MOVIMIENTO RELATIVO A EJES EN ROTACIÓN:

Todas las velocidades relativas y todas las aceleraciones relativas se miden respecto a ejes de
referencia (No giratorios). Sin embargo, la solución a muchos problemas de cinemática en lo
que el movimiento se genera dentro de un sistema que es por si mismo rotatorio, o bien se
observa desde uno de estos, dicha solución se facilita notablemente si se emplean ejes de
referencia en rotación.

Comenzaremos la descripción del movimiento con ejes giratorios considerando el movimiento

plano ejecutado por dos puntos A y B en el plano fijo X-Y (figura (a)). A efectos de generalidad,
por el momento supondremos que A y B se mueven
independientemente uno del otro. Ahora observaremos el
movimiento de A desde un sistema re referencia x-y móvil, con
su origen fijo en B, que gira con una velocidad angular constante
w=  que podemos escribirla en forma vectorial como
   k   k , siendo el vector normal al plano del movimiento,
cuyo sentido positivo es el z positivo (saliendo del plano de la
figura) tal como impone la regla de la mano derecha. El vector
de posición absoluta de A es

rA  rB  r  rB  ( xi  y j ) 5.10

Donde i y j son vectores unitarios del sistema x-y y r=xi + Yj

representa a rA/B , Vector de posición de A respecto a B. El cálculo
de velocidades y aceleraciones requiere derivadas sucesivas
respecto al tiempo de la expresión del vector de posición. Sus
derivadas temporales no son nulas y deben calcularse. Estas
derivadas pueden verse en la figura (b), en la que se representa la
variación infinitesimal de cada uno de los vectores unitarios
durante el intervalo dt en que los ejes de referencia rotan un
ángulo d  dt . La variación infinitesimal de i es di, cuya
dirección es la de j y cuyo módulo es igual al ángulo d
multiplicado por el módulo de i, que es uno; así pues, di  d j .
Análogamente, el vector unitario j tiene una variación infinitesimal
dj dirigida en el sentido x positivo, por lo que, dj   d i .
Dividiendo por dt y sustituyendo di/dt pori, dj/dt por j, y dө/dt por
   , resulta:

i  j y j  i

Introduciendo el producto vectorial, podemos escribir   i   j y   j  i , según se

ve en la figura (c). Por tanto, las derivadas temporales de los vectores unitarios pueden
escribirse

i   i y j  j 5.11
 A. Velocidad Relativa: Estas expresiones 5.11 vamos a
emplearlas al derivar respecto al tiempo la relación entre
los vectores de posición de A y B, y obtener así la ecuación
de la velocidad relativa. Derivando 5.10 resulta:

d
rA  rB  ( xi  yj )
dt
rA  rB  ( xi  yj )  ( xi  yj )

Ahora bien, xi  yj    xi    yj    ( xi  yj )    r . Además, como el observador

situado en x-y mide una velocidad de componentes x e y ,vemos que xi  yj  vrel que es la
velocidad relativa al sistema de referencia x-y. Así pues, la ecuación de la velocidad relativa
queda

vA  vB    r  vrel 5.12

Para ilustrar aún más el significado de los dos últimos términos de 5.12, en la figura 5.11 se
representa el movimiento del punto A como si tuviera lugar a lo largo de una ranura curva
practicada en una placa que representa el sistema giratorio x-y. La velocidad vrel de A medida
respecto a la placa seria tangente a la trayectoria. Esta velocidad relativa puede también como
la velocidad VA/P de A respecto a un punto P fijo a la placa y que coincide con A en el instante
considerado. El termino   r tiene un módulo r y una dirección normal a r y representa la
velocidad del punto P respecto a B, tal como se vería desde unos ejes no giratorios fijos a B.

Las comparaciones siguientes servirán como ayuda para establecer la equivalencia y aclarar la
diferencia entre las ecuaciones de la velocidad relativa para ejes de referencia giratorios y no
giratorios.

vA  vB    r  vrel vB  v P / B  vP
v A  vB  vP / B  v A / P vP  v A / P  v A / B
v A  vP  v A / P
v A  vB  v A / B

En la segunda ecuación el termino VP/B debe medirse desde una posición no giratoria, pues si
no, será nulo. El termino VA/P es el mismo que Vrel y es la velocidad de A medida en el sistema x-
y. En la tercera ecuación Vp es la velocidad absoluta de P y representa el efecto del movimiento
a la vez de traslación y de rotación del sistema de coordenadas. La cuarta ecuación es igual a la
desarrollada par ejes no giratorios y se ve que vA / B  vP / B  vA / P    r  vrel

B. Transformación de derivadas temporales: La ecuación 5.12 representa la transformación

de la derivada temporal del vector de posición de A al pasar de los ejes giratorios a los no
 giratorios. Este resultado podemos generalizarlo sin dificultad y hacerlo valido para la
derivada temporal de toda cantidad vectorial V  Vx i  Vy j . Para esta, la derivada total
respecto al tiempo tomada en el sistema X-Y es:

 dV 
   Vxi  Vy j   Vxi  Vy j 
 dt  XY

Los dos primeros términos representan la parte de la derivada total de V que se mide con
relación al sistema de referencia x-y, y los dos segundos términos representan la parte de la
derivada que se debe a la rotación del sistema de referencia. Empleando las expresiones 5.11
de i y j, podemos escribir:

 dV   dV 
       V 5.13
 dt  XY  dt  xy

Aquí  V representa la diferencia entre la derivada del vector respecto al

tiempo medida en una referencia fija y la misma derivada medida en una
referencia giratoria. La ecuación es válida para las tres dimensiones.

En la figura 5.12 se ilustra el significado físico de la ecuación 5.13. En esa

figura se representa el vector V en el instante t tal como se observa, a la vez,
desde los ejes fijos X-Y y desde los ejes giratorios x-y. Como solo tratamos de
los efectos de la rotación el vector puede representarse sobre el origen de
coordenadas sin pérdida de generalidad. Durante el intervalo de tiempo dt, el
vector pasa a V´ y el observador de x-y mide los componentes, debido a la
variación del módulo, y V d  , debido a la rotación d  respecto a x-y. O sea, para el
observador en rotación, la derivada  dV / dt  xy´ que el mide, tiene los componentes dV / dt y

Vd  / dt  V  . La parte de la derivada temporal que el observador en rotación no mide, vale

Vd / dt y en forma vectorial es  V . Así pues, físicamente vemos que, según el diagrama
es:

V  XY
 V    V
xy

Que es la ecuación 5.13.