
Y1 17.1. Prędkość punktu w ruchu złożonym
,/

.„/
,/
Rozpatrzmy ruch punktu A, który porusza się po torze AA' wytyczonym w płasz­
>"x, czyźnie n (rys. 17.la). W chwili t punkt A znajduje się w miejscu B płaszczyzny
nieruchomej Oxy. Punkt B w czasie ~t porusza się po torze BB 1 , wytyczonym w tej
nieruchomej płaszczyźnie, a płaszczyzna n w tym czasie zajmuje położenie n 1 .
a)
Rys. 16.6
rł
W środku O ruchu kulistego obieramy nieruchomy prostokątny układ współ, i
i
rzędnych x 1, y 1, z 1, a prostokątny układ osi x, y, z jest sztywno związany z ciałem i b)
(porusza się ruchem kulistym wraz z ciałem). j I :rr
Płaszczyzna Oxy przecina się z nieruchomą płaszczyzną poziomą Ox 1y 1 wzdłu~ i
krawędzi OW, którą nazywamy linią węzłów.
i
i
Położenie ciała określamy przez podanie kątów Eulera: I
<p - kc1ta obrotu własnego (między lini<:! węzłów a osią Ox), i
1p - kąta precesji (między osią Ox 1 a linią węzłów), i
i
iJ - kąta nutacji (między osią Oz a osią Oz 1). i
Dodatnie zwroty kątów zaznaczono na rys. 16.6, a ponadto podano wektory
prędkości kątowych, odpowiadające tym kątom.
-'·-·-·-·-·
0
1 - · - · - · - ·- ·-·- ·- · - · - . - · - · - · - .__...,..
X

Prędkości te noszą następujące nazwy: Rys. 17.1

cl<p „
w1 = - - prędkosc kątowa obrotu własnego, Zgodnie z przyjętymi zasadami prędkość punktu A względem płaszczyzny
dt ruchomej n wynosi
-+
w2 = -d1jl - pręc
Ilwsc
, , k ątowa preceSJI,
„
AA'
w= lim - -
dt (a)
ót->o ~t
di) k ,, k „
w3 = - - pręd osc 'ątowa nutaqi. i wektor prędkości w jest styczny do toru AA' w punkcie A. Prędkość w określon1::!
. dt
wzorem (a) nazywamy prędko.frią względną punktu A.
Całkowita chwilowa prędkość kątowa w w ruchu kulistym danego ciała jest równa
Prędkość punktu B, czyli tego punktu płaszczyzny n (ekranu ruchomego),
sumie geometrycznej tych prędkości [por. wzór (18.1)]:
w którym w chwili t znalazł się punkt ruchomy A, jest równa
1···,ffi.~';(O;l..f·~i+.0,~.·.· 1 -+
u= lim BB1 (b)
ÓI ,() /j,f '
144 Czę.l:c: I I. Kinematyka I 7. Ruch z/o żony punktu 145
Wektor u tej prędkości jest styczny do toru BB 1 w punkcie Bi nosi nazwę vredkn.~ri \i; Przy wyznaczaniu prędkości v, określonej powyższym wzorem, stosujemy więc
unoszenia. zasadę superpozycji: wyznaczając prędkość w w ruchu punktu A po torze względ­
Gdyby ruch płaszczyzny n (ekranu) był tylko ruchem postępowym, wówczas nym nie obchodzi nas ruch unoszenia, a przy wyznaczaniu prędkości u - nie
czasie f:..t nastąpiłoby tylko równoległe przesunięcie płaszczyzny n i toru AA', jak obchodzi nas ruch względny.
zaznaczono liniami przerywanymi na rys. l 7.1 a, i punkt A znalazłby się w miejscu A
Ponieważ ruch punktu A względem płaszczyzny n oraz ruch płaszczyzny n a) b)
bywa się równocześnie, a płaszczyzna n w tym czasie wykonuje również
obrotowy z prędkością kątową w, punkt A po czasie f:..t znajdzie się w miejscu I
.aj
o.
przebywając drogę po torze AA 1 i jego prędkość - zwana prędko.frią /,n~,,,~~ 1 - Ei
O·
I
- wyrazi się zależnością __, •(/)I o·~,-,--"'}10 / A'
O·
. AA 1 cu I
V= hm~.
~-
ol .up w
D./
ót -•O
~i
.c.
u I
Jeżeli łuki AA 1 , BB 1 , AA' oraz A '1 A 1 zastąpimy odpowiadającymi im
I
(rys. 17.lb), a cięciwom tym nadamy charakter wektorów (por. rys. 13.1), to w A ~/"'
__, __, ---+ ---+ I
AA l = BB 1 + BI A 1 + A '1A1'
1
i
I
gdzie ---+ ---+
A '1 A 1 = B 1 A '1 · MJ.
Sprowadzając wyrażenie (d) do granicy, dla f:..t __,O otrzymujemy
__, __, ---+ ---+
. AA • BB . B 1 A'1 . B A'1 · MJ Rys. i7.2
hm - -1 = hm - -1 + hm - - - + hm -1- - -
""'->O f:..t M->O f:..t />.t ->O f:..t t>.t ->O f:..t
Podobnie postępujemy przy wyznaczaniu przyspieszetl:
Po podstawieniu wyrażet1 (a), (b) oraz (c) otrzymujemy przyspieszenie w ruchu względnym wyznaczamy ze wzoru

Iv =u +w,I Pw=~,
dw
(b)
gdyż ostatni składnik wyrażenia (f) jest małą wyższego rzędu
pozostałych składników).
- a przyspieszenie w ruchu unoszenia ze wzoru
Prędlw.fl' bezwzględna punktu w ruchu zlożonym jest równa
du
sumie prędko.fri unoszenia i prędko.fr-i względnej. p„=dt, (c)

zdając sobie sprawę z tego, że zależności (b) i (c) nie uwzględniają jednoczesności
17 .2. Przyspieszenie w ruchu złożonym. Przyspieszenie Coriolisa -
obu tych ruchów.
wyprowadzenie metodą geometryczną (superpozycji)
Po upływie czasu f:..t punkt A znajdzie się w miejscu A' na torze względnym (rys.
Analogicznie do układu podanego na rys. 17.1 ruch złoż.ony punktu A po 17.2a), gdyż przebędzie drogę
względnym i w ruchu unoszenia przedstawiono na rys. l 7.2a. Prędkość
AA'= f:..r = wf:..t,
trywanego punktu A wyznaczamy ze wzoru (17.1 ):
V= U+ W, na skutek jednocześnie odbywającego się ruchu unoszenia, prędkość unoszenia
A' już w rozpatrywanej chwili t jest większa od prędkości u = (O x r punktu
w którym w oznacza prędkość punktu A w dowolnie obranej chwili t, w jego
o przyrost
po torze względnym (rys. 17.2a), u - prędkość tego punktu układu unoszema,
w którym w danej chwili t znalazł się punkt ruchomy A. f:..u = ro x f:..r = ro x wf:..t. (d)
146 CzęH Jl. Kinematyka 17. Ruch złożony punktu 147

Z kolei płaszczyzna przesunięta przez wektor w i wektor w (który jest we1rt<---~-­ V= U+ W. (a)
swobodnym i przesuwamy go równolegle z bieguna O do punktu A, rys.
ponieważ prędkość unoszenia punktu A wynosi
w czasie l!:..t obróci się o kąt
~O= w!!:..t, U = V o -j- ({I) X r ), (b)
przeto
a zatem wektor w otrzyma przyrost ~w, wynoszący v = v0 + (w x r) + w. (c)
~ ~

~w = DD' ·!!:.O = DD' · (ul!:..t.

Otrzymany iloczyn DD' ·w jest równy polu równoległoboku utworzonego przez
wektory w oraz w, a wektor ~w jest prostopadły do tego równoległoboku. ::i!
Zależność (e) w zapisie wektorowym przybiera zatem postać 01
.g i
!!:.w= w x wM. -~j
ro
3.
i
-Łatwo stwierdzić, że otrzymane przyrosty prędkości unoszenia !!:..u oraz prędkości ..QI
'§: .
względnej !!:.w mają te same kierunki (możemy je więc dodać algebraicznie) i takie , .cl
(.)i
same wartości. Dodatkowe przyspieszenie zatem, wynikające z jednoczesności ruchu
względnego i ruchu unoszenia, zwane przyspieszeniem Coriolisa (1792-1843), wynosi
w
!!:.u + !!:.w (w x w +w x w)l!:..t
Pe = lim = lim = 2(w x w).
ó.t -•O ~f ó.t ->O /!:,.{

Przyspieszenie w ruchu złożonym wyraża się więc wzorem

o
tor względny

I P ~ Pw + Pu + Po I
w którym przyspieszenie Coriolisa
Rys. 17.3
IPe= 2(0> x w). j
Przyspieszenie punktu A jest równe pochodnej wektorowej (geometrycznej)
Przyspieszenie Coriolisa jest równe podwqjonemu polu równoległoboku utwo- prędkości,zatem
rzonego z wektorów ul oraz w. Jest wektorem prostopadlynz do tego równoległo­
dv dv 0 (dw )
boku i zwróconym w tym kierunku, w którym uda się koniec wektora p = dt =d f + dt X r +( {I) X
dr)
df -j-
dw
dt. (d)
względnej w pod dzialanie1n wektora prędkości kątowej w (rys. 17.2b).

W otrzymanym wyrażeniu wprowadzamy dotychczas stosowane oznaczenia

17.3. Przyspieszenie w ruchu złożonym - dv 0 dw
wyprowadzenie metodą algebry wektorowej dt =Po, dt=ł:. (e)

Zgodnie z przyjętymi oznaczeniami rozpatrywany punkt A (rys. 17.3) porusza się po Zgodnie ze wzorem (13.3) pochodna geometryczna wektora r jest równa prędko­
ści ko{1ca tego wektora. Gdyby nie było ruchu unoszenia, prędkość ko11.ca wektora
torze względnym z prędkością w, a tor ten znajduje się w układzie unoszenia,
poruszaj::1cym się ruchem postępowym z prędkości::! bieguna O oraz ruchem kulis- r wynosiłaby w, lecz na skutek istnienia samej tylko prędkości k::1towej cu ruchu
unoszenia (bez uwzględnienia v 0 ) prędkość ko11ca A wynosiła by (w x r), a zatem
tym względem tego bieguna. Ruch kulisty mofoa traktować jako ruch obrotowy
dokoła chwilowej osi obrotu z prędkością kątoW<! w, zatem prędkość punktu dr
- = w + (w x r). (f)
A wyraża się wzorem dt
148 Czę.~(~ II. Kinematyko 17. Ruch złożony punktu 149

Pochodna geometryczna wektora w jest równa przyspieszeniu Pw punktu A w

go ruchu po torze względnym (gdyby nie było ruchu unoszenia) oraz
ko{ica wektora w na skutek ruchu obrotowego z prędkością bitową co, a zatem A

dw
dl= Pw +(co x w).
,,,,...,,,..,. ............

Po podstawieniu zależności (e), (f) i (g) do wzoru (d) otrzymujemy w

,,,...,,,,..,.,..,
,'' I
// Pw

c~~~~~j~a-·-·-•/~y_ --·-·- -·-

p = Po + (t x r) + (co x w) + [co x (co x r)] + p + (co
111 x w).
W otrzymanym wyrażeniu drugi sładnik - to przyspieszenie styczne (obrotowe),
O C Ao
a czwarty - przyspieszenie doosiowe w ruchu kulistym, co łącznie z p 0 daje
przyspieszenie w ruchu unoszenia CVo

p li = po + (E X r) + [co X (co X r)].

Składniki trzeci i szósty prawej strony równania (h) są identyczne, można je
dodać do siebie i otrzymać przyspieszenie Coriolisa [znaną już zależność (17.3)]:
Pe = 2(co x w). /

Wyrażenie (h) sprowadza się więc do postaci identycznej z poprzednio otrzyma-

nym wzorem (17.2): Rys. 17.4

p = Pu + Pw + Pe- Przyspieszenie w ruchu unoszenia ma również tylko jedmi składową -- normal-

ną, wynoszącą
Zadanie 17.1. Punkt A porusza się ze stah! prędkością w po obwodzie tarczy
o promieniu r, która obraca się w swej płaszczyźnie ze stałą prędkości<! w 0 dokoła p 11 = OA · wb = 2rcos(-'-a)wb,
2
punktu O (rys. 17.4). Wyznaczyć prędkość i przyspieszenie punktu A w dowolnej
chwili t, jeżeli w chwili początkowej punkt A znajdował się w miejscu oznaczonym skierowaną wzdłuż cięciwy OA, jak przedstawiono na rys. 17.4.
A 0 na tarczy. Pozostaje do wyznaczenia przyspieszenie Coriolisa. Ponieważ prędkość kątowa
Ro z wiąz a n ie. Prędkość i przyspieszenie w ruchu względnym wyznaczamy ruchu unoszenia - w 0 - jest wektorem prostopadłym do płaszczyzny rysunku
przy założeniu, że nie istnieje ruch unoszenia; w czasie t punkt A przebył zatem 17.4, zwróconym do nas i prostopadłym do wektora prędkości względnej w (przyło­
drogę A 0 A = wt, a więc żonego w punkcie A), przeto w danym przypadku wartość liczbowa przyspieszenia
A0A wt Coriolisa [zgodnie ze wzorem (17.3)] wynosi
a=--=
r r Pe= 2cow
Przyspieszenie w ruchu względnym ma tylko składową normalną do toru i wektor tego przyspieszenia skierowany jest do środka C.
Mając składowe prędkości i przyspieszenia, możemy wyznaczyć prędkość bez-
\,\!2
Pw = ,-. . względną v i przyspieszenie bezwzględne p zgodnie ze wzorami (17.1) i (17.2).

Zadanie 17.2. Płyta w kształcie trójkąta prostokątnego obraca się ze stałą

W ruchu unoszenia prędkość punktu A wynosi
prędkością kątową w dokoła przyprostokątnej (rys. 17.5a). Wzdłuż przeciwpros-
u = w 0 · OA = w 0 · 2r cos (-~-a) tokątnej tworzącej z osią obrotu kąt a, z punktu O, wyrusza punkt A ze stałym
przyspieszeniem względnym p 0 . Wyznaczyć prędkość i przyspieszenie punktu
i jest prostopadła do cięciwy O A. A w dowolnej chwili t.
150 Część Il. Kinematyka 17. Ruch złożony punktu 151

a) b) Przyspieszenie Coriolisa, zgodnie ze wzorem (17.3), jest równe

E Ili E Ili Pe= 2ww sin ex

i skierowane prostopadle do płaszczyzny płyty (rys. 17.5b), a więc tak jak wektor
prędkości unoszenia u.

Zadanie 17.3. Elektrowóz o masie 40 ton porusza się w kierunku północnym

wzdłuż południka ziemskiego z prędkością w= 40 m/s (144 km/h). Wyznaczyć
D prędkość i przyspieszenie elektrowozu dla położenia określonego kątem <p = 60°
szerokości geograficznej północnej.

oro Rys. 17.5

o

lJJ

Ro z wiąz a n ie. W dowolnej chwili t punkt A znajduje się w

oddalonym od punktu O o odcinek
OA = !__Pot
2
2
,

a od osi obrotu OE o odcinek

r = OA·sina = ~p 0 t 2 sina.
2

Prędkość punktu A w ruchu względnym wynosi

w= Pot
i skierowana jest wzdłuż krawędzi OA (rys. l 7.5a), natomiast w ruchu unoszenia Rys. 17.6

u = cvr = }_p 0 lut 2 sin a. Ro z wiąz a n ie. Położenie elektrowozu oznaczono na rys. 17.6 punktem A.
2
Prędkość względna w = 40 m/s jest styczna do toru, a więc do południka i leży
Wektor prędkości u leży w płaszczyźnie prostopadłej do osi obrotu OE i w płaszczyźnie OAO'. Prędkość b!towa Ziemi (1 obrót na dobę) wynosi
prostopadły do promienia DA.
2rr
Przyspieszenie punktu A w ruchu względnym ma składową Po styczną do w= =7,26·10-ss- 1 .
w ruchu unoszenia zaś tylko składową doosiową (rys. 17.5b) 24·60·60
Ponieważ promie11. Ziemi a = 6400 km = 6,4 · 10 6 m, prędkość unoszenia u (sty-
2 2 2
J'J li = rw = o w sin ex '
_l_f'J 1
2 czna do równoleżnika) ma wartość

skierowaną wzdłuż promienia AD. u= wa cos 'P = 7,26 · 10- 5 · 6,4 · 10 6 · 0,5 = 233 m/s.
 152 Czę.fr Il. Kinenwtyka

Przyspieszenie punktu A w ruchu względnym Pw jest skierowane do

Ziemi i wynosi
'' 0 e1f,;::;f,d1l;,)·;~i Dodawanie ruchów
Pw
w2
=---;;--
40 2
6,4 · 106 = 25. 10-s m/s2.
obrotowych. Ruch ogólny
Przyspieszenie unoszenia p 11 jest skierowane doosiowo, to jest ciała sztywnego
AO', a jego wartość liczbowa jest równa
2
p 11 = AO' · w = acos <p w 2 =6,4·10 6 · 0,5 · 7,26 2 · 10- io = 168 · 10- 4 m/s 2 .
Przyspieszenie Coriolisa, Pe, zgodnie ze wzorem (17.3)

Pe = 2(m x w) 18.1. Dodawanie prędkości kątowych o wektorach

wynosi nachylonych
Pe= 2ww sin <p = 2 · 7,26 · 10- 5 · 40 · 0,866 = 5,05 · 10- 3 m/s 2 .
Wektor przyspieszenia Coriolisa Pe jest prostopadły do równoległoboku utwo-
rzonego z wektorów lu i w, a więc jest styczny do równoleżnika (będącego torem
unoszenia punktu A) i skierowany w stronę, w którą uda się koniec wektora
prędkości względnej w, pod działaniem wektora ro, czyli w danym przypadku a) ~W1
przeciwnie do kierunku wektora prędkości unoszenia u. (rys. 17.6).
Jeżeli środek ciężkości elektrowozu leży na wysokości h = 2 m, a rozstaw szyn
e = 1,4 m, to reakcja R, o jaką zwiększona jest reakcja prawej szyny spowodowana
przyspieszeniem Coriolisa, wynosi I
i
h 2 i
R = mpc- = 40· 10 3 · 5,05 · 10- 3 · - = 290 N. . Wz i
e tA i
b)
Jak widzimy, przyspieszenie Coriolisa na Ziemi osiąga nieznaczne wartości,
wystarczające jednak, aby cząsteczkom powietrza zdąż~~jącym do środka niżu nadać I

zawirowanie zgodne z kierunkiem trygonometrycznym na półkuli północnej, a prze- I

I
-
ciwne - na półkuli południowej. Podobny wpływ wywiera również na kierunki
j~
\ I 'I/
prądów morskich itp. \\ !
: /w
f A //

I
I
W7l I
I /~ aksoida
ruchoma

Rys. 18.1
 154
Czę.Ś'Ć 1!. Kinematyka
18. Dodawanie ruchów obrotowych. Ruch ogólny ciała sztywnego 155
Nie ulega wątpliwości, że punkt O leżący na przecięciu się osi obrotów pozostajfi':I Ruch kulisty bębna możemy przedstawić również jako toczenie się bez poślizgu
nieruchomy, a więc jest to środek ruchu kulistego, jakim porusza się bęben.
aksoidy ruchomej po aksoidzie stałej (rys. 18.1 b ).
Znajdziemy teraz położenie punktu A tak usytuowanego, aby jego prędkość Zgodnie z określeniami omówionymi już w rozdz. 16 prędkość ro 1 zwana jest
w danej chwili równa zeru (vA = O), a więc leż<:!cego na chwilowej osi obrotu. prędkością kątową obrotu własnego, a prędkość w 2 prędkofrią kątową precesji.
prędkość względna
Jeżeli prędkości kątowe ro 1 i w 2 są stałe co do wartości, to ruch taki nazywamy
WA - U)1. AA' precesją regularną.
jest prostopadła do płaszczyzny rysunku i skierowana do nas - musi być równa
do wartości i przeciwnie skierowana do prędkości unoszenia
1s.2. Składanie ruchów obrotowych o równoległych
llA = (1)2. AA 11
•
i zgodnie skierowanych wektorach prędkości
Prędkość punktu A będzie równa zeru, gdy spełniona będzie zależność
ca '!.. porównania wzorów (a) i (b): W przypadku gdy wektor prędkości względnej w 1 jest równoległy do wektora w 2
prędkości unoszenia i zgodnie skierowany (rys. l 8.2a), położenie punktu A leżącego
w 1 ·AA'= w 2 ·AA" .AA' :..-:: W 2 na chwilowej osi obrotu (vA =O) wyznaczymy z zależności
lub
AA" ltJ .
1 w 1 (a-e)=w 2 e. (a)
Wówczas ruch bębna można będzie traktować jako ruch obrotowy
chwilowej osi obrotu OA. a) b)
chwilowa oś obrotu
Jeżeli do środka przyłożymy wektory w 1 i w 2 i na tych wektorach
O aksoida stała
1
równoległobok, to przekątna tego równoległoboku w = OB jest sumą geometryczną !
wektorów składowych chwilowa oś obrotu '\ !
l-,_
aksoida ruchoma

w=w 1 +w 2 •
\,;11111'. i
Prędkość względna punktu B wynosi w 1 · BB' i jest równa dwóm polom trójkąta I.
I. A i
zakreskowanego ukośnie na rys. 18. Ja, natomiast prędkość unoszenia punktu A" IT ----~--- A'
B wynosi w 2 · BB" i jest równa dwóm polom trójkąta zakreskowanego pionowo na 1
!·
tw, iI
w
rys. 18. la. Pola obu trójb!tÓw S<! sobie równe, a zatem \ 1 I\
w

OJ 1 • BB' = w 2 · BB" lub

BB' Wz
111
1 I
BB" w1 : I :
Wynika stąd, że prędkość punktu B jest równa zeru, a więc wektor w leży na
iI j 1
.
l
chwilowej osi obrotu. ------~---- ----·-·-~----·---
!02 o j01
Z podobieóstwa trójk<!tów 101
!I I
e a-e I .
L:-,OB'B . I
L:-,OA'A oraz L:-,OB"B I .
że L:-,OA"A . I
~a
wynika, I .
- I
DA AA' AA" AA' BB' I ·-·-·-·-+-·-·-·-·-·
oB = BB' = BB-;;' skąd I
AA"=--= BB-;;. (1) ----·i
Po porównaniu otrzymanej proporcji z zależnościami (c) i (e) widzimy, że istotnie
Rys. 18.2
wektor w, wyznaczony jako suma geometryczna wektorów w i w [wzór (d)]
i stanowiący przeb!tną równoległoboku zbudowanego na tych wektorach, leży na
1 2

chwilowej osi obrotu i określa ruch kulisty bębna: Wartość liczbową prędkości kc!towej w obliczymy z warunku, że prędkość v 1 , z jakc!
porusza się oś 0 1 A', wynikająca z ruchu unoszenia
I (t) = (Ol + W2· I (18. l) V1 = w2 a
156 Czę,\:l~ li. Kinematyka 18. Dodawanie ruchów obrotowych. Ruch ogólny ciała sztywnego 157
musi być równa prędkości wynikającej z ruchu dokoła chwilowej osi
z prędkością kątową w: :;, I
o·
'-I
.o.
w(a - e) = w 2 a. 01
•en .
01
Wymiar e wyznaczamy z zależności (a): ro .

aw
e=----
+ (JJ2
3 I
,g i
3.
-§ ! 11 1 wr 111

w~
(1J1

i podstawiamy do wzoru (b). Otrzymujemy wówczas

W
w a
= - -2 - =
a -- e
w2a

a - - - - 1- -
aw
= (J)l + Wz o~--o'w,
I .
w1 + (1)2 ! ~ł~IF
•·. · .J.~:!:::!.L
W1
I a
lub wyraźniej .j L
I I

I OJ = Wt + <JJ2. I (18.2) Rys. 18.3

Wymiar e określający położenie chwilowej osi obrotu zgodnie z zależnością (a) O, których prędkość jest w danej chwili równa zeru, poszukiwać będziemy na
możemy przedstawić w postaci zewnątrz większej prędkości (rys. 18.3).
Prędkość punktu O w ruchu względnym jest skierowana za płaszczyznę rysunku
e (J) l 18.3 i wynosi
(18.3)
a-e (1)2 v0 = w 1 (a + e),
Ruch ciała obracaj<1cego się z prędkością kątową w 1 w ruchu względnym i z pręd­ zatem
kością kątową unoszenia w 2 -gdy prędkości te są równoległe i zgodnie skierowane
w2e = w 1 (a+ e). (a)

- traktować możemy jako ruch obrotowy dokoła chwilowej osi obrotu z prędkoś­ Prędkość punktu O 1 (na osi obrotu bębna)
cią kątową OJ, równą sumie algebraicznej wektorów prędkości składowych [wzór
w(e +a) = w 2 a.
( 18.2)].
Stąd
Zgodnie ze wzorem ( 18.3) chwilowa oś obrotu dzieli odległość między osiami a
prędkości składowych na odcinki odwrotnie proporcjonalne do wartości prędkości w = W2 e + a.
składowych w 1 i w 2 (podobnie jak to było z wypadkową sił równoległych zgodnie
skierowanych, p. 3.1 ). Podstawiając wartość e z wyrażenia (a):
W rozpatrywanym przypadku aksoidą ruchomą jest walec o promieniu w. a
OO 1 = (a e), który toczy się bez poślizgu na zewnątrz walca nieruchomego e=----- (b)
W2 - W1
o promieniu 00 2 = e (rys. 18.2b).
otrzymujemy

~~=(J)l,I (I 8.4)
18.3. Składanie ruchów obrotowych o równoległych
a bezpośrednio ze wzoru (a)
i przeciwnie skierowanych wektorach prędkości
e W1
( 18.5)
Mamy zbadać ruch bębna w układzie podanym na rys. I 8.2a z tą różnicą, że wektor e +a w2
m 1 prędkości wlasnej jest przeciwnie skierowany niż wektor prędkości unoszenia w 2 . W rozpatrywanym przypadku prędkość wynikowa w jest równa algebraicznej
Przyjmiemy, że wektor w 2 jest większy co do wartości od w 1 , a wówczas punktów różnicy prędkości kątowych w ruchu względnym i ruchu unoszenia [wzór (18.4)].
 "'
158 Czę.fr Il. Kinematyka

Jest skierowana tak jak większa z tych prędkości składowych i dzieli zewnętrznie
Część III. I
odległość między osiami obrotów składowych na odcinki odwrotnie rlffln()rf'lAnnJ._
do wartości prędkości składowych [wzór (18.5)].

18.4. Ruch ogólny ciała sztywnego

Jak stwierdziliśmy w p. 14.1, ciało sztywne ma sześć stopni swobody i do

położenia każdego punktu ciała należy znać 6 równa11 ruchu tego ciała.
,·Sl··9>
Zasady dynamiki.
Ogólny ruch ciała sztywnego możemy traktować jako ruch postępowy
z prędkością dowolnie obranego bieguna i równocześnie odbywający się ruch
Dynamiczne równania
kulisty względem tego bieguna. Równocześnie ruch kulisty możemy traktować jako
ruch obrotowy dokoła chwilowej osi obrotu. ruchu punktu materialnego
Aby wy.znaczyć położenie (w danej chwili) bieguna, należy podać trzy równania
ruchu tego punktu, natomiast do określenia ruchu kulistego należy podać wartość
liczbowe! wektora prędkości k::!towej w oraz dwa kąty, jakie ten wektor tworzy
z osiami x, y, z [albo trzy składowe wektora w, określone np. wzorem (16.7)]. Takie
sześć równaó. w pełni określa dowolny ruch ciała sztywnego w przestrzeni.
19.1. Prawa i zasady dynamiki klasycznej

Jak wspomniano we wstępie do statyki, mechanika ogólna (klasyczna, newtonow-

ska) opiera się na trzech prawach Newtona:
1. Punkt materialny pozostaje w spoczynku lub w ruchu jednostajnym prosto-
liniowym, gdy nie działa na niego żadna siła (lub działa układ sił równo-
ważący się).
2. Jeżeli na punkt materialny działa siła P, to udziela mu przyspieszenia
odwrotnie proporcjonalnego do masy tego punktu:
P=mp. (19.1)

3. Każdemu działaniu towarzyszy równe, przeciwnie skierowane przeciwdziała­

nie (zasada akcji i reakcji).
Zgodnie z powyższymi prawami sformułowane zostały w p. 1.3 zasady statyki,
w tym zasada równoległoboku, która w zakresie dynamiki nosi nazwę zasal(V
niezależności działania sil:

Działanie dwóch sil na punkt materialny jest równoważne dzialaniu jednej siły
wypadkowej, równej sumie geometrycznej sil skladowych (rys. 19.1):

W=P 1 +P 2 . (19.2)

Po zastosowaniu zależności ( 19.1) wypadkowe przyspieszenie p, jakiego dozna

dany punkt materialny, jest równe sumie geometrycznej przyspiesze11 składowych:

P = P1 + P2· (19.2a)
 160 Czę.Ś'ć III. Dynamika 19. Zasady dynamiki. Dynamiczne równania ruchu punktu materialnego l6l

Dynamiczne równania ruchu punktu materialnego

P1
z zasady niezależności działania sił [wzór (19.2)] wynika bezpośrednio wniosek, że
P1 ze zrzutowania siły P, określon~i równaniem wektorowym (19.l), na osie układu
współrzędnych xyz, otrzymamy zależności:

d2x
px = mpx = m dt2 = mx,
d2 V ..
Rys. 19.1 pv = mpv = m-_:_2 = my, (19.6)
. . dt
d2z
19.2. Układy odniesienia pz = mpz = m. dt2 = mi.

Te zależności to dynamiczne rólvnania ruchu punktu materialnego.

Jak wiemy z kinematyki, jedynym przypadkiem ruchu punktu, w którym
występuje żadne przyspieszenie, jest pozostawanie w spoczynku lub w ruchu jedno- Mówimy również, że równania (19.6) są rzutami równania wektorowego (19.l)
stajnym prostoliniowym. Do takich przypadków odwołuje się pierwsze prawo na osie x, y, z, a działanie takie nazywamy rzutowaniem równania wektorowego na
Newtona i jest to obowiązująca zasada w określaniu wszelkich układów odniesienia. osie x, y, z.
W przypadku Ziemi prędkość środka planety okrążającej Słoilce po orbicie
o promieniu a ~ 1,5 · l 0 6 km = 1,5 · 10 9 m jest dość znaczna i wynosi
2n 1 5 · 10 9 m 19.4. Ruch prostoliniowy punktu materialnego
Uz = ' ~ 300 - .
~ 365·24·60·60 s W. rozpatrywanych zagadnieniach na dany punkt materialny działa na ogół szereg
Jednak przyspieszenie środka Ziemi w ruchu po orbicie jest nieznaczne, gdyż wynosi sił„ a występująca w równaniach (19.l) lub (19.6) siła P rozumiana jest jako
zaledwie wypadkowa, tj. suma geometryczna sił składowych. W rozwiązywaniu zagadnieri
2 2
dynamiki punktu materialnego korzystamy zatem z równatl:
=
1,5 · 109 = 0,00006 ~
Pz = Uz 300 2
a s2' (19.4)
"
L.,pix = m ddt2x '
a więc jest 6 milionów razy mniejsze od przyspieszenia ziemskiego g ~ 9,81 m/s 2 • d2y
Z kolei prędkość i przyspieszenie wynikające z ruchu obrotowego Ziemi dokoła Lpiv. = m-d.2' (19.7)
I
swej osi -- dla punktu położonego na przykład na <p = 60° szerokości geograficznej
d 2z
północnej (por. rys. 17.6), wynoszą IPiz = m-d
t 2.
u= 233 m/s, p 11 = 0,00168 m/s 2 . (19.5)
Zadanie 19.1. Ciało o masie 1n zjeżdża po równi nachylonej do poziomu pod
Przyspieszenie doosiowe w ruchu obrotowym dokoła osi Ziemi jest więc prawie
kątem a. Wyznaczyć prędkość ciała, w chwili gdy przebędzie ono drogę /, jeżeli
2 tysiące razy mniejsze od przyspieszenia ziemskiego g.
współczynnik tarcia o równię wynosi p. Dane: /, fl, a.
Oba przyspieszenia, określone wzorami (19.4) i (19.5), są bardzo małe w porów-
naniu z przyspieszeniem ziemskim, układ odniesienia zatem związany z miejscem Ro z wiąz a n ie. Położenie początkowe ciała (poruszającego się ruchem po-
budowy i eksploatacji maszyn - jak np. hala fabryczna - może być traktowany stępowym) obieramy w najwyższym punkcie równi, a elementy ruchu (drogę,
jako układ odniesienia spełniający warunki określone pierwszym prawem Newtona. prędkość, przyspieszenie) wyznaczamy w dowolnej chwili t, gdy środek masy ciała
Nie zapominajmy przy tym, że te niewielkie przyspieszenia a znaczne przebył drogęx (rys. 19.2).
prędkości - mogą mieć istotny wpływ na pewne zjawiska, jak np. kierunki W położeniu określonym współrzędną x działa na ciało siła G oraz składowa
zawirowat1 powietrza związane z przyspieszeniem Coriolisa itp. normalna N i styczna T = /IN reakcji równi. Zgodnie z zależnościami ( 19.7) dynami-
162 Część III. Dynamika 19. Zasady dynmniki. Dynamiczne równania ruchu punktu materialnego 163
Yl Układ sił działających na ciało zawieszone na sprężynie w stanie równowagi
statycznej podano na rys. 19.3b; stąd
S0 = Q = mg = CAst· (c)
Zbadamy ruch ciała Q zawieszonego na sprężynie o stałej c. W chwili począt­
kowej nadaliśmy sprężynie wydłużenie równe a (licząc od położenia równowagi
statycznej), a następnie ciało zostało swobodnie puszczone.
a) c)

........

Rys. 19.2
'"
X

czne równania ruchu - zwane również dynmnicznymi równaniwni równowagi

- mają postać

Lpix = Gsina. - T= mp,

QJ

'\'p.
~ ty
=N Gcosa.. =O '
Sb!d
p = g(sin a - Jl cosa). Rys. 19.3

Przyspieszenie p jest stałe co do wartości, stałe całkowania (wyznaczone z warun.,. Dynamiczne równania ruchu ciała Q piszemy dla dowolnej chwili t, ale tak
ków pocz~!tkowych, p. 12.2) są równe zeru, a zatem l = +pt 2
, skąd t = .;-wp. dobranej, aby współrzędna x określająca położenie środka masy była dodatnia oraz
przyrost dx tej współrzędnej był również dodatni (rys. 19.3c). Ponieważ nie ma
Prędkość ciała po przebyciu drogi I wynosi więc
żadnej składowej poziomej - ani siły, ani prędkości, ani przyspieszenia - ruch
będzie prostoliniowy wzdłuż pionowej osi x, przy czym współrzędną x odmierzamy
v =pt ..j2pl = j2g/(sin a - Jl cosa).
od położenia równowagi statycznej.
Siła S naci::rnu sprężyny, działająca na ciało w położeniu określonym współrzęd­
ną x, wynosi
19.5. Drgania swobodne ciała
S = S 0 + ex = c(A.st + X). (d)
Rozpatrzmy ruch ciała zawieszonego na sprężynie (rys. 19.3a). Po zawieszeniu ciała Dynamiczne równanie ruchu ciała Q ma zatem postać
o masie m sprężyna się wydłuży, a ten przyrost długości - zwany wydłużeniem - d x 2
_
statycznyrn (rys. 19.3a) - wynosi I pix = Q - S = /11 - - ,
dr-
= 11/X.

A Q rng Stąd po podstawieniu zależności (c) oraz (d) otrzymujemy

st - = - --- (a)
C C ' 2
d x
m -2- + c(A.s 1 + x) - dst= O,
gdzie c jest stałą sprężyny, spełniającą zależność dt
S =ex. (b) po redukcji zaś i podzieleniu równania przez rn
Stałą c wyznaczamy doświadczalnie lub ze wzorów wytrzymałościowych. d 2x c
--+-x=O.
2
dt m
 164 Czę.fr III. Dynamika f 9. Zasady dynamiki. Dynamiczne równania ruchu punktu materialnego 165

Otrzymaliśmy tzw. równanie harmoniczne, w którym współczynnik przy zmien Drgania wymuszone bez tłumienia
x oznaczymy
Rozpatrzmy ciało o masie m. zawieszone na sprężynie, tak jak to przedstawiono na
a2 =~ rys. 19.3a i powtórzono na rys. 19.4a, gdzie zaznaczono wydłużenie A51 sprężyny po
m
statycznym zawieszeniu (tj. bez wywołania przyspiesze11.) ciała o masie m.
Równanie ruchu otrzymuje postać
d2x 2 a) ·-·-·-·-·-·~
-
dt 2
-+ a x =O.

Rozwiązanie tego równania przewidujemy w postaci

x = C 1 cos(at) + C 2 sin(at),
skąd po zróżniczkowaniu

d) e)
dx
-d = - C 1 asin(at) + C 2 acos(at), ~rn s s
I
·-·-·-·I·-·~·ts·-·-·-·-·
-
d2x
-
dt 2
2
= - C 1 a cos(at)-
2 .
C 2 a sm(at). 27
·-·-·-X - · - · iQ!:t ·-·-·-·_9. ·-·-·-·-9-.-
I
mg umg
Po podstawieniu wyraże11 (l 9.9a) oraz ( l 9.9c) do równania (19.9) widzimy, i
rozwiązanie (l9.9a) spełnia równanie (19.9). p
Stałe całkowania C 1 oraz C 2 wyznaczamy z warunków początkowych: Rys. 19.4

dla chwili t =O przemieszczenie x =a oraz prędkość i= O;

stąd
C 2 =O
Równanie ruchu ciała Q ma zatem postać
x = a cos(at).
Jest to znane już równanie ruchu harmonicznego ( 12.7).
Okres ruchu ciała Q, zgodnie ze wzorem (J 2.10), wynosi
Na rysunku 19.4b podano położenie ciała o masie 1n określone współrzędną
x w ruchu drgającym, przy poprzednio rozpatrywanym założeniu, że górny koniec
oraz cl= a.
A 0 sprężyny jest nieruchomy.
Obecnie wyznaczymy równania ruchu ciała, gdy punkt A zawieszenia sprężyny
przemieszcza się zgodnie z równaniem (tzw. wymuszenie kinematyczne)
(19.10)
x 1 = bcos(wt). (19.14)
Zgodnie z rysunkiem t 9.4c wydłużenie sprężyny jest zmniejszone o wartość x 1
w porównaniu z wydłużeniem x podanym na rys. 19.4b, siła naciągu S sprężyny

~ = 2rr
vr;;;,
wynosi zatem w tym przypadku

a częstość ruchu
T =
a - -; - (19.J l)
S = c(x - x 1 ).
Równanie ruchu ciała m ma więc postać (rys. 19.4d)
\!=I - =J-
T 2rr
j,~
m.
- (19.12) L Pix = mg -
d2.x
S = m dt2 .

Z zależności (19.11) i (19.12) wynika, że Stąd

d 2x
a 2rrv. ( 19.13) mg - c(x - x 1 ) = m-df'
166 Część Ili. Dynamika 19. Zasa{~V dynamiki. Dynamiczne równania ruchu punktu nwteria/nego 167

a po podstawieniu zależności (19.14) IAI

d 2x c cb
--
7
+ -x = cos(wt).
dt- In 111

Wprowadzaj<:!C oznaczenie (19.8) r:x. 2 = c/m oraz

cb
q=-,
l1l N
~
otrzymujemy o-
2
d x
- :2l + r:x. 2.x = qcos(wt). o 0,5 1,0 1,5 2,0 w/a
et
Rys. 19.5
Mamy więcrównanie różniczkowe drugiego rzędu pełne, którego rozwiązanie x jest
sumą algebraiczm! rozwiązania ogólnego równania różniczkowego jednorodnego „ Zamiast· wymuszenia kinematycznego, określonego zależności<:! (19.14), drgania
[tj. równaiiia (19.9)] oraz rozwi<!Zania szczególnego x 2 równania pełnego (19.16): wymuszone wywołać można przez przyłożenie bezpośrednio do rozpatrywanego
ciała siły wymuszającej P (rys. 19.4e), o wartości zmieniaj<.!cej się harmonicznie,
X=X 1 +x2.
określonej zależnością
Rozwiązanie ogólne równania jednorodnego ( 19.9) wyznaczoi1e zostało poprzed-
nio i ma postać [równanie (19.10)]
P = P 0 cos (wt). (19.14a)
Otrzymuje się rozwie:!zania identyczne z poprzednimi.
X1 = C' 1 COS(r:x.t) + C 2 sin(cxt).
Rozwi::1zanie szczególne równania (19.16) przewidujemy w postaci
19.7. Swobodny spadek ciał z uwzględnieniem oporu powietrza
x2 = A cos (wt), (19.17)
wówczas W przypadku ciała puszczonego swobodnie, w strefie przyciągania ziemskiego,
.x 2 = - Aw 2 cos((uf), (19.17a) występuje siła oporu powietrza R (rys. 19.6). Doświadczalnie stwierdzono, że siła ta
jest proporcjonalna do kwadratu prędkości ciała w ośrodkach gazowych (a propor-
co po podstawieniu do równania ( 19.16)
cjonalna do prędkości w płynach, tzw. tarcie wiskotyczne).
- Aw 2 cos (wt) + r:x. 2 A cos (wt) = q cos (wt)

daje
q
A= r:x.2 w-'). (19.18) ><;

Jak widzimy, otrzymana wartość wyrażenia A - stanowiącego amplitudę ciała

wykonuje:tcego ruch drgaj<:!CY - osiąga wartość nieskoil.czenie wielkc1, gdy
łp
;;:-
w=r:x.=-v-;;;· (19.19)
mg

Przebieg zmian amplitudy A w zależności od ilorazu w/ex. przedstawiono na

xyi
rys. 19.5. Rys. 19.6
Zjawisko gwałtownego powiększania się amplitudy drgail., wynikające z zależno­
Równanie ruchu ciała ma więc postać
ści (19.18), nazywamy rezonansenz, a odpowiadające! mu częstość drga11. - częstością
rezonansową. L Pix = mg - R = 1np, (a)
168 Czę.\:ć III. Dynamika 19. Zasady dynamiki. Dynamiczne równania ruchu punktu materialnego 169

przy czym do równania (t); otrzymujemy wówczas

R = kv 2 , du +~= 2g dt,
c+v c-v c
gdzie k oznacza współczynnik oporu powietrza. Współczynnik ten a po scałkowaniu
czyć ze wzoru \ 2g
ln(c + v) - ln(c - VJ = - t +A. (g)
)' c
k = .l-F.
2g Stałą całkowania A wyznaczamy z warunków początkowych: w chwili t =O pręd-

W tym wzorze/' oznacza ciężar właściwy powietrza (gazu), F - pole rzutu przekrojr kość v = O, a zatem A = O.
Równanie (g) otrzymuje więc postać
poprzecznego ciała na płaszczyznę prostopadłą do kierunku ruchu, g - przyspi 0 „~~
nie ziemskie, natomiast f - współczynnik zależny od kształtu ciała, np. Inc+ v = 2g t
C - V C
f = 0,005 dla kształtu kropli wody, lub
f = 1,3 dla płytki kwadratowej, ustawionej prostopadle do kierunku ruchu.
e(
..1--111-)
c =--.
C +V (h)
c- I)
Po podstawieniu zależności (b) do (a) oraz p = u otrzymujemy
Wyrażoną równaniem (h) zależność prędkości spadania v od czasu t przed-
mg - kv 2 = nni.
stawiono na rys. 19.7; prędkość v dąży asyrnptotycznie do granicznej prędkości
Zgodnie z powyższym równaniem prędkość spadania stale rośnie, aż v.:>1ą~u1~ spadania c.
pewną wartość graniczną, przy której przyspieszenie li staje się
graniczną wartość oznaczamy c i nazywamy prędko.frią graniczną. v·+
I
Z zależności (d) otrzymujemy wówczas --j-------
i asymptota
------------------ ---
2
mg kc =O, i
skąd I
k =mg
i
(.) i
i
I
Po podstawieniu do równania (a) wyrażef1 (e) oraz (b) i
mg du I
mrz: - - -2 v 2 = m-, o,
' c dt
skąd
Rys. 19.7
du g(c2 v2)
dt Zadanie 19.2. Wyznaczyć graniczną prędkość spadania pyłu węglowego zawar-
tego w dymie z komina.
a po rozdzieleniu zmiennych
Ro z wiąz a n ie. Przyjmując, że drobiny pyłu węglowego mają kształt kuli
dv _ _!f_ dt. o promieniu r, mamy F = rrr 2 oraz mg = 4 rrr 3 )\, gdzie )\ - ciężar właściwy kuli.
3
-
(' 2 - ,,2
. c2 Po podstawieniu do wzorów (c) oraz (e) otrzymujemy
Aby to równanie doprowadzić do postaci całkowalnej, zastosujemy tożsamościowe
„3
~ rr I\ . 2g l r;:
podstawienie - ;,;;i.· =
c-.VT = J...,; ''

c:
.1 fyrrr2

c2 v2 = ~C V + C~ V) przy czym b oznacza współczynnik, stały dla podanego kształtu i materiału ciała.
 170 Czę.fr III. Dynarnika 19. Zadady dynamiki. Dynamiczne równania ruchu punktu rnaterialnego 171

Widzimy więc, że graniczna prędkość spadania rosrne ze wzrostem promieni::1<" Ograniczając rozwiązanie do małych wahań (<p:::::; 5°), możemy przyjąć sin <p '.::':'. <p
r i dlatego przy prędkości v w ci::tgu kominowym cz<:!Stki o prędkości c < v unoszo1 oraz cos <p::::::: 1. Z równania (a) otrzymujemy
są w górę (a cząstki większe opadaj<1 na dno komina).
S= m(g + "12}
a z równania (b)
19.8. Analiza ruchu wahadła matematycznego d2<p g
dt2 + l<p =O. (19.21)

Wahadło matenwtyczne to punkt materialny A zawieszony na lekkiej 111c1

Otrzymaliśmy znane równanie harmoniczne (19.9), którego rozwiązaniem jest
(rys. 19.8). Punkt A porusza się w płaszczyźnie pionowej, ma jeden stopie11. ~wlłhrvt.:
określony kątem cp i wykonuje ruch po torze krzywoliniowym. cp = cp 0 cos(cxt). (19.21a)
W tym równaniu <p 0 oznacza kąt początkowego wychylenia wahadła, natomiast

ex=
~1·
fi (c)

cp Okres wahań wahadła matematycznego wynosi więc

I
s /li ,./~
// / y 2n = 2n J lg .
T = ----;- (19.22)
__ ....
\
\
mg \
\
\
x\
Rys. 19.8

W takich przypadkach dynamiczne równania równowagi piszemy względem

nieruchomego układu osi współrzędnych - przygotowanego na torze - dokładnie
w chwili gdy punkt badany przechodzi przez początek przyjętego układu, przemiesz-
czając się w kierunku dodatniego przyrostu współrzędnej określającej położenie
punktu, a więc współrzędnej <p.
W położeniu przedstawionym na rys. 19.8 na punkt A działa siła przyci::igania
ziemskiego mg oraz naciąg S nici. Dynamiczne równania równowagi (19.7) mają
postać

LPix = 1ngcoscp S = -mp 11 , (a)

LP;.v = - mg sin (p = mpl' (b)

Podstawiamy znane wzory na przyspieszenie styczne i normalne

/)2
P1 = /l\p oraz P11=-,.
dt2
 .:·t2()1:: Ruch środka masy.
20. Ruch frodka masy. Siły d'Alemberta. Pęd układu mechanicznego 173

Wzory (20.2) są
analogiczne do zależności ( 11.4) oraz ( 11.5), określających
położenie środków ciężkości ciałsztywnych. Z tego względu w polu grawitacyjnym
Siły d'Alemberta. ziemskim środek masy jest utożsamiany ze środkiem ciężkości ciał sztywnych.
Można nadmienić, że wyrażenia występujące w licznikach wzorów (20.2) zwane

Pęd układu mechanicznego są momentami statycznymi lub momentami pierwszego rzędu (stopnia) danego
układu mechanicznego (ciała sztywnego).

20.2. Wypadkowa sił wewnętrznych układu mechanicznego

20.1. Położenie środka masy układu mechanicznego
Układem mechanicznym lub układem materialnym nazywamy zbiór punktów mate-
rialnych. W szczególności ciało sztywne stanowi układ mechaniczny, w którym
odległości między poszczególnymi punktami układu nie ulegają zmianie.
Jeżeli masę dowolnego punktu układu mechanicznego oznaczymy mi, a położe­
Rozpatrzmy przestrzenny układ sił złożony z dowolnej liczby n punktów. material-
nych. Zgodnie z zasadą akcji i reakcji siła Sii' z jaką punkt i działa na punkt j, jest
równa i przeciwnie skierowana do siły s.ii' z jaką punkt .i działa na punkt i:
si.i= s.w (20.3)

~ ~31
m4 s
nie tego punktu promieniem ri (rys. 20.1 ), to położenie ŚTodka masy danego układu
określone jest wzorem
---- S34
S4I '\ m3
r C- - -Im.r.
-~I
!He
I

'
/ ---\ /
I1 \ \ --- I S32

w którym masa całego układu

me= Im;.
s

m1
"&.~-----~s,,
S12
-- .

S21
s

m2

Rys. 20.2

m;
I
Aby uniknąć nadmiernego zagęszczenia, na rys. 20.2 przedstawiono model
I
r;
I
przestrzennego układu mechanicznego, złożony z czterech punktów materialnych,
I
I co nie zmniejsza ogólności rozważaó.. Wypadkową sił wewnętrznych dowolnego
I
Iz : Z;
układu mechanicznego możemy zapisać w postaci sumy sił działających kolejno na
: C I
-·-·+·-·-·~-..L-._~
poszczególne punkty tego układu:

Ac-
„I-----
Xe
:I y
LSi = S12 + S13 + S14 + ···
x I
I
• ··· + S21 + S23 + S24 + ···
Rys. 20.1 ··· + S31 + S32 + S34 + ···
··· + S41 + S42 + S43 + ···
Po zrzutowaniu równania wektorowego (20. l) na osie prostokątnego układu
współrzędnychotrzymujemy
Zauważamy, że siły występujące w powyższej sumie S<! sobie parami równe
'Lmix; "Lin.v.
r. 1 L'łl;Z; i przeciwnie skierowane, każda taka para stanowi więc układ zerowy, a zatem
Xe Yc = .:.c (20.2) i suma tych układów jest równa zeru.
me ' 1nc me
 174 Część I II. Dynamika 20. Ruch środka masy. Siły d'A/emberla. Pęd układu 1necha11icznego 175

Możemy więc sformułować twierdzenie: wypadkowa sil wewnętrznych Analogiczne działania możemy przeprowadzić po zrzutowaniu równania (20.5)
1nechanicznego jest równa zeru na osie y oraz z otrzymujemy wzory analogiczne do (20.6). b:1cznie te trzy
równania typu (20.6) możemy zapisać w postaci wektorowej
1· fsi::!>l IL~i =n;~~~·· I (20.7)

Porównując otrzymany wynik ze wzorem (19.1 ), możemy sformułować twier-

20.3. Równania ruchu środka masy układu mechanicznego
dzenie:
Dany jest układ mechaniczny złożony z n punktów materialnych. W ogólnym Środek masy układu materialnego porusza się tak, jak punkt 1naterialny,
przypadku na punkt nr i może działać wypadkowa sił zewnętrznych Pi, to jest sił w którym skupiona jest masa ca/ego układu, gc~y 1w punkt ten działa wypadkowa
pochodzących spoza danego układu punktów, oraz wypadkowa Si wszystkich sił wszystkich sil zewnętrznych przyłożonych do tego układu.
wewnętrznych, to jest sił oddziaływania innych punktów danego układu na rozpa.,.
Wzory (20.5) i (20.7) możemy zapisać w jednym równaniu
trywany punkt o masie mi (rys. 20.3).

z·
„ L Pi = L mipi = mcPc· (20.8)
I Zadanie 20.1. Zgodnie z równaniem toru, wyprowadzonym w p. 13.8, pocisk
I wystrzelony w strefie przyciągania ziemskiego porusza się po paraboli. Określić tor
i środka masy pocisku po jego eksplozji w powietrzu. Oporu powietrza nie uwzględniać.
I ri
I
o· Odp o w ie d ź. Ponieważ zadziałały wyh1cznie siły wewnętrzne (siły zewnętrzne
,A;.--· ...... przyciągania ziemskiego są nadal takie same), środek masy pocisku będzie się
X y
poruszał nadał po tej samej paraboli, chociaż każdy odłamek ma jakiś swój tor.
Rys. 20.3

Dynamiczne równanie ruchu rozpatrywanego punktu ma postać

Pi+ Si= mi Pi· (a) 20.4. Siły d' Alemberta
Takie równania możemy napisać kolejno dla każdego punktu, a suma geometryczna Jean d'Alembert (1717-1783) zauważył, że jeżeli w prawie Newtona (19.1) wyrażenie
tych równail przybierze postać mp przeniesiemy na lewą stronę równania i wprowadzimy pojęcie sily bezwładności,
I Pi+ I Si= L111iPi· równej iloczynowi masy przez przyspieszenie i skierowanej przeciwnie do przyspiesze-
Występująca w tym równaniu suma sił wewnętrznych układu jest równa zeru [wzór nia
(20.4)], a zatem otrzymujemy A= -mp, (20.9)
Lpi= Ltn;Pi· (20.5) to zagadnienie dynamiki możemy sprowadzić do statyki, bowiem
Równanie (20.5) możemy zrzutować na oś x i otrzymamy wówczas
P - 1np = P +A = O. (20.10)
"L., Pix = "L., rn;-dzxi
dt2 . Jeżeli więc do sil czynnych i reakcji dziah~jących na dany punkt materialny
dołączymy siły bezwładności, to zagadnienie dynamiki możemy rozwiązyH1 m' stosu-
Po wprowadzeniu współczynnika 1ni pod znak pochodnej i podstawieniu zależności jąc 1nctody i róvmania statyki.
(20.2)
d2 d2 d2 Zadanie 20.2. Na klinie o masie m 1 ustawiono ciało o masie n1 2, do którego
"pix
L., dt- (n1i xJ
= "L., -.-, -d
t-, "mi
L., Xi = -
eti
2 (me xc),
przywi<!zano nić przerzucom! przez kn!żek umieszczony na klinie (rys. 20.4a).
a zatem Wyznaczyć przyspieszenia ciała i klina, jeżeli współczynnik tarcia klina o podłoże
'_LPix = lncPcx· (20.6) wynosi p 1 , a ciała o klin - p 2 . Dane: m 1 , m 2 , a, /L 1 , p 2 .
 ·~
176 Czę.Ś'Ć III. Dynamika 20. Ruch .frodka masy. Siły d'A/ernberta. Pęd układu mechanicznego 177 1,

a) b)
Y_/ p 0 podstawieniu do powyż.szych równat1 zależności (c), (d), (e) oraz G 1 m 1 g,
11
A Y1 Gz ===m g, T1 = µ 1 N 1 , T 2 = )-t 2 N 2 otrzymujemy cztery równania z czterema niewia-
2
domymi: N 1' N 2 , S oraz p.

I
zo.5. Pęd (ilość ruchu) punktu materialnego

G,L pędeni (lub ilofrią ruchu) punktu materialnego nazywamy iloczyn masy punktu przez
jego prędkość
Q =mV. (20.l l)
A1

Po zróżniczkowaniu zależności (20. l l) względem czasu

~ dQ dv
TN1 ' -=m-
Rys. 20.4 dt dt

i podstawieniu zależności (l 3.21) i (19.1)

R o z w i ą z a n i e . Mamy układ składający się z dwóch mas poruszających się
ruchem postępowym. Z kinematyki wynika, że gdy klin przebędzie drogę x dv
dt=p, p =mp
względem podłoża, wówczas tyle samo nici przewinie się przez krążek i tyleż
1

wyniesie przemieszczenie ciała względem klina, czyli otrzymujemy

x2 = x 1. (a) ~ (20.12)
W temacie zadania nie podano warunków początkowych, co oznacza jak zwykle ~
że w chwili początkowej prędkości i przemieszczenia są równe zeru. Przy-
Pochodna geometryczna wektora pędu jest róvv1w sile dzialąjącej na dany punkt
spieszenia ciał wyznaczymy przez zróżniczkowanie zależności (a):
materialny.
P1 = P2 = P· (b) Wzór (20.l2) możemy przedstawić w postaci
Siły d'Alemberta wynoszą zatem (20.l2a)
dQ = Pdt.
dla klina: A 1 = m 1p, (c)
dla ciała o masie m 2 : ·Wyrażenie po prawej stronie zależności (20.12a) zwane jest impulse1n elemen-
w ruchu względnym A 2 w = m 2 p 2 = m 2 p, (d) tarnym sity P:
w ruchu unoszenia A 211 = n1 2 p 1 = m 2 p. (e) dS = Pdt. (20.13)
Wektory tych sił, działających na każde z rozpatrywanych ciał, przedstawiono
Z powyższych zależności wynika, że
na rys. 20.4b. Ponieważ do sił czynnych i reakcji dodaliśmy siły d'Alemberta,
stosujemy równania równowagi znane ze statyki: mdv = Pdt = dS.
dla ciała o masie m 2 :
Stąd
Lpix = A 2 w + A 211 cosa + G 2 sina - S - T 2 =O, 12
Lpiy = N 2 - G 2 cosa + A 211 sina =O, mv 2 - mv 1 = JPdt = S 1, 2 . (20. I 4)
dla klina: t,

I!\'( 1 S + Scosa - N 2 sina + T 2 cosa + A 1 + T 1 =O, Przyrost gemnetryczny ivektora pędu punktu materialnego jest równy impul-
Lpiv. 1 - Ssina - G 1 + N 1 - N 2 cosa - T 2 sina O. sowi sity dziall{jącej na ten punkt, w danyn1 przedziale czasu.
 178 Część Ili. Dynamika 20. Ruch środka masy. Siły d'Alernberta. Pęd układu mechanicznego 179
Zadanie 20.3. Pocisk o masie m = 12 kg wystrzelono z lufy o przeprowadzając analogiczne rzutowania równania (20.16) na pozostałe osie, otrzy-
d = 100 mm i długości l = 160 cm. Średnie ciśnienie gazów w lufie wynosiło q = mamy następne dwie składowe Q» i Qz wektora Q, analogiczne do składowej Qx,
MPa. Wyznaczyć czas przelotu pocisku przez lufę, średni impuls siły oraz a te trzy równania zapisane w postaci wektorowej otrzymują postać
wylotow::! pocisku.

R o z w i ą z a n i e. Średnia wartość siły działającej na pocisk wynosi

2
[Q~j;;c~ c· I (20.17)
m/2 rr · 100
P = - {1
1 = · 200 = 1 57 MN Pęd (ilość ruchu) układu mechanicznego jest równy iloczynowi masy całego
4 4 ' '
układu przez prędkość środka 1nasy.
a przyspieszenie pocisku
Równania wektorowe (20.16) i (20.17) można zapisać w postaci
~
6
1 57
p = _!_ = ' · l0 = 130000
m 12 s Q = L mivi = mcYc- (20.17a)
i czas przelotu pocisku przez lufę
Zadanie 20.4. Wyznaczyć pęd wirnika turbiny o masie m, obracającego się

t=Jł!=
z prędkością
kątową w, jeżeli środek masy leży na osi obrotu wirnika.
2. 1,60 = 0,005 s.
R o z w i ą z a n ie. Ponieważ prędkość środka masy jest równa zeru, przeto i pęd
Średni impuls siły wirnika jest równy zeru.

Sl.2 =Pt= 1,57 · 10 6 · 0,005 = 7850 N· s.

Prędkość wylotową pocisku wyznaczamy ze wzoru (20. t 4) dla v 1 = O: 20. 7. Twierdzenie o pochodnej geometrycznej wektora pędu
1 1 Jeżeli równanie wektorowe (20.5)
V2 = - S1 ? = ,., · 7850 = 650 m/s.
In ·- 1L
l::Pi = L:mipi
zrzutujemy na oś x, to otrzymamy
20.6. Pęd (ilość ruchu) układu mechanicznego
'\' '\' '\' dvix '\' d ( ) d '\'
/._, pix = L.., Jniflix = L..,mi--
dt = L..,- IJliVix
dt = -dt /._, łn;Vix'
,
Jeżeli pęd punktu materialnego o indeksie i oznaczymy Qi
a po podstawieniu zależności (20. l 6a)
Qi= 11'liVi, (20.15)
to pęd Q układ u mechanicznego wyraża się wzorem Lpix = dQx (20.18)
dt .
Q = L:Qi = L:mivi. (20.16)
Po uwzględnieniu analogicznych zależności, otrzymanych z rzutów na pozostałe
Równanie wektorowe (20.16) rzutujemy na oś x i otrzymujemy osie, otrzymujemy w zapisie wektorowym
Qx = L:mivix· (20.16a)
Stąd

Qx =
'\' dxi
L..i1ni-j- =
'\' d .
L..,-(mix)
d '\'
= -d L..,(mixJ,
I~~~22;,.1 (20.19)

l t dt t
Pochodna geometryczna wektora pędu danego układu mechanicznego jest
a po podstawieniu zależności (20.2) równa wypadkowej sil zewnętrznych przyłożonych do tego układu.
d dxc W przypadku szczególnym, gdy wypadkowa sił zewnętrznych działających na
Ox = -(xcmc) = 11'/c - - = 111cVcx· (a)
-- dt dt układ jest równa zeru, pęd układu zachowuje stah! wartość:
 180 Czę.fr Ilf. Dynamika 20. Ruch środka 1nasy. Siły d'Alemberta. Pęd układu mechanicznego 181

gdy dQ =0, przy czym ciężar jednostki długości lailcucha

wówczas Q = const.
dt
mg
Wyrażenie to nosi nazwę zasac(v zachowania pędu: q = -!-
. . (c}

JV układzie izolowanym (zachowmvczym) - gdy 1vypadkowa sil zewnętrznych Siły zewnętrzne działające na układ - to siła ciężkości 1ng oraz reakcja podłoża
jest róivna zeru - pęd układu ma warto,~(; stalą. R, po podstawieniu do równania (20.19) otrzymamy zatem

d(m1 xv) =mg -

dt R.
20.8. Ruch ciała o zmiennej masie
Stąd
Twierdzenie (20.19) o pochod11ej geometrycznej wektora pędu zastosujemy do m(dx
- - v + xdv)
- =mg- R,
przypadku łailcucha o masie m i długości /, który zawieszono za górne ogniwo nad l dt dt
poziomym podłożem i puszczono swobodnie (rys. 20.5).
a po podstawieniu zależności wynikających z rys. 20.5 i swobodnego spadania:
Aa dx dv
·-·-·-·-·"1·-·-
1
dt = - v oraz dt = g,
i znajdujemy
i 2
A'
111 =1ng ( 1 + gl
v X)
-T.
T-łg
R=mg-/[(-v)v+xg]

Po podstawieniu z kolei zależności (a)

>< R = 3mg(l - -'T)

Największą wartość osic1ga reakcja podłoża R dla x = O, a więc w chwili gdy
mg
spada ostatnie ogniwo łańcucha. Jest wówczas trzy razy większa od ciężaru ła11.-
cucha R = 3 mg.

Rys. 20.5

W dowolnej chwili t górny koniec łai1cucha znalazł się w miejscu A, określonym

wspólrzędm! x odmierzaną od poziomu podłoża. Przyjmując, że łat1cuch spada
swobodnie pod wpływem przyciągania ziemskiego g, prędkość wszystkich ogniw
spadającej części łail.cucha wynosi

V= J2i{i~J. (a)
Przy założeniu upraszczającym, że część łat1cucha znajdt~jąca się już na podłożu
układa się płasko, pęd ła11.cucha w dowolnej chwili t wynosi

q
Q = -xv, (b)
g
 Ir

'Id.\' Momenty
21. M ornenty bezwladno.fri ciał I:
183

NJ omentem bezwładności ciała względem plaszczyzny nazywwny sumę iloczy-

nów - zebranych dla całej nw.'>y ciala - ele1nentów masy przez kwadraty
bezwładności ciał odległości tych elementów od danej płaszczyzny. Momenty takie nazywamy mo-
mentami drugiego stopnia (rzędu).
Zauważmy, że w oznaczeniach (21.1) może być stosowana zasada przemienności,
na przykład
J(zx) = J(xz) ·

21.2. Moment bezwładności względem osi

21.1. Moment bezwładności względem płaszczyzny
Moment bezwładności względem osi z oznaczamy symbolem Jz i obliczamy z zależ­
W dynamicznych równaniach ruchu ciał szczególną rolę odgrywa sposób rozłożenia ności
(rys. 21.1)
mas, z czym związana jest konieczność obliczania tzw. momentów bezwładności tych ciał.
Momentem bezwładności danego ciała względem płaszczyzny xy - oznaczanym ]z= Jp2dm, (21.2)
symbolem J<x.v) nazywamy wyrażenie (rys. 21.1)
w której p jest odległością elementu dm od osi z.
= JZ 2
dn1 (21.1)
l(xy) Moment bezwladno.">\ci względem osi jest równy sumie iloczynów elementów mas
przez kwadraty ich odleglo.fri od danej osi. j
i analogicznie
!I
Z rysunku 21.l wynika, że
I
l(yz) = Jx 2 dm, (21.la) p2 = x2 + y2,
a zatem
J(zx)
('
= J Y dm. 2
(21.1 b) Jz = Jr ?,
(x-+y-)dm = Jrx-dm+
' s2
y dm, (21.2a)
111
Ili Ili Ili

a po podstawieniu wzorów (21.1)

zł ]z = J(zx) + J(zy) (21.3)
I
I i analogicznie
v--j~ Jx = + J(xz)'
J(xy) (21.3a)

Jy = J(yz) + J(yx) · (2 l.3b)

Mornent bezwladno.Ś'ci względem ost .1est równy sumie algebraicznej momen-

tów bezivladności względem dwóch wząjemnie prostopadłych płaszczyzn, których
Po : krawędzią przecięcia się jest dana o/:.
I
JZ
I
I
/o -:_: -- -.-.-!--.-
.,(__/· p'--, : /7r-·-·-·--.- 21.3. Moment bezwładności względem punktu
./ - -- ' , I „/ X y
~X y __ .,.,
/ Moment bezwładności względem punktu O - zwanego biegunem - oznaczamy
symbolem J 0 i obliczamy ze wzoru (rys. 21.l)
Rys. 21.1
 184 Czę,fr III. Dynamika 21. Momenty bezwladno.ś:ci ci al 185

.Io Jp fydn1, x, y jest równy sumie iloczynów mas przez współrzędne x oraz y każdego elementu
(oznaczenia współrzędnych jak na rys. 21.l).
w którym p 0 oznacza odległość elementu dm od punktu O. W odróżnieniu od poprzednio rozpatrywanych momentów bezwładności, które
Z rysunku 21.1 wynika, że zawsze mają dodatnie wartości liczbowe, moment bezwładności odśrodkowy może
przybierać wartości dodatnie, ujemne oraz równe zeru.
p b = x2 + y2 + z2'
a zatem
21.5. Twierdzenie Steinera
10 J(x 2 + y 2 + z2)dm = Jx 2dm + Jy 2dm + Jz 2drn,
Ili 111
"' Ili Dany jest moment bezwładności .!z ciała względem osi centralnej ze (tj. prze-
a po podstawieniu wzorów (2 U) chodzącej przez środek masy ciała), ca chcemy obliczyć moment bezwładności .!z
względem osi z równoległej cło osi Ze, gdy odległość między tymi osiami wynosi
JO = J(xy) + J(yz) + J(zx) · (21.5) a (rys. 21.2).
lvfomei1t bezwladno.fri względem punktu (zwany równ;eż biegunowym) jest
równy sunu·e nwmentów bezwladno/;ci względem trzech wzqjemnie prostopadlyc11 Ze
z
płaszczyzn, których narożem przecięcia się jest dany punkt (biegun).

Jeżeli dodamy do siebie wyrażenia (21.3), to otrzymamy zależność

Jx + Jy + .Jz = J(xy) + ./(xz) + .J(yz) + J(.vx) + .J(zx) + J(zy) = 2(J(xy) + J(yz) + .J(zx)) Yc
a zatem

Jx + Jy -1- .fz = 2./O · (2l.6)

y
Suma mo111e11tó1v hezwladno.fri 1vzględem trzech wząjemnie prostopadlych osi 8 I / I /
/ I /
jest równa podwqjonej warto.fri momentu bez11'1ad110.fri względem punktuprzecięda Yo ...____ : _// Xo I / / Xo
się tych osi. -------------~-----~----
// o : //
______________ _._::: ________. / X1

X Yo Y1
21.4. Moment bezwładności odśrodkowy Rys. 2l.2

Moment bezwładności odśrodkowy względem osi x, y oznaczamy symbolem .lxv

Zgodnie z oznaczeniami podanymi na rysunku 2 l.2 możemy napisać
i obliczamy ze wzoru .
a 2 =x"b+y~, p
2
=xf+yf, (a)

Jx.v = J xydm (21.7) X=Xo+X1, y=yo+Y1 (b)

oraz zgodnie ze wzorem (21 .2)

i analogicznie
. 2 2
.!zc = .I (x 1 + .vi)dm, Jz = J(x2 + y2)clm,
.!v= = .f yzd111, (21.7a) Ili

Ili
a zatem
2
Jzx = .f zxdm. (2 l.7b) .!z= J[(xu+xi) 2 +(yo+Yi) ]clm =
Ili
Ili

Moment bezwładności odśrodkowy (zwany również dewiacyjnym) względem osi = J[(xb -1- yb)+ (xT -1- yI) + 2x 0 x 1 +2y 0 y 1]dm. (c)
 186 Część III. Dynamika 21. Mornenty bezwładności ciał 187

Zauważmy, że wzory (20.2) na określenie współrzędnych środka masy w z ł A„dm

całkowym przyjmuj<! postać 1'
1'
I\

-J
I \
I \

R}
1 1 1 I \ h
Xe =- xdnz, Ye = - -fydn1, Ze= - -fzdm. (21.8) I \
me rnc
111e
Ili
zl! .f....................
\ . . . . . . . . .,-u
W danym przypadku współrzędne Xe oraz Yc środka masy C w układzie osi Xe i Yc
sąrówne zeru:
' ....-·~...-....-----r f3 I
B

,., Z?
·-·-· ·-·-L·-·
Xe=
1
me
Jx 1dm O, Yc
1
-J
= -ll'le
Ili
y i dm = O'
X / a
:
I -·-:7-·-·-..
I // ,X
i/
/ y

przeto dwa _ostatnie składniki wyrażenia (c) SC.:! równe zeru, a po podstawieniu Rys. 21.3
zależności (a) oraz wzoru (21.2) otrzymujemy wzór Steinera
przy czym
,.Jz ~ J~+j1U?l (21.9) h 2 = OA 2 -0B 2, zaś OA 2 = x2 + y2 + z2 .
Długość odcinka OB, który jest rzutem odcinka OA na oś u, wyznaczymy jako
M 01nent bezwładności względem dmvolnej osi z jest równy szanie momentu
sumę rzutów składowych x, y, z odcinka OA na oś u, a zatem
bezwladno.fri względem równoległej osi centralnej i iloczynu masy ciala przez
kwadrat odleglo.fri 1niędzy o.sianu'. oB = X cos Cf. + y cos fJ +z cos 'Y
Analogiczny wzór Steinera otrzymamy dla momentów bezwładności względem oraz
płaszczyzn h2 = (x 2 + y 2 + z 2)-(x cosa+ y cos{J +z cos11) 2 =
= x 2 (1-cos 2 a)+ y 2 (1-cos 2 /3)+z 2 (1-cos 2 11)-
l(xz) = J(Yo+Y 1 ) dnz = Jy8dm+ Jyfdm+2y 0 Jy 1 dn1,
2

Ili Ili Ili

-2xy cosa cos{J - 2yz cos /foosy 2zx cosy cosa.
skąd Po podstawieniu tożsamości

l(xz) = l(xczc) + myzJ. (21.10) cos 2 a + cos 2 /) + cos 2 y =1

pierwsze trzy składniki powyższej sumy przyjmują postać

21.6. Moment bezwładności względem osi obróconej cos 2 a(F 2 + z 2 ) + cos 2 {J(z 2 + x 2) + cos 2 1i(.x 2 + y 2),

a po podstawieniu do wzoru (a) otrzymujemy

Dane są momenty bezwładności względem osi x, y, z, czyli

lx, Jy, Jz, lXY' JYZ' lZX' }

11
= J(y 2 +z 2 )cos 2 adm+ J(z 2 +x 2 )cos 2 /Jdm+ J(x 2 + y 2 )cos 2 ydm
Ili Ili Ili
a chcemy obliczyć moment bezwładności 1 11 względem osi u, która tworzy z osiami
x, y, z kąty a, /), /' (rys. 21.3). J J
-2 xy cosa cos/)dm-2 yz cosf) cos11dm-2 zx cos11 cosadm. J
Ili /Il
Jeżeli element masy dm obierzemy w otoczeniu punktu A o współrzędnych x, y,
z, odległość zaś punktu A od osi u oznaczymy AB = h, to Po zastosowaniu wzorów (21.2) oraz (21.7) otrzymujemy
. ? 1 11 = Jxcos 2 a + 1Ycos 2 fj + lzcos 2 11 - 2Jxycosrx cos /3-
1 = J h-dm,
11 (a)
- 2Jvz COS /J COS ')' - 21zx COS ')! COS Cf.. (21.11)
 188 CzęH !Jl. Dynamika 21. A1 omen ty bezwladnofri cial 189

21.7. Elipsoida bezwładności Jeżeli jednak tak dobierzemy osie układu współrzędnych x", y", z", że momenty
bezwładności odśrodkowe względem tych osi będą równe zeru, to równanie (21. l 2)
Jeżeli na kierunku osi u odmierzymy -- w przyjętej skali - wartość .!11 ujętą wzorem przybierze postać
(21.11), to otrzymamy punkt K' zgodnie z zalcżności<1 .!11 =OK'. Zmieniając teraz
kierunek osi u, a więc kąty r.x, {), I' we wzorze (21.11 ), otrzymamy powierzchnię
.Ix" x
2
+ .!Yg y 2 + ·\, z 2 1. (21. 13)

bardzo nieregularnej bryły, utworzonej z punktów K' (rys. 21.4). Osie, względem których momenty bezwładności odśrodkowe są równe zeru, nazy-
wamy osiami głównymi.
z • K' ~
Jak wynika z równania (21.13), dla każdego ciala sztywnego można obliczyć
momenty bezwładności względem trzech wzajemnie prostopadłych osi przechodzą­
__.-- --·--· u cych przez dowolny punkt O przestrzeni i tak obrócić te osie, że staną się one osiami
głównymi (rys. 21.5). Elipsoida bezwładności względem osi głównych przybiera
y K
I
--- --·
postać równania (21.13), a jej półosie a, bi c są funkcjami odpowiednich momentów
I
: z bezwladności:.

/
/ ~-~-}~
I
.
,7- -·.-
./ I , y
„.r---- ____:V / / / X
~X y
I /

~
Rys. 21.4

Skoro jednak na osi u odmierzać będziemy wartości promienia r = OK, przy

czym
]
r=OK=_ rr
I' (a)
V''u
wówczas współrzędne punktu K wyrażą się zależnościami

X
,
.x
rcosr.x =
COS<X
rr, '
v·111
y = „cos r1 = -A
cosfJ
, ,:_,
„
. ,. = cos v =
cosy
v"u
1
rr '
Rys. 21.5

skąd

COS<X = xJ.i:, cosfJ = yJ.i:, cosy zJ.i:. ] l 1

p:·
Po podstawieniu do wzoru (21.11) otrzymujemy
a=OA= fi:' b=OB= A' c OC (21.14)

Jeżeli osie x, y, z Sć! osiami głównymi ciała, to wzór (21.11) przedstawia się
]li = Jxx 2 J11 + JVy 2 Jll + JzZ 2 .Ili - 2.1X)'xy.111 - 2J1'ZyzJU - 2.IZXzxJll.
w postaci
Po podzieleniu obu stron równania przez .!11 otrzymujemy 2
1 11 = .lx cos 2 r.x + .l.r cos 2 /j +.!z cos y. (21'.15)
Jxx 2
+ J.l'y + ] 2
2
2
z -2.Jxyxy-2.fyzyz- 2.12 _,JX = l. (21.12)
Można nadmienić, że każda oś symetrii ciała lub figury płaskiej (blachy) jest osią
Ponieważ występuj<:1ce w tym równaniu momenty bezwładności względem osi x, y, główną. Zgodnie bowiem ze wzorami (21.7) odśrodkowy moment bezwładności jest
z mają wartości stale i pełnią rolę współczynników, przeto otrzymane wyrażenie jest równy zeru dla każdej pary wzajemnie prostopadłych osi, gdy jedna z tych osi jest
równaniem elipsoidy, o osiach obróconych względem osi układu x, y, z. osi<! symetrii. Jak podano na rys. 21.6, w odległości y od osi x zawsze wystąpią
190 Część Il I. Dynamika 21. Nlomenty bezwładności cial 191
a) b)
parami dwa elementy o współrzędnych plus x oraz minus x. Odśrodkowy moment
bezwładności danego ciała względem tych osi jest więc równy zeru:
A zł
/'
i
J xy = Jr .XJ'dm. =O .

Y!
I ::-----r----; :
-x i +x :: ! ::
:: ! ::

-1·~
-c:
:: ! :: Yc
11 I 11
li11 ___ 1·---
i li11 .i:::
..--JN
„r-n . 11-,

<_,_,_J~·-·-·-:J_J_,
X I//~-..... N
/ IJ:::;::::::==r:o:::::::::U ',
X
·-H-·-· ..._·-·-17·-· c
,.,. - - 1
·-)loo-

'~~"":__-=.=-
__......;'/ y
,/
/
_>'
X
Rys. 21.6
Rys. 21.7

21.8. Momenty bezwładności walca Wydzielając z otrzymanego wyrażenia masę walca

,.,, y
Wyznaczymy momenty bezwładności walca o promieniu podstawy r, wysokości rn = rcr~ 1-,
hi masie m. Aby wyznaczyć moment bezwładności walca względem jego osi symetrii g
z (rys. 21.7a), zastosujemy wzór (21.2) otrzyin ujemy
rz
jz = Jp2dm, Jz = m 2 . (21.16)
111

w którym elementy masy dm, położone w jednakowych odległościach od osi .,;, Aby wyznaczyć momenty bezwładności walca względem płaszczyzn xz oraz yz,
wyodrębnimy jako nieskończenie cienkie rurki o promieniu wewnętrznym p i grubo- wystarczy zauważyć, że dla walca momenty bezwładności względem tych płaszczyzn
ści dp. Jeżeli ciężar właściwy materiału walca oznaczymy 11, to s<:1 sobie równe i zgodnie ze wzorem (21.3) mamy
y I' 1 . mr 2
dm d V - = 2rcphdp-, (a)
g g j(zx) = j(zy) = 2 }z = -4- · (21.17)

a zatem Moment bezwładności walca względem podstawy, tj. płaszczyzny xy (rys. 21.7b),

lz = f111
2rcph dp J__ p 2 = 2rch y Ip 3 dp.
g g
Ili
wyznaczymy ze wzoru (21.1 ):

J (xy) -- j. z 2 dm,
Aby całkowaniem obj::ić masę całego walca, należy funkcję podcałkową p zmieniać
od O do r, a zatem przyjmując jako element dm masy krążek o wysokości dz, wycięty dwiema płasz­
czyznami prostopadłymi do osi z:

y
lz = 2rch-
g
I p 3 dp = 2rch y --
p
g 4
I
4
= 2rch L . ..C~
g 4·
dni = rcr 2 dz - .
g
'}'

o
 I''.
·:1"
192 Czę.fr lll. Dynamika 21. A1omen ty be?wladno.\:ci cia!
I
193 i

Mamy zatem co po podstawieniu do wzoru (21.4) daje (dla p 0 = p)

Ir „
T
• (XI')
.
=
J rr1··2d- 1' z2 - ,,.,.,.2
L,
g ie
_1' -
g
J .,.2d.,.~ --
"--
'TT,.2 -i'
'"
g
h-
. -
3
3
' .!0 = Jdrnp~ = f 4n:p
Ili
2
g
)' 1'
dp-p 2 = 4n:-
g
fp 4
dp = -4 · -)' n:r 5 ,
5 g
m O o

a po wydzieleniu masy walca: 1n = m· 2 h !_, otrzymujemy . Iemu

a po wy d zie . masy k u l.1: m =-nr
4 3 --
1' , otrzymujemy
.
g 3 g
2
J _ mh .To=:~mr 2 (21.20)
(xy) - - ·- (21.18) 5
3
Dla kuli momenty bezwładności względem osi x, y, z przechodzących przez środek
Moment bezwładności walca względem płaszczyzny głównej XcYc wyznaczymy
stosując wzór Steinera (21.1 O):
kuli są sobie równe, zgodnie zatem ze wzorem (21.6)

1
> = .!< >-m -h
)2 = 172 h2 1i2 1 · = J .l'
X
= Jz = _!_ ·
3
210 = ~ · }_ mr 2 =
35
'2:_
5
mr 2 . (21.21)
.!< XC...
Yc xy ( 2 111-
3 1n-
4 = 1n-·-.
12 (2l.19)

Zauważmy, że momenty bezwładności względem podstawy walca (21.18) czy

21.10. Momenty bezwładności stożka
względem równoległej płaszczyzny głównej (21.19) zależc! tylko od wysokości h,
a więc są takie same dla prostopadłościanu, graniastosłupa, pręta itp. (gdyż kształt
Jako element dm masy stożka (rys. 2 l.9) wydzielimy krążek o grubości dz, którego
podstawy tych ciał wchodzi w wyrażenia na ich masę).
promie11. p wynika z zależności
p z
21.9. Momenty bezwładności kuli „ = -h, (a)

a zatem
Dla kuli najłatwiej jest wyznaczyć moment bezwładności biegunowy względem
środka O kuli (rys. 2 l.8). Jako element dm masy kuli wydzielamy powłokę kulistą. 1'
dm= n:p 2 dz-. (b)
o promieniu p i grubości cip, a wówczas g
1'
dm= 4n:p 2 dp-,
g _......·
_......
o ·-·-·-· ...y
_......
~·_.......
z • X

.s::

/~·::::::.-=f===:::::"
// ! '~,
u
,, I.
-·f+-·--.:j! 0 ·-· ...... \
\\ ./ I y
\' ./ I /I \
:X>-.... i „// \
./ ---;---- _.. .
'--r-~
r \
/
zt ~u
;?.x
Rys. 21.8 Rys. 21.9
 2 i. Nfomenty bezwładności ciał 195
194 Część Ili. Dynamika

Tablica 21.1. Momenty bezwładności ciał materialnych

Rysunek Momenty bezwładności
Lp. Nazwa Rysunek Momenty bezwładności Nazwa

z~
m/2 m 2 2
Jzc= 12 Jze= 2 (a + b)
cienki pręt
(qrut) walec
J - m/2 .i:: 2
z- - wydrążony Jz= ; (b + 3a':)
3

zJ b mb
2
ma
2

2
cienka płytka
prostokątna
(blacha)
T•···.·!·1>
3'1}~Ó""T"~~7--·- ~ /

Yc
Jxc= 12'

J _ m ( 2
zc-12 a + b)
Jyc= 12

2
Jzc= ~ (a2 + b2)

prostopadło­
~/Xe 7
ścian m 2 2
Yc Jz= 3 (a + b)

zł
.
~~ I
2
J- 3m/
Jzc= !!!!_ z- --

~
~<'/i">~ 2 I
2
3 cienki krążek
-·- -·-··
.
J _ 3m/
-4 J~c= Jzc = .!!]_
2
. x-
sześcian
Jxc= 6 a
,.X 8
Yc

2 2
mh mh
Jxc= w· Jx= -6- 2 2
4 cienki trójkąt .i:: 2 Jxc= JYc = Jzc =5 mr
Xe
mb 9 kula
(blacha)
Jzc= 24
X

3
Jzc= 1o
2 2
Jzc = .!!!!_
2
Jxc= Jyc= :O (3h + 12/)
2
5 walec 10 stożek Jx1= JY1 = ;b (2h 2 + 3r )

~
.i:: 2
Jxc= Jyc= (h + 4/)
= flls (12h
2
Jx2= JY2 + 3/)
 196 Czę.Ś'Ć Ili. Dynamika 21. Mo1ne11ty bezwladno.fri ciał 197

Aby wyznaczyć moment bezwładności stożka względem osi z, potraktujemy Aby wyznaczyć moment bezwładności stożka względem jego tworzącej (oznaczo-
krążek o promieniu p jako walec i zgodnie ze wzorem (21.l 7) otrzymamy moment nej Ou na rys. 2l.9), należy podstawić wyznaczone poprzednio wartości Jx, JY, .Iz do
bezwładności krążka, a następnie zsumujemy te momenty bezwładności dla całego wzoru (2l. l5), gdyż osie x, y, z są osiami głównymi stożka w danym punkcie O. oraz
stożka:
wartości cosinusów kątów
„
Jz=
f 1
lp2dm= f y I
rrp2dzg·2p2. cosa= O (gdyż o:=~}
Ili

Z funkcji podcałkowej rugujemy zmienm! p, podstawiając wartość wynikającą ze

wzoru (a) i otrzymujemy
„
- I'.
.l_-rr- r )4d.c,---
f (-z -- 2gh
7t).'r4 J-4
"'d"'- -___ 17s,
rr11r4 . -
~ 2g h 2gh 4
5 4
() J ze = mp~„ (21.26)
skąd, po wyodrębnieniu masy stożka

1 )'
m = -rrr 2 h , (c)
Tak więc kwadrat promienia bezwładności dla walca względem jego osi: p~ =i r 2
,

3 g
dla kuli: 2-5 r 2 , dla stożka względem jego osi symetrii: 2-
2
10
r itd.
3 2
J_ =
~ IO
1nr . (21.22)

Moment bezwładności stożka względem płaszczyzny Oxy (rys. 21.9) wyznaczymy

podstawiając do wzoru (21.1) zależność (b), a następnie (a) oraz (c):

J(xyl=
2
z dn1=
2 )' 2 1t')' f (
rrp dzgz =g /,z „ )2 z 2dz=
f f
„
2. _C_fz4dz
2
= IT.)' . _C_.
2
!_}_~ = _3_mh2. (21.23)
g h g h 5 5
()

Momenty bezwładności względem płaszczyzn Oxz oraz Oyz S<:1 sobie równe i zgod-
nie ze wzorem (21.3) każdy z nich jest równy połowie momentu bezwładności .Iz
względem osi z, a zatem

1 3 7
l
• (zx) = ·l (zy) = :z·1z = 20/nr- · (21.24)

Moment bezwładności stożka względem osi x jest równy momentowi bezwład­

ności względem osi y, a każdy z nich jest równy sumie momentów bezwładności
względem dwóch wzajemnie prostopadłych płaszczyzn, których krawędzią przecię­
cia się jest dana oś (wzór 21.3):

.lx=.!.\'= .l(xy)+Jcxz) ~1nh 2 +;~mr 2 = -;~-m(r 2 +4h 2 ). (21.25)

 199

~'2;<
22. Dynamiczne równania ruchu postępowego ...

Dynamiczne równania Ruch postępowy ciała sztywnego możemy więc określać przez napisanie trzech
dynamicznych równań równowagi (ruchu) środka masy ciała, w którym skupiona
ruchu postępowego, ruchu jest masa całego ciała i na który działa wypadkowa wszystkich sił zewnętrznych
przyłożonych do danego ciała:

obrotowego i ruchu płaskiego L pix = l'YlcXc, '\'L., P.1y = 111c·Jc,

. i...., P.IZ = mc"żc.
'\' (22.1)

ciała sztywnego
22.2. Dynamiczne równanie ruchu ciała sztywnego
w ruchu obrotowym dokoła stałej osi
22.1. Dynamiczne równania równowagi w ruchu postępowym W ruchu obrotowym dokoła stałej osi ciało sztywne ma jeden stopieil. swobody
ciała sztywnego i położenie dowolnego punktu ciała w chwili t określić można przez podanie
wartości kąta· <p (rys. 22.2).
Z kinematyki ruchu postępowego wiadomo, że tory wszystkich punktów ciała
sztywnego są przystające, a prędkości i przyspieszenia jednakowe w każdej chwili
dla całego ciała. Aby określić ruch postępowy ciała sztywnego, wystarczy więc
podać równania ruchu dowolnego punktu tego ciała.
z •
i

Jako punkt szczególny obieramy środek masy ciała, gdyż zgodnie z twierdzeniem
o ruchu środka masy [wzór (20.7)] środek masy porusza się tak jak punkt
materialny, w którym skupiona jest masa całego układu i na który działa wypad-
kowa wszystkich sił zewnętrznych, przyłożonych do danego układu (por. rys. 20.3
i 22.1).
Również wypadkowa siła bezwładności w ruchu postępowym, wyrażająca się
wzorem analogicznym do (20.9)

A= LAi = - Lmipi,
wobec równości przyspieszeil wszystkich punktów ciała: p. = p przybiera wartość
I

A= -piLm;= -pmc, --ur

a więc jest równa iloczynowi masy całego ciała przez przyspieszenie środka masy. Rys. 20.2
Z uwagi na proporcjonalność sił A; do masy m; punktów punkt przyłożenia
wypadkowej siły d'Alemberta A wypadnie również w środku C masy ciała (rys. 22.1). Na element ciała o masie dm, położony w odległości p od pionowej osi obrotu,
działa przyspieszenie styczne i normalne (dośrodkowe). Siły d'Alemberta - skiero-
P1 wane przeciwnie do tych przyspieszei1 - wynoszą:
/ s, -- styczna: dA 1 = dmp 1 = dnnp, (a)
P,

r X
2
- normalna: dA,1 = dmp 11 = dmpw . (b)
Ponadto na rozpatrywany element działa pionowa siła ciężkości
dG = dmg,
Ai
A
której moment względem osi obrotu jest równy zeru.
Do równania momentów względem osi obrotu Oz wejdzie suma momentów
Rys. 22.l
I Miz = Mz od sił zewnętrznych działających na rozpatrywany układ (ciało) oraz
 200 Część li!. Dynamika 22. Dynamiczne równania ruchu postępowego ... 201

suma momentów od sil d'Alemberta działających na elementów dm, zebrana dla a zatem moment bezwładności względem osi obrotu
całego ciała.
Ponieważ oprócz sił czynnych i reakcji uwzględniliśmy również siły d'Alemberta, .!z = .!ze + ma2 = m(a2 + Pl). (b)
zagadnienie dynamiki sprowadziliśmy do statyki, przeto równanie momentów Stosując oznaczenia jak na rys. 22.3a, dynamiczne równanie ruchu wahadła
względem osi obrotu Oz przyjmuje postać w ruchu obrotowym dokoła osi obrotu ma postać

MZ JdAlp =o, Ga sin <p = .!ze,

/Il
a po podstawieniu zależności G =mg oraz sin <p c:::: <p (dla małych waha11 (/> < 5°)
skąd, po podstawieniu zależności (a)
mga<p = m(a 2 + p~)c.. (c)
Mz = Jdnnp 2
= 1: Jp 2
dm.
Przyspieszenie kątowe e ma kierunek zgodny z momentem od siły G, ale przeciwny
Po wprowadzeniu oznaczenia (21.2) do dodatniego przyrostu kąta <p (rys. 22.3a), a zatem
d2<p
Jz=Jp2dm, (22.2) G= - - -
dt2'
dynamiczne równanie ruchu ciała sztywnego w ruchu obrotowym dokoła stałej osi co po podstawieniu do równania (c) daje
przyjmuje postać
d 2 <p ga
IMz ~Jz~·-1 (22.3) -d
t
2 + 2
a +Pe
2 <p = O. (d)

Porównując otrzymane równanie harmoniczne z równaniem ( 19.21) dotyczącym

22.3. Wahadło fizyczne i rewersyjne wahadła matematycznego, widzimy, że rolę długości I wahadła spełnia teraz wyraŹe­
nie zwane dlugo.frią zredukowaną wahadła fizycznego
Rozpatrzmy ruch ciała o masie 1n, mogącego się obracać dokoła osi Oz, prostopad-
łej do płaszczyzny rysunku 22.3a i położonej nad środkiem masy tego ciała
a2 + (J~
/red = a (22.4)
w odległości a = OC. Układ taki nazywamy wahadlem fizycznyn1.
a) b) Okres małych wahail wahadła fizycznego wyrazi się więc wzorem analogicznym
do (19.22):

T = 2rr re;
'1-g = 2rr
a2 + p~
ag
(22.5)

Jak wynika ze wzoru (22.4), długość zredukowana wahadła fizycznego jest

zawsze większa od a, położenie zaś punktu D określającego tę długość zaznaczono
na rys. 22.3a.
W badaniach doświadczalnych wykorzystywane jest tzw. wa/zad/o rewersyjne,
które powstaje przez obrócenie ciała i zawieszenie go na osi przechodzącej przez
punkt D (rys. 22.3b).
Zgodnie ze wzorem (22.4) odległość między środkiem masy C a osią obrotu
Rys. 22.3
wynosi teraz
2 I 2 2
Zgodnie ze wzorem (2 l .26) moment bezwładności ciała względem osi centralnej, DC =OD - OC=/red _ a -_ {1 -- Pe a= Pe
rćwnoleglej do osi obrotu wynosi a a
.I ze =mp~, (a) i spełnia rolę odległości a w wahadle z rys. 22.3a .
202 Czę.fr Il I. Dynamika 22. Dynamiczne równania ruchu postępowego ... 203
a) b)
Zgodnie ze wzorem (22.4) długość zredukowana wahadła rewersyjnego z rys. Y/
22.3b, oznaczona t;ctb wynosi teraz /
/

(~!)' + p~
I
I
DC
2
+PE Pt+ pl:a 2
a2 +
2
Pe = /
1;„<l = /red·
/
Pl: apl: a
/
a
Widzimy więc, że długość zredukowana /~e<l wahadła rewersyjnego jest identycz-
na z długością zredukowaną wahadła fizycznego, przeto i okresy waha11 obu tych
wahadeł są identyczne. Właściwość ta wykorzystywana bywa do wyznaczania
promienia bezwładności Pe ciała, przyspieszenia ziemskiego g itp.
Najkrótszy okres wahaó. wahadła fizycznego można ustalić jako ekstremum ~ a
bez poślizgu
a
zależne od wymiaru a:
.......
.......
d 2aa - (a 2 + P ~) · 1 = 0' ~--......
- ( l re<l ) = ') slG:td a= Pe·
i
ca {,l
Rys. 22.4

W przypadku gdy tarcza toczy się bez poślizgu, tarcie w punkcie styku C nie jest
22.4. Dynamiczne równania ruchu płaskiego całkowicie rozwinięte
i tę nieznaną silę tarcia oznaczamy F. Punkt C jest środkiem
chwilowego obrotu tarczy, zatem przyspieszenie środka O tarczy wyraża się zależ­
Jak wiadomo z kinematyki, ciało sztywne w ruchu płaskim ma trzy stopnie swobody ności<:!
i dla określenia położenia dowolnego punktu tego ciała w chwili t należy podać
p :;:=er.
równania ruchu bieguna oraz dynamiczne równanie ruchu obrotowego względem
tego bieguna. Jeżeli jako biegun obierzemy środek masy ciała, to równania ruchu Z dynamicznych równail ruchu wyznaczamy
przybieraj::! postać ') .
N= mgcosa, p = ; g sm ex, F = ~. 1ng sin ex.
3
~ P.IX = 111c·-Xo
'\' ' L Piy =me.Yo '\'
~
M =c = J ze c. (22.6)
Zadanie 22.2. Ciało o masie m 1 zawieszono na nici przerzuconej przez krążek
Zadanie 22.1. Tarcza o promieniu r i masie m toczy się po równi nachylonej do o masie 1n 2 i promieniu b, a drugi koniec nici przymocowano do tarczy o promieniu
poziomu pod kątem CJ.. Zbadać ruch tarczy, gdy toczenie odbywa się z poślizgiem, a i masie m 3 (rys. 22.5a). Wyznaczyć przyspieszenia ciał, jeżeli tarcza toczy się po
a następnie bez poślizgu. Dane: rn, r, J-l, CJ.. poziomym torze bez poślizgu.
a) b)
Ro z wiąz a n ie. W przypadku gdy tarcza toczy się z poślizgiem (rys. 22.4a),
w punkcie styku C działa siła tarcia całkowicie rozwiniętego T = /LN. Dynamiczne
s~
:1

1
równania ruchu tarczy dla dowolnej chwili t majq postać

~s,
:l
'\'
~
'\'
p.IX = mub
sinCJ. - f"itN = lnfJ '
P.l)' = N - m b cos CJ. = O'
(F
I
~
'--'

LM 0 = pNr = J 0 E.

Ponieważ J 0 +mr 2
powyższych m 1
p~g
, z równaó znajdujemy ,,

N= 1ng cosa, p = g(sin a J.l cos CJ.), W-m1

I
~
1.:

2prmgcos CJ. 2g J-l cosa I

c= I:
mr 2 r Rys. 22.5
I'
if
11:1·1

I
 ,,l":'e';~;,; ;:r;i;;i,2:a:~:}; Praca i moc.
204 Częfr !fi. Dynamika

Ro z wiąz a n ie. Ciało o masie 111 1 porusza się ruchem postępowym, krążek
o masie m 2 - ruchem obrotowym dokoła stałej osi, natomiast tarcza - ruchem
płaskim. Zgodnie z oznaczeniami podanymi na rys. 22.5b dynamiczne równania Energia kinetyczna i potencjal11a
ruchu mają postać:
dla ciała m 1: 111Jl5 - s1 = l111JJ,
punktu materialnego
dla krążka: L Mv = b - S 1 /J = +m
S 2 2 b 2 D, i ciała sztywnego
dla tarczy: L pix = S2 - F= l113JJ1,

L Pi.v =N 111 3 g = O,
L Mo= S2a +Fa= ~1113a2f;1· 23.1. Praca i moc siły

Do tego dochodzą zależności kinematyczne Pracę siły P ria drodze s definiujemy jako iloczyn skalarny dwóch wektorów
p I P1 p
f;=-;;, Pi= 2P, f;I - -(--;- L = P·s = P(cos a)s. (23.l)
2a
Mamy więc w sumie 8 równaó z ośmioma niewiadomymi: p, p 1, f;, 8 , S 1, S 2 , N oraz F. Jeżeli siła P tworzy z wektorem przemieszczenia s kąt a, to praca jest równa
1
iloczynowi wartości liczbowej wektora s przez rzut siły P na kierunek wektora s
(rys. 23. la).

a) b)

A,~s ...

A1

Rys 23. l

W ogólnym przypadku siły P zmiennej w czasie i toru przestrzennego, praca siły

P na drodze (przesunięciu) ds (rys. 23.1 b) wyraża się zależnością [por. wzór (14.3)]

dL = P ·ds= P(cosa) ds= Pxdx + P 1,dy+ P:dz. (23.2)

Praca wykonana przez siłę P na drodze od punktu A 1 do punktu A 2 (lub

w czasie od t 1 do t 2 ) wyrazi się wzorem
2 2
L 1 ,2 = .f dL = .f (Pxdx + P.vdy + Pzdz). (23.2a)
1 1
206 Część Ili. Dynmnika 23. Praca i 1noc 207

Pracę wykonaną w jednostce czasu lub iloraz przyrostu pracy przez przyrost p _ av
czasu definiujemy jako moc X- ---
ox'
p _ av (23.4)
N= dL .V - -
ay,
dt .
p z--
av
W obowiązującym układzie jednostek miar SI pracę wykonam! przez siłę oz '
1 niutona na drodze 1 metra nazywamy dżulem
przy czym V jest funkcją współrzędnych:
1 J = 1 N· I m = 1 N· m.
V= V(x, y, z), (23.4a)
Jednostką mocy jest wat, równy pracy 1 dżula, wykonanej w czasie 1 sekundy
a nie np. czasu, temperatury itp. Przykładem pola nie potencjalnego może być pole
ciśnie11,
temperatur, sił tarcia itd.
1 W= I~
s
a) b)
W ruchu obrotowym dokoła stałej osi pracę wykonuje siła P styczna do toru, zł złI
a więc prostopadła do promienia r. W ruchu ustalonym zatem, przy stałej wartości i
~,y,z)
siły P, praca wyraża się wzorem I j A
i i
L = P/'(p = M<p, i I
I
i I i
moc zaś I i
i I
d<p i \' iIz
j i ~B
N= M - = Mw. i I
I
j : L2 I
dt · I I
0)-·-·-·-J·-·-;r·-,.._ o.)-.-l-·7·-·-·-·-l.-·-·,r-·-·-·-·,....
I / I /
/ I y ~/
Jeżelimoc (N) podana jest w kilowatach, kW, a prędkość obrotowa n w obr/min, / ~/
//X

.
// : /
V/
y
to w = rrn/30 i moment w N· m wyraża się wzorem >~ >/ X

N
M = 9550--. Rys. 23.2
n

Po podstawieniu zależności (23.4) do wzoru (23.2) otrzymujemy wyrażenie na

23.2. Praca w polu sił i w polu potencjalnym pracę w polu potencjalnym

Polem sił nazywamy obszar, w którego dowolnym punkcie, o współrzędnych x, y, z, dL = - av

[ -dx+
ox
av dv +-dz
oy - az
av = J -dV. (23.5)
na punkt materialny działa ściśle określona siła P(x, y, z) (rys. 23.2a).
Praca wykonana przez siłę P w polu sił na odcinku od A do B (rys. 23.2b) Wyrażenie w nawiasie jest różniczkc! zupełm! funkcji V.
opisana jest wzorem (23.2a) i zależy od kształtu toru. Według oznacze11. podanych na Praca w polu potencjalnym w przedziale czasu od t 1 do t 2 wyraża się więc
rys. 23.2b L 1 i= L 2 . zależnością
Szczególnym rodzajem pola sił jest pole potencjalne, które definiujemy następu­ 2
j<!CO: L i, 2 = Jd V = - (V 2 - V 1 ) = V 1 - V 2 . (23.6)
1
Jeżeli w polu sil na punkt materialny działa si/a P, której składowe są
pochodnymi cząstkowymi pewnej jimkcji V, to takie pole sil nazywmny polem Praca w polu potencjalnym jest więc równa różnicy potencjałów. Praca w polu
poterlljalnym, a taką funkl:ię V - potencja/em: potencjalnym zależy tylko od wartości potencjalu na początku i na ko11cu toru, a nie
 208 Czę.fr fil. Dynamika 23. Praca i moc 209

zależy np. od kształtu lub przebiegu toru. Tak więc w przypadku pokazanym narys. Rozpatrzmy punkt materialny o masie m poruszający się po torze, gdy w dowol-
23.2b w polu potencjalnym prace L 1 i L 2 wykonane po różnych torach będą sobie nej chwili t działa na niego siła P (rys. 23.4).
równe.
,,.,/'

Zadanie 23.1. Wyznaczyć potencjał Ziemi.

//

///~
Ro z wiąz a n ie. Z chwilą gdy punkt materialny o masie 1n znajdzie się
//

w obszarze przyciągania Ziemi, na punkt ten działa siła mg skierowana pionowo

w dół (rys. 23.3).

z j + A1
I
.
1I Rys. 23.4
I I

-. . . _.
. I
I I

.j i ł A2 Dynamiczne równanie ruchu punktu P =mp, zastosowane do równania rzutów

na kierunek stycznej do toru, dla układu podanego na rys. 23.4 przybiera postać
I I
I r mg 1
j I I
. I I P cosa= mp,
! l Z1 I
! : l Z2
o)---+-·-·-/-·-J-·-7-·-·-·-·,.... . . . dP
./· I /// l /// r gdzie p - to przyspteszeme styczne: p = v= -
dt, a zatem
X ./ I / I/
~/ I //
,,.- t/ dv
p cosa= 111 <lf·
Rys. 23.3
Po pomnożeniu obu stron tego równania przez vdt mamy
Zgodnie z zależnościami (23.4) mamy więc w danym przypadku
P (cosa)vdt = nwdv.
P _ DV p _ av av
x - - Dx =O, y- ay O,
pz =
a:= mg. Zauważmy, że iloczyn vdv jest różniczką zupełną wyrażenia (~ v
2
):

Poszukiwana funkcja V jest tylko funkcj<:! zmiennej z i ma postać

vdv = d (i v
2
),
V 1ngz+C, (23.7)
gdzie C jest stałą całkowania, zależną od przyjętego poziomu odniesienia. natomiast vdt = ds, a zatem
P(cosa)ds = md(~v ).
2
Praca w polu potencjalnym ziemskim na drodze od A 1 do A 2 (rys. 23.3) wynosi
WlyC

Po podstawieniu wzoru (23.2): dL = P (cosa) ds, oraz zależności (23.9) otrzy-

L1.2 = mg(z1 -Zz). (23.8)
mujemy 2
dL = d ( -mv- )
= dE,
23.3. Związek energii kinetycznej z pracą 2

Energią kinetyczm1 punktu o masie m nazywamy wyrażenie a po scałkowaniu

E= mv2
(23.9)
L1.2 = Ez-E1 = mv~
2 - mvf
-2-
(23. lO)
2
 210 211
Częśd Ili. Dynamika 23. Praca i moc

Przyrost energii kinetycznej punktu materialnego w danym przedziale (czasu, toru

itp.) jest równy sumie prac sił działających na ten punkt w danym przedziale. Jest to co po podstawieniu do wyrażenia (a) daje (b)
tzw. twierdzenie o przyroście energii kinetycznej punktu materialnego. I
mi ( vi )2 = -I 1ni
[ 2
vc+ 2 VcVi/+ (vi') 2] .
2
Jeżeli pracę w danym przedziale wykonuje:! wyłącznie siły określone potencjałern
całego układu jest sumą energii kinetycznej wszystkich punktów
2
to [por. równania (23.6) i (23. l O)] ' energia kinetyczna

Li.2 V1 - V2 E1-E1, (c)

= = tego układu
skąd E =I ~m ,(v,) = 2v;', Im,+vc Im,v/+~Im.<v")'.
2 1

I V +E
1 1 = V2 + E 2 = CQl)SL j (23.11) Występujący w powyższym wyrażeniu składnik (d)
Iniiv/ = Q' = mv'c =O,
Równanie (23.11) zawiera treść twierdzenia o zachowaniu energii mechanicznej: gdyż jest to pęd (ilość ruchu) układu w ruchu względem ekranu poruszającego się
ruchem postępowym z prędkością środka masy. Jak wiadomo (wzór (20.17)1, pęd
W ukl(fflzie izolowanym energia 1nechaniczna Ul swna energii kinetycznej
układu mechanicznego jest równy iloczynowi masy tego układu przez prędkość
i potencjalnej) punktu jest wielkością stalą.
środka masy, a prędkość ta w danym przypadku jest równa zeru, gdyż ekran (ruch
Jeżeli na punkt materialny działaj<! siły zewnętrzne i wykonuj::! pracę Lz, to unoszenia) ma stale prędkość równą v 0 a więc v~ =O.
Lz + (V1 - V 2) = Ez - El · (23.12)
praca ubytek przyrost z+
sił + energii energii i
zewnętrznych potencjalnej kinetycznej \
Równanie to zwane jest bilansem energii. I m;
i
\ c

23.4. Energia kinetyczna układu mechanicznego.

Twierdzenie Koeniga
\~ _._ ..........
o;___
\ - -·- y
Rozpatrzmy układ mechaniczny, w którym punkt materialny /11 i ma prędkość v i•
,/
/"
,/
a środek masy całego układu - punkt C - ma prędkość v c (rys. 23.5). Prędkość v i _,/
~·X
możemy przedstawić jako sumę geometryczną prędkości Vc, którą traktujemy jako Rys. 23.5
prędkość unoszenia, oraz prędkości v; punktu 111; względem środka masy:

V;=vc+v/. (23.13)
Po uwzględnieniu rówmez, że masa m całego układu m =Im,, wyrażenie (c)
Energia kinetyczna punktu o indeksie i przybierze postać [wzór (23.9)] przybiera postać tzw. twierdzenia Koeniga:
(23.l 5)
~-mi(vY = fmi(vc+v;)(vcl-v/) = i1n ;[vcvc+2vcv/+(v/) 2 ]. (a)

Zauważmy, że iloczyn skalarny dwóch wektorów - jednakowych co do wielko-

ści i kierunku [zgodnie ze wzorem (I 4.2a)] - jest równy iloczynowi algebraicznemu
Energill kinetyczna układu mechanicznego jest sumą energii kinetycznej, jaką
miałaby masa całego układu poruszająca się z prędkością środka masy, oraz sumy
tych wektorów

v2 - v ·v = v 2, (23.14) energii kinetycznej wszystkich punktów układu w ich ruchu względem środka masy.
212 Cz(!.Ś:l: III. Dynamika 23. Praca i moc 213

23.5. Energia kinetyczna w ruchu postępowym, obrotowym

i w ruchu płaskim ciała sztywnego

W ruchu postępowym prędkości wszystkich punktów ciała sztywnego są w danej

chwili jednakowe, przeto energia kinetyczna każdego elementu dm masy ma jed-
nakową w.artość. Zgodnie zatem ze wzorem (23.9)

E= l
2
I dmv = J vz
2
zJdm=
. --2.
mv2 (23.16)
111 m

W ruchu obrotowym ciala sztywnego dokoła stałej osi prędkość elementu dm

masy ciała, oddalonego o p od osi obrotu, wynosi v = wp, co po podstawieniu do
wzoru (23.9) daje

·E=-
2
I
I dmv = -
l z
dm(wp)
2
I . z 1
--w
2
zJ p zdm=-"-,
.l_wz
2
(23.17) Rys. 23.6
111

przy czym zgodnie ze. wzorem (21.2) W położeniu określonym współrzędną x (rys. 23.6) ubytek energii potencjalnej
]z Jp 2
drn. (równy pracy siły ciężkości G)
V 1 - V= Gxsinrx = mgxsinrx
Ruch płaski traktujemy jako ruch postępowy ciała sztywnego z prędkością
bieguna, który w dynamice obieramy zawsze w środku masy, oraz ruch obrotowy idzie na przyrost energii kinetycznej:
względem tego bieguna. Energia kinetyczna ciała sztywnego poruszającego się
mv 2 J_w 2
ruchem płaskim wyraża się więc wzorem E-E =--+-~--o
_; l 2 2 '
2 2
mv J_w
E=-+-"-. (23.l 8) gdyż w chwili początkowej energia kinetyczna EL = O.
2 2 2
Prędkość ko{1cowa v 1 po przebyciu drogi I wynika z zależności (dla .!z= -i-1nr )
Zadanie 23.2. Walec o masie m i promieniu r toczy się bez poślizgu po równi 2
2
nachylonej do poziomu pod kc1tern a. Wyznaczyć prędkość środka walca po 1 1 r
+-m- (V )
przebyciu drogi /.
mg/sina= -nwf
2
_le__
2 2 „
Ro z wiąz a n ie. W położeniu odpowiadającym dowolnej chwili t działa na
i wynosi
walec siła ciężkości G = mg, reakcja normalna równi N oraz siła tarcia F (rys. 23.6).
Walec toczy się bez poślizgu, punkt styku C jest więc chwilowym środkiem obrotu.
v1 = J}.~!;ina~
Jeżeli prędkość środka O tarczy w dowolnej chwili t oznaczymy przez v, to prędkość
kątowa w = v/r.
Zastosujemy równanie (23.12) zwane bilansem energii. Praca sił zewnętrznych
N i F działających na walec jest równa zeru, gdyż siła N jest prostopadła do 23.6. Praca sił wewnętrznych układu mechanicznego
przesunięcia (drogi), nie wykonuje więc pracy [cosa = cos 90° =O we wzorze na
pracę (23.1 )]. Natomiast siła tarcia F, chociaż przemieszcza się wzdłuż równi, stale Rozpatrzmy układ dwóch punktów materialnych A i B, położonych w odległości·
działa w środku C chwilowego obrotu, którego prędkość Vc jest w każdej chwili l =AB 9d siebie (rys. 23.7). Zgodnie z zasad<! akcji i reakcji punkty te działa.ie! na
równa zeru, a zatem i elementarna droga ds = Vc dt = O, a co za tym idzie siła siebie siłami P równymi sobie, lecz przeciwnie skierowanymi. Po upływie czasu M
F również nie wykonuje pracy. punkty te zajmą położenia oznaczone A 1 oraz B 1 na rys. 23.7.
214 Czę,§ć III. Dynamika 23. Praca i moc 215

23.7. Twierdzenie o przyroście ene~gii kinetycznej

układu mechanicznego

B1 Zarówno praca jak i energia są wartościami skalarnymi, przeto równania energii

typu (23.12) napisane dla kolejnego punktu materialnego, wchodzącego w skład
rozpatrywanego układu mechanicznego, można dodawać algebraicznie, uwzględnia­
jąc ponadto pracę sił wewnętrznych układu [wzór (23.19)]. Otrzymamy wówczas
równanie:
Lz+Lw+(V1 -V2) = (E2-E1). (23.20)

Rys. 23.7 Przyrost energii kinetycznej układu mechanicznego jest równy ubytkowi energii
potencjalnej układu oraz sumie prac sil wewnętrznych i zewnętrznych przyłożonych
Siła P przyłożona w punkcie A wykona w tym czasie pracę do danego układu.

LA= -P~sAcosa, gdzie ~SA= A.Al. (a)

Przemieszczenie ~Sn punktu B możemy traktować jako sumę geometryczną
-r -r -r
wektora BB' = AA 1 = ~sA oraz B'B 1 :
-r
~Sn =~SA +B'B 1 , (b)

przy czym B' oznacza położenie punktu B przy sztywnym i równoległym przemiesz-
czeni u odcinka AB:

A 1 B' =AB= I, A 1 B'IJAB.

Praca siły P przyłożonej do punktu B jest równa iloczynowi siły P przez rzut
przemieszczenia BB' oraz B'B 1 na kierunek siły P, tj. na kierunek AB, przemiesz-
czenia BB' = ~s A oraz B' B 1 na kierunek A 1 B', równoległy do AB:

Ln = P~sAcosa+P·B'B 1 ·cos{J. (c)

Jeżeli rzut składowej B' B 1 przemieszczenia punktu B na kierunek A 1 B' oznaczymy

przez~/

M = B' B 1 · cos fi,

to suma prac wykonanych przez siły P działające na punkty A i B wyniesie

LA+ LB= -P~sA cosa+ P~sA cosa+ P~l.

Oznaczając pracę sił wewnętrznych Lw = LA + Lu, otrzymujemy

Lw =PM. (23.19)

Praca sil wewnętrznych ukladu mechanicznego jest równa iloczynowi jednej

z tych (równych sobie) sil przez przyrost odleglo.fri między punktami przyłożenia
tych sil.
 Kręt
24. Kręt (moment ilo.~ci ruchu) punktu 111aterial11ego i ciała sztywnego 217

24. . powyższe działanie zapisać można iloczynem wektorowym

(moment ilości ruchu) K = r x Q = r x (mv) = I x

j

V
k
z (24.1)

ciała
0

punktu materialnego i 111Vx 111l\, 111Vz

Stąd otrzymujemy kolejne podwyznaczniki, równe składowym wektora krętu

s·ztywnego Kx = ynwz - Z11ll\,
(24.2)

Ky = Z111Vx - xnwz, (24.2a)

(24.2b)
24.1. Kręt (moment ilości ruchu) punktu materialnego K 2 = xmvy - ynwx.

Podobnie jak moment siły względem punktu (rys. 9.1) i względem osi (rys. 9.2)
wyznaczyć możemy moment wektora pędu Q = mv [wzór (20.11 )] względem punk- ,
24.2. Twierdzenie o pochodnej geometrycznej wektora krętu
tu i względem osi, a następnie ustalić analogiczną zależność między tymi wielkoś­
ciami. punktu materialnego
Moment wektora Q względem punktu O (rys. 24. l) nazywamy krętem lub Różniczkując względem czasu kolejną składową wektora krętu, określoną wzorem
momentem pędu, albo momentem wektora ilo.\:d ruchu:
(24.2), otrzymujemy
K0 = 2F6 oAB' K 0 _l_ LOAB. (a) dKx dy dvz dz dvy
- - = -mv_ + vm-- - -mv, - zm--.
Analogicznie moment wektora pędu Q względem osi z nazywamy krętem (lub dt dt k • dt dt J dt
momentem ilości ruchu) względem osi z.
Podstawiając znane zależności
dz dv
zł dy
dl=
dvz
dl= oraz __Y--
d/ = P.v'
B
Vy, dt = Pz' vz
dK
.J-~ z
K ----- otrzymujemy
o
dK
dl- =
X
l\, nwz I
T ympz - vz IHVV - zmpv,

skąd po redukcji dwóch identycznych składników oraz po podstawieniu wyrażeil

lC
n1p 2 = Pz oraz mpy = PY
mamy
dKx = VI'z - zPY::::::: _A;[x. (a)
Rys. 24.1 dt .
Prawa strona otrzymanego równania jest równa składowej A1x momentu siły
Aby wyznaczyć kręt wektora pędu Q względem osi z, należy poprowadzić P względem punktu O [wzór (9.5)].
płaszczyznę n prostopadłą do osi z. Krętem wektora Q względem osi z nazywamy Różniczkując następne składowe, Kv i Kz, wektora krętu, otrzymujemy wyraże-
moment rzutu Q' wektora Q na płaszczyznę n względem punktu przebicia O (rys. nia analogiczne do zależności (a), w suri1ie zaś
24.1):
dKx df(y dKz =!vlz, (24.3)
Kz = 2FL::.OA'IJ'' Kz _L L OA'B'. (b) ~ = /\(--:, dt- = M.v, dt
218 Czę.fr III. Dynamika 24. Kręt (nwment ilości ruchu) punktu materialnego i ciała szty1v11ego 219

a w zapisie wektorowym Stąd w = 2u, a zatem

u= w- u = li = 0,3 m/s.
dl~Q.. ~.Mo. (24.4)
Wymagana prędkość względna wspinania się po linie
dt
w = 2u = 0,6 m/s.
Poehodna geornetryczna wektora krętu punktu materialnego jest równa mo..,
rnentowi sil dzialqjących na dany punkt (przy czym zarówno kręt jak i moment
obliczany jest względem nieruchomego punktu O). 24.3. Kręt w ruchu obrotowym ciała sztywnego
W przypadku szczególnym, gdy na rozpatrywany punkt nie działa żaden mo- W ruchu obrotowym ciała sztywnego dokoła stałej osi (rys. 24.3) kręt elementu dm
ment, czyli M 0 =O, kręt punktu ma wartość stałą (co do wartości i kierunku): masy względem tej osi jest równy dmvp, gdzie v = wp. Dla całego ciała
gdy M 0 =O, wówczas K = const. (24.5)
0
Kz = Jdnwp = Jdmwp 2 = wJ p 2
dm,
Właściwość o.kreślona wzorem (24.5) nosi nazwę zasady zachowania krętu punktu m 111 111

nwterialnego. skąd

[ĘF-1~~:.1 (24.6)
Zadanie 24.1. Obliczyć, z jaką prędkości<:! musi się wspinać człowiek o masie
m po linie przerzuconej przez lekki krążek, jeżeli na drugim ko11.cu liny zawieszono
równoważącą masę m, a krążek obraca się bez tarcia (rys. 24.2). Podać, jaka
powinna być prędkość w względem liny, by jego prędkość względem podłoża
Jl[
wynosiła v = 0,3 m/s.

1!f
m m Rys. 24.3

Rys. 24.2 Zadanie 24.2. Dla układu przedstawionego na rysunku 24.2 obliczyć, z ja!G1
prędkością względem liny w musi się wspinać człowiek o masie rn = 60 kg, jeżeli
Ro z wiąz a n ie. Zgodnie z zasadą zachowania krętu w każdej chwili kręt uwzględnimy masę krążka IJ'l 1 = 20 kg i masę liny m 2 = 10 kg. Promie11. krążka
układu względem punktu O jest równy zeru. Jeżeli przez u oznaczymy prędkość liny r = 25 cm.
i masy równoważącej, to prędkość bezwzględna v wspinającego się człowieka
wynosi: Ro z wiąz a n ie. Moment bezwładności krążka
V H.1 - U, j = I frl1r 2 = ~. 20. Q,25 2 = 0,625 kg. m 2 .
z 2 2
przy czym w oznacza prędkość człowieka względem liny.
Prędkość kątowa krążka w = u/r. Z zasady zachowania krętu
Kręt masy równoważącej m, względem osi obrotu O, musi być równy krętowi
człowieka m(w - u)r - mur - m 2 ur - Jzw =O,
mur= m(w - u)r. znajdujemy u = ~w. Z założenia v = w - u = 0,3 m/s, stąd w = 0,525 m/s.
7
220 Czę.vl~ III. Dynamika 24. Kręt (moment ilofri ruchu) punk.tu materialnego ż dala sztywnego 221

24.4. Kręt (moment ilości ruchu) układu mechanicznego W wyrażeniu (d) pozostaje więc tylko drugi składnik, stąd po uwzględnieniu
zależności
(c) otrzymujemy
Rozpatrzmy układ mechaniczny, w którym punkt oznaczony indeksem ; ma masę
1nioraz prędkość V;, a położenie tego punktu w dowolnej chwili t określone jest Kc= I [r; x (m;v;)] = I [r; x (m;v;)]. (24.7)
promieniem--wektorem ri (rys. 24.4). Kręt Kc układu mechanicznego względem .frodka masy C obliczony dla
prędko.~ci bezwzględnych V; punktów tego układu jest równy krętmvi obliczonemu
dla prędko,~ci względnych v; wyznaczonych ivzg!ędem ukladu unoszenia, porusząją­
cego się ruchem postępowym z prędko.frią .frodka masy tego uk!adu.
Stąd wniosek, że kręt względem środka masy - w ruchu postępowym ciała
- jest równy zeru.
Analogicznie do wzoru (24. l) wyznaczymy teraz kręt układu względem bieguna
O, wykorzystując podstawienie (b):

K0 = L [r; x (m;vi)] = I [(re+ r;) x (m;vJ] =

=(re x L m;v;) + L [r; >( (m;vJJ. (I)

/
/
y Suma występująca w pierwszym iloczynie wektorowym jest wyrażeniem określają­
>'~ cym pęd rozpatrywanego układu i zgodnie z zależnością (20.17a) jest równa
iloczynowi masy m całego układu przez prędkość v c środka masy:
Rys. 24.4
Imiv; = mvc = Q. (g)
W układzie tym położenie środka C masy układu określone jest promie- Druga suma występująca w równaniu (f) jest równa krętowi Kc układu wzglę­
niem-wektorem r 0 a prędkość środka masy wynosi Vc· dem środka C masy, zgodnie z zależnością (24.7).
Prędkość V; punktu m; możemy traktować jako prędkość Vc układu unoszenia, Wyrażenie (f) przyjmuje więc postać
poruszającego się ruchem postępowym z prędkością środka C masy, oraz prędkość
v; względem tego układu K 0 =Kc+ [re x (mvc)]. (24.8)
V;=vc+v;. (a)
Kręt K 0 układu mechanh:znego względem dowolnego nieruchomego punktu
Podobnie prornie11 wektor r; O jest równy sumie geometrycznej ivektora Kc krętu układu względen1 .frodka
r; =re+ r;. (b) masy oraz momentu ivzględem punktu O wektora pędu Q = mvc przylożonego do
środka C masy danego ukladu mechanicznego.
Zgodnie z zależnością (24.1) kręt układu względem środka C masy całego układu
przedstawi się w postaci
Zadanie 24.3. Na tarczy dolnej o promieniu r 1 i masie m 1 , mogącej obracać się
Kc = I [r; x (mi v;)], (c) dokoła pionowej osi, umieszczono tarczę o promieniu r 2 i masie m 2 (rys. 24.5).
Zbadać ruch układu, jeżeli mechanizm (np. zegarowy) umieszczony na osi obrotu
a po podstawieniu zależności (a):
tarczy górnej nada jej prędkość kątową w 2 w ruchu względem tarczy dolnej. Tarcia
Kc = I [r; x m;(v c + v;)] = L [(r; mJ x Vc] + 2.~ [ri x (m; v;)]. (d) w łożyskach i oporu powietrza nie uwzględniać.
Zauważmy, że w pierwszej sumie wektor Vc jest w danej chwili t jednakowy dla Ro z w i<:! z a n ie. Z zasady zachowania krętu wynika, że jeżeli tarcza górna
całego układu, możemy go zatem wyłączyć spod znaku sumy, a wówczas osiągnie prędkość kątow<:i w 2 (względem tarczy dolnej), to tarcza górna osiągnie
I (r;m;) O, (e) ptędkość kątową w 1 i obracać się będzie w przeciwnym kierunku. Kręt tarczy
górnej względem osi własnej wynosi
gdyż jest to współrzędna środka masy C w układzie względnym [por. wzór (20.1)],
z założenia znajdującego się w pocz<1tku układu unoszenia. K2 = .12(W2 - W1) = -~ 171 2 d(w2 - W1).
222 Część 11/. Dynamika 24. Kręt (moment ilości ruchu) punktu materialnego i ciała sztywnego 223

złI
W2
Vz

a
i
i
i Vy
r1 m2 I' I -:;;/
Vx IJI' I ', I//
---1--->1--
I
,,, m1
I
I
lz
I
I
I
(L)y :
.......... ·r-·-·-·-,.·-·~
' i /// i /// y
._______':_,i./ I //X
Rys. 24.5
/_.:. ______________ l/
/ y
Prędkość środka masy tarczy górnej u = w 1 a, a zatem kręt układu względem x/
nieruchomej osi symetrii tarczy dolnej (stale równy zeru, gdyż zadziałały wyłącznie ,;:
siły wewnętrzne układu) wyrazi się zależności<:! Rys. 24.6

K2 - .!1W1 /1'l2U{l =O, gdzie .!1 = _l_m1d,

2 Gdy osie x, y, z Sc! osiami głównymi, momenty bezwładności odśrodkowe są
skąd wówczas równe zeru i składowe wektora krętu ciała w ruchu kulistym ciała
m2dw2 sztywnego wynosz<:!
W1
m1d + m 2 d + 2m 2 a 2 ·
Kx = Jxwx,
Ky = l/JJY, (24.10)
24.5. Kręt w ruchu kulistym ciała sztywnego Kz = .Jzwz.
Składowe wektora krętu w ruchu kulistym ciała sztywnego wyznaczymy przez Analogicznie do wzorów (24.3), dotyczqcych wektora krętu punktu materialnego,
podstawienie do wzorów (24.2) wyrażeó na składowe prędkości vx, vY, vz określone składowe wektora krętu ciała sztywnego s::! sumą geometryczną krętów wszystkich
zależnościami ( 16.3). Po zastąpieniu masy m danego punktu elementem dm i zsumo- elementarnych mas dm ciała względem danej osi. Dla ciała sztywnego obowiązują
waniu po całym obszarze rozpatrywanego ciała sztywnego otrzymujemy (rys. 24.6) więc analogiczne zależności

Kx = j'[y(wxy wyx) - z(wzx wxz)] dm = dKx = JvJx,

dt
= wx j" (y 2 + z 2 )dm - wy Jxydm - coz Jxzdm.
Ili Ili Ili
dKY =.My, (24.11)
dt
Otrzymane całki są znanymi momentami bezwładności ciała.
Analogiczne działania dotyczące dalszych składowych daj<:1 w sumie zestaw dKz = Jvjz
wzorów na składowe krętu ciała sztywnego względem bieguna O, który jest środ­ - dt
kiem ruchu kulistego tego ciała:
lub w zapisie wektorowym
Kx = .Jxwx - .Jxy(J)y Jxz(J)z'
KY = Jywy - Jyz(J)z - Jyx(j)x' (24.9)
dKo = M . (24.12)
0
dt
Kz = .Jzwz - Jzx(J)x - Jzy(J)y ·
 Czę.~ć Ili. Dynamika
224
.:·.···.:2.:.·:5·;.:::.:
,,.:_,J;·C:' . . :'in:: ·,/;:
Pochodna geometryczna wektora krętu w ruchu kulistym ciała sztywnego jest
równa momentowi sil zewnętrznych względem bieguna O.
Ruch kulisty
W przypadku gdy moment sił zewnętrznych jest równy zeru, wektor krętu jest i ruch ogólny ciała sztywnego
stały co do wartości i kierunku. Stwierdzenie to nosi nazwę zasacźv zachowania krętu
w ruchu kulistym ciała sztywnego.
Wykórzystując zasadę zachowania krętu, łyżwiarz stojąc na jednej nodze mocno
odpycha się drugą, by w poziomym układzie r<!k i tułowia nadać ciału możliwie
dużą prędkość kątowe! OJ 1 . Po przeniesieniu rąk i tułowia do pionu osiąga tyle razy
większą prędkość kątową OJ 2 , ile razy zmniejszył się moment bezwładności ciała
względem osi obrotu.
Zasadę zachowania krętu wykorzystuje również kot, spadając zawsze na cztery 25.1. Proste przypadki ruchu kulistego
łapy. .
Niektóre przypadki kulistego ruchu ciała sztywnego można rozwi<!zać dotychczas
omawianymi metodami, a w szczególności za pomocą równania (24.12), uwzględ­
niając przy tym fizyczną interpretację pochodnej geometrycznej wektora, a więc
zależność (13.20).
Zgodnie ze wzorem (24.12) pochodna geometryczna wektora krętu równa jest
momentowi sił zewnętrznych działających na rozpatrywane ciało (względem nieru-
chomego punktu O), a sens fizyczny pochodnej geometrycznej danego wektora to
prędkość ko{1ca tego wektora (po hodografie), a zatem
dK 0
M0 = ~ = vH, (25.l)
gdzie v u oznacza prędkość k011ca H wektora krętu K 0 .
Rozpatrzmy na przykład ruch bąka, tj. tarczy o masie m i promieniu r, osadzonej
na lekkiej osi (rys. 25.1).
Po ustawieniu na poziomej podłodze i nadaniu tarczy pewnej prędkości kątowej
OJ 0 , kręt tarczy względem osi obrotu wynosi (wzór 24.6)

Ko= .lzOJo = ~1nr20Jo·

Równowaga układu jest możliwa, gdy oś Oz jest pionowa, jak również wówczas,
gdy oś Oz tworzy z pionem kąt a.
Płaszczyzna pionowa zawierająca oś Oz obraca się wówczas dokoła pionowej osi
przechodzącej przez punkt podparcia O z prędkością kątową precesji OJ 1 • Tarcza
wykonuje zatem ruch kulisty, a prędkość ko11ca H wektora krętu K 0 = OH wynosi
VII= (JJI ·Hf-!'= W1 ·OH·sinrx = W1 ·~· mr 2 Wo·
Wektor Vu jest prostopadły do płaszczyzny pionowej zawierajqcej oś Oz i równy
jest momentowi M 0 . Moment sił zewnętrznych względem środka ruchu kulistego
pochodzi tylko od siły ciężkości krążka i wynosi
.
M 0 = mgasmrx = Vu = w 1 w 0 -2I 1111.2 ,
skąd
2ag sin a
())I
OJor2
226 Czę.'):Ć 111. Dynamika 25. Ruch kulisty i ruch ogólny ciała sztywnego 227
I

~m[H VH
I
/
.~
/

m,r

I ~"

,
I

/ T
/
./
N

Rys. 25.1
Rys. 25.2
W ruchu ustalonym, gdy w 1 = const, środek masy układu porusza się po okręgu
o promieniu a sin a, siła odśrodkowa wynosi zatem skąd, po zastosowaniu wzoru (25.1) otrzymujemy
A = <JJ i nut sina. v11 = M0 = 1
m r 2 w~ sin a cos a. (a)
4
Ruch bąka możliwy jest tylko na chropowatym podłożu, zapewniającym działanie
siły tarcia T = A.
Wektor momentu M 0 jest stale prostopadły do płaszczyzny Oyz, a więc reakcje
Rozpatrzmy również ruch cienkiej tarczy o masie m i promieniu r, osadzonej na dynamiczne R łożysk wiruj<:! wraz z osią i wynosz::! R = M 0 /h, przy czym h oznacza
lekkiej pionowej osi, gdy normalna do tarczy tworzy z pionem kąt a (rys. 25.2). rozstaw łożysk. Reakcja pionowa łożyska dolnego N= mg.
Wprawdzie tarcza obraca się dokoła stałej osi, jednak wygodniej jest zastosować
równania dynamiczne przy założeniu, że jest to ruch kulisty.
Przez środek O tarczy poprowadźmy poziomą oś x, prostopadle do niej 25.2. Równania Eulera
- wzdłuż linii największego spadu - oś y, a oś z jako normalną do tarczy.
Rozpatrzmy ciało sztywne, poruszające się ruchem kulistym wokół bieguna O (rys.
Prędkość kątową Wu układu rozłóżmy na składowe wzdłuż tych osi; otrzymamy
25.3). Nieruchomy układ współrzędnych oznaczamy x 1 , y 1 , z 1 , natomiast x, y, z - to
wx =O, lwy!= w0 sina, w 2 = w 0 cosa, osie główne, związane sztywno z ciałem. W dowolnej chwili t ciało ma prędkość
a składowe krętu kątową w oraz kręt, którego wektor oznaczamy Ku = OH.
K2 =~-mr wucosa.
2
Kx=O, Ky=l-mr 2 wusina, Ponieważ osie x, y, z są osiami głównymi ciała, składowe wektora krętu wzdłuż
tych osi - zgodnie ze wzorami (24.10) - wynoszą
Prędkość uu k011.ca H wektora krętu K 0 jest równa
Kx = Jxwx, KY = lywy, K 2 = l 2 w2 • (a)
v 11 = w 0 · H J-1' = w 0 (K2 sin a - K.v cosa) =
1 2
Prędkość v11 końca H wektora krętu, określoną wzorem (25.1), możemy rozłożyć na
w o Cmr 2
w o cosa· sina- 1nr cv o sincxcosa) =
2 4 prędkość unoszenia u oraz prędkość względnq w, tj. prędkość względem układu xyz:
I (b)
?
w 0 sm a cosa,
' .
Vu =W+
4
mr~ U.
228 Częc~Ć Ili. Dynamik.a 25. Ruch kulisty i ruch ogólny ciala sztywnego 229
chwilowa oś
Stąd, po podstawieniu wyrażeil (c) i (e) oraz zastosowaniu analogicznych przeliczeil
dla rzutów na osie y i z, otrzymujemy równania Eulera:
dwx
.lx - -ol -- - (.!". - Jz)wvwz
. = Mx,
1

dwv _
J.l' dt (.Iz - Jx)OJz(J)x = Jvf.l" (25.3)

dw_
= Mz.
--X

X __. . ...- >&-·- - - - -·- - --- Można nadmienić, że występują.ce

.Iz _:l_„_
et
- (.! x - .lv)wxwv
. .

we wzorach (c) pochodne lokalne są równe zeru

,_!. ...-· \
.,., Y1
w przykładziepodanym na rys. 25.2, gdyż prędkość koilca H wektora krętu w ruchu
względnym względem układu osi Oxyz jest równa zeru.
\Y
Rys. 25.3 Zadanie 25.1. Wyznaczyć reakcje dynamiczne układu składającego się z piono-
wego wału ułożyskowanego (rys. 25.4). Do wału przymocowana jest oś pozioma OB,
Składowe prędkości względnej 1v otrzymamy ze wzoru (25.1 ), biorąc w nawiasy wokół której może się obracać pionowa tarcza o masie mi promieniu r. Wał obraca
pochodne lokalne, tj. dotyczące układu osi xyz, związanego ściśle z ciałem: się z prędkością kątową precesji wa, a tarcza toczy się bez poślizgu po płaszczyźnie

dKx) dwx poziomej. Dane: a, r, m, Wa.

Wx= ( ~ =Jx~'
Z1, z, A
I 'z
I
~z'
dKv) dwy ~„
Wy= ( df =.fy~' I <{J

Ąmc/
W
z
= (dK.z)
dt
= .J du~.z.
z dt
.

I
I

Prędkość unoszenia u wyznaczymy ze wzoru (16.2), w którym zamiast promie- (I) ------

~. . . . . Wo
nia-wektora r damy wektor Ka, określają.cy położenie ko11ca H tego wektora:
k :
I .........
'Jf. o '.I

U = W X Ka = IWx (J)Y (J)z •· (d)

-·-.. ---.~-·-,p
<X
- ·1-·~·_,,.
- -·-·-·-..:.=m.

/
- ·-·.....
y, Y1

m
Kx Ky Kz
.--·

Poszczególne składowe mają. więc następujące wartości: ·"

llx wyKz - wzKy = wyJzwz - OJzJyw.1"

Uy = WzKx - Wxf(z = Wz.fxWx - OJx./z(J)z, (e)
uz = wxK.v - wyKx = wx.fy<.Oy - UJ.v.fxwx. a
Po zrzutowaniu równania wektorowego (b) oraz (25.1) na oś x mamy
Rys. 25.4
dK
Vux = 11-'x + /.lx = dtx' (f)
Ro z wiąz a n ie. Początek układów osi współrzędnych obieramy w środku
a po podstawieniu pierwszego ze wzorów (24. t 3) O ruchu kulistego tarczy. Przyjmujemy, że tylko tarcza ma masę m, pozostałe
IV\'. + 11 = X MX . (g) elementy traktujemy jako nieważkie.
230 Część 111. Dynamika 25. Ruch kulisty i ruch ogólny ciala sztywnego 231

Aby zastosować równania Eulera (25.3), wprowadzamy trzy prostokątne układy Wektor M 0 tworzy z osią Ox kąt (p, a więc stale leży na osi Ox 1 , jest stale
osi współrzędnych, a mianowicie: poziomy i wiruje wokół pionowej osi wału z prędkości~! kątową w 0 .
x, y, z - układ sztywno zwi1gany z tarczą; ponadto w płaszczyźnie tarczy Reakcję Re podłoża wyznaczymy z warunku
przyjmujemy oś Bz' równoległe! do osi Oz oraz oś Bx' - stale
równoległą do osi Ox (rys. 25.4); Nlx 1 = R 1 r-:- R 1 r +Rea - mga = Nf 0 = -imr 2 w 0 w 1 ,
.\: 1 , y 1 , z 1 układ osi obracaj<!CY się z prędkością b!tOW<l precesji w 0 ; osie Ox skąd
1
i Oy 1 są stale poziome, oś Oz 1 - stale pionowa; i 7
R c =mg+ -2 mrw 0 . (h)
Xi , y, , Zi - układ osi nieruchomy w przestrzeni; osie Xi i y 1 stale poziome; ze
względów graficznych oś y 1 nie jest narysowana na rys. 25.4. Reakcje R 1 łożysk wyznaczymy po zastosowaniu twierdzenia o ruchu środka
W położeniu przedstawionym na rys. 25.4 osie y 1 i z 1 znajdują się w płaszczyźnie masy układu. Środek tarczy porusza się po okręgu o promieniu a, a zatem
rysunku, oś x 1 jest (stale pozioma) prostopadła do płaszczyzny rysunku, a w chwili
t tworzy z poziom<:! osią x 1 keg I 2
(i)
R1 2
mawo.
1/1 = w 0 t. (a) Zadanie powyższe można rozwiązać stosując wzór (25.l), gdyż prędkość ko11.ca
Jeżeli w chwili początkowej osie x i y były poziome, a oś z pionowa, to w chwili wektora krętu wynosi (wg rys. 25.4)
t osie Ox i Oz obróciły się dokoła osi OB= Oy o kąt
JYlv 1w 0 = +mr 2 w 1 w 0 = lvl0 ,
a
cp=w 1 t=w 0 -t, (b)
r a więc tyle samo co w wyrażeniu (g). Jednak ten prosty wynik jest możliwy do
gdyż otrzymania tylko dlatego, że np. w 0 = const, natomiast równania Eulera stosować
a
w1 = w 0 ctga = w0 -. (c) można do różnych przypadków ruchu kulistego.
r

Osie x, y, z S<:! osiami głównymi tarczy, a momenty bezwładności względem tych

osi wynoszą 25. 3. Ruch ogólny ciała sztywnego

lx = J_ = 41 mr 2 + ma 2 ,
~
•I }'
I
2
7
mr-. (d) Jak wiadomo z kinematyki, dowolny ruch ciała sztywnego traktować możemy jako
ruch postępowy ciała z prędkości::! dowolnie obranego bieguna oraz ruch kulisty
Składowe prędkości kątowej w = w 1 + cu 0 SC:! następujące: względem tego bieguna. Wiadomo też, że ruch kulisty traktować możemy jako ruch
{/ obrotowy dokoła chwilowej osi obrotu.
(1) X = (J) o Sll1 (p, u.>y= -w 0 7, u..> 2 = w 0 cos (p. (e) W dynamice układów materialnych (w tym i ciał sztywnych) szczególną rolę
Stąd
odgrywa środek masy, poruszajt!CY się tak jak punkt materialny, w którym skupiona
jest masa całego układu i na który działa wypadkowa wszystkich sił przyłożonych
= w 0 w 1 cos <p, dwy =o, dw
d(JJx 2
- w 0 w 1 sin (p. (f) do danego układu (tzw. twierdzenie o ruchu środka masy).
dt dt dt Jeżeli więc jako biegun obierzemy środek masy ciała sztywnego, to ruch tego
Po podstawieniu podanych wyżej wartości do równa{1 Eulera (25.3) otrzymujemy punktu rozpatrywać możemy stosuj:1c równania (20.6):
Nfx = Jyw 0 w 1 COS (p, d2
Nf Y =O,
L P;x IHcPcx = mc-X:c = me dt

N/ 2 = - Jyw 0 w 1 sin (p. .. d2yl

'\\' P.l)' = 111cPcv = 111cJ'c 111 c dt2 ' (25.4)
Z otrzymanych równań wynika, że wektor momentu M 0 jest stale prostopadły do '--' , '·

osi Oy, a więc leży w płaszczyźnie Oxz i ma wartość

d 2 z1
Nf 0 = J.vw 0 w 1 - ·~ m r 2 w 0 w 1 . (g) L P;z = lncPcz /JlcZc = Inc dt2 .
232
.··'X_i~_.••6
ii~ . .• ,~.' Efekt żyroskopowy
Czę.~<' III. Dynamika
„.•. · ·••
Osie x 1 , y 1 , z 1 w równaniach (25.4) są nieruchome albo należą do układu
inercyjnego, tj. poruszającego się ruchem postępowym, jednostajnym, prostolinio-
wym.
Jeżeli teraz jako osie x, y, z obierzemy osie główne centralne danego ciała, to
i zastosowanie żyroskopów
zastosować możemy równania Eulera (25.3)

dwx ( )
.IX~ .!\' - .Iz. (VJ' (JJZ = !v/X,

du\, ( )
.JY dt - .Jz - .Jx (J)z (J)x = Af_I" (25.5)
26.1. Efekt żyroskopowy
dwz
.Iz dl (.lx - .Jy) wx wy = A1z.
Rozpatrzmy ·ruch cienkiej tarczy o masie m i promieniu r, osadzonej na nieważkiej
W równaniach tych Jx, .11„ .Iz oznaczają momenty bezwładności ciała względem osi pionowej osi. Osie układu współrzędnych poprowadźmy jak na rys. 26.1 a, a więc
głównych, centralnych x: y, z, natomiast cox, cov, wz - rzuty wektora prędkości osie x oraz y w płaszczyźnie poziomej, a oś z pionowo.
kątowej w (leżącego na chwilowej osi obrotu ciała) na osie główne, centralne x, y, z. Gdy tarcza jest nieruchoma (nie obraca się dokoła osi Oz), a chcemy ją obrócić
względem osi Oy i nadać jej prędkość kątową ro 1 , wówczas musimy przyłożyć do
ko11ców D i E osi DE siły P', leżące w płaszczyźnie Oxz i dające moment M 1
o wektorze skierowanym wzdłuż osi Oy (rys. 26.la).
Jeżeli jednak tę sarną tarczę wprawimy najpierw w ruch obrotowy z prędkością
kątową (1) 0 i teraz chcemy ją obrócić względem osi Oy, by nadać jej prędkość
kątową (1) 1 (rys. 26.1 b), to okazuje się, że musimy przyłożyć zupełnie inne niż
poprzednio siły, albowiem istnieje kręt tarczy, którego wektor oznaczamy OH na
rys. 26. l b (por. wzór 24.6),
OH = K 0 = .lzwo (a)

lub w zapisie wektorowym

K 0 = lz<Oo. (b)

Prędkość Vu koó.ca H wektora krętu K 0 = OJ-I wyraża się znanym wzorem (14.14)

Vu = (1)1 X Ko= (1)1 X (Jz(l)o).

Zgodnie z zależnością (25.1) prędkość koi'1ca wektora krętu jest równa momento~i
sił zewnętrznych, a zatem

Mo = (1)1 X (Jz(l}o)· (26.1)

Ponieważ w danym przypadku wektory prędkości kątowych m 1 i 01 0 są wzajem-

nie prostopadłe, wartość liczbowa momentu określonego wzorem (26.1), zwanego
momentem żyroskopowym, wynosi
Mo = .lzWoW1 ·
(26.1 a)

Aby więc obrócić oś DE tarczy mającej prędkość własną w 0 dokoła osi Oy,
236 Część III. Dynamika 26 . .Efekt żyroskopowy i zóstosowanie żyroskopów 237

ich rozstaw wynosi b = 120 cm, oś wirnika jest pozioma, równoległa do osi Wektor momentu żyroskopowego skierowany jest do środka O toru, a zatem
wzdłużnej elektrowozu, a elektrowóz jedzie z prędkości<:! u= 30 m/s po łuku reakcje żyroskopowe łożysk mają wartości
o promieniu a = 240 m.
R = _!:_!o = 12 500 = 10 400 N. (c)
Ro z w i q z a n ie. Reakcje statyczne (rys. 26.3) wynosz<1 z b l,2
Składowa pionowa reakcji łożyska tylnego wynosi więc
·2000·9,81~10000 N.
1 1
K = 2
G = 2'-mg= 2 (a)
R 1 = Rs+Rż = 10000+ 10400 = 20400 N,
J

o„ a łożyska przedniego
/,7
I
/;
/I
RP= Rs- Rż_ = 10000-10400 = -400 N.
1 //
/I / / / Znak minus świadczy o tym, że w przednim łożysku wał usiłuje wyrwać się do góry.
I/ /
/ I
I
I
I
I
I 26.2. Zastosowanie żyroskopów
•Rż
'-.. ....._
'Mo
',
Typowym przykładem powszechnego zastosowania żyroskopów jest busola żyro­
skopowa, która wskazuje kierunek północny, wykorzystując ruch obrotowy Ziemi
u
wokół osi. W punkcie A (rys. 26.4a) położonym na szerokości geograficznej północ­
nej <p mamy zawsze ściśle określony kierunek pionu i wektor prędkości kątowej 00 1
w dobowym ruchu obrotowym Ziemi.
Jeżeli w punkcie A ustawimy żyroskop, ułożyskowany w ten sposób, że oś z jest
pionowa (osie x i y poziome), to wektor 00 1 tworzy z osiami x, y, z nieznane kąty
Rys. 26.3 a, /3, y (rys. 26.4b). Gdy prędkość własna żyroskopu wyn~si w 0 , to składowe
prędkości kątowych wzdłuż osi przyjętego układu współrzędnych wyniosą
Reakcje dynamiczne wynikające z ruchu środka masy wirnika po łuku
2 2 b)
1 u I . 30
R = -1n--- = -· 2000·----- = 3750 N. (b)
d 2 ([ 2 240
Wirnik obraca się z prędkości::! k::1tow«:!
nn n · 3000
OJu = - = - - - - = 314
30 30 s _____ ___...
Prędkość kątowa elektrowozu (wektor skierowany pionowo w górę)
y

w i -- - -
u 30
a = 240
-
= O, 125 -s1

T
Moment bezwładności wirnika
Jz = mp 2 = 2000. 0,40 2 = 320 kg. m 2 .

Moment żyroskopowy [wg wzoru (26.1 a)] wynosi I

M0 =f w0 w 1 320·314·0,125 = 12500 N·m. Rys. 26.4

2
 238 Czę.fr; III. Dynam;/w 26. Efekt żyroskopowy i zastosowallie żyroskopów 239

cvx = cv 1 cosa, Dalszym przykładem zastosowania żyroskopów jest stabilizator okrętowy,

wy= (Oo+W1COS/}, przedstawiony na rys. 26.6. Potężny żyroskop ułożyskowany jest w pionowej ramie,
Wz = W 1 COS)'. zajmującej przekrój poprzeczny całego okrętu. Rama ta może obracać się dokoła
poziomej osi. Z chwilą gdy fala chce nadać okrętowi prędkość kątową ro 1 , powstaje
Można przyjąć, że składowa wy jest nadal równa co 0 , gdyż dodatek co cosf3 jest
pomijalnie mały wobec cv 0 (por. zad. 17.3).
1 pierwszy moment żyroskopowy
Zauważmy, że wektor cvx = w 1 cosa oraz wektor wy = cv 0 dają efekt Mi =ro1x(.lroo)
wy, wywołując powstanie momentu żyroskopowego M
0 gdzie J oraz 01 0 - to moment bezwładności i prędkość własna żyroskopu.
A10 = Jwywx = .lw 0 w 1 cosa, Moment M 1 działa na ramę, której nadaje prędkość kątową ro 2 , co z kolei
powoduje powstanie drugiego momentu żyroskopowego M 2
przy czym .I oznacza moment bezwładności żyroskopu względem osi własnej.
Wektor tego momentu skierowany jest w górę, wzdłuż osi z, a więc może M2 = ro2 x (.lroo)
obracać ramką żyroskopu wokół pionowej osi i zaniknie wówczas, gdy cosa
wektorze ptzedstawionym na rys. 26.6. Moment M 2 przeciwdziała poprzecznemu
osiągnie wartość zerową, a więc gdy kąt rx będzie równy 90°. Oznacza to, że 0
kołysaniu statku wywołanemu działaniem prędkości ro 1 .
płaszczyzna 'pionowa yz żyroskopu ustawi się w płaszczyźnie południkowej, a oś
x wskazywać będzie wschód.
Jako następny przykład rozpatrzymy żyroskop mogący obracać się względem
trzech wzajemnie prostopadłych osi (rys. 26.5). Wobec pełnej swobody ruchów
momenty żyroskopowe zanikną wówczas, gdy wektor prędkości własnej żyroskopu
w 0 pokryje się z wektorem w 1 prędkości kątowej Ziemi, a więc ruchy te ustaną, gdy
oś żyroskopu wskazywać będzie północ.

PJQrrj-Q__-/ N
i .f._r;iółnoc

./

l Rys. 26.5 Rys. 26.6

Kąt G, jaki utworzy oś żyroskopu z pionem, jest równy

() = 90° - <p,
a <p oznacza szerokość geograficzną.
 27. Uderzenie 241
·:.\fJ/f/JB? Uderzenie szego zbliżenia się ich środków. Następnie siły te maleją w czasie trwania drugiej
fazy, tj. aż do chwili utraty kontaktu obu kul.
Ponieważ w czasie uderzenia przedstawionego na rys. 27.1 nie działają żadne siły
·zewnętrzne, pęd układu nie zmienia się, a zatem z zasady zachowania pędu

m 1
v 1 +m 2 v2 = m 1 v'1 +m 2 v2. (27.1)
W równaniu tym występują dwie niewiadome: v'1 oraz v2. Aby je wyznaczyć,
Newton wprowadził tzw. wspólczynnik restytucji k, wyrażony następuj,1cyrn wzorem:
v'1 -v'2 = -k(v 1 -v 2 ). (27.2)

27 .1. Uderzenie proste centralne dwóch ciał Z równań (27.1) i (27.2) otrzymujemy
, m 1 v1 +m 2v 2 -km 2(v 1 -u 2)
V1 =
Rozpatrzmy dwie kule o masach m 1 i m 2 , które poruszają się ruchem postępowym m1 +m2 (27.3)
z prędkościami v 1 i v 2 , a torem środków mas tych kul jest prosta pozioma (rys. 27.1).
, _ rn 1 v 1 + 111 2 v 2 - km 1 ( v 2 - v 1 )
Jeżeli prędkość v 1 jest większa od v2 , to w pewnej chwili kula pierwsza zetknie się V2 -
1111 +1112
z kulą drugą. Punkty zetknięcia się nazywamy punktami uderzenia.
Zgodnie ze wzorem Newtona (27.2), gdy kula uderzy o nieruchmrn! ścianę z pręd­
kością v 1 , wówczas przy uderzeniu idealnie sprężystym odskoczy z taką sam<.t

-M----------
m1 m2 }
prędkości<! i k = 1 (rys. 27.2a).
Dla uderzenia idealnie plastycznego (gdy kula przylepia się do ściany) współ-
-·-·-·-·-·
€E>
-·-·-}-·-·-·-·- I faza
li faza
czynnik restytucji k O (rys. 27.2b).
a)
.

·-·-·-·-~ee~
e----
v1 v.j= -v 1
v; vź
·-·-+-·-}-.!~ =1
....... __ /
k
Rys. 27.1

Jest to początek pierwszejfazy uderzenia, w czasie której środki obu kul zbliżają
się do siebie, a następnie - na skutek sił sprężystości - środki kul zaczną się od
siebie oddalać, aż kule utracą dotychczasowy kontakt i każda z nich poruszać się
b) -Q---+1 k"O

będzie nadal ruchem postępowym z i111u1 prędkością: v'1 oraz u~. v, v;" oY
W czasie pierwszej fazy uderzenia punkty uderzenia zbliżaj;:! się odpowiednio do Rys. 27.2
środków kul, materiał kul ulega odkształceniu, a prędkość względna każdej z kul
jest prostopadła do wspólnej płaszczyzny stycznej poprowadzonej do kul w punk-
Wartości współczynnika restytucji wynoszą
tach uderzenia. Prostą prostopadłą do tej płaszczyzny, poprowadzoną przez punkty
uderzenia, nazywamy linią uderzenia (wspólną dla obu ciał). k = 0,94-:--- 0,90 dla kości słoniowej,
Jeżeli prędkość względna danego ciała (kuli) leży na linii uderzenia - jest to k = 0,6-:--- 0,5 dla stali,
uderzenie proste dla danego ciała; gdy nie leży - jest to uderzenie ukośne. k ~ 0,2 dla ołowiu.
Jeżeli linia uderzenia przechodzi przez środek masy danego ciała - jest to
uderzenie centralne; gdy nie leży - jest to uderzenie mimo:h·odowe. Zadanie 27.1. Wagon kolejowy o masie 111 1 = 80 ton, jad<:!CY z prędkości<:!
W przypadku przedstawionym na rys. 27.1 mamy uderzenie proste, centralne. v = 10 m/s, uderza w wagon o masie m 2 = 20 ton, stojący na torze. Wyznaczyć
1
W czasie uderze1iia działaj<:! siły wewnętrzne dla układu obu kul, narastają.ce prędkość wagonów po zderzeniu, jeżeli w czasie zderzenia wagony zostały sprzęg-
w czasie pierwszej fazy, trwaj<!cej od chwili zetknięcia się kul do chwili najwięk- nięte ze sobą.
242 Czę,~ć III. Dynamika 27. Uderzenie 243

R o z w i ą z a n i e. Po zderzeniu wagony mają wspólną prędkość, nastąpiło Strata energii kinetycznej obu uderzanych ciał wyraża się zależnością
zderzenie plastyczne, a zatem k = O. Po zastosowaniu wzorów (27.3) dla v 2 = O
~E = [+m 1)2+ +m 2 (v'2 ) J-[+ m1 vi ++111 2v~].
2
k =O) 1 (v'

V 11 = V~ = 111 11
1 1 _ 80 · 10
m1+m2 -80+20=8m/s.
27.4. Uderzenie mimośrodowe. Środek uderzenia

27.2. Uderzenie ukośne Wyznaczymy siły, które działają w czasie uderzenia na ciało sztywne, mogące się
obracać dokoła swej poziomej osi głównej, gdy w płaszczyźnie głównej (prostopad-
łej do osi obrotu) znajduje się środek masy C oraz punkt uderzenia D o nierucho-
Rozpatrzmy przypadek uderzenia ukośnego dwóch gładkich kul poruszających się
mą odbojnię (rys. 27.4). Reakcję odbojni oznaczymy R, a składowe reakcji łożyska
z prędkościami v1 i v 2 , których wektory tworzą z linią uderzenia kąty a 1 i a 2 (rys.
27.3). Przyjmujemy założenie, że składowe prędkości równoległe do linii uderzenia Rx i Ry.
zachowują się tak jak przy uderzeniu prostym centralnym, a więc analogicznie do··
Ył
wzorów (27.l) i (27.2) możemy napisać
m 1 v 1 cosa 1 +m 2v2coscx 2 = m 1v'1 coscx'1 +111 2 v~ coscx'2 ,
(27.4) ~,., ... l ·-·-·-:-
v'1 cosa'1 -v~ cosa~ = k(v 1 cosa 1 -v 2 cosa 2 ).

CU

Q)
linia uderzenia
'Ic:~-·-·-
v·2 ' -
m1 m2

Rys. 27.3
·7· R
linia
uderzenia
We wzorach (27.4) a'1 oraz a~ - to kąty, jakie tworzą z linią uderzenia wektory
p1:ędkości v'1 oraz v~ po uderzeniu. Rys. 27.4
Dalsze równania otrzymujemy, przyjmując założenie, że składowe prędkości
prostopadłe do linii uderzenia zachowują swoje wartości przed i po uderzeniu: Największą wartość reakcja Rv osiągnie tuż przed początkiem pierwszej fazy
uderzenia, gdy prędkość kątowa w
ciała ma największą wartość, gdyż w czasie,
v 1 sina 1 v'1 sin a'1 , pierwszej fazy prędkość ta maleje do zera.
v2 sina 2 v~sina~.
(27.5) Jeżeli środek C masy ciała oddalony jest od osi obrotu o odcinek a, to
maksymalna wartość reakcji RY wynosi
Ry = mg+ 1naw 2 . (a)
27.3. Strata energii przy uderzeniu
W czasie uderzenia wartość tej reakcji maleje i nie stanowi o zagrożeniu układu.
Przy uderzeniu idealnie sprężystym (k l) nie ma straty ~nergii kinetycznej układu. Jak wspomniano, prędkość kątowa w w pierwszej fazie uderzenia maleje do zera,
W przypadku uderzenia idealnie plastycznego (przedstawionego na rys. 27.2b) a więc rozpatrywane ciało ma przyspieszenie ujemne, którego średnią (lub stałą
następuje całkowita strata energii kinetycznej. wartość, przy założeniu że ruch jest jednostajnie zmienny) oznaczymy e.
244 Część III. Dynamika 27. Uderzenie 245

Dynamiczne równanie ruchu obrotowego ciała względem osi obrotu ma postać ustawić odbojnicę, aby łożysko O nie odczuło uderzenia po swobodnym puszczeniu
pręta. Obliczyć, o jaki kąt ex odchyli się pręt po uderzeniu, jeżeli współczynnik
Re Jzc;·
restytucji wynosi k.
Jeżeli promieó bezwładności ciała względem osi centralnej równoległej do osi
Ro z wiąz a n ie. Zgodnie z oznaczeniami przyjętymi we wzorze (27.6):
obrotu oznaczymy p, to moment bezwładności
]z = mp
2
+ rna 2 , a=}_/
2 .,
p2 = _3._/ 2. stąd e '!:_/
3 .
17 '

a zatem Prędkość kątową w, z jaką pręt uderza w odbojnicę, znajdujemy z zasady

Re= nn(p 2 +a 2 ). (b) zachowania energii mechanicznej (23.12)
Zgodnie z twierdzeniem o ruchu środka masy dynamiczne równanie rzutów na I Wb
oś Ox sił działających na ciało w pierwszej fazie uderzenia ma postać mg2 =Jo 2-,
Lpix Rx-R = -IJ'lJJc,
= +m/ 2 . Prędkość
=
przy czym moment bezwładności pręta względem ko il.ca O: J 0
gdzie przyspieszenie środka C masy Pe = w, a zatem
punktu zderzenia pręta. v 1 = we. Zgodnie z oznaczeniami przyjętymi we wzorze
R Rx+mw, (27.2) mamy v2 = v2 = O, a zatem v'1 = -klJi. Stąd prędkość kątowa, z jaką pręt
a po podstawieniu do zależności (b) odskakuje po uderzeniu, w'1 = v'i/e.
Wartość kąta ex wyznaczymy z warunku, że energia kinetyczna pręta odskakują­
p2 + ([2 ( p2 + {12) cego po uderzeniu zamienia się na energię potencjalną:
R. =
x
nu-;a+nw
e
= mB -a+ e
. (c)
1 1 ') I
· 3 ml 2 (w'1)- = mg (1 -cosa).
Składowa pozioma reakcji łożyska jest równa zeru, gdy 2 2

(27.6)
a

Określony zależnością (27.6) wymiar e, oznaczający odległość punktu S położo­

nego na linii uderzenia od osi obrotu, nosi nazwę środka uderzenia, przy którym
łożysko właściwie nie przenosi dodatkowych obciąże11 zwi::izanych z uderzeniem.

Zadanie 27 .2. Pręt o masie rn i długości /, ułożyskowany jednym koócem O,

ustawiono w położeniu poziomym (rys. 27.5). Podać, w jakiej odległości e należy

m. l

Rys. 27.5
 '·,,;,, ;,.r28:;,. Zasada prac 28. Zasada prac przygotowanych i równowaga w potencjal11y111 polu sil

A
247

przygotowanych i równowaga 5

w potencjalnytn polu sił

18
A

Rys. 28.1
os

Rys. 28.2

28.1. Przesunięcia i przemieszczenia przygotowane Otrzymane wyrażenie jest iloczynem skalarnym wektora os
i wektora jednostkowe-
go normalnego do płaszczyzny stycznej w punkcie A. Zerowa wartość iloczynu
Przesunięciem przygotowanym (wirtualnym) punktu nazywamy każde możliwe prze-·· skalarnego ·wskazuje, że wektory te są do siebie prostopadłe, a więc przesunięcie
sunięcie zgodne z nałożonymi więzami. Dla odróżnienia od przesunięcia ds - jakie przygotowane os leży w płaszczyźnie stycznej.
istotnie nastąpi po czasie dt zgodnie z równaniami ruchu punktu przesunięcie Należy nadmienić, że wprowadzone przyrosty óx, by, 8z, ós zwane są wariacjami
przygotowane oznaczamy os. funkcji x, y, z, s.
Jeżeli na przykład punkt A porusza się po jakiejś powierzchni (rys. 28.1), to po W przypadku układu mechanicznego, a w szczególności ciała sztywnego, zmianę
czasie dt przebędzie odcinek ds toru, zgodnie z równaniami ruchu, natomiast jego położenia związaną z przesunięciem przygotowanym nazywamy przemieszcze-
przesunięcie przygotowane os
może być skierowane dowolnie, byle zgodnie z nało­ niem przygotowanym. Na przykład pręt oparty o podłogę i pionową ścianę doznaje
żonymi więzami, a więc byle tylko punkt A znajdował się nadal na danej po- przemieszczenia przygotowanego związanego z przesunięciem 8A (rys. 28.2).
wierzchni.
Jeżeli w chwili t współrzędne punktu A spełnia.i<! równanie więzów
28.2. Zasada prac przygotowanych
f(x, y, z) = O, (a)
Rozpatrzmy punkt A, na który działa siła czynna P oraz reakcja więzów R
to również po przesunięciu przygotowanym ós, o składowych ox, óy, oz, współrzęd­ (rys. 28.3). Jeżeli punkt znajduje się w równowadze, to
ne punktu muszą spełniać równanie więzów
P+R =O . (a)
.f(x+ox, y+oy, z+oz) =O. (b)
p
Zastosujemy rozwinięcie funkcji (b) w szereg Taylora:
h '1 2
f(xo + h) = f(xo) + T!-1''(.x'o) + 21f"(x o)+··· (c)

Dla dwóch pierwszych wyrazów szeregu (przy pominięciu dalszych jako małych)
otrzymujemy Rys. 28.3

. . (?/' ą/ of
Praca tych sił na przesunięciu przygotowanym ós [por. wzór (23.2)], zwana
.f(x+ox, y+8y, z+oz) =.f(x, y, z)+-;-_ ox+-::;_-oy+-_ oz.
ox oy az pracą przygotowaną, wynosi
8L P · ós+ R · ós. (b)
Ponieważ lewa strona tego równania i pierwszy składnik prawej strony są równe
zeru zgodnie ze wzorami (a) oraz (b), zatem Ponieważ praca siły wypadkowej jest równa sumie prac sił składowych, a wypad-

ą/ {Jf l)l kowa sił działających na punkt A jest równa zeru - zgodnie z zależnością (a)
-ox+-ov+-oz
ox oy - Dz
=o. (28.1) - przeto i praca przygotowana tych sił równa się zeru:
248 Częfr Ili. Dynamika 28. Zasada prac przygotowanych i równowaga w potencjalnym polu sil 249

[&L~P~~+-il·8~ ~-o. j a wówczas zasada prac przygotowanych (28.3) wyraża się zależnością
(28.2)
oL 2-:Pi·osi =o (28.5)
Zależność (28.2) nosi nazwę zasady prac przygotowanych dla punktu:
lub inaczej
Jeżeli punkt materialny jest w równowadze, to suma prac przygotowanych sil
zewnęll:znych to jest sil czynnych i rea/(lji - jest równa zeru. DL = L (Pix OX; + piy oyi + piz '6zJ = O. (28.6)
Stosując zasadę prac przygotowanych, możemy wyznaczyć reakcje podporowe
Przy przejściu do układu mechanicznego pozostaj::!cego w spoczynku punkt układów, na przykład belki przedstawionej na rys. 28.5a.
A oraz dzialaj::1ce naó siły i przesunięcia otrzymuj::! indeks i, a wyrażenie na pracę
a) b)
przygotowaną dla wszystkich kolejnych punktów układu przybiera postać

1:
oLi = P;· osi+Ri ·osi= O,

oL = LP;·osi+ LR;·Ós; =O. (28.3)

1A

a I
B

1 •
Rx

Ry

Rys. 28.5
&p

Ra

W położeniu równowagi suma prac przygotovvanych wszystkich sil czynnych

i reakcji dzialqjących na uklad mechaniczny jest równa zeru. Aby wyznaczyć reakcję podporow::! R 8 nadajemy belce przemieszczenie przygo-
towane 8cp (rys. 28.5b). Wówczas praca przygotowana sił zewnętrznych [wzór (28.3)]
Wprowadzimy teraz pojęcie więzów idealnych, to jest takich, dla których reakcje ma postać
więzów nie wykonują pracy na przesunięciach przygotowanych. Przykładem takich Poyc+RB(-oyB) =o.
więzów może być podpora, która może się przesuwać bez tarcia (T = O) po
Po podstawieniu związku między przesunięciami przygotowanymi
niepodatnym podłożu, a wówczas również praca przygotowana reakcji normalnej
N jest równa zeru (rys. 28.4a). Dalszym przykładem jest utwierdzenie, jeżeli praca D.Yc = oyH
a) b) c) I a
otrzymujemy
I
R 8 = P-.
a
I ]i_
c f:T=O Rx

Ry

Rys. 28.4

momentu i reakcji utwierdzenia jest równa zeru (rys. 28.4b), lub łożyska walu, jeżeli
są one idealnie sztywne i gładkie, a przyłożony do walu moment Nl z wykonuje pracę
użyteczną bez strat na pokonanie momentu tarcia (rys. 28.4c). Rys. 28.6
W przypadku więzów idealnych praca przygotowana reakcji więzów jest równa Wyraźniejszą korzyść z zastosowania zasady prac przygotowanych zauważymy
zeru: na przykładzie śruby mikrometrycznej (rys. 28.6). Jeżeli skok śruby wynosi h na
"R-·os.=0 (28.4) jeden obrót, to
~ l l '
250 Czę<fć III. Dynami/w 28. Zasada prac przygotowanych i równowaga w potencjalnym polu sil 251

b<p 2rr Wyrażenie (28.7) oznacza, że równowaga w polu zachowawczym (potencjalnym)

8L = M'ó<p - PM = O,
óh h ' istnieje wówczas, gdy wariacja potencjału jest równa zeru: 8 V= O, a więc wówczas,
skąd gdy potencjał V osiąga wartości stacjonarne.
p = M !!!:__
h ' Przy graficznym przedstawieniu funkcji V (rys. 28.7) można zauważyć, że warto-
ści stacjonarne osiąga potencjał V wówczas, gdy styczna do wykresu V'= .f(z) jest.
przy czyn;i P oznacza silę, jaką ściskany jest walek, gdy na śrubę działamy momentem M. pozioma. Na tej podstawie Gustaw Dirichlet (1805-1859) sformułował twierdzenie,
zwane zasadą Dirichleta:

28.3. Równowaga w potencjalnym polu sił

Uklad materialny w zachowawczym polu sil z11(~jd1~je się w położeniu równo-
Zastosujemy zasadę prac przygotowanych do układu punktów materialnych, znaj- wagi stałej, gdy jego energia potenc:jalna V osh[ga minimum.
dującego się w polu potencjalnym, gdy pracę wykonują wylącznie siły określone
potencjałem. Zgodnie ze wzorem (23.5) praca elementarna sił określonych poten-
Zadanie 28.1. Zbadać rodzaje równowagi belki o wysokości h, ustawionej na
cjałem, dział~1jących na punkt materialny, wynosi
poprzecznym walcu o promieniu r (rys. 28.8). W chwili początkowej środek ciężkości

dL = -
av
ax
av av
. -dy+-dz =
[ -·dx+-
oy oz
J -dV.
C belki znajdował się w miejscu C 0 na osi pionowej przechodzącej przez środek
O walca. Belka kołysze się po walcu bez poślizgu.

Jeżeli przyjmiemy założenie, że więzy w danym układzie są idealne, przesunięcia

składowe dx, dy, dz w przytoczonym wzorze zastąpimy składowymi przesunięć
przygotowanych óx, óy, óz i zastosujemy zasadę prac przygotowanych (28.6) zsumo-
waną dla wszystkich punktów układu, to otrzymamy

I [ -_ av av J= I8V= O.
av Óx;+-óy;+-_-óz; (28.7)
axi ayi a"'i ~
Zgodnie ze wzorem (23.7) potencjał V Ziemi wyraża się wzorem
V= mgz+ C,
w którym C jest stałą całkowania, rówmi przyjętemu poziomowi zerowemu V0 •
Potencjał V jest więc funk~ją tylko zmiennej z.
Rys. 28.8
V •
I rodzaj
I równowagi:
i Ro z wiąz a n ie. W dowolnej chwili t punkt styku B belki z walcem okreś­
i oV==O
-·-·-·-·- chwiejna lony jest kątem ex (który przyjmujemy za współrzędną uogólnioną układu}.
i Aby zastosować równanie (28.7), wyznaczymy potencjał V belki (walec pozostaje
I
I
nieruchomy):
I obojętna V= mgyc,
I
I gdzie
i Yc OB·cosa+AB·sina+AC·coscx,
i stała
i przy czym
_, _ oj_.·-·-·-·-·-·--·-·-·-·---·-·--·-~
z
OB= r, AB= A~= rex, AC= -21 h,
Rys. 28.7
 :\'(i[c"f'l';,'i,;,li,;~;,IQ Równania Lagrange'a
252 Częfr III. Dynamika

a zatem

Yc = rcosa + rasma
.
+ 2I I1cosa.
Po zastosowaniu zależności (28.7)

dyc
- -- . .
rsma+rsma+racosa--'Izsma
. = O.
da 2

Układ jest w równowadze wówczas, gdy a= O.

Aby zbadać rodzaj równowagi, obliczamy drug::! pochodną
29.1. Współrzędne uogólnione
d1 Yc . 1
- - ? - = rcosa rasma--hcoscx =O.
da- 2 Wyprowadzenie równai1 Lagrange'a, stosowanych przy rozwi:1zywaniu wielu zagad-
niei1 dynamiki, wymaga wprowadzenia pewnych uogólnieó i przekształcei1 (wzorów)
Dla a O druga pochodna przybiera wartość
przygotowawczych.
dzyc Iz Położenie punktu materialnego (wyróżnionego indeksem i) wyznaczaliśmy do-
----,.,- = r - -. tychczas przez podanie współrzędnych prostokątnych xi, Yi, zi lub cech promie-
da~ 2
Z zależnościtej wynika, że: nia-wektora
(a)
dla h < 2r - istnieje równowaga stała, ri = ri(xi, Yi' zJ
dla h = 2r - istnieje równowaga obojętna,
dla Iz> 2r - istnieje równowaga chwiejna. W przestrzennym układzie mechanicznym obejmującym n punktów material-
nych liczba współrzędnych wynosi oczywiście 311, przy czym współrzędne te muszą
spełniać równania więzów. Jeżeli liczbę równai1 więzów oznaczymy przez k, to liczba
niezależnych równa11. dynamiki dla tego układu jest równa liczbie stopni swobody
s = 311-k.

W spół rzędne te mogą być zależne jedne od drugich.

Można tak dobrać współrzędne określające położenie punktów układu, żeby te
współrzędne były niezależne od siebie. W ów czas noszą one nazwę współrzędnych
uogólnionych
q 1' {jz, {]3, ·· ., lJi, ... , CJs ·

Liczba tych współrzędnych jest równa liczbie stopni swobody.

Dla przykładu rozpatrzymy układ złożony z tarczy o promieniu a i pręta AB
o długości /, połączonego przegubowo z tarczą (rys. 29.1 ). Współrzędne prostok<1tne
charakterystycznych punktów A i B tego układu s::1 od siebie zależne i wynoszą

x = asin<p" x 2 = x 1 +/sin<p 2 = asin(p 1 +/sin<p 2 , (b)

1
y = acos<pp y 2 = y 1 +lcos<p 2 = acos<p 1 +!cos<p 2 .
1

Współrzędne uogólnione <P 1 i <p 2 sq od siebie niezależne i przyrost O<p 1 nie

wpływa na wartość współrzędnej <p 2 .
 254 Czę,fr: !Il. Dynamika 255
29. Równania Lagrange'a

29.2. Siły uogólnione

Zgodnie ze wzorem (28.6) praca przygotowana sił działających na układ mechanicz-
ny - przy więzach idealnych - wynosi
·~
X
&L == L(P;xÓX;-1-P;yÓY;-1-Piz8z;),
i= 1

a po podstawieniu zależności (29.2)

~
8L
Il
=I,
[
P;x
s axi
I , - 8q,;-l-P;yL-::i-8q.i+P;zL--;--8qi
s_, oyi s azi J
.
i=l j=l 8lJ,; .i=IOlJ,; J=10lfj
W powyższym wyrażeniu zmieniamy kolejność sumowania, dotyczącą wskaźników
j oraz i, a wówczas
x2
I
I
I 8L = L
s [ "
L
( ax.
Pix_a·i +P;y--;--.i +P;z-a.i
ay. az. ) ] ÓlJ,;· (29.4)
l
.i= 1 i = t · q.i O<J,; . {/,;
I
ył Sumę w nawiasie kwadratowym nazywamy silą uogólnioną:

L
11
( OX; DY;
P;x--;--+ P;y;:;-_. + piz-
OZ;) (29.5)
Rys. 29.1 Q.i ='=
i=l OlJ,; Olf,; 1- '
llJ.i
Współrzędne prostokątne można wyrazić przez współrzędne uogólnione a wówczas praca przygotowana wyraża się wzorem
(29.6)
Xi= xi(lJ1, qz, ... ,q~), Yi = J\(q1, qz, ... ,q~), zi = zi(q1, qz, ... ,qs) (c)
8L = I Q,;OlJ,;·
.i=l

lub w zapisie wektorowym Zauważmy, że sumy występujące we wzorze (29.5) są iloczynami skalarnymi
wektorów P; oraz pochodnych cząstkowych or; promieni-wektorów ri względem
aą,;
ri = ri(lJ1, lJz, ... , <Js) · (29.l)
współrzędnej uogólnionej lJ,;· Wyrażenie (29.5) na siłę uogólnioną przybiera więc
Elementarne przyrosty (wariacje) tych wspólrzędnych wyraŻ<! się zależnościami ostatecznie postać
" or; (29.7)
s
oxi = L:-oq.i,
axi
ov. = L:-·-··_I s
Bq.i,
DJ'. s az. Q. = I,P;· oq.·
r)q.i Olf,;
ozi = L:-1 'bq.i (29.2) .I i=l . .I
.i=I .. I .i= I
.i= i aą,;

oraz
29.3. Ogólne równanie dynamiki
sar. Zgodnie ze wzorem (20.10) jeżeli do sił czynnych P; oraz reakcji R;, działających na
Or;= L _l oqj. (29.3) punkt materialny oznaczony indeksem i, dohiczyrny siły bezwładności A;, to zagad-
.i-=1 Dq.i
nienia dynamiki możemy rozwi<tzywać, stosując równania statyki:
Dla układu podanego na rys. 29. l wariacje te wynoszą P;+R;+A; =O,
(a)

8x 1 = a(cos<p 1 )8(p 1 , bx 2 = a(cos(p 1 )0(p 1 +l(coscp 2 )8cp 2 , przy czym siła d' Alemberta
(b)
8y 1 = -a(sin(p 1 )8(p 1 , 8y 2 = - a (sin cp 1 )8<p i - I (sin <p 2 )8cp 2 • A;= -m;P; = -m;i\.
 256 29. Równania Lagrange'a 257
Część fil. Dynamika

Energia kinetyczna rozpatrywanego układu wyraża się wzorem (23.9), gdzie jak
Skoro wypadkowa sil wyrażona równaniem (a) jest równa zeru, to i praca przygoto-
wiadomo [por. wzór (23.14)]
wana tych sił musi być równa zeru. Sumując prace przygotowane dla całego układu
mechanicznego o więzach idealnych -- otrzymujemy v 2 = v·v v2,

a zatem
I(P;-m;i\)·or; =o. (29.8)
i= 1 IJ Il

E = \' -1 m
L,7
.v- 2
11
- \'
L,7
_1_111.v~
11>
(29.13)
Równanie (29.8) - zwane ogólnym. równanien-1 dynamiki zapisane w postaci i=l- i=l-
skalarnej przyjmuje postać
przy czym, zgodnie ze wzorem (29.11), energia kinetyczna jest funkcją zarówno
współrzędnych, jak i prędkości uogólnionych:
I
i= 1
[(P;x-1r1;.:X-Jóx;+(P;v-m;jjJoy;+(P; -n·1;i;)oz;] =O.
.
2 (29.9)
E = E(ql, lf2, · .. , lJs, q1' ih, ... , qs).
Pochodne cząstkowe energii E określonej wzorem (29.13) względem współrzędnej
29.4. Równania Lagrange'a uogólnionej qj mają postać

Zgodnie ze wzorem (29.1) położenie każdego punktu materialnego możemy określić oE 11

= Im;v;·--
ov. 1
(29.14)
promieniem-wektorem r; we współrzędnych uogólnionych:
,
aąj i= i aąj

r; = r; (q1, q2, ·· „ qi, ·· .,q.J dla 1 ~ j ~ s, (a) a względem prędkości uogólnionej qi

gdzie s oznacza liczbę współrzędnych uogólnionych, rówm1 liczbie stopni swobody oE n dV;
układu. Im;v;· aąj.
aąj i= 1
Różniczkuj::1c wyrażenia (a) względem czasu, określimy prędkość punktu
Po podstawieniu do tego wzoru zależności (29.12) mamy
dr; dr; . dr; . dr; : ori . or.
vi = -d
t
=-a-
·ql
q1 +-a-ą2+ ... +-;-:-ąj+ ... +-'.'.)-ą:„
lJ2 uqj oqs
(b) 8E
-. = I
,,
miv;·-.-'.
aąj i= i oqj
W powyższym wzorze wprowadzone zostało oznaczenie
Otrzymane wyrażenie różniczkujemy względem czasu Uak iloczyn dwóch czynm-
dqj
ków):
qj =dl' (29.10)
oE) =Im;--·--+
-d ( - - dvi ar;
11
ari) .
d ( -.-
Imivi·-
11

(c)
dt aąj dt aąj dt oqj
przy czym qi nazywani.y prędko.frią uogólnioną, którą traktujemy jako nową zmienną, i= 1 i= 1

niezalezną już
od qj. Zauważmy, że w pierwszym składniku sumy we wzorze (c) mamy iloczyn masy
Wzór (b) możemy zapisać w skróconej postaci punktu i przez jego przyspieszenie, równy sile P;
s Dr; . dv.1
V ;-- L,
\' Jq. lJj· (29.11) 111.- = n1.·p. = P.
I dt I I I'
j= 1 J

Pochodna cząstkowa wyrażenia (29.11) [lub wzoru (b)] względem prędkości a po zastosowaniu wzoru (29.7) pierwszy składnik sumy we wzorze (c) równy jest sile
uogólnionej C/j wynosi uogólnionej Q/
Il dv. ar. Il or.
OV; dr; Im.-1._1 =IP-·-' =Q. (d)
(29.12) i=l , dt aąj i=l , aąj r
(')(j.i aqj
 I 261
260 Czę.\:ć III. Dynamika 29. Równania Lagrange'a

Wyrażenia na energię potencjalną V oraz kinetyczną E mają postać

y.
i
V= -mgh = - +mg/(1 - cos<p),

1 l m/ 2 .. .L.~LJALJALJALJ6LJ~4bf/ll.J.ltll,-IJµ.,ł_3]
~ĘJ~Fn/~.
. . . . =+. - .~
E = 2/0CV2 = 2 ·3-(<p)2, X

a zatem

oE m/ 2
-- = --<p
• oE
-=0,
av 1
tJ<p 3 ' o<p
o<p = 2mglsin<p.

Ograniczając rozwiązania do małych wahat1. (<p ~ 5°), przyjmujemy sin <p ~ <p,
a wówczas równanie (a) przybiera postać
m
2
d ( m/ . ) 1
dt -3<P = -lmgl<p.

Stąd Rys. 29.3

m/2
- . d2 <p 1 Współrzędne i składowe prędkości punktu B
3 dt2 +2mglcp =O.
Xn = x+lsin<p, .x 8 = .x+hpcos<p,
Wprowadzając oznaczenie y 8 = -lcos<p, J:'n = l<psin<p.

rx2 = 3g Energia kinetyczna układu

21'
E = ~m[(.Xn) 2 +U1 8 ) 2 ] = ~m[(,i+l<pcos<p) +(l<psin<p) ].
2 2

otrzymujemy znane równanie ruchu harmonicznego (19.9)

d2<p 2 - Energia potencjalna V układu jest równa sumie energii potencjalnej masy /11 oraz
-2-+o: <p - O. (b)
energii potencjalnej w sprężynie odkształconej o wielkość x i poddanej działaniu siły
dt
S= ex:
Zadanie 29.2 . .Jeden koniec sprężyny o stałej c utwierdzono, a do drugiego
V= -mglcos<p + ·~ cx
2
przymocowano suwak A, który może się przesuwać po prowadnicy poziomej. Na •
suwaku zawieszono lekki pręt, którego dolny koniec obciążono masą m (rys. 29.3).
Zbadać ruch układu. Pochodne występujące w równaniach (a) mają następującą postać:
Ro z wiąz a n ie. Układ ma dwa stopnie swobody, odpowiadające współrzęd­ oE av
nym uogólnionym x oraz <p. Równania Lagrange'a (29.17) przyjmują postać oE = m(.-\:+ l<pcos<p), --=0,
iJx
ox =ex,
ax
-
dt
dtE)
a.x
- OE_
-- --
ax
av
ax ' d (DE)
dt ax = m[.X:+l<pcos<p-l(<p) sin<p],
2

(a)
-
dt
d("E) - - -OE
-
o<p o<p
av
o<p O~ = m[(x+f<pcos<p)(fcos<p)+f 2 cj>sin 2 <p] = 1n(/XCOS<p+/ <pCOS <p +f <psin <p),
2 2 2 2

cJ<p
 262 Czę.§ć 111. Dynmnika 29. Równania Lagrange'a 263

oE v~ v~ + w 2 + 2v .11 wcos( <p 2 - <p 1 ),

-1n [(_\: + l<pcos <p)(I <psin <p) +I( <p) 2sin<pcos cp ],
o<p gdzie
I f .
av vA = cup 1, a w= 2 <P2·
Dep = mglsin<p,
Energia kinetyczna pręta

d (oE)
dl ocp = 1nlxcos<p + mLic( -sin<p)<p + m/2ipcos 2<p + m/ 2
( <p) 2 . 2cos<p( -sin<p)<p +
I 2 I
E 2 = 2l112V2 +141112
/2( · )2
<P2 ·
2
+ ml <psin 2<p + ml 2<p · 2sin <p(cos <p)<p. Energia całkowita układu

Po podstawieniu powyższych pochodnych do równa{! (a) otrzymamy równania E=E 1 +E2 .

opisuj::tce ruch układu.
Energia potencjalna układu (względem położenia dla <p 1 = <p 2 =O)

Zadanie ~9.3. Do tarczy o promieniu a i masie m 1 , mog<:!cej się obracać dokoła
poziomej osi O, przymocowano przegubowo pręt AB o długości I i masie m
(rys. 29.4). Zbadać ruch układu (ułożyć równania Lagrange'a). 2
m1
V= m 2g[a(l-cos<p 1 )++l(l-cos<p 2 )].
Po wykonaniu podstawień i wyznaczeniu pochodnych cząstkowych funkcji
E i V zgodnie z równaniem (29 .17) (pochodne względem <p 1 i <p 1 , a następnie
względem <p 2 i <p 2 ) otrzymujemy dwa równania różniczkowe określające ruch
układu.

V2

m2,l

Rys. 29.4

Ro z wiąz a n ie. Położenie układu (o dwóch stopniach swobody) określaj<!

współrzędne uogólnione q 1 = <p 1 i q 2 = <p 2.
Energia kinetyczna tarczy

E'1 = 2I 111 1a-?( <P1

. ) -.
?

Prędkość v 2 środka masy C pręta AB wynosi

~
UJ 2
~c 3:
IN D.
OJ
1J so
o
m .:L
J
N m
QJ z o
·-z so
.j..)
""o
ru
N ·c:u m
UJ sm ~N
::J u Ili

Q:ł ~ ~
QJ
"C
{J.
Projekt okładki i stron tytułowych Spis treści
Joanna Sobiera,;

Redaktor
Małgorzata Galus

Redaktor techniczny
Hożenna Siedlecka

Część I. STATYKA
1. Prawa Newtona. Zasady statyki i reakcje więzów 11
I. I. Prawa Newtona li
1.2. Jednostki masy i sily . . . 12
l.3. Zasady statyki 12
1.4. Rodzaje i reakcje więzów 14

• ·~.l- '
W-143938 2. Płaski układ sił zbieżnych

2.1. Geometryczne wyznaczanie wypadkowej płaskiego układu sił zbieżnych

20
20

li /lll/llllllllll/llllllllllllllllllllllll/11 /Ili ~~p~~~~

2.2. Analityczne wyznaczanie wypadkowej płaskiego układu sił zbieżnych 21
2.3. Warunki równowagi płaskiego układu sił zbieżnych 22
2.4. Twierdzenie o trzech siłach 23
009-00014393 8
2.5. Siły tarcia i prawa tarcia 25

3. Wyznaczanie wypadkowej dwóch sił równoległych. Moment siły i moment pary sił 29
3.1. Wyznaczanie wypadkowej dwóch sił równoległych zgodnie skierowanych 29
3.2. Wyznaczanie wypadkowej dwóch sil równoległych przeciwnie skierowanych 30
3.3. Moment siły względem punktu 32
Copyright © by 3.4. Twierdzenie Varignona 33
Wydawnictwo Naukowe PWN SA 3.5. Działanie pary sił . . . . . . . . . 35
Warszawa 1999 3.6. Równoważność dwóch par sił działających w jednej płaszczyźnie 36
3.7. Redukcja dowolnej liczby par sił do jednej wypadkowej pary sił '37

4. Warunki równowagi dowolnego płaskiego układu sił 39

4.1. Redukcja siły do dowolnego punktu ....... . 39
4.2. Redukcja dowolnej liczby sil do danego punktu 39
ISBN 978-83-01-15117-1 4.3. Warunki równowagi dowolnego płaskiego układu sil 40
4.4. Płaski układ sił równoległych . . . . . . . . . . . . . . 42

5. Wybrane zagadnienia równowagi płaskiego układu sił 44

5.1. Siły oporu przy toczeniu ciał . . . 44
5.2. Tarcic w czopie . . . . . . . . . . . 45
5.3. Tarcie cięgna o nieruchomy walec 47
5.4. Układy statycznie niewyznaczalne 49
Wydawnictwo Naukowe PWN SA
02-676 Warszawa, ul. Post9pu 18 50
6. Metody wykreślne dla płaskiego układu sił
tel. 22 69 54 321
faks 22 69 54 288 6.1. Wykreślne wyznaczanie wypadkowej płaskiego układu sił zbieżnych 50
e-mail: pwn@pwn.com.pl 6.2. Wykreślne wyznaczanie wypadkowej dowolnego płaskiego układu sił. Metoda wieloboku
www.pwn.pl sznurowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5J
 Spis treści Spis treści 7
6
6.3. Wielobok sznurowy dla układu sprowadzającego się do pary sił 52 13. Ruch krzywoliniowy punktu . . . . . . . . . . 98
6.4. Wykreślne warunki równowagi dowolnego płaskiego układu sil 53 13.1. Prędkość
w ruchu krzywoliniowym 98
13.2. Twierdzenie o rzutach prędkości punktu 99
7. Kratownice płaskie 55 13.3. Przyspieszenie punktu . . . . . . . . . . . 100
7. I. Klasyfikacja ustrojów prętowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 13.4. Składowa styczna i normalna przyspieszenia punktu 101
7.2. Kratownice proste. Warunki sztywności i statycznej wyznaczalności kratownic 56 13.5. Ruch punktu po okręgu 102
7.3. Oblicza~1ie sił w prętach kratownicy metod<! analityczną . . . . . . 57 13.6. Mechanizm korbowy 107
7.4. Wykreślne wyznaczanie sił w prętach kratownic. Plan sił Cremony 58 13.7. Ruch punktu po elipsie 107
7.5. Metoda Rittera (metoda przecięć przez trzy pręty) . . . . . . . . . . 60 13.8. Rzut ukośny . . . . . . . 108
13.9. Ruch punktu we współrzędnych biegunowych 110
8. Przestrzenny układ sił zbieżnych ..... 62 13.10. Ruch punktu po torze w przestrzeni 112
13.11. Ruch punktu po linii śrubowej 112
8.1. Określenie położenia siły w przestrzeni 62
63
13.12. Hodograf. Sens fizyczny pochodnej wektorowej 113
8.2. Wyznaczanie wypadkowej kilku sił zbieżnych w przestrzeni
8.3. Warunki równowagi przestrzennego układu sił zbieżnych .. 63 14. Klasyfikacja ruchów ciała sztywnego. Ruch postępowy i obrotowy ciała 116
14. l. Stopnie swobody ciała sztywnego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
9. Moment siły w~ględem punktu i względem osi. Para sił w przestrzeni 65
14.2. Iloczyn skalarny dwóch wektorów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.1. Moment siły względem punktu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 14.3. Twierdzenie o rzutach prędkości dwóch punktów ciała sztywnego na prost<! łącząc<!
9.2. Moment siły względem osi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 te punkty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
9.3. Zależność między momentem siły względem punktu i momentem siły względem osi 66 14.4. Ruch postępowy ciała sztywnego . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
9.4. Iloczyn wektorowy dwóch wektorów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 14.5. Ruch obrotowy ciała sztywnego dokoła stałej osi . . . . . . . 121
9.5. Wektorowy zapis momentu siły względem punktu i momentem siły względem osi 67 14.6. Pole prędkości i pole przyspieszeó w ruchu obrotowym ciała 122
9.6. Para sił w przestrzeni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 14.7. Przełożenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
9.7. Przenoszenie pary sil z jednej płaszczyzny równoległej do drugiej 70 14.8. Wektorowy zapis prędkości w ruchu obrotowym ciała sztywnego dokoła stałej osi 124
9.8. Dodawanie par sil działających w płaszczyznach nachylonych 71 14.9. Przyspieszenie w ruchu obrotowym ciała sztywnego dokoła stałej osi 125
9.9. Wyznaczanie wypadkowej dowolnej liczby par sił w przestrzeni 73
15. Ruch płaski ciała sztywnego . . . . . . ; . . . . . . . . . 127
10. Analityczne warunki równowagi dowolnego przestrzennego układu sił 74 15.1. Definicja ruchu płaskiego . . . . . . . . . . . . . . . 127
IO. I. Redukcja siły do danego punktu w przestrzeni . . . . . . . . 74 15.2. Ruch plaski jako ruch postępowy i obrotowy ciała 128
75 15.3. Ruch płaski jako ruch obrotowy dokoła chwilowego środka obrotu 130
10.2. Redukcja do danego punktu dowolnej liczby sił . . . . . .
10.3. Warunki równowagi dowolnego przestrzennego układu sił 76 15.4. Ruch płaski jako toczenie się centroidy ruchomej po centroidzie stałej 132
10.4. Niezmienniki dowolnego przestrzennego układu sił . . . . . 78
16. Ruch kulisty ciała sztywnego .......................... . 135
10.5. Sprowadzenie dowolnego przestrzennego układu sił do skrętnika. Oś główna układu 80
16.1. Ruch kulisty jako ruch obrotowy dokoła
chwilowej osi obrotu . . . . . 135
82 16.2. Wektorowy zapis prędkości punktu w ruchu kulistym ciała sztywnego 138
11. Środki ciężkości
16.3. Ruch kulisty jako toczenie się aksoidy ruchomej po aksoidzie stałej 139
11. l. Środek sił równoległych 82
16.4. Przyspieszenie w ruchu kulistym ciała sztywnego 139
11.2. Środek ciężkości ciała sztywnego 83
16.5. K<!tY i prędkości Eulera 141
11.3. Środki cii;_:żkości linii . . . . . . . 84
I I.4. Wyznaczenie położenia środka ciężkości łuku koła 85 17. Ruch złożony punktu 143
11.5. Środki ciężkości powierzchni 86 143
17.1. Prędkość punktu w ruchu złożonym
11.6. Środki ciężkości brył 89
17.2. Przyspieszenie w ruchu złożonym. Przyspieszenie Coriolisa wyprowadzenie metod<!
11.7. Wzory Guldina-Pappusa 90 144
geometryczną (superpozycji) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .......... .
17.3. Przyspieszenie w ruchu złożonym - wyprowadzenie metod<! algebry wektorowej 146

Część II. KINEIVIATYl<A 18. Dodawanie ruchów obrotowych. Ruch ogólny ciała sztywnego ... 153
18.1. Dodawanie prędkości kątowych o wektorach nachylonych 153
12. Ruch prostoliniowy punktu . . . . . . . . . . . . . . . . 93 18.2. Składanie ruchów obrotowych o równoległych i zgodnie skierowanych wektorach
93 pri;_:dkości ............................................. . 155
12.1. Prędkość punktu. Ruch jednostajny prostoliniowy
12.2. Przyspieszenie punktu. Ruch jednostajnie przyspieszony 94 18.3. Składanie ruchów obrotowych o równoległych i przeciwnie skierowanych wektorach
95 prędkości ........... . 156
12.3. Ruch harmoniczny ·
96 18.4. Ruch ogólny ciała sztywnego 158
12.4. Układanie równat'i ruchu
8 Spis trdci Spis tre.fri 9

Część III. DYNAMIKA 24.2. Twierdzenie o pochodnej geometrycznej wektora krętu punktu materialnego 217
24.3. Kręt w ruchu obrotowym ciała sztywnego 219
19. Zasady dynamiki. Dynamiczne równania ruchu punktu materialnego 159 24.4. Kręt (moment ilości ruchu) układu mechanicznego 220
I9.1. Prawa i zasady dynamiki klasycznej . . . . . . . . . 159 24.5. Kręt w ruchu kulistym ciała sztywnego 222
19.2. Układy odniesienia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
19.3. Dynamiczne równania ruchu punktu materialnego 25. Ruch kulisty i ruch ogólny ciała sztywnego 225
161
19.4. Rucl} prostoliniowy punktu materialnego 161 25.l. Proste przypadki ruchu kulistego 225
19.5. Drgania swobodne ciała . . . . . . . . . . 162 25.2. Równania Eulera . . . . . . . 227
19.6. Drgania wymuszone bez tłumienia . . . . 165 25.3. Ruch ogólny ciała sztywnego 231
19. 7. Swobodny spadek ciał z uwzględnieniem oporu powietrza 167
26. Efekt żyroskopowy i zastosowanie żyroskopów 233
19.8. Analiza ruchu wahadła matematycznego . . . . . . . . . . 170
26.1. Efekt żyroskopowy 233
20. Ruch środka masy. Siły d' Alemberta. Pęd układu mechanicznego 172 26.2. Zastosowanie żyroskopów 237
20.1. Położenie środka masy układu
mechanicznego . . . . . 172
20.2. Wypadkowa sił wewnętrznych układu mechanicznego 27. Uderzenie 240
173
20.3. Równania ruchu środka masy układu mechanicznego 174 27.1. Uderzenie proste centralne dwóch ciał 240
20.4. Siły d'Alemberta . . . . . . . . . . . . . . . 175 27.2. Uderzenie ukośne . . . . . . . . . 242
20.5. Pęd (ilość ruchu) punktu materialnego 177 27.3. Strata energii przy uderzeniu 242
20.6. Pęd (ilość ruchu) układu mechanicznego 178 27.4. Uderzenie mimośrodowe. Środek uderzenia 243
20.7. Twierdzenie o pochodnej geometrycznej wektora pędu 179
20.8. Ruch ciała o zmiennej masie 28. Zasada prac przygotowanych i równowaga w potenc.jalnym polu sił 246
180
28.1. Przesunięcia i przemieszczenia przygotowane 246
21. Momenty bezwładności ciał 182 28.2. Zasada prac przygotowanych 247
2 l. l. Moment bezwładności względem płaszczyzny 182 28.3. Równowaga w potencjalnym polu sił 250
21.2. Moment bezwładności względem osi . . . 183
29. Równania Lagrange'a .... 253
21.3. Moment bezwładności względem punktu 183
21.4. Moment bezwładności odśrodkowy 184 29.1. Współrzędne uogólnione 253
21.5. Twierdzenie Steinera . . . . . . . . . 185 29.2. Siły uogólnione 255
21.6. Moment bezwładności względem osi obróconej 186 29.3. Ogólne równanie dynamiki 255
21.7. Elipsoida bezwładności . . . . . 188 29.4. Równania Lagrange'a 256
21.8. Momenty bezwładności walca 190 29.5. Równania Lagrange'a dla układów zachowawczych 258
21.9. Momenty bezwładności kuli .. 192
21.10. Momenty bezwładności stożka 193

22. Dynamiczne równania ruchu postępowego, ruchu obrotowego i ruchu płaskiego ciała
sztywnego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
22.1. Dynamiczne równania równowagi w ruchu postępowym ciała sztywnego . . . . . 198
22.2. Dynamiczne równanie ruchu ciała sztywnego w ruchu obrotowym dokoła stałej osi 199
22.3. Wahadło fizyczne i rewersyjne . . . . . 200
22.4. Dynamiczne równania ruchu płaskiego 202

23. Praca i moc. Energia kinetyczna i potencjalna punktu materialnego i ciała sztywnego 205
23.1. Praca i moc siły . . . . . . . . . . . . . . 205
23.2. Praca w polu sił i w polu potencjalnym . . . . . . . . . . . . . . . . 206
23.3. Związek energii kinetycznej z pracą . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
23.4. Energia kinetyczna układu mechanicznego. Twierdzenie Koeniga 21 O
23.5. Energia kinetyczna w ruchu postępowym, obrotowym i w ruchu płaskim ciała sztywnego 212
23.6. Praca sił wewnętrznych układu mechanicznego . . . . . . . . . . . . 213
23.7. Twierdzenie o przyroście energii kinetycznej układu mechanicznego . . . . . . . . . . . 215

24. Kręt (moment ilości ruchu) punktu materialnego i ciała sztywnego . . . . . . . . . . . . 216
24.1. Kręt (moment ilości ruchu) punktu materialnego 216
 Część I.

Prawa Newtona.
Zasady
,
statyki i reakcje
w1ęzow

1.1. Prawa Newtona

Mechanika klasyczna opiera się na trzech praw ach Isaaka Newtona (1643-1727):

Prawo pierwsze. Punkt materialny pozostaje w spoczynku - lub w ruchu

jednostajnym prostoliniowym jeżeli nie działa na niego żadna siła (lub działa
układ sił równoważących się).

Prawo drugie. Jeżeli na punkt materialny o masie m działa siła P, to udziela mu

przyspieszenia p odwrotnie proporcjonalnego do masy:

,-}}:mp.j (1.1)

Prawo trzecie. Każdemu działaniu towarzyszy równe, lecz przeciwnie skierowane

przeciwdziałanie (akcja równa się reakcji).
Ponadto obowiązuje ustalone przez Newtona prawo powszechnego ctązenia
(1687 r.): Każde dwa punkty (ciała) materialne przycii:rnają się siłą wprost propor-
cjonalm! do iloczynu ich mas, a odwrotnie proporcjonalną do kwadratu ich
odległości:

p = k 111111'12
„2 ' ( 1.2)

gdzie 1r1 1 i 112 2 oznaczają masy punktów (ciał), r odległość między tymi punktami,
k - stałe! grawitacyjną: k 6,67· I0- 11 N·m 2 /kg 2 .
12 Część I. Statyk.a I. Prawa Newtona. Zasady statyki i reakcje więzów 13

1.2. Jednostki masy i siły Jeżeli wek tory P 1 P2 tworzą ze sobą kąt ex, to wartość liczbowa (moduł)
wektora W wynosi
Jednostką masy w układzie SI jest kilogram (1 kg), a jednostką siły - niuton (1 N).
Niuton jest to siła, która masie jednego kilograma ( l kg) nadaje przyspieszenie 1 m/s :
2 W = .JI'f+ Pi + 2P P 1 2 bosa , (1.7)
a kąt [J, jaki wypadkowa W tworzy z silą P 1 , wynika z zależności
m kg·m
I N = I kg· 1 2 = 1- - . (1.3)
s s2 p2
sin{J = - sina. ( l.8)
Jeżeli cialo o masie jednego kilograma znajduje się w polu przyciągania ziem- rv
skiego, to siłę, z jaką Ziemia przyciąga to ciało, nazywamy ciężaren1 lub silą Zasadę równoległoboku stosujemy również przy rozkładaniu siły na dwa kie-
ciężkości. runki. W szczególności siłę P tworzącą z osią Ox kąt ex możemy rozłożyć na
Ciężar G ciała o masie m wyraża się wzorem składowe (rys. 1.1 b)

G =mg. ( 1.4) Px = Pcoscx, P.v =Psina.

Siłę tę stogowaną w tzw. układzie technicznym oznaczamy jako jeden kilogram Druga zasada statyki. Jeżeli na punkt A działąją dwie si~y, to równowaga
siły: l kG, a więc jest to siła, która masie jednego kilograma (1 kg) nadaje możliwa jest tylko wtedy, gcź)' siły te są sobie równe, przeciwnie skierowane
przyspieszenie ziemskie g. i działąją wzdłuż tej smnej prostej (rys. 1.2). Tak działąjące dwie si~Jl nazywmny
W Polsce przyjmuje się g = 9,81 m/s 2 , a więc układem zerowym.
m (1.5) a) b)
I kG= 1 kg·g 2 9,81 N.
s
p A p p A p

Rys. 1.2
1.3. Zasady statyki
Trzecia zasada statyki. Równowaga układu nie zmieni się, gdy do układu
Statyka opiera się na sześciu zasadach, przyjętych jako pewniki.
dodamy lub odejmiemy zerowy układ sil.
Pierwsza zasada statyki (zasada równoleglnboku). Równoczesne działanie na
Zgodnie z tą zasadą możemy w ciele sztywnym przesuwać silę P wzdłuż. jej linii
punkt A dwóch sil P 1 i P 2 jest równoważne dzialaniu jednej siły wypadkowej
działania.
W (okrd/onej przez przekątną równoległoboku 1w rys. i.Ja), co zapisujemy
Jeżeli mamy daną siłę P przyłożoną w punkcie A ciała sztywnego (rys. 1.3a), to
w postaci wektorowej: w punkcie B położonym na linii działania siły P można przyłożyć dwie siły P równe
W=P 1 +P 2 • (1.6) sobie, lecz przeciwnie skierowane (układ zerowy, rys. 1.3b). Z kolei jedna z tych sił
stanowi układ zerowy z siłą P działającą na punkt A. Odejmując ten układ zerowy,
Oznacza to, że wektor W jest sumą geometryczną wektorów P 1 i P 2 . otrzymujemy siłę P przyłożoną w punkcie B (rys. 1.3c), a więc układ przedstawiony
a) b) y; na rys. 1.3a jest równoważny układowi podanemu na rys. 1.3c.
I
I
I
/ I
/
/ Py I
/ I
/ I
/ I
/ I
/
/ I
I

ov ..,., ______ .._

/

A~ /~_
I
I ... '~ I

px X
P1
Rys. 1.3
Rys. 1.1
14 Część/. Statyka 1. Prawa Newtona. Zasac~v statyki i reakcje więzów 15
Czwarta zasada statyki (zasada ala;ji i reakcji). Każdernu działaniu towarzyszy I
równe, przeciwnie skierowane przedwdziałanie.
Piąta zasada statyki (zasada zesztywnienia). Jeżeli ciało rzeczywiste (a więc
odkształcalne)
ciało
pozostaje w równowadze, to jego równowaga nie zmieni się, gdy to
Z;esztywnimy.
a) I
111 /}- G b) 'lG
h

111
Na przykład, jeżeli drabina, składajc!Ca się z dwóch jednakowych części połączo­
nych zawiasami w węźle C (rys. 1.4a), ustawiona na poziomej podłodze, jest w równo-
wadze pod działaniem ciężaru G, to pozostanie nadal w równowadze, gdy np.
zaspawamy węzeł Club zwi:.!Żemy ze sobą sznurem AB obie części drabiny (rys. l.4b).
Rys. 1.5

Jeżeli gładka kula (lub krążek, walec) o ciężarze G oparta jest o płaską ścianę
w punkcie A (rys. 1.6a) oraz o krawędź B, to reakcje w tych punktach są prostopadłe
do wspólnych powierzchni stycznych do obu stykających się ciał - przechodzą­
cych przez punkty podparcia A i B (rys. 1.6b).

a) b)

Rys. 1.4

Oczywiścienie wolno tej zasady stosować w kierunku odwrotnym: jeżeli ciało

IG
sztywne jest w równowadze, to trzeba dodatkowo zbadać, jak zachowa się w tych I ',,
I '
warunkach ciało rzeczywiste. II
I ',
'
I
I
Szósta zasada statyki (zasada oswobodzenia z więzów). Jeżeli ciało jest w rów-
nowadze, to jego równowaga nie zmieni się, gdy usuniemy więzy, a ich oddziaływa­
nie zastąpimy odpowiednimi silami (rea/(l:jami).
Więzami nazywamy elementy ograniczające swobodę ruchów ciała.
Rys. 1.6

1.4. Rodzaje i reakcje więzów

Najczęściej spotykane więzy to: podłoże, ściana, lina, pręt, połączenie przegubowe,
utwierdzenie itp.
Na przykład sześcian o masie m ustawiony na poziomej podłodze (rys. 1.5a)
pozostaje w równowadze dzięki temu, że siła G =mg, z jakc.! Ziemia przyciąga ten
sześcian, równoważona jest reakcją R, prostopadłą do powierzchni styku i przyłożo­
ną w środku tej powierzchni styku (rys. 1.5b). Tylko wtedy bowiem spełniony jest
warunek określony drugą zasadą statyki (siła G i reakcja R równoważ::1 się - stano-
wi<:! układ zerowy).
W mechanice linę traktujemy zawsze jako element lekki, wiotki, nierozciągliwy
i cienki, chyba że wyraźnie jest określone odstępstwo od tej reguły. Taka lina, jak
również nić, sznur, pas, taśma, cięgno, łaócuch, wiotki drut itp., może przenosić
wyłącznie siły rozciągaj::!ce. Pod działaniem siły P (rys. 1.7a) lina napręża się
i przyjmuje kierunek zgodny z linią działania tej siły. Zarówno reakcja RA na
końcu A lin.Y,, jak i siła rozciągająca S w dowolnym przekroju poprzecznym 1-1
liny (rys. 1. 7c, d) jest równa sile P:
RA= s= P.
16 Czę.~c: I. Statyka I. Prawa Newtona. Zasady statyki i reakl:ie wicahv 17
a) b) c) d) ......_
a) b) c)

/
./
I ./
/ p

Rys. 1.9

Podobnie pręt zakrzywiony pozostaje w równowadze pod działariiem sił rów-

Rys. 1.7
W przypadku gdy lina (nić) przerzucona jest przez gładki walec (rys. 1.8a)
lub przez krążek mogący się obracać bez tarcia dokoła swej osi (rys. 1.8b), na-
ciągi nici po obu stronach krążka są sobie równe: S = G (niezależnie np. od
kąta a).
nych sobie, przeciwnie skierowanych i działających wzdłuż jednej prostej, jak to
przedstawfono na rys. 1.9c (pręt taki podlega również zginaniu).
Przegub stały łączy pręt z podłożem za pomocą sworznia wchodzącego z lekkim
luzem w otwory umieszczone w uchach i w koilcu pręta. Części składowe przegubu
przed zmontowaniem przedstawiono na rys; 1.1 Oa, po zmontowaniu zaś - na rys.
1.1 Ob i powtórzono na rys. 1.1 la. Na rysunkach przegub stały oznacza się schematy-
cznie w sposób podany na rys. l.ll b. Przenosić on może reakcję RA skierowaną pod
dowolnym kątem a (rys. 1.1 lc). W praktyce wygodniej jest wyznaczać składowe RAx
i RAY tej reakcji, a wówczas (rys. 1.1 ld):

RAy
RA= ~R~x+R~y oraz tga = RAx.
a) b)

a) A=' ~
====t71 b)

krążek obracający
się bez tarcia
I~-~
G
-~
G Rys. 1.10

a) b) c) d)

~ f
.
./
Rys. 1.8 .
/

W odróżnieniu od liny pręt prosty obciążony dwiema siłami przyłożonymi do

- - ~
A
jego koilców może przenosić zarówno siły rozci::rnajc1ce (rys. 1.9a), jak i ściskające
(rys. l.9b). Może on pozostawać w równowadze jedynie wówczas, gdy siły ob- RAy

ciążające działają wzdłuż wspólnej prostej (przechodzącej przez punkty przyłożenia

tych sił), są sobie równe i przeciwnie skierowane. Rys. 1.11
18 Część I. Statyka 1. Prawa Newtona. Zasady statyk.i i reak(je Wifzów
19
Tablica 1.1. Więzy i ich reakcje a) b)
Lp. Rodzaj Reakcje
Graficzne przedstawienie więzów
więzów więzów

a) b)

P/
przenosi siły
lekka
rozciągające, A
wiotka / IB
lina
jednakowe na
całej długości
e4-:=:=.:.=.
· · ·-~·-·
·-·--~

G
VRAy Ra V
a) b) c) pręt prosty prze-
lekki pręt, nosi siły osiowe: Rys. 1.12

//
rozciągające
siły przyło­

~
2 :s: lub ściskające,
żone do je-
. pręt zakrzywiony
go końców Podobny przypadek belki przedstawiono na rys. 1.12b, gdzie koniec B podparty
siły działające
jest na rolce spoczywającej na gładkiej poziomej podłodze (reakcja RB jest więc
P A B P
wzdłuż prostej AB
pionowa).
a)
Zamiast rolki powtórzonej na rys. 1.13a można stosować podporę przegubową
b)

stykające reakcje przesuwną, a więc podpartą na rolkach, jak to przedstawiono na rys. 1.13b,
3 się gładkie prostopadłe
do powierzchni
a schematycznie - na rys. 1.13c. Podporom takim przypisujemy możliwość przeno-
powierzch-
nie stycznej

a) b) c)

podpora
4 I przegubowa
stała
I
a)

AR @
b~ c'.t( ~ reakcja dowol-
nie skierowana
(dwie składowe) ~
-+·-·-·-·-)\
[3
-+--=~=--·-·--)\

T.
Ay

a) b) c)
V Ra ~Ra
podpora I reakcja Rys. 1.13

~ ~
5 I przegubowa ~ prostopadła
przesuwna do gładkiego

T.B podłoża
szenia zarówno sił dociskających belkę do podłoża, jak i odrywających od podłoża.

a)+ b)

\_~
c)
reakcja dowol-
W pierwszym przypadku wartość reakcji RB działającej na belkę ze zwrotem
podanym na rys. l.13c jest dodatnia, w drugim zaś przypadku - ujemna.
Zestawienie częściej spotykanych więzów i reakcji, z jakimi te więzy działają na

~
nie skierowana
6 I utwierdzenie I dane ciało, podano w tablicy 1.1.
(dwie składowe)
oraz moment
MA A y

Przypadek pręta (belki) połączonego z podłożem przegubem stałym A i opartego

o gładką ścianę przedstawiono na rys. 1.12a. Oddziaływanie na belkę przegubu
stałego A zastępujemy reakcje!, rysuj:1c jej składowe R 11 x i R 11 Y, reakcję ściany na
górny koniec belki zastępujemy reakcj::1 R 8 prostopadłą do powierzchni ściany.
 .2P Płaski układ a) b)
2. Plaski układ sil

c)
zbieżnych

yt
21

sił zbieżnych • -~1--r----------------,;----

~:,.,
~
Q
---!--
.

: -----p--,- i
--r--- ,,/w1
?i
3
I

:
.j
rf' I !I
P1

/
I//
ł
:
I
I
:
I
I
P3 P3 /-/ 1 a I I
. I I I

O
. -·-·L.-·-·
p I .l.
I -·-·-·-·-·+:
p
~
X 1x I P2x I I.__..
2.1. Geometryczne wyznaczanie wypadkowej II I X
płaskiego układu sił zbieżnych Wx I

Płaskim układem sił zbieżnych nazywamy taki układ sił, których linie działania leżą Rys. 2.1

w jednej płaszczyźnie i przecinają się w jednym punkcie. W ciele sztywnym siły

można przesuwać wzdłuż ich linii działania, a więc wektory tych sił możemy A by wyznaczyć wypadkową W płaskiego ukladu sil zbieżnych, należy do k017ca
przyłożyć w punkcie przecięcia się linii działania tych sił. wektora siły P 1 przyłożyć wektor siły P 2 , do k011ca wektora P 2 - silę P 3 itd., aż
Rozpatrzmy płaski układ trzech sił P 1, P 2, P 3 działających na punkt O i tworzą­ do siły P 11 • Wypadkowa W jest wektorem, którego początek jest początkiem siły
cych z osią Ox kąty a 1 , a 2 , a 3 (rys. 2. la). Zgodnie z zasadą równoległoboku możemy P 1 , a koniec - k.m1cem wektora ostatniego Pil.
wyznaczyć wypadkową W 1 sił P 1 i P 2 (rys. 2. l b): Wypadkowa W jest więc zamyk.ąiącą wieloboku utworzonego z wektorów sil
składowych.
W1 = P1 +P2. (a)
Wypadkowa W 1 jest przekątną równoległoboku utworzonego z wektorów P 1
i P 2, co można wyrazić również w ten sposób, że wypadkową W 1 otrzymujemy 2.2. Analityczne wyznaczanie wypadkowej
przez przyłożenie wektora P 2 do koil.ca wektora P 1 , a wypadkowa. W 1 łączy płaskiego układu sił zbieżnych
początek pierwszego wektora z ko11cem wektora drugiego.
Stosując identyczny tok postępowania, możemy do wypadkowej W 1 dodać si- Działania opisane w poprzednim punkcie możemy zapisać w postaci algebraicznej,
łę P 3 , a więc do ko11ca wektora W 1 dorysować wektor P 3 i otrzymać wypad- wyznaczając rzuty sił składowych i wypadkowej na osie prostob1tnego układu
kową W (rys. 2.1 c) współrzędnych (x, y).
W=W 1 +P 3 P 1 +P 2 +P 3 • (b) Jak wynika z rysunku 2.1 dotyczącego trzech sił P 1 , P 2 , P 3 , rzut J,V.-x: wypadkowej
Postępując analogicznie, możemy wyznaczyć wypadkową dowolnej liczby n sił, W na oś x wynosi
co zapiszemy w postaci
vVX = pl X+ p 2x + p 3x' (a)
W= P 1 +P 2 + ... +P; + ... +Pil dla i= l, 2, 3, ... ,n.
przy czym P 1 x = P 1 cosa 1 , P 2 x = P 2 cosa 2, P 3 x = P 3 cosa 3 .
Powyższy wzór zapisujemy w skróconej formie
Podobnie
W= IP;. (2.1) vVY = p ly + p 2.v + p 3y' (b)
i= I

Ponieważ w mechanice w każdym przypadku uwzględniać będziemy wszystkie gdzie l\y = P 1 sina1' P 2 v = P 2 sina 2, 1\v = P 3 sina 3 .
siły działające w danym układzie, przeto dla skrócenia zapisu nie będziemy za- Rozszerzając zakres dodawania dla dowolnej liczby n sił, możemy zapisać
znaczali, że indeks i zmienia się od 1 do 11, a zatem
I Wx = L Pix, Wy = L·l\,·I (2.2)
~=tPi.1 (2.1 a)
22 Część I. Statyka 2. Plaski układ sil zbieżnych '23

Wartość liczbową wypadkowej W wyznaczamy z zależności Ro z wiąz a n ie. Obieramy osie współrzędnych piszemy równania rów-
no wagi
W= jw;+ TY;, (2.3)
a k::1t ex (rys. 2.lc), jaki tworzy wypadkowa W z osią x, z zależności 'LPix =RA sin ex Rnsin[J =O,

w)'
tgex = -.-. (2.4)
'LP;y = -G+RAcosex+R 8 cosfJ =O.
wx Stąd

R = . G sin /J = 64 N
2.3. Warunki równowagi płaskiego układu sił zbieżnych A sin fJ cos ex + sin ex cos fJ '
Aby punkt materialny (lub ciało sztywne) pod działaniem płaskiego układu sił
G
zbieżnych pozostawał w równowadze, wypadkowa W tych sił musi być równa zeru RB= . = 90 N.
[zgodnie z prawem Newtona, wzór (1.1)] sm /J ctg ex + cos fJ
Możemy również zastosować metodę geometryczną (wykreślną). W tym celu obiera-
jw=LPi~o.j (2.5)
my skalę sił, np. 1 cm = 20 N, i w tej skali odmierzamy pionowy wektor G = 120 N
(na rys. 2.2b wektor G = DE= 6 cm). Z ko11.ca E kreślimy proste! pod kątem
Oznacza to, że wielobok sił zbudowany z wektorów wszystkich sił działających
a = 45°, z punktu D zaś prostą pod kątem /J = 30° i otrzymujemy punkt przecięcia
na dane ciało (punkt) musi być wielobokiem zamkniętym (warunek geometryczny).
F. Otrzymaliśmy zamknięty wielobok (trójk<1t) sił, w którym EF= 3,2 cm oraz
Przy wykorzystaniu zależności (2.2) warunek (2.5) możemy przedstawić w postaci
FD = 4,5 cm, czemu w przyjętej skali odpowiadaj<:! wartości reakcji RA = 64 N oraz
analitycznych warunków równowagi płaskiego układu sił zbieżnych
RB= 90 N.
I L Pix = O, L Pi~-:0.1 (2.6)

2.4. Twierdzenie o trzech siłach

Zadanie 2.1. Wyznaczyć reakcje podporowe kuli przedstawionej na rys. i.6
i powtórnie na rys. 2.2a, mając dane: G = 120 N, ex = 45°, fJ = 30°.
Rozpatrzymy przypadek szczególny, gdy na ciało działaj::! dwie siły P 1 i P 2 , których
linie działania przecinają się w punkcie C (rys. 2.3a), a równowagę ciała ma zapewnić
a) I
b) trzecia siła P 3 . Mamy określić, jakie warunki musi ta siła spełnić.
I
i
i a) b)
P1

Oł G
//
/
a
/
/~
:
/I'
. \

!/J \
l-.
\
~,

G <J 3
P1

Rys. 2.2 Rys. 2.3

24 Czę,\:ć !. Statyka 2. Plaski uldad sil zbieżnych 25
Zgodnie z zasadą równoległoboku działanie sił P 1 i P 2 jest równoważne działa­ 2.5. Siły tarcia i prawa tarcia
niu wypadkowej tych sił:
W= P1 +P2, Rzeczywiste ciała nie są idealnie gładkie, ich powierzchnie są w pewnym stopniu
chropowate. Jeżeli takie ciało o ciężarze G ustawimy na poziomym podłożu, to
przyłożonej w punkcie C. Siła P 3 musi być równa wypadkowej W, przeciwnie
reakcja podłoża będzie prostopadła do wspólnej powierzchni stycznej, czyli pionowa
skierowa1_1a i leżeć na tej samej linii działania. (rys. 2.5a): N = G.
Jeżeli więc na ciało sztywne działają trzy siły o nierównoległych liniach działania,
to równowaga możliwa jest tylko wtedy, gdy:
linie działania tych sił przecinają się w jednym punkcie,
a) I
G b)___l:__ c)
IG
- wielobok sił jest zamknięty, tzn. stanowi trójkąt sił (rys. 2.3b).
111

Zadanie 2.2. Belka A 13 o długości 3a połączona jest z podłożem przegubem

' 11ll_ I ' I~ I
' IP

stałym A i podparta na rolce B (rys. 2.4a). W punkcie C działa na belkę siła P,

tworząca

a)
z p_oziomem kąt a = 45°. Wyznaczyć

b)
reakcje podporowe belki.

-!' D
N=G
t:r
rł
stożek tarcia
----- --;/I
-------A/ / I
!1

~
I
--~
A:.>:::-
I
l
a
/~ ...,._
f---~a----~c-y
c,
X Rys. 2.5
!i.
I 2a .~'.-•~-
I a • IRa
Jeżeli teraz przyłożymy do ciała pewną poziomą siłę P (rys. 2.5b), to okaże się, że
Rys. 2.4 ciało nadal pozostaje w spoczynku, aż do chwili gdy siła P osiągnie pewną wartość
graniczną, po przekroczeniu której ciało zacznie się przesuwać w kierunku działania
Ro z wiąz a n ie. Rysujemy schemat geometryczny układu, a więc belkę AB (rys. tej siły. Oznacza to, że przy działaniu siły P podłoże oddziałuje na ciało nie tylko
2.4b), na schemat nanosimy obciążenie, a więc wektor P. Następnie oddziaływanie składową normalną N, lecz również składową styczną T, zwaną silą tarcia.
więzów w punktach A i B zastępujemy siłami. Na belkę działają trzy siły: siła P, reak~ja
RB oraz reakcja RA (ciężar własny belki nie był podany w temacie zadania, przyjmujemy Siła tarcia T wzrasta do pewnej maksymalnej warto,~ci zwanej silą tarcia
całkowicie rozwiniętego.
więc, że jest pomijalnie mały). Skoro na belkę działają tylko trzy siły, równowaga
możliwa jest tylko wówczas, gdy linie działania tych sił przecinają się w jednym punkcie. Reakcja całkowita R podłoża w tym granicznym przypadku może się odchylić
Reak~ja RB jest pionowa, j~j linia działania przecina się w punkcie D z linią dzialania od normalnej co najwyżej o kąt p, zwany kątem tarcia (rys. 2.5c).
siły P. Linia działania reakcji RA musi więc również przechodzić przez punkt D, a więc Jeżeli będziemy zmieniać kierunki działania siły P (przy czym pozostanie ona
kąt {3, jaki tworzy reakcja RA z osią belki, wyznaczymy z zależności nadal pozioma), to linie działania reakcji R utworzą powierzchnię boczną stożka,
zwanego stożkiem tarcia.
DB
tg/3 = - = 0,33, gdyż DB= CB tg a= a, Zjawisko tarcia znane jest od tysiącleci, lecz dopiero Charles Coulomb
3a ( 1736-1806) ustalił następujące prawa tarcia:
zatem f3 = 18°20'.
1. Siła tarcia nie zależy od wielkości stykających się powierzchni, lecz od ich
Z warunków równowagi znajdujemy
rodzaju i stanu (chropowatości, wilgotności, smarowania itp.).
L Pix = RA COS {3 - P COS <X = O, 2. Siła tarcia zależy od nacisku normalnego N i może się zmieniać od zera do
:LPiv = R 13 -Psina+RAsinf3 =O, pewnej maksymalnej wartości Tmax' zwanej tarciem całkowicie rozwiniętym:

stąd RA= 1,0SP, R 13 = 0,67P. o:::::: r:::::: rill„X'

26 CzęŚl~ I. Statyka
2. Plaski układ sil zbieznych 27
przy c:zym
dołu równi, skoro obliczamy maksymalrn.:! wartość siły S 1 naciągu liny, po prze-
[r:ax-~ 1iN, I (2.7) kroczeniu której ciało zacznie się poruszać w górę równi. Równania równowagi
mają wówczas postać

p zaś jest współczynnikiem tarcia. L Pix = - G sin rx + S 1 - T = O,

3. Siła tarcia ma zawsze kierunek przeciwny do przesunięcia (również możliwego
'\' P.l,V = -Gcosrx+N =O '
lub· zamierzonego, gdy ruch w danym kierunku jeszcze się nie rozpoczął). L_.,

sk::1d N= G cos 60° = 100 N, zatem T =JIN= 30 N, S1 = 202 N.

Z rysunku 2.5 oraz wzoru (2.7) wynika następująca zależność między kątem
tarcia p a współczynnikiem tarcia /t: Analogicznie obliczona minimalna wartość 8 2 siły w linie (rys. 2.6c) wynosi
S 2 = 142 N.
T - fLN = /L. a) c
tgp =N- N (2.8) b) c)
~Smax
W praktyce współczynnik tarcia /l przyjmuje wartości od bliskich zera, dla
G
powierzchni gładkich i smarowanych, do Jl= 0,6 w układach hamulcowych. Warto- .tl+
ści współczynników tarcia dla częściej spotykanych układów podano w tablicy 2.1. ./

Tablica 2.1. Wartości współczynników tarcia spoczynkowego /l

Materiał ciał przesuwanych względem siebie Stan powierzchni Współczynnik tarcia

Stal i stal na sucho 0,15

Stal i stal smarowane olejem 0,1

Stał i żeliwo na sucho 0,1--:-0,2 Rys. 2.6

Stal i żeliwo smarowane olejem 0,05--:-0,02

Stal i brąz na sucho 0,2 Zadanie 2.4. Obliczyć najmniejszą wartość kąta a, pod jakim można ustawić
Stał i brąz smarowane olejem 0,1 drabinę opartą o gładk:.1 pionową ścianę (rys. 2.7), a spoczywaj<:1q na poziomej
Żeliwo i ż.eliwo na sucho 0,4 podłodze, jeżeli współczynnik tarcia drabiny o podłogę wynosi fl.
Żeliwo i żeliwo smarowane olejem 0,2 I

Stal i okładzina hamulca na sucho 0,4--:-0,6

_ _ _ e__ ~
Stal i lód 0,02

Zadanie 2.3. Ciało o c1ęzarze G = 200 N ustawiono na równi tworzącej

z poziomem kąt a = 60° (rys. 2.6a). Wyznaczyć graniczne wartości siły S, jak::1 należy
działać na linę przerzucom1 przez krążek C, aby ciało pozostawało w spoczynku,
~i
~1 je
~HG
jeżeli współczynnik tarcia ciała o równię wynosi fL = 0,3.

R o z w i '! z a n i e. W tekście zadania nie podano dodatkowych informacji

o właściwościach liny i kn1żka C, zgodnie zatem z umow:1 dotyczącą więzów ~
11!J,
przyjmiemy, że lina jest nieważka i wiotka, a kn1żek C może się obracać bez tarcia. A'
Przy tych założeniach naci:rni liny po obu stronach krążka są sobie równe, a lina
działa na ciało również siłą S.
Wyznaczymy najpierw silę maksymalm! S 1 = Smax· Na schemacie układu
(rys. 2.6b) nanosimy wektor siły ciężkości G, reakcję normalną N równi, a siła tar-
cia T - zawsze przeciwna do (zamierzonego) kierunku ruchu - będzie zwrócona do
Rys. 2.7
 r~t:,:;,ri:v:18;:~'% Wyznaczanie wypadkowej
28 Czę.§<5 I. Statyka

Ro z wiąz a n ie. Na drabinę działają trzy siły: ciężar własny G, reakcja

gładkiej ściany Ru oraz reakcja RA chropowatej podłogi. Linia działania tej reakcji
musi się znajdować wewnątrz stożka tarcia, którego przekrój zakreskowano na rys.
2.7, a więc może się odchylić od normalnej AE co najwyżej o kąt tarcia p. W tym
dwóch sił równoległych.
granicznym przypadku linie działania omawianych trzech sił mogą się przeciąć
w punkcie D, jak to przedstawiono na rysunku.
Moment siły i moment pary sił
Jeżeli długość drabiny oznaczymy AB= 2a, to AC= CB= a, AE= 2asina,
ED = AEtg p = AC cosa, skąd 2a sin a tg p = a cosa, a zatem

tga = _l __ 1 [wzór (2.8)].

2 tg p - -2/l' gdyż tg p = /l
3.1. Wyznaczanie wypadkowej dwóch sił równoległych
zgodnie skierowanych

W przypadku dwóch sił równoległych P 1 i P 2 zgodnie skierowanych, działających

na dane ciało (rys. 3.1), wyznaczenie wypadkowej tych sił nic jest możliwe przy
bezpośrednim zastosowaniu metody równoległoboku, ponieważ punkt przecięcia się
linii działania tych sił leży w nieskoóczoności. Aby ominąć tę trudność, dodajemy
układ zerowy, a więc w punktach A i B przyłożenia sił P 1 i P 2 przykładamy dwie
równe sobie i przeciwnie skierowane siły S.

I [ i
I I
I a b I
I I I

Ar3SI
SF1

----
------ 1
II
L
!I
I
p1 c ----~a
I
E I
' I
' I
',, w :
' I
',, K'r__ - J P2
'- I
'- I
'-, I I
'- I
S ',I;~

Rys. 3.1
30 Część 1. Statyka 3. Wyznaczanie wypadkowej dwóch sil rówrwleglyd1. Moment siły i moment pary sil 31

Wyznaczamy teraz wypadkowe sił działających na punkty A i B: daną siłę P 1 przyłożoną w punkcie A (rys. 3.2) oraz równoległą do niej, lecz
przeciwnie skierowaną siłę P 2 działającą na punkt B ciała, dodajemy zerowy układ
W 1 =P 1 +S oraz W 2 = P 2 +S. dwóch sił S w punktach A i Bi wyznaczamy wypadkowe W 1 i W 2 :
Linie działania tych wypadkowych przecinaj<:! się w punkcie D należącym do tego W 1 = P1 +S oraz W 2 = P 2 + S.
ciała.Do tego punktu przenosimy te siły.
W punkcie D rozkładamy wypadkowe W 1 i W 2 na poprzednie kierunki i otrzymu-
jemy składowe działające w punkcie D.
Zgodnie z trzecią zasadą statyki odejmujemy teraz od układu sił działających na
dane ciało układ zerowy przyłożony w punkcie D, to jest dwie równe sobie i przeciwnie
skierowane siły S. Otrzymujemy dwie siły P 1 i P 2 działające na punkt D i dające I
I
wypadkową I..-
.-l..-
,....- I
W=P 1 +P 2 . (3.1)
,....-
........ --------- :I
Linia działania wypadkowej W jest równoległa do sił P 1 i P 2 , a przechodzi przez ,....- I

punkty D i C. Położenie punktu C wyznaczyć możemy z podobie11.stwa trójkąta AEF P1Rt'._E ....................
.................. ,....- II
do trójkąta ADC, a zatem '--{---~ !I
1
AF AC A I /
I S F.............................. S /
FE - CD : ........................ I I
1 L~Bt I
I
Trójkąt sił BKL jest podobny do trójkąta BDL, a więc I
I
I
I I
I
I I
I I ie
BL BC I I
I I
LK CD I I
I I
I I
Ponieważ AF= BL = S, FE = P 1 oraz LK = P 2, powyższe zależności przyjmują I
I
I
I
I I
postać I I
s AC s BC I K~ w
- : ........................ ~ P2
pl CD' P2 CD : I :
Stąd I
II b II 8 I
AC P2
AC· P 1 =BC· P 2 lub -=- (3.2)
BC Pi
Jeżeli odległość między liniami dzialania sił P 1 i P 2 oznaczymy przez l, a odległości
tych sił od linii działania wypadkowej W przez a i b (rys. 3.1), to wzór (3.2) możemy
zapisać w postaci Rys. 3.2
pl b
(3.2a)
P2 a Linie działania tych sił przecinają się w punkcie D. Przesuwamy siły W 1 i W 2 do
punktu D i rozkładamy je z powrotem na siły P 1 i S oraz P 2 i S. Usuwamy teraz
Wypadkowa dwóch sil równoległych zgodnie skierowanych jest więc równa alge-
zerowy układ dwóch sił S przyłożonych w punkcie D i otrzymujemy wypadkową
braicznej sumie warto.fr i sil składowych [wzór (3.1 )] i dzieli odległość między tymi
W działaj<!cą w punkcie D rówm! różnicy wartości sił P 1 i P 2
silami na odcinki odwrotnie proporcjonalne do wartofri tych sil.
W= P 2 P1. (3.3)

3.2. Wyznaczanie wypadkowej dwóch sił równoległych Wypadkową W przesuwamy teraz do punktu C i z podobie11.stwa trójkątów
przeciwnie skierowanych ACD i BCD do trójkątów sił AFE i BLK piszemy proporcje:

Działanie dwóch sił równoległych

przeciwnie skierowanych zast:wić możemy jedną siłą AC AF S BC BL S
równoważną W, wyznaczorn! analogicznie jak w poprzednim punkcie 3.1. Mając DC = EF = I\ ' DC LK - p2
32 CzęcVĆ /. Statyka 3. 11/yznaczanie wypadkowej dwóch sil równoleg(vch. Nfoment si(v i moment pary sil 33

Stąd możemy jako iloczyn wektorowy dwóch wektorów: r oraz P, co zapisujemy

AC P2 a+b w postaci
lub IJi(a+b) = P 2 a, (3.4)
BC P1 a M 0 = r x P. (3.7)

gdzie a i b - odległości między liniami działania omawianych sił, oznaczone na Ten zapis oznacza, że moment M 0 jest wektorem prostopadłym do równoległo­
rys. 3.2. boku, utworzonego z wektorów r oraz P, i jest równy polu tego równoległoboku.
Wektor M 0 uważamy za dodatni, gdy dla obserwatora patrzącego w ten sposób, że
Wypadkowa dwóch sil równoleglych przeciw11;e skierowanych jest ivięc równa grot wektora M 0 skierowany jest do jego oka, siła P usiłuje obrócić dane ciało
algebraicznej różnicy warto.fr i sil skladowych [wzór (3.3)], jest skierowana tak jak w kierunku trygonometrycznym.
większa z tych sil i dzieli zewnętrznie odlegloL~ć między tymi silmni na odcinki
odwrotnie proporcjonalne do wartości tych sil [wzór (3.4)].
3.4. Twierdzenie Varignona
3.3. Moment siły względem punktu Pierre Va~·ignon (1654-1722) ustalił zależność między momentem siły wypadkowej
a momentami sił składowych.
Wartość liczbową momentu siły P względem danego punktu O (rys. 3.3a) określamy Niech na dany punkt A ciała sztywnego działają dwie siły P 1 i P 2 , które dają
jako iloczyn wartości
liczbowej siły P przez odległość linii działania tej siły od wypadkową W wyznaczoną z zasady równoległoboku (rys. 3.4).
punktu O:
M 0 = Ph. (3.5)
a) b)
B

A A

Rys. 3.3
A
Wartośćliczbowa momentu M 0 , wyrażona wzorem (3.5), jest więc równa
podwojonej wartości pola powierzchni trójkąta OAB, zakreskowanego na rys. 3.3a.
Podstawą tego trójkąta jest wektor siły P, a wierzchołkiem - punkt O, względem
którego wyznaczamy dany moment A10 :
Mo = Ph = 2Fr:..OAB" (3.6)
Rys. 3.4
Jeżeli punkt O i punkt A przyłożenia siły P należ<! do tego samego ciała
sztywnego, to siła P usiłuje obrócić ciało zgodnie z kierunkiem trygonometrycznym Wartość liczbowa momentu siły P 1 względem punktu O - znajdującego się
(tj. przeciwnym do ruchu wskazówek zegara) i taki moment M 0 będziemy uważać za w płaszczyźnie wyznaczonej przez linie działania sił P 1 i P 2 - wynosi [zgodnie
dodatni (rys. 3.3a). z zależnością (3.6)]
Opisane wyżej działania wraz ze wzorami (3.5) i (3.6) można ująć krótko, A1 I = 2FMJAB' (a)
stosując zapis wektorowy. W tym celu położenie punktu A przyłożenia siły P okreś­ momentu siły P 2 zaś
limy promieniem-wektorem r (rys. 3.3b), a wówczas moment M 0 wyrazić M2 2Fr:..oAD' (b)
34 Czę.ść I. Statyka 3. Wyznaczanie wypadkowej dwóch sil równoległych . .Nloment siły i moment pary sil 35

natomiast momentu wypadkowej siły W: R o z w i ą z a n i e . Zamiast wyznaczać odległość h linii działania siły p od
Mo= 2F1;.0AE. (c) punktu O, zgodnie z twierdzeniem Varignona obliczymy sumę momentów sił
składowych P x oraz P y· Składowe te wynoszą:
Poprowadźmy na rys. 3.4 linię O/, prostopadłą do DA, i zrzutujmy punkty B,
D oraz E na tę linię - otrzymujemy punkty B', D' oraz E'. Występujące w zależno­ Px = Pcosrx = 200·0,5 = 100 N,
ści (a) dwa pola trójkąta OAB sq równe iloczynowi podstawy OA przez wysokość PY =Psina= 200·0,867 = 173 N.
OB' tego trójkąta Moment siły P względem punktu O ma wartość:
2Fc.OAB = OA. OB'. (d)
Podobnie
M0 = PYx - Pxy = 173·6- 100·3 = 738 N·cm = 7,38 N·m.
2F().o~rn = OA ·OE' (e)
oraz 3.5. Działanie pary sił
2F!!.OAD = OA. OD'. (1)
Parą sił nazywamy dwie siły równe, równoległe, przeciwnie skierowane, nie działają­
Zauważmy, że OD' = B' E', gdyż są to rzuty na prostą O/ odcinków równych
sobie i równoległych AD i BE, zatem ce wzdłuż jednej prostej (rys. 3.6).
Zgodnie z zależnością (3.3) odpowiadająca temu układowi wypadkowa W pary
21~0AD = OA·B'E'. (g) sił jest równa zeru.
Występujący w wyrażeniu (e) odcinek OE' jest równy sumie odcinków OB' oraz
B'E', więc

2Fc.OAE = OA. OE'= OA ·(OB' +B'E') = 2Fc.OAB+2}~0AD>

skąd po uwzględnieniu zależności (a), (b) oraz (c) otrzymujemy
Mo= Mi +M2. (3.8) p

Otrzymany wzór wyraża treść twierdzenia Varignona:

lvl oment siły wypadkowej W względem danego punktu O jest równy sumie p
algebraicznej momentów sil skladowych względem tego punktu.
Zadanie 3.1. Dana jest P = 200 N działająca na punkt A o współrzędnych
siła E
x = 6 cm, y = 3 cm, tworząca
z osią x kąt a= 60° (rys. 3.5). Wyznaczyć moment tej
siły względem punktu O (początku układu współrzędnych) .

•
y I
I Py
Rys. 3.6

i X== 6 Jeżeli jedna z sił P działa na punkt A, druga na punkt B, a odległość między
liniami działania tych sił równoległych wynosi h (rys. 3.6), to moment względem
punktu A siły P przyłożonej w punkcie A jest równy zeru, a moment siły P przyło­
A; żonej w punkcie B jest dodatni i wynosi
I
I px
I
I
CY')
MA= Ph. (a)
I li

I
/ ;:,.... Podobnie moment obu sił P względem punktu B
I
I _,_,..... Mn= Ph. (b)
01~ //- X Wyznaczymy również moment obu sił P względem dowolnego punktu E położo­
i I)
I
/
nego w odległości e od linii działania siły P przyłożonej w punkcie A, a zarazem
I ~1
w odległości (e - h) od linii działania siły P przyłożonej w punkcie B
I
I
Rys. 3.5 ME= Pe - P(e - h) = Ph. (c)
36 Czę.fr: I. Statyk.a 3. JVyznaczanie wypadkowej dwóch sil równoległych. Moment siły i moment pary sil 37

Jak wynika z otrzymanych zależności (a), (b) oraz (c), moment pary sil s FL
względem dowolnego punktu położonego w płaszczyźnie wyznaczonej przez linie p ŁK.'
działania tych sil jest jednakowy i róivny
a ponieważ
'mM= Ph .. , (3.9) FL h
=
LK e
3.6. Równoważność dwóch par sił więc

działających w jednej płaszczyźnie s h

Mamy daną parę sił P przyłożonych w punktach A i B (rys. 3.7), o momencie
M = Ph, a chcemy ją zastąpić równoważną parą sił S przyłożonych w punktach
D i E. Linie działania sił S są dane i oddalone od siebie o wielkość e, przy czym leżą
w jednej płaszczyźnie z liniami działania sił P.
p = e
Stąd
j Ph=Se.: j (3.lO)
Tak wyznaczona wypadkowa W przyłożona w punkcie K jest równa (i przeciw-
nie skierowana) wypadkowej W przyłożonej w punkcie F (utworzonej z sił
P i S oznaczonych jedną kreską). Obie wypadkowe W znoszą się wzajemnie
i w rozpatrywanym układzie pozostają tylko dwie siły S przyłożone w punktach
Fi K (nie oznaczone żadnymi kreskami).
Siły te przenosimy do punktów D i E danego ciała i stwierdzamy, że daną w temacie
parę sił P o momencie M 0 = Ph możemy zastąpić dowolną równoważną parą sił S, aby
tylko momenty tych par były sobie równe, zgodnie z warunkiem (3.1 O).

3. 7. Redukcja dowolnej liczby par sił

do jednej wypadkowej pary sił
Rozpatrzmy układ par sił .działających w jednej płaszczyźnie, a więc pary sił P 1
o momencie M 1 = P 1 h 1, następnie P 2 o momencie M 2 = P 2 h2 i dalej: Mi= PJzi, aż do
s M 11 = P,/1 11 (rys. 3.8). Mamy ten układ par sił zastąpić jedną parą sił przyłożonych
p w punktach A i B tego samego ciała sztywnego, oddalonych od siebie o odcinek
AB= h.
Zgodnie z zależnością (3.10) działanie pary sił P 1 o momencie M 1 = P 1h 1 możemy
zastąpić działaniem pary sił P'1 przyłożonych w punktach A i 13, a wartość liczbową sił
Rys. 3.7 P'i wyznaczymy z warunku, że momenty tych par muszą być sobie równe i mieć ten
sam znak, w danym przypadku dodatni:
Siłę P przyłożoną w punkcie A (oznaczamy jedną ukośną kreską) przenosimy do
punktu F przecięcia się linii działania sił, podobnie siłę P przyłożoną w punkcie M 1 = P 1 h 1 = P'1 h.
B (oznaczamy dwiema kreskami) przenosimy do punktu K (rys. 3.7). W obu tych Podobnie
punktach przykładamy układy zerowe złożone z sił S, których wartość tak dobiera- M 2 = P 2 h2 = P~h,

my, aby wraz z siłami P dawały wypadkowe W działające wzdłuż prostej po-
prowadzonej przez punkty Fi K. Jvl; = PJ1; = Pih,
Wartość liczbową sił S wyznaczymy z warunku, by zakreskowany na rys. 3.7
trójkąt utworzony z sił S, P i W (oznaczonych dwiema kreskami) był podobny do
/111 11 = P11 h 11 = P;J1,
trójkąta FLK (również zakreskowanego na tym rysunku). Wynika stąd proporcja LM;= 'LPJ1i = l:P;J1.
 ~!1:{~}; Warunki równowagi
38 Część I. Statyka

dowolnego płaskiego
~1 układu sił
p!
I

P1 P2

P;
4.1. Redukcja siły do dowolnego punktu

Dana jest. siła P przyłożona w punkcie A i punkt O należący do tego samego ciała
sztywnego (rys. 4. la). Chcemy tę silę P zredukować do punktu O, co oznacza, że
w punkcie O mamy przyłożyć taki układ obciążeó., który byłby równoważny sile
P działającej na punkt A.
P;,~
p hn
a) _ b) c)
n

• Pn

~Ah
o7 . "'.A
Rys. 3.8 '-..-:M =Ph
0

Po zsumowaniu stwierdzamy, że w punktach A i B otrzymujemy dwie równe sobie,

przeciwnie skierowane siły P, równe sumie algebraicznej wszystkich sił P~ Rys. 4.1

P=i:P;.. W tym celu, zgodnie z trzecią zasadą statyki, przykładamy w punkcie O dwie
równe sobie i przeciwnie skierowane siły P (układ zerowy) (rys. 4.1 b). Powstałą parę
Wartość liczbową sił P wyznaczamy z warunku
sił P (o wektorach zaznaczonych dwiema ukośnymi kreskami na rys. 4. !b) - zgod-
M = Ph = LMi = i:PJ1i. (3.11) nie z zależnością (3.9) - możemy przedstawić jako moment M 0 = Ph przyłożony
w punkcie O (rys. 4.lc).
Aby więc zredukować silę P, przyłożoną w punkcie A, do punktu O danego
ciała sztywnego, należy w punkcie O przy/ożyć taką samą silę P, dodając jedno-
cześnie parę sil o momencie M 0 = Ph, gdzie h jest odleglo.frią poprzedniej linii
działania siły P od punktu O.

4.2. Redukcja dowolnej liczby sił do danego punktu

W przypadku gdy dowolną liczbę n sił działających w danej płaszczyźnie chcemy
zredukować do danego punktu O, leżącego w tej samej płaszczyźnie ciała sztywnego,
dla każdej kolejnej siły przeprowadzamy postępowanie podane w punkcie 4.1.
40 Czę.fr: !. Statyka 4. VVarunki równowagi dowolnego płaskiego układu sil 41
a) b)
Łatwo stwierdzić, że jedno z powyższych równaó rzutów można zastąpić sumą
momentów względem dowolnego punktu A położonego w danej płaszczyźnie;

/' otrzymujemy wówczas

A1
Ol W"~P,
LPfx =O, IMA= O, LMo= O. (4.4)
Powyższe warunki równowagi można również wyrazić za pomocą trzech rów-
nat1 momentów względem trzech punktów położonych w tej płaszczyźnie:
IMA= O, I Mn= O, I Me= O, (4.5)
spełniony być leżały
Mi
~Mo=2:M10 przy czym musi warunek, aby punkty A, B i C nie na jednej
prostej.

~~~3 pi
Zadanie 4.1. Belka AB o ciężarze G = 500 N i długości I = 6 m połączona jest
z podłożem przegubem stałym A i podparta na rolce w punkcie D (rys. 4.3a).
Wyznaczyć reakcje podporowe belki, jeżeli w kot1cu B działa siła P = 800 N,
tworząca z poziomem kąt a = 60°.
Rys. 4.2
y!
I
Tak więc silę P 1 przyłożoną w punkcie A 1 na rys. 4.2 redukujemy do punktu O, a) i. G
przykładając w punkcie O taką samą siłę P 1 oraz parę sił o momencie M 1 = P 1 h 1 , AL
.A.
( ,,
D I 'B
~
postępując identycznie, jak to podano na rys. 4.1 c.
Analogicznie postępujemy z siłą P 2 , a następnie wyznaczamy wypadkową W 1 sił
P 1 i P 2 działających w punkcie O (stosując metodę równoległoboku):
it
W1 = P1 +Pz. 1
1. 21 „I G
b)
Postępując w ten sam sposób z następnymi siłami, otrzymamy w rezultacie A!
koi1cowym jedną siłę wypadkową W przyłożoną w punkcie O oraz jedną parę sił
o momencie M 0 (rys. 4.2b). Wypadkowa W jest równa sumie geometrycznej RAx c D B

wszystkich sił składowych: RAy Ro

W= P 1 +P 2 +P 3 + ··· +P;+ ··· +P 11 =I Pi, (4.1) Rys. 4.3

a wartość liczbowa momentu M 0 jest równa sumie algebraicznej momentów sił
Ro z wiąz a n ie. Na rysunku 4.3b podano schemat układu, na który naniesio-
składowych, obliczonych względem punktu redukcji O:
no wektory sił czynnych P oraz G, a następnie usunięto więzy i ich oddziaływanie
M 0 = M 1 +M 2 +M 3 + ··· +M;+ ··· + M 11 = IM;o· (4.2) zastąpiono reakcjami Rv oraz RAx i RAy (składowe te wyznaczają reakcję RA).
Aby każdorazowo otrzymać jedno równanie z jedną niewiadomą, piszemy
równania według schematu (4.4):
4.3. Warunki równowagi dowolnego płaskiego układu sił
IPx = RAx+Pcosa =O,
Aby ustalić warunki równowagi dowolnego płaskiego układu sił, wystarczy podać,
że wypadkowa W oraz moment M 0 układu podanego na rys. 4.2b są równe zeru. IMA= Rv·~-l G·+t- P(sina)/ =O,
Analityczne warunki równowagi dowolnego płaskiego układu sił przedstawiają
"Mv
L.,
= G· 41 1- RA.1,·43 1- P(sina)· 4~/=O,
się więc następująco:
skąd po podstawieniu danych liczbowych znajdujemy
II?ix ~O, l:P;-" =O, 2:M;~ = 0.1 (4.3)
RAx = - 400 N, RAy = -50 N, Rv = 950 N.
42 Część I. SLaLyka 4. Warunki róH'1wwagi dowolnego płaskiego układu sił 43
Znak minus oznacza, że składowe RAY i RAx mają zwroty przeciwne do założo­ z powyższych równa1i znajdujemy
nych, tj. podanych na rys. 4.3b.
RA= ~P1 +~-Pz, R"> = !_p1
4
+l_P2.
4 (a)

4.4. Płaski układ sił równoległych Rysunek 4.4a możemy wykorzystać do omówienia zasady superpozycji, która
polega na nałożeniu na siebie kilku stanów prostych, stanowic!cych w sumie stan
W przypadku gdy siły występuj<!Ce w danym płaskim układzie si:i równoległe, wyjściowy.
pozostaj::! tylko dwa warunki (równania) równowagi, gdyż w samym stwierdzeniu, Gdyby na belkę działała tylko siła P 1 {rys. 4.4b ), wówczas reakcje wynosiłyby
że siły są równoległe, zawarty jest warunek, że suma rzutów tych sił na oś
prostopadłą do ich linii działania jest równa zeru. R'i =!pi R8 =}__pi·
,f 4 ' 4
(b)
ył I Gdyby na belkę działała tylko siła P 2 (rys. 4.4c), wówczas
I
I Pz
i P1
i " 4lp 2>
R A= RJ; = '!.p2·
A! B 4
{c)
a)
~--~~ Gdy działają obie siły P 1 i P 2 , reakcje są równe sumie wyrażei'1 (b) i (c):
RA RA= R~i+R;;, RB= R'n+R;.
a a a a I
I
I
I

b) A
!P1 I
I
I
la

~ ~
Ra

t~
I
c) I I 8

t~
Ai

Rys. 4.4

Rozpatrzmy dla przykładu układ podany na rys. 4.4a. Belka AB o długości 4a,
połączona z podłożem przegubem stałym A, podparta jest na rolce w koricu
Bi obciążona pionowymi siłami P 1 i P 2 • Ponieważ reakcja Rn jest również pionowa,
reakcja RA też musi być pionowa (składowa pozioma tej reakcji musi być równa
zeru).
Dla omawianego płaskiego układu sił równoległych pozostają więc tylko dwa
warunki równowagi, z których możemy wyznaczyć niewiadome RA oraz Rn. Mogą
to być równania: jedno rzutów i jedno momentów, na przykład
L,Piy = RA+Rn- Pi Pz =O,
L,.MA=Rn·4a-1\a P 2 ·3a=O
albo dwa równania momentów, np. powyższe I, Nf A = O oraz
L,kln = 1\ ·3a+P 2 a -- RA ·4a =O.
 5. rvvbrane zagadnienia równowagi p/ask:iego uk/adu sil 45

5:;., Wybrane
>1 skąd

zagadnienia równowagi 1. P=fG.1 (5.1)

płaskiego układu sił Wartości współczynników

podano w tablicy 5.1.
oporu przy toczeniu dla częściej spotykanych układów

Tablica 5.1. Wartości współczynników oporu przy toczeniu[, 111111

Współczynnik oporu
Element toczący się po podłożu
przy toczeniu /, 111111

5.1. Siły oporu przy toczeniu ciał Rolka stalowa po stali o,o·s

Rozpatrzmy układ sił, jaki występuje w przypadku krążka o ciężarze G i promieniu

r, który zaniierzamy toczyć po poziomym torze, przykładając w środku krążka siłę Stalowe koła pojazdów
l
Kulka lub rolka stalowa po stali, hartowane
po szynach stalowych
po asfalcie
2,5
6,0
0,0005

po drodze piaszczystej 15+30

P (rys. 5.1 a).
Opona samochodowa po asfalcie 3--;-. s
a) b)

Zadanie 5.1. Obliczyć, jaką poziomą siłą P należy działać, aby po poziomej
jezdni przetoczyć samochód o ciężarze 6 kN i promieniu kół r = 25 cm, jeżeli
f = 2 cm. Pozostałych oporów jazdy nie uwzględniać.
Rozwiązanie. Ze wzoru (5.1) znajdujemy
f 2
P = '-G = -·6000 = 480 N.
r 25
N

5.2. Tarcie w czopie

Rys. 5.1 Czopem nazywamy część wału, która spoczywa w łożysku ślizgowym. Między
czopem i łożyskiem istnieje luz i w czasie ruchu obrotowego wału czop przyjmuje
Gdyby krążek i podłoże były idealnie sztywne i gładkie, wówczas przy minimal- położenie przedstawione na rys. 5.2.
nej wartości siły P rozpocząłby się ruch krążka, a doświadczenie poucza, że ruch
- czyli toczenic się krążka - następuje dopiero wówczas, gdy siła P przekroczy
pewną graniczmt wartość.
W rzeczywistości bowiem zarówno podłoże, jak i krążek doznają pewnych
odkształceó i układ sił tuż przed rozpoczęciem toczenia się krążka przedstawia się
tak, jak na rys. 5.1 b. Oddziaływanie podłoża na krążek sprowadzamy do składowej
normalnej N i składowej stycznej T, przyło7.onych w punkcie A oddalonym od
pionowej osi kntżka o wielkość /, którą nazywamy współczynnikiem oporu przy
toczeniu.
Graniczną wartość siły P, po przekroczeniu której rozpoczyna się ruch krążka,
wyznaczamy z równania
Rys. 5.2
'\'
L.,
M A = Gf.
.
- Pr = O'
46 Czę.§ć I. Statyka 5. Wybrane zagadnienfa równowagi płaskiego uklad11 sil 47

Punkt styku A czopa z łożyskiem przesuwa się z położenia dolnego i w ruchu 5.3. Tarcie cięgna o nieruchomy walec
ustalonym, wywołanym działaniem stałego momentu obrotowego M 0 , układ sił
działających na czop przedstawia rys. 5.2. Leonhard Euler ( 1707-1783) wyprowadził wzór pozwalający obliczyć wartość siły
Ponieważ czop obciążony jest pionow::1 sih! G, przeto reakcja całkowita łożyska S 2 potrzebnej do podnoszenia ciężaru G zawieszonego na drugim końcu liny, która
musi być również pionowa, a zachowując kierunek pionowy może tworzyć z nor- opiera się o nieruchomy walec, a współczynnik tarcia liny o walec wynosi p.
malną OA co najwyżej k:.1t tarcia p. W ruchu ustalonym reakcja R jest więc stale Zgodnie z rys. 5.3a oznaczamy naciąg jednego końca liny S 1 (równy pod-
styczna do okręgu zwanego koleni tarcia. Promień e tego okręgu wynosi noszonemu ciężarowi G) oraz kąt opasania ex, odpowiadaj::!CY łukowi, na którym lina
przylega ściśle do walca.
e =OB= rsinp. (5.2)
a) b)
Czopy i łożyska wykonuje się jako bardzo gładkie, smarowane, współczynnik
. .--
. .:Y
X
tarcia fl jest więc bardzo mały (11p. ft = 0,002), a wówczas ....... G_d<p
2
Jl = tgp ~ sinp S+dS
i promieó. tarcia wyrazić można zależnością

e =:= rp.
--·
Moment M 0 , jakim należy działać na wał, aby zachować jego ustalony ruch
obrotowy wyraża się wzorem
M 0 =Ge= Grp, (5.3)
w którym G oznacza nacisk czopa (wału) na łożysko.

Zadanie 5.2. Obliczyć, jakim momentem M 0 należy działać na oś wózka

suwnicy, aby rozpocząć jazdę wózka, jeżeli koła jezdne osadzone są na dwóch Rys. 5.3
osiach o średnicy czopów d = 60 mm i mają promie11. r = 250 mm. Współczynnik
tarcia w czopach ft = 0,05, współczynnik oporu przy toczeniu kół jezdnych wózka Ponieważ lina ma przesuwać się względem tarczy, przy opisanym wyżej zamie-
f = 1 mm, a ciężar wózka i przewożonego ładunku G = 1OO kN. rzonym kierunku ruchu powstaną siły tarcia przeciwne do kierunku ruchu liny, siła
Ro z wiąz a n ie. Skoro średnice kół oraz czopów, jak również współczynniki S 2 musi być zatem większa od siły S 1 :
tarcia na obu osiach wózka są jednakowe, nie ma znaczenia, jak rozkłada się ciężar
G na każdą oś. . S2 > S1.
Obliczenia przeprowadzimy metodą superpozycji. Oznaczmy przez S naciąg liny w dowolnym przekroju określonym kątem
Przy uwzględnieniu tylko tarcia w czopach, zgodnie ze wzorem (5.3) wymagany <p i rozpatrzmy siły, jakie działajq na niesko11czenie mały odcinek liny objęty kątem
moment wynosiłby d<p (rys. 5.3b).
d Na rozpatrywany odcinek liny działa siła S, składowa normalna oddziaływania
M =O-ft.
1 2 walca dN i składowa styczna dT oraz zwiększony o nieskoil.czenie mały przyrost dS
naci<:!g liny (S + dS).
Na pokonanie oporu jazdy przy toczeniu wózka po poziomym torze, zgodnie
Dla układu współrzędnych podanych na rys. 5.3b równania równowagi maj~!
z rys. 5. l i wzorem (5. I), wymagany moment
postać:
lvf 2 =Pr= Gj;
zatem l..,Pix = (S+dS)cos{~d<p) dT- Scos(+d<p) =O,

M0 M1 +M =G(i11+f) = 250 N
2 ·m. I., Piv. = dN Ssin(_!_d<p)
2
- {S+dS)sin(_!_d<p)
2
=O.
48 Czę.\:ć I. Statyka 5. 1Yybrane zagadnienia równowagi płaskiego układu sil 49

Ponieważ kąt d<p jest mały, możemy przyjąć Zadanie 5.3. Obliczyć, jaką silą S 2 należy działać na linę w układzie przed-
stawionym na rys. 5.3, aby podnieść w górę ciężar G = 200 N, jeżeli współczynnik
sin(_!_d<p) = _!_d<p, cos(!_d<p) = 1, (a) tarcia liny o walec f-L = 0,4, a kąt opasania a = t 20°.
2 2 2

Ro z wiąz a n ie. Do wzoru (5.4) podstawiamy dane: S 1 = G = 200 N oraz kąt

a wówczas powyższe równania przyjmują postać:
.
opasa111a a (wyrazony
.
w ra d. ianac
. 1) , n:
1 a= 120 · - - = -
2rr . .
J otrzymu.1emy
dS = dT oraz dN = S d<p + ~-dSd<p.
2
180 3
S 2 > 200e 0 .4·Zrr/ 3 = 462 N.
Występujący tu iloczyn dwóch nieskot1czenie małych czynników dSd<p możemy
odrzucić Uako małą wyższego rzędu w porównaniu z pozostałymi małymi pierw-
szego rzędu), a po podstawieniu znanej zależności d T = 1-idN otrzymamy
5.4. Układy statycznie niewyznaczalne
dS = p.Sd<p (b)
W kursie. mechaniki rozpatrujemy w zasadzie ciała idealnie sztywne (wyjątek
lub inaczej. stanowi opór przy toczeniu, uderzenie itp.). W płaskim układzie sił do wyznaczenia
dS
~<p=~· ~ reakcji danego ciała mamy trzy równania równowagi, z których wyznaczyć możemy
trzy niewiadome. Tak było, na przykład w przypadku belki podanej na rys. 4.3.
Jest to równanie różniczkowe o rozdzielonych zmiennych i można je rozwiązać Jeżeli liczba niewiadomych reakcji jest r6wna liczbie warunków równowagi, czyli
liczbie równat1 statyki, układy takie nazywamy statycznie wyznaczalnymi. Jeżeli
przez całkowanie stronami
natomiast liczba niewiadomych reakcji jest większa od liczby znaczących równat1
+<p ~ j<l;' (d) statyki, układy takie nazywamy statycznie niewyznaczalnymi.
Na przykład belka przedstawiona na rys. 4.3 stanie się układem statycznie
niewyznaczalnym, gdy lewy koniec belki będzie utwierdzony (rys. 5.4). W układach
Po scałkowaniu otrzymujemy takich reakc_:je można wyznaczy('. po uwzględnieniu odkształcet1, jakich doznaje dane
/UP= lnS+ C. (e) ciało, czym zajmuje się następny dział mechaniki technicznej - wytrzymałość
materiałów.
Stałą całkowania C wyznaczamy z warunku brzegowego: dla kąta <p = O naciąg liny
Sjest równy sile S 1 , co po podstawieniu do równania (e) daje
0=lnS 1 +C,
A ~ ,.., t ,8
a zatem RA~ ! 7\T
C = -lnS 1 .
~
Równanie (e) przyjmuje więc postać MA li RAy Ro

1-up = lnS - lnS 1 ,

-ł I łt tz
czyli Rys. 5.4
s
WP= lns;

lub w postaci potęgowej

S 1 eJL<P = S. (f)

Naciąg S liny dla kąta <p = a wynosi S 2 i po podstawieniu tego warunku do

równania (f) otrzymujemy wzór Eulera:

\s2 = S1 e11a. \
(5.4)
 6. lvletody wykreflne dla płaskiego układu sil 51

':6! Metody wykreślne Ro z w i ą z a n ie. W przyjętej skali 1 cm = 1OO N rysujemy wektory tych sił
i bezpośrednio na tym samym rysunku do ko11ca A wektora siły P 1 dorysowujemy
dla płaskiego układu sił wektor siły P 2 i analogicznie wektor P 3 i P 4 , otrzymując wielobok sił ABCD.
Zamykająca OD tego wieloboku wyznacza wypadkową W= 670 N odchyloną od
osi Ox o kąt a = 34°.

6.2. Wykreślne wyznaczanie wypadkowej dowolnego płaskiego

układu sił. Metoda wieloboku sznurowego

Dany jest dowolny płaski układ sił P 1 , P 2 , P 3 przyłożonych do punktów A, B,

6.1. Wykreślne wyznaczanie wypadkowej C ciała sztywnego (rys. 6.2a). Wartość liczbowi:! i kierunek wypadkowej W wy-
płaskiego układu sił zbieżnych znaczamy wykreślnie obierając punkt D 1 i kreśląc wielobok sił P 1 , P 2 , P 3 (rys. 6.2b),
W punkcie 2.1 stwierdziliśmy (rys. 2.1), że wypadkowa W plaskiego układu sil a wypadkowa W h!czy pocz<:!tek D 1 z ko11cem C\ te.go wieloboku. Nie znamy tylko
zbieżnychjest równa zamykającej wieloboku sil, utworzonego z wektorów sil położenia wypadkowej W w rozpatrywanym ciele sztywnym. Pozostaje zatem do
składowych.Stwierdzenie to można rozszerzyć na dowolną liczbę n sil, co zapisuje- wyznaczenia na rys. 6.2a położenie punktu K, leżącego na linii działania tej
wypadkowej.
my w postaci
=I Pi. w (6.1) a) b)
Wyznaczenie wypadkowej W płaskiego układu sil zbież.nych polega na wykreś­
leniu -· w pewnej przyjętej skali - wieloboku sil, przez dorysowywanie początku
/
/ I
!...._

każdego następnego wektora siły do końca wektora poprzedniego. Wypadkową I

I

W wyznacza wektor, którego początek znajduje się w początku wektora pierwszego,

koniec zaś - w ko6.cu wektora ostatniego.

Zadanie 6.1. Dane są siły: P = 200 N, P = 250 N, P = 300 N, P = 150 N 3

4
o
przyłoi.one tworzące z osią Ox kąty: a = 60°, a = 4 5°, a = 30°,
2
1 3
2
w punkcie O i 1

a = 0° (rys. 6.1). Wyznaczyć wypadkową W tych sił.

4

/
P3
/
„- -7
C

/
P4

/
O

///
/"
C1

/ w \ I W ////
\ t ///
/

B "' /

P2
;"' /
/
\ //

K
/
/
/ / Rys. 6.2

/~
A / P2 /
/
W tym celu obieramy dowolny punkt O przy wieloboku sil (rys. 6.2b) i roz-
/ ~P3 a kładamy siłę P 1 na składowe: S 1 D 1 O oraz S 2 = O A 1 . Siłę P 1 przyłożoną
w punkcie A do rozpatrywanego ciała (rys. 6.2a) przesuwamy wzdłuż jej linii

,
az
\
I ....... -~-·
l3 ·-·-·-
·-·-·-
·-·-·-·-·-·-,.._
X
działania do dowolnie obranego punktu A' i zastępujemy jej działanie równoważ­
nym układem sil S 1 i S 2 , których wartości i kierunki wyznaczyliśmy z trójlqta sił
Q p
.4 D 1 OA 1 (rys. 6.2b).
Rys. 6.1
52 Czę.<ić I. Statyka
6. Metoc~)! wykrdlne dlq płaskiego ukladu sil 53
Przedłużamy teraz linię działania siły S 2 na rys. 6.2a do punktu B' przecięcia b)
się z linią działania siły P 2 i tu zastępujemy siłę P 2 równoważnymi siłami S 2 i S 3 •
Podobnie w punkcie C' przecięcia się linii działania siły S 3 i P 3 zastępujemy siłę o.,,
P 3 równoważnym układem sil S 3 i S 4 .
Dany układ trzech sił P 1 , P 2 i P 3 (rys. 6.2a) zastąpiliśmy więc układem sześciu
równoważnych mu sił: S 1 i S 2 działających na punkt A', S 2 i S 3 - w punkcie B'
oraz s·3 i S 4 - przyłożonych w punkcie C'. Uwzględniając fakt, że obie siły S 2 na
rys. 6.2a są sobie równe, przeciwnie skierowane i działają wzdłuż jednej prostej P2 B1
A'B', podobnie jak obie siły S 3 działające wzdłuż prostej B'C' (stanowi::! układy
zerowe), działanie trzech sił P 1 , P 2 i P 3 zastąpiliśmy równoważnym układem sił
S 1 i S 4 , których linie działania przecinaj::! się w poszukiwanym punkcie K.
Otrzymana na rys. 6.2a łamana DA' B' C' E zwana jest wielobokiem sznurowym,
gdyż sznur o długości równej ternu wielobokowi i zamocowany w ko{1cach
D i E pozostaje w równowadze pod działaniem danych sił P 1 , P 2 , P 3 , przyłożo­
nych w węzłach A', B' oraz C'.
Dowolnie obrany punkt O na rys. 6.2b nazywamy biegunem, a linie łączące
biegun z narożami wieloboku sił - promieniami. Zwróćmy uwagę na następują­
cą odpowiedniość: bok wieloboku sznurowego poprowadzony między liniami np.
sił P 1 i P 2 jest równoległy do promienia OA 1 , poprowadzonego z bieguna O do
naroża A 1 położonego również między siłami P 1 i P 2 (A' B' li OA 1 ).
Rys. 6.3

6.3. Wielobok sznurowy dla układu
sprowadzającego się do pary sił
Rozpatrzmy płaski układ sił P 1 , P 2 i P 3 przyłożonych w punktach A, B i C ciała
sztywnego (rys. 6.3a), jeżeli wiadomo, że wypadkowa tego układu jest równa
zeru, a układ sprowadza się do pary sił. Wielobok utworzony z tych sił jest
trójkątem (rys. 6.3b).
Analogicznie jak poprzednio obieramy biegun O i rysujemy promienie. Siłę
P 1 przedstawioną wektorem D 1 A 1 rozkładamy na siłę S 1 = D 1 0 oraz S 2 = OA 1
i w punkcie A' zastępujemy siłę P 1 składowymi S 1 i S 2 . Kierunek siły S 2
wyznacza punkt B', w którym przykładamy siły S 2 i S 3 równoważne sile P 2 , na
linii działania siły S 3 otrzymujemy punkt C', w którym przykładamy siły S 3 i S 4
równoważne sile P 3 .
Po odrzuceniu utworzonych na rys. 6.3a układów zerowych, tj. dwóch sił S 2
działających wzdłuż prostej A' B' oraz dwóch sił S 3 działających wzdłuż prostej
B' C', sprowadziliśmy dany układ trzech sił P 1 , P 2 , P 3 (rys. 6.3a) do jednej pary sił
S = S 1 = S 4 o momencie M = Sh, gdzie h jest odległością między liniami działa­
nia sił S 1 i S 4 przyłożonych w punktach A' i C'.
6.4. Wykreślne warunki równowagi dowolnego płaskiego układu sił
Zagadnienie przedstawione na rysunku 6.2 możemy odwrócić i postawić pytanie:
jaka musi być reakcja R, aby układ sił P 1 , P 2 i P 3 , działających na rozpatrywane
ciało sztywne, pozostawał w równowadze. Odpowiedź jest oczywista: należy przyło­
żyć siłę R równą wyznaczonej tam sile W, lecz przeciwnie skierowaną i działającą
wzdłuż tej samej linii przechodzącej przez punkt K.
Uwzględniając powyższe stwierdzenie oraz wnioski wynikające z analizy zagad-
nienia przedstawionego na rys. 6.3, możemy sformułować następujące wykreślne
warunki równowagi dowolnego płaskiego układu sił:
1. Wielobok zbudowany z wektorów sił działających na dane ciało musi być
wielobokiem zamkniętym.
2. Wielobok sznurowy zbudowany na wektorach tych sił musi być wielobokiem
zamkniętym.
Zadanie 6.1. Na płytę o ciężarze G = 250 N działa siła P = 300 N nachylona
do poziomu pod kątem a = 60° (rys. 6.4a). Wyznaczyć reakcje podporowe.
R o z w i <l z a n ie . Obieramy skalę sił I cm = 1OO N i w tej skali na rys. 6.4b
rysujemy siłę P jako wektor DE oraz siłę G jako wektor EF. Przewidujemy, że
do kot1ca wektora G dodamy wektor R 8 , a utworzony wielobok sił zamknie
54 Część I. Statyka

płaskie
o
a)
p
b)
Kratow11ice
a a
a
o
I 1111

a
lG ____) K

lu
l ~---
-+---- /GB
----- i
' K- \ I ;/ ;Ą B

TR a
F
7 .1. Klasyfikacja ustrojów prętowych

Rys. 6.4
reakcja RA. Obieramy biegun O i rysujemy promienie, oznaczając je jak to podano
na rys. 6.4b.
Znana jest linia działania reakcji Rn, natomiast o reakcji na podporze A wiemy
tylko, że przechodzi przez punkt A. Z tego też punktu zaczynamy kreślić wielobok
sznurowy.
Rysujemy więc z punktu A bok AP równolegle do promienia OD, który
z bieguna O dochodzi do naroża między siłą P a reakcją RA, a zatem bok AP
wieloboku sznurowego prowadzimy z punktu A aż do przecięcia się z linią działania
siły P.
Podobnie prowadzimy bok PG wieloboku sznurowego (równolegle do OE) oraz
bok GB (równolegle do promienia Of), który przecina się w punkcie K z linią
działania reakcji Rn·
Przez otrzymany w ten sposób punkt K oraz punkt A prowadzimy prost::!
zamykaj<:!Cą z wieloboku sznurowego, a równolegle do niej z bieguna O prowadzimy
prostą OK 1 (rys. 6.4b), która odcina wartość reakcji Rn = FK 1 = 210 N.
Łącząc punkt K 1 z punktem D, otrzymujemy wektor reakcji RA= K 1 D = 340 N.
Konstrukcje prętowe dzielimy na kratownice i ramy. Kratownica tym różni się od
ramy, że można ją obciążać wyłącznie siłami skupionymi przyłożonymi w jej
węzłach, a odkształcenia (przemieszczenia) konstrukcji są nieznaczne w porównaniu
z jej wymiarami, gdy węzły zastąpimy przegubami.
Na rysunku 7.la przedstawiono przykład kratownicy płaskiej, utworzonej z pięciu
prętów i obciążonej siłą P przyłożoną w węźle D. Pod działaniem siły P każdy pręt
obciążony jest siłami działającymi poprzez przeguby umieszczone na jego ko{1cach,
a więc wszystkie pręty przenoszą wyh1cznie siły osiowe - rozcic.!gaj<:!Ce lub ściskające.
d)
a) c
B
kratownica rama mechanizm

Rys. 7.1

Ramą nazywamy konstrukcję prętow<:!, w której o sztywności układu decyduje

sztywność węzłów. W odróżnieniu od kratownic rama może być obciążona w dowol-
nym miejscu, a pręty przenoszą nie tylko siły osiowe, lecz podlegają również
zginaniu.
Na rysunku 7.lb przedstawiono ramę obciążon:.1 w węźle D silą P. Praca
konstrukcji uzależniona jest od sztywności węzłów, co z kolei powoduje zginanie
prętów, pokazane przesadnie na tym rysunku. Przykład ramy obciążonej siłą
P przyłożoną na długości pręta CD przedstawiono na rys. 7. lc.
Zewnętrznie rama i kratownica mogc! się niczym nie różnić. W obu konstruk-
cjach węzły mogą być jednakowo wykonane, np. jako spawane, usztywnione blacha-
56 Czę.\:ć I. Statyka 7. Kratownice plask.ie 57

mi węzłowymi, lecz sposób pracy i metody obłiczei1 dla poszczególnych prętów 7.3. Obliczanie sił w prętach kratownicy metodą analityczną
różnią się w istotny (opisany wyżej) sposób.
W odróżnieniu od konstrukcji prętowych mechanizm (rys. 7.ld) budowany jest Na rysunku 7.3a przedstawiono kratownicę prostą złożoną z 7 prętów, połączonych
w tym celu, aby pod działaniem sił doznawał przemieszczei1, a więc węzły buduje się w 5 węzłach. Mamy wyznaczyć siły w prętach kratownicy obciążonej w węzłach
jako gładkie (smarowane) połączenia przegubowe. Di Esiłami P 1 =4 kN oraz P 2 = 6 kN.

7 .2. Kratownice proste. Warunki

wyznaczalności kratownic
sztywności i statycznej

Kratownica prosta powstaje przez utworzenie trójkąta bazowego zbudowanego

z trzech prętów połączonych w trzech węzłach, a następnie przez dodawanie do tej
a) y~

4 D
P2
7

/
6
Eł
-·-
P1

X ;r +,
S5
c) P

S5
y
s2 c
S5

bazy kolejno dwóch nowych prętów łączonych w jednym węźle. Przykładem może
_L
~ł'
e)
być kratownica podana na rys. 7.1 a, w której do trójkąta bazowego ABC dołączono
dw~t pręty połączone w nowym węźle D. c Ra B S
2 RA
Jeżeli liczbę prętów oznaczymy symbolem p, a liczbę węzłów - w, to każde dwa
S3
nowe pręty tworzą węzeł, z wyjątkiem pierwszych trzech prętów, które dają w sumie S1
tylko 3 węzły, ogólnie zatem
Rys. 7.3
P 2w-3. (7.1).
Jest to warunek konieczny sztywności, a równocześnie warunek statycznej Traktując kratownicę jako jedno ciało sztywne, wyznaczymy reakcje podpo-
wyznaczalności kratownicy. Dla trójkąta bazowego złożonego z trzech prętów rowe. Przyjmujemy długość pręta AD= DE= AB= a i piszemy równania rów-
możemy bowiem napisać trzy równania równowagi, a dla każdego nowego węzła nowagi:
utworzonego z dwóch nowych prętów - dwa równania równowagi.
Należy podkreślić, że zależność (7.1) jest warunkiem koniecznym, lecz nie LMA = Rna P 1 · 2a P 2 a = O, stąd Rn= 14 kN,
wystarczającym sztywności i statycznej wyznaczalności kratownicy. Na przykład
Lpx = Rn-RAx =O,
kratownica przedstawiona na rys. 7.2a spełnia warunek (7.l), gdyż ma 8 węzłów i 13
prętów i może przenosić np. siłę P. Ustrój podany na rys. 7.2b też spełnia warunek LI\= RAy-P1 P2 =O,
(7.1), lecz na skutek przestawienia pręta ED na pozycję EK mamy tu do czynienia
z kratownicą przesztywnioną EHKF, połączoną mechanizmem (prętami CE i DF) zatem RAx = 14 kN, RAY= 10 kN.
z kratownicą prostą ACDB, jak to zaznaczono liniami kreskowanymi na rys. 7.2b. Siły w prętach kratownicy wyznaczymy z warunków równowagi poszczególnych
Kratownicę, która powstaje przez dodawanie do trójkąta bazowego kolejnych węzłów. W każdym węźle mamy do czynienia ze zbieżnym układem sił, dla którego
dwóch prętów tworzących nowy węzeł, nazywamy kratownicą prostą, w odróżnieniu możemy napisać dwa równania równowagi.

od innych typów kratownic statycznie wyznaczalnych (łączonych, złożonych itp.). W metodzie analitycznej wygodniej jest przyjąć założenie, że każdy pręt je~t
rozciągany. Jeżeli w wyniku obliczet1 siła w danym pręcie będzie dodatnia, oznacza
to, że istotnie, dany pręt jest rozciągany, natomiast ujemna wartość oznacza, że pręt
a) b)
..-~~~--~~--.i.--~~-*H ..-~~-----~~-e~~~-H jest ściskany .
Aby otrzymać każdorazowo dwa równania z dwiema nowymi niewiadomymi,
zaczynamy rozpatrywać daną kratownicę od ostatniego węzła, tj. od węzła E. Na
węzeł ten działa siła P 1 oraz nie znane siły S 6 i S 7 (rys. 7.3b). Zgodnie z przyjętym
o F K K założeniem, że wszystkie pręty traktujemy jako rozciągane, pręty te działają na
węzeł E siłami o zwrotach skierowanych od węzła (rys. 7.3b). Równania równowagi
Rys. 7.2 dla tego węzła mają następującą postać:

'<(•i
 7p
58 Część /. Statyka 7. Kratownice plas/de 59

l.,Px = S 7 -S6 cos 45° =O, p f)

®4 Dł 2 Nr Znak Siła
E1
pręta siły l<.N
l.,P.v = -P 1 -S6 sin 45° =O,
1 o
skąd S 6 = -5,66 kN, S 7 = +4 kN. 3 e15 - 2 - 14
6
Jako następny rozpatrujemy węzeł D, w którym zbiegają się dwa nowe pręty ®" 3 + 14
4 i 5. Z warunków równowagi tego węzła (rys. 7.3c) znajdujemy S 4 = +4 kN oraz 4 + 4
S 5 = -6 kN. 8 5 - 6
Następny węzeł, w którym dochodzą dwa nowe pręty, to węzeł C (rys. 7.3d). 2 c 6 - 5,66
Podobnie znajdujemy S 2 = -14 kN i S 3 = + 14 kN. 7 + 4
g) G 4
Rozpatrując siły działaj<:!Ce na węzeł B, widzimy, że działaj::1 na niego dwie siły
poziome S2 i RB oraz tylko jedna siła sl o niepoziomej linii działania (rys. 7.3e).
',RA
Wartość tej siły musi się równać zeru (np. z sumy rzutów na oś pionową), a pręt taki
'
nazywamy prętem zerowym (przy danym obciążeniu).
Można zauważyć, że na podstawie warunków równowagi węzła A (rys. 7.3f)
P2 I 51''
' ' """ 3
możemy tylko sprawdzić, czy dobrze obliczyliśmy wartości RAx i RA.v' gdyż rów-
nania te (podobnie jak równanie rzutów na oś poziomą dla węzła B, rys. 7.3e) są
b)Bfs 7 ' '
' '
tylko powtórzeniem (kombinacją liniową) równaó równowagi napisanych na wstę­ P1 Pd /5
' '
pie dla całej kratownicy. 6 ' ',
2
L

7.4. Wykreślne wyznaczanie sił w prętach kratownic. c) S4 d) e)

.......„11---- ----11„......„
Plan sił Cremony
•
Wykreślny sposób wyznaczania sił w prętach kratownic omówimy na przykładzie węzeł D S5
przedstawionym na rys. 7.3a, a powtórzonym na rys. 7.4a. Ponieważ jest to P2 S5
kratownica wspornikowa, wyznaczenie sił w prętach możemy przeprowadzić bez
uprzedniego wyznaczania reakcji podporowych. *
S7
Rozpoczynamy, jak poprzednio, od węzła E. Obieramy skałę sił, np.
cm = 2,5 kN, i w tej skali rysujemy siłę P 1 działająq na ten węzeł. Aby węzeł
E był w równowadze, wypadkowa wszystkich sil działających na ten punkt musi być
równa zeru, a więc wielobok sił zbiegających się w tym węźle musi być wielobokiem S2
zamkniętym. Siła S 6 w pręcie CE działa pod kątem 45° do pionu, siła S 7 w pręcie
DE jest pozioma, a więc siły p 1' s6 i S7 mUSZ<! tworzyć zamknięty wielobok sił Rys. 7.4
(w danym przypadku - trójkąt, rys. 7.4b).
Z rysunku tego wynika, że siła S 6 musi działać na węzeł E siłą skierowaną w pręcie 4 mają zamknąć wielobok sił zbieżnych w punkcie D. Podobnie kreślimy
w prawo w górę, a więc do węzła E, natomiast siła S 7 - - w lewo, to jest od węzła E. wieloboki sił dla węzłów C i A (rys. 7.4d, e).
Zaznaczamy te zwroty sił na rys. 7.4a i przyjmujemy umownie, że Otrzymane wartości sił w prętach zestawiamy w tabelce (rys. 7.4f), w której
gdy pręt jest rozciągany, strzałka od węz/a, wpisujemy znak plus ( + ), znakiem ( +) oznaczamy pręt rozciągany, a pręt ściskany - znakiem ( - ).
- gdy pręt jest ściskany, strzałka do węz/a, wpisujemy znak minus ( ). Inżynier włoski Luigi Cremona (1830-1903) zauważył, że otrzymane wieloboki
Zgodnie z przyjętą skalą z rys. 7.4b odczytujemy S 7 = + 4 kN, S 6 = - 5,66 kN. sił mogą być przystające, a wówczas wyznaczanie wszystkich sił w prętach sprowa-
Jako następny rozpatrujemy węzeł D, gdyż występują tu tylko dwie nowe dza się do narysowania tzw. planu sił Cremony, przedstawionego na rys. 7.4g.
niewiadome (rys. 7.3c). Zaczynamy od siły P 2 : do koóca tego wektora dorysowujemy Aby otrzymać plan sił Cremony, w którym każdemu prętowi odpowiada jedna
znany już wektor siły S 7 - również od węz/a, a pionowa siła w pręcie 5 i pozioma kreska, należy stosować się do następujących zasad:
60 Czę.fć I. Statyka 7. Kratownice płaskie 61
I
I. Siły czynne i reakcje mogą być przyłożone tylko do tych węzłów kratownicy, i
które są położone na jej zewnętrznym konturze, a wektory tych sił muszą być : „„
4
. -
narysowane poza zewnętrznym konturem kratownicy.
2. Należy przyjąć stałą kol~jność przykładania sił (np. zgodnie z ruchem wskazó-
I 5 ./

~
wek zegara) i w tej kolejności -- w przyjętej skali - kreślić wielobok sił zewnętrznych ~
30°
działających na kratownicę (w omawianym przykładzie kratownicy wspornikowej 2
naroża wieloboku sił zewnętrznych oznaczono literami G, H, K, L, Gna rys. 7.4g).
3. Poczynając od węzła, w którym zbiegają się tylko dwa pręty, w których siły
a a
I
:I
I
p(
„,„ a a
chcemy wyznaczyć, rysujemy wielobok sił, zachowując kolejność sił zgodmt z przyję­
tą umową (tj. zgodnie z ruchem wskazówek zegara), a pozostawiając dwie niewiado-
Rys. 7.6
me siły jako ostatnie, zamykające dany wielobok sił.
Metodę Rittera zastosujemy również do wyznaczenia sił w prętach kratownicy
(rys. 7.6), ·obciążonej siłą P = 200 kN. Z uwagi na symetrię układu RA = R 8 =
7.5. Metoda Rittera (metoda przecięć przez trzy pręty) = 100 kN, a siły w prętach położonych symetrycznie po obu stronach osi symetrii
również są sobie parami równe.
W przypadku gdy istnieje potrzeba wyznaczenia sił tylko w niektórych prętach
Zauważmy przy tym, że jeżeli w nieobciążonym narożu C lub L zbiegają się
kratownicy, np. w prętach 1, 2 i 3 kratownicy podanej na rys. 7.5a, możemy
tylko dwa pręty, to muszą to być pręty zerowe. Podobnie gdy w węźle zbiegają się
zastosować metodę Rittera (1779-1859).
tylko trzy pręty, ale dwa z nich Jeżą na jednej prostej, wówczas trzeci pręt musi być
zerowy. Stąd wniosek, że pręty ED, HF oraz JK to również pręty zerowe.
a) :i E b) II
: 1 I -1 E Pręty zerowe oznaczamy dwiema ukośnymi kreskami i do wyznaczenia pozo-
1„_,,. I
I
I staje tylko 7 sił w prętach przenoszących siły przy danym obciążeniu. Stosując
I
I metodę Rittera, prowadzimy przekrój I-I, działanie prętów przeciętych tym prze-
I
I
I krojem zastępujemy siłami rozciągającymi S 2 , S 3 , S 4 i piszemy równania równowagi
I
I np. dla lewej, odciętej tym przekrojem części kratownicy:
I

t-,
I\
I
I
I
IM = S atg 30°
0 2 RAa =O, skąd S2 = + 173 kN,
I \ I

Af\'\\\.\\.'i „ l1--~
\l IMF = RA· 2a-S 4 tg 30° =O, skąd S4 = 346 kN,
p
Oj
I
II
I
jF S3 l F I PY = RA - S 3 sin 30° = O, skąd S 3 = +200 kN.
I
i I
I
l a I a a Ra

Rys. 7.5

Dla siły obciążającej P = 8 kN reakcje podporowe wynoszą RA= 2 kN oraz

Rn = 6 kN. Prowadzimy przekrój I---I, oznaczamy siły w prętach rozciętych tym
przekrojem i piszemy równania równowagi dla odciętej części kratownicy (np. lewej,
rys. 7.5b):
IMF = RA·2a+S 1 ·2a =O, skąd S 1 = -2 kN,

I Me= S 3 atg 60°-RAa =O, skąd S 3 =+1,16 kN,

IMA=-S 1 a-S 2 ·2asin60°=0, skąd S2 +l,16kN.

 układ
8. Przestrzenny
. \ sil zbieżnvch
. 63

Przestrzenny Prowadząc przez punkt A płaszczyzny prostopadłe do osi y, a następnie do osi z,

otrzymujemy dalsze rzuty
układ sił zbieżnych P.v = Pcos /3 oraz P 2 = Pcos ''/· (8.2a)
Rzut P' siły P na płaszczyznę Oxy jest równy

P' ft[+P;,
a wektor P jest przekc.1tną prostopadłościanu, którego krawędzie s::i równe od-
powiednim składowym (rzutom)

p = Px+Py+Pz, P -- jp2x+ p2y+ 1)2z· (8.3)

8.1. Określenie położenia siły w przestrzeni

Położenie siły P w przestrzeni określić można przez podanie trzech składowych:

Px, PY, Pz; działających na dany punkt O (rys. 8.1), lub przez podanie wartości
siły P oraz dwóch kątów: a, f3 lub y, jakie tworzy wektor tej siły z osiami
współrzędnych. Wartości tych kątów związane są zależnością (tzw. jedynka
trygonometryczna):
cos 2 a + cos 2 f3 + cos 2 y = 1.
8.2. Wyznaczanie wypadkowej kilku sił zbieżnych w przestrzeni
Aby wyznaczyć wypadkowe:! W dowolnej liczby Pi sił w przestrzeni, przyłożonych
do danego punktu 0 i tworZ~!Cych Z osiami współrzędnych odpowiednio kqty cxi, fJ;,
y;, należy wyznaczyć składowe (wzdłuż osi prostokątnego układu współrzędnych)
(8.1) wypadkowej, analogicznie do zależności (8.2):

ł Wx = P 1 coscx 1 +P 2 cosrx 2 + ··· + P;cosa 1 + ··· + Pncosrxn = Lpix (8.4)

Zj oraz
i. -- -----;„-i wv. = IP;)„. ~Vz = L P;v
- „" I a następnie
„ „ I
„" „"
„" „
„"
„ ,,.
„"
I
I
II w= Wx+Wy+Wz, w= J w;+ w_;+ w;. (8.4a)
re__ „" :
I

I n I
I
I
I
I 8.3. Warunki równowagi przestrzennego układu sił zbieżnych
I I
I I
I I
I I Aby ciało (punkt) pozostawało w równowadze pod działaniem przestrzennego
I układu sił zbieżnych, wypadkowa tych sił [określona zależnościami (8.4)] musi być
II
I I
-·- y
-·-
I
równa zeru:
I
I LP;=O. (8.5)
I
B)
,...... Ten warunek sprowadza się do trzech algebraicznych równail. (warunków)
,.....· A'
,$~ równowagi przestrzennego układu sił zbieżnych
Rys. 8.1
ILP1x =o, Lpi.V= o, IPiz =o. j (8.6)

Na rysunku 8.1 siłę P przedstawiono jako wektor OA. Aby wyznaczyć rzut
tego wektora na oś x, należy przez koniec A poprowadzić płaszczyznę n prosto-
padłe! do osi x. Rzutem siły P na oś x jest odcinek OB =PP którego koniec B jest
punktem przebicia płaszczyzny n osie:! x:
Px=Pcosa.
Zadanie 8.1. Wspornik składa się z trzech przegubowo połączonych prętów
(rys. 8.2a). Pręty AB i AD są .jednakowej długości, leżq w płaszczyźnie poziomej
i tworzą z płaszczyzną ściany b!tY ex = 60°. Pręt AE leży w pionowej płaszczyźnie
symetrii układu i tworzy ze ściarn! lqt /J = 30°. Wyznaczyć siły w tych prętach, jeżeli
(8.2) w węźle A zawieszono ciało o ciężarze G = 2000 N.
64

' "\:;,; .!'::ciWJ9i~[f Moment siły względem

Czę.fr I. Statyka

a) b)

punktu i względetn osi.

-~__..·v·-·-·-·-· ·-·~
,,.. a
·-·--.
y
Para sił w przestrzeni
3 _,,... : 1 y

~· ~·
X X

9.1. Moment siły względem punktu

Dana jest ·siła P przyłożona w punkcie A (rys. 9.1), a mamy wyznaczyć moment tej
siły względem punktu O. Podobnie jak w układzie płaskim (p. 4.1) przez wektor siły
p i przez punkt O prowadzimy płaszczyznę n i w tej płaszczyźnie wyznaczamy
Rys. 8.2
odległość h linii działania siły P od punktu O.
Ro z wiąz a n ie. Przyjmujemy, że wszystkie pręty są rozciągane, a ich od-
działywanie na węzeł A przedstawiono na rys. 8.2b. Obieramy osie współrzędnych
i piszemy równania równowagi:
I pix = sl cosa - SzCOS a O, skąd sl = S2
(co wynika również z symetrii układu).

-G 2000
L Piz = S 3 cosf3 G =O, skąd S3
.
=-- = ---
cos f3 0,866
-2309 N.

Znak minus świadczy o tym, że pręt AE jest ściskany.

_LPiv = -S 1 sina S 2sina - S 3 sin/3 =O, Rys. 9.1

a zatem
Momentem siły P względem punktu O nazywamy wektor M 0 prostopadły do
S = S = _ S3sinf3 = _ (-2309)·0,5 płaszczyzny trójkąta OAB (w którym punkt 13 oznacza koniec wektora P) i równy
+667 N.
1 2
2sin a 2 · 0,866 iloczynowi siły P przez odległość h:

Znak plus oznacza, że pręty 1i2 są rozciągane. M0 l_ 6 OAB, M 0 = Ph = 2F60 An. (9.1)

Wartość liczbowa momentu M 0 = Plz jest więc równa podwojonemu polu

trójkąta OAB (zakreskowanego na rys. 9.1).

9.2. Moment siły względem osi

Jeżeli mamy elaną siłę P clziaJającą na punkt A (rys. 9.2) oraz oś z nie przecinające:!
się z linią działania tej siły, a chcemy wyznaczyć moment siły P względem osi z, to
66 Część I. Statyka 9. lvl01ne111 siły względem punktu i względem osi. Para sil 11• przestrzeni 67
zł

MZ
"p
!I
I
B

~A I
I
Aby wyznaczyć moment siły P względem osi Oz, przez punkt O prowadzimy
płaszczyznę
n prostopadłą do osi Oz i na tę płaszczyznę rzutujemy wektor P.
Moment Mz tej siły względem osi z jest równy dwóm polom trójb!ta OA'B'
Mz J_ D.. OA'B', A{r= 2f~oA'B'.
Moment Mz przedstawiamy jako wektor leŻ<:!CY na osi Oz (rys. 9.3). Jeżeli kąt, który
(b)
I I
tworzą ze sobą wektory M 0 oraz Mz, oznaczymy przez ex, to zależność mi.ędzy polami
trójkątów OAB i OA'B' prostopadłymi do tych wektorów - wyrazi się wzorem
A' F t:,OA' B' = Ft:,OABcos ex, (c)
o z którego po uwzględnieniu zależności (a) i (b) otrzymujemy
:re
.Mz = Nl 0 cosex. (9.3)
Rys. 9.2 Moment Mz siły P względem osi z jest równy iloczynowi momentu M 0 siły
p względem punktu O, położonemu na tej osi, przez cosinus kc1ta, jaki tworzą ze sobą
prowadzifny płaszczyznę n prostopadłą do osi z (w dowolnym punkcie O osi z)
wektory Mz i M 0.
i rzutujemy wektor siły P na tę płaszczyznę.
Moment Mz jest więc rzutem wektora M 0 na oś z.
Nlomentem Nfz sity P względem osi z nazywamy moment rzutu P' sity P na
płaszczyznę
n względem punktu przebicia O plaszczyzny n osią O z.
9.4. Iloczyn wektorowy dwóch wektorów
MZ J_ !:::, OA'B', MZ= 2F!:::,OA'JJ'.
Jeżelido punktu O przyłożone są dwa wektory a i b (rys. 9.4), to iloczynem
wektorowym tych dwóch wektorów nazywamy wektor c prostopadły do równoległo­
9.3. Zależność między momentem siły względem punktu boku zbudowanego z wektorów a i b i równy polu tego równoległoboku
i momentem siły względem osi
c_l_ oOADB, c = ab sin a = Fo oADB · (9.4)
Dana jest siła P działająca na punkt A, określona wektorem AB na. rys. 9.3, oraz
punkt O i oś Oz przechodze:ica przez ten punkt.
Moment siły P względem punktu O przedstawia się jako wektor M 0 , prostopadły
do płaszczyzny trójkc!ta OAB i równy dwóm polom tego trójkąta [por. wzór (9.1)] o

M 0 _I_ D.. OAB, M0 = 2F1:::,0AB · (a)

zł B
o a A

Rys. 9.4

Przedstawione działanie zapisujemy w postaci iloczynu wektorowego dwóch

A
wektorów
Mo C =a X b. (9.4a)

A' 9.5. Wektorowy zapis momentu siły względem punktu i względem osi
:re
o
Moment siły względem punktu, zapisany wzorami (9. l), można przedstawić w po-
staci iloczynu wektorowego dwóch wektorów, jeżeli położenie punktu A przyłożenia
Rys. 9.3 siły P - względem punktu O - oznaczymy promieniem-wektorem r (rys. 9.5).
68 Czę.~ć I. Statyka 9 ..Moment siły względem punktu i względem osi. Para sil w przestrzeni 69

Zgodnie z omówionymi zasadami, korzystając z rysunku 9.6a, piszemy równania

momentów siły P względem osi:
Mx = Pzy - Pyz,
JV[v = l\z - Pzx, (9.6)
A
Mz = py_,'( - PxY·
Na rysunku 9.6b przedstawiono rzut rozpatrywanego układu na płaszczyznę
Oyz (oś Ox skierowana jest prostopadle do płaszczyzny rysunku), co ułatwia
o napisanie pierwszego z równat1 (9.6).
Rys. 9.5 Zauważmy, że w zapisie równm1 (9.6) istnieje symetria kołowa: kolejne równanie
powstaje przez zamianę kolejnej współrzędnej na następną.
Wektor M 0 jest wówczas prostopadły do pola trójkąta OAB, a jego wartość Wzory (9.6) otrzymujemy w bardzo prosty sposób z rozwinięcia iloczynu wek-
liczbowa jest równa dwóm polom trójkąta OAB -- zgodnie z zależnościami (9.1). torowego (9.5) na wyznacznik w postaci
Jest to równoznaczne ze spełnieniem warunków określonych wzorami (9.4), gdyż j k'
wektor M 0 jest prostopadły do równoległoboku zbudowanego na wektorach M0 = r x P = X y z . (9.7)
r i P i jest równy polu tego równoległoboku. p P), pz'
X
Moment M 0 możemy więc przedstawić w postaci iloczynu wektorowego pro-
mienia-wektora r oraz siły P [por. wzór (3.7)]: Pierwszy wiersz tego wyznacznika zajmują wersory, czyli wektory jednostkowe
skierowane wzdłuż osi x, y, z (rys. 9.6a), drugi wiersz - składowe pierwszego
M 0 = r x P. (9.5) wektora r, a ostatni wiersz - składowe drugiego wektora P iloczynu wektorowego.
Dodatnią wartość wektora M określamy tak, jak to podano w p. 3.3: Rozwinięcie wyznacznika (9.7) ma następującą postać:
0
M 0 = i(yPz - zP)+J(zPx -- xPz)+k(xPY - yPx). (9.7a)
Dla obserwatora tak ustawionego na linii dzialania ·wektora M 0 , by grot
wektora skierowany był do jego oka si/a P usihq·e ivywolać obrót zgodny Z porównania otrzymanego wyrażenia ze wzorami (9.6) wynika, że każde
z kierunkiem trygonometrycznym. wyrażenie w nawiasie jest równe odpowiedniej składowej momentu, a wersor
wskazuje, że jest to składowa w kierunku osi x, y lub z:
Położenie wektorów r oraz P w przestrzennym układzie współrzędnych prosto-
kątnych przedstawiono na rys. 9.6a. Dla zachowania ogólności rozważail wektor
M 0 =i Mx+ jMY + kMz. (9.7b)
r ustawiono tak, by jego rzuty na osie współrzędnych miały dodatnie wartości x,
y oraz z. Podobnie rzuty wektora P na osie P x' PY oraz Pz są dodatnie. 9.6. Para sił w przestrzeni
a)
z.
I -----„~~
b) Zgodnie z ustaleniami z p. 3.5, działanie pary sił P przyłożonych do punktów
A i B danego ciała sztywnego (rys. 9.7) wyraża się momentem M, równym
i Pz __,/ I zł iloczynowi siły P przez odległość h linii działania tych sił [wzór (3.5)]:
- I Pz
i i
i
I y M = Plz. (a)
I
I
I
I
r-- Py
1--------
i Py I i. A I
I p
I I
z
I
.
II
~-- -7·-·-„
I
.
I
I
o ...... ·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-'-·-·-y ....
--- - -- z /
_________ y„„„x y
;n:
y A'

Rys. 9.6 Rys. 9.7

70 Część 1. Statyka 9 ..Moment siły względem punktu i względen1 osi. Para sil w przestrzeni 71

Stwierdziliśmy również, że moment pary sił względem dowolnego punktu płasz­
czyzny n, wyznaczonej przez linie działania tej pary sił, jest jednakowy i równy M,
a uważany jest za dodatni, gdy usiłuje obrócić dane ciało (płaszczyznę n) w kierunku
trygonometrycznym.
Rozszerzymy obecnie dotychczasowe ustalenia, oznaczając moment pary sił jako
wektor M, prostopadły do płaszczyzny działania tej pary i równy (jak poprzednio)
iloczynowi siły P przez odległość Iz linii działania tych sił (rys. 9.7):
M.l_n, /vl = Ph.
Moment M jest wektorem swobodnym i można go przenosić równolegle do
dowolnego punktu płaszczyzny n, co wynika ze wspomnianych ustaletl. omówionych
w p. 3.5.
9.7. Przenoszenie pary sił z jednej płaszczyzny równoległej
do drugiej
Mamy daną parę sił P przyłożonych w punktach A i B płaszczyzny n danego ciała
sztywnego (rys. 9.8). Chcemy tę parę sił zast:wić równoważnym układem sił działają­
cych w płaszczyźnie n 1' równoległej do płaszczyzny n.
Przyłożymy teraz do punktu D zerowy układ dwóch sił P oraz taki sam układ
do punktu E i wyznaczymy wypadkowe! skierowanej „do nas" siły P, przyłożonej
w punkcie A, i siły P, przyłożonej w punkcie E. Wektory tych sił zaznaczono jedm!
ukośną kreską. Ich wypadkową równą 2P przyłożyć możemy w punkcie C, położo­
nym w połowie odcinka AE. Wektor tej siły również zaznaczono jedną ukośną
kreską.
Podobnie wyznaczamy wypadkową dwóch sił P zaznaczonych dwiema kres-
kami: siły P przyłożonej w punkcie Bi siły P przyłożonej w punkcie D. Wypadkowa
tych dwóch sił, równa 2P, działa również w punkcie C, a jej wektor na rys. 9.8
również oznaczono dwiema ukośnymi kreskami.
Jak widzimy, w punkcie C działa teraz zerowy układ dwóch równych sobie
i przeciwnie skierowanych sił 2P. Po odrzuceniu tego układu zerowego pozostaje
nam tylko siła P przyłożona w punkcie D oraz siła P przyłożona w punkcie E,
a więc para sił P działaj~!Ca w płaszczyźnie n 1 , o momencie /vl = Ph takim samym,
jak moment pary sił działajc1cych początkowo w płaszczyźnie n.
Parę sił możemy więc przenosić w ciele sztywnym z jednej płaszczyzny równoleg-
łej do drugiej. Para sił jest wektorem swobodnym, który możemy przenosić równo-
legle do dowolnego punktu danego ciała sztywnego.
9.8. Dodawanie par sił działających w płaszczyznach nachylonych

Dana jest para sił o momencie M 1 , działajc!cych w płaszczyźnie n 1 , oraz para sił
o momencie M 2 , działających w płaszczyźnie n 2 (rys. 9.9). Jeżeli kąt nachylenia
płaszczyzny n 2 do płaszczyzny n 1 wynosi ex, to wektory momentów tych par sił: M [
i M 2 , tworzą ze sobą również kąt ex. Zgodnie z własności<! par sił możemy przyjąć
jednakową odległość h linii działania obu par i w obu płaszczyznach (n 1 oraz n 2 )
przyłożyć siły w punktach A i B, wyznaczając wartości tych sił z zależności

M 1 = l\h, /vJ 2 = p 2h. (a)

Zauważmy, że wektory sił P 1 i P 2 , przyłożonych w punkcie A, leż<:! w jednej

płaszczyźnie, prostopadłej
do krawędzi AB przecięcia się płaszczyzn n 1 i rr 2 , i mogą
I być zastąpione wypadkową sił:.! P. Wektor siły P jest równy przekl:!tnej równoległo­

~:/
boku zbudowanego na wektorach P 1 i P 2 i tworzy z wektorem P 1 kqt fJ, co możemy
zapisać w postaci
h
P=P 1 +P 2 , (b)
Rys. 9.8
sin fJ = p sm a
Prowadzimy w płaszczyźnie n 1 odcinek DE równolegle do AB o długości h,
2-p· (c)

równej długości odcinka AB: Identyczny równoległobok tworze! wektory sił P 1 i P 2 dzialajc!cych na punkt B,
DE=AB=h, DEllAB. (a) a przekątna tego równoległoboku określa wartość siły P równej i równoległej do
 72 Częc<-ć I. Statyka 9. Moment idly względem punktu i względem osi. Para sil w przestrzeni 73

mY zastępować jedną parą sił o momencie rów~ym sumie geometrycznej momentów

par sił składowych:

l~~M.1+M2·'I (9.9)

9.9. Wyznaczanie wypadkowej dowolnej liczby par sił w przestrzeni

Jeżelimamy dane dwie pary sił działających w różnych płaszczyznach na ciało sztywne,
to każdą z tych par możemy przedstawić w postaci wektora: M 1 lub M 2 , i zastąpić te
dwie pary jedną, równoważną parą sił o momencie M' równym sumie geometrycznej
wektorów momentów składowych:
M' = M 1 +M 2. (a)
Zgodnie z oznaczeniami podanymi na rys. 9.10 wektor M' jest przekątną równoleg-
łoboku utworzonego przez wektory M 1 i M 2 , zgodnie z zależnością (9.9).
Rys. 9.9

poprzednio wyznaczonej siły P i tworzącej taki sam kąt {J z wektorem sily P 1

przyłożonej w punkcie B.
Działanie dwóch par sił P 1 i P 2 przyłożonych w punktach A i B zastąpiliśmy
więc działaniem jednej pary sił P o liniach działania oddalonych od siebie również
o h, a zatem moment tej pary sił wynosi
M=Ph.

~
Wektor M tego momentu jest prostopadły do płaszczyzny utworzonej przez obie
(równoległe do siebie) siły P, przyłożone w punktach A i B, tworiy zatem kąt p2
f3 z wektorem M 1 , przyłożonym w dowolnym punkcie C położonym na krawędzi 2

AB.
Jak wynika z rysunku 9.9, równoległobok zbudowany z wektorów M 1 i M 2 , p~3
przyłożonych w punkcie C, jest podobny do równoległoboku zbudowanego z wek-
torów P 1 i P 2 , przyłożonych w punkcie A, gdyż boki tych równoległoboków są
proporcjonalne [zgodnie z zależnościami (a) i (d)] i tworzą ze sobą jednakowe kąty
GJ1P3
a. Przekątne tych równoległoboków muszą więc również spelniać warunek propor-
cjonalności wynikający na przykład z podobid1stwa połówek tych równoległobo­ Rys. 9.10
ków, a więc trójkątów zakreskowanych na rys. 9.9:
Jeżeli na dane ciało sztywne działa dalsza para sił o momencie M 3 , to zgodnie ze
~_M1 wzorem (9.9) do wektora M' możemy również dodać geometrycznie wektor M 3 .
p - M' Otrzymujemy nowy wektor, a operację tę możemy rozszerzyć na dowolną liczbę n par
skąd sił działe:~jących na dane ciało:
p p
M=M 1 -=P 1 h-=Ph. (e) M=IM;. (9.10)
P1 P1
Dowolny układ par sil dzialąjących
na dane ciało sztywne w przestrzeni można
Otrzymana zależność jest identyczna ze wzorem (d), zatem w ciele sztywnym pary zastąpić jedną wypadkową parą s;/ o momencie równym sumie geometrycznej wek-
sił działające w płaszczyznach nachylonych do siebie pod dowolnym kątem a może- torów momentów par sil skladov.•ych.
 JO. Analityczne warunki równowagi dowolnego przestrzennego układu sil 75

i!'.d8;1< Analityczne warunki

1
10.2. Redukcja do danego punktu dowolnej liczby sił

równowagi dowolnego Mamy dany dowolny przestrzenny układ sił

P1, P2, P3, ···,Pi,···, Pn,

przestrzennego układu sił działających na ciało sztywne, a chcemy ten układ zredukować do punktu
O (rys. 10.2a).

b)

10.1. Redukcja siły do danego punktu w przestrzeni

Aby zredukowaćdo danego punktu O siłę P przyłożoną w punkcie A (rys. 10.la);

przykładamy

10. l b).
w punkcie O układ zerowy składający się z dwóch jednako-
wych, przeciwnie skierowanych sił równych sile P i równoległych do niej (rys.

a) b) c)
VW
o

>~',
Rys. 10.2

Siłę P 1 działając::! na punkt A 1 ciała - zgodnie z zasadą przedstawioną na rys.

10.lc - redukujemy, przykładając w punkcie O taką sam11 siłę P 1 oraz parę sił ·
o momencie M 1 . Podobnie postępujemy z drugą siłą P 2 , przykładając w punkcie
o
O wektor P 2 oraz wektor momentu M 2 siły P 2 względem punktu O. Dla odrói-
nienia wektorów sił P 1 i P 2 od momentów M 1 i M 2 wektory tych momentów
Rys. 10.1
oznaczono podwójnymi grotami na rys. 10.2a.
Zgodnie z zasadą równoległoboku działanie na punkt O sił P 1 i P 2 zastępujemy
wypadkową W 1
Wektory sił P przyłożonych w punktach A i O, oznaczone podwójnymi
W 1 =P 1 +P 2 . (a)
kreskami na rys. 10.1 b, daj::! parę sił o momencie
Podobnie działanie par sił o momentach M 1 i M 2 zastępujemy działaniem
M 0 = Ph, (10.1) momentu M' [zgodnie ze wzorem (9.9)]
a wektor .!vf0 tego momentu jest prostopadły do płaszczyzny wyznaczonej przez M' = M + M 2. (b)
1
podaną w temacie linię działania siły P oraz punkt O:
Do wypadkowej W 1 możemy dodać siłę P 3 i następne. W ogólnym przypadku
M 0 ..l n. (10. la) wypadkowa W dowolnej liczby n sił jest równa sumie geometrycznej wektorów tych sił:

Aby zredukować do danego punktu O siłę P, przylożom! w punkcie A, należy W=_LPi. (10.2)
w punkcie O przyłożyć taki:! sam<1 silę P oraz parę sił o momencie M 0 ,
Podobnie wypadkowy moment M 0 jest równy sumie geometrycznej wektorów
prostopadłym do płaszczyzny wyznaczonej przez linię działania siły P i punkt
momentów tych sil względem danego punktu O:
O i równym iloczynowi siły P przez odległość linii działania tej siły od punktu
O (rys. 10.lc). M 0 = _LMw. (10.3)
76 Czę.~ć I. Statyka JO. Analityczne warunki równowagi dowob1ego przestrze1111ego układu sil T7

Należy nadmienić, że momenty występujących w danym układzie par sił wcho- Mo

dzą tylko do równania (10.3), gdyż wypadkowa każdej pary sił równa zeru - nie
wpływa na wartośćwypadkowej W. ,...,,,-
Reasumując przeprowadzony wywód, możemy stwierdzić, że dowolny P2
przestrzenny układ sił możemy zredukować do danego punktu O, przykładając
w tym_ punkcie jedną siłę wypadkową W oraz jedną parę sił o momencie M 0 (ryś. .Q

10.2b). Wartości tych wektorów określone są wzorami (10.2) i (10.3). P1

Wektor W okrdlony wzorem (10.2) zwany jest wektorem glównyn·z, a moment

M0 - momentem glównym danego ukladu sil, zredukowanego do punktu O. y

Można nadmienić, że wektor główny W jest taki sam dla każdego punktu
redukcji, natomiast moment główny M 0 zależy od położenia punktu redukcji O, co
omówione będzie szczegółowo w p. I 0.4.

10.3. Warunki równowagi dowolnego przestrzennego układu sił

Ciało pozostaje w równowadze pod działaniem dowolnego przestrzennego układu Rys. 10.3
sił, gdy wypadkowa W określona wzorem (J 0.2) jest równa zeru:
Oznaczamy osie współrzędnych i piszemy równania równowagi:
W= IPi=O (10.4)
i równocześnie moment wszystkich sił względem dowolnego punktu O, określony l:Pix = -S 5 cos[J - P 2 =O,
wzorem ( 10.3), jest równy zeru: IPiy = P 1 - S 4 sina - S 6 sina =O,
Mo= IM;o =O. (10.5) IPiz = -G - sl - S2 - S3 - S4COSCX - S5sin{J - S6coscx =O,
Równania wektorowe (10.4) i (10.5) możemy zrzutować na osie x, y oraz
a
z przestrzennego układu współrzędnych prostokątnych. Otrzymujemy sześć nastę­ l:Mix = S 1 a+G2- + P 1 (b+h) =O,
pujących równat1 równowagi:
I
l:Pfa =O, l:Mix ='=O, IMiy = P 2 b+G2+S 3 l+S 6 (coscx)l= O,
LPiv =O, LM;y =0, (10.6)
IPiz =='O, LMiz =O.
I Miz = M 0 - S6 (sin a) I = O.

Zadanie 10.1. Płytę prostopadłościenmt o c1ęzarze G i wymiarach a x b x l Zadanie 10.2. Płytę o ciężarze G o kształcie graniastosłupa, zaopatrzoną w trzy
podparto na układzie sześciu przegubowo połączonych prętów (rys. 10.3). Wy- nogi sztywno przymocowane do płyty, ustawiono na poziomej podłodze. Wyzna-
znaczyć siły w tych prętach, jeżeli wzdłuż górnych krawędzi płyty działają siły P 1 czyć reakcje podporowe podłogi, jeżeli wiadomo, że płyta ma kształt trójkąta
i P 2 , a w płaszczyźnie górnej działa para sił o momencie M 0 . Długość prętów prostokątnego o przyprostokątnych a i b, w plaszczyźnie zaś bocznej płyty działa

pionowych jest równa h. Dane: G, P 1 , P 2 , M 0 , a, b, l, h. para sił o momencie M 0 (rys. 10.4).

Ro z wiąz a n ie. Bezpośrednio na rys. 10.3 usuwamy (w myśli) pręty, a ich Ro z wiąz a n ie. Reakcje podłogi oznaczamy R 1 , R 2 i R3" Przyjmujemy osie x,
oddziaływanie na płytę zastępujemy siłami, przyjmując, że wszystkie pręty są y, z - jak na rysunku. Zauważmy, że trzy równania równowagi są automatycznie
rozciągane, i oznaczając te siły kolejnymi numerami od S 1 do S 6 . Oznaczamy kąty spełnione:
ex i fJ wyznaczone z zależności
IPix =O, IPiy =O, IMiz =O,
a Il
tga = 7-;, tg [J = I gdy mamy do czynienia z układem sil równoległych.
 78 Część /. Statyka JO. Analityczne warunki równowagi dowolnego przestrzennego układu sil 79

Jeżeli przez wektory M 0 oraz W przesuniemy płaszczyznę n, to druga składowa

wektora M 0 będzie leżeć w tej płaszczyźnie i będzie prostopadła do wektora W, a jej
wartość liczbowa wyniesie \
M"=M0 sina. (a)
a) b) c)

, .........
X

R3
a

Rys. 10.5
~
Obierzmy teraz dowolny punkt O 1 należc1cy do danego ciała i zredukujmy układ sił
Rys. 10.4 do tego punktu (rys. 10.5b). Przez wektor W i punkt O 1 prowadzimy płaszczyznę n 1 ,
która tworzy z płaszczyzną n dowolny k::1t, oznaczony y na rys. l0.5. Do układu
Pozostają więc trzy równania do wyznaczania reakcji. Wprowadzamy kąt ex,
przedstawionego na rys. 10.5a dodajemy teraz układ zerowy, składający się z dwóch
równych sobie i przeciwnie skierowanych sił W przyłożonych w punkcie 0 1 (rys. 10.5b).
wyznaczony z zależności tg ex = a/b, i piszemy równania równowagi, wiedząc, że
Wektory siły W działającej na punkt O i siły W przyłożonej w punkcie O 1 ,
środek ciężkości płyty trójkątnej leży w _!_ wysokości od postawy oznaczone dwiema kreskami, tworzą parę sił o momencie
3

M'; = Wh, (b)

Lpiz = Rl +R.z+R.3 - G =O,
gdzie h oznacza odległość punktu O 1 od linii działania siły W przyłożonej w punkcie O.
°"L..,Mix = R a -
2 G a - M 0 sma
3
. =O,
Wektor M'{ jest oczywiście prostopadły do płaszczyzny n 1 (rys. 10.5b).
Na rysunku 10.5c przedstawiono układ sił działających w punkcie 0 1 , równoważny
układom podanym na rysunkach 10.5a i b. Ponieważ wektor momentu pary sił M 0 ,
b
l:Miy = R 3 b - G-+M0 cosa =O. przyłożony dotychczas w punkcie O, jest wektorem swobodnym, przenosimy go
3 równolegle do punktu O 1 . W punkcie O nie ma więc teraz żadnego wektora, a do
punktu O 1 przyłożony jest wektor siły W oraz wektory momentów M', M" oraz M ~,
których suma geometryczna daje wypadkowy moment M 1, przyłożony w punkcie 0 1 :
10.4. Niezmienniki dowolnego przestrzennego układu sił
M 1 = M'+M"+M'{. (c)
Zgodnie z ustaleniami przedstawionymi na rys. 10.2b dowolny przestrzenny układ Zauważmy, że występuj::!ce w tym wzorze wektory momentów M" oraz M'{ są
sił możemy zredukować do danego punktu O, przykładając w tym punkcie wektor prostopadłe
do składowej M' określonej wzorem (10.7). Rzut wektora M 1 na kierunek
W oraz wektor M 0 o wartościach określonych wzorami (10.2) i (10.3). Wektory te wektora W nie zmienia się więc i nadal wynosi
tworz::1 ze sob<! kc!t a, a rzut wektora M 0 na kierunek wektora W (rys.10.5a) wynosi NI' = M 0 cos a= .M 1 cos fi, (10.8)
M' = .M 0 cosa. (10.7) gdzie przez f3 oznaczyliśmy kąt, który tworzy wektor M z wektorem W (rys. 10.5c).
1
80 Czę.fr; I. Statyka JO. Analityczne warunki równowagi dowolnego przestrzennego układu sil 81

Przenosząc więc dowolny przestrzenny układ sił z punktu redukcji O (rys. 10.Sa) Poprowadźmy teraz przez wektor W płaszczyznę n 1 prostopadłą do płaszczyzny
do innego punktu redukcji O 1 , dwa elementy tego układu nie ulegają zmianie; n i obierzmy dowolny punkt O 1 leżący w tej płaszczyźnie, a odległość tego punktu
a mianowicie: od linii działania wektora W oznaczmy h (rys. 10.6a)./Przyłóżmy teraz w punkcie O 1
wektor wypadkowej siły W, zwany wektorem głównynz danego układu sił, układ zerowy, składający się z dwóch sił równych W i przeciwnie skierowanych.
- rzut wektora momentu M 0 lub M 1 na kierunek wektora głównego (momen~ Utworzoną parę sił W o wektorach oznaczonych podwójnymi kreskami przed-
ty M 0 lub M 1 zwane są również momentami głównymi przy redukcji układu do stawimy jako wektor M '1 o wartości
danego punktu O lub O 1 ).
M'; Wh. (c)
Powyższe dwa elementy są więc niezmiennikami danego układu sił (nie zależą
punktu redukcji). W punkcie O pozostał więc tylko wektor M 0 , który jako wektor pary sił jest
wektorem swobodnym. Przenosimy go równolegle do punktu O 1 , rozkładając
równocześnie na dwie wzajemnie prostopadłe składowe M' oraz M", o wartościach
10.5. Sprowadzenie dowolnego przestrzennego układu sił do skrętnika. określonych zależnościami (a) oraz (b).
Oś główna układu Zauważmy, że wektory M" i M';, przyłożone w punkcie Op są prostopadłe do
płaszczyzny n 1 , a więc leżą na jednej prostej i są przeciwnie skierowane. Jeżeli więc
Dowolny przestrzenny układ sił można zredukować do danego punktu O, postawimy warunek, że oba te wektory muszą być sobie równe co do wartości:
jąc w tym punkcie wektor główny W oraz moment główny M 0 , wyznaczone
M" = M 0 sina =AI'{= Wh, (d)
wzorów (10.2) oraz (10.3). Wektory te tworzą ze sobą kąt ex (rys. 10.6a).
to ich suma geometryczna będzie równa zeru, a nastąpi to wówczas, gdy
a) b)
A1 0 sin ex
I h= - (10.9)
/ w
/
/ Jeżeli więc tak dobierzemy punkt 0 1 , że będzie on leżał w płaszczyźnie n 1
:n:1
prostopadłej do płaszczyzny n, wyznaczonej przez wektor główny W i moment

1:sa
główny M 0 , w odległości h od wektora głównego określonej zależnością (10.9), to
dany przestrzenny układ sił zredukuje się do jednej siły wypadkowej W oraz do
w pary sił o momencie M 1 , którego wektor pokrywa się z wektorem W. Układ taki

I
"Mo' - przedstawiony na rysunku l0.6b - nazywamy skrętnikiem, a linię, na której leżą
te dwa wektory, nazywamy osią główną danego układu sił.

/~oś główna
/
/
/ skrętnik

Rys. 10.6

Poprowadźmy przez wek tory W oraz M 0 płaszczyznę n i rozłóżmy wektor M 0

(jak poprzednio na rys. l 0.5a) na składowe

/I;/' = Jvf o cos Cl..

oraz
M" = A1 0 sin a. (b)
 '2'.':·'1:~:~1~1~ąt;~.r·;
'. ·,N{l:}!;I,:'. s' ro dk.I . · 1(0SC1
c1ęz , . 11. Środki ciężkości

Dla dowolnej liczby n sił wypadkowa W = L Pi, a moment wypadkowej

83

W względem osiy jest oczywiście równy sumie momentów sił składowych:

Wxc = P 1 x 1 +P 2 .x 2 + ... +Pix;+ ... +P11 x 11 = LPixi. (11.1)

Stąd otrzymujemy

Xe
LPi·~.t (11.2)
·-'i2P1 .

Jeżeli teraz zmienimy kierunek wszystkich sił o dowolny kąt a, przy czym
11.1. Środek sił równoległych pozostawimy te same punkty przyłożenia i wartości tych sił, a siły będą nadal do
siebie równoległe, to wypadkowe W 1 oraz W przyłożone będą do tych samych co
Rozpatrzmy układ sił równoległych P 1 , P 2 , P 3 , ···,Pi, Pm przyłożonych w punktach poprzednio punktów C 1 oraz C lub ściślej: linie działania tych sił przechodzić będą
A 1 , A 2 , A 3 , ···o współrzędnych x 1 , x 2 , x 3 , ···, Yt> y 2 , y 3 , ···,jak to przedstawiono ną nadal odpowiednio przez punkty C 1 oraz C.
rys. 11.la, a w widoku z góry - na rys. 11.1 b. z równań momentów względem osi x oraz z otrzymamy, analogiczne do wzol'u
a) b) (11.2), zależności
zł I Yc
I -1 ·L~Yi L:~zi. (1 l.2a)
I
o:-,l·-·-·-·-·-·~[-f ~{',.. Yc.~~11 .,
:L~
i -·-·-.....
/~-·-·--~
I ;..; ___J.:-,..,43 Widzimy więc, że dla układu sił równoległych, w którym punkty przyłożenia
y j A1 ,,..,...,,,. .... C
i - -1-------....--.:-_ i wartości sił nie ulegajq zmianie, a siły pozostają stale do siebie równoległe,
j Y1 .1 C 1 -„ A2 wypadkowa W tych sił przechodzi stale przez jeden punkt C, zwany środkien1 sil
I równoległych.
X·

a
\
uJ \ \
\a \ P3
' 11.2. Środek ciężkości ciała sztywnego

w1v \~a~ Środek sił równoległych w odniesieniu do sił ciężkości nazywamy środkiem ciężko­
ści. Przyjmuj~!C, że siły ciężkości w danym obszarze są równoległe do siebie,
a przyspieszenie ziemskie g jet stałe, możemy do wzorów (11.2) w miejsce sił Pi
w podstawić siły Gi, z jakimi Ziemia przyciąga elementy Vi objętości danego ciała:
Rys. 11.1
G; =V;/',
przy czym y oznacza ciężar właściwy ciała.
Wyznaczmy wartość wypadkowej W1 sił P 1 i P 2
Jeżeli przy tym ciężar całego ciała oznaczymy G = L Gi, to wzory (11.2) przybio-
W1 =Pi +P2. rq postać
Wypadkowa ta przyłożona jest w punkcie C 1 na odcinku A 1 A 2 .
_= -
_\c
L Gixi L Vi/!.\:i L V;x; L V; .x:;
- = --- = - - = --- (11.3)
Jeżeli do wypadkowej wl dodamy następm! silę p 3, to wypadkowa w wyniesie IG; IV;Ji IVi V
i analogicznie
W= W 1 +P 3 (b)
I G.11. I V.y. I I
i przyłożona będzie w punkcie C leżącym na odcinku C 1 A 3 . Yc= L~_;, f · ze=
G;Z;
L~=-v--
V;Z;
(11.3a)
84 Czę.~ć /. Statyka I I. Środki ciężko.fr i 85

Wzory (1 l.3) można zapisać krótko w postaci wektorowej: rł \

LGiri I Viri
re ---z;- --v-· (11.4)

Xe

11.3 .. Środki ciężkości linii I

I
I
I
Wzory (l 1.3) zastosujemy do wyznaczenia położenia środka ciężkości linii. __._
I

Przykładowo dla linii płaskich podanych na rys. 11.2 środek ciężkości C linii c
prostej leży w połowie jej długości (rys. 1 J .2a), okręgu koła lub elipsy na
przecięciu ich osi symetrii. Również dla linii przedstawionej na rys. 11.2d środek o.
I
ciężkości C leży na przecięciu osi, które również nazywamy osiami symetrii ,- -,
. mechanicznej, gdyż rx =I= n/2.
Rys. 11.3
a) I b) ! c) I d) /

-®. ··E-- lB
I I R o z w i ą z a n i e . Ze wzorów (11.5) znajdujemy
i
ej ..
_ Llixi _ / 1 x 1 +1 2 x 2 +13 x 3 _30·0+40·20+10·40_1 ,
I. _ I Xe - - - - - - 5 cm,
~I
. I ti 11 + 12 + 13 30 + 4o + 10
~1-----1
I I
y ---=
Lli.Yi l1Y1+l2Y2+l3YJ 30. 15 + 40. o.+ 10. 5 = 6,25 cm.
Rys. 11.2 e - l)i 11 + 12 + I 3 - . 30+40+ 10

W ogólnym przypadku, gdy ciężar jednostki długości linii jest stały i wynosi q,
11.4. Wyznaczenie położenia środka ciężkości łuku koła
a dam! linię możemy podzielić na fragmenty, których położenie środków ciężkości
jest nam znane, do wyznaczenia współrzędnych środka ciężkości całej linii wykorzy- W przypadku linii o kształcie łuku koła o promieniu r (rys. l 1.4) środek ciężkości
stać możemy wzory (11.3). Otrzymujemy wówczas C leży na osi symetrii linii, jego położenie zatem określa tylko jedna współrzęd~)a x 0
którą wyznaczymy ze wzoru .(I 1.6).
LGixi :Ląlixi Itixi
(11.5)
Xe=-LGi = Llfli =~ )
I
Analogicznie dalsze współrzędne wyrażą się wzorami
i
I I
yC = -z-;-;-•
li.vi
Ze = n· tizi
(1 l.5a)

W najogólniejszym przypadku sumę elementów (fragmentów) linii zastępujemy )<:

całką i otrzymujemy wzory

Jd/x .f dly Jd/ z

I I
Xe= Jdl' Ye .f dl , Ze= -J d/ ' (l 1.6)
I I

w których długość całkowita linii l = Jd/. Oj

łuk koła
I
I Xe= rs~n a
Zadanie 11.1. Wyznaczyć położenie środka ciężkości linii podanej na rys. l l.3. I
Długości poszczególnych odcinków linii wynoszą / 1 = 30 cm, 12 = 40 cm, / 3 = 10 cm. Ry~. 11.4
86 Czę.~ć I. Statyka 11. Środki ciężkości 87

Kąt rozwarcia połowy linii oznaczamy IX, a zatem długość linii I= r · 21X. Elemen- LFixi LFiyi LFizi
tarny odcinek d/ linii wycinamy przekrojem określonym kątem <p, któremu nadaje- Xe= LFi ' Ye = ~Fi ' Ze= LFi (11.9)
L., \
my przyrost d<p. Długość elementarnego odcinka wynosi więc dl = rdq>, a współ­
}ub w formie całkowej:
rzędna jego środka ciężkości x = r cos <p. Po podstawieniu powyższych danych do
wzoru (11.6) otrzymujemy JdFx JdFy JdFz
F F F
Xe= -F-, = ----p-· (ll.9a)
Jd!x J r d q> r cos <p r2 I rsm a
Ye -F ' Ze=

Xe=
l_
I ----- = -- sm<p Trapez o podstawach a i b oraz wysokości h możemy podzielić na dwa trójkąty
2rlX 2r IX a
(rys. 11.6). Po podstawieniu do wzoru (11.9) znanych wartości otrzymujemy
Podstawiaje:1c do otrzymanego wzoru IX= +rr, znajdujemy wzór na położenie
!__a h · }____ h + !__2 bh · -~-h
środka ciężkości półokręgu: Xe = 2 3 3
_ !!._. a+ 2b (11.10)
2r _Lah+}___bh - 3 a+b
2 2
Xe =-n.
wycinek
kora
xł Xe=
2 r sina
3·-a--
Xe= l!... a+2b
!
trapez
3 a+b
11. 5. Środki ciężkości powierzchni
b
Przyjmijmy, że każda z figur prostych, przedstawionych na rys. 11.5, wykonana jest
z cienkiej blachy. Potnijmy je (w myśli), równolegle do podstaw, na wąskie paski.
Otrzymamy druty, których środki ciężkości leżą w środku długości każdego drutu.
·i------- , . \ „...\/
„„„/·

Te środki ciężkości tworzą linię prostą, a więc środek ciężkości całej figury na .c: _L_ ---:... . .~~~-1\ c
(.) // .,,I
pewno leży na tej prostej, zwanej osią symetrii mechanicznej. >< „„ .

a) b) c) d) /
--r-: ai l

I ~ / '/; I Rys. 11.6 Rys. 11.7

c .1 I
ci ·-·-
·-·1- /
·-·-=--./.- _,_ cl
T ~ Aby wyznaczyć położenie środka ciężkości C wycinka koła o promieniu r i kącie
i / !//;
111
rozwarcia 21X (rys. 11.7), podzielimy to pole na elementarne trójkąty (o jednakowych

Rys. 11.5 podstawach). Środki ciężkości tych trójkątów utworz::1 łuk koła o promieniu }r, co
po podstawieniu do wzoru (11.7) daje
Środek ciężkości C prostokąta lub równoległoboku (rys. 11.5a, b) leży na 2 r sin a
przecięciu dwóch osi symetrii mechanicznej, trapezu - na osi symetrii, bliżej Xe=-·--. (11.11)
3 a
podstawy dolnej. Położenie środka ciężkości półkola otrzymamy z powyższego wzoru, podstawia-
W przypadku dowolnego trójkąta jako jego podstawę możemy przyj::1ć dowolny
jąc a = -21 rr:
bok (rys. 1 l .5d). Środek ciężkości C całej figury musi leżeć na przecięciu środ- 4r
Xe=];· (11.12)
kowych, czyli w odległości 1
3
wysokości od podstawy.
Położenie środka ciężkości figury dającej się podzielić na figury proste określić Wyznaczymy teraz położenie środka ciężkości powierzchni sferycznej, a więc
możemy ze wzoru (11.3), podstawiając Vi = FJJ, gdzie Fi oznacza pole powierzchni czaszy kuli o promieniu r, jeżeli wysokość tej czaszy wynosi h (rys. 11.8). Po-
kolejnego elementu figury, natomiast b - grubość figury (blachy). Po uproszczeniu prowadzimy dwie płaszczyzny prostopadłe do osi czaszy i oddalone od siebie o małą
przez l5 otrzymujemy odległość /'J.h. Łuk AB linii konturowej odcięty tymi płaszczyznami możemy zast:wić
88 Czę,fr: I Statyka 11. Środki ciężko.fr i 89
--.,,
x+ 11.6. Środki ciężkości brył
i
jE Położenie środków ciężkości brył określone jest wzorami (11.3). Wzory te zastosujemy
do wyznaczenia położenia środka ciężkości stożka prostego o promieniu podstawy
r i wysokości h (rys. 11.9). Stożek ma oś symetrii, a więc do wyznaczenia pozostaje
tylko jedna współrzędna ze- W odległości z od wierzchołka O stożka prowadzimy
płaszczyznę prostopadłą do osi stożka oraz drugą płaszczyznę oddaloną o dz.

·-
,....-
/
/ X.
,#"
powierzchnia Xe= ł r(1 +cosa) X
czaszy kulistej

Rys. 11.8

odcinkiem prostej stycznej, który tworzy z każdą z tych płaszczyzn kąt <p. Długość
tego odcinka wynosi -,of
t..h
AB=--:--. r
Sill <p

Odcinek ten, wykonując ruch obrotowy dokoła osi czaszy, zakreśla okrąg stożek zf ,
zc=4h
1 wycinek
kuli Xe=~ r(1+cosa)
o promieniu AA' = r sin <p, a zatem powierzchnia pierścienia wynosi Rys. 11.9 Rys. 11.10
M
b.F = 2rr AA'· AB= 2rr r(sin <p)-.- = 2rr r Mz. Promie11. krążka ograniczonego tymi płaszczyznami wynosi
sm <p
z
Jak widzimy, powierzchnia boczna pasa kuli o wysokości b.h nie zależy od kąta <p, p =1,r,
a środek ciężkości powierzchni takiego pasa (pierścienia) leży oczywiście na jego osi.
Jeżeli więc całą czaszę podzielimy na pasy o jednakowej wysokości M1, to otrzyma- a zatem objętość tego krążka (z pominięciem małych wyższego rzędu) wyrazi się
my zbiór punktów, z których każdy tyle samo waży, a więc linię DE o długości h. zależnością
Środek ciężkości C powierzchni czaszy kulistej leży więc w połowie tej linii,
a zatem d V = rrp 2 dz = rr ;, r ( ,. )2 dz.

DC=CE=_l_h. (11.13) Wzór (11.3), dostosowany do oznaczetl. rachunku całkowego, dla współrzędnej
2
z przyjmuje postać:
Jeżeli zamiast wysokości h czaszy kulistej dany jest kąt rozwarcia czaszy ex, to „
IT., I (~~ „) I
h = r(1 - cos ex), odległość zaś Xe środka ciężkości powierzchni czaszy od środka 2 2
Ze = d V = Vt zrr dz = rrr
v112
3
z dz.
O kuli wynosi
V V O
Xe= OD+DC = rcosex+ ~r(l-coso:) = ~ r(l +cosa).
Całka występująca w tym wzorze równa jest ~ '1 4 , objętość zaś całego stożka
V= ~ rrr 2 h. Po podstawieniu tych wartości otrzymujemy

z(.=
, .3-h
4 • (11.14)
 r •• ,,

90 Część /. Statyka 11. Środki ciężkości 91

\
Środek ciężkości stożka leży więc w odległości ~. wysokości od podstawy Powierzchnia utworzona przez pełny obrót elementarnego odcinka o długości d/
4
tej linii wynosi
stożka. Otrzymany wynik dotyczy również stożków ukośnych oraz ostrosłupów
dF = 2rrxdl,
o dowolnych kształtach podstawy.
Wyznaczymy teraz położenie środka ciężkości wycinka kuli o promieniu r i ką­ a zatem powierzchnia F utworzona przy pełnym obrocie całej linii
cie roz~arcia a (rys. 11.10).
Objętość wycinka możemy podzielić na małe ostrosłupy o wierzchołkach w śro­ F = 2rrJ xd/. (a)
dku O kuli i o podstawach np. trójkątnych, położonych na powierzchni czaszy I

kulistej (rys. 11.1 O). Środek ciężkości każdego takiego ostrosłupa leży w odległości _1_ Położenie środka ciężkości C danej linii wyraża się zależnością [wzór ( 11.6)]:
4
wysokości od podstawy [wzór (11.14)]. Możemy przyjąć, że podzieliliśmy wycinek
kuli na ostrosłupy równe sobie, a wówczas ich środki ciężkości utworzą jednolitą Jxd/
powierzchnię czaszy kulistej. Promieil. tej czaszy wynosi r, a więc zgodnie ze
3
-
Xe=-'- (b)
4
wzorem (1.1.13a) współrzędna Xe środka ciężkości C wycinka kuli wyniesie
Po podstawieniu wzoru (b) do (a) otrzymujemy pierwszy wzór Guldina-Pap-
pusa:
Xe=·~ r(l +cosa). (11.15)

Jeżeli we wzorze (11.15) podstawimy a= +rr, to otrzymamy wzór na położenie Fi~2~;~7nl (11.17)
środka ciężkości półkuli:
3 . Pole powierzchni powstalej przez obrót linii płaskiej dokoła osi leżącej w plasz-
Xe= 8 t. (11.16)
czyźnie tej linii jest równe iloczynowi dlugo.fri tej linii przez drogę, jaką opisi{je
w czasie obrotu środek ciężkości tej linii.
Podobne działania przeprowadzimy dla figury płaskiej, która wykonuje pełny
11.7. Wzory Guldina-Pappusa obrót dokoła stałej osi Oz, leżącej w płaszczyźnie tej figury (rys. 11.12).
Objętość bryły powstałej przez pełny obrót elementarnego pola dF tej figury
Pierwszy wzór Guldina-Pappusa* dotyczy pola F powierzchni utworzonej przez
wynosi
obrót linii płaskiej dokoła osi Oz, leżącej w płaszczyźnie tej linii (rys. 11.11).
d V= 2rrx cl}~

z·
•
i I z • X
a zatem objętość bryły powstałej przy pełnym obrocie całej figury

V= 2rrJx dF. (c)

F

Położenie środka ciężkości C danej figury wyraża się wzorem ( 1 L9a):

JxdF
Xe Xe , - }?
Xe ---F-. (d)

Oj
._·-·---·-·--·-·- .....
X Oj
._·-·-·-·-·-·-·-·-·-· .....
X Po podstawieniu wzoru (d) do (c) otrzymujemy drugi wzór Guldina-Pappusa:
Rys. 11.11 Rys. 11.12
rv~u2·~~F~ I (11.18)

Objętość bryły powstałej przez obrót .figury plas/dej dokola osi leżącej w płasz­
*
Wzory te w 1640 r. podał matematyk szwajcarski P. Gułdin, a później stwierdzono, że znał je Grek czyźnie tej figury jest równa iloczy11owi pola tej figury przez drogę, jaką opisuje
Pappus z Aleksandrii i opublikował w 320 r. w czasie obrotu .frodek ciężko.fri tej .figury.
92 Czę.{'ć I. Statyka

zł
Część II. KIN\EMATY
i
i
/ .. ~-I
/ I
I I .
. I I
_,,......;,.:...., ;'"":;;.;.;; G..4-. - ·-. ł-- ·- ·-· .j_. - ·- ·t· -·-·

"~:llil!;ii~!~-·~!l Ruch
j I .
. \ I
I ',,___ j
F
e
1- -1

Rys. 11.13
prostoliniowy punktu
Zadanie 11.2. Obliczyć pole powierzchni i objętość torusa powstałego przez
pełny obrót kola o promieniu r dokoła osi Oz, leżącej w płaszczyźnie tego koła
i oddalonej od środka C tego koła o wymiar e (rys. l l .13 ).
Ro z w i ą z a_ n ie . Zgodnie z oznaczeniami stosowanymi na rysunkach 11.11
i 11.12 mamy tutaj 12.1. Prędkość punktu.
Xc=e, 1=2rrr, F= rr.r 2
.
Ruc)l jednostajny prostoliniowy
Po podstawieniu tych wartości do wzorów ( 11.17) i ( 11.18) otrzymujemy Ruchem nazywamy zmianę położenia w czasie jednego ciała (punktu, układu)
F = 2 nel = 4rr 2 er, V= 2rr 2 er 2 . w stosunku do drugiego ciała (układu) przyjętego za nieruchomy.
Torem IJUnktu nazywamy miejsce .geometryczne (zbiór) punktów przestrzeni,
w których znajdował się rozpatrywany punkt ruchomy.
Położenie punktu w chwili początkowej t 0 oznaczamy A 0 . Po upływie dowolnego
czasu, czyli w chwili t punkt znajduje się w miejscu A, natomiast po dowolnie małym
przyroście czasu lit, czyli w chwili t 1 = (t + /J.t) punkt A znajduje się w miejscu A 1 (rys. '
12.1). Przyrost drogi, którą punkt przebył w czasie /J.t, oznaczamy /J.x.
to f1 =t + ó.t
Q

f Xo
Ao

.r X
A _v_

.r~óx l
A.

X •

Rys. 12.1

Sens fizyczny ma iloraz /J.x przez lit, jest to bowiem prędkość średnia w czasie /J.t:
/J.x
Vśr = t;t· (a)

Przechodząc do granicy, z wyrażenia (a) wyznaczymy prędkość punktu

A w chwili f:
. /J.x dx
V= I1111 - =-. ( 12. l)
"'' .... o /J.t dt
94 Część II. Kinematyka 12. Ruch prostoliniowy punktu 95

Jeżeli prędkość punktu w ruchu prostoliniowym jest stała v = const, to jest to

ruch prostoliniowy jednostqjny. I~;0-;;~±pt', f (12.6)
Podstawową jednostką prędkości jest 1 metr na sekundę:
przy czym p = const.
m
[u]= 1-.
s Zadanie 12.1. Kamień puszczono swobodnie do studni i odgłos uderzenia
Pochodna funkcji względem czasu oznaczana bywa kropką nad symbolem danej o lustro wody usłyszano po czasie t = 3 s. Obliczyć głębokość studni. Oporu
funkcji, wzór (12.1) można zatem podać w następującej postaci: powietrza nie uwzględniać.

dx . Ro z wiąz a n ie. Oznaczamy czas spadania t 1 , czas powrotu odgłosu uderze-

V=-=X. (12.la) nia t 2 • Dla g = 9,81 c:::: 10 m/s 2 oraz prędkości głosu w powietrzu c = 333 m/s
dt
znajdujemy
h =_l_gfi, h = Cl2, t=t1+f2, stąd h = 42 m.
12.2. Przyspieszenie punktu. 2

Ruch jednostajnie przyspieszony

Przyspieszeniem nazywamy zmianę prędkości w czasie. W ruchu prostoliniowym 12.3. Ruch harmoniczny
mamy więc
W zagadnieniach budowy maszyn często występuje ruch prostoliniowy, zwany
dv d2x harmonicznym, o równaniu
p = dt = dt 2 (12.2)
x = a sin (wt). {12.7)
lub też
p = v = x. (12.2a) Po zróżniczkowaniu znajdujemy prędkość, a następnie przyspieszenie punktu:
v =.X= awcos (wt), (12.8)
. . . d m
Je d nostkc! przysp1eszema Jest 1 metr na sekun ę do kwadratu, [p] = 1 ----J·
s- p = u= _,y = aw 2 sin(wt). (12.9)
Dla ruchu prostoliniowego ze stałym przyspieszeniem p = const prędkość i dro-
gę wyznaczyć możemy przez całkowanie równania (12.2): Wyraz a we wzorach (12.8) i (12.9) zwany jest amplitudą, a w - częstością kołową,
ruchu harmonicznego, omówioną bliżej w p. 13.5.
u Jp dt = p Jdt =pt+ cl'
= (12.3) Ruchem harmonicznym porusza się na przykład ciało zawieszone na sprężynie
i wprawione w prostoliniowy ruch drgający lub rzut na poziom wahadła, wykonują­
X = JV dt = p Jt dt + C\' + c 2'
skąd
cego małe wahania w płaszczyźnie pionowej.
Jak wynika z równa{1 od (12.7) do 12.9), ruch harmoniczny jest ruchem okreso-
X= -~-pt 2 + C1t+ C2. (12.4)
wym. Elementy ruchu (droga, prędkość, przyspieszenie) przybieraji:! te same warto-
Stałe całkowania C 1 i C 2 wyznaczamy zawsze z warunków początkowych ruchu. ści, gdy do danego kąta (wt) dodamy 2rr. Ponieważ
W chwili początkowej, a więc dla t = O, mamy następujące dwa warunki:
wt+ 2ir=w(1+ : }
U = Vo oraz X= Xo.

Po podstawieniu tych warunków do zależności (12.3) i (12.4) znajdujemy przeto najmmeJszy czas T, po którym elementy ruchu przybierają te same wartości
- zwany okresem ruchu wynosi
cl = Vo oraz C2 = Xo.

Prędkość i przyspieszenie w ruchu prostoliniowym jednostajnie przyspieszonym T = 2rr (12.10)

w'
określaj[! więc następujące wzory:
a częstość ruch u
r~;-~;;o+pt, I ( 12.5) 1 w
(12. lOa)
v = T - 2rr
96 Czę.~ć Jl. Kinematyka I 2. Ruch prostohniowy punktu 97

12.4. Układanie równań ruchu skąd

Częstym przypadkiem w budowie maszyn .jest konieczność określenia parametrów

s = r - Jr 2 2 2
u 1 • (b)
Prędkość popychacza wyraża się wzorem
ruchu jednej części mechanizmu, napędzan~j przez inny element.
Dla przykładu wyznaczymy przemieszczenie (drogę) w funkcji czasu, prędkość ds 2u 2 t
i przyspieszenie pionowego popychacza opieraj<1cego się ko{1cem B na V = -d-t = --=====-·
o promieniu r, które porusza się ze stałą prędkością u. a przyspieszenie
2
lllli 2u 2 J~:2 _ u2 12 _ 2 u 2 t -2u t

a)
dv J „2 - u2 t2
p=dt- r2 - u2 t2
1111
Otrzymane równania typu (a) oraz (b) nazywamy równaniami ruchu punktu po torze.
Aby rozwiązać zadanie polegające na ułożeniu równai1 ruchu układu, należy
wykonać następujące czynności, ilustrowane przytocznym wyżej przykładem:
~ l) narysować położenie układu w chwili początkowej (może to być położenie
szczególne, np. najwyższe, skrajne itp.) (rys. l 2.2a);
X
b) 2) narysować położenie układu w dowolnej chwili t (nie może to być położenie
szczególne) (rys. 12.2b);
s 3) elementy geometryczne (przebyte drogi, kąty, łuki itp.) wyrazić w funkcji
czasu (w przykładzie x oraz a);
4) poszukiwane wielkości wyrazić w funkcji czasu poprzez elementy wyznaczone
A0 1 aj', A
w poprzednim punkcie [w przykładzie: s = f(t)].

I l
I X !
j •I

Rys. 12.2

Na rysunku l 2.2a przedstawiono położenie układu w chwili początkowej, a na

rys. 12.2b - w dowolnej chwili t. Punkt A przebył drogę
X= Ul,

a zatem droga, które! przebył punkt B, wynosi

s = r - rsin a,

przy czym kąt a wyznaczamy z zależności

:\
cosa = _::___ = ut
„ „
Mamy zatem
1
sina= JT- cos 2 a = „ .J?- u 2
t
2
,
 13. Ruch krzywoliniowy punktu
':~::;:· :,.,::·:
:·:·:'!: ...· ·::::.f.::·,
··:iiu;'.'··d.·.····· ..!

: •: :., .:. . , . :. .
'."".'\'.:!·:·.·.,:·'

"'""·:.:
R UCh Położenie punktu A w dowolnej chwili t określić można przez podanie promie-
99

nia-wektora r, tj. podanie jego wartości liczbowej i kierunku (rys. 13.1 b). Cięciwę
krzyw o liniowy Mi traktujemy jako przyrost tir promienia-wektora r, a wówczas położenie A 1
punktu A w chwili t +!i t wyrazi się wzorem
punktu r 1 = r+tir. (13.2)
Analogicznie do wyrażenia (13.1) prędkość punktu wynosi
tir dr
V = lim~ = -d . (13.3)
u {
ti.r-•O f

Pochodna określona wzorem (13.3) jest wektorem nosi nazwę pochodnej

13.1. Prędkość w ruchu krzywoliniowym
wektorowej lub pochodnej geometrycznej danego wektora.
Rozpatrzmy ruch punktu, który w chwili pocz:.1tkowej zajmował położenie A 0 ,
w chwili t· znajdował się w miejscu A po przebyciu drogi s, a po czasie lit znalazł się
13.2. Twierdzenie o rzutach prędkości punktu
w miejscu A 1 (rys. 13.la).

a) b) Podobnie jak na rys. 13.1, położenie punktu A w dowolnej chwili t oraz w chwili
/ /
t 1 = (t+!it) podano na rys. 13.2. Zgodnie ze wzorem (13.1) wartość liczbowa
/ /
/
/
/
/ prędkości wyraża się wzorem
/

yA styczna / / styczna
------------
/
. AA 1 !is ds
~------
{ ~s
/ //
/).( v = lun - - = lim - = d (a)
/_ ti.r-.o !i I ti.r-.o !i I t
A Prędkość ta jest wektorem położonym na stycznej do toru, a więc jej rzut na
kierunek osi x wynosi v cos o::, przy czym f3. jest kątem, który tworzy z osią x sieczna
AA 1 , dążąca do stycznej, gdy !it-+0, a więc {J-+o::.
/
/
/
/
Ao Ao
+I
/
s s y ~ //

------y A1
oJ-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·,.._ o I
I X X i
Rys. 13.1 I ~
i
i
W czasie lit punkt przebył drogę !is mierzoną po łuku AA 1 • Dla małych I
przyrostów czasu łuk AA 1 zastępujemy cięciw<:! i wyznaczamy prędkość z zależności I
analogicznej do (12.1): i :::...
I
!is !is ds I
v=lim-c::::lim-=. (13.1) I
ti.r-•0 li 1 ti.r-.0 li l dt I

Wzór ( 13.1) pozwala obliczyć wartość liczbow<:! prędkości v, która w tym O~·-·-·---~~L. -~·~·-·-.J A'1 -·-·-· ....
X
wyrażeniu - podobnie jak droga s jest skalarem. I
11x
X
Zauważmy jednak, że sieczna AA 1 w granicy (dla !it-+O) dąży do stycznej, a więc
wzór (13.1) gubi istotną informację, że prędkość punktu A w chwili t (tj. dla !i t-+0)
ma kierunek stycznej do toru. Rys. 13.2
100 Część Il Kinem.a tyka 13. Ruch krzywoliniowy punktu 101

Wyznaczmy teraz prędkość vx, z jaką porusza się rzut A' punktu A wzdłuż osi t 3.4. Składowa styczna i normalna /
W czasie M rzut A' przebył po osi x drogę A'A' 1 (óx na rys. 13.2) przyspieszenia punktu
óx =ós cos {J,
Rozpatrzmy ruch punktu po torze płaskim, przedstawiony na rys. l3.3a . W chwili
a zatem t punkt ma prędkość v skierowaną wzdłuż stycznej, a po czasie ó t znajdzie się
w miejscu A 1 , po przebyciu drogi
óx . ós
vx = lim = hm - - cos {J. ós= vót. (a)
• ~1 ~ 0 ót ti.t~o ót
Po podstawieniu do zależności (c) wyrażenia (a) oraz warunku fJ ~a, /
/
/
/

M ~O, otrzymujemy /
/
a) b)

/•.• v~:{~ 1 1Jcpsq;.'/

Prędkość" vx, z jaką porusza się po osi x rzut A' punktu ruchomego A, jest równa
rzutowi prędkości v punktu A na tę oś. a
Podobne działanie przeprowadzone w odniesieniu do osi y prowadzi do analogi- //,
F
cznej zależności <::-'lt ////
~cJ/
v.v = v sina. '?)I/
//

Wartość liczbową i kierunek prędkości v można więc wyznaczyć w funkcji

składowych: o
Rys. 13.3
dy
vx = dt
dx =i, vv. = dt --y,.
Normalne do toru przetną się w punkcie O, tworząc ze sobą kąt óO, przy czym
_/
V= \./Vx
2
+ Vy,
2
tga = ~L óOp =ós= vM, (b).
vx
gdzie p oznacza średni promie11 krzywizny toru w czasie ó t.
Gdy Ót-+O, punkt przecięcia się normalnych dąży do środka krzywizny linii
13.3. Przyspieszenie punktu w danym punkcie A.
Aby porównać wektory prędkości v 1 i v dotyczące punktów A 1 i A toru (rys.
Rzuty prędkości v punktu na osie x i y są stale równe prędkościom, z jaką rzuty tych 13.3a), musimy je narysować (w skali) jako przyłożone do wspólnego punktu D (rys.
punktów poruszają się wzdłuż wymienionych osi, jak to wynika ze wzorów (13.4), 13.3b). Widzimy więc, że w czasie ó t wektor v doznał przyrostu ó v zgodnie
więc i przyrosty tych prędkości muszą spełniać zależności (13.5), a zatem z zależnością
v 1 = v+óv. (c)
dvx =i,
Px = dt Rozkładamy przyrost ó v na składową styczną i normalną do toru:

dv>, óv 1 = EK = DK-DE = v 1 cosóO-v, {d)

Pv=-d
. t =y.
óv11 = DFsinóO = v 1 sinóO. (e)
Stąd otrzymujemy Przyjmując dla małych kątów

p= '1 p_; + p_;, . (l3.6a) sin óO = óO, cos MJ = I,

t,', : ,i
t02 Część II. Kinematyka 13. Ruch krzywoliniowy punktu 103

otrzymujemy Położenie punktu A na okręgu można określić przez podanie wartości kąta <p,
~ V1 = V l - V = ~V, jaki tworzy promień wodzący OA z obranym kierunkiem, np. z osią y,
V~! A A vt
Liv11 = v 1 Li0 = v1-- <p = -0- = - = wt. (13.9)
p r r
Do powyższych zależności podstawiono algebraiczną wartość wyrażenia (c) oraz
wzór (b), a po przejściu do granicy otrzymano W tym wyrażeniu w oznacza prędkość kątową, z jaką porusza się promień wodzący
OA (analogicznie kąt <p zwany jest drogą kątową)
Liv ~v dv
p = lim - -1 = lim - =- (13.7)
d<p
I At->0 Lit At->O ~t elf ' .lub
W = V
w = dt <ft. (13.9a)
r
. V 1 V~t V
2

P11 = lun --Li- = - . ( 13.8)

Al->0 p { p Jednostką prędkości kątowej jest 1 radian na sekundę:

Składowa styczna przyspieszenia w dowolnej chwili t jest więc równa pochodnej . rad 1
prędkości składowa normalna (dośrodkowa) -
v, a ilorazowi kwadratu prędkości [w] = 1 = 1-
s s
przez promień krzywizny toru w danej chwili t.
Składowa normalna przyspieszenia p 11 jest zawsze skierowana do środka krzywi- Położenie punktu na okręgu określić można również przez podanie współrzęd­
zny linii toru w danym punkcie. nych w dowolnej chwili t:

x = rsin <p = rsin (wt), (13.10)

13.5. Ruch punktu po okręgu
y = rcos <p = rcos(wt).
1. Ruch ze stalą prędkością (v = const).
Pie1wsze z wyrażeń (13.10) jest identyczne ze wzorem (12.7), a każde z nich
Rozpatrzmy ruch punktu A poruszającego się po okręgu o promieniu r ze stałą pręd­ przedstawia ruch harmoniczny o amplitudzie a = r, jaki wykonują rzuty A' i A"
kościc! v (rys. 13.4). Jeżeli punkt wyruszył z miejsca A 0 , to w czasie t przebył drogę s odpowiednio po osiach x oraz y.
Równania typu (13.10) zwane są równaniami ruchu punktu.
s = A;;A_ = vt. (a)
Ponieważ prędkość punktu A jest stała (v = const ), przyspieszenie styczne jest
... równe zeru:
Y!
= ~=O,
! Ao
s P1 dt (13.11)
A "t------ ~ V natomiast przyspieszenie normalne, po podstawieniu zależności (13.9a): v = wr do
i l
f-Z/.Pn ::::.... wzoru (13.8), wynosi
! /
1/ A' v2 2 ?
·-·~ v _ rw-. (13.12)
o. X Pn = p r
I
X
Jeżeli promień wodzący OA wykonał n obrotów na minutę, to przy stałej
prędkości v (oraz w) droga kątowawynosi <p = 2rcn, a prędkość kątowa
ren
w = !!!_ (13.13)
t 30.

Jeżeli w powyższym wzorze n wyrazimy w obr/min, to wartość prędkości kątowej

Rys. 13.4 otrzymamy w 1/s.
104 Czę.fć II. Kinematyka 13. Ruch krzywoliniowy punktu 105
2. Ruch ze stałym przyspieszeniem stycznym (p 1 = const). Zadanie 13.1. Dane są równania ruchu punktu:
Załóżmy, że punkt A wyruszył z miejsca A 0 Uak na rys. 13.4) bez prędkości
x = 4+3cos(2t),--'
początkowej, a więc w czasie t przebył drogę [wzór ( 12. 7)] (a)
.--. I 2
y = 5 + 3 sin(2t) .
s=AoA=2P1t (a)
Wyznaczyć prędkość i przyspieszenie oraz tor punktu, początek toru, kierunek
i osiągnął prędkość
ruchu i równanie ruchu po torze.
V= p 1 t. (b)
Ro z wiąz a n ie. Zgodnie z równaniami (13.5) znajdujemy:
Prędkość kątowa w chwili t wynosi więc

V Pt dx
(J)=-=-t=Bf,
r r
vx = dl = .x = - 6 sin(2t),

gdzie przyspieszenie kątowe

dv
B
„
= !!.!_ v
vv. = dt- = . = 6 cos(2t). '

Jednostką przyspieszenia kątowego jest radian na sekundę do kwadratu skąd

1
[r,J = 1-z.
s
v= Jv;+v_; = 6~t)+cos 2 (2t). = 6. (b)

Ruch promienia wodzącego OA opisują wzory analogiczne do wzorów Px = vx = 5ć = 12cos(2t),

prostoliniowego; zestawiono je w tablicy 13. l. p = jp;+p; = 12. (c)
P.v = iiY = ji = - 12 sin(2t),
Tablica 13.1. Wzory na ruch punktu po torze i ruch obrotowy promienia wodzącego
Aby wyznaczyć równanie toru, należy z równa11 ruchu wyrugować parametr t:
Rodzaj
Ruch po torze Ruch obrotowy promienia wodzącego
ruchu
cos(2t) = x-4
Jednostajny droga droga kątowa 3 '
s = s 0 +v 0 t <p=<po+Wol
prędkość pn;:dkość kc1towa sin(2t) = y-5
3 .
ds d<p
v= - = v0 = const co = - - = OJ 0 = const
dt dt Po podniesieniu do kwadratu i dodaniu obu równa11 otrzymujemy
przyspieszenie przyspieszenie kątowe
p=v=.'ś=O f,=<.iJ=ip=O
(x~4)' +(y~sy =I (d)
Jednostajnie droga droga kc1towa
przyspieszony
s = s 0 +v 0 t+~pt 2 <p = <po+Wol+ Lf,{2 Torem punktu jest okrąg o promieniu 3 i środku C o współrzędnych Xe = 4 oraz
2 2

prędkość prędkość kątowa

Yc = 5 (rys. 13.5).
ds . d<p Początek toru wyznaczamy z równail ruchu, kładąc t = O. Współrzędne począt­
V = S = cit = V0 +pt UJ <p = df = w 0 +p,t ku A 0 toru wynoszą: x 0 = 7, y 0 = 5.
przyspieszenie styczne przyspieszenie kątowe
Kierunek ruchu ustalamy stwierdzając, że dla t wzrastającego od zera współrzęd­
dv . cł<p „
na y rośnie, a więc w dowolnej chwili t rozpatrywany punkt zajmuje położenie A na
Pr = ii = dt = .s = const p, = w = dt = <p = const rys. 13.5.
przyspieszenie normalne
W czasie t punkt przebył drogę po łuku A-;;A, o długości równej iloczynowi
1'2 promienia r przez kąt <p, który tworzy z osią x promieil wodzący CA:
p = __:____ = pw2
" p . ~

s=A 0 A=r<p.
106 Częśc: li. Kinenwtyka 13. Ruch krzywoliniowy punktu 107 .

Ył V t 3.6. Mechanizm korbowy

Mechanizm korbowy składa się z korby O A, obntcającej się dokoła łożyska

I s
I
O i napędzającej korbowód AB połączony z tłokiem (np. sprężarki), mogącym
I przesuwać się wzdłuż osi OB (rys. 13.6) (mechanizm korbowo-wodzikowy).
~ kierunek
I
A' \ ruchu
I

~ r-1 A~-r- A

I I() U)

i. li
()
li
§;
I ::::...

I
i! j
~--· ·-·-·-· X

xc=4 ~

X
Rys. 13.6
Xo =7
Jeżeli korba OA (o długości r) wykonuje n obrotów na minutę, to jej prędkość
Rys. 13.5 kątowa [wzór (13.13)]
1C Il
Kąt cp wyznaczymy z trójkąta CAA': ·(J) = 30 .
AA' y-yc 5+3sin(2t)-5
tg <p = CA' - x-xc = 4 + 3 cos(2t)-4 = tg( 2 t), Jako początkowe przyjmiemy skrajne położenie B 0 tłoka. Wówczas korba
zajmowała położenie poziome i w dowolnej chwili t jej droga kątowa <p = wt.
a zatem <p = 2t. Położenie tłoka określone jest odległością x od łożyska O:
Zgodnie ze wzorem (13.9a) prędkość kątowa promienia wodzącego OA wynosi
więc w danym przypadku
x = r cos <p + I cos ex, (a)
przy czym kąt ex wyznaczamy z zależności
d<p = 2, (e)
(J) = dt AA'= rsin <p =/sino:,
a prędkość punktu A a stąd

v = wr = 2 · 3 = 6,
co jest zgodne z wynikiem (b), uzyskanym przez różniczkowanie równail ruchu. Ze
cosa~ ,/1-sin a ~ 2
Ji -(7-sin q>) '

zróżniczkowania zależności (e) wyznaczymy przyspieszenie kątowe

Po podstawieniu do wzoru (a) możemy wyznaczyć prędkość i przyspieszenie tłoka B.

s = dw = dz<p = O.
dt dt 2
13. 7. Ruch punktu po elipsie
Przyspieszenie styczne zatem p, = i;r =O, natomiast przyspieszenie normalne [ze
wzoru (13.12)] W punkcie M pręta AB umieszczono pisak. Określić tor punktu .M, jeżeli jego
p 11 = rw 2 = 3 · 2 2 = 12 odległość od koilców A i B pręta wynosi odpowiednio a oraz b. K011ce pręta
poruszają się po dwóch wzajemnie prostopadłych prowadnicach. Podać prędkość
jest stałe i skierowane stale do środka C okręgu [por. wynik (c)]. i przyspieszenie pisaka M, gdy prędkość kol1ca B pręta jest stała i równa u (rys. 13.7).
108 Czę.fr II. Kinematyka 13. Ruch krzywoliniowy punktu 109

y
+ -----------------------[-
g

a I X
I
I
I
~"'
I
I
I
I
I
..c: I
I
I
I. I
I
I I
-·ai=~·=j-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·- -·- -·- -·-·~· ·-~

Ol ~'T X
Xe
X

Rys. 13.7
' Rys. 13.8

Przez całkowanie warunków (5) i (6) [por. wzory (12.3) i (12.4)] otrzymujemy
Jeżeliprzyjmiemy położenie pocz::ttkowe punktu B w początku O układu współ­
rzędnych x-y, droga s przebyta przez punkt B wynosi s = ut. Współrzędne x oraz vx = C 1 = v0 cosa, (a)
y punktu M (równania ruchu) mają postać x = C 1 t+C 2 = v0 (cosa)t+O = v0 tcosa, (b)
'•
x = acosa, -gt+C 3 = -gt+v 0 sina,
vy.= (c)
y = bsina.
Po podniesieniu do kwadratu i dodan~u obu równat1 mamy
y = -~gt 2 +v 0 (sina)t+C4 .

er +(~r =I.
Jest to równanie elipsy o osiach a i b, naszkicowanej na rys. 13.7. Podstawiając
Z warunku (2) wyznaczamy stałą całkowania C 4

y = -
= h, a zatem

-~- gt 2 + v0 t sin a+ Iz. (d)

do równaó (a) wartość kąta a z zależności Aby otrzymać równanie toru punktu A, należy z równa11. ruchu wyrugować
s ut parametr t. Wyznaczamy t z zależności (b) i po podstawieniu do wzoru (d)
cosa= - - = - - , otrzymujemy
AB a+b
gx2
wyznaczyć możemy parametry ruchu punktu M. y = h+xtga- - ---
2 2
. (e)
2v 0 cos a
Torem jest parabola przedstawiona na rys. 13.8.
13.8. Rzut ukośny Maksymalną wysokość Yma~ toru otrzymamy, wyznaczając czas z warunku vY =O
Ruch punktu, któremu nadano prędkość początkową v0 i na który działa stałe przy- t i = Vo sm a
spieszenie ziemskie g, nazywamy rzutem ukośnym (np. ruch pocisku w próżni, rys. 13.8). g
Mamy tu następujące warunki początkowe: i podstawiając tę wartość do wzoru (d):
l) x(t=o> =O, 2) Yu=o> = h,
3) Vx(t=O)=V 0 COSCX, 4) Vy(t=O)=V 0 Ymax = 1
g
( v sin a)
0
2
.
+ Vo sm ()'.
( v sin a) + 1
0
1.
Sina, 2 g g
5) Px =O, 6) Py = -g.
110 Część 1/. Kinenwtyka 13. Ruch krzywoliniowy punktu 111

Donośność toru, tj. współrzędną Xe, wyznaczymy przez podstawienie do równani Podobnie składowa styczna przyspieszenia ma dwa składniki. Gdyby promień
(e) warunku y =O: r się nie zmieniał (r = const), wówczas przyspieszenie styczne - jak w ruchu po
okręgu - wynosiłoby rep; drugi składnik wynika z przyspieszenia Coriolisa (co
Xe = v 0 cos ex - sm ex+
? ( • sin z ex+ 2g!1 ) omówiono w p. 17.3) i wynosi 2wi. W sumie otrzymujemy więc
Vo .
d 2 ep dep dr .
P,p = r-d?
t-
+2-·-d .
dt t
(13.18)

13.9. Ruch punktu we ;współrzędnych biegunowych

Zadanie\ 13.2. bane są równania ruchu punktu:
W niektórych przypadkach wygodniej jest określać ruch punktu we współrzędnych
r =at oraz <p = Wt.
biegunowych, w których przyjmuje się stały biegun O, a położenie punktu określą
się przez podanie wartości liczbowej promienia r i kc!ta <p, jaki tworzy ten promieA Wyznaczyć tor punktu oraz podać jego położenie i prędkość w dowolnej chwili t.
z przyjętym kierunkiem (osią, rys. 13.9).
I
[styczna
1 do toru
I
tor punktu I
b)
·-·-·-·-
X
...
R,YS. 13.10

Ro z wiąz a n ie. Położenie punktu A w dowolnej chwili t podano na rys.

tp
o o~-·-·-·-·-·-·-·-·-·"-·-·-·-·-· ..... 13.10. Punkt wyrusza z początku układti O po torze stycznie do osi Ox (dla t =O
X
kąt ep =O) i w dowolnej chwili t promień r = OA =at tworzy z tą osią kąt <p =wt.
Rys. 13.9 Składowe promieniowa v,. i styczna v,P prędkości wynoszą

Mając dane równania ruchu punktu A: r = j~ (t) oraz <p = j~(t), wyznaczamy dr dep
dowe prędkości w kierunku promienia r oraz w kierunku prostopadłym do prom1ema:.
vr = dt =a, v'i' = rdt
- = atw .

dr dep Promień r zajmie ponownie położenie określone kątem <p po czasie t

1
, który
Vr = dt' v,P = rdt. wyznaczamy z warunku:

Mamy zatem
<p = wt+2n = w(t+ ~:}
v = Jv r +v<f' 2 2
oraz tgO =~
vr a więc gdy do dowolnej chwili t dodamy
Składowa przyspieszenia w kierunku promieniowym Pr składa się z dwóch
2rr
ników. Gdyby kąt <p się nie zmieniał (<p = const), wówczas przyspieszenie 11 = (J)
tylko drugą pochodną promienia r, a z powodu zmiany kąta <p dochodzi
spieszenie dośrodkowe, a zatem Po czasie t1 wartość liczbowa promienia r wyniesie

J = dz.r - r( d<p )1 r = a(t+ t 1 ) = at+a-

2 rr
Ir dt 2 dt w
 112 Czę.fr Jl. Kinematyka 13. Ruch krzywo!i11iowy punktu 113

i punkt A zajmie położenie oznaczone A 1 na rys. t3.l0. Przy każdym pełnym z otrzymanych zależności wynika, że punkt porusza się ze stałą prędkością po
obrocie promiet1 r powiększa się o stałą wielkość kole w rzucie na płaszczyznę xp, lecz ma stale prędkość składową vz =---= b. Tor
punktu jest linią śrubową, a prędkość v jest stale styczna do tej linii. Przyspiesze-
2n nie p jest stale skierowane prostopadle do osi linii śrubowej (Pz = O).
AA 1 =e=a-.
(!)

.Jest to charakterystyczna cecha spirali Archimedesa, wykorzystywana m.in.

w konstrukcji uchwytów samocentrujących, stosowanych np. w tokarkach, wiertar- 13.12. Hodograf. Sens fizyczny pochodnej wektorowej
kach itp.
Zgodnie ze wzorem ( l 3.3) pochodna geometryczna wektora r jest równa, co do
wartości i kierunku, prędkości punktu A poruszającego się po torze (rys. 13.1), przy
· 13.10. Ruch punktu po torze w przestrzeni czym punkt A jest koócem wektora r:
Lir dr
Dotychczasowe rozważania przeprowadzane dla układów płaskich dają się V= lim-=-. (13.22)
M-•O Lit df
uogólnić. na układy przestrzenne. W szczególności równania ruchu punktu w ukła­
dzie przestrzennym uzyskuje się przez dodanie współrzędnej z = z(t). Przyjmują one Sens fizyczny pochodnej geometrycznej .iest tu wyraźny: pochodna geomet-
postać ryczna (wektorowa) wektora r jest co do ·warto.fri i kierunku ró"l<v1w prędlwfri v,
z jaką porusza się punkt A, czyli koniec lvektora r.
X = x(t), y = y(t), z z(t),
a składowe prędkości:
W przypadku zilustrowanym rysunkiem 13. l wektor r był stałe przyłożony
w nieruchomym punkcie O i koniec A tego wektora stale znajdował się na torze
dv dz · opisywanym przez ruchomy punkt A.
dx = .\-,
vx = dt Vy = df =)i, vz = dt =Z
W ogólnym przypadku w_ektor nie musi dotyczyć stałego punktu. Dla przykładu
i składowe przyspieszenia punktu: wektory v i v 1 dotyczą różnych punktów (polożeil) A i A 1 (rys. 13.3a oraz rys.
2
13. lla). Aby porównać te wektory i ocenić ich przyrost Li v, należało oba te wektory
d 2x d2y .. d. . z =z,
·· przenieść do wspólnego punktu D (rys. l3.3b oraz 13.llb).
Px = dt2 =.X, P.v -- dt 2 = y, Pz = dt 2
Miejsce geometryczne (zb;ór punktów), które tworzą km1ce wektora od-
przy czym kładanego z jednego punktu D - nazyivamy lwdogrąfem danego wektora.
p = jp; +p_; +p;.

13.11. Ruch punktu po linii śrubowej -- A'

a)

Dane są równania ruchu punktu:

X = a COS OJ!, y = a sin wt, z= bt,
skąd
fi
vx = x= awsinwt, v.v = )j = awcoswt, vz = b,
I
I
/,

I
Px = .-\: = -aw 2 coswt, P.v = Y= -aw 2 sinOJt, Pz =O, / /- tor punktu A
styczna do hodografu
1
I
I
a zatem
1

v= Ji~ + v; + v; = fa 1
w
2 2
+ b = const, / \ styczna do toru

-J2
P - P x + /Jy2 + Pz2 _
- a OJ 2 _
- const. Rys. 13.11
114 Czę.§ć Il. Kinematyka 13. Ruch krzywoliniowy punktu 115
~

W przypadku wektora prędkości v (rys. 13.l lb) pochodna geometryczna czyli po podstawieniu wartości 110 z wyrażenia (a)
wektora - czyli przyspieszenie p - jest równe
V fit
. /;t.v dv tiv =u--. (c)
p=hm--=--. r
D.t->O /). l dl
po podstawieniu do wzoru (13.8) otrzymujemy
Przyspieszenie p jest równe prędkości, z jak<! porusza się koniec wektora v
v-
'}

hodografie. p = „. (d)
W przypadku podanym na rys. 13.3a hodografem promienia-wektora r jest
oczywiście tor punktu A, ogólnie zatem można podać następujący sens fizyczny Zauważmy, że otrzymany wynik to wartość liczbowa przyspieszenia całkowitego
pochodnej wektorowej: p punktu A. Kierunek tego przyspieszenia jest prostopadły do wektora v =DA' na
Pochodna gemnetryczna wektora jest to prędko.fr ko11ca tego 1;vektora na
rys. 13.12b, a zatem prostopadły do wektora v przyłożonego w punkcie A 0 na rys.
lwdogrąfłe.
13.12a, czyli jest to przyspieszenie normalne, skierowane do środka O toru
punktu A ..
Wynik ten jest identyczny ze wzorem (13.8) na składową normalną przyspiesze-
Zadanie 13.3. Punkt A porusza się po okręgu o promieniu r ze stałą prędkoś­
cią u. Wyznaczyć przyspieszenie punktu. nia punktu poruszającego się z prędkością v = const po torze o promieniu p = r:
v2 v2
Ro z wiąz a n ie. Po chwili /;t.t punkt A z miejsca A 0 przemieści się Pn=--=--.
przebywając drogę (rys. 13. l 2a) p r

Składowa styczna przyspieszenia - równa algebraicznej pochodnej prędkości

!is= u/;t.t = r/;t.O.
- jest w danym przypadku równa zeru [wzór (13.7)]:
a) V b)
du
P1 ;=dl= O,
/:d~~:~ natomiast pochodna geometryczna [wzór ( 13.23)] istnieje, lecz ma tylko
normalną, o wartości ujętej zależności<:1 (d).
składową
// ! ',
I
/ I. ",\
I I \
I . \
f ol v I A'

\\ ~IM
. P
\...._ ! V LlV
',, ! ,,..--/A~
~--+----

Rys. 13.12

Aby wyznaczyć przyrost wektora v, odmierzamy z punktu D wektor DA' = v

(rys. l3.12b), a następnie wektor v 1 = DA'1 = v dotyczący punktu .A 1 , a więc
odchylony o kąt 110 od wektora DA'. Koilce wektora v na rys. 13.12b (tj. pun-
kty A', A 'i. ... ) utworzą hodograf, w danym przypadku okrąg o promieniu v
i środku D.
Przyrost !i u prędkości na hodografie jest równy długości łuku:
!i u A A I
1
1 = DA !i o =
I • V !i o' (b)
 1lł
Klasyfikacja
14. Klas;fikacja ruchów ciala sztywnego. Ruch postępowy i ohratowy ciała

t 4.2. Iloczyn skalamy dwóch wektorów

117

ruchów ciała sztywnego. W rozwiązywaniu kolejnych zagadnieil wykorzystane będą właściwości iloczynu
skalarnego dwóch wektorów. Jeżeli mamy dane dwa wektory a i b oraz kąt
Ruch postępowy i obrotowy a między tymi wektorami (rys. l 4.2a), to iloczynem skalarnym tych wektorów
nazywamy skalar wyrażający się wzorem
ciała
/~ · b\= abcos a, I (14.2)

Iloczyn skalarny divóch wektorów jest równy ;foczynoivi pierwszego wektora

14.1. Stopnie swobody ciała sztywnego przez rzut wektora drugiego na kierunek wektora pierwszego.
Obowiązuje tu zasada przemienności, gdyż
Stopniami swobody nazywamy liczbę jakie należy niezależnych współrzędnych,
a·b = abcosrx = a(cosrx)b = b(cosrx)a.
podać, by·określić położenie ciała (punktu) w przestrzeni. Tak więc punkt na prostej
ma jeden stopie11 swobody, na płaszczyźnie - dwa, a w przestrzeni trzy stopnie a) b) z ł
swobody. i
Aby określić położenie ciała sztywnego w przestrzeni, należy podać współrzędne I
trzech punktów A, B i C nie leżących na jednej prostej, a wówczas położenie dowolnego i
I
punktu D tego ciała będzie ściśle określone względem trójkąta A BC (rys. 14.1 ). /a
D o~ -~--'\:: ł / \ ;----::::::::-:::-1
I
fł.::.- I
1 '---.. I

///
li ',
"\.
-----

', -- ----„ c .A.--·

------~
y
I '-, X \a X "-ay
I '-
/
I
I
I Rys. 14.2
I
I
Zauważmy,. że iloczyn skalarny dwóch jednakowych wektorów a oraz a, to jest
I
A
równych sobie co do wartości liczbowej i równolegle skierowanych, jest równy
Rys. 14.1
kwadratowi ich wartości liczbowej
Położenie punktów A, B i C określimy przez podanie ich 9 współrzędnych. a·a =a·a·cos0° = a 2. (14.2a)
Ponieważ w ciele sztywnym odległości między tymi punktami nie ulegają zmianie
W wielu przypadkach przydatne jest wyrażenie iloczynu skalarnego przez skła­
i wynoszą odpowiednio a, b oraz c, między tymi współrzędnymi zachodzą następujące dowe obu wektorów. Mamy więc wektor a o składowych (ax, a 1„ az) oraz wektor b,
związki (twierdzenie Pitagorasa w przestrzeni):
który tworzy z osiami x, y, z kąty rx, /3, y (rys. 14.2b). Zgodnie z twierdzeniem, że rzut
(xu - xA) 2 + (Yu - YA)
2
+ (z13 -
= a2 , zA)
2 wypadkowej na daną oś jest równy sumie rzutów wektorów składowych na tę oś
[wzór (2.2)], możemy zapisać
(xe - xu)2 + (Fe - YJJ)2 +(ze - zB)2 = h2, (14.1)
(xc - xA)2 + (l'c - YA)2 +(ze - zA)2 cz.
a·b = (axcosrx+a.vcos/J + azcos;1)b,
co po otwarciu nawiasów daje
Omawiane 9 współrzędnych, określających położenie ciała sztywnego w przestrzeni,
związanych jest trzema równaniami (14. l), pozostaje zatem 9 - 3 = 6 niezależnych
współrzędnych. Ciało sztywne w przestrzeni ma więc 6 stopni swobody.
Ia,·-.;= axb.\: + ay b.v+az bz: 1 (14.3)

Wyróżniamy następujące szczególne rodzaje ruchu ciała sztywnego: ruch postępowy, Iloczyn skalarny dwóch 1vektorów jest HJięc ró1vny sumie iloczynów ich sklado-
ruch obrotowy, ruch plaski, ruch kulisty i ruch dowolny (złożony). ivych względem trzech wząjenmie prostopadłych osi x, y, z.
 118 Część li. Kinematyka 14. Klas;fikacja ruchów ciała sztywnego. Ruch postępowy i obrotowy ciała 119

14.3. Twierdzenie o rzutach prędkości dwóch punktów a po uproszczeniu przez wartość skalarną a otrzymujemy algebraiczny zapis twier-
ciała sztywnego na prostą łączącą te punkty
dzenia:
Rozpatrzmy dwa punkty A i B ciała sztywnego, o współrzędnych (w dowolnej chwi
t) xA, yA, zA oraz Xn, Yn, Zn (rys. 14.3). Odległość między tymi punktami a= cons
I ~ACOSCI, ;=;;,VBC~~/J. I (14.4)

zgodnie zatem z twierdzeniem Pitagorasa [wzór (14.1)]

Rzuty prędkości dwóch punktów ciała sztywnego na prostą łączącą te punkty są
(xJJ - xA)2 + (yB - YA)2 + (zJJ - zA)2 = az. sobie równe.

Zadanie 14.1. Wyznaczyć prędkość koi1.ca A pręta AB o długości /,jeżeli jego

ko11ce ślizgają się po dwóch wzajemnie prostopadłych prowadnicach, a prędkość
ko11ca B jest stała i równa u (rys. 14.4).
y.
I
i
!A

u
~~~-r-..·-·-~-·-; .......
o. s;:;; ut
I

Rys. 14.3 Rys. 14.4

R o z w i ą z a n i e . Prędkość vA ko11ca A pręta jest styczna do toru, a więc

Po zróżniczkowaniu względem czasu otrzymamy pionowa, skierowana do dołu. Rzut tej prędkości na kierunek AB wynosi

2(xn - xA)(~\:n - .xA) + 2 (JJJJ - YAHJ'.'n - JjA) + 2(z n - zA)(żJJ - ż A) = O. vA cos /3 = v A cos(90° rx)

Uwzględniając zależności i zgodnie ze wzorem (14.4) jest równy rzutowi prędkości u punktu B na prostą AB,
a zatem
(XJJ - XA) = ax, (Yn - YA) = aY, (z 8 - z A)= av vA cos(90° - rx) = u cos rx,
otrzymujemy gdzie
ax~\:B + (Jy)jB + azżB = {[xXA + {ly)jA + azżA. ut 12 - (ut) 2
coscx =I oraz Sin rx =
I
Zgodnie z wyrażeniem (14.3) lewa strona tego równania jest iloczynem skalar-
nym wektora a oraz wektora vJJ, podobnie prawa -- iloczynem skalarnym wektora
a i wektora vA, co zapisujemy w postaci iloczynu
14.4. Ruch postępowy ciała sztywnego
a·vJJ=a·v ..1•
Aby otrzymane równanie wektorowe sprowadzić do algebraicznego, oznaczymy W ruchu postępowym dowolna prosta pomyślana w ciele sztywnym jest stale
kc!ty rx i [J, jakie tworzą z wektorem AB = a wektory prędkości v A i v B (rys. 14.3). równoległa do swego pierwotnego położenia.
Otrzymujemy wówczas Obierzmy dwa dowolne punkty ciała sztywnego, odlegle od siebie o odcinek
a i zajmujące w dowolnej chwili t położenie oznaczone A i B na rys. 14.5. Położenie
av 11 cos fJ = avA cos rx, tych punktów po czasie 11.t oznaczono A 1 i B 1 .
 120 Część II. Kinematyka
14. Klasy.fikac;ja ruchów ciała sztywnego. Ruch postępowy i ohrotowy ciała 121

A• .-< •

2a ----i

Rys. 14.6

Ro z w i ą z a n i e. Półkole porusza się ruchem postępowym, tory każdego punktu

są okręgami o promieniu /, prędkości v = cvl, a przyspieszenia (dośrodkowe) p = lcv 2 .

Rys. 14.5
14.5. Ruch obrotowy ciała sztywnego
Ponieważ z założenia A 1 B 1 li AB, przeto przez te dwie proste równoległe może­ dokoła stałej osi
my przesunąć płaszczyznę, którą przedstawiono w płaszczyźnie rysunku 14.5. Za-
uważmy, że Ruch obrotowy ciała sztywnego dokoła stałej osi realizowany jest w ten sposób, że
jeden punkt osi osadzony jest w łożysku poprzeczno-wzdłużnym D, a drugi w poprzecz-
AB= A 1 B 1 =a - gdyż jest to ciało sztywne, nym E (rys. 14.7). Taki sposób osadzenia odbiera ciału trzy stopnie swobody w łożysku
AB li A 1 B 1 - gdyż jest to ruch postępowy. D oraz dwa stopnie swobody w łożysku E,~ ciało sztywne zatem w ruchu obrotowym
dokoła stałej osi ma tylko jeden stopid1 swobody.
Wobec tego muszą być spełnione zależności:
I
~SB= ~SA oraz ~SB li ~SA.
Stąd wniosek, że również drogi tych punktów - mierzone po łukach AA 1
BB 1 przebyte w dowolnym przedziale czasu - muszą być identyczne, a tory
punktów A i B przystające. Z tego stwierdzenia wynika dalszy wniosek, że
wektory prędkości i przyspieszeń punktów A i B muszą być identyczne w dowolnej
chwili t:

~SA= ~Sn, V A= VB, PA= PB" ( 14.5)

Aby więc zbadać ruch postępowy dala sztywnego, wystarczy okrdlić ruch
jednego punktu tego ciała.
JY ruchu postępowym ciało sztywne ma więc trzy stopnie swobody.

Zadanie 14.2. Zbadać ruch półkola o promieniu a, połączonego dwoma jed-

nakowymi prętami AD= BE= I z podłożem, jeżeli rozstaw punktów DE= 2a,
a prędkości kątowe prętów wynoszą <JJ (rys. 14.6). Rys. 14.7
122 Część Il. Kinematyka 14. Klasyfikacja ruchów ciała sztywnego. Ruch postępowy i ohrotowy ciała 1'23

Dlaokreślenia ruchu takiego ciała wystarcza więc podać jedną współrzędną,

kąt <p, który tworzy dowolny promieil. OA tego ciała z płaszczyzną
n przesuniętą przez oś obrotu DE. b)
Torem punktu A jest okrąg o promieniu OA = p, a ruch obrotowy ciała
można wzorami od (13.9) do (13.15), omówionymi w p. 13.5, dotyczącym
punktu po okręgu o stałym promieniu r. Ruch ciała opisany jest jednym
<p = <p(t), stąd prędkość kątowa w i przyspieszenie e wynoszą

d<p . dw . d 2 <p ..
(!) =-
dt
= <p, E dt =UJ= df2 = <p.

Prędkość dowolnego punktu A położonego w odległości p od osi obrotu wynosi

V= wp,

a przyspieszenie punktu - styczne i normalne - wyraża się wzorami

du dw
p
I
= df = --p
df
= ci.Jp =Bp
' Rys. 14.8

v2 Ponieważ ciało jest sztywne, prędkość kątowa w jest w danej chwili jednakowa
P11 = - = pw2. dla całego ciała, a prędkość dowolnego punktu K ciała możemy określić jako
p
wektor poprowadzony z punktu K prostopadle do promienia OK i widziany ze
środka O pod kątem a.. Dotyczy to k~1żdego punktu, również i K 1 (rys. 14.8a).
W ustalonym ruchu obrotowym, dla w = const, określamy ruch przez uvum11c;

liczby obrotów na minutę, n obr/min, wówczas Pole prędkości dowolnego punktu K ciala sztywnego, poruszającego się ruchem
obrotowym dokoła stałej osi, jest więc okre.~lone przez kąt a. [wg wzoru (14.10)],
nn
w= 30 pod jakini widać wektor prędko.fr i v tego punktu ze .frodka O przekroju poprzecz-
nego poprowadzonego przez punkt K.
i prędkość kątowa wyrażona jest w 1/s. Podobnie da się opisać pole przyspiesze11. ciała (rys. 14.8b). Zgodnie ze wzorami
Na rysunku 14.7 wektor v = wp punktu A jest
prędkości jak zawsze - stycz- (14.8) składowa styczna przyspieszenia Pe = c.p, a składowa normalna p 11 = pw 2 ,
ny do toru, a więc prostopadły do promienia OA i leży w płaszczyźnie prostopadłej przyspieszenie punktu A wynosi zatem
do osi obrotu.
p = j p? +/J?; = Jc.2 p2+-piw4 = pj B2 + w4. (14.11)
Wektor AA' przyspieszenia p ma wartość proporcjonalną do promienia O.A = p
14.6. Pole prędkości i pole przyspieszeń i tworzy z promieniem O A kąt /3:
w ruchu obrotowym ciała
Pe c,p B
tg/J =- = --
7 = - 7 = const. (a)
Jak podano w perspektywie na rys. 14.7, wektor prędkości v punktu A jest styczny p 11 por cir
do toru i leży w płaszczyźnie prostopadłej do osi obrotu, poprowadzonej przez Kąt ten jest jednakowy dla każdego punktu ciała sztywnego.
punkt A. Przekrój ciała tą płaszczyzną podano na rys. 14.8a. Łc1cz<:1c środek Wektor przyspieszenia AA' = p widoczny jest ze środka O pod kątem y, który
O z kot1.cem wektora prędkości v punktu A (odmierzonym w przyjętej skali), również nie zależy od p, lecz tylko od co oraz c:. Przyspieszenie dowolnego punktu
wyznaczamy kqt a. z warunku K można więc wyznaczyć, rysujc:!C z punktu K prostą odchyloną o kc!t /J od
promienia OK, a prosta poprowadzona ze środka O pod kątem y wyznacza koniec
tgcx = ~
p = wp
p - =w. (14.10) wektora KK' równego przyspieszeniu punktu K.
~
124 Czę.\:ć IT. Kinematyka 14. Klasyfdwcja ruchów ciała sztywnego. Ruch postępowy i ohrotowy ciała 125

14. 7. Przełożenie

Dane są dwie tarcze o promieniach r 1 i r 2 , które mogą się obracać dokoła osi
----.....
i 0 2 (rys. 14.9). Należy wyznaczyć prędkość kątowe:1 w 2 tarczy 2, jeżeli dana jest
prędkość kątowa co 1 tarczy 1, a tarcze toczą się względem siebie bez poślizgu, jak to
ma n:iiejsce w przekładniach zębatych.

Rys. 14.10 Rys. 14.11

Rys. 14.9

Jeżeli przez A 0 i B 0 oznaczymy punkty stykające się ze sobą w chwili począt­

kowej, to po czasie t punkty te zajmą położenie oznacz~e A i B na rys. 14.9. Tarcza w przez promie11 p i jest prostopadła do płaszczyzny przesuniętej przez oś obrotu
1 wykonała obrót o kąt <p 1 i punkt A przebył drogę A 0 A = r 1 <p 1 . i promie11 p.
Ponieważ toczenie odbywa się bez poślizgu, taką samą drogę przebył punkt B, Jeżeli prędkość kątową w oznaczymy jako wektor O 1 H położony na osi obrotu,
a zatem a położenie punktu A promieniem-wektorem r = 0 1 A (rys. 14.lO), to wektor v jest
prostopadły do płaszczyzny trójkąta· zbudowanego na wektorach r oraz ro i jest
B;)J = r2<P2 = A;;/1 = r1 <Pi·
Stąd równy dwóm polom tego trójkąta (zakreskowanego na rys. 14.10):
„
1 .
v J_ D,0 1 AH, v = 2F601 Au = wp.
<P2 = -;-<P1 = 1 <P1,
2
W zapisie wektorowym powyższe działania możemy więc podać w postaci
gdzie i oznacza przełożenie danej przekładni:
rt
.
l
r2
(14.12a) j•~=·ro xr.j (14.14)

Ze zróżniczkowania zależności ( l 4. l 2) mamy

. . . d<p 1 . •
Wz = <P2 = <P1 l =dl'= W1 l, ( 14.13) 14.9. Przyspieszenie w ruchu obrotowym ciała sztywnego
dokoła stałej osi
a następnie
82 c: li. ( 14.13a) Przyspieszenie punktu A w ruchu obrotowym ciała sztywnego dokoła stałej osi ma
dwie składowe: styczną p 1 i normalną Pn, określone wzorami ( 14.8):

14.8. Wektorowy zapis prędkości w ruchu obrotowym p, = c:p oraz p 11 = pw 2 • (a)

ciała sztywnego dokoła stałej osi
Składowe te zaznaczono na rys. 14.1 l.
W ujęciu wektorowym przyspieszenie kątowe E jest pochodną geometryczną
Zgodnie z rysunkiem 14.7 prędkość dowolnego punktu A ciała sztywnego - w ru-
wektora prędkości kątowej ro:
chu obrotowym dokoła stałej osi - jest równa iloczynowi prędkości kątowej
 ,1;::'1;1!i!łl~;: R ucł1: płaski
126 Część Jl. Kinernatyka

dw
E=dt.
Przyspieszenie kątowe E jest więc równe prędkości, z jaką porusza się koniec
ciała sztywnego
wektora rn. W ruchu obrotowym dokoła stałej osi wektor w stale leży na tej osi
a więc koniec wektora prędkości kątowej w -- oznaczony na rys. 14.10 liter~
H _:_ może poruszać się tylko wzdłuż osi obrotu, prędkość tego punktu H i przy-
spieszenie E musi zatem leżeć na osi obrotu, jak to podano na rys. 14.11.
Przyspieszenie p punktu A jest równe pochodnej geometrycznej wektora
ści v określonego wzorem (14.14):

15.1. Definicja ruchu płaskiego

p = -dv =-(w
d x r) = (dw
- x r) +(w x -dr) .
dt dt dt dt
W ruchu płaskim tory wszystkich punktów ciała sztywnego leżą stale w płaszczyz­
Po pods.tawieniu oznaczd1 (14.15) oraz (13.3)
nach równoległych do pewnej nieruchomej płaszczyzny, zwanej płaszczyzną kie-
p = (E x r) + (rn x v). rującą. ,
Obierzmy w ciele sztywnym dwa punkty A i B położone na prostej prostopadłej
Pierwszy z tych składników to składowa styczna (zwana również obrotOWL-!)
do płaszczyzny kierującej n (rys. 15.1). Zgodnie z definicje! ruchu płaskiego ciała
sztywnego tor punktu A znajduje się stale w płaszczyźnie n A' równoległej do
I Pt= w xr,j płaszczyz~y n, jak również tor punktu B - w płaszczyźnie nn równoległej do
płaszczyzn n oraz nA. Fragmenty tych płaszczyzn objęte łukami AA 1 oraz BB i cię­
a drugi -- to składowa normalna (doosiowa) przyspieszenia 1
ciwaini tych torów (łuków) zakreskowano na rys. 15.1.
punktu A:
[!\=~ ~ v.,
Przyspieszenie całkowite punktu A wynosi więc

IP :r Pr + Pn• I
Po zastosowaniu wzoru (14.14) składowa normalna przyspieszenia ujęta
co co

(14. 18) przybiera znam! postać

llsA
A A1
Pn = pw2 = 1)2
p

! r1 Rys. 15.1
I
Ponieważ w każdej dowolnej chwili t zachodzą równości: AB = A 1 B 1 = a - bo
mamy ciało sztywne, AB li A 1 B 1 - co wynika z definicji ruchu płaskiego, więc
odcinki (cięciwy łuków) łqczące koóce dwóch odcinków równych sobie i równoleg-
łych SL-! w każdej chwili równe sobie i do siebie równoległe, stąd
128 Czę.fl: Il. Kinematyka 15. Ruch plaski ciała sztywnego

- -
129

~s A = A A 1 = ~s 8 = B B 1. przy czym
Tory wszystkich punktów ciala sztywnego polożone na dowolnej prostej prosto- v81 A = w· AB= wp, (15.4)
padłej do płaszczyzny kieri~jącej są w każdej chwili takie same. Aby więc gdzie w oznacza prędkość kątową ciała dokoła bieguna A.
ruch plaski dala sztywnego, wystarczy okreHil' ruch do1wJlnego przekroju, równo- Podobnie wyznaczamy przyspieszenie
leglego do plaszczyzny kieri~jącej.
1.·.p~ ~ PA+PmA·~] ( 15.5)

15.2. Ruch płaski jako ruch postępowy przy czym przyspieszenie punktu B w ruchu obrotowym dokoła bieguna A ma
i obrotowy ciała składową styczną

Rozpatrzmy dowolny przekrój ciała sztywnego poruszającego się ruchem płaskim, p A!~ = F,. AB = Bp (15.6)
poprowadzony równolegle do płaszczyzny kierującej. W przekroju tym obierzmy oraz składową normalną (dośrodkową)
dowolny punkt A (rys. 15.2). Dowolne przemieszczenie możemy traktować jako ruch
postępowy przekroju z prędkością punktu A i równocześnie odbywający się ruch p Jj~ = pw2. (15.7)
obrotowy dokoła punktu A.
Zadanie 15.1. Tarcza o promieniu r toczy się bez poślizgu po prostej poziomej.
a) b) Wyznaczyć prędkość i przyspieszenie charakterystycznych punktów tarczy, jeżeli
prędkość środka tarczy jest stała i równa u (rys. l 5.3a).
y.ł y+
I I
a) b)
I i
I I 81 D u D

~
t:J.re__..·B'
i i
I . 1
u
I
i
A,~~~---
i

~
_,..-"' p

I i r
i .
i
i I
i i ----
p o·-·-· „
0;- - -- --·- - -·-·-·-·-·,..._ X
o-I·-·- -·- - -·-·-·-·-·-·-·-··. . . X
A i
i
p

p
Rys. 15.2

Położenie
dowolnego punktu B oddalonego od punktu A - zwanego biegunem .c
I
- o odcinek AB = p jest określone, jeżeli znamy równania ruchu bieguna A
przyrost ~<p kąta <p, który tworzy odcinek AB z osi<:! Ox. Rys. 15.3
W ruchu płaskim ciało sztywne ma więc trzy stopnie swobody, a ruch jego
określony przez podanie dwóch równa11 ruchu bieguna A oraz kąta obrotu
dem tego bieguna: Ro z wiąz a n ie. Jako biegun obieramy środek O tarczy, a zatem w ruchu
XA = f1 (t), YA = ./~ (t), <p = f~(t). postępowym wszystkie punkty tarczy mają jednakową prędkość bieguna
Prędkość punktu B jest więc smm1 geometryczną prędkości v A bieguna v0 =--= u = const. (a)
prędkości punktu B w ruchu obrotowym dokoła tego bieguna:
Ponieważ tarcza toczy się bez poślizgu, prędkość punktu styku C tarczy z pod-
łożem jest równa zeru, a zatem zgodnie ze wzorem (15.3)
I Vn = v A + vB/A' I VC = VO + V C/0 = 0, (b)
130 Część lf. Kinematyka 15. Ruch plaski dala sztywnego 131
a) b)
wobec czego prędkość punktu C w ruchu obrotowym dokoła bieguna O musi być
na u i przeciwnie skierowana (rys. 15.3a). Zgodnie ze wzorem ( l 5.4) prędkość ta un11-.,.._,.,;
Vqo = w· OC = wr = v0 = u.
Prędkość kątowa w tarczy względem bieguna O wyraża się zatem zależnością
\
I
u I
CV=-. I
r I
\
\.
\
W ruchu postępowym prędkości charakterystycznych punktów A, B, C, D tarczy są \
I
jednakowe - równe prędkości bieguna O, a więc równe u. Natomiast w ruchu \

obrotowym dokoła bieguna O, z uwagi na jednakową odległość tych punktów od ' ',, ~\w
,.
bieguna, równą r -- prędkości te wynoszą '
', I
\
',~
VA/O = VB/O = Vqo = Vv;o = wr = li. c c
Prędk:ość całkowita
punktu A (oraz D), jako suma geometryczna prędkości u biegu- Rys. 15.4

na i prędkości u w ruchu obrotowym dokoła bieguna, wynosi ufi, a prędkość punktu Ponieważ z założenia AB = A 1 B 1 = a, otrzymujemy dwa trójbity przystające
D jest równa 2u, jak to zaznaczono na rys. ł 5.3a. (zakreskowane na rys. 15.4a)
Przechodząc do wyznaczenia przyspieszeil. charakterystycznych punktów tarczy,
zauważamy, że biegun O porusza się ze stał::! prędkością po linii prostej, a więc jego
,6.ABC = ,6.A 1 B 1 C.
przyspieszenie jest równe zeru. Prędkość k::1towa tarczy w w ruchu obrotowym dokoła Przemieszczenie wykonane w dowolnie małym przedziale czasu f:..t O można -)o

tego bieguna jest stała [wzór ( 15.8)], przyspieszenie kątowe jest więc równe zeru: wykonać jako obrót dokoła punktu C, zwanego chwilowym środkiem obrotu.
t =(V= O. Prędkość dowolnego punktu ciała można wyznaczyć jako iloczyn prędkości kątowej
Zgodnie ze wzorem (15.6) przyspieszenie styczne punktów A, B, C, D tarczy jest w przez odległość danego punktu od chwilowego środka obrotu C (rys. l 5.4b):
równe zeru. Przyspieszenie całkowite p każdego z tych punktów ma więc tylko vA w·AC, Vn=w·BC,
składową normahu! [wzór ( 15. 7)] i wynosi
? przy czym prędkości te są prostopadłe do odpowiednich promieni.
p = /'(J)2 =~ I odwrotnie: chwilowy środek obrotu C leży zawsze na przecięciu promieni
r ' poprowadzonych z danych punktów ciała prostopadle do kierunków prędkości tych
jak to przedstawiono na rys. l 5.3b. punktów.
Należy podkreślić, że metodę chwilowego środka obrotu można stosować
wyłącznie do wyznaczania prędkości, nie zaś przyspieszetl., gdyż chwilowy środek
15.3. Ruch płasld
jako ruch obrotowy obrotu ma przyspieszenie, co nie ułatwia rozwiązania.
dokoła chwilowego środka obrotu
Zadanie 15.2. Zbadać ruch tarczy przedstawionej na rys. 15.3a, stosujl.!C metodę
Udowodnimy twierdzenie, że dowolne przemieszczenie w ruchu płaskim ciała sztyw- chwilowego środka obrotu.
nego można wykonać jako obrót dokoła jednego punktu. W przekroju ciała - równo-
Ro z wiąz a n ie. Środkiem chwilowego obrotu jest w danej chwili punkt
ległym do płaszczyzny kierującej - obierzmy dwa punkty A i Bi oznaczmy odległość
C styku tarczy z nieruchomym podłożem (por. rys. 15.3a i rys. 15.5). Ponieważ
między nimi AB a (rys. 15.4a). Położenie tego odcinka w dowolnej chwili t oznaczmy
prędkość punktu C jest równa zeru, przeto prędkość kątowa, z jaką w danej chwili
A 1 B 1 =a.
tarcza obraca się dokoła punktu C, wynika z warunku, że prędkość środka O tarczy
Poprowadźmy symetralne odcinków AA 1 i BB 1 , a ich punkt przecięcia się oznacz-
jest równa u, a zatem
my C. Otrzymujemy wówczas zależności:
w· OC = wr = li,
AD DA 1 , DC J_ AA 1 , stc!d AC A 1 C, (a) skąd
li
BE= EBI, EC J_ BB 1 , stąd BC= B 1 C. (b) UJ= (15.10)
r
 132 Czę.fr: I I. Kinematyka
15. Ruch plaski ciała sztywnego 133
Otrzymany wynik jest identyczny z wyprowadzonym poprzednio wzorem (15.8),
krojem ciała poruszającego się ruchem płaskim, oraz centroidę stalą (nieruchomą),
dotyczącym prędkości kątowej w tarczy w jej ruchu obrotowym dokoła bieguna o. związaną sztywno z płaszczyzną kierującą.
Stwierdzoną tu właściwość można uogólnić, formułując wniosek, że:
Ruch plaski ciała sztywnego można traktować jako toczenie się bez poślizgu
J;V ruchu plas/dm ciala sztywnego prędko.fr: kąto1"va względem dowolnego centroidy ruchornej po centroidzie stałej.
bieguna jest w danej chwili jednakowa i równa w.
· Trakti~jąc prędkość kątową jako wektor o wlaściwo.friach i~jętych wzore Wyznaczanie centroid omówimy na przykładzie pręta AB o długości l, którego
(14.14) i przedstawiony na rys. 14.10, możemy zauważyć, że prędkość kątow kot1ce ślizgają się po dwóch wzajemnie prostopadłych prowadnicach (rys. 15.6).
ro - w ruchu plaskin1 ciała sztyivnego - jest wektorem swobodnym i można go Prędkości punktów A i B s<:1 styczne do torów, środek C chwilowego obrotu leży
przenosi<: równolegle do dowolnego punktu danego ciała (podobnie jak wektor więc na przecięciu się prostopadłych do prędkości tych punktów.
sil, por. p. 9.6). centroida stała

I
I

''
''

c Rys. 15.6
Rys. 15.5
W układzie stałym punkt C leży zawsze w odległości OC= AB = l od punktu O,
a więc centroidą stałą
jest okrąg o środku O i promieniu l.
W przypadku tarczy przedstawionej na rys. 15.5 prędkości punktów A, W układzie ruchomym pręt AB jest stale widziany z punktu C pod kątem
D wynikają wyłącznie z ruchu obrotowego tarczy dokoła punktu C i wynoszą prostym, centroidą ruchomą jest więc okrąg o środku w punkcie D i promieniu !. f
Ruch płaski pręta możemy więc traktować jako toczenie się bez poślizgu tarczy
vA = w·AC = wrfi = ufi, vD = w · DC = w · 2r = 2u, o promieniu }__/i środku D wewnątrz koła o promieniu li środku O.
2
vJJ =w· BC= corfi = u f i = vA'
Zadanie 15.3. Dwie współśrodkowo złączone ze sobą tarcze o promieniach
Wektory tych prędkości są prostopadłe do odpowiednich promieni (są identyczne a i b wprawiane są w ruch przez dwie listwy przesuwające się bez poślizgu ze stałymi
z wektorami z rys. l 5.3a) i są widziane z punktu C pod jednakowym kątem a prędkościami u 1 i u 2 (rys. 15.7a). Wyznaczyć centroidy układu.
(co wynika z właściwości pola prędkości, rys. 15.5, por. rys. 14.8).
Ro z wiąz a n ie. Listwy przesuwają się bez poślizgu, a więc prędkości punk-
tów A i B tarcz wynoszą odpowiednio u 1 i u 2 (rys. l5.7b). Środek C chwilowego
obrotu leży na prostopadłych do wektorów prędkości, a jego położenie wynika
15.4. Ruch płaski jako toczenie się centroidy ruchomej z proporcji
po centroidzie stałej
u1 Uz
Centroidc.1 nazywamy zbiór punktów, w których znajdował się chwilowy środek AC BC'
obrotu. Rozróżniamy centroidę ruchomą, związaną sztywno z rozpatrywanym prze-
w której AC= (a e) oraz BC = (b + e).
 134 Część II. Kinematyka

a) b)
tl:'it,,1,1
11:u· .....
&\f' '?, Ruch kulisty
';'rn'?J'hlU
ciała sztywnego

U2
t6. l. Ruch kulisty jako ruch obrotowy
dokoła chwilowej osi obrotu
Rys. 15.7
Ruchem kulistym nazywamy taki rodzaj ruchu, w którym jeden punkt ciała
Centroidą ruchomą jest okrąg o promieniu
sztywnego pozostaje nieruchomy. Na przykład ruchem kulistym poruszać się może
11 a - u b aparat fotograficzny, umocowany na przegubie kulistym statywu, lub busola umie-
e = 1- - - -2 - szczona w zawieszeniu przegubowym Cardana (rys. 26.5).
ll1 + U2 '
Jeżeli jeden punkt O ciała sztywnego pozostaje nieruchomy, to tory wszystkich
który toczy się bez poślizgu po prostej nieruchomej, równoległej do listew, jak to punktów tego ciała leżą na powierzchniach kul współśrodkowych z punktem O,
zaznaczono liniami kropkowanymi na rys. 15.7b. a punkt ten nazywamy środkiem ruchu kulistego. Skoro tory wszystkich punktów
ciała sztywnego leż~! na powierzchniach współśrodkowych ze środkiem O, to
prędkości tych punktów - jako zawsże styczne do torów - muszą być prostopadłe
do promieni łączących każdy z tych punktów ze środkiem O.
Rozpatrzmy ruch kulisty ciała sztywnego, ze środkiem ruchu kulistego w punk-
cie O tego ciała. Znamy wartość i kierunek prędkości v A punktu A ciała oraz
kierunek wektora prędkości punktu B tego ciała (rys. 16.1).
Przez środek O oraz punkt A prowadzimy płaszczyznę n prostopadłe:! do
wektora prędkości v A• podobnie przez punkty O oraz B prowadzimy płaszczyznę n 1
prostopadłą do kierunku wektora prędkości vB. Płaszczyzny n oraz n 1 przecinają się
wzdłuż krawędzi, której dowolny punkt oznaczamy K (rys. 16.l).
W płaszczyźnie n obieramy dowolny punkt D i łączymy (prostą AD) z punktem
A. Wektor v A prędkości punktu A jest prostopadły do płaszczyzny n (a więc i do
prostej AD), rzut wektora prędkości v 11 na prostą AD jest zatem równy zeru. Taką
samą wartość, równą zeru, musi mieć rzut wektora Vv prędkości punktu Dna prostą
AD (zgodnie z twierdzeniem, że rzuty prędkości dwóch punktów ciała sztywnego
- na prostą łączącą te punkty - są sobie równe) [por. rys. 14.3 i wzór (14.4)]: To
samo twierdzenie zastosujemy do prostej OD, h!czącej punkt D ze środkiem O,
którego prędkość jest równa zeru i tyleż wynosi rzut tej prędkości na prost~! OD.
Ponieważ rzuty prędkości punktu D zarówno na proste! AD jak i na proste! OD
są równe zeru, wektor vD prędkości punktu D musi być prostopadły do obu tych
prostych, a więc i do płaszczyzny n:

Vv J_ OD, V J) J_ DA' zatem V DJ_ n. (a)

 136 Czt~.fr II. Kinematyka 16. Ruch kulisty ciała sztywnego 137

/ Zadanie 16.1. Stożek prosty o promieniu podstawy a i wysokości Iz porusza się

w ten sposób, że jego wierzchołek O jest nieruchomy, podstawa zaś toczy się bez
Jr1 ./\chwilowa
/ oś obrotu poślizgu po płaszczyźnie poziomej, przy czym oś O A symetrii stożka jest stale
/
/ pozioma. Wyznaczyć prędkości charakterystycznych punktów stożka, jeżeli pręd­
kość punktu A jest stała i równa u (rys. 16.2).
:re
VB
K
VA

·-·-·- -·-·- ~·-·-·-·-· -/:_.

I
I
·-·-·-·
y
...
I
Rys. 16.1 I
I
I
I
I
Analogiczne rozumowanie przeprowadzimy dla dowolnego punktu E płaszczyz­ 8'1
I

ny n 1 . Ponieważ v 8 J_ n 1 , rzut wektora prędkości v 8 na płaszczyznę n 1 musi być

równy zeru, więc
VE J_ BE, VE J_ EO, zatem vE_l_rr1.
........
Z zależności (a) i (b) wynika, że prędkość punktu K należącego do obu tych chwilowa oś obrotu/·-......
........
płaszczyzn musi dawać rzut równy zeru zarówno na płaszczyznę rr, jak i na
płaszczyznę rr 1 . Jest to możliwe tylko wówczas, gdy prędkość punktu K (leżącego na Rys. 16.2
krawędzi przecięcia się płaszczyzn n i n 1 ) jest równa zeru:
R o z w i ą z a n i e. Wierzchołek O jest jedynym nieruchomym punktem stożka,
VK =O. porusza się więc on ruchem kulistym. Punkt styku C podstawy stożka z podłożem ma
w danej chwili prędkość równą zeru, tworząca OC jest zatem chwilową osią obrotu.
Stąd wniosek, że prędkości wszystkich punktów leżących na krawędzi
Torem punktu A jest okrąg o promieniu OA = h leżący w płaszczyźnie poziomej.
równe zeru, krawędź OK jest zatem chwilową osią obrotu w ruchu kulistym danego Prędkość u (styczna do toru) jest również pozioma i prostopadła do prostej OA.
ciała.
Prędkość kątową w w ruchu kulistym stożka względem chwilowej osi obrotu
Ruch kulisty możemy więc traktować jako ruch obrotowy ciała dokoła chwilowej wyznaczymy z warunku
osi obrotu. Na tej osi leży też wektor prędkości kątowej ro, której wartość dla
danego w temacie wektora v A oraz promienia-wektora r A' określającego położenie u = w · A A' = w · AC · cos rx = wa cos rx,
skąd
punktu A, ujęta jest zależnością (14.14):
u
(JJ = ---- (d)
VA = (1) X r A· ( 16.1) a cosa

Po wyznaczeniu wektora ro prędkość v 8 wyznaczamy z analogicznej zależności przy czym wartość kąta rx wyznaczamy z zależności

a
v 8 =ro x rw tgrx = -.
h
 138 Część Jl. Kinematyka 16. Ruch kulisty ciała sztywnego 139
Mając wyznaczoną prędkość kątową w stożka, zaznaczonq Składowe prędkości punktu A - równe odpowiednim podwyznacznikom - wyno-
wektor OH, znajdujemy
szą więc
vB = w·BB' = w2acosa = 2u vx = wyz - wzy,
i podobnie vY = wzx - wxz, (16.3)
vz = WxY - wyx.
uD = uE = waj 1 + cos 2 a.
Wektory te s::1 prostopadłe do prostych DC i EC i leż::! w płaszczyźnie DEA'.
16.3. Ruch kulisty jako toczenie się aksoidy ruchomej
po aksoidzie stałej

16.2. Wektorowy zapis prędkości punktu Miejsce geometryczne chwilowych osi obrotu w ruchu kulistym ciafa sztywnego
w ruchu kulistym ciała sztywnego nazywamy aksoidą. Chwilowe osie obrotu w układzie ruchomym tworzą aksoidę
ruchomą, natomiast w układzie stałym - aksoidę stalą (nieruchomi:!).

Ruch kulisty ciała sztywnego można traktować jako ruch obrotowy ciała
chwilowej osi obrotu z prędkością kątową ro, przy czym wektor ro leży na tej
obrotu. Wektor ro można rozłożyć na składowe wzdłuż osi układu współrzędnych
i ruch kulisty traktować jako ruch złożony z trzech ruchów obrotowych z prędkoś-:
ciami wx, wy, wz (rys. 16.3).
zł
i 16.4).
I
Ruch kulisty ciała sztywnego można traktować jak.o toczenie się bez poślizgu
aksoidy ruchomej po aksoidzie stałej.
W przypadku kulistego ruchu stożka (przedstawionego na rys. 16.2) aksoidą
ruchomą jest powierzchnia utworzona z tworzących stożka, która toczy się bez
poślizgu po aksoidzie stałej, którą jest stożek o wierzchołku w punkcie O, o osi
pionowej i tworzących nachylonych do osi tego stożka pod kątem (90° a) (rys.
aksoida ruchoma

·~ .....
y
y

/
X .,...._.------'---->..,,,,
,;<
Rys. 16.3

aksoida stała

Prędkość dowolnego punktu A ciała sztywnego - określonego promie- Rys. 16.4

niem-wektorem r o składowych x, y, z -- w zapisie wektorowym przedstawia
następująco:
16.4. Przyspieszenie w ruchu kulistym ciała sztywnego
k
v = w x r = 1 wx cvy cvz .. W ruchu kulistym ciała sztywnego przyspieszenie dowolnego punktu ciała wy-
znaczamy ze wzorów identycznych jak w ruchu obrotowym dokoła stałej osi [wzory
X Jl Z od (14.17) cło (14.20)]:
 140 Czę.fr II. Kinenwtyka 16. Ruclz kulisty ciała sztywnego 141
li u
P =Pr+ Pn, W1 = OA - h' (b)
P1 = r. x r, a zatem
Pn= (J) X V. e = vII = w 1 · OH·cosa = w 1 w cosa. (c)
W ruchu kulistym wektor prędkości kątowej ffi leży zawsze na chwilowej Prędkość vII jest prostopadła do płaszczyzny Oyz, a więc jest skierowana
obrotu. Przyspieszenie kątowe r., jako pochodna geometryczna wektora zgodnie z osią x. Wektor przyspieszenia kątowego r. dotyczy ruchu kulistego danego
równe prędkości Vu, z jaką porusza się koniec H wektora ffi (rys. 16.2): ciała, przykładamy więc go w środku O ruchu kulistego.
Zgodnie ze wzorem ( 13.2) składowe styczne (zwane również obrotowymi) przy-
dffi
ł:= dt =Vw
spieszeń punktów są równe polom równoległoboków zbudowanych na wektorach
s oraz promieniach-wektorach określających położenie kolejnych punktów i są
prostopadłe do tych równoległoboków
Zadanie 16.2. Wyznaczyć przyspieszenia punktów A i B stożka przedstawione-
go na rys. 16.2. p At = e · O A = t: h i jest skierowane pionowo w górę, (d)
. h
Ro ż wiąz a n ie. Aby wyznaczyć przyspieszenie kątowe stożka p 81 = e · OB = s - - i jest prostopadłe do promienia OB. (e)
cosa
dffi
}; dl' Składowe normalne przyspieszeil [wzór (l 6.5)] są równe polom równoległo­
boków zbudowanych z wektorów ffi oraz prędkości v danego punktu. Aby wy-
musimy wyznaczyć prędkość vII, z jaką porusza się koniec H wektora znaczyć składową normalną przyspieszenia punktu A, przenosimy równolegle wek-
kątowej w= OH (rys. 16.5). tor ffi do punktu A (wektor prędkości kątowej jest wektorem swobodnym) i otrzy-
mujemy prostokąt utworzony z wektorów ffi oraz u, zatem

p An =WU (f)
jest prostopadłe do tego równoległoboku i skierowane do osi OC, a więc wzdłuż linii
z • AA' (tzw. składowa doosiowa).
Zauważmy, że po podstawieniu zależności

u
H (1) = ---
a cosa
[p. 16.1 wzór (d)] wyrażenie (f) przyjmuje postać
u2 1.12 u2
PAn=wu=---= ' ' (g)
a cosa AA p
a więc postać znanej z ruchu po łuku zależności ( 13.8).
„,,. „,,.
,/

Podobnie składowa normalna przyspieszenia punktu B leży na prostej BB'

,,;::·X i wynosi
2u 2 (2u) 2 4u 2
Pnn = w2u --, = 2p Aw
a cosa BB 2a cos a

c
Rys. 16.5
16.5. Kąty i prędkości Eulera
Wektor w leży stale na chwilowej osi obrotu i znajduje się w płaszczyźnie
pionowej zawierającej punkty O i A. Prędkość kątowa w 1 , z jaką ta płaszczyzna W wielu przypadkach położenie ciała w ruchu kulistym wygodnie jest określać
obraca się dokoła stałej osi Oz, wynosi w sposób zaproponowany przez Eulera (rys. 16.6).
142 Czę.•§ć II. Kinematyka

z~ Ruch złożony
punktu

--·--·--· ...........
y

-·-·-·-·__...
Y1 17.1. Prędkość punktu w ruchu złożonym
,/
/.
/ Rozpatrzmy ruch punktu A, który porusza się po torze AA' wytyczonym w płasz­
/;I czyźnie n (rys. 17.la). W chwili t punkt A znajduje się w miejscu B płaszczyzny
nieruchomej Oxy. Punkt B w czasie tit porusza się po torze BB 1 , wytyczonym w tej
nieruchomej płaszczyźnie, a płaszczyzna n w tym czasie zajmuje położenie n 1 .
.a)
Rys. 16.6 y.
W środku
O ruchu kulistego obieramy nieruchomy prostokątny układ i
i
rzędnych x 1, y 1, z 1, a prostokątny układ osi x, y, z jest sztywno związany z i b)
(porusza się ruchem kulistym wraz z ciałem). j I :re
Płaszczyzna 0.xy przecina się z nieruchomą płaszczyzną poziomą Ox 1y 1 I

krawędzi OW, którą nazywamy linią węzłów.

i
i
Położenie ciała określamy przez podanie kątów Eulera: I
<p - kąta
obrotu własnego (między linią węzłów a osią Ox), i
i
kąta precesji (między osią Ox 1 a linią węzłów),
'ljJ -
iJ - kąta nutacji (między osią Oz a osią Oz 1). lI I D I U

Dodatnie zwroty kątów zaznaczono na rys. 16.6, a ponadto podano -!·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·_.....

1
0 X
prędkości kątowych, odpowiadające tym kątom.
Prędkości te noszą następujące nazwy: Rys. 17.1

w1 = ~~ - prędkość kątowa obrotu własnego, Zgodnie z przyjętymi zasadami prędkość punktu A względem płaszczyzny
ruchomej n wynosi
-+
w2 = -d'tjJ - pręc
lkosc
, , 1<:ątowa preceSJl,
.. AA'
dt w= lim - - (a)
ll1-·o tit
diJ dlcosc
, , k'ątowa nutaCJI.
..
lV3 = dt- - prę
i wektor prędkości w jest styczny do toru AA' w punkcie A. Prędkość w określone!
wzorem (a) nazywamy prędkością względną punktu A.
Calkowita chwilowa prędkość kątowa w w ruchu kulistym danego ciała jest równa
Prędkość punktu B, czyli tego punktu płaszczyzny n (ekranu ruchomego),
sumie geometrycznej tych prędkości [por. wzór (18.1)]:
w którym w chwili t znalazł się punkt ruchomy A, jest równa
1.··:ro.'.#··:~·l'· j•{J}I-Fwi'.,.I (16.7)
. BB
-+
u 1i m - -1. (b)
Llt ->0 tit
144 Czę.fr: I I. Kinematyka 17. Ruch złożony punktu 145
Wek tor u tej prędkości jest styczny do toru BB 1 w punkcie B i nosi nazwę Przy wyznaczaniu prędkości v, określonej powyższym wzorem, stosujemy więc
unoszenia. zasadę superpozycji: wyznaczając prędkość w w ruchu punktu A po torze względ­
Gdyby ruch płaszczyzny n (ekranu) był tylko ruchem postępowym, wówczas nym nie obchodzi nas ruch unoszenia, a przy wyznaczaniu prędkości u - nie
czasie M nastąpiłoby tylko równoległe przesunięcie płaszczyzny n i toru AA', jak obchodzi nas ruch względny.
zaznaczono liniami przerywanymi na rys. 17.1 a, i punkt A znalazłby się w miejscu
Ponieważ ruch punktu A względem płaszczyzny n oraz ruch płaszczyzny rr a) b) I
bywa się równocześnie, a płaszczyzna n w tym czasie wykonuje również i
obrotowy z prędkością kątową co, punkt A po czasie L).t znajdzie się w miejscu I
przebywając drogę po torze AA 1 i jego prędkość - zwana prędko.kią 1~n""'"~" 1 •
.a i
e· j~(J~ il.w
! . . . .~~"~o/A·
.a I

ot;T~
O·
wyrazi się zależnością -+ '(J)
O·
I
. AA 1 roI
V= I 1111~. ~·
cl w! a w
i\t -•O of
~!
u I
Jeżeli łuki AA 1 , BB 1 , AA' oraz A'1 A 1 zastąpimy odpowiadającymi im
(rys. 17.lb), a cięciwom tym nadamy charakter wektorów (por. rys. 13.1), to
i
w
-+ -+ --+ --+ !
AA I = BB1 + B1A'1 + A'1A1, I
i
gdzie --+ --+
A'1 A 1 = B 1 A'1 • MJ.
Sprowadzając wyrażenie (d) do granicy, dla M-+ O otrzymujemy
-+ -+ --+ --+
. AA . BB . B 1 A'1 • B 1 A'1 ·L).0 Rys. 17.2
1nn - -1 = hm - -1 + hm - - - + lim - - -
M -•O L).t 6.t -•O L).f t':..t -•O L)./ 6.t -•O L).{
Podobnie postępujemy przy wyzmiczaniu przyspieszeó:
Po podstawieniu wyrażeó. (a), (b) oraz (c) otrzymujemy przyspieszenie w ruchu względnym wyznaczamy ze wzoru

lv=u+w,j dw
Pw=~, (b)
gdyż ostatni składnik wyrażenia (f) jest małą wyższego rzędu
pozostałych składników).
- a przyspieszenie w ruchu unoszenia ze wzoru
Prędko.~ć bezwzględna punktu w ruchu złożonym jest równa
du
sumie prędk.o:fri unoszenia i prędkofri względnej. Pu=dl, (c)

zdając sobie sprawę z tego, że zależności (b) i (c) nie uwzględniają jednoczesności
17.2. Przyspieszenie w ruchu złożonym. Przyspieszenie Coriolisa -
obu tych ruchów.
wyprowadzenie metodą geometryczną (superpozycji)
Po upływie czasu L).1 punkt A znajdzie się w miejscu A' na torze względnym (rys.
Analogicznie do układu podanego na rys. 17.1 ruch złożony punktu A po 17.2a), gdyż przebędzie drogę
względnym i w ruchu unoszenia przedstawiono na rys. l 7.2a. Prędkość
AA'= ór = wL).1,
trywanego punktu A wyznaczamy ze wzoru ( 17. l ):
V= U+ W, na skutek jednocześnie odbywającego się ruchu unoszenia, prędkość unoszenia
A' już w rozpatrywanej chwili I jest większa od prędkości u = w x r punktu
w którym w oznacza prędkość punktu A w dowolnie obranej chwili t, w jego
o przyrost
po torze względnym (rys. 17.2a), u - prędkość tego punktu układu uno;:;z.c;w„,
w którym w danej chwili t znalazł się punkt ruchomy A. L).u = w x L).r w x w M. (d)
146 Czę.~ć Jl. Kinematyka 17. Ruch złożony punktu 147

Z kolei płaszczyzna przesunięta przez wektor w i wektor ro (który jest weirt.--..-~­ V= U+ W. (a)
swobodnym i przesuwamy go równolegle z bieguna O do punktu A, rys.
ponieważ prędkość unoszenia punktu A wynosi
w czasie lit obróci się o kąt
11 O= w!it, U = Vo + (ro X f ), (b)
przeto
a zatem wektor w otrzyma przyrost /iw, wynoszący v = v 0 + (ro x r) + w. (c)
........; ........;
/iw = DD' · 110 = DD' · w!it.
Otrzymany iloczyn DD' ·w jest równy polu równoległoboku utworzonego
wektory w oraz ro, a wektor /1 w jest prostopadły do tego !
::i

Zależność (e) w zapisie wektorowym przybiera zatem postać 01

.g i
/iw = ro x w!it. '2i
ro j
~­
Łatwo stwierdzić, żeotrzymane przyrosty prędkości unoszenia fiu oraz ..2 I
-~.

względnej /iw mają te same kierunki (możemy je więc dodać algebraicznie) i ..cl
(.)i
same wartości. Dodatkowe przyspieszenie zatem, wynikające z jednoczesności
względnego i ruchu unoszenia, zwane przyspieszenie1n Coriolisa (1792-1843),
w

fiu + /iw (ro x w +w x w)lit

Pe = lim = lim A = 2(ro x w).
ti.1 ->O fit ti.1 ->O ut

Przyspieszenie w ruchu złożonym wyraża się więc wzorem tor względny

Ip ~ Pw+ Pu+ p;,n I

w którym przyspieszenie Coriolisa

IPe = 2(ro ~-\V) .. ,

Rys. 17.3

Przyspieszenie punktu A jest równe pochodnej wektorowej (geometrycznej)

Przyspieszenie Coriolisa jest równe podwojonemu polu równoległoboku prędkości,zatem
rzonego z wektorów ro oraz w. Jest wektorem prostopadłym do tego równotegto-
boku i zwróconym w tym kierunku, w którym uda się koniec wektora Alrrit."; 1
"'
0

p
dv dv 0
= dt = dr + dt
(dro
X r
)
+ ( ro X
dr)
df + dw
dt (d)
względnej w pod dzialaniern wektora prędlwfri kątowej ro (rys. 17.2b).

W otrzymanym wyrażeniu wprowadzamy dotychczas stosowane oznaczenia

17.3. Przyspieszenie w ruchu złożonym - dv 0 dro
wyprowadzenie metodą algebry wektorowej dr =Po, dt=t. (e)

Zgodnie z przyjętymi oznaczeniami rozpatrywany punkt A (rys. 17.3) porusza się Zgodnie ze wzorem ( 13.3) pochodna geometryczna wektora r jest równa prędko­
torze względnym z prędkością w, a tor ten znajduje się w układzie ści koi1ca tego wektora. Gdyby nie było ruchu unoszenia, prędkość koi1ca wektora
r wynosiłaby w, lecz na skutek istnienia samej tylko prędkości kątowej ro ruchu
poruszającym się ruchem postępowym z prędkością bieguna O oraz ruchem
tym względem tego bieguna. Ruch kulisty można traktować jako ruch unoszenia (bez uwzględnienia v 0) prędkość koi1ca A wynosiłaby (ro x r), a zatem
dokoła chwilowej osi obrotu z prędkością kątoW<! w, zatem prędkość dr
-- = w + (ro x r). (f)
A wyraża się wzorem dt
148 Czę.fr~ II. Kinematyka 17. Ruch złożony punktu 149

Pochodna geometryczna wektora w jest równa przyspieszeniu Pw punktu A w

go ruchu po torze względnym (gdyby nie było ruchu unoszenia) oraz
ko11ca wektora w na skutek ruchu obrotowego z prędkością kątową ro, a zatem A

dw
dt = Pw + (ro X w).

.,...,...,...-- _,.. Pw \ lW
Po podstawieniu zależności (e), (f) i (g) do wzoru (d) otrzymujemy 'u //

.,...,...,...-- /~/

~·-~---·--·--IA
p = Po + (E x r) +(ro x w) + [ro x (ro x r)] + Pw +(ro x w). _,...-- 1 / a
.,...--.-- 2a //

o~~---·-·-J-·-·-·-c -~
W otrzymanym wyrażeniu drugi sładnik - to przyspieszenie styczne (obrotowe), / \ o
a czwarty - przyspieszenie doosiowe w ruchu kulistym, co łącznie z p 0 daje
przyspieszenie w ruchu unoszenia CVo

Pu = Po + (t X r) + [OJ x (m x r)].
Składniki trzeci i szósty prawej strony równania (h) są identyczne, można je więc
dodać do siebie i otrzymać przyspieszenie Coriolisa [znaną już zależność (l 7.3)]:
Pe= 2(ro x w). /

Wyrażenie(h) sprowadza się więc do postaci identycznej z poprzednio otrzyma-

nym wzorem ( 17 .2): Rys. 17.4

P = Pu + Pw + Pe Przyspieszenie w ruchu unoszenia ma również tylko jedną składową - normal-

ną, wynoszącą
Zadanie 17.1. Punkt A porusza się ze stałą prędkością w po obwodzie
o promieniu r, która obraca się w swej płaszczyźnie ze stałą prędkością w 0 dokoła Pu= OA · wb = 2rcos(_l__a)wb,
2
punktu O (rys. 17.4). Wyznaczyć prędkość i przyspieszenie punktu A w dowolnej
chwili t, jeżeli w chwili początkowej punkt A znajdował się w miejscu oznaczonym skierowaną wzdłuż cięciwy OA, jak przedstawiono na rys. 17.4.
A 0 na tarczy. Pozostaje do wyznaczenia przyspieszenie Coriolisa. Ponieważ prędkość kątowa
R o z w i ą z a n i e. Prędkość i przyspieszenie w ruchu względnym wyznaczamy ruchu unoszenia - w 0 - jest wektorem prostopadłym do płaszczyzny rysunku
przy założeniu, że nie istnieje ruch unoszenia; w czasie t punkt A przebył zatem 17.4, zwróconym do nas i prostopadłym do wektora prędkości względnej w (przyło­
drogę A 0 A = wt, a więc żonego w punkcie A), przeto w danym przypadku wartość liczbowa przyspieszenia
A A wt Coriolisa [zgodnie ze wzorem (17.3)] wynosi
0
a=- -=-.
r r Pe= 2ww
Przyspieszenie w ruchu względnym ma tylko składową normalną do toru i wektor tego przyspieszenia skierowany jest do środka C.
}j!2
Mając składowe prędkości i przyspieszenia, możemy wyznaczyć prędkość bez-
Pw = - -„. względną v i przyspieszenie bezwzględne p zgodnie ze wzorami ( 17 .1) i ( 17 .2).

Zadanie 17.2. Płyta w kształcie trójkąta prostokątnego obraca się ze stałą

W ruchu unoszenia prędkość punktu A wynosi
prędkością kątową w dokoła przyprostokątnej (rys. l7.5a). Wzdłuż przeciwpros-
u= w 0 · OA = OJ 0 · 2r cos (-}a) tokątnej tworzącej z osią obrotu kąt a, z punktu O, wyrusza punkt A ze stałym
przyspieszeniem względnym p 0 . Wyznaczyć prędkość i przyspieszenie punktu
i jest prostopadła do cięciwy O A. A w dowolnej chwili t.
 150 Część Il. Kinematyka 17. Ruch złożony punktu 151
a) b)
Przyspieszenie Coriolisa, zgodnie ze wzorem (17.3), jest równe
E Ili: Edlł Pe= 2ww sin a
i skierowane prostopadle do płaszczyzny płyty (rys. 17.Sb), a więc tak jak wektor
prędkości unoszenia u.

Zadanie 17. 3. Elektrowóz o masie 40 ton porusza się w kierunku północnym

o wzdłuż południka ziemskiego z prędkością w= 40 m/s (144 km/h). Wyznaczyć
prędkość i przyspieszenie elektrowozu dla położenia określonego kątem <p = 60°
szerokości geograficznej północnej.

Rys. 17.5 :Ef

Ro z wiąz a n ie. W dowolnej chwili t punkt A znajduje się w

oddalonym od punktu O o odcinek
I 2
OA = 2Po 1 ,
a od osi obrotu OE o odcinek
r = OA ·sina= 2~p 0 t 2 sina.

Prędkość punktu A w ruchu względnym wynosi

w= Pot
i skierowana jest wzdłuż krawędzi OA (rys. 17.5a), natomiast w ruchu unoszenia
Rys. 17.6
1 2 •
u = wr = 2 p 0 wt sm a. Ro z wiąz a n ie. Położenie elektrowozu oznaczono na rys. 17.6 punktem A.
Prędkość względna w = 40 m/s jest styczna do toru, a więc do południka i leży
Wektor prędkości u leży w płaszczyźnie prostopadłej do osi obrotu OE i jest
w płaszczyźnie OAO'. Prędkość kątowa Ziemi (1 obrót na dobę) wynosi
prostopadły do promienia DA.
Przyspieszenie punktu A w ruchu względnym ma składową p 0 styczną do toru, ?n
---- = 7,26· 10-s s- 1
W-
w ruchu unoszenia zaś - tylko składową doosiową (rys. 17.5b) 24·60·60
Ponieważ promid1 Ziemi a = 6400 km = 6,4 · 10 6 m, prędkość unoszenia u (sty-
Pli = rw 2 = _l_p
2 o
t2w2 sin a '
czna do równoleżnika) ma wartość
skierowaną wzdłuż promienia AD. u= wa cos <p = 7,26 · 10- 5 · 6,4 · 10 6 · 0,5 = 233 m/s.
 152 Czę.fr II. Kinematyk.a

Przyspieszenie punktu A w ruchu względnym Pw jest skierowane do

Ziemi i wynosi
i~i·:~;~l!l~$Jf:~,;ri~·'8··
fJu5/•·~''········:·.·l""'·'·····,····t:·J··l... ·~'· <}
i11t ,,, \i·i,<·,·· .~ ·'"" ..„,,..~ D o d awan1e
0 . ruchow
'
w2
]J,..=-=
a r-..
402
11. rn6 = 25 · 1O- 5 m/s 2 .
obrotowych. Ruch ogólny
Przyspieszenie unoszenia p 11 jest skierowane doosiowo, to jest ciała sztywnego
A O', a jego wartość liczbowa jest równa
2
p 11 = AO' · w = a cos <p w 2 = 6,4 · 10 6 · 0,5 · 7,26 2 · 10- io = 168 · 10- 4 m/s 2.
Przyspieszenie Coriolisa, /Je, zgodnie ze wzorem (17.3)
Pe= 2(rn x w) 18.1. Dodawanie prędkości kątowych o wektorach
wynosi nachylonych
Pe= 2wwsin<p = 2·7,26· 10- 5 ·40·0,866=5,05·10- 3 m/s 2 .
Wektor przyspieszenia Coriolisa Pe jest prostopadły do równoległoboku utwo-
rzonego z wektorów w i w, a więc jest styczny do równoleżnika (będącego torem
unoszenia punktu A) i skierowany w stronę, w którą uda się koniec wektora
prędkości względnej w, pod działaniem wektora w, czyli w danym przypadku a) ~W1
przeciwnie do kierunku wektora prędkości unoszenia u. (rys. 17.6).
Jeżeli środek ciężkości elektrowozu leży na wysokości h = 2 m, a rozstaw szyn
e = 1,4 m, to reakcja R, o jaką zwiększona jest reakcja prawej szyny spowodowana
przyspieszeniem Coriolisa, wynosi I
i
h 2 i
R = nzpc- = 40· 10 3 ·5,05· 10- 3 · - = 290 N. W2 i
e l,4 /
b)
Jak widzimy, przyspieszenie Coriolisa na Ziemi osiąga nieznaczne wartości,
. I
wystarczające jednak, aby cząsteczkom powietrza zdążającym do środka niżu nadać I
. I
.
zawirowanie zgodne z kierunkiem trygonometrycznym na półkuli północnej, a prze- IB / /

i/w
ciwne - na półkuli południowej. Podobny wpływ wywiera również na kierunki k.... ..._
I /
, /
prądów morskich itp. !~-W ---~ 8'
/'1 I
/
/ I
/ /
/ I
W2 I
I aksoida
ruchoma

aksoida stała

Rys. 18.l
 154
Czę.fr Il. Kinematyka
18. Dodawanie ruchów obrotowych. Ruch ogólny cźala sztywnego 155
Nie ulega wątpliwości, że punkt O leżący na przecięciu się osi obrotów pozostaiilcl Ruch kulisty bębna możemy przedstawić również jako toczenie się bez poślizgu
nieruchomy, a więc jest to środek ruchu kulistego, jakim porusza się bęben. aksoidy ruchomej po aksoidzie stałej (rys. 18.1 b ).
Znajdziemy teraz położenie punktu A tak usytuowanego, aby jego prędkość Zgodnie z określeniami omówionymi już w rozdz. 16 prędkość w 1 zwana jest
w danej chwili równa zeru (v,.1 = O), a więc leżc.!cego na chwilowej osi obrotu. prędkością kątową obrotu własnego, a prędkość ro 2 prędkością kątową precesji.
prędkość względna
Jeżeli prędkości kątowe ro 1 i ro 2 są stałe co do wartości, to ruch taki nazywamy
WA= (J)l ·AA' precesją regularną.
jest prostopadła do płaszczyzny rysunku i skierowana do nas - musi być równa
do wartości i przeciwnie skierowana do prędkości unoszenia
18.2. Składanie ruchów obrotowych o równoległych
llA = W2 ·AA". i zgodnie skierowanych wektorach prędkości
Prędkość punktu A będzie równa zeru, gdy spełniona będzie zależność
ca z porównania wzorów (a) i (b): W przypadku gdy wektor prędkości względnej cv 1 jest równoległy do wektora w 2
prędkości unoszenia i zgodnie skierowany (rys. 18.2a), położenie punktu A leżącego
·AA = W2·AA"
1
AA' :...-::2 na chwilowej osi obrotu (vA =O) wyznaczymy z zależności
UJ1 lub
AA" w1 w 1 (a e) = w 2 e. (a)
Wówczas ruch bębna można będzie traktować jako ruch obrotowy
chwilowej osi obrotu OA. a) b)
chwilowa oś obrotu
Jeżeli do środka O przyłożymy wektory ro 1 i ro 2 i na tych wektorach aksoida stała
1
równoległobok, to przekątna tego równoległoboku sumą geometryczną i
~
ro= OB jest j aksoida ruchoma
wektorów składowych
ro= ro 1 + ro 2 .
li\ li
Prędkość względna punktu B wynosi w 1 • BB' i jest równa dwóm polom trójkąta i
zakreskowanego ukośnie na rys. 18. la, natomiast prędkość unoszenia punktu A" A'
B wynosi w 2 • BB" i jest równa dwóm polom trójkąta zakreskowanego pionowo na 1
rys. 18. la. Pola obu trójkątów są sobie równe, a zatem
(J)
\ 1 i I\ i
BB'
111 tw, j w I
1 I
U) I . BB' = W2 . BB" lub W2
(e)
Wynika stąd, że prędkość punktu B jest równa zeru, a
BB" W1
więc wektor w leży na I
I' I l 1
.
l
:
chwilowej osi obrotu. -··-·-·-.-::-·-·- ·-·-·-·-._·-·-·-·-
~02 o j01
Z podobieóstwa trójk<:!tów !I I
e 1 a - e .
L:,OB'B . I
L:,OA'A oraz L:,OB"B L:,OA"A
I
.
.
I
wynika, że I .
D\.'<CF'>.
_____ W11_1_F_ a . I
OA AA' AA" AA' BB' I ·-·-·-·-+-·-·-·-·-·
skąd -- -- I
Di= BB' = BB-,-;' (t) ·-·-·i
AA" BB"
------..
Po porównaniu otrzymanej proporcji z zależnościami (c) i (e) widzimy, że istotnie
Rys. 18.2
wektor ro, wyznaczony jako suma geometryczna wektorów ro i ro [wzór (d)]
i stanowiący przek<:!tną równoległoboku zbudowanego na tych wektorach, leży na
1 2

chwilowej osi obrotu i określa ruch kulisty bębna: Wartość liczbową prędkości kątowej w obliczymy z warunku, że prędkość v 1 , z jakc.!
porusza się oś 0 1 .A', wynikająca z ruchu unoszenia
I (O = (l)l + W2· I (18.1) V1 = W 2 ll
156 Czę.~ć Il. Kinematyka 18. Dodawanie ruchów obrotowych. Ruch ogólny ciała sztywnego 157

musi być równa prędkości wynikającej z ruchu dokoła chwilowej osi

z prędkością kątową w:
~!
._I
.o.
w(a - e) = w 2 a. 01
•(/).
01
Wymiar e wyznaczamy z zależności (a): ro .
g!
e =-----
aw 1 ~!
u.I
.c
W2 \11wr iJ I
W1 + Wz I

~L-0~
i podstawiamy do wzoru (b). Otrzymujemy wówczas

(1) = WzG
--- -- W2G = (1)1 + W2
a-e o.I. wlI. 01
a-

lub wyraźniej
W1 + W2
:· ~a
.. ·1· I
W1

! I

Rys. 18.3
jw=m1+m2. j (18.2)

Wymiar e określający położenie chwilowej osi obrotu -- zgodnie z zależnością (a) O, których prędkość jest w danej chwili równa zeru, poszukiwać będziemy na
- możemy przedstawić w postaci zewnątrz większej prędkości (rys. 18.3).
Prędkość punktu O w ruchu względnym jest skierowana za płaszczyznę rysunku
e (I) 1 18.3 i wynosi
(18.3)
a-e Wz Va = OJ1 (a + e),
zatem
Ruch ciała obracającego się z prędkością kątową w 1 w ruchu względnym i z pręd­
kością kątową unoszenia w 2 - gdy prędkości te są równoległe i zgodnie skierowane
w2e = w 1 (a+ e). (a)

- traktować możemy jako ruch obrotowy dokoła chwilowej osi obrotu z prędkoś­ Prędkość punktu O 1 (na osi obrotu bębna)
cią kątową w, równą sumie algebraicznej wektorów prędkości składowych [wzór
w(e +a)= w 2 a.
( 18.2)].
Stąd
Zgodnie ze wzorem (18.3) chwilowa oś obrotu dzieli odleglość między osiami a
prędkości składowych na odcinki odwrotnie proporcjonalne do wartości prędkości OJ = Wz ~ + a·
składowych w 1 i w 2 (podobnie jak to było z wypadkową sił równoległych zgodnie
skierowanych, p. 3.1 ). Podstawiając wartość ez wyrażenia (a):
W rozpatrywanym przypadku aksoidą ruchomą jest walec o promieniu (}) 1 ([
OO 1 (a - e), który toczy się bez poślizgu na zewnątrz walca nieruchomego e=----- (b)
W2 - W1
o promieniu 00 2 = e (rys. 18.2b). otrzymujemy

I O) = OJ,2 -- OJ 1 ' I (18.4)

18.3. Składanie ruchów obrotowych o równoległych

a bezpośrednio ze wzoru (a)
i przeciwnie skierowanych wektorach prędkości
_e_.-=~ (18.5)
Mamy zbadać ruch bębna w układzie podanym na rys. 18.2a z tą różnicą, że wektor e +a w2
o> 1 prędkości własnej jest przeciwnie skierowany niż wektor prędkości unoszenia ro 2 . W rozpatrywanym przypadku prędkość wynikowa w jest równa algebraicznej
Przyjmiemy, że wektor w 2 jest większy co do wartości od w 1 , a wówczas punktów różnicy prędkości kątowych w ruchu względnym i ruchu unoszenia [wzór (18.4)].
 "'
158 Czę.fr Jl. Kinematyka

Jest skierowana tak jak większa z tych prędkości składowych i dzieli zewnętrzni._
Część III. I
odległość między osiami obrotów składowych na odcinki odwrotnie proporcjonalne
do wartości prędkości składowych [wzór (18.5)].

18.4. Ruch ogólny ciała sztywnego

Jak stwierdziliśmy w p. 14.1, ciało sztywne ma sześć stopni swobody i do

położenia każdego punktu ciała należy znać 6 równaó ruchu tego ciała.
c;d;9:,c Zasady dynamiki.
Ogólny ruch ciała sztywnego możemy traktować jako ruch postępowy
z prędkością dowolnie obranego bieguna i równocześnie odbywający się ruch
Dynainiczne równania
kulisty względem tego bieguna. Równocześnie ruch kulisty możemy traktować jako
ruch obrotowy dokoła chwilowej osi obrotu. ruchu punl(tU materialnego
Aby wy.znaczyć położenie (w danej chwili) bieguna, należy podać trzy równanią.
ruchu tego punktu, natomiast do określenia ruchu kulistego należy podać wartość
liczbową wektora prędkości kątowej w oraz dwa kąty, jakie ten wektor tworzy
z osiami x, y, z [albo trzy składowe wektora w, określone np. wzorem (16.7)]. Takie
sześć równaó w pełni określa dowolny ruch ciała sztywnego w przestrzeni.
19.1. Prawa i zasady dynamiki klasycznej

Jak wspomniano we wstępie do statyki, mechanika ogólna (klasyczna, newtonow-

ska) opiera się na trzech prawach Newtona:
1. Punkt materialny pozostaje w spoczynku lub w ruchu jednostajnym prosto-
liniowym, gdy nie działa na niego żadna siła (lub działa układ sił równo-
ważący się).
2. Jeżeli na punkt materialny działa siła P, to udziela mu przyspieszenia
odwrotnie proporcjonalnego do masy tego punktu:

P=mp. (19.1)

3. Każdemu działaniu towarzyszy równe, przeciwnie skierowane przeciwdziała­

nie (zasada akcji i reakcji).
Zgodnie z powyższymi prawami sformułowane zostały w p. 1.3 zasady statyki,
w tym zasada równoległoboku, która w zakresie dynamiki nosi nazwę zasady
niezależności działania sil:

Działanie dwóch sil na punkt materialny jest równoważne działaniu jednej siły
wypadkowej, równej szanie geometrycznej sil składowych (rys. 19.1):

W=P 1 +P 2 . (19.2)

Po zastosowaniu zależności (19.l) wypadkowe przyspieszenie p, jakiego dozna

dany punkt materialny, jest równe sumie geometrycznej przyspieszeó składowych:

P = P1 + Pz· (19.2a)
 160 Część Ili. Dynmnika 19. Zasady dynamiki. Dynamiczne równania ruchu punktu materialnego 161

Dynamiczne równania ruchu punktu materialnego

I
z zasady niezależności działania sił [wzór (19 .2)] wynika bezpośrednio wniosek, że
I
I
P1 ze zrzutowania siły P, określonej równaniem wektorowym (19.1), na osie układu
I
I
I współrzędnych xyz, otrzymamy zależności:
I
I
I
I d2x
I
I px = inpx = m dt2 = m.x,
I

d2 V
Rys. 19.l PY = mp.v = m-(łfT = mjj, (19.6)

d2z
19.2. Układy odniesienia pz = 111fJz = /11 dt2 = mz.
Jak wiemy z kinematyki, jedynym przypadkiem ruchu punktu, w którym Te zależności - to dynamiczne równania ruchu punktu materialnego.
występuje żadne przyspieszenie, jest pozostawanie w spoczynku lub w ruchu
Mówimy również, że równania (19.6) są rzutami równania wektorowego (19.1)
na osie x, y, z, a działanie takie nazywamy rzutowaniem równania wektorowego na
stajnym prostoliniowym. Do takich przypadków odwołuje się pierwsze prawo
Newtona i jest to obowic!Znjąca zasada w określaniu wszelkich układów odniesienia. osie x, y, z.
W przypadku Ziemi prędkość środka planety okrążającej Sło{1ce po orbicie
o promieniu a~ 1,5 · 10 6 km= 1,5 · 10 9 rn jest dość znaczna i wynosi
19.4. Ruch prostoliniowy punktu materialnego
Uz = 2rr J ,5 . 109 ~ 300 ~-
~ 365·24·60·60 s W rozpatrywanych zagadnieniach na dany punkt materialny działa na ogół szereg
Jednak przyspieszenie środka Ziemi w ruchu po orbicie jest nieznaczne, gdyż wynosi sił, a występująca w równaniach (19.1) lub (19.6) siła P rozumiana jest jako
zaledwie wypadkowa, tj. suma geometryczna sił składowych. W rozwiązywaniu zagadnień
dynamiki punktu materialnego korzystamy zatem z równat1:
uł
300 2 m
Pz = - = l l 9 = 0,00006 2 , ~ d x
2
a ,5 · O- s
L.,pix = m dt2 '
a więc jest 6 milionów razy mniejsze od przyspieszenia ziemskiego g ~ 9,81 m/s 2 . , d2 F
Z kolei prędkość i przyspieszenie wynikające z ruchu obrotowego Ziemi dokoła l:Pi\'. = 111 - d
·2 ,
(19.7)
t
swej osi -- dla punktu położonego na przykład na (P = 60° szerokości geograficznej d2z
północnej (por. rys. 17.6), wynoszą Lpiz = m dt2.
u= 233 m/s, p 11 = 0,00168 m/s 2 . (19.5)
Zadanie 19.1. Ciało o masie m zjeżdża po równi nachylonej do poziomu pod
Przyspieszenie doosiowe w ruchu obrotowym dokoła osi Ziemi jest więc prawie
kątem ex. Wyznaczyć prędkość ciała, w chwili gdy przebędzie ono drogę /, jeżeli
2 tysiące razy mniejsze od przyspieszenia ziemskiego g.
współczynnik tarcia o równię wynosi ft. Dane: /, fl, a.
Oba przyspieszenia, określone wzorami (19.4) i (19.5), S<! bardzo małe w porów-
naniu z przyspieszeniem ziemskim, układ odniesienia zatem związany z miejscem R o z w i ą z a n i e . Położenie początkowe ciała (poruszającego się ruchem po-
budowy i eksploatacji maszyn - jak np. hala fabryczna - może być traktowany stępowym) obieramy w najwyższym punkcie równi, a elementy ruchu (drogę,
jako układ odniesienia spełniający warunki określone pierwszym prawem Newtona. prędkość, przyspieszenie) wyznaczamy w dowolnej chwili t, gdy środek masy ciała
Nie zapominajmy przy tym, że te niewielkie przyspieszenia a znaczne przebył drogę x (rys. 19.2).
prędkości mogą mieć istotny wpływ na pewne zjawiska, jak np. kierunki W położeniu określonym współrzędną x działa na ciało siła G oraz składowa
zawirowa11 powietrza związane z przyspieszeniem Coriolisa itp. normalna N i styczna T = pN reakcji równi. Zgodnie z zależnościami (19.7) dynami-
162 Część III. Dynamika 19. Zasal~Y dynamik.i. Dynamiczne równania ruchu punktu materialnego 163
Yl Układ sił działających na ciało zawieszone na sprężynie w stanie równowagi
statycznej podano na rys. 19.3b; st<.!d
S0 = Q = mg = cA., 1• (c)
Zbadamy ruch ciała Q zawieszonego na sprężynie o stałej c. W chwili począt­
kowej nadaliśmy sprężynie wydłużenie równe a (licząc od położenia równowagi
statycznej), a następnie ciało zostało swobodnie puszczone.
a) c)

·....___

Rys. 19.2
'"
X

czne równania ruchu -- zwane również dynmnicznymi równaniami równowagi

- mają postać

L:Pix = Gsina T =mp,

<Il

°"P.
L., ly =N- Gcosa =O '
skąd
p = g(sin a - p cosa). Rys. 19.3

Przyspieszenie p jest stałe co do wartości, stałe całkowania (wyznaczone z warun- . Dynamiczne równania ruchu ciała Q piszemy dla dowolnej chwili I, ale tak
ków poczc!tkowych, p. 12.2) są równe zeru, a zatem l = +pt 2 , skąd t = .;-2iTP. dobranej, aby współrzędna x określająca położenie środka masy była dodatnia oraz
przyrost dx tej współrzędnej był również dodatni (rys. 19.3c). Ponieważ nie ma
Prędkość ciała po przebyciu drogi l wynosi więc żadnej składowej poziomej - ani siły, ani prędkości, ani przyspieszenia ruch
u =pt = fiPi = j2g/(sin a /L cosa).
będzie prostoliniowy wzdłuż pionowej osi x, przy czym współrzędne! x odmierzamy
od położenia równowagi statycznej.
Siła S naciągu sprężyny, działająca na ciało w położeniu określonym współrzęd­
ną x, wynosi
19.5. Drgania swobodne ciała
S = S 0 + ex = c(A.,t + x ). (d)
Rozpatrzmy ruch ciała zawieszonego na sprężynie (rys. 19.3a). Po zawieszeniu ciała Dynamiczne równanie ruchu ciała Q ma zatem postać
o masie m sprężyna się wydłuży, a ten przyrost długości - zwany wydłużeniem d x 2

.statycznym (rys. 19.3a) - wynosi Lpix = Q S = m dt2 =in.X: .

Ast = _S{ _mg

------- (a)
Stąd po podstawieniu zależności (c) oraz (d) otrzymujemy
C C ' 2
d x
gdzie c jest stah1 sprężyny, spełniające:1 zależność
m - 2- + c(A., + x) -
1 d,t =O,
dt
S =ex. (b) po redukcji zaś i podzieleniu równania przez m
Stałą c wyznaczamy doświadczalnie lub ze wzorów wytrzymałościowych. d2x c
---+-x=O.
2
dt m
 164 Częfr Ili. Dynmnika f 9. Zasady dynamiki. Dynamiczne równania ruchu punktu materialnego 165

Otrzymaliśmy tzw. równanie harmoniczne, w którym współczynnik przy Drgania wymuszone bez tłumienia
x oznaczymy
: Rozpatrzmy ciało o masie m zawieszone na sprężynie, tak jak to przedstawiono na
exz c ; rys. 19.3a i powtórzono na rys. 19.4a, gdzie zaznaczono wydłużenie A81 sprężyny po
111
statycznym zawieszeniu (tj. bez wywołania przyspieszeti) ciała o masie m.
Równanie ruchu otrzymuje postać
a)
dzx z
--? +ex x =O.
dt-

Rozwiązanie tego równania przewidujemy w postaci

X= cl cos(at) + C2 sin(ext),
skąd po zróżniczkowaniu
d) e)
dx
dl= - C 1 exsin(cxt) + C 2 excos(cxt), s s

dzx
-d
t2
2
= - C 1 a cos (at)
z .
- C 2 ex sm (at). X
--_-r:•---_-_-_Q
·- I
mg
Po podstawieniu wyrażeil (19.9a) oraz (19.9c) do równania (19.9) widzimy, i
rozwiązanie (l9.9a) spełnia równanie (19.9). i p
Stałe całkowania C 1 oraz C 2 wyznaczamy z warunków początkowych: Rys. 19.4

dla chwili I = O przemieszczenie x =a oraz prędkość .X= O;

stąd
Na rysunku 19.4b podano położenie ciała o masie m. określone współrzędną
x w ruchu drgającym, przy poprzednio rozpatrywanym założeniu, że górny koniec
C 2 =O oraz cl= a.
A 0 sprężyny jest nieruchomy.
Równanie ruchu ciała Q ma zatem postać Obecnie wyznaczymy równania ruchu ciała, gdy punkt A zawieszenia sprężyny
przemieszcza się zgodnie z równaniem (tzw. wymuszenie kinematyczne)
x = a cos(cxt).
x = bcos(wt). (19.14)
1
Jest to znane już równanie ruchu harmonicznego (12. 7).
Zgodnie z rysunkiem l9.4c wydłużenie sprężyny jest zmniejszone O wartość x 1
Okres ruchu ciała Q, zgodnie ze wzorem (12.10), wynosi
w porównaniu z wydłużeniem x podanym na rys. 19.4b, siła naciągu S sprężyny
2n
T = - = 2rr
ex
Ffn -
c '
(19.11)
wynosi zatem w tym przypadku
S=c(x-x 1 ).
a częstość ruchu
Równanie ruchu ciała m ma więc postać (rys. 19.4d)
1 1 /c (19.12)
d2 x
v=-y=2,;~--;;;· L pix = mg - S = m dt2 .

Z zależności (19.11) i (19.12) wynika, że Stąd

d2x
cx = 2rrv. ( 19.13) mg - c(x - x 1) = m dt 2 ,
166 Czę.ś-ć Ilf. Dynamika 19. Zasady dynamiki. Dynamiczne równania ruchu punktu materialnego 167

a po podstawieniu zależności (19.14) IAI

2
d x c cb
- - + -x = -cos(wt).
dt 2 m m
Wprowadzaj::!C oznaczenie (19.8) et. 2 = c/1r1 oraz
cb
q=-,
In N

otrzymujemy ~
d 2x ,
--:I
2
+a- x = q cos (wt). o 0,5 1,0 1,5 2,0 w/a
et
Rys. 19.5
Mamy więc równanie różniczkowe drugiego rzędu pełne, którego rozwiązanie x jest
sumą algebraiczm1 rozwiązania ogólnego równania różniczkowego jednorodnego Zamiast wymuszenia kinematycznego, określonego zależnością (19.14), drgania
[tj. równańia (19.9)] oraz rozwiązania szczególnego x 2 równania pełnego (19.16): wymuszone wywołać można przez przyłożenie bezpośrednio do rozpatrywanego
ciała siły wymuszaj::1cej P (rys. l 9.4e), o wartości zmieniajitcej się harmonicznie,
X= X 1 + Xz. określonej zależnością
Rozwiązanie ogólne równania jednorodnego (19.9) wyznaczone zostało poprzed-
P = P 0 cos (wt). (19.14a)
nio i ma postać [równanie (19.10)]
Otrzymuje się rozwiązania identyczne z poprzednimi.
x1 = C\ cos(et.t) + C 2 sin(at).
Rozwiqzanie szczególne równania (19 .16) przewidujemy w postaci
19.7. Swobodny spadek ciał z uwzględnieniem oporu powietrza
x2 = A cos (wt),
wówczas W przypadku ciała puszczonego swobodnie, w strefie przyci:rnania ziemskiego,
.x 2 - Aw 2 cos (wt), (19.17a) występuje siła oporu powietrza R (rys. 19.6). Doświadczalnie stwierdzono, że siła ta
jest proporcjonalna do kwadratu prędkości ciała w ośrodkach gazowych (a propor-
co po podstawieniu do równania (19.16)
cjonalna do prędkości w płynach, tzw. tarcie wiskotyczne).
- Aw 2 cos (wt) + et. 2 A cos (wt) = q cos (wt)
daje
q
A et.2 -w-2. (19.18) >-;

Jak widzimy, otrzymana wartość wyrażenia A - stanowiącego amplitudę ciała

wykonuj::1cego ruch drgający osi::rna wartość nieskof1czenie wielką, gdy '.l
+p
/c (19.19)
mg
W=Cf.=~--;;1-. il
Przebieg zmian amplitudy A w zależności od ilorazu w/a przedstawiono na
x;i 11
. I,: '
I'I
rys. 19.5. Rys. 19.6
Zjawisko gwałtownego powiększania się amplitudy drgań, wynikające z zależno­
Równanie ruchu ciała ma więc postać
ści ( 19.18), nazywamy rezonansem, a odpowiadaj<!CC.! mu częstość drgaó. - często.frią
rezorumsorvą. "P.
i__; lX = rrw
b R = m/'J
. '
(a)
168 Czę.~ć 111. Dy11a111dca 19. Zasady dynamiki. Dynamiczne równania ruchu punktu materialnego 169

przy czym do równania (t); otrzymujemy wówczas

R kv 2 , ~+~= 2
gdt,
c+v c-v c
gdzie k oznacza współczynnik oporu powietrza. Współczynnik ten można wyzna- a po scałkowaniu
czyć ze wzoru 2g
In (c + v) - In (c - v) = - t + A. (g)
')' c
k =f 2g F.
Stałą całkowania A wyznaczamy z warunków początkowych: w chwili t =O pręd-

W tym wzorze y oznacza ciężar właściwy powietrza (gazu), F - pole rzutu przekroju kość v = O, a zatem A = O.
Równanie (g) otrzymuje więc postać
poprzecznego ciała na płaszczyznę prostopadłą do kierunku ruchu, g - przyspiesze-
nie ziemskie, natomiast f współczynnik zależny od kształtu ciała, np. Inc+ v = 2g t
C - V C
f = 0,005 dla kształtu kropli wody, lub
f = 1,3 dla płytki kwadratowej, ustawionej prostopadle do kierunku ruchu. e(~.L) = c + v_ (h)
C-V
Po podstawieniu zależności (b) do (a) oraz p = v otrzymujemy
Wyrażoną równaniem (h) zależność prędkości spadania v od czasu t przed-
mg - kv 2 = 1mi.
stawiono na rys. 19.7; prędkość v dąży asymptotycznie do granicznej prędkości
Zgodnie z powyższym równaniem prędkość spadania stale rośnie, aż osiągnie spadania c.
pewną wartość graniczną, przy której przyspieszenie v staje się równe zeru. Tę
graniczną wartość oznaczamy c i nazywamy prędko"~dą graniczną. v·
I
+
Z zależności (d) otrzymujemy wówczas --i---------
I asymptota
--------------------
mg- kc 2 =O, i
skąd i
k= mg
i
2 . (e) u I
c i
I
Po podstawieniu do równania (a) wyrażeil (e) oraz (b) i
I
mg 2 dv
mg - --v = m-,
· c2 dt 01
skąd Rys. 19.7
dv g(c 2 v2 )
dt c2 Zadanie 19.2. Wyznaczyć graniczną prędkość spadania pyłu węglowego zawar-
tego w dymie z komina.
a po rozdzieleniu zmiennych
Ro z wiąz a n ie. Przyjmując, że drobiny pyłu węglowego mają kształt kuli
dv--------2 _- ~dt. o promieniu r, mamy F = nr 2 oraz mg= 43 nr 3 )\, gdzie)\ - ciężar właściwy kuli.
c2 (f)
C2 - V Po podstawieniu do wzorów (c) oraz (e) otrzymujemy
Aby to równanie doprowadzić do postaci całkowalnej, zastosujemy tożsamościowe
4 .3 )' . 2g r.
podstawienie c=
vk- -r;;;gł!___ - 1n1
. fynr2
k - =b.yr,

c2 - v2 = L( ~ c V +c ~ „) przy czym b oznacza współczynnik, stały dla podanego kształtu i materiału ciała.
 170 Część III. Dynamika 19. Zadady dynamiki. Dynamiczne równania ruchu punktu materialnego 171

Widzimy więc, że graniczna prędkość spadania rośnie ze wzrostem promienia Ograniczając rozwiązanie do małych wahań (<p ~ 5°), możemy przyjąć sin q> c::::: <p
r i dlatego przy prędkości u w ciągu kominowym cz<:!stki o prędkości c <u unoszon'e oraz cos <p ::::::: 1. Z równania (a) otrzymujemy
są w górę (a cząstki większe opadaj<.! na dno komina). 2

S=m(g+ "1 }
a z równania (b)
19.8. Analiza ruchu wahadła matematycznego d2<p g
d/2 + /<f> =O. (19.21)

Wahadło matematyczne to punkt materialny A zawieszony na lekkiej mc1

Otrzymaliśmy znane równanie harmoniczne (19.9), którego rozwiązaniem jest
(rys. 19.8). Punkt A porusza się w płaszczyźnie pionowej, ma jeden stopidi ~u1nhr.rł •.
określony kątem <p i wykonuje ruch po torze krzywoliniowym. <p = <Po cos(at). (19.21a)
W tym równaniu <p 0 oznacza kąt początkowego wychylenia wahadła, natomiast
o.
I
I a=~/·
li ~
i
i <p Okres wahai1 wahadła matematycznego wynosi więc
i I
I s / #
y 2rc {I (19.22)
T= ~ = 2rc~ g'
„// / /
I
i
i
---1--- ------
i mg

Rys. 19.8

W takich przypadkach dynamiczne równania równowagi piszemy względem

nieruchomego układu osi współrzędnych przygotowanego na torze - dokładnie
w chwili gdy punkt badany przechodzi przez pocz<:!tek przyjętego układu, przemiesz-
czając się w kierunku dodatniego przyrostu współrzędnej określającej położenie
punktu, a więc współrzędnej cp.
W położeniu przedstawionym na rys. 19.8 na punkt A działa siła przyci1::rnania
ziei1.1skiego 1ng oraz nacic!g S nici. Dynamiczne równania równowagi (19.7) mają
postać

L Pix = mgcos <p - S = mp 11 , (a)

L:Piv =- mg sin <p = mpr (b)

Podstawiamy znane wzory na przyspieszenie styczne i normalne

u2
P1 = /F<p oraz .''!
dt 2 P11 -I li

'!
!

I
 ; '',;',,;i2fł;%: Ruch środka
20. Ruch .frodk.a masy. Siły d'Alemberta. Pęd układu mechanicznego 173

masy. Wzory (20.2) są analogiczne do zależności (11.4) oraz (11.5), określających

położenie środków ciężkości ciał sztywnych. Z tego względu w polu grawitacyjnym
Siły d'Alemberta. ziemskim środek masy jest utożsamiany ze środkiem ciężkości ciał sztywnych.
Można nadmienić, że wyrażenia występujące w licznikach wzorów (20.2) zwane

Pęd układu mechanicznego są momentami statycznymi lub momentami pierwszego rzędu (stopnia) danego
układu mechanicznego (ciała sztywnego).

20.2. Wypadkowa sił wewnętrznych układu mechanicznego

20.1. Położenie środka masy układu mechanicznego Rozpatrzmy przestrzenny układ sił złożony z dowolnej liczby n punktów. material-
nych. Zgodnie z zasadą akcji i reakcji siła Si.i' z jaką punkt i działa na punkt j, jest

Układem mechanicznym lub układem materialnym nazywamy zbiór punktów mate- równa i przeciwnie skierowana do siły s.ii' z jaką punkt i działa na punkt i:
rialnych. W szczególności ciało sztywne stanowi układ mechaniczny, w którym sij = sji· (20.3)
odległości między poszczególnymi punktami układu nie ulega.ie! zmianie.
Jeżeli masę dowolnego punktu układu mechanicznego oznaczymy mi, a położe­

~
m4 S
nie tego punktu promieniem ri (rys. 20.1 ), to położenie środka masy danego układu
określone jest wzorem
s, s~m, '
---- S34

r C = Im.r i
me
_I

// --\-\- -~/s„
I
/ \ -- /

s"&.~~~---S/s„
w którym masa całego układu \ /

me= Im;.
m1 S12 S21 m2

z t Rys. 20.2
i
i
i. / 'II _.m; Aby uniknąć nadmiernego zagęszczenia, na rys. 20.2 przedstawiono model
I
i re ' r; przestrzennego układu mechanicznego, złożony z czterech punktów materialnych,
i co nie zmniejsza ogólności rozważań. Wypadkową sił wewnętrznych dowolnego
i/ /Iz :z; układu mechanicznego możemy zapisać w postaci sumy sił działających kolejno na

o lŁ_J~.-~~·t·-·-·_.. poszczególne punkty tego układu:

y
.Ac-
„I - - -Xe
- I
I
IS;= S12 + S13 + S14 + ...
I
x I
• ··· + S21 + S23 + S24 + ···
Rys. 20.1 ··· + S31 + S32 + S34 + ···
··· + S41 + S42 + S43 + ···
Po zrzutowaniu równania wektorowego (20.1) na osie prostokątnego układu
współrzędnychotrzymujemy
Zauważamy, że siły występujące w powyższej sumie są sobie parami równe
Xe= _bm;X; .C
) -
1 - In1.v.
_ 1. r
I l11;Z;
(20.2)
i przeciwnie skierowane, każda taka para stanowi więc układ zerowy, a zatem
nic ' l11c
Ze -me i suma tych układów jest równa zeru.
 174 Część III. Dynamika 20. Ruch środka masy. Siły d'A/emberta. Pęd ukladu mechanicznego 175

Możemy więc sformułować twierdzenie: wypadkowa sil wewnętrznych Analogiczne działania możemy przeprowadzić po zrzutowaniu równania (20.5)
mechanicznego jest równa zeru na osie y oraz z otrzymujemy wzory analogiczne do (20.6). Lącznie te trzy
równania typu (20.6) możemy zapisać w postaci wektorowej
1·•t~~2!1
II: Pi === m~p~. J
(20.7)

Porównując otrzymany wynik ze wzorem (19.1), możemy sformułować twier-

20.3. Równania ruchu środka masy układu mechanicznego
dzenie:
Dany jest układ mechaniczny złożony z n punktów materialnych. W ogólnym Środek masy układu materialnego porusza się tak, jak punkt 1rwterialny,
przypadku na punkt nr i może działać wypadkowa sił zewnętrznych Pi, to jest sił w którym skupiona jest masa ca/ego ukladu, gl~Y na punkt ten dziala wypadkowa
pochodzących spoza danego układu punktów, oraz wypadkowa S; wszystkich sił ·wszystkich sil zewnętrznych przyłożonych do tego układu.
wewnętrznych, to jest sił oddziaływania innych punktów danego układu na rozpa-
Wzory (20.5) i (20.7) możemy zapisać w jednym równaniu
trywany punkt o masie m; (rys. 20.3).

• Lpi= Imipi = lllcPc· (20.8)

Z·
I Zadanie 20.1. Zgodnie z równaniem toru, wyprowadzonym w p. 13.8, pocisk
I wystrzelony w strefie przyciągania ziemskiego porusza się po paraboli. Określić tor
I
środka masy pocisku po jego eksplozji w powietrzu. Oporu powietrza nie uwzględniać.
I
I Odp o w ie d ź. Ponieważ zadziałały wyłącznie siły wewnętrzne (siły zewnętrzne
o;~-·-·-·-·-·-·-·-·-y ..... przyci::rnania ziemskiego są nadal takie same), środek masy pocisku będzie się
~·--·-­
X poruszał nadal po tej samej paraboli, chociaż każdy odłamek ma jakiś swój tor.
Rys. 20.3

Dynamiczne równanie ruchu rozpatrywanego punktu ma postać

pi+ si= mi Pi· (a) 20.4. Siły d' Alemberta
Takie równania możemy napisać kolejno dla każdego punktu, a suma geometryczna Jean d'Alembert (1717-1783) zauważył, że jeżeli w prawie Newtona (19.1) wyrażenie
tych równai'1 przybierze postać mp przeniesiemy na lewą stronę równania i wprowadzimy pojęcie sily bezwładności,
IP;+ Isi = L 111 ;P;· rÓH!/lej i/oaynowi 1nasy przez przyspieszenie i skierowanej przeciwnie do przyspiesze-
Występująca w tym równaniu suma sił wewnętrznych układu jest równa zeru [wzór nia
(20.4)], a zatem otrzymujemy A= -mp, (20.9)
L P; = Lm; Pi· (20.5) to zagadnienie dynamiki możemy sprowadzić do statyki, bowiem
Równanie (20.5) możemy zrzutować na oś x i otrzymamy wówczas
P - mp = P +A = O. (20.10)
d 2 x.1
'pix = 'mi--?- Jeżeli więc do sil czynnych i reaklji dzialąjących na dany punkt materialny
L. L. dr- "
dołączymy sily bezwladności, to zagadnienie dynamiki 1nożemy rozwiązywać stosu-
Po wprowadzeniu współczynnika mi pod znak pochodnej i podstawieniu zależności jąc metody i równania statyki.
(20.2)
d2 . d2 -, d2 Zadanie 20.2. Na klinie o masie m 1 ustawiono ciało o masie m 2 , do którego
Lpix =I--?
dt-
(m;xJ = -d Imixi = -d (mcxc),
t t
2 2
przywi<:!zano nić przerzucorn! przez krążek umieszczony na klinie (rys. 20.4a).
a zatem Wyznaczyć przyspieszenia ciała i klina, jeżeli współczynnik tarcia klina o podłoże
'P.
i...,
IX= lncPcx· (20.6) wynosi flp a ciała o klin p 2 . Dane: 111 1 , n1 2 , ex, JL 1, JL 2 .
 '~
176 Czę.ś-ć III. Dynamik.a 20. Ruch .~rod/w masy. Siły d'Alemberta. Pęd układu mechanicznego 177 il

l
a) b)
yf po podsta:wieniu do powyższych równail zależności (c), (d), (e) oraz G 1 = m 1 g, li
Y1 / Gi::::: m g, T
1
= l-l 1 N 1 , T 2 = /-l 2 N 2 otrzymujemy cztery równania z czterema niewia-
/ 2
s / domymi: N 1 , N 2 , S oraz p.

20.s. Pęd (ilość ruchu) punktu materialnego

G,L pęden1 (lub ilocfrią ruchu) punktu m.aterialnego nazywamy iloczyn masy punktu przez
jego prędkość
Q=mv. (20.11)
A1

Po zróżniczkowaniu zależności (20.11) względem czasu

AT dQ dv
TN1 I
-=m-
Rys. 20.4
dt dt

i podstawieniu zależności (13.21) i (19.1)

Ro z wiąz a n ie. Mamy układ składający się z dwóch mas poruszających
ruchem postępowym. Z kinematyki wynika, że gdy klin przebędzie drogę dv
dt=p, P=mp
względem podłoża, wówczas tyle samo nici przewinie się przez krążek i
wyniesie przemieszczenie ciała względem klina, czyli otrzymujemy
X2 = X1. (a) ~ (20.12)
W temacie zadania nie podano warunków początkowych, co oznacza - jak zwykle ~
- że w chwili początkowej prędkości i przemieszczenia są równe zeru. Przy-
Pochodna geometryczna wektora pędu jest równa sile dzialąjącej na dany punkt
spieszenia ciał wyznaczymy przez zróżniczkowanie zależności (a):
materialny.
P1 = P2 = P· (b) Wzór (20.12) możemy przedstawić w postaci
Siły d'Alemberta wynoszą zatem (20.12a)
dQ = Pdt.
dla klina: A 1 = m 1p, (c)
dla ciała o masie m 2 : Wyrażenie po prawej stronie zależności (20.12a) zwane jest ;,npulsen1 elemen-
w ruchu względnym A 2 "' = m 2 p 2 = m 2 p, (d) tarnym siły P:
w ruchu unoszenia A 211 = m 2 p 1 = m 2 p. (e) dS = Pdt. (20.13)
Wektory tych sił, działających na każde z rozpatrywanych ciał, przedstawiono
na rys. 20.4b. Ponieważ do sił czynnych i reakcji dodaliśmy siły d'Alemberta, Z powyższych zależności wynika, że
stosujemy równania równowagi znane ze statyki: 1ndv = Pdt = dS.
dla ciała o masie m 2 :
Stąd
LPix = A 2w + A 211 cosa + G 2 sina - S- T 2 =O, 12
LPiy = N 2 - G 2 cos1X + A 211 sin1X =O, n1v 2 - mv 1 = JPdt = S (20.14)
1•2.
dla klina: t,

IPix.1 S + Scosa N 2 sin1X + T 2 cos1X + A1 + T 1 =O, Przyrost geometryczny wektora pędu punktu materialnego jest równy impul-
IP;yl - Ssin IX - G 1 + N1 - N 2 cos a - T 2 sin IX =O. sowi siły dzialąjącej na ten punkt, w danym przedziale czasu.
 178 Część III. Dynamika 20. Ruch środka masy. Siły d'Alemberta. Pęd układu mechanicznego 179
Zadanie 20.3. Pocisk o masie 1n = 12 kg wystrzelono z lufy o przeprowadzając analogiczne rzutowania równania (20.16) na pozostałe osie, otrzy-
d = 100 mm i długości I = 160 cm. Średnie ciśnienie gazów w lufie wynosiło q = rnamy następne dwie składowe Qv i Qz wektora Q, analogiczne do składowej Qx,
MPa. Wyznaczyć czas przelotu pocisku przez lufę, średni impuls siły oraz prędkość a te trzy równania zapisane w pos.taci wektorowej otrzymują postać
wylotową pocisku.

R o z w i ą z a n i e . Średnia wartość siły działaj::!cej na pocisk wynosi

2
[Q:--;n~:v c· I (20.17)
p = rcc/2 n· 100 . 200 = 1,57 MN,
4ą= Pęd (ilość ruchu) układu mechanicznego jest równy iloczynowi masy całego
układu przez prędkość środkamasy.
a przyspieszenie pocisku
p 6 m Równania wektorowe (20.16) i (20.17) można zapisać w postaci
)--= 1,57. 10 = 130000
J - m 12 Q = L mivi = mcVc. (20.17a)
i czas przelotu pocisku przez lufę
Zadanie ·20.4. Wyznaczyć pęd wirnika turbiny o masie m, obracającego się

t=J~
z prędkością kątową w, jeżeli środek masy leży na osi obrotu wirnika.
2. 1,60 = 0,005 s.
R o z w i ą z a n i e. Ponieważ prędkość środka masy jest równa zeru, przeto i pęd
Średni impuls siły wirnika jest równy zeru.

Sl,2 =Pt= 1,57 · 10 6 · 0,005 = 7850 N· s.

Prędkość wylotową pocisku wyznaczamy ze wzoru (20.14) dla v 1 =O: 20. 7. Twierdzenie o pochodnej geometrycznej wektora pędu

1 1 Jeżeli równanie wektorowe (20.5)

v2 = -s
m 1 ·2
=-
l2
·7850 = 650 m/s.
'LPi = 'Lmipi
zrzutujemy na oś x, to otrzymamy
20.6. Pęd (ilość ruchu) ukfadu mechanicznego
"L., Pix = °"L., 11lJJix. = "L.,mi--- d (tnivix) = -d
dvix = "L., -d
dt t
d "L., mivix'
l
Jeżeli pęd punktu materialnego o indeksie i oznaczymy Qi
a po podstawieniu zależności (20.16a)
Qi= inivi, (20.15)
to pęd Q układu mechanicznego wyraża się wzorem L pix = _dQf x. (20.18)
et
Q = I Qi= Imivi. (20.16)
Po uwzględnieniu analogicznych zależności, otrzymanych z rzutów na pozostałe
Równanie wektorowe (20.16) rzutujemy na oś x i otrzymujemy osie, otrzymujemy w zapisie wektorowym
Qx = L 111 iVix· (20.16a)
Stąd

" dx i \-, d d "

Qx = L., 1ni dt = L., dt(mix;) = dt L.,(rnixJ,
I~t=~'·I
Pochodna geometryczna wektora pędu danego układu mechanicznego jest
(20.19)

a po podstawieniu zależności (20.2) równa wypadkowej sil zewnętrznych przyłożonych do tego układu.
d dxc W przypadku szczególnym, gdy wypadkowa sił zewnętrznych działających na
Q.."\: = ---(xc.nz,.)
dt = 111,, - - =
dt 1ncv,., .. (a)
układjest równa zeru, pęd układu zachowuje stałą wartość:
L L L.,
 180 Częcfr~ !Il. Dynamika 20. Ruch .środka masy. Siły d'Alemberta. Pęd układu mechanicznego 181

gdy dQ =0, przy czym ciężar jednostki długości łat1cucha

wówczas Q = const.
dt
mg
Wyrażenie to nosi nazwę zasady zachmvania pędu: q = -,-
.. (c}

JV układzie izolowanym (zachowawczym) - gdy ivypadkmva sil zewnętrznych Siły zewnętrzne działające na układ - to siła ciężkości mg oraz reakcja podłoża
jest ró1111w zeru - pęd układu ma 1varto.fr stalą. R, po podstawieniu do równania (20.19) otrzymamy zatem

d (111 xv)
dl =mg - R.
20.8. Ruch dała o zmiennej masie 1
Stąd
Twierdzenie (20.19) o pochodrłej geometrycznej wektora pędu zastosujemy do lm (dx
div+
du)
xdt = mg-R,
przypadku ła{1cucha o masie m i długości /, który zawieszono za górne ogniwo nad
poziomym podłożem i puszczono swobodnie (rys. 20.5). a po podstawieniu zależności wynikających z rys. 20.5 i swobodnego spadania:

·-·-·-·-·I
Aa
-.·-·- dx - v oraz
dv
- =g
i dt dt '
i znajdujemy
i
A'
111
= mg - /[(
2

-v)v + xg] = mg ( 1 + vgl - ---( · X)

T-łg
R

Po podstawieniu z kolei zależności (a)

)< R = 3mg(1 - ~).

Największą wartość osiąga reakcja podłoża R dla x =O, a więc w chwili gdy
mg
spada ostatnie ogniwo ła11cucha. Jest wówczas trzy razy większa od ciężaru łat1-
cucha R = 3mg.

Rys. 20.5

W dowolnej chwili t górny koniec łail.cucha znalazł się w miejscu A, określonym

współrzędną x odmierzaną od poziomu podłoża. Przyjmując, że łaócuch spada
swobodnie pod wpływem przyciągania ziemskiego g, prędkość wszystkich ogniw
spadającej części łarkucha wynosi

V J2g(/ - x). (a)

Przy założeniu upraszczającym, że część łail.cucha znajdująca się już na podłożu
układa się płasko, pęd lat1.cucha w dowolnej chwili t wynosi

q
Q = -xv, (b)
g
 ''l:d;'. Momenty 21. Momenty bezwładności ciał
183
r
1·

.NIornentem bezwładności ciała względem płaszczyzny nazywwny sumę iloczy-

nów - zebranych dla całej masy ciała - elementów masy przez kwadraty
bezwładności ciał odległości tych elen1entÓlV od danej płaszczyzny. Momenty takie nazywamy mo-
mentami drugiego stopnia (rzędu).
Zauważmy, że w oznaczeniach (21.1) może być stosowana zasada przemienności,
na przykład

J(zx) = J(xz) •

21.2. Moment bezwładności względem osi

21.1. Moment bezwładności względem płaszczyzny
Moment bezwładności względem osi z oznaczamy symbolem Jz i obliczamy z zależ­
W dynamicznych równaniach ruchu ciał szczególną rolę odgrywa sposób rozłożenia ności (rys. 2(1)
mćts, z czym związana jest konieczność obliczania tzw. mornentói-v bezwładności tych ciał.
Momentem bezwładności danego ciała względem płaszczyzny xy oznaczanym jz = Jp2dm, (21.2)
symbolem J(xy) - nazywamy wyrażenie (rys. 21.1)
w której p jest odległością elementu dm od osi z.
l(xy) = Jz 2
dm (21.1) Moment bezwładności względem osi jest równy surnie iloczynów elementów mas
przez kwadraty ich odległości od danej osi.
i analogicznie
Z rysunku 21.1 wynika, że

l(yz) = Jx 2
dm, (21.la) pz = x2 + yz,
a zatem
J (zx) -- j" Y 2 dm. (21.1 b) lz
7
= j. (x 2 + y-)dm = j"7
x-dm + J"7
y-dm, (21.2a)
Ili Ili Ili

a po podstawieniu wzorów (21.1)

zł Jz = .J(zx) + J(zy) (21.3)
i analogicznie
Jx = + J(xz)'
J(xy) (21.3a)

JY = J(yz) + J(.vx) · (2 l.3b)

.Nloment bezwładnofri względem ost .1est równy sumie algebraicznej momen-
tów bezwladnofri i-vzględen1 dwóch wzqjemnie prostopadlych płaszczyzn, których
Po iI krawędzią przecięcia się jest dana oś.
1z
I
I
o
,_// c~--:--t-_::;~ ---- 21.3. Moment bezwładności względem punktu
./ --- --- ...._ I ,,,/ X y
~X y --~~/
Moment bezwładności względem punktu O -- zwanego biegunem - oznaczamy
Rys. 21.1
symbolem J 0 i obliczamy ze wzoru (rys. 21.1)
 184 Czę.~ć I li. Dynamika 21. Momenty bezwladno.fri ciał 185

.Io= .f Pl>dm, x, y jest równy sumie iloczynów mas przez współrzędne x oraz y każdego elementu
m
(oznaczenia współrzędnych jak na rys. 21. 1).
w którym p 0 oznacza odległość elementu dm od punktu O. W odróżnieniu od poprzednio rozpatrywanych momentów bezwładności, które
Z rysunku 21.1 wynika, że zawsze mają dodatnie wartości liczbowe, moment bezwładności odśrodkowy może
przybierać wartości dodatnie, ujemne oraz równe zeru.
p b= x2 + y2 + z2'
a zatem
21.5. Twierdzenie Steinera
J0 = J(x 2 + y 2
+ z 2 )dn1 = Jx 2
d111 + Jy 2 dm + .f z2 dm,
m m Dany jest moment bezwładności Jz ciała względem osi centralnej ze (tj. prze-
a po podstawieniu wzorów (21.1) chodzącej przez środek masy ciała), ca chcemy obliczyć moment bezwładności .lz
względem osi z równoległej do osi ze, gdy odległość między tymi osiami wynosi
.fo = J(xy) + J(.vz) + J(zx) · (21.5) a (rys. 21.2).
Nf 0111ei1t bezwladno.fri względem punktu (zwany również biegunowym) jest
równy sumie momentów bezwladno!;ci względem trzech wząjenmie prostopadryc/z Ze
z
płaszczyzn, których narożem przecięcia się jest dany punkt (biegun).

Jeżeli dodamy do siebie wyrażenia (21.3), to otrzymamy zależność

Jx + J\, + Jz = ./(xy) + J(xz) + J(yz) + J(yx) + .f(zx) + J(zy) = 2(J(xy) + J(yz) + .J(zx)) Yc
a zatem

.Jx+ly+.fz = 2.fo. (2 l.6)

y
Suma momentÓH' bezwladnocfri i,vzględem trzech wząjemnie prostopadr}lch osi
I // : /
jest równa podwqjunej warto.fri momentu bezwladno.fri H'zględenz punktu przecięcia
się tych osi.
___ !~-----~_:~_x__:'_l_ __*/ Xo
// o i //
--------------·_.'.'.' _______ __.,/ X1

X Yo Y1
21.4. Moment bezwładności odśrodkowy Rys. 21.2

Moment bezwładności odśrodkowy względem osi x, y oznaczamy symbolem lxy

Zgodnie z oznaczeniami podanymi na rysunku 21.2 możemy napisać
i obliczamy ze wzoru
a2 = xh + yl,, P2 = xf + yf, (a)

Jxy = Jxydm (21. 7) X=Xo+X1, y=yo+Y1 (b)

i analogicznie oraz zgodnie ze wzorem (21.2)

Jze
.-2
=.\• (.x1 2
+Y1)dm, Jz = J(x2+y2)dm,
J.v= = .f yzdm, (21.7a) Ili 111

a zatem
Jzx = .f zxdm. (21.7b) Jz = .f [(xo +.x:i)2 +(Yo+ Y1 )2]dm =

Moment bezwładności odśrodkowy (zwany również dewiacyjnym) względem osi = J [(xh+yb)+(xf +yf}+2x0 x 1 +2y0 y 1]dm. (c)
 186 Część III. Dynamika 2 I. NI ornenty bezwładności ciał 187

Zauważmy, że wzory (20.2) na określenie współrzędnych środka masy w zapisie z ł A_..dm

całkowym przyjmuj<! postać 1'
1'
I\
I \
I \

~Jydm,
1 1 I \ h
= -_--Jxdm, = - -Jzdm.

~
Yc
.
Xe Ze (21.8)
me me me zll \' . . . . ....--·""'
Ili
l .f-.:.----------· u
W danym przypadku współrzędne Xe oraz Ye środka masy C w układzie osi Xe i Yc ............... ....--·r B

».
sąrówne zeru:
0 ----~f3 I
X / a ·-· ·-·-l., ·-·-·7/-·-·_,...
1 1 A". I /'
Xe= - -Jx 1 dm O, Y c = - -Jy dm = O (d) -' l//X y
me inc i ' I/

/li Ili

przeto dwa .ostatnie składniki wyrażenia (c) są równe zeru, a po podstawieniu Rys. 21.3
zależności (a) oraz wzoru (21.2) otrzymujemy wzór Steinera
przy czym

Ilz -~--·l-:+m~D
(. ·1 (21.9)
Długość
h 2 = OA 2 -0B 2, zaś

odcinka OB, który jest rzutem odcinka OA na oś u, wyznaczymy jako

OA2 = x2+y2+z2.

lvl oment bezwładności względern dowolnej osi z jest równy swnie 1nomentu
sumę rzutów składowych x, y, z odcinka OA na oś u, a zatem
bezwladno.fri względem równolegle} osi centrnlnej i iloczynu masy ciała przez
kwadrat odleglo.fri między osimni. OB= x coscx + y cos{J +z cosy
Analogiczny wzór Steinera otrzymamy dla momentów bezwładności względem oraz
płaszczyzn h2 = (x 2 +y 2 +z 2 )-(xcoscx+ycosf3+zcosy) 2 =
2
= x 2 (1- cos 2 cx) + y 2 (1- cos 2 fJ) + z 2 (1 -cos 2 y)-
l<xz) = j'(y 0 +y 1 ) dm = Jyódm+ Jyfdm+2y0Jy 1 dm, -2xy coscx cos/3 - 2yz cos {3 cosy- 2zx cosy coscx.
Ili Ili

skąd Po podstawieniu tożsamości

J(xz) = J<xeze) + myb. (21.10) cos 2 cx + cos 2 /J + cos 2 11 = 1

pierwsze trzy składniki powyższej sumy przyjmują postać

21.6. Moment bezwładności względem osi obróconej cos 2 cx(y 2 + z 2 ) + cos 2 /3(z 2 + x 2 ) + cos 2 11 (x 2 + y 2 ),

a po podstawieniu do wzoru (a) otrzymujemy

Dane są momenty bezwładności względem osi x, y, z, czyli

lx, Jy, Jz, JXY' JYZ' ]ZX' ]

11
= J(y 2 +z 2 )cos 2 cxdm+ J(z 2 +x 2 )cos 2 /Jdm+ J(x 2 +y 2 )cos 2 11dm-
111 Ili Ili

a chcemy obliczyć moment bezwładności 111 względem osi u, która tworzy z osiami
x, y, z kąty ex, /3, y (rys. 21.3). J J
2 xy coscx cosfJdm-2 yz cos/3 cosydm-2 zx cos11 coscxdm. J
/li
Jeżeli element masy dm obierzemy w otoczeniu punktu A o współrzędnych x, y,
z, odległość zaś punktu A od osi u oznaczymy AB = h, to Po zastosowaniu wzorów (21.2) oraz (21.7) otrzymujemy

1 11 Jh 2
dm,
]
11
= Jxcos 2 cx + J»cos 2 /J + Jzcos 2 11 -2Jx.vcoscx cos {J-
(a)
-2Jyzcosf3 cos11-2Jzx cosy coscx. (21.11)
 188 Czę.~ć Ili. Dynamika 21. !11 omen I y bezwladno.fri cial 189

21.7. Elipsoida bezwładności Jeżeli jednak tak dobierzemy osie układu współrzędnych xy, yy, zY, że momenty
bezwładności odśrodkowe wzglydem tych osi będą równe zeru, to równanie (21.12)
Jeżeli na kierunku osi u odmierzymy - w przyjętej skali - wartość J 11 ujętą wzorem przybierze postać
(21.11), to otrzymamy punkt K' zgodnie z zależnością .111 = OK'. Zmieniając teraz
Jx/x:2+.J.v!JY2+.Jz!JZ2 = 1. (21.13)
kierunek osi 11, a więc kąty rx, {3, 1' we wzorze (21.11 ), otrzymamy powierzchnię
bardzo nieregularnej bryły, utworzonej z punktów K' (rys. 21.4). Osie, względem których momenty bezwładności odśrodkowe są równe zeru, nazy-
wamy osiami głównymi .
z • Jak wynika z równania (21.13), dla każdego ciala sztywnego można obliczyć
momenty bezwładności względem trzech wzajemnie prostopadłych osi przechodzą­
cych przez dowolny punkt O przestrzeni i tak obrócić te osie, że staną się one osiami
K głównymi (rys. 21.5). Elipsoida bezwładności względem osi głównych przybiera
y r--
1 postać równania (21.13), a jej półosie a, b i c są funkcjami odpowiednich momentów
I
l z bezwład n ości:.

ć"
//
·- -·- - I
:-
1-

I ,/
,,.--·
y z
_i(/
X
---- y ____:t,_/ , / X

Rys. 21.4

Skoro jednak na osi u odmierzać będziemy wartości promienia r = OK, przy

czym
l
r= OK ~, (a)
yJu

wówczas współrzędne punktu K wyrażą się zależnościami

cosa cos(3 X
_
X
rcosrx = rr '
yJu
1
„
)' = cos () = .J,1-; '
~
7 = r cos )! =
COS)!
rr, '
v·'u Rys. 21.5

skąd

cosa = xft,,, cos (J = yft,,' COS )I = zF.,. 1 l 1

fi,.
Po podstawieniu do wzoru (21.11) otrzymujemy
a=OA= JT:' b=OB= JJ;.' c =OC (21.14)

Jeżeli osie x, y, z są osiami głównymi ciała, to wzór (21.11) przedstawia się

J 11 Jxx 2.!11 +.!yy 2J 11 +.!2 z 2J„-2.lxyx.v.! 11 2Jyzyz.!„ 2.!zxzx.111 •
w postaci
Po podzieleniu obu stron równania przez .111 otrzymujemy
.111 = .lx cos 2rx +Jr cos 2 (J + Jz cos 2 ')'. (2L15)
J_.c\2 + J.1.Y2 + Jzz2 - 2.Jx.1„-:\Y- 2.1.vzYZ- 2.JzxZX = 1. (21.12)
· Można nadmienić, że każda oś symetrii ciała lub figury płaskiej (blachy) jest osią
Ponieważ występujące w tym równaniu momenty bezwładności względem
osi x, y, główną. Zgodnie bowiem ze wzorami (21 .7) odśrodkowy moment bezwładności jest
z mają wartości stałe i pełnie:t rolę współczynników, przeto otrzymane wyrażenie jest równy zeru dla każdej pary wzajemnie prostopadłych osi, gdy jedna z tych osi jest
równaniem elipsoidy, o osiach obróconych względem osi układu x, y, z. osią symetrii. Jak podano na rys. 2 l.6, w odległości y od osi x zawsze wystąpią
190 Część f1 /. Dynamika 21. Nlornenty bezwładności ciał 191
a)
parami dwa elementy o współrzędnych plus x oraz minus x. Odśrodkowy moment
bezwładności danego ciała względem tych osi jest więc równy zeru:
A
i
b)
z;
/'

Jxy = Jxydn1 =O.

Ili

Y!
I
i
::-----r--::
-x +x :: i ::
::
1:
11
li
!
!
i
I
::
::
11
li
.!::;
_i. . . Yc

__ w---1---~L .!::;
..-JN

·-·-·-·~-·-·-.J_J_, ·-~
Xe 1/,,.,-~-...,
/„ U:::::::====r::::~::::u ', I ! 0 \
N

,, ... ·-·-R--·
·-l~·-·
X
// ,,... y
'':::..."'"=-~-=-_;"'. . . ,/

/
/
~-
X
Rys. 21.6
Rys. 21.7

21.8. Momenty bezwładności walca Wydzielając z otrzymanego wyrażenia masę walca

Wyznaczymy momenty bezwładności walca o promieniu podstawy r, wysokości 1n y

=nr-"!·1-,
h i masie m. Aby wyznaczyć moment bezwładności walca względem jego osi symetrii g
z (rys. 21.7a), zastosujemy wzór (21.2) otrzymujemy
. ? r1
Jz = j p-dm, Jz= 111 2· (21.16)
m

w którym elementy masy dm, położone w jednakowych odległościach od osi z, Aby wyznaczyć momenty bezwładności walca względem płaszczyzn xz oraz yz,
wyodrębnimy jako nieskoó.czenie cienkie rurki o promieniu wewnętrznym p i grubo- wystarczy zauważyć, że dla walca momenty bezwładności względem tych płaszczyzn
ści dp. Jeżeli ciężar właściwy materiału walca oznaczymy ')', to są sobie równe i zgodnie ze wzorem (21.3) mamy

drn = dV -'Y = 2rr.phdp 'Y

(a) 1 . 1nr 2
g g J(zx) = J(zy) = Jz = --- · (21.17)
2 4
a zatem Moment bezwładności walca względem podstawy, tj. płaszczyzny xy (rys. 21.7b),

Jz = f 2rr.phdp 1_ p 2
g
= 2nh 1_ Jp 3 dp.
g
wyznaczymy ze wzoru (21.1):

J(xy) = Jz 2
dm,
Aby całkowaniem objąć masę całego walca, należy funkcję podcałkową p zmieniać
od O do r, a zatem przyjmujC:!C jako element dm masy krqżek o wysokości dz, wycięty dwiema płasz­
czyznami prostopadłymi do osi z:
11
Jz = 2rr.h-
g
I
o
p 3 dp = 2rr.h- --
p )'I
g 4
4
= 2rr.1-·-
I y r
g
4

4·
dni= rr.r 2 dz-.
)'
g
192 Czę.fr li!. Dynamika 21. A1omenty bezwladno.fri ciał 193

Mamy zatem co po podstawieniu do wzoru (21.4) daje (dla p 0 = p)

„
l
• (xy)
=
f rr.r 2 d...,"' -g)1 "-. ., 2 = )'J
rr.r 2 -g .,. 2
,_
d.,.""' = nr 2 -gy '13
· -
3 ' .!0 =
;„
)' 2
f dmpb = f 4np 2 dp-p
g
)'f p 4 dp = -4 · -rr.r
= 4rr.-
g
y 5,
5 g
m O m ()

a po wydzieleniu masy walca: 1n = rr.r 2 h !_, otrzymujemy a po wy d zie . masy k u 1·1: m = -4 nr 3 --

. Iemu I' , otrzymujemy
.
(T
ó 3 g

l mh2 .lo = :~5 mr 2 (21.20)

• (xy) = - (2 l.18)
3
Dla kuli momenty bezwładności względem osi x, y, z przechodzących prze.z środek
Moment bezwładności walca względem płaszczyzny głównej XcYc wyznaczymy
stosując wzór Steinera (21.10):
kuli są sobie równe, zgodnie zatem ze wzorem (21.6)

I )2 = 111-3
h2 '12
17112.
112 · =)J' = J z = ~3 · 210 = 2-3·5_3_ mr 2 = 2-5 mr 2 .
JX (21.21)
J(xCyC) = J(xy)-111 ( 2-/, -/11 4 = (21.19)

Zauważmy, że momenty bezwładności względem podstawy walca (21.18) czy

21.10. Momenty bezwładności stożka
względem równoległej płaszczyzny głównej (21.19) zależą tylko od wysokości h,
a więc są takie same dla prostopadłościanu, graniastosłupa, pręta itp. (gdyż kształt
Jako element d1n masy stożka (rys. 2 l.9) wydzielimy krążek o grubości dz, którego
podstawy tych ciał wchodzi w wyrażenia na ich masę).
promieó p wynika z zależności

p - z (a)
21.9. Momenty bezwładności kuli r - h'

a zatem
Dla kuli najłatwiej jest wyznaczyć moment bezwładności biegunowy względem
środka O kuli (rys. 21.8). Jako element dm masy kuli wydzielamy powłokę kulistą )'
dm.= rr.p 2 dz-. (b)
o promieniu p i grubości dp, a wówczas g
)' o ·-·-·-·~
dm= 4np 2 dp-, y
g ,,,.· /

/
_>"/
z + X

.c::

·-·----
y \
\
r
\
\
,Jl.x
/ z; ~u

Rys. 21.8 Rys. 21.9

 21. M 01nenty bezwładności ciał 195
194 Część Ili. Dynamika

Tablica 21.1. Momenty bezwładności ciał materialnych

Rysunek Momenty bezwładności
Lp. Nazwa Rysunek Momenty bezwładności
Nazwa

z~
m/2 m 2 2
Jze= 12 Jze= 2 (a + b)
cienki pręt
(qrut)
Jz = m/2 walec
wydrążony
.i:: m 2 :<:
3 Jz= (b + 3a)
2

zJ! b mb
2
ma
2

5~·~·7J<Ć""···c··77
cienkapłytka / Jxe= 12 • Jye= 12
2 I prostokątna
(blacha)
7·••.·• 0 ;~;.-. >····!.1
-
Yc
- m (a2 +b)
Jze-12 2
Jze=12(a+b)
m 2 ż

prostopadło­
_I/ Xe 7
ścian m 2 2
Yc J z= 3 (a + b)

!./
ł

. . „.-.. ·- Ze j 2
z. . <0-._·,,:-:-~ Jze= ..!!!!__ J- 3m/
2 . z- -2
3 I cienki krążek I ;. . . .
i/'r
•/. ·; . . ·-··
-. - .+1-~·.~;:.. ·'.: 2
2
„ .•....·•.•.•..··.c·
. . ·•..·.·.·.·.•·.· .· .·.·.'"'.· .· .·....•· Jx= 3mr Jxe= JYe = Jze = !I!._
/ 4 sześcian
6 a
/ 8
,JJ·x Yc

Xe

2 2
mh mh
Jxc = W' Jx= -6- 2 2

4 I cienki
(blacha)
trójkąt j .i::::I / . .•
·
le \
i · \
x,
• J = _!!!E_
2
9
k 1
ua
\ J,," J,," J,, " 5 mr
~ ~ ~
X

3
Jzc= 1o
mr2 m. 2 2
Jzc =2 Jxc= JYc= 80 (3h + 12r )

5 I walec I
-- .i::
I I m 2 2
10 stożek J
x1
=JY1 = Jl]_ (2h
20
2
+ 3/)
Yc Jxc = JYc = 12 (h + 4r ) 2 2
Jx2=JY2= ;b (12h + 3r )
 196 Czę.Ś'ć Ilf. Dy11amika 21. 111 omen ty bezwlad110.fri ciał 197

Aby wyznaczyć moment bezwładności stożka względem osi z, potraktujemy Aby wyznaczyć moment bezwładności stożka względem jego tworzącej (oznaczo-
krążek o promieniu p jako walec i zgodnie ze wzorem (2Ll 7) otrzymamy moment nej Ou na rys. 21.9), należy podstawić wyznaczone poprzednio wartości Jx, JY, .Iz do
bezwładności krążka, a następnie zsumujemy te momenty bezwładności dla całego wzoru (21.15), gdyż osie x, y, z są osiami głównymi stożka w danym punkcie O. oraz
stożka: wartości cosinusów kątów

J )' (gdyż -'i} r

cos f3 = fi:2-:-:;2 '
h
cos )' = ~- .
Jz =
f
m
21 p2dm = l
rrp2dz-g·2p2.
cosa = O a= v 112 + r2 v 172 +
Wartości momentów bezwładności niektórych ciał podano w tablicy 21.1.
„2

Z funkcji podcałkowej rugujemy zmienne! p, podstawiając wartość wynikającą ze Można nadmienić, że w wielu przypadkach wygodnie jest operować tzw. promie-
wzoru (a) i otrzymujemy niem bezwładności, oznaczanym symbolem Pe, tak dobranym dla każdego ciała,
Ir aby moment bezwładności względem danej osi głównej (centralnej) wyrażał się
.!, =n 2: J(T, }z = ;;~: J 4
z dz = ~;;;: · I~' , zależnością
(21.26)
o J ze =mp~.·
skąd, po wyodrębnieniu masy stożka

więc bezwładności względem ~- r

2
I I' Tak kwadrat promienia dla walca jego osi: pl-:, = ,
m = -rrr 2 h (c)
3 g'
dla kuli: !..5 r 2 , dla stożka względem -jego osi symetrii: 2.
2
10
r itd.
J_ =~
J
IO
mr2. (21.22)

Moment bezwładności stożka względem płaszczyzny Oxy (rys. 21.9) wyznaczymy

podstawiając do wzoru (21.1) zależność (b), a następnie (a) oraz (c):

J<x.v> =
I 2
z dm =
I 2 I' 2
rrp dzgz = grryf(„)2 2
Tzz z dz =
Ili m
Ir

= ; · ;;: Jz dz = 7·; : ·I~' = -~ni/1 2

4
(21.23)
o

Momenty bezwładności względem płaszczyzn Oxz oraz Oyz s<1 sobie równe i zgod-
nie ze wzorem (21.3) każdy z nich jest równy połowie momentu bezwładności Jz
względem osi z, a zatem

r
'(zx) ='(Z.I')= 1 ·2''r Z=
3
·
Wl}ff
2
• (21.24)

Moment bezwładności stożka względem osi x jest równy momentowi bezwład­

ności względem osi y, a każdy z nich jest równy sumie momentów bezwładności
względem dwóch wzajemnie prostopadłych płaszczyzn, których krawędzią przecię­
cia się jest dana oś (wzór 21.3):

•I x = J y = •I (xy) + •I (xz) = J ..
5- 171
I72 + ·20J 1711
. .2 3 ( .2
·in 111 I + 4112).• (21.25)
 199

>J2,l;r. Dynamiczne równania

22. Dynamiczne równania ruchu postępowego„.

Ruch postępowy ciała sztywnego możemy więc określać przez napisanie trzech
dynamicznych równań równowagi (ruchu) środka masy ciała, w którym skupiona
ruchu postępowego, ruchu jest masa całego ciała i na który działa wypadkowa wszystkich sił zewnętrznych
przyłożonych do danego ciała:

obrotowego i ruchu płaskiego L Pix = mcic, ""' P.I.)' = mcYo

°'i_., °'L.,
""' P.!Z = fnc,ic.
.
(22.1)

ciała sztywnego
22.2. Dynamiczne równanie ruchu ciała sztywnego
w ruchu obrotowym dokoła stałej osi
22.1. Dynamiczne równania równowagi w ruchu postępowym W ruchu obrotowym dokoła stałej osi ciało sztywne ma jeden stopień swobody
ciała sztywnego i położenie dowolnego punktu ciała w chwili t określić można przez podanie
wartości kąta· <p (rys. 22.2).
Z kinematyki ruchu postępowego wiadomo, że tory wszystkich punktów ciała
sztywnego S~! przystające, a prędkości i przyspieszenia jednakowe w każdej chwili
dla całego ciała. Aby określić ruch postępowy ciała sztywnego, wystarczy więc
podać równania ruchu dowolnego punktu tego ciała.
z •
i

Jako punkt szczególny obieramy środek masy ciała, gdyż zgodnie z twierdzeniem
o ruchu środka masy [wzór (20.7)] środek masy porusza się tak jak punkt
materialny, w którym skupiona jest masa całego układu i na który działa wypad-
kowa wszystkich sił zewnętrznych, przyłożonych do danego układu (por. rys. 20.3
i 22.1 ).
Również wypadkowa siła bezwładności w ruchu postępowym, wyrażaj::1ca się
wzorem analogicznym do (20.9)

A= 'LAi = - L'nipi,
wobec równości przyspieszeil wszystkich punktów ciała: p. = p przybiera wartość
!

A PiL 111 i = - Pmc,

a więc jest równa iloczynowi masy całego ciała przez przyspieszenie środka masy. Rys. 20.2
Z uwagi na proporcjonalność sil Ai do masy tni punktów punkt przyłożenia
wypadkowej siły d'Alemberta A wypadnie również w środku C masy ciała (rys. 22.1). Na element ciala o masie dm, położony w odległości p od pionowej osi obrotu,
działa przyspieszenie styczne i normalne (dośrodkowe). Siły d' Alemberta - skiero-

m1
/

r
P1

xpi s,

m,
wane przeciwnie do tych przyspieszeń -
-
-
styczna:
normalna:
dA 1 = dmp 1 = dnnp,
2
dA 11 = dmp 11 = dmpw .
wynoszą:

Ponadto na rozpatrywany element działa pionowa siła ciężkości

dG = dmg,
(a)
(b)

Ai
A
której moment względem osi obrotu jest równy zeru.
Do równania momentów względem osi obrotu Oz wejdzie suma momentów
Rys. 22.1
L Miz = M z od sił zewnętrznych działających na rozpatrywany układ (ciało) oraz
200 Czę.Ś'Ć li!. Dynamika postępowego ...
22. Dy11amicz11e równania ruchu 201

suma momentów od sił d'Alemberta działających na elementów dm, zebrana dla a zatem moment bezwładności względem osi obrotu
całego ciała.
Ponieważ oprócz sił czynnych i reakcji uwzględniliśmy również siły d'Alemberta, .Iz =]ze + ma2 = m(a2 + p~). (b)
zagadnienie dynamiki sprowadziliśmy do statyki, przeto równanie momentów Stosując oznaczenia jak na rys. 22.3a, dynamiczne równanie ruchu wahadła
względem osi obrotu Oz przyjmuje postać w ruchu obrotowym dokoła osi obrotu ma postać

MZ JdAlp =O, Ga sin q> = .!/'„

Ili
a po podstawieniu zależności G = mg oraz sin cp '.: : : : cp (dla małych wahat1 fP < 5°)
skąd, po podstawieniu zależności (a)
mga<p = m(a 2 + p~)r.. (c)
Mz = Jdmr.p 2
= J 2
r: p dm.
Przyspieszenie kątowe s ma kierunek zgodny z momentem od siły G, ale przeciwny
Po wprowadzeniu oznaczenia (21.2) do dodatniego przyrostu kąta <p (rys. 22.3a), a zatem

.Iz=,I p dm,
. 2
(22.2)
d2<p
Ili
s = dt2'
dynamiczne równanie ruchu ciała sztywnego w ruchu obrotowym dokoła stałej osi co po podstawieniu do równania (c) daje
przyjmuje postać
d 2 fp ga
IMz ~.Iz~· I (22.3) -2-
dt
+ 2
a +Pe
2 <p = O. (d)

Porównując otrzymane równanie harmoniczne z równaniem ( 19.21) dotyczącym

22.3. Wahadło fizyczne i rewersyjne wahadła matematycznego, widzimy, że rolę długości l wahadła spełnia teraz wyraŹe­
nie zwane długo.kią zredukowaną wahadła fizycznego
Rozpatrzmy ruch ciała o masie 1n, mogącego się obracać dokoła osi Oz, prostopad- 2
lej do płaszczyzny rysunku 22.3a i położonej nad środkiem masy tego ciała a +PE
/red= ---a (22.4)
w odległości a= OC. Układ taki nazywamy wahadłem fizycznym.
a) b) Okres małych waha11 wahadła fizycznego wyrazi się więc wzorem analogicznym
do (19.22):

T ~ 2n !Ii ~ 2n
2
a +PE
ag
(22.5)

Jak wynika ze wzoru (22.4), długość zredukowana wahadła fizycznego jest

zawsze większa od a, położenie zaś punktu D określającego tę długość zaznaczono
na rys. 22.3a.
W badaniach doświadczalnych wykorzystywane jest tzw. wahadło rewersyjne,
które powstaje przez obrócenie ciała i zawieszenie go na osi przechodzącej przez
punkt D (rys. 22.3b).
Zgodnie ze wzorem (22.4) odległość między środkiem masy C a osią obrotu
wynosi teraz
Rys. 22.3

Zgodnie ze wzorem (21.26) moment bezwładności ciała względem osi centralnej, a2 + p2 2

DC=OD-OC=lred -a= c a -_Pe
-
równoległej do osi obrotu wynosi a a
.Ize =mp~, (a) i spełnia rolę odległości a w wahadle z rys. 22.3a.
202 Część III. Dynamika 22. Dynamiczne równania rnchu postępowego ... 203
a) b)
Zgodnie ze wzorem (22.4) długość zredukowana wahadła rewersyjnego z rys. Y/
22.3b, oznaczona t;cd, wynosi teraz /
I
2)2 ') /
DC
2
+ P~ ( ':1e + Pe pt+ p~a 2 I
/
/;.ed = =/red· /
p~ ap~ a
/
a
Widzimy więc, że długość zredukowana t;.ed wahadła rewersyjnego jest identycz-
na z długością zredukowan::! wahadła fizycznego, przeto i okresy wahań obu tych
wahadeł są identyczne. Właściwość ta wykorzystywana bywa do wyznaczania
promienia bezwładności Pe ciała, przyspieszenia ziemskiego g itp.
Najkrótszy okres wahai1 wahadła fizycznego można ustalić jako ekstremum ~ bez poślizgu
a
zależne od wymiaru a:

+ p ~). I = O ""
d (a2
skąd
; .........
da Un~d) a') ' a= Pe·
Rys. 22.4

W przypadku gdy tarcza toczy się bez poślizgu, tarcie w punkcie styku C nie jest
22.4. Dynamiczne równania ruchu płaskiego całkowicie rozwinięte
i tę nieznaną siłę tarcia oznaczamy F. Punkt C jest środkiem
chwilowego obrotu tarczy, zatem przyspieszenie środka O tarczy wyraża się zależ­
Jak wiadomo z kinematyki, ciało sztywne w ruchu płaskim ma trzy stopnie swobody ności<!
i dla określenia położenia dowolnego punktu tego ciała w chwili t należy podać
p :;= Br.
równania ruchu bieguna oraz dynamiczne równanie ruchu obrotowego względem
tego bieguna. Jeżeli jako biegun obierzemy środek masy ciała, to równania ruchu Z dynamicznych równaó. ruchu wyznaczamy
przybierają postać 7 •
N= mg cosa., p = ;-g sm o:, F = ~-rngsina..
3
L pix = 111cXc, L piy = mcYo L Nfze = jzec. (22.6)
Zadanie 22.2. Ciało o masie m 1 zawieszono na nici przerzuconej przez krążek
Zadanie 22.1. Tarcza o promieniu r i masie m toczy się po równi nachylonej do o masie 111 2 i promieniu b, a drugi koniec nici przymocowano do tarczy o promieniu
poziomu pod kątem a. Zbadać ruch tarczy, gdy toczenie odbywa się z poślizgiem, a i masie 1n 3 (rys. 22.5a). Wyznaczyć przyspieszenia ciał, jeżeli tarcza toczy się po
a nastęr ·' bez poślizgu. Dane: 1n, r, Jt, cx. poziomym torze bez poślizgu.
a) b)
R •1 ie. W przypadku gdy tarcza toczy się z poślizgiem (rys. 22.4a),
wr -lziała siła tarcia całkowicie rozwiniętego T = pN. Dynamiczne '~
d 1
la dowolnej chwili t maj~! postać S~2
er D
I)

0
,, = mg sina - /tN
N - mg cosa.= O,
= mp,
::::1 S1 II
~
1·
'„ = J 0 L

~:1jdujemy ~
W-m1
p~g
fa

Il cosa), A il
I
I
Rys. 22.5
I

I
204 Czę.\:ć III. Dynamdw

R o z w i ą z a n i e. Ciało o masie m 1 porusza się ruchem postępowym, krążek

:v;2,8,i'. Praca i moc.
o masie m 2 - ruchem obrotowym dokoła stałej osi, natomiast tarcza - ruchem
płaskim. Zgodnie z oznaczeniami podanymi na rys. 22.Sb dynamiczne równania Energia kinetyczna i potencjalna
ruchu mają postać:
dla ciala n1 1 : mig - sl = 111 1fl,
punktu materialnego
dla krążka: L A!fn = S 2 b - S 1 b = +m 2 b 2 r:, i ciała sztywnego
- dla tarczy: L pix = S2 - F = 1113/J1,
L Pi.1• = N - n1 3 g = O,
L M 0 = S 2 a +Fa= ~m 3 a a 1 . 2
23 .1. Praca i moc siły

Do tego dochodzą zależności kinematyczne Pracę siły P 1ia drodze s definiujemy jako iloczyn skalarny dwóch wektorów
Jl I P1 Jl (23.1)
F. I, Pi = ?p, E1 -{-; 2a L = P · s = P(cos a)s.
) ·-

Mamy więc w sumie 8 równat1 z ośmioma niewiadomymi: p, Pi, F., B 1 , S 1, S 2 , N oraz F. Jeżeli siła P tworzy z wektorem przemieszczenia s kąt a, to praca jest równa
iloczynowi wartości liczbowej wektora s przez rzut siły P na kierunek wektora s
(rys. 23.la).

a) b)

A.~„ s
.1
/.
/

/
///~tor
/// A1
/

Rys 23.1

W ogólnym przypadku siły P zmiennej w czasie i toru przestrzennego, praca siły

P na drodze (przesunięciu) ds (rys. 23. l b) wyraża się zależnością [por. wzór (14.3)]

dL = P·ds = P(coscx)ds = Pxdx+Pvdy+Pzdz. (23.2)

Praca wykonana przez siłę P na drodze od punktu A 1 do punktu /I .c (lub

w czasie od t 1 do t 2 ) wyrazi się wzorem .
2 2
L 1 .2 = JdL = J(P.,.ci'" I !\,dv-l-: ,...
206 Część Ilf. Dynamika 23. Praca i 1noc 207

Pracę wykonaną w jednostce czasu lub iloraz przyrostu pracy przez przyrost
p = av
czasu definiujemy jako moc X -
ox'
dL p _
y - -
av
··-· (23.4)
N= dt . (23.3) ay,
p _ av
W obowiązującym układzie jednostek miar SI pracę wykonam! przez siłę z - -
oz'
1 niutona na drodze 1 metra nazywamy dżulem
przy czym V jest funkcją współrzędnych:
lJ=lN·lm lN·m.
V= V(x, y, z), (23.4a)
Jednostk::1 mocy jest wat, równy pracy I dżula, wykonanej w czasie 1 sekundy
a nie np. czasu, temperatury itp. Przykładem pola nie potencjalnego może być pole
ciśnief1,
temperatur, sił tarcia itd.
lW=l_!_
s
a)
b) ł
W ruchu obrotowym dokoła stałej osi pracę wykonuje siła P styczna do toru, zł z.
a więc prostopadła do promienia r. W ruchu ustalonym zatem, przy stałej wartości i I

~,y.z)
siły P, praca wyraża się wzorem i j A
! I
L = Pf"(p = M<p, I
I
i
i I i
moc zaś i i
i I
d<p I \' IIz j I ~B
N= M - = Mw. i I
I
j i L2 I
dt · I I
o)-·-·-·-+-·-;;--·-..... o.)-.-l-·7·-·-·-·-l·-·-:r-·-·-·-· .....
Jeżeli moc (N) podana jest w kilowatach, kW, a prędkość obrotowa n w obr/min, /. i //X y /./
I /
~//
I /
l /// y
/ *'/
to w = rr.n/30 i moment w N· 1n wyraża się wzorem >~ >~ ~

M = 9550!!_.
n Rys. 23.2

Po podstawieniu zależności (23.4) do wzoru (23.2) otrzymujemy wyrażenie na

23.2. Praca w polu sił i w polu potencjalnym pracę w polu potencjalnym

Polem sił nazywamy obszar, w którego dowolnym punkcie, o współrzędnych x, y, z, dL = -

av
[ -;-dx+
av dy +-;-dz
av J= -dV. (23.5)
na punkt materialny działa ściśle określona siła P(x, y, z) (rys. 23.2a). ux ay uz
Praca wykonana przez siłę P w polu sił na odcinku od A do B (rys. 23.2b) Wyrażenie w nawiasie jest różniczk::1 zupełną funkcji V.
opisana jest wzorem (23.2a) i zależy od kształtu toru. Według oznaczeń podanych na Praca w polu potencjalnym w przedziale czasu od t 1 do 12 wyraża się więc
rys. 23.2b L 1 i= L 2 . zależnością
Szczególnym rodzajem pola sił jest pole potencjalne, które definiujemy następu­ 2
j::!co: Li. 2 = - Jd V= ( V 2 - V1 ) = V 1 - V2 • (23.6)
Jeżeli w polu sil na punkt materialny dziala siła P, której składowe są
pochodnymi cząstkowymi pewnej jimkcji V, to rakie pole sil nazywamy polem Praca w polu potencjalnym jest więc równa różnicy potencjałów. Praca w polu
potem:jalnym, a taką .fimluję V - polencjale1n: potencjalnym zależy tylko od wartości potencjału na początku i na ko11cu toru, a nie
 208 Czę.\:ć li!. Dynamdw 23. Praca i moc 209

zależy np. od ksztaltu lub przebiegu toru. Tak więc w przypadku pokazanym Rozpatrzmy punkt materialny o masie m poruszający się po torze, gdy w dowol-
23.2b w polu potencjalnym prace L 1 i L 2 wykonane po różnych torach będą nej chwili t działa na niego siła P (rys. 23.4).
równe.
/'/
,/'
Zadanie 23.1. Wyznaczyć potencjał Ziemi.
///~
,.,,.,
Ro z wiąz a n ie. Z chwilą gdy punkt materialny o masie 1n znajdzie się
w obszarze przyciągania Ziemi, na punkt ten działa sila mg skierowana pionowo
w dół (rys. 23.3).

+
z j A1
I. 1I
Rys. 23.4
I. I
I
I
I.
I
j
I

II
1
I
ł ---.
mg
I
1
I
A2 Dynamiczne równanie ruchu punktu P =mp, zastosowane do równania rzutów
na kierunek stycznej do toru, dla układu podanego na rys. 23.4 przybiera postać
. I I
! l Z1 I P cosa = mp,
! l l Z2
O)-·-·+·-·-·-;-·-·-i-·-7-·-·-·-·._. . . . dv
./· l /// I /// Y gd zie p - to przysp1esze111e styczne: p = v = -dt, a zatem
X ./ I // I/
„• / I
t/
/
dv
p cosa = m dl'
Rys. 23.3

Po pomnożeniu obu stron tego równania przez vdt mamy

Zgodnie z zależnościami (23.4) mamy więc w danym przypadku
P (cosa)vdt = 1nvdv.
P _ av
ax
p _ av p _ av
az Zauważmy, że iloczyn różniczką zupełną wyrażenia (+ v
2
X - - =O, .v - - Dy =O, z - - = -mg. vdv jest ):

Poszukiwana funkcja V jest tylko funkcj<:! zmiennej z i ma postać

vdv = d(i 1>2),
V= mgz+C, (23.7)
gdzie C jest stah1 całkowania, zależrn1 od przyjętego poziomu odniesienia. natomiast vdt = ds, a zatem
2
Praca w polu potencjalnym ziemskim na drodze od A 1 do A 2 (rys. 23.3) wynosi P(cosa)ds = 1nd(+v ).
więc

L1, 2 = mg(z 1 z 2 ). Po podstawieniu wzoru (23.2): dL = P (cosa) ds, oraz zależności (23.9) otrzy-
(23.8)
mujemy 2
dL = d -nw- ) = dE,
23. 3. Związek energii kinetycznej z pracą ( 2

Energią kinetyczmt punktu o masie /11 nazywamy wyrażenie a po scałkowaniu

2
E= nw2 L1.2 = E2 - E-'! __ _
mvi
_ _ nw·1 (23.10)
(23.9) 2 --2-
2
 210 211
Część III. Dynamika 23. Praca i moc

Przyrost energii kinetycznej punktu materialnego w danym przedziale (czasu,

itp.) jest równy sumie prac sił działających na ten punkt w danym przedziale. Jest to po podstawieniu do wyrażenia (a) daje (h)
tzw. twierdzenie o przyroście energii kinetycznej punktu materialnego. 00 I
rni ( vi )2 = I mi
. [ 2 )
vc+-vcvi+ t (
vi' ) 2 ] .
2
Jeżeli pracę w danym przedziale wykonuje:! wyh!cznie siły określone pvLc;111„Ji:liem_
całego układu jest sumą energii kinetycznej wszystkich punktów
2
to [por. równania (23.6) i (23.1 O)] i:;nergia kinetyczna

Li.2 = V1 - Vz = E2-E1, (c)

tego układu
I,~m,(v,)' = ~vEI,m,+vcI.m,v;+·\:I.111,(v;) .
2

skąd E=

I V +E
1 1 = V2 +E2 == const j Występujący w powyi.szym wyrażeniu składnik (d)
= Q' = mv c = o,
gdyż jest to pęd (ilość ruchu) układu w ruchu względem ekranu pornszającego się
L.. mi v iI
'\ I

Równanie (23.11) zawiera treść twierdzenia o zachowaniu energii mechanicznej:

ruchem postępowym z prędkością środka masy. Jak wiadomo [wzór (20.17)], pęd
vV ukl(l(lzie izolowanym energia 1nechaniczna (tj. suma energii kinetycznej
układu mechanicznego jest równy iloczynowi masy tego układu przez prędkość
i potencjalnej) punktu jest wiellw.ścią stalą.
środka masy, a prędkość ta w danym przypadku jest równa zeru, gdyż ekran (ruch
Jeżeli na punkt materialny działają siły zewnętrzne i wykonuje! pracę Lz, to unoszenia) ma stale prędkość równą vc, a więc v'c =O.
Lz + (V1 -V2 ) = E 2 -E 1 • (23.12)
praca ubytek przyrost zł
sił + energii energii i
zewnętrznych potencjalnej kinetycznej I

Równanie to zwane jest bilansem energii. ii m,

\ c

\~
Vc

23.4. Energia kinetyczna układu mechanicznego.

Twierdzenie Koeniga i ___ ._.___,....
o _,L-.- y
,/
Rozpatrzmy układ mechaniczny, w którym punkt materialny mi ma prędkość vi, ,/
,/

a środek masy całego układu - punkt C - ma prędkość v c (rys. 23.5). Prędkość v i ~-X
/"

możemy przedstawić jako sumę geometryczną prędkości Vc, którą traktujemy jako Rys. 23.5
prędkość unoszenia, oraz prędkości v; punktu tn; względem środka masy:

V;=Vc-1-v/. (23.13)
Po uwzględnieniu równ1ez, że masa m całego układu 111 = L,m,, wyrażenie (c)
Energia kinetyczna punktu o indeksie i przybierze postać [wzór (23.9)]
przybiera postać tzw. twierdzenia Koeniga:
(23.15)
}m;(vJ2 = +m;(vc+v;)(vc+v/) = ~m ;[vcvc+2vcv/+(v/) 2 ]. (a)

Zauważmy, że iloczyn skalarny dwóch wektorów - jednakowych co do wielko-

ści i kierunku [zgodnie ze wzorem ( l4.2a)] - jest równy iloczynowi algebraicznemu
układu mechanicznego jest sumą energii kinetycznej, jaką
miałaby masa całego układu poruszająca się z prędkością środka masy, oraz sumy
tych wektorów Energia kinetyczna

v2 v · v = v2, (23.14) energii kinetycznej wszystkich punktów układu w ich ruchu względem środka masy.
212 Czę.Ś'Ć Ili. Dynamika 23. Praca i 1noc 213

23.5. Energia kinetyczna w ruchu postępowym, obrotowym

i w ruchu płaskim ciała sztywnego

W ruchu postępowym prędkości wszystkich punktów ciała sztywnego są w danej

chwili jednakowe, przeto energia kinetyczna każdego elementu dm masy ma jed-
nakow<:! w_artość. Zgodnie zatem ze wzorem (23.9)

E=l I
1 dmv 2 = I v 2 dm
2
I nw
2
2

(23.16)
Ili

W ruchu obrotowym ciała sztywnego dokoła stałej osi prędkość elementu dm

masy ciała, oddalonego o p od osi obrotu, wynosi v = wp, co po podstawieniu do
wzoru (23.9) daje

·E=-
2
I
l dmv 2 = -
2
I
1 dm(wp) 2 =--w
I 2 p 2 dm=--k-,
2
.T_w
2
J 2
(23.17) Rys. 23.6
111

przy czym zgodnie ze wzorem (21.2) W położeniu określonym współrzędną x (rys. 23.6) ubytek energii potencjalnej
]z= Jp 2
drn. (równy pracy siły ciężkości G)
V 1 - V= Gxsina = mgxsina
Ruch płaski traktujemy jako ruch postępowy ciała sztywnego z prędkością
bieguna, który w dynamice obieramy zawsze w środku masy, oraz ruch obrotowy idzie na przyrost energii kinetycznej:
względem tego bieguna. Energia kinetyczna ciała sztywnego poruszającego się
mv2 J_w2 O
ruchem płaskim wyraża się więc wzorem E-EI = -2-+2- ,
mv 2 J_w 2
E=--+-k-. (23.18) gdyż w chwili początkowej energia kinetyczna E 1 =O.
2 2
Prędkość kot1.cowa v1 po przebyciu drogi I wynika z zależności (dla Jz = +mr 2
)

Zadanie 23.2. Walec o masie m i promieniu r toczy się bez poślizgu po równi 2
nachylonej do poziomu pod kątem a. Wyznaczyć prędkość środka walca po 1 1
1nglsina = -mvf +-m-
r2 (V_!_)
przebyciu drogi /. 2 2 2 r

Ro z wiąz a n ie. W położeniu odpowiadającym dowolnej chwili t działa na . .

1 wynosi
walec siła ciężkości G = mg, reak~ja normalna równi N oraz siła tarcia F (rys. 23.6).
Walec toczy się bez poślizgu, punkt styku C jest więc chwilowym środkiem obrotu.
v1 = J}.~lsina~
Jeżeli prędkość środka O tarczy w dowolnej chwili t oznaczymy przez v, to prędkość
b1towa w = v/r.
Zastosujemy równanie (23.12) zwane bilansem energii. Praca sił zewnętrznych
N i F działających na walec jest równa zeru, gdyż siła N jest prostopadła do 23.6. Praca sił wewnętrznych układu mechanicznego
przesunięcia (drogi), nie wykonuje więc pracy [cosa = cos 90° =O we wzorze na
pracę (23.1)]. Natomiast siła tarcia F, chociaż przemieszcza się wzdłuż równi, stale Rozpatrzmy układ dwóch punktów materialnych A i B, położonych w odległości
dziala w środku C chwilowego obrotu, którego prędkość Vc jest w każdej chwili I= AB pd siebie (rys. 23.7). Zgodnie z zasadą akcji i reakcji punkty te działają na
równa zeru, a zatem i elementarna droga ds = Vc dt = O, a co za tym idzie siła siebie siłami P równymi sobie, lecz przeciwnie skierowanymi. Po upływie czasu ó.t
F również nie wykonuje pracy. punkty te zajmą położenia oznaczone A 1 oraz B 1 na rys. 23.7.
214 Czę.fr: Ilf. Dynamika 23. Praca i 1noc 215

23. 7. Twierdzenie o przyroście ene~gii kinetycznej

układu mechanicznego

81 Zarówno praca jak i energia są wartościami skalarnymi, przeto równania energii

typu (23.12) napisane dla kolejnego punktu materialnego, wchodzącego w skład
rozpatrywanego układu mechanicznego, można dodawać algebraicznie, uwzględnia­
jąc ponadto pracę sił wewnętrznych układu [wzór (23.19)]. Otrzymamy wówczas
równanie:

Lz+Lw+(V1 - V2) = (E2-E1). (23.20)

Rys. 23.7 Przyrost energii kinetycznej układu mechanicznego jest rónmy ubytkowi energii
potencjalnej układu oraz sumie prac sil wetvnętrznych i zewnętrznych przyłożonych
Sila P przyłożona w punkcie A wy kona w tym czasie pracę do danego układu.

LA= -P6,.sAcosa, gdzie 6,.sA=AA 1 • (a)

Przemieszczenie 6,.sn punktu B możemy traktować jako sumę geometryczną
--+ --+ --+
wektora BB' = AA 1 = 6,.sA oraz B'B 1 :
--+
6,.sB = 6,.sA +B'B1, (b)

przy czym B' oznacza położenie punktu B przy sztywnym i równoległym przemiesz-
czeniu odcinka AB:

A 1 B' =AB= I, A 1 B'llAB.

Praca sił, -. przyłożonej do punktu B jest równa iloczynowi siły P przez rzut
przemieszc7 -" oraz B' B 1 na kierunek siły P, tj. na kierunek AB, przemiesz-
czenia BP q' B 1 na kierunek A 1 B', równoległy do AB:

P6,.sAcoscx + P · B' B 1 · cosf3. (c)

Jeż('. ~?:enia punktu B na kierunek A 1 B' oznaczymy
pr
.,B,

"'llnkty A i B wyniesie

''\l.

„
(23.19)

·oj
 24, Kręt
24. Kręt (moment ilofri ruchu) punktu materialnego i ciała sztywnego 217

powyższe działanie zapisać można iloczynem wektorowym

(moment ilości ruchu) K0 = r x Q = r x (m v) =I x

j
}J
k
z (24.1)

punktu ll1aterialnego i ciała 1nvx mvy mvz

Stąd otrzymujemy kolejne podwyznaczniki, równe składowym wektora krętu
s·ztywnego Kx = ynwz - znwy (24.2)

Ky = Zl11Vx - xmvz, (24.2a)

. (24.2b)
24.1. Kręt (moment ilości ruchu) punktu materialnego Kz = Xl11l\, - ymvx.

Podobnie jak moment siły względem punktu (rys. 9. l) i względem osi (rys. 9.2)
wyznaczyć możemy moment wektora pędu Q mv [wzór (20.11 )] względem punk- ,
24.2. Twierdzenie o pochodnej geometrycznej wektora krętu
tu i względem osi, a następnie ustalić analogiczną zależność między tymi wielkoś­
ciami. punktu materialnego
Moment wektora Q względem punktu O (rys. 24.1) nazywamy krętem lub Różniczkując względem czasu kolejną składową wektora krętu, określoną wzorem
momentem pędu, albo momentem ivektora ilo.fri ruchu:
(24.2), otrzymujemy
K 0 = 2F6 oAB' K 0 1- 6,0AB. (a) dKx dy dvz dz duy
- - = -mv + ym-- - -mv - zm--.
Analogicznie moment wektora pędu Q względem osi z nazywamy krętem (lub df df z df dt V df
momentem ilości ruchu) względem osi z.
Podstawiając znane zależności
dz dvY
zł dy
dl= Vy,
dvz
dt = f'z, dl= Vz oraz dt = /Jy,
_ AKz B

otrzymujemy
K o --------
A
dK
x_ = vv mvz + ympz - vz mvv - zmp)„
d t. . .
skąd po redukcji dwóch identycznych składników oraz po podstawieniu wyrażc11

li
mpz = Pz oraz mpy = P),
mamy

Rys. 24.l
d/ =yI'z-zPY=Mx.
dK
(a)

1
Prawa strona otrzymanego równania jest równa składowej /\ 1, momc11 ~:
Aby wyznaczyć kręt wektora pędu Q względem osi z, należy poprowadzić P względem punktu O [wzór (9.5)].
płaszczyznę n prostopadłą do osi z. Krętem wektora Q względem osi z nazywamy Różniczkując następne składowe, K" i K„. wet I• lr<l kn·'
moment rzutu Q' wektora Q na płaszczyznę n względem punktu przebicia O (rys. nia analogiczne do zależności (;1), w s111;1i Dl~ 1
:

24.1):
cif(,
Kz = 2F60A'B'' Kz 1- 6 OA'B'. (b)
218 Część III. Dynamika 24. Kręt (moment ilości ruchu) punktu materialnego i ciała sztywnego 219

a w zapisie wektorowym Stc:1d w = 2u, a zatem

v= w - 11 = u = 0,3 m/s.
dK() Wymagana prędkość względna wspinania się po linie
di Mo· (24.4)
w = 2u = 0,6 m/s.
Poehodna geometryczna wektora krętu punktu materialnego jest równa mo-
mentowi sil dzialqjących na dany punkt (przy czym zarówno kręt jak i moment
obliczany jest względem nieruchomego punktu O). 24.3. Kręt w ruchu obrotowym ciała sztywnego

W przypadku szczególnym, gdy na rozpatrywany punkt nie działa żaden mo- W ruchu obrotowym ciała sztywnego dokoła stałej osi (rys. 24.3) kręt elementu dm
ment, czyli !v/ 0 =O, kręt punktu ma wartość stałą (co do wartości i kierunku): masy względem tej osi jest równy dmup, gdzie u = wp. Dla całego ciała
gdy M O, wówczas K0 = const. (24.5)
0
Kz = Jdmup = Jdmwp 2 = wJ p 2
dm,
Właściwość o.kreślona wzorem (24.5) nosi nazwę zasady zachowania krętu punktu Ili Ili

materialnego. skc!d

Zadanie 24.1. Obliczyć, z jaką prędkości<:! musi się wspinać człowiek o masie
U?ZF?)~;:.1 (24.6)

m po linie przerzuconej przez lekki krążek, jeżeli na drugim końcu liny zawieszono
równoważ<:!cą masę m, a kn!żek obraca się bez tarcia (rys. 24.2). Podać, jaka
powinna być prędkość w względem liny, by jego prędkość względem podłoża
Jl[
wynosiła u = 0,3 m/s.

ut 1!r
m m Rys. 24.3

Rys. 24.2 Zadanie 24.2. Dla układu przedstawionego na rysunku 24.2 obliczyć, z jaką
prędkością względem liny w musi się wspinać człowiek o masie m = 60 kg, jeżeli
Ro z wiąz a n ie. Zgodnie z zasadą zachowania krętu w każdej chwili kręt uwzględnimy masę krążka 111 1 = 20 kg i masę liny m 2 = 10 kg. Promieil. krążka
układu względem punktu O jest równy zeru. Jeżeli przez u oznaczymy prędkość liny r = 25 cm.
i masy równoważącej, to prędkość bezwzględna v wspinaj::lcego się człowieka
wynosi: Ro z wiąz a n ie. Moment bezwładności krążka
V= W U, J =I m 1r 2 = _!_.2Q·0,25 2 = 0,625 kg·m 2 .
z 2 2
przy czym w oznacza prędkość człowieka względem liny.
Prędkość kątowa krążka w = u/r. Z zasady zachowania krętu
Kręt masy równoważącej 1n, względem osi obrotu O, musi być równy krętowi
człowieka m(w - u) r - 1nur m 2tll" - Jzw = O,
mur= 1n(w - u)r. znajdujemy u = ~w. Z założenia u = w- u = 0,3 m/s, stąd w = 0,525 m/s.
7
220 Czę.\'l~ 111. Dynamika 24. Kręt (momellt i!o.fri ruchu) punktu 1nateria!nego i cia!a sztywnego 221

24.4. Kręt (moment ilości ruchu) układu mechanicznego W wyrażeniu (d) pozostaje więc tylko drugi składnik, stąd po uwzględnieniu
zależności
(c) otrzymujemy
Rozpatrzmy układ mechaniczny, w którym punkt oznaczony indeksem i ma masę
mi oraz prędkość vi, a położenie tego punktu w dowolnej chwili t określone jest
Kc= I [r; x (mivi)] =I [r; x (m;v;)]. (24.7)
promieniem--wektorem r; (rys. 24.4). Kręt Kc układu mechanicznego względem /;rod/w masy C obliczony dla
prędko.ki bezwzględnych vi punktów tego układu jest równy kręllnvi obliczonemu
dla prędko.~ci względnych v; wyznaczonych względem układu unoszenia, poruszqją­
cego się ruchem postępowym z prędko.frią .frodka masy tego układu.
Stąd wniosek, że kręt względem środka masy - w ruchu postępowym ciała
- jest równy zeru.
Analogicznie do wzoru (24. l) wyznaczymy teraz kręt układu względem bieguna
O, wykorzystując podstawienie (b):

K0 =I [ri x (m;vi)] =I [(re+ r;) x (m;v;)] =

= (r c x I m;v;) + I [ri x (m; v;)]. (f)
_,...· Suma występująca w pierwszym iloczynie wektorowym jest wyrażeniem określają­
/ y
#~ cym pęd rozpatrywanego układu i zgodnie z zależnością (20.17a) jest równa
iloczynowi masy m całego układu przez prędkość Vc środka masy:
Rys. 24.4
L miv; = mvc = Q. (g)
W układzie tym położenie środka C masy układu określone jest promie- Druga suma występująca w równaniu (f) jest równa krętowi Kc układu wzglę­
niem-wektorem r 0 a prędkość środka masy wynosi Vc. dem środka C masy, zgodnie z zależnością (24.7).
Prędkość vi punktu mi możemy traktować jako prędkość Vc układu unoszenia, Wyrażenie (f) przyjmuje więc postać
poruszającego się ruchem postępowym z prędkością środka C masy, oraz prędkość
v; względem tego układu K 0 =Kc+ [rex (mvc)]. (24.8)
V;= Vc + v;. (a)
Kręt K 0 układu mechanicznego względem dmvolnego nieruchomego punktu
Podobnie promid1--wektor r; O jest równy sumie geometrycznej wektora Kc krętu układu względem frodlw
ri =re+ r;. (b) masy oraz momentu względen1 punktu O wektora pędu Q = mvc przyłożonego do
środka C masy danego układu mechanicznego.
Zgodnie z zależnoście:t (24.1) kręt układu względem środka C masy całego układu
przedstawi się w postaci
Zadanie 24.3. Na tarczy dolnej o promieniu r 1 i masie m 1 , mogącej obracać się
Kc = I [r; x (m; v;)], (c) dokoła pionowej osi, umieszczono tarczę o promieniu r 2 i masie m 2 (rys. 24.5).
Zbadać ruch układu, jeżeli mechanizm (np. zegarowy) umieszczony na osi obrotu
a po podstawieniu zależności (a):
tarczy górnej nada jej prędkość kątową w 2 w ruchu względem tarczy dolnej. Tarcia
Kc= I [r; x m 1(vc + v;)] = I [(r; mJ x Vc J +I [r; x (mi v;)]. (d) w łożyskach i oporu powietrza nie uwzględniać.
Zauważmy, że w pierwszej sumie wektor Vc jest w danej chwili t jednakowy dla Ro z wiąz a n ie. Z zasady zachowania krętu wynika, że jeżeli tarcza górna
całego układu, możemy go zatem wyłączyć spod znaku sumy, a wówczas osiągnie prędkość kątową w 2 (względem tarczy dolnej), to tarcza górna osiągnie
I (r;mJ =O, (e) prędkość kątową w 1 i obracać się będzie w przeciwnym kierunku. Kręt tarczy
górnej względem osi własnej wynosi
gdyż jest to współrzędna środka masy C w układzie względnym [por. wzór (20. l )],
z założenia znajdującego się w początku układu unoszenia. K1 = .f2(W2 - W1) =-i m2 d(w2 - OJ1)·
222 Część /Jl. Dynaniika 24. Kręt (moment ilości ruchu) punktu materialnego i ciała sztywnego 223

a
W2
zt
I
Vz

i
i
I Vy
r1 m2
VxlJ1 I"', I ::-/
---1---'J/
I
I
111 I
m1

u
Iz
I
I
I
I
I

Rys. 24.5
.- ____.,., r- 7- --;--
/_/_ I /'X
} / _y_______ l/
Prędkość środka masy tarczy górnej u = w 1 a, a zatem kręt układu względem
nieruchomej osi symetrii tarczy dolnej (stale równy zeru, gdyż zadziałały wyłącznie
siły wewnętrzne układu) wyrazi się zależnością Rys. 24.6

K2 - 1 1 co 1 - m 2 va =O, gdzie J 1 = -~m

2 1 ri, Gdy osie x, y, z są osiami głównymi, momenty bezwładności odśrodkowe są
skąd ?
wówczas równe zeru i składowe wektora krętu ciała w ruchu kulistym ciała
m2r2w2 sztywnego wynosz<:1
(J) 1
m1 d + m 1 d + 2m 2 a 2 ·
Kx = Jxwx,
Ky = 1/oy, (24.1 O)
24. 5. Kręt w ruchu kulistym ciała sztywnego Kz .Jzwz.
Składowe wektora krętu w ruchu kulistym ciała sztywnego wyznaczymy przez Analogicznie do wzorów (24.3), dotyczących wektora krętu punktu materialnego,
podstawienie do wzorów (24.2) wyraże11 na składowe prędkości vx, vY' vz określone składowe wektora krętu ciała sztywnego S<:! sum::! geometryczną krętów wszystkich
zależnościami (16.3). Po zastąpieniu masy ni danego punktu elementem dm i zsumo- elementarnych mas dm ciała względem danej osi. Dla ciała sztywnego obowiązują
waniu po całym obszarze rozpatrywanego ciała sztywnego otrzymujemy (rys. 24.6) więc analogiczne zależności

Kx = J[y(wxy - wyx) z(wzx - cvxz)] dm = dKx =Mx,

- dt
= wx J(y 2 + z 2 )dn'l - wy Jxydnz wz j' xzdn1.
Ili Ili Ili
5iK.v =MY, (24.11)
dt
Otrzymane całki są znanymi momentami bezwładności ciała.
Analogiczne działania dotyczące dalszych składowych dają w sumie zestaw dKz = .Mz
wzorów na składowe krętu ciała sztywnego względem bieguna O, który jest środ­ cit
kiem ruchu kulistego tego ciała:
lub w zapisie wektorowym
Kx = ]x(J)x - Jxy(J)y - Jxz(J)z'
KJ' = Jywy - Jyz(J)z - Jyx(J)x' (24.9)
d.Ko =··Mo. (24.12)
dt
Kz = Jzwz - Jzx(J)x - Jzy(J)y ·
224 Czę.~ć III. Dynamika
!>,'2'''5!' . '.
······' :···
Pochodna geometryczna wektora krętu H' ruchu kulistym ciala sztywnego Jest
równa momentowi sil zewnętrznych H'zględem bieguna O.
Ruch kulisty
'.:\;,:··...... .··'..

W przypadku gdy moment sił zewnętrznych jest równy zeru, wektor krętu jest 1 ruch ogólny ciała sztywnego
stały co do wartości i kierunku. Stwierdzenie to nosi nazwę zasady zachowania krętu
w ruchu kulistym ciała sztywnego.
Wykorzystując zasadę zachowania krętu, łyżwiarz stojąc na jednej nodze mocno
odpycha się drugą, by w poziomym układzie rąk i tułowia nadać ciału możliwie
dużą prędkość kątową w 1 • Po przeniesieniu rąk i tułowia do pionu osiąga tyle razy
większą prędkość kątową w 2 , ile razy zmniejszył się moment bezwładności ciała
względem osi obrotu.
Zasadę zachowania krętu wykorzystuje również kot, spadając zawsze na cztery 25.1. Proste przypadki ruchu kulistego
łapy.
Niektóre przypadki kulistego ruchu ciała sztywnego można rozwiązać dotychczas
omawianymi metodami, a w szczególności za pomocą równania (24.12), uwzględ­
niając przy tym fizyczną interpretację pochodnej geometrycznej wektora, a więc
zależność (13.20).
Zgodnie ze wzorem (24.12) pochodna geometryczna wektora krętu równa jest
momentowi sil zewnętrznych działających na rozpatrywane ciało (względem nieru-
chomego punktu O), a sens fizyczny pochodnej geometrycznej danego wektora to
prędkość koilca tego wektora (po hodografie), a zatem
dK 0
M0 = ~ = Vu, (25.1)
gdzie v II oznacza prędkość ko11ca H wektora krętu K 0 .
Rozpatrzmy na przykład ruch bąka, tj. tarczy o masie mi promieniu r, osadzonej
na lekkiej osi (rys. 25.1).
Po ustawieniu na poziomej podłodze i nadaniu tarczy pewnej prędkości kątowej
w 0 , kręt tarczy względem osi obrotu wynosi (wzór 24.6)
I .. 2
K o = .1,/'Jo = 21111 Wo.

Równowaga układu jest możliwa, gdy oś Oz jest pionowa, jak również wówczas,
gdy oś Oz tworzy z pionem kąt rx.
Płaszczyzna pionowa zawierająca oś Oz obraca się wówczas dokoła pionowej osi
przechodzącej przez punkt podparcia O z prędkością kątową precesji w 1 • Tarcza
wykonuje zatem ruch kulisty, a prędkość ko11ca H wektora krętu K 0 = OH wynosi
1
Vu = w 1 • H H' = w 1 • OH ·sina w1
2
mr 2 w 0 .
Wektor Vu jest prostopadły do płaszczyzny pionowej zawieraj<icej oś Oz i równy
jest momentowi M 0 . Moment sił zewnętrznych względem środka ruchu kulistego
pochodzi tylko od siły ciężkości krążka i wynosi
M0 = ·
mgasinr:x = Vn = w 1 w 0 -2I mr,2
skąd
2ag sin rx
(I) l ----
Wor „
226 Czę.fr lll. Dynanzilw 25. Ruch kulisty i ruch ogólny ciała sztywnego 227

.~z
I

~mLH I
VH

m,r

!
!
l.

t
/ T I
/
./ N

N
Rys. 25.1
Rys. 25.2
W ruchu ustalonym, gdy w 1 = const, środek masy układu porusza się po okręgu
o promieniu a sin ex, siła odśrodkowa wynosi zatem skąd, po zastosowaniu wzoru (25.1) otrzymujemy
A = wf ma sinex. Vu = M 0 = }1nr 2 w i sin ex cos ex. (a)
Ruch b::tka możliwy jest tylko na chropowatym podłożu, zapewniającym działanie
Wektor momentu M 0 jest stale prostopadły do płaszczyzny Oyz, a więc reakcje
siły tarcia T = A.
Rozpatrzmy również ruch cienkiej tarczy o masie m i promieniu r, osadzonej na dynamiczne R łożysk wiruj<1 wraz z osią i wynoszą R = Mo/h, przy czym h oznacza
lekkiej pionowej osi, gdy normalna do tarczy tworzy z pionem kąt ex (rys. 25.2). rozstaw łożysk. Reakcja pionowa łożyska dolnego N= 1ng.
Wprawdzie tarcza obraca się dokoła stałej osi, jednak wygodniej jest zastosować
równania dynamiczne przy założeniu, że jest to ruch kulisty.
Przez środek O tarczy poprowadźmy poziom<:! oś x, prostopadle do niej 25.2. Równania Eulera
- wzdłuż linii największego spadu - oś y, a oś z jako normalną do tarczy.
Rozpatrzmy ciało sztywne, poruszające się ruchem kulistym wokół bieguna O (rys.
Prędkość kątową w 0 układu rozłóżmy na składowe wzdłuż tych osi; otrzymamy
25.3). Nieruchomy układ współrzędnych oznaczamy x 1 , y 1 , z 1 , natomiast x, y, z - to
wx =O, lwyl = w0 sincx, wz = w 0 cosa, osie główne, związane sztywno z ciałem. W dowolnej chwili t ciało ma prędkość
a składowe krętu kcttową w oraz kręt, którego wektor oznaczamy K 0 = OH.
= 4I rnr 2 w 0 smex,
·
Kz = I 2
Ponieważ osie x, y, z są osiami głównymi ciała, składowe wektora krętu wzdłuż
Kx =O, KY 2 mr w 0 cosa.
tych osi - zgodnie ze wzorami (24. l O) - wynoszą
Prędkość v11 końca H wektora krętu K 0 jest równa
Kx = Jxwx, Ky = 1/Vy, Kz = Jzwz. (a)
v11 = w 0 · H H' = w 0 (Kz sin ex - K.v cosa) =
1 2 Prędkość v H ko11ca H wektora krętu, określomt wzorem (25.1), możemy rozłożyć na
= w o ( 21 mr 2 w o cosa· sin a - 4
mr w o sin a cos ex) =
prędkość unoszenia u oraz prędkość względną w, tj. prędkość względem układu xyz:
1
m r 2
w~ sin ex cos ex, Vn =W+ U. (b)
4
228 Czę.fr Ili. Dynmnika 25. Ruch kulisty i ruch ogólny ciala sztywnego 229

Stąd, po podstawieniu wyraże11 (c) i (e) oraz zastosowaniu analogicznych przelicze11

dla rzutów na osie y i z, otrzymujemy równania Eulera:
dr.ox
lx dt - (.Jy - .Jz)(J)y(J)z = Mx,

dwY
JYdJ - (.Iz - Jx)cvzwx = M.I" (25.3)

dw 2
X .Iz --ł--
et - (.lx - Jv)Wx(J)v
. . M 2•
~
-.. -...
X __. __..">c}.-·-·-·-·-·-·-·-·--- Można nadmienić, że występujące we wzorach (c) pochodne lokalne są równe zeru
...r-l._.-· \ Y1
."." w przykładziepodanym na rys. 25.2, gdyż prędkość ko11ca H wektora krętu w ruchu
względnym względem układu osi Oxyz jest równa zeru.
\Y
Rys. 25.3 Zadanie 25.1. Wyznaczyć reakcje dynamiczne układu składającego się z piono-
wego wału ułożyskowanego (rys. 25.4). Do wału przymocowana jest oś pozioma OB,
Składowe prędkości względnej 11• otrzymamy ze wzoru (25.1 ), biorąc w nawiasy wokół której może się obracać pionowa tarcza o masie mi promieniu r. Wał obraca
pochodne lokalne, tj. dotyczące układu osi xyz, związanego ściśle z ciałem: się z prędkością kątowe:1 precesji w 0 , a tarcza toczy .się bez poślizgu po płaszczyźnie
poziomej. Dane: a, r, m, w 0 .
·' -(df(.x)-
dt - lX- dwx
dt '
.
)I.X -
z 1, z 1 ~ 'z
I
h'
wy= ( Cit = l.v<lJ'
dKv) dwl'
(c) ~I I </)

W = (df(z) = .!_ dw.z.

4Gic
Iii .'
/
z dt k dt
Prędkość unoszenia u wyznaczymy ze wzoru (16.2), w którym zamiast promie- W~..::: Wo
nia-wektora r damy wektor K 0 , określający położenie ko11ca H tego wektora: I .......
I .......
k ·-·-·-·-· ....
u= w x K 0 = (J)y (J)z '. (d)
(!
' ·1 /
~-·- 1p
-·
. ,..·
/

m
y, Y1

Ky J(
z

.....
Poszczególne składowe mają więc następujące wartości:
ux = (JJ,l,KZ 0)-;; Ky = wylzwz wZ.!)'w)„
U.V= Wz/(x - (l)x/(z = WzlxWx - OJxlzWz, (e)
uz = wxKy - wyKx = wxlywy - cvylxwx. a

Po zrzutowaniu równania wektorowego (b) oraz (25. l) na oś x mamy

Rys. 25.4
dKX
Vux J.Vx -I- Ux = dt' (t)
Ro z wiąz a n ie. Początek układów osi współrzędnych obieramy w środku
a po podstawieniu pierwszego ze wzorów (24.13) O ruchu kulistego tarczy. Przyjmujemy, że tylko tarcza ma masę m, pozostałe
H'x + Ux =Mx. (g) elementy traktujemy jako nieważkie.
230 Część 111. Dynam.ika 25. Ruch kulisty i ruch ogólny ciala sztywnego 231

Aby zastosować równania Eulera (25.3), wprowadzamy trzy prostokątne Wektor M 0 tworzy z osią Ox kctl cp, a więc stale leży na osi Ox 1 , jest stale
osi współrzędnych, a mianowicie: -~...,iomy
i wiruje wokół pionowej osi wału z prędkością kątową w0 .
x, y, z - układ sztywno związany z tarczą; ponadto w płaszczyźnie Reakcję Re podłoża wyznaczymy z warunku
przyjmujemy oś Bz' równoległą do osi Oz oraz oś Bx' -
równoległą do osi Ox {rys. 25.4); Nlx 1 = R 1 r-..,. R 1 r +Rea - mga = Nf 0 = ~mr 2
w 0 w 1,
x 1 , y 1_, z 1 układ osi obracający się z prędkością kątow<! precesji w 0 ; osie
i Oy 1 są stale poziome, oś Oz 1 - stale pionowa; I '>
R c =mg+ 2 nzrw 0 . (h)
x,, y 1 , z 1 - układ osi nieruchomy w przestrzeni; osie x 1 i y 1 stale poziome;
względów graficznych oś y 1 nie jest narysowana na rys. 25.4. Reakcje R 1 łożysk wyznaczymy po zastosowaniu twierdzenia o ruchu środka
W położeniu przedstawionym na rys. 25.4osiey 1 i z 1 znajduj<! się w układu. Środek tarczy porusza się po okręgu o promieniu a, a zatem
rysunku, oś x 1 jest (stale pozioma) prostopadła do płaszczyzny rysunku, a w
t tworzy z poziom<:! osią x, kc!t R 1 = -21-nww5. (i)
1/; = W 0 l.
Zadanie powyższe można rozwiązać stosując wzór (25. l), gdyż prędkość ko1l.ca
Jeżeli w chwili początkowej osie x i y były poziome, a oś z pionowa, to w molrfr.Mkrętu wynosi (wg rys. 25.4)
t osie Ox i Oz obróciły się dokoła osi OB= Oy o kąt
J.vw 1 w 0 = +mr 2 w 1 w 0 =kf0,
li
<p=w 1 t=w 0 -t,
r a więc tyle samo co w wyrażeniu (g). Jednak ten prosty wynik jest możliwy do
gdyż otrzymania tylko dlatego, że np. w 0 = const, natomiast równania Eulera stosować
a
w1 = w 0 ctg rx = w 0 -. można do różnych przypadków ruchu kulistego.
r
Osie x, y, z są osiami głównymi tarczy, a momenty bezwładności względem
osi wynoszą 25.3. Ruch ogólny ciała sztywnego
j x = j
2 = I
inr 2 + .ina 2 , Jy = i
~
mr2 . Jak wiadomo z kinematyki, dowolny ruch ciała sztywnego traktować możemy jako
4
ruch postępowy ciała z prędkości<:! dowolnie obranego bieguna oraz ruch kulisty
Składowe prędkości k:1towej w = w 1 + w0 są następujące: względem tego bieguna. Wiadomo też, że ruch kulisty traktować możemy jako ruch
a obrotowy dokoła eh wilowej osi obrotu.
wx = w 0 sin (p, (J)y = - Wo~--' W 2
= W 0 COS <p. W dynamice układów materialnych (w tym i ciał sztywnych) szczególną rolę
odgrywa środek masy, poruszający się tak jak punkt materialny, w którym skupiona
Stąd
jest masa całego układu i na który działa wypadkowa wszystkich sił przyłożonych
dwx = Wo w 1 cos <p, dcvY =O, dw 2 = _ w 0 w 1 sin <p. (f) do danego układu (tzw. twierdzenie o ruchu środka masy).
dt dt dt Jeżeli więc jako biegun obierzemy środek masy ciała sztywnego, to ruch tego
Po podstawieniu podanych wyżej wartości do równa{1 Eulera {25.3) otrzymujemy punktu rozpatrywać możemy stosuj~!C równania (20.6):

Mx= Jyw 0 w 1 COS <p, '\'. „ d2.x,

L, P;x = lrtcPcx = /1'/eXc =me dt2 '
A1.v =O,
N/2 = - Jyw 0 w 1 sin <p. „ d2y,
L P;y = mcPey = 111cYc 111 c dt2 ' (25.4)
Z otrzymanych równali wynika, że wektor momentu M 0 jest stale prostopadły do
osi Oy, a więc leży w płaszczyźnie Oxz i ma wartość
.. d2 zI
N/ 0 = J.vw 0 w 1
1
2
1nr
2
w 0 w 1. (g) L P;z = lrlcPcz = /J'lcZc nzc dt2 -.
232 Czę.~ć !li. Dynamika
·s·····.:··;k\i'
'. ·2·····: .;~: ;·~;
Osie x 1 , y 1 , z, w równaniach (25.4) są nieruchome albo należą do układu Efekt żyroskopowy
::·, ,;:'. '.: . \:i:;::J
!.·.:...·. ···· '·'„......
\' ,,,·
</,
.·.,'. ··•

inercyjnego, tj. poruszającego się ruchem postępowym, jednostajnym, prostolinio-

wym. i zastosowanie żyroskopów
Jeżeli teraz jako osie x, y, z obierzemy osie główne centralne danego ciała, to
zastosować możemy równania Eulera (25.3)

J
dwx
-
(Jv I) = Nf x,
X dt- - . - ' - (J)\' (J)z
k • •

du\, ( )
Jy dt - Jz Jx (J)z (J)x = _A;[.\„ (25.5)
26.1. Efekt żyroskopowy
dw_
.!z~ - (.lx - Jy)wxwv = l11z.
Rozpatrzmy ruch cienkiej tarczy o masie m i promieniu r, osadzonej na nieważkiej
W równaniach tych .lx, .!1„ .!z oznaczają momenty bezwładności ciała względem osi pionowej osi. Osie układu współrzędnych poprowadźmy jak na rys. 26. la, a więc
głównych, centralnych x: y, z, natomiast wx, O\,, wz - rzuty wektora prędkości osie x oraz y w płaszczyźnie poziomej, a oś z pionowo.
kątowej w (leżącego na chwilowej osi obrotu ciała) na osie główne, centralne x, y, z. Gdy tarcza jest nieruchoma (nie obraca się dokoła osi Oz), a chcemy ją obrócić
względem osi Oy i nadać jej prędkość kątową w 1 , wówczas musimy przyłożyć do
kot1ców D i E osi DE siły P', leżące w płaszczyźnie Oxz i dające moment M 1
o wektorze skierowanym wzdłuż osi Oy (rys. 26.la).
Jeżeli jednak tę sarną tarczę wprawimy najpierw w ruch obrotowy z prędkością
kątową (l)a i teraz chcemy ją obrócić względem osi Oy, by nadać jej prędkość
kątową w 1 (rys. 26.1 b), to okazuje się, że musimy przyłożyć zupełnie inne niż
poprzednio siły, albowiem istnieje kręt tarczy, którego wektor oznaczamy O H na
rys. 26.1 b (por. wzór 24.6),
O H = Ka = .Iz Wa (a)

lub w zapisie wektorowym

Ko= ./z(l)o· (b)

Prędkość Vu k011ca H wektora krętu K 0 = OH wyraża się znanym wzorem (14.14)

Vu = (l)l x K 0 = (!) 1 X (Jzw 0 ).

Zgodnie z zależnością (25.1) prędkość ko11ca wektora krętu jest równa momentowi
sił zewnętrznych, a zatem

Mo = (l)l X (Jz(l)o). (26.1)

Ponieważ w danym przypadku wektory prędkości kątowych ol 1 i (l)a są wzajem-

nie prostopadłe, wartość liczbowa momentu określonego wzorem (26.1), zwanego
momentem żyroskopowym, wynosi

Ma = }zOJoW1 · (26.la)

Aby więc obrócić oś DE tarczy mającej prędkość własną Wa dokoła osi Oy,
236 Część III. Dynamika 26. Efekt żyroskopowy i zastosowanie żyroskopvw 237

ich rozstaw wynosi b = 120 cm, oś wirnika jest pozioma, równoległa do osi Wektor momentu żyroskopowego skierowany jest do środka O toru, a zatem
wzdłużnej elektrowozu, a elektrowóz jedzie z prędkością u = 30 m/s po łuku reakcje żyroskopowe łożysk mają wartości
o promieniu a= 240 m.
R. M0 = 12 500 = 10400 N. (c)
Ro z w i<! z a n ie. Reakcje statyczne (rys. 26.3) wynosz<-! z b 1,2

1
Składowa pionowa reakcji łożyska tylnego wynosi więc
R.s =LG= 1
1nv = ·2000·981~10000 N. (a)
2 2 2 '
R 1 = Rs+Rż
ó
= 10000+ 10400 = 20400 N,
o„ a łożyska przedniego
,17
/I
// Rp= RS-Kl. = 10000-10400 = -400 N.
1 //
/I / / / Znak minus świadczy o tym, że w przednim łożysku wał usiłuje wyrwać się do góry.
// /
/ I
I
I
I
I
I 26.2. Zastosowanie żyroskopów
"" 'Mo •Rż
' ......
Typowym przykładem powszechnego zastosowania żyroskopów jest busola żyro­
---....=- - - - skopowa, która wskazuje kierunek północny, wykorzystując ruch obrotowy Ziemi
u wokół osi. W punkcie A (rys. 26.4a) położonym na szerokości geograficznej północ­
nej <p mamy zawsze ściśle określony kierunek pionu i wektor prędkości kątowej ro 1
w dobowym ruchu obrotowym Ziemi.
Jeżeli w punkcie A ustawimy żyroskop, ułożyskowany w ten sposób, że oś z jest
pionowa (osie x i y - poziome), to wektor ro 1 tworzy z osiami x, y, z nieznane kąty
Rys. 26.3 o:, {J, /' (rys. 26.4b). Gdy prędkość własna żyroskopu wynosi w 0 , to składowe
prędkości kątowych wzdłuż osi przyjętego układu współrzędnych wyniosą
Reakcje dynamiczne wynikające z ruchu środka masy wirnika po łuku
2 2 a) W1 b)
1 u l 30
R<l= m--=-·2000··------- 3750N. (b)
2 a 2 240
Wirnik obraca się z prędkością bttow::t
nn n· 3000
Wo= - = = 314
30 30 s
·-·-·___.....
y
Prędkość kc!towa elektrowozu (wektor skierowany pionowo w górę)

w1 u
--=
30 l
{[ 240 0,125-
s

Moment bezwładności wirnika

2
Jz = mp 2 = 2000 · 0,40 2 = 320 kg· 111 .

Moment żyroskopowy [wg wzoru (26. la)] wynosi

M 0 = Jzw 0 w 1 = 320·314·0,125 = 12500 N·m. Rys. 26.4
 238 Częc~l; III. Dynamika 26. Efekt żyroskopowy i zastosowanie żyroskopów 239

wx = w 1 cosa, Dalszym przykładem zastosowania żyroskopów jest stabilizator okrętowy,

wy= Wo+W1COS/J, przedstawiony na rys. 26.6. Potężny żyroskop ułożyskowany jest w pionowej ramie,
CV== cv 1 COS)'. zajmującej przekrój poprzeczny całego okrętu. Rama ta może obracać się dokoła
poziomej osi. Z chwilą gdy fala chce nadać okrętowi prędkość kątową ro 1 , powstaje
Można przyjąć, że składowa wy jest nadal równa cv 0 , gdyż dodatek w cos(J jest
pomijalnie maly wobec cv 0 (por. zad. 17.3).
1 pierwszy moment żyroskopowy
Zauważmy, że wektor wx = w 1 cosa oraz wektor wv = cv 0 dają efekt żyroskopo­ Mi = ffi1 x (.lroo)
wy, wywołując powstanie momentu żyroskopowego M
0 gdzie J oraz ro 0 - to moment bezwładności i prędkość własna żyroskopu.
M 0 = Jcv.vwx = Jw 0 w 1 cosa, (26.2) Moment M 1 działa na ramę, której nadaje prędkość kątową ro 2 , co z kolei
powoduje powstanie drugiego momentu żyroskopowego M 2
przy czym J oznacza moment bezwładności żyroskopu względem osi własnej.
Wektor tego momentu skierowany jest w górę, wzdłuż osi z, a więc może Mz = ffi2 x (.lroo)
obracać ramką żyroskopu wokół pionowej osi i zaniknie wówczas, gdy cosa
wektorze przedstawionym na rys. 26.6. Moment M 2 przeciwdziała poprzecznemu
osiągnie wartość zerową, a więc gdy kąt a będzie równy 90°. Oznacza to, że 0
kołysaniu statku wywołanemu działaniem prędkości ro 1 .
płaszczyzna 'pionowa yz żyroskopu ustawi się w płaszczy:ź,nie południkowej, a oś
x wskazywać będzie wschód.
Jako następny przykład rozpatrzymy żyroskop mogący obracać się względem
trzech wzajemnie prostopadłych osi (rys. 26.5). Wobec pełnej swobody ruchów
momenty żyroskopowe zanikną wówczas, gdy wektor prędkości własnej żyroskopu
w 0 pokryje się z wektorem cv 1 prędkości kątowej Ziemi, a więc ruchy te ustaną, gdy
oś żyroskopu wskazywać będzie północ.

Q!Qn__J-f?--_/ N
i i--.J~ółnoc

J Rys. 26.5 Rys. 26.6

Kąt O, jaki utworzy oś żyroskopu z pionem, jest równy

o= 90°-<p,
a <p oznacza szerokość geograficzną.
 . A~: 27. Uderzenie 241

··•···•·•··~·I.: Uderzenie szego zbliżenia się ich środków. Następnie siły te maleją w czasie trwania drugiej
fazy, tj. aż do chwili utraty kontaktu obu kul.
Ponieważ w czasie uderzenia przedstawionego na rys. 27. l nie działają żadne siły
zewnętrzne, pęd układu nic zmienia się, a zatem z zasady zachowania pędu

ml V L + 1112 V 2 = m 1 V '1 + m 2 V '2. (27.1)

W równaniu tym występują dwie niewiadome: v'1 oraz v~. Aby je wyznaczyć,
Newton wprowadził tzw. współczynnik restytucji k, wyrażony następuj<:1cym wzorem:
v'1 -v~ = -k(v 1 -v 2 ). (27.2)
Z równań (27.1) i (27.2) otrzymujemy
27 .1. Uderzenie proste centralne dwóch ciał
·u' 1r1 1 v 1 + m 2 v 2 -km 2 (v 1 - v 2 )
I -
Rozpatrzmy dwie kule o masach m 1 i 111 2 , które poruszają się ruchem postępowym m1 +m2 (27.3)
z prędkościami v 1 i v 2 , a torem środków mas tych kul jest prosta pozioma (rys. 27.1).
, 111 1V1+m2v2-km1(V2-u1)
Jeżeli prędkość v 1 jest większa od v2 , to w pewnej chwili kula pierwsza zetknie się V2 =
z kulą drug<!. Punkty zetknięcia się nazywamy punktami uderzenia. m1+m2

Zgodnie ze wzorem Newtona (27.2), gdy kula uderzy o nieruchoirnt ścianę z pręd­
kościc! v 1 , wówczas przy uderzeniu idealnie sprężystym odskoczy z taką samą

-M----------
m1 m2 }
prędkością i k = 1 (rys. 27.2a).
Dla uderzenia idealnie plastycznego (gdy kula przylepia się do ściany) współ-

~
I faza
----- ---}--·-·-- li faza
czynnik restytucji k = O (rys. 27.2b).

----
a)
·-·-·-·-~ee~ v1 v.j=-v1
v; v2

Rys. 27.1 e I ~ '-

·-·-+·-·-\._., k-- 1
\ ........ __ / I

Jest to początek pierwszej fazy uderzenia, w czasie której środki obu kul zbliżają
się do siebie, a następnie - na skutek sil sprężystości - środki kul zaczną się od
siebie oddalać, aż kule utrac<:! dotychczasowy kontakt i każda z nich poruszać się
b) -Q:---+1 k=O

będzie nadal ruchem postępowym z inm! prędkoście:r v'1 oraz v~. v1 v;= oY
W czasie pierwszej fazy uderzenia punkty uderzenia zbliża.ie! się odpowiednio do Rys. 27.2
środków kul, materiał kul ulega odkształceniu, a prędkość względna każdej z kul
jest prostopadła do wspólnej płaszczyzny stycznej poprowadzonej do kul w punk-
Wartości współczynnika restytucji wynoszą
tach uderzenia. Prostą prostopadht do tej płaszczyzny, poprowadzoną przez punkty
uderzenia, nazywamy linią uderzenia (wspólną dla obu ciał). k = 0,94--:- 0,90 dla kości słoniowej,
Jeżeli prędkość względna danego ciała (kuli) leży na linii uderzenia - jest to k = 0,6--:- 0,5 dla stali,
uderzenie proste dla danego ciała; gdy nie leży - jest to uderzenie ukośne. k c:::: 0,2 dla ołowiu.
Jeżeli linia uderzenia przechodzi przez środek masy danego ciała - jest to
uderzenie centralne; gdy nie leży - jest to uderzenie mimośrodowe. Zadanie 27.1. Wagon kolejowy o masie 111 1 = 80 ton, jadący z prędkością
W przypadku przedstawionym na rys. 27. l mamy uderzenie proste, centralne. v =10 m/s, uderza w wagon o masie m 2 = 20 ton, stojący na torze. Wyznaczyć
1
W czasie uderzenia działaj<:! siły wewnętrzne dla układu obu kul, narastające prędkość wagonów po zderzeniu, jeżeli w czasie zderzenia wagony zostały sprzęg-
w czasie pierwszej fazy, trwającej od chwili zetknięcia się kul do chwili najwięk- nięte ze sobą.
242 Czę.\:(: III. Dynamik.a 27. Uderzenie 243

R o z w i ą z a n i e. Po zderzeniu wagony mają wspólną prędkość, nastąpiło Strata energii kinetycznej obu uderzanych ciał wyraża się zależnością
zderzenie plastyczne, a zatem k = O. Po zastosowaniu wzorów (27.3) dla v 2 = O (oraz
liE = [lm 1 (v'i) 2 +}m 2 (v~) J-[+m 1 vi +lm 2 vi].
2
k =O)
, , m 1 v1 80·10
v1 = v2 = = - - - = 8 m/s.
m 1 +m 2 80+20
27.4. Uderzenie mimośrodowe. Środek uderzenia

27 .2. Uderzenie ukośne Wyznaczymy siły, które działają w czasie uderzenia na ciało sztywne, mogące się
obracać dokoła swej poziomej osi głównej, gdy w płaszczyźnie głównej (prostopad-
łej do osi obrotu) znajduje się środek masy C oraz punkt uderzenia D o nierucho-
Rozpatrzmy przypadek uderzenia ukośnego dwóch gładkich kul poruszających się
z prędkościami v 1 i v 2 , których wektory tworzą z linią uderzenia kąty a 1 i a 2 (rys. mą odbojnię (rys. 27.4). Reakcję odbojni oznaczymy R, a składowe reakcji łożyska

27.3). Przyjmujemy założenie, że składowe prędkości równoległe do linii uderzenia Rx i RY.

zachowuje! się tak jak przy uderzeniu prostym centralnym, a więc analogicznie do „
wzorów (27.l) i (27.2) możemy napisać Yt
m 1 v1 cosa 1 +m 2v2cosa 2 = 111 1v'1 cosa'1 +111 2 v~ cosa~,
(27.4) -i', Ili I·-·-·~
v'1 cosa'1 - v~ cosa~ = -k(v 1 cosa 1 - v 2cosa 2 ).

CU

(])

m1 m2
Rys. 27.3
·7· R
linia
uderzenia
We wzorach (27.4) a'1 oraz a~ - to kąty, jakie tworzą z linią uderzenia wektory
prędkości v'1 oraz v~ po uderzeniu. Rys. 27.4
Dalsze równania otrzymujemy, przyjmując założenie, że składowe prędkości
prostopadłe do linii uderzenia zachowują swoje wartości przed i po uderzeniu: Największą wartość reakcja Rv osiągnie tuż przed początkiem pierwszej fazy
uderzenia, gdy prędkość kątowa UJ ciała ma największą wartość, gdyż w czasie
v 1 sina 1 = v'1 sina'1 , pierwszej fazy prędkość ta maleje do zera.
v2 sincx 2 = v~ sin ex~. (27.5) Jeżeli środek C masy ciała oddalony jest od osi obrotu o odcinek a, to
maksymalna wartość reakcji R), wynosi
2 (a)
R.v = mg+ maw .
27.3. Strata energii przy uderzeniu
W czasie uderzenia wartość tej reakcji maleje i nie stanowi o zagrożeniu układu.
Przy uderzeniu idealnie sprężystym (k = 1) nie ma straty energii kinetycznej układu. Jak wspomniano, prędkość kątowa w w pierwszej fazie uderzenia maleje do zera,
W przypadku uderzenia idealnie plastycznego (przedstawionego na rys. 27.2b) a więc rozpatrywane ciało ma przyspieszenie ujemne, którego średnią (lub stałą
następuje całkowita strata energii kinetycznej. wartość, przy założeniu że ruch jest jednostajnie zmienny) oznaczymy r..
244 CzęH Ili. Dynamika 27. Uderzenie 245

Dynamiczne równanie ruchu obrotowego ciała względem osi obrotu ma postać ustawić odbojnicę, aby łożysko O nie odczuło uderzenia po swobodnym puszczeniu
pręta. Obliczyć, o jaki kąt a odchyli się pręt po uderzeniu, jeżeli współczynnik
Re= l 2 e.
restytucji wynosi k.
Jeżeli promie{} bezwładności ciała względem osi centralnej równoległej do
Ro z w i'! z a n ie. Zgodnie z oznaczeniami przyjętymi we wzorze (27.6):
obrotu oznaczymy p, to moment bezwładności
jz = mp2 + ma2, a=!__/ p2 __}__j 2. st<1d e = 2-/.
2 ' 12 ' 3

a zatem Prędkość kątow::1 w, z jakc! pręt uderza w odbojnicę, znajdujemy z zasady

Re = 1nr.(p 2 + a 2). (b) zachowania energii mechanicznej (23.12)
Zgodnie z twierdzeniem o ruchu środka masy dynamiczne równanie rzutów na I w'fy
oś Ox sił działajqcych na ciało w pierwszej fazie uderzenia ma postać mg-=J - -
2 o 2 '

2..,Pix = Rx-R = -mpc, 1

przy czym moment bezwładności pręta względem ko11ca O: J 0 = -3 mf 2. Prędkość
gdzie przyspieszenie środka C masy Pe = w, a zatem
punktu zderzenia pręta -v1 = we. Zgodnie z oznaczeniami przyjętymi we wzorze
R Rx + rrwa, (27.2) mamy v 2 = v~ =O, a zatem v'1 = -kv 1 . Stąd prędkość kątowa, z jaką pręt
a po podstawieniu do zależności (b) odskakuje po uderzeniu, w'1 = v'ife.
Wartość kąta a wyznaczymy z warunku, że energia kinetyczna pręta odskakują­
p2 + ([2 ( p2 + {12) cego po uderzeniu zamienia się na energię potencjalną:
R _= n-n;a +me = nw - a+ . (c)
x e e
1 1 ') I
. m/-(w'1 ) 2 = mg (1-cosa).
Składowa pozioma reakcji łożyska jest równa zeru, gdy 2 3 2
( -12 2
e= +P (27.6)
a
Określony zależnością (27.6) wymiar e, oznaczający odległość punktu S położo­
nego na linii uderzenia od osi obrotu, nosi nazwę środka uderzenia, przy którym
łożysko właściwie nie przenosi dodatkowych obci::tżeń zwi::tzanych z uderzeniem.

Zadanie 27.2. Pręt o masie m i długości /, ułożyskowany jednym koó.cem O,

ustawiono w położeniu poziomym (rys. 27.5). Podać, w jakiej odległości e należy

m.l

Rys. 27.5
 "T28},! Zasada prac
28. Zasada prac przygotowanych i równowaga w potencjalnym polu sil 247
A

przygotowanych i równowaga 5

w potencjalnyll1 polu sił

16
A

Rys. 28.1
ós

Rys. 28.2

28.1. Przesunięcia i przemieszczenia przygotowane Otrzymane wyrażenie jest iloczynem skalarnym wektora ós i wektora jednostkowe-
go normalnego do płaszczyzny stycznej w punkcie A. Zerowa wartość iloczynu
Przesunięciem przygotowanym (wirtualnym) punktu nazywamy każde możliwe prze- skalarnego ·wskazuje, że wektory te są do siebie prostopadłe, a więc przesunięcie
sunięcie zgodne z nałożonymi więzami. Dla odróżnienia od przesunięcia ds - jakie przygotowane 8s leży w płaszczyźnie stycznej.
istotnie nastąpi po czasie dt zgodnie z równaniami ruchu punktu - przesunięcie Należy nadmienić, że wprowadzone przyrosty 8x, 8y, 8z, 8s zwane są wariacjami
przygotowane oznaczamy 8s. funkcji x, y, z, s.
Jeżeli na przykład punkt A porusza się po jakiejś powierzchni (rys. 28.1), to po W przypadku układu mechanicznego, a w szczególności ciała sztywnego, zmianę
czasie dt przebędzie odcinek ds toru, zgodnie z równaniami ruchu, natomiast jego położenia związaną z przesunięciem przygotowanym nazywamy przemieszcze-
przesunięcie przygotowane 8s może być skierowane dowolnie, byle zgodnie z nało­ niem przygotowanym. Na przykład pręt oparty o podłogę i pionową ścianę doznaje
żonymi więzami, a więc byle tylko punkt A znajdował się nadal na danej po- przemieszczenia przygotowanego związanego z przesunięciem 8 A (rys. 28.2).
wierzchni.
Jeżeli w chwili t współrzędne punktu A spełniaj<! równanie więzów
28.2. Zasada prac przygotowanych
f (x, y, z) = O, (a)
to również po przesunięciu przygotowanym 8s, o składowych 8x, 8y, 8z, współrzęd­
Rozpatrzmy punkt A, na który działa siła czynna P oraz reakcja więzów R
ne punktu muszą spełniać równanie więzów (rys. 28.3). Jeżeli punkt znajduje się w równowadze, to
P+R =O. (a)
f(x+8x, y+8y, z+óz) =O. (b)
p
Zastosujemy rozwinięcie funkcji (b) w szereg Taylora:
h '1 2
f(xo + h) = .f(xo) +1/'(xo) + T!f"(xo) + ... (c)

Dla dwóch pierwszych wyrazów szeregu (przy pominięciu dalszych jako małych)
otrzymujemy Rys. 28.3

. . (H' qf' (y
.f(x+8x, y+8y, z+óz) =.f(x, y, z)+-;-,, óx+-;-8y+-óz. Praca tych sił na przesunięciu przygotowanym 8s [por. wzór (23.2)], zwana
(IX oy OZ pracą przygotowaną, wynosi
Ponieważ lewa strona tego równania i pierwszy składnik prawej strony są równe 8L = P·8s+R·8s. (b)
zeru zgodnie ze wzorami (a) oraz (b), zatem Ponieważ praca siły wypadkowej jest równa sumie prac sił składowych, a wypad-

01· 7f' a1· kowa sił działających na punkt A jest równa zeru - zgodnie z zależnością (a)
l. 8x+~8y+ · óz =O. (28.1) - przeto i praca przygotowana tych sił równa się zeru:
ax ay oz
 Czę.fr:
28. Zasada prac przygotowanych i równowaga w potencjalnym polu sil 249
248 Jll. Dynamika

I8L ~ p. 8s +1lm·8;u= o. j (28.2)

a wówczas zasada prac przygotowanych (28.3) wyraża się zależaością
'6L = l::Pi·ósi =O (28.5)
Zależność (28.2) nosi nazwę zasady prac przygotowanych dla punktu:
lub inaczej
Jeżeli
punkt materialny jest w równowadze, to suma prac przygotowanych sil
zewnęąznych - to jest sil czynnych i reaklji - jest równa zeru. oL = L(Pixoxi+Pi.vOYi+PizozJ =O. (28.6)
Stosując zasadę prac przygotowanych, możemy wyznaczyć reakcje podporowe
Przy przejściu do układu mechanicznego pozostaj<:!cego w spoczynku punkt układów, na przykład belki przedstawionej na rys. 28.5a.
A oraz działające nail siły i przesunięcia otrzymują indeks i, a wyrażenie na pracę
a) b)
przygotowam1 dla wszystkich kolejnych punktów układu przybiera postać

łp

t 1: .. -==J B
oLi = Pi· osi+ Ri · osi = O, A B Rx•I -~,
~_joYc

8L =I Pi· osi+ IRi·8si =O. (28.3)

a I f • Ry
&p

Ra
Rys. 28.5·
W położeniu równowagi suma prac przygotowanych wszystkich sil czynnych
i reakcji dzialąjących na układ mechaniczny jest róiww zeru. Aby wyznaczyć reakcję podporową RB nadajemy belce przemieszczenie przygo-
towane O<p (rys. 28.5b). Wówczas praca przygotowana sił zewnętrznych [wzór (28.3)]
Wprowadzimy teraz pojęcie więzów idealnych, to jest takich, dla których reakcje ma postać
więzów nie wykonują pracy na przesunięciach przygotowanych. Przykładem takich Poyc + RJJ( - oyB) = O.
więzów może być podpora, która może się przesuwać bez tarcia (T =O) po
Po podstawieniu związku między przesunięciami przygotowanymi
niepodatnym podłożu, a wówczas również praca przygotowana reakcji normalnej
N jest równa zeru (rys. 28.4a). Dalszym przykładem jest utwierdzenie, jeżeli praca oyc - oyJJ
l - a

,
a) b) c)
otrzymujemy
l
M RB= P-.
a
I 2-L Mo

'··•••'••·1;-T=O Rx

Ry

Rys. 28.4

momentu i reakcji utwierdzenia jest równa zeru (rys. 28.4b), lub łożyska wału, jeżeli
są one idealnie sztywne i gładkie, a przyłożony do wału moment Nl z wykonuje pracę
użyteczną bez strat na pokonanie momentu tarcia (rys. 28.4c). Rys. 28.6
W przypadku więzów idealnych praca przygotowana reakcji więzów jest równa Wyraźniejszą korzyść z zastosowania zasady prac przygotowanych zauważymy
zeru: na przykładzie śruby mikrometrycznej (rys. 28.6). Jeżeli skok śruby wynosi h na
"'R.·os.=0 (28.4) jeden obrót, to
~ l l '
250 Czę,~ć Ili. Dynamika 28. Zasada prac przygotowanych i równowaga w potencjalnym polu sil 251

Ó<p 2n Wyrażenie (28.7) oznacza, że równowaga w polu zachowawczym (potencjalnym)

óL = Mó<p-Póh =O,
óh h ' istnieje wówczas, gdy wariacja potencjału jest równa zeru: oV = O, a więc wówczas,
skąd 2n gdy potencjał V osiąga wartości stacjonarne.
P=M-
h ' Przy graficznym przedstawieniu funkcji V (rys. 28.7) można zauważyć, że warto-
ści stacjonarne osiąga potencjał V wówczas, gdy styczna do wykresu V := f(z) jest
przy czynJ P oznacza siłę, jaką ściskany jest wałek, gdy na śrubę działamy momentem M. pozioma. Na tej podstawie Gustaw Dirichlet (1805-1859) sformułował twierdzenie,
zwane zasadą Dirichleta:
28.3. Równowaga w potencjalnym polu sił
Układ materialny w zachowawczym polu sil znajdi~je się w polożeniu równo-
Zastosujemy zasadę prac przygotowanych do układu punktów materialnych, znaj- wagi stałej, gdy jego energia potencjalna V osiąga minimum.
duj~!cego się w polu potencjalnym, gdy pracę wykonują wyłącznie siły określone
potencjałem. Zgodnie ze wzorem (23.5) praca elementarna sił określonych poten-
Zadanie 28.1. Zbadać rodzaje równowagi belki o wysokości h, ustawionej na
cjałem, dział~1jących na punkt materialny, wynosi
poprzecznym walcu o promieniu r (rys. 28.8). W chwili początkowej środek ciężkości

dL = -
av av av
[ -ax.. dx+-.ay-dy+-dz =
J -dV.
C belki znajdował się w miejscu C 0 na osi pionowej przechodzącej przez środek
· az O walca. Belka kołysze się po walcu bez poślizgu.

Jeżeli przyjmiemy założenie, że więzy w danym układzie są idealne, przesunięcia

składowe dx, dy, dz w przytoczonym wzorze zastąpimy składowymi przesunięć
przygotowanych óx, óy, óz i zastosujemy zasadę prac przygotowanych (28.6) zsumo-
waną dla wszystkich punktów układu, to otrzymamy

av av
I-óxi+-::i-OY;+3
[
av ozi J=I8V=0. (28.7)
OX; (JY; (Z; ~
Zgodnie ze wzorem (23. 7) potencjał V Ziemi wyraża się wzorem
V= mgz+C,
w którym C jest stalą całkowania, rówrn! przyjętemu poziomowi zerowemu V 0 .
Potencjał V jest więc f unkcj<1 tylko zmiennej z.
Rys. 28.8
V ~
I rodzaj
i równowagi:
I Ro z wiąz a n ie. W dowolnej chwili t punkt styku B belki z walcem okreś­
i 8V= O
-·-·-·-·- chwiejna lony jest kątem r:x (który przyjmujemy za współrzędną uogólnioną układu).
i Aby zastosować równanie (28.7), wyznaczymy potencjał V belki (walec pozostaje
I
i nieruchomy):
i obojętna V= mgyc,
i
I gdzie
i Yc = OB·cosr:x+AB·sinr:x+AC·cosr:x,
i stała
i
_,_,_.oj __ __ ___ ,_·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·--
, ,

z
przy czym

OB= r, AB= A;,B = rr:x, AC= -~·h,

Rys. 28.7
252 Część Ili. Dynamika
·,;,:··:.2,·::.-9.
::.;:·· .. \ ....... _.\
·
Równania Lagrange'a
a zatem

. I I
Yc = rcoscx-l-rcxsmcx+ 2
- 1coscx.

Po zastosowaniu zależności (28.7)

dyc
- . + rsmcx
- = - rsmcx . +rex cosa - 'I .
-- 1s1ncx = O.
dcx 2

Układ jest w równowadze wówczas, gdy ex = O.

Aby zbadać rodzaj równowagi, obliczamy drugą pochodną
29 .1. Współrzędne uogólnione
d 2y ł
--f-
dcx-
= rcoscx-rcxsincx--hcoso: = O.
2 Wyprowadzenie równa11 Lagrange'a, stosowanych przy rozwiązywaniu wielu zagad-
nieó dynamiki, wymaga wprowadzenia pewnych uogólnień i przekształceń (wzorów)
Dla ex = O druga pochodna przybiera wartość
przygotowawczych.
d1Yc h Położenie punktu materialnego (wyróżnionego indeksem i) wyznaczaliśmy do-
--=r--
dcx2 2· tychczas przez podanie współrzędnych prostokątnych xi, Yi, zi lub cech promie-
nia-wektora
Z zależności tej wynika, że:
(a)
dla h < 2r - istnieje równowaga stała, ri = r i (x i ' y i , zJ
dla h = 2r - istnieje równowaga obojętna,
W przestrzennym układzie mechanicznym obejmującym n punktów materłal­
dla h > 2r - istnieje równowaga chwiejna.
nych liczba współrzędnych wynosi oczywiście 3n, przy czym współrzędne te muszą
spełniać równania więzów. Jeżeli liczbę równaó więzów oznaczymy przez k, to liczba
niezależnych równań dynamiki dla tego układu jest równa liczbie stopni swobody
s = 311-k.

Współrzędne te mogą być zależne jedne od drugich.

Można tak dobrać współrzędne określajqce położenie punktów układu, żeby te
współrzędne były niezależne od siebie. W ów czas noszą one nazwę współrzędnych
uogólnionych

lfi, (]2, <13, ... ,l];,···,q~.

Liczba tych współrzędnych jest równa liczbie stopni swobody.

Dla przykładu rozpatrzymy układ złożony z tarczy o promieniu a i pręta AB
o długości /, pohtczonego przegubowo z tarczą (rys. 29.1). Współrzędne prostokątne
charakterystycznych punktów A i B tego układu są od siebie zależne i wynoszą

Xi= asin<pp x2 =Xi +/sin<p 2 = asitHPi +lsin<p 2 , (b)

y = acos<p 1 , y2 = y 1 +tcos<p 2 = acos<p 1 +/coscp 2 .
1

Współrzędne uogólnione <p 1 i <p 2 sq od siebie niezależne i przyrost o<p 1 nie

wpływa na wartość współrzędnej <p 2 •
 254 Czę,fć III. Dynamika 255
29. Równania Lagrange'a

29 .2. Siły uogólnione

Zgodnie ze wzorem (28.6) praca przygotowana sił działających na układ mechanicz-
ny - przy więzach idealnych - wynosi
.__...
X
ÓL = L(P;xÓX;+P;vÓY;+PizÓZ;),
i=l

a po podstawieniu zależności (29.2)

~
óL= I" [ s axi s Dy; s azi
Pix I738q_;+PiyLaóqi+PizL738qi.
J
i= 1 .i= 1 q.i .i= 1 qj .i= 1 qj

W powyższym wyrażeniu zmieniamy kolejność sumowania, dotyczącą wskaźników

j oraz i, a wówczas
I X2 : 8L = L
s [
L
11
( ax.
pix--i,-!.-+Piv~. a~. )] 8q;.
ay. +P;z~ 1 (29.4)
. I
.i= 1 i = 1 oq1 · oq_; oq1 ·
I
ył Sumę w nawiasie kwadratowym nazywamy silą uogólnioną:

Qj = Lli ( OX·
pix-f-+P;v~+P;zT
OV· OZ·) ' (29.5)
Rys. 29.1 ;= t <q.i . q.i UJ.i

Współrzędne prostokątne można wyrazić przez współrzędne uogólnione a wówczas praca przygotowana wyraża się wzorem
(29.6)
= X i ( q 1' q 2, . „' lJ.~), Y; = y Jq I' q 2, „.' q.J ' 8L = I Q_/iq.i.
Xi Zi = Z Jq 1 ' q 2' · · · ' qs) .i=l

lub w zapisie wektorowym Zauważmy, że sumy występujące we wzorze (29.5) są iloczynami skalarnymi
wektorów Pi oraz pochodnych cząstkowych !!_!i
aąj
promieni-wektorów r; względem
r; = r;(q 1 , q 2 „ .. ,qJ. (29.1)
współrzędnej uogólnionej q.i' Wyrażenie (29.5) na siłę uogólnioną przybiera więc
Elementarne przyrosty (wariacje) tych współrzędnych wyrażą się zależnościami ostatecznie postać
11 (Jr; (29.7)
axi Dv. a7 Q.1 = L,P;· ()q.·
óxi = I
s

.i=I
aq.i óą.i, óv.
, I
=
s
I---' óq.,
.i= aqj I J
ózi = I~ óą.i
s

.i=l aq.i
(29.2) i= I .I

oraz
29.3. Ogólne równanie dynamiki
s or. Zgodnie ze wzorem (20.1 O) jeżeli do sił czynnych P; oraz reakcji Ri, działających na
ór; = I -·- óąj. 1
(29.3) punkt materialny oznaczony indeksem i, dołączymy siły bezwładności Ai, to zagad-
.i=l aą.i
nienia dynamiki możemy rozwiązywać, stosując równania statyki:
Dla układu podanego na rys. 29. I wariacje te wynoszą (a)
P;+R;+Ai =O,

8x 1 = a(cos<p 1 )Ó<p 1 , 8x 2 = ll(cos<p 1 )Ó<p 1 +l(cos<p 2 )Ó<p 2 , przy czym siła d' Alemberta
(b)
Óy 1 = -a(sin<p 1 )ł><p 1 , Ó.Jli = a(sin<p 1 )Ó<p 1 -l(sin<p 2 )b<p 2 . A;= -m;P; = -mJ';·
256 29. Równania Lagrange'a 257
Część III. Dynamika

Energia kinetyczna rozpatrywanego układu wyraża się wzorem (23.9), gdzie jak
Skoro wypadkowa sił wyrażona równaniem (a) jest równa zeru, to i praca przygoto-
wiadomo [por. wzór (23.14)]
wana tych sił musi być równa zeru. Sumując prace przygotowane dla całego układu
mechanicznego o więzach idealnych -- otrzymujemy v2 = v · v - v 2 ,
a zatem
I (P; ni;()· ór; =O. (29.8)
i= 1 li li

E = l .v,
I -m ') I I
2 - Il--m-V·
') I
2
I'
(29.13)
Równanie (29.8) - zwane ogólnym równaniem dynamiki zapisane w postaci i=l- i=l-
skalarnej przyjmuje postać
przy czym, zgodnie ze wzorem (29.11), energia kinetyczna jest funkcją zarówno
współrzędnych, jak i prędkości uogólnionych:
I
i= 1
[(P; x - 11'1 ;;t";)óxi + (Piv -
,
rn i y;) óyi + (Piz - lrl;Z;) óz;] = O. (29.9)
E = E(q 1 , q2,„.,qs, CJ1, CJ2,„.,qJ.
Pochodne cząstkowe energii E określonej wzorem (29.13) względem współrzędnej
29.4. Równania Lagrange'a uogólnionej qj mają postać

Zgodnie ze wzorem (29.1) położenie każdego punktu materialnego możemy określić DE 11

Jv,1
- - = "m,v.·-- (29.14)
promieniem-wektorem r; we współrzędnych uogólnionych: 0qj i:--1 I I 0lJj'

r; = ri (q1, lJ2,„.,qj,„.,qJ dla 1 ~ j::::; s, (a) a względem prędkości uogólnionej qj

gdzie s oznacza liczbę współrzędnych uogólnionych, równą liczbie stopni swobody 8E li OV;
układu. aąj
Im;V;' aąj.
-i= 1
Różniczkuj<!C wyrażenia (a) względem czasu, określimy prędkość punktu
Po podstawieniu do tego wzoru zależności (29.12) mamy
dr; Jr; . Jr; . Jr; . Jr; .
v;=-d =-J q1+-J-q2+„.+-::i-_-qj+ ... +~<Js· (b) JE 11
Jr.
t q1 q2 (J{]j oqs -. = I m;v;·-_-1.
8qj i= 1 Jqj
W powyższym wzorze wprowadzone zostało oznaczenie
Otrzymane wyrażenie różniczkujemy względem czasu (jak iloczyn dwóch czynm-
dqj ków):
qj =dl' (29.10)
d
dt
(JE)
-- = ~
Jqj i= 1
dv;
L , m . - - · - - + L,111.v„--
I dt
8r;
oqj i= 1
~
I I
d
dt
(ar_;)
--
8qj .
(c)
przy czym Ćfj nazywamy prędkością uogólnioną, którą traktujemy jako nową zmienną,
niezależm! już od qj. Zauważmy, że w pierwszym składniku sumy we wzorze (c) mamy iloczyn masy
Wzór (b) możemy zapisać w skróconej postaci punktu i przez jego przyspieszenie, równy sile P;

s or; . dv.
V; -- " [)q,
L, qj. (29.11) m; dt1 = m;· P; = P;,
j= 1 J

Pochodna cząstkowa wyrażenia (29.11) [lub wzoru (b)] względem prędkości a po zastosowaniu wzoru (29.7) pierwszy składnik sumy we wzorze (c) równy jest sile
uogólnionej ĆJj wynosi uogólnionej Q/
dv. ar. Jr.
OV; Jr; Im--1
li
._1 =
li
Ip_._1 = Q. (d)
(29.12) i=l I dt aąj i=l aąj r I
aąj aąj
 I 261
260 Częcfr: III. Dynamika 29. Równania Lagrange 'a

Wyrażenia na energię potencjalną V oraz kinetyczną E mają postać

y.
i
V= -mgh = - +mg! (l - cos<p),

1 l m/ 2 ·I . . . ·+-·__..
E = -J w 2 = -·--(cp.) 2 X
2 o 2 3 . '

a zatem

8E m/ 2 • oE av 1
o<p = -3-<p, --=O,
o<p
a;p = 2'nglsin<p.
Ograniczając rozwiązania do małych waha il (<p ~ 5°), przyjmujemy si1Hp ~ <p,
a wówczas równanie (a) przybiera postać
m

~(m/2
dt 3
<p) = -
1
2
mgl<p.

Stąd Rys. 29.3

m/2 d2<p l Współrzędne i składowe prędkości punktu 13

-3 . dt2 + 2mgl<p =O.
Xn = x + lsin<p, .xn = .x+l<'pcos<p,
Wprowadzając oznaczenie Yn = -lcos<p; J:'n = !<psin <p.

a2 = 3g Energia kinetyczna układu

21'
E = ~m[(x 8 ) 2 +(Ji 11 ) 2 ] = ~m[(x+l<f>cos<p) +(l<psin<p) ].
2 2

otrzymujemy znane równanie ruchu harmonicznego (l 9.9)

d2<p Energia potencjalna V układu jest równa sumie energii potencjalnej masy m oraz
dt2 + a2<p = O. (b)
energii potencjalnej w sprężynie odkształconej o wielkość x i poddanej działaniu siły
S= ex:
Zadanie 29.2. Jeden koniec sprężyny o stałej c utwierdzono, a do drugiego
1 2
przymocowano suwak A, który może się przesuwać po prowadnicy poziomej. Na V= -mglcos<p + -2 cx •
suwaku zawieszono lekki pręt, którego dolny koniec obciążono masą m (rys. 29.3).
Zbadać ruch układu. Pochodne występujące w równaniach (a) mają następującą postać:
Ro z wiąz a n ie. Układ ma dwa stopnie swobody, odpowiadające współrzęd­
oE of!_= O, av
nym uogólnionym x oraz <p. Równania Lagrange'a (29.17) przyjmują postać - . = m(.x+ l<pcos<p), Dx
ox =ex,
ax
d
dl
(8E) OE av
o.x - a;= - ox' (aE) = m[i+lipcos<p-l(<p)2sin<p],
d o.x
(a)
dt
d (DE) OE av
oE. = m [(x + l<pcos<p)(lcos <p) + l 2<psin 2<p] = m(l.xcos<p + 1 <pcos <p + l <psin <p),
2 2 2 2
dl o<p - o<p = - o<p -
o<p
 262 I 29. Równania Lagrange'a
Czę.fr( 111. Dynamika 263

oE v~ = 2
v;1 +w +2vAwcos(<p 2 -<p 1 ),
o<p - m [(.\:+I <pcos <p )(/<psin <p) + /( <p) 2 sin <pcos <p ],
gdzie

av VA = Cl<P1' a w = !_/ci>2·
2
o<p = mglsin<p,
Energia kinetyczna pręta

d
dl
(oE) 2
O<p = m/Xcos<p +ml.\:( -sin<p)<p +ml ipcos 2cp + m/ 2( <P) 2 • 2cos<p( -sin <p)<p + I . 2 +141112
E 2 = 2m2V2 I /2( <pz
· )2 .

+ 1nl 2 <psin 2 <p + ml 2 <p · 2sin <p(cos <p) <p. Energia całkowita układu

Po podstawieniu powyższych pochodnych do rówmu1 (a) otrzymamy równania E=E 1 +E2 .

opisujące ruch układu.
Energia potencjalna układu (względem położenia dla <p 1 = <p 2 =O)

Zadanie ~9.3. Do tarczy o promieniu a i masie m 1 , mog11cej się obracać dokoła
poziomej osi O, przymocowano przegubowo pręt AB o długości I i masie m
(rys. 29.4). Zbadać ruch układu (ułożyć równania Lagrange'a). 2
m1
V= ,;1 2 g[a(l-coscp 1 )++/(l-cos<p 2 )].
Po wykonaniu _podstawiei1 i wyznaczeniu pochodnych cząstkowych funkcji
E i V zgodnie z równaniem (29.17) (pochodne względem <p 1 i <p 1 , a następnie
względem <p 2 i <p 2 ) otrzymujemy dwa równania różniczkowe określające ruch
układu.

V2

m2,l

Rys. 29.4

Ro z wiąz a n ie. Położenie układu (o dwóch stopniach swobody) określają

współrzędne uogólnione q 1 = <p 1 i q 2 = <p 2 .
Energia kinetyczna tarczy

Ei= Tm1a2(<f>1)2.

Prędkość v 2 środka masy C pręta AB wynosi