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Dynamique du point matériel 167

Corrigés des exercices de 5.1 à 5.20 20.5 1.5


Exercice 5.1 :
a/ Puisque le mouvement est circulaire, la vitesse linéaire du corps est : v = r
Convertissons la vitesse angulaire dans les unités du système international :
10.6, 28
= 1, 05rad .s 1
60
Calculons le rayon du mouvement circulaire qu’effectue le corps autour de l’axe EE ' :
r = l.sin 60° , r = 4, 5.0,87 r = 3, 9m
D’où : v = 1, 05.3,9 v 4,1ms 1
b/ Calcul de l’intensité de la force de réaction du plan sur le corps : le corps est en
mouvement circulaire uniforme sous l’action de forces dont la résultante est une force centrale
de module m 2 . Projetons les différentes forces sur les deux axes (voir figure).
P + T + R = m 2 r.i
T .sin R.cos =m 2
r (1)
P R.sin T .cos =0 ( 2)

E
y'
60° = Ry
T
Ty R

x Tx x'
D Rx

E' y
Eliminons la tension entre les deux équations (1) et ( 2 ) pour obtenir le module de la
réaction :
T .sin R.cos + m 2 r R.cos + m 2 r
= tg =
T .cos P R.sin P R.sin
(
R = m g.sin 2
.r.cos ) ( 3) ; R 37 N

c/ La tension du fil peut être calculée à partir de l’une des deux équations (1) ou ( 2 ) :
R.cos + m 2 r
T= T 46, 4 N
sin
P R.sin
T= T 43.42 N
cos
La différence entre les deux valeurs de la tension est due à la valeur approchée que nous
avons prise pour chaque cas.

d/ La vitesse angulaire nécessaire pour que la réaction du plan sur le corps s’annule est
déduite de l’équation ( 3) :

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Dynamique du point matériel 168

(
R = m g .sin 2
.r.cos )=0
g .sin g .sin g
2
= = = , 2,1rad .s 1

r.cos l.sin .cos l cos

Exercice 5.2 : R
1/ Nous représentons toutes les forces
agissant sur le système. L’équilibre du système l1 O l2
est vérifié si la somme algébrique des moments A B
des forces appliquées sur la barre par rapport à T1
l’axe (le couteau) est nulle, soit : T / = T / T
T1
1
F T
Pour calculer l’intensité de la tension T ,
m1
on doit calculer d’abord l’accélération des deux
T2 T3
masses m2 et m3 par rapport à la poulie en P1
T3
rotation sans translation. Pour cela on applique
la relation fondamentale de la dynamique : m3
T2
P3
P3 T3 = m3 .a m m2
a= 3 g m2
P2 + T2 = m2 .a m2 + m3
P2
D’où :

P3 T3 = m3 .a T3 = m3 ( g a )
P2 + T2 = m2 .a T2 = m2 ( g + a )
m2 .m3
m m2 T = 4g
a= 3 g m2 + m3
m2 + m3
T = T2 + T3 , T = m2 ( g + a ) + m3 ( g a )
Pour m1 : P1 = T1
D’après le théorème des moments : T/
= T1 /
T1.l1 = T .l2
m2 .m3
Et à la fin : m1 g .l1 = 4 g .l2 m1 ( m2 + m3 ) .l1 = 4m2 m3 .l2
m2 + m3
2/ La force appliquée par le couteau sur la barre est égale à la résultante des deux forces
parallèles T et T1 :
4m2 m3
R = T1 + T R = g m1 +
m2 + m3

Exercice 5.3 :
Premier cas : (voir figure ci-dessous).
Nous sommes en présence d’un exercice de dynamique associé au mouvement relatif.
Commençons par appliquer le principe de la relation fondamentale aux masses m1 , m2
et m3 :

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Dynamique du point matériel 169

T1 = m1a1
P3 + T3 = m3 .a3 T1 = m1a1

P2 + T2 = m2 .a2 2 P3 + T1 = 2m3 .a3


1 2 P2 + T1 = 2m2 .a2
T2 = T3 = T1
2

R1 a1 +
T1 T1
m1
+
P1
T
+ T
T m1
ae = a1 a1

T2 T3 P1
+ T
T3 ae = a1
m3 a3 T2 T3
T2 T3
P3 m3 a3
a2 m2 T2
P3
P2
a2 m2
P2
Premier cas Deuxième cas

Nous connaissons la loi de composition des accélérations pour le mouvement relatif de


translation (sans rotation) : aa = ar + ae . L’accélération d’entraînement est égale à
l’accélération de la poulie en translation, c'est-à-dire à l’accélération de la masse m1 ( ae = a1 ) .
Quant à l’accélération relative a elle est commune aux deux masses m2 et m3 .
En tenant compte du sens indiqué sur la figure :
Pour la masse m2 l’accélération absolue est : a2 = ar a1
Pour la masse m3 l’accélération absolue est : a3 = ar + a1
Par projection, nous pouvons écrire :
T1 = ma1 (1)
T1 2 P2 = 2m2 ( ar a1 )
( 2)
T1 + 2 P3 = 2m3 ( ar + a1 ) ( 3)

Nous venons d’obtenir un système d’équations à trois inconnues. L’accélération relative


commune est déduite de l’équation ( 3) :
2m3 g 2m3a1 m1a1
ar = g ( 4)
2m3

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Dynamique du point matériel 170

Remplaçons a par sa valeur tirée de l’équation ( 2 ) pour trouver l’expression de


l’accélération a1 de la masse m1 :
4m2 m3
a1 = g ( 5)
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3

Revenons à l’expression ( 4 ) pour calculer l’accélération relative en remplaçant


l’accélération absolue par sa valeur que nous avons trouvée dans l’équation ( 5 ) :
m3 m1 m1m2
ar = g ( 6)
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
Il devient facile maintenant de déduire les deux accélérations restantes a2 et a3 .
L’accélération a2 de la masse m2 :
m3m1 m1m2 4m2 m3
a2 = ar a1 ; a2 = g g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3 m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
m3m1 m1m2 4m2 m3
a2 = g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3

L’accélération a3 de la masse m3 :
m3m1 m1m2 4m2 m3
a3 = ar + a1 ; a3 = g+ g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3 m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
m3m1 m1m2 + 4m2 m3
a3 = g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3

Deuxième cas : (voir figure ci-dessus)


Nous commençons par appliquer la relation fondamentale de la dynamique aux masses
m1 , m2 et m3 :
T1 = m1a1
P3 + T3 = m3 .a3 T1 = m1a1

P2 + T2 = m2 .a2 2 P3 + T1 = 2m3 .a3


1 2 P2 + T1 = 2m2 .a2
T2 = T3 = T1
2
Comme dans le premier cas aa = ar + ae . L’accélération d’entraînement est égale à
l’accélération de la poulie en translation, c'est-à-dire à l’accélération de la masse m1 ( ae = a1 ) .
Quant à l’accélération relative a elle est commune aux deux masses m2 et m3 .
En tenant compte du sens indiqué sur la figure :
Pour la masse m2 son accélération absolue est : a2 = ar a1
Pour la masse m3 son accélération absolue est : a3 = ar + a1
Par projection, nous pouvons écrire :

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Dynamique du point matériel 171

T1 = ma1 (8)
T1 2 P2 = 2m2 ( ar a1 ) ( 9 )
T1 + 2 P3 = 2m3 ( ar + a1 ) (10 )
Nous venons d’établir un système de trois équations à trois inconnues.
Nous en déduisons l’accélération relative commune de l’équation ( 9 ) :
( m1 2m2 ) g ( m1 + 2m2 ) a1 g
ar = (11)
2m2
En remplaçant a par sa valeur dans l’équation (10 ) nous trouvons l’expression de
l’accélération a1 de la masse m1 :
4m2 m3 m1m2 m1m3
a1 = g (12 )
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
En revenant à l’expression (11) nous calculons l’accélération relative en remplaçant
l’accélération absolue par sa valeur que nous venons de trouver dans l’équation (12 ) :
2m3m1 2m1m2
ar = g (13)
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
Il est facile à présent d’en déduire les deux accélérations manquantes.
Expression de l’accélération a2 de la masse m2 :
2m3m1 2m1m2 4m2 m3 m1m2 m1m3
a2 = ar a1 ; a2 = g g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3 m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
3m3m1 m1m2 4m2 m3
a2 = g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
Expression de l’accélération a3 de la masse m3 :
2m3m1 2m1m2 4m2 m3 m1m2 m1m3
a3 = ar + a1 ; a3 = g+ g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3 m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
4m2 m3 m1m3 3m1m2
a3 = g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3

Exercice 5.4 :
a/ Angle d’inclinaison nécessaire pour que le corps décolle.
Quand la force de frottement statique atteint sa valeur maximale pour un angle de
décollage 0 , appelé angle de frottement et qui est un angle limite, elle s’équilibre avec la
composante du poids Px , à ce moment là, le corps décolle :
f s ,max = Px = mg sin 0

f s ,max = µ N tg 0 = µ , tg 0 = 0,80 0 = 38, 66°


N = Py = mg cos 0

b/ Intensité de la force de frottement maximale :


f s ,max = µ N , f s ,max = 3,13N
c/ La force normale pour l’angle 35° :

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Dynamique du point matériel 172

N = Py = mg cos , N = 4,1N
d/ Force de frottement pour l’angle 35° :
f s = Px = mg sin , f s = 2,87 N

y'
x'
N
fs
m
Px
Py
P x

Exercice 5.5 :
a/ Angle d’inclinaison nécessaire pour que le corps se déplace à vitesse constante, cela
veut dire que la somme des forces doit être nulle :
fc + P + N = 0
Par projection sur les deux axes, il vient :
Px f c = 0 mg sin 0 = µc N
tg 0 = µc , tg 0 = 0, 40 , 0 = 21,8°
Py N = 0 N = mg cos 0
b/ Force de frottement pour l’angle 35° :
N = mg cos , N = 6, 55 N
c/ Force de frottement cinétique pour l’angle 35° :
f c = µc N ; f c = 2, 62 N
d/ Accélération pour l’angle 35° :
mg sin fc
mg sin f c = ma , a = 2, 46 N
m

y'
x'
N
fc
m
Px +
Py
P x

Exercice 5.6 :
a/ Pour que le système glisse, tout en maintenant ensemble les deux corps, il faut que les
deux corps aient la même vitesse, donc la même accélération par rapport au plan fixe.(Du

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point de vue du mouvement relatif, il faut que l’accélération absolue du corps B soit égale à
l’accélération d’entraînement du corps A ).
Soit F , la force qu’il faut appliquer sur le corps A pour que le système glisse tout en
maintenant les deux corps ensembles. Figure (a)
Appliquons la relation fondamentale de la dynamique pour calculer l’accélération des
deux corps :
Pour le corps A :
F
F + P + N = ( mA + mB ) .a , F = ( mA + mB ) .a a = (1)
0 mA + mB
Pour le corps B : par rapport au repère fixe il est en mouvement, mais par rapport au corps
A il est au repos. C’est pour cette raison que la force de frottement agissant sur lui est une
force de frottement statique. On peut donc écrire :
f s ,max, A = mA .a
µ s mA g
f s ,max, A = µ s N A a= a = µs g ( 2 )
mA
N A = PA = mA g
Pour en déduire la force, il suffit d’égaler les deux équations (1) et ( 2 ) :
F
a= = µs g F = µ s ( mA + mB ) g , F = 15, 7 N
mA + mB

NB N N
f s,B B + B +
A F A F
PB

P P

b/ Accélération du système quand on applique la force F :


Par rapport au plan de glissement il n’y a pas de force de frottement. Le système est donc
soumis au forces P, N et F . Figure (b)
La relation fondamentale de la dynamique nous permet d’écrire :
P+N =0 F
a= , a = 1,96ms 2
F = ( mA + mB ) a ( mA + mB )
c/ Accélération du corps B , par rapport au corps A , si la force est appliquée sur le corps
A (figure (c)) :

NB NB
fc,B B + fc,B B F
F +
A A

PB PB

Le corps B est soumis à trois forces PB , N B et f c , B (force de frottement cinétique, car le

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Dynamique du point matériel 174

Corps B est en mouvement par rapport au corps A ). Le corps A qui est soumis à la
force F porte le corps B .
Appliquons la relation fondamentale de la dynamique au corps B :

PB + N B = 0
f c , B = mB a ' µc mB g
a' = a ' = µc g , a ' = 0,98ms 2

f c , B = µc N B mB
N B = mB g

Le signe négatif indique que le corps est attiré dans le sens contraire de celui du
mouvement.
L’accélération du corps B si la force qui lui est appliquée est la même (figure (d)). Dans
ce cas le corps B est soumis à quatre forces PB , N B , F et f c , B . Appliquons la relation
fondamentale de la dynamique au corps B :
P+N =0
F f c , B = mB a " F µc mB g
a" = , a " = +0, 98ms 2

f c , B = µc N B mB
N B = mB g
Le signe plus indique que le corps B est attiré dans le sens du mouvement.

Exercice 5.7 :
On applique la relation fondamentale de la dynamique aux deux masses :
P1 + N1 + N 2 + f1 + f 2 = m1a1
P2 + N 2 + f 2 = m2 a2
On projette les relations sur l’axe parallèle au plan incliné :
m1 g sin f1 f 2 = m1a1 (1)
m2 g sin 1 f 2 = m1a2 ( 2 ) f2 N2
f1
On exprime les deux forces de frottement cinétique : m2 N1
m1
f1 = h1 ( N1 + N 2 ) P2
N1 = m1 g cos f1 = h1 g ( m1 cos + m2 cos ) P1
N 2 = m2 g cos
f 2 = h2 N 2
f 2 = h2 m2 g cos
N 2 = m2 g cos
On remplace les forces de frottement cinétique dans les deux équations (1) et ( 2 ) pour
obtenir les deux nouvelles équations :
m1 g sin m2 gh2 cos h1 g ( m1 cos + m2 cos ) = m1a1 ( 3)
m2 g sin 1 h2 m2 g cos = m2 a2 ( 4 )
On en déduit maintenant les deux accélérations à partie des équations ( 3) et ( 4 ) :

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Dynamique du point matériel 175

m2
a1 = g ( sin h1 cos ) g cos ( h2 + h1 ) a1 = 3,53ms 2

m1

a2 = g ( sin h2 cos ) a2 = 7, 79ms 2

Exercice 5.8 :
Pour calculer la masse du corps C , nous avons représenté sur la figure (a) toutes les forces
agissant sur le système. Les conditions de décollage, c’est à dire pour que le système entame
son mouvement, est T = f s ,max et T = PB :
T = f s ,max
T = PB = mB g
mC =
( mB µs mA ) , mC = 15kg
f s ,max = µ s N µs
N = PA = ( mA + mC ) g

Lorsque on enlève le corps C (figure(b)), nous obtenons l’accélération en appliquant la


relation fondamentale de la dynamique au système :
T f c = mA a
PB T = mB a a= B
( m µc mA ) g , a = 1.36ms 2
mB + mA
f c = µc mA g

N N
C
T T f s ,max T T
f s ,max A A

T T
PA + PC PA
T T
B B

PB PB
Exercice 5.9 :
I/ Lancement dans le vide :
1/ Faisons l’inventaire de toutes les forces et faisons un schéma, puis appliquons la
relation fondamentale de la dynamique. La seule force qui agit sur le point matériel est son
poids P . Donc :
F = P = ma
a = g = g.u z
P = mg
2/ A chaque instant v = vx + vz
Suivant l’axe des X , le mouvement est rectiligne uniforme :
Fx = 0 vx = v0 x = v0 .cos (1)
Suivant l’axe des Z , le mouvement est rectiligne uniformément varié :

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Dynamique du point matériel 176

Fz = P = mg az = g = Cte
vz = gt + v0 y = gt + v0 sin ( 2)
Le vecteur de la vitesse instantanée est donc :
v = vx .u x + vz .u z v = v0 .cos .u x + ( gt + v0 sin ) .u z ( 3)
3/ Intégrons l’expression ( 3) pour obtenir le vecteur position OM ( t ) :
OM t
dOM
v= dOM = v0 .cos .u x + ( gt + v0 sin ) .uz dt
dt 0 0

1 2
OM = v0 .cos .t .u x + gt + v0 sin .t .u z ( 4)
2
x
z

4/ Le projectile atteint sa portée lorsque sa hauteur s’annule ( z = 0 ) . Calculons en premier


lieu l’instant pour lequel ( z = 0 ) :
0
1 2
gt + v0 sin .t = 0
t = 2v0 sin
2
g
Remplaçons le temps dans l’équation de la coordonnée x pour trouver la portée :
2v02 .sin .cos v02 .sin 2
x = v0 .cos .t xmax = , xmax =
g g
5/ Le projectile atteint son apogée zmax lorsque la composante verticale vz de la vitesse
s’annule. Cherchons l’instant pour laquelle cette vitesse s’annule et cela à partir de
l’équation ( 2 ) :
v0 sin
vz = gt + v0 sin = 0 t=
g
Remplaçons maintenant le temps dans l’expression de z de l’équation ( 4 ) . Nous trouvons :
v02 .sin 2
zmax =
2g
II/ Lancement dans l’air :
1/ Dans cette partie : le projectile est soumis à deux forces : P + f = ma
2/ Retrouvons l’équation différentielle :
P + f = ma
dv k
dv + v=g ( 5)
a= dt m
dt
3/ On en déduit directement l’expression vectorielle de la vitesse instantanée v ( t ) en
résolvant l’équation différentielle précédente. Sa solution est:
k
t m
v = Ae + g
m
k
Reste la détermination de la constante A que nous allons déduire à partir des conditions
initiales qui sont : t = 0, v = v0 ; d’où :

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Dynamique du point matériel 177

m m
v0 = Ae 0 + g A = v0 g
k k
3/ Donc :
k
m t m
v = v0 g e m
+g ( 6)
k k

La valeur limite est celle pour laquelle le temps tend vers , on obtient de
m
l’équation ( 6 ) : vL = g
k
Introduisons cette valeur limite dans l’équation ( 6 ) pour obtenir :
k k
m t m t
v = v0 g e m
+g v = ( v0 vL ) e m
+ vL (7)
k k
Exprimons maintenant le vecteur vitesse en fonction des vecteurs unitaires u x et u z :
v0 = v0 cos .u x + v0 sin .u z
m
vL = g m m
k vL = g uz vL = g
k k
g = gu z
k
t
v= ( v0 cos .ux + v0 sin .u z ) + vL .uz e m
vL .u z

k k
t t
v = ( v0 cos )e m
u x + ! vL + ( v0 sin + vL ) e m " uz
! "
vx vz

4/ Pour obtenir l’expression du vecteur position il suffit d’intégrer l’expression ( 7 ) de


la vitesse :
k
dOM t
v= = ( v0 vL ) e m
+ vL
dt
OM t k k
t m t
dOM = !( v0 vL ) e m
+ vL " dt OM = ( v0 vL ) 1 e m
+ vL .t (8)
0 0
k
k t
k t
OM = !( v0 vL ) e m
+ vL .t "
m 0

Pour obtenir les composantes de OM , nous développons l’équation ( 8 ) et puis nous


remplaçons v0 par ses composantes et vL par sa valeur, comme nous l’avons fait pour
l’expression de la vitesse instantanée, et enfin ordonnons l’équation obtenue.
k
m t
OM = ( v0 cos .u x + v0 sin .u z ) + vL .uz 1 e m
vLt.u z
k
k k
m t m t
OM = ( v0 cos ) 1 e m
u x + ! vL .t + ( v0 sin + vL ) 1 e m
" uz
k ! k "
On arrive aux composantes :

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Dynamique du point matériel 178

k k
m t m t
x ( t ) = v0 cos 1 e m
, z ( t ) = ( v0 sin + vL ) 1 e m
vL .t (9)
k k

5/ Le projectile atteint son apogée quand la vitesse verticale s’annule. Cherchons


d’abord l’instant pour lequel cette vitesse s’annule :
k
ts
vz = vL + ( v0 sin + vL ) e m
=0
k k
ts vL ts vL
e m
= e m
=
v0 sin + vL v0 sin + vL
k
ts vL k vL
ln e m
= ln ts = ln
v0 sin + vL m v0 sin + vL

k v
ts = ln 1 + 0 sin
m vL
Revenons aux deux équations horaires ( 9 ) et remplaçons le temps par la valeur que nous
venons de trouver :
km v
ln 1+ 0 sin
m mk vL
xs = v0 cos 1 e
k

m 1
xs = v0 cos 1
k v0
1+ sin
vL
km v
ln 1+ 0 sin
m m v
zs = ( v0 sin + vL ) 1 e
mk vL
vL . ln 1 + 0 sin
k k vL

m 1 m v
zs = ( v0 sin + vL ) 1 v
vL . ln 1 + 0 sin
k 1 + 0 sin k vL
vL
m v0 sin m v
zs = ( v0 sin + vL ) vL . ln 1 + 0 sin
k vL + v0 sin k vL

m m v
zs = v0 sin vL ln 1 + 0 sin
k k vL
k k
m t m t
x ( t ) = v0 cos 1 e m
, z ( t ) = ( v0 sin + vL ) 1 e m
vL .t = ( 8)
k k

6/ Cherchons dans l’expression ( 9 ) les limites de x ( t ) et z ( t ) quand t :


m
x ( t )t = v0 cos = A x ( t )t =A (10 )
k

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Dynamique du point matériel 179

m
z ( t )t = ( v0 sin + vL ) vL .t z ( t )t = vL .t + B (11)
k
B

On en déduit de l’équation (11) que lorsque t le mouvement du projectile devient


rectiligne uniforme, donc la trajectoire a une asymptote quand t dont l’équation
est (10 ) .
III. Synthèse graphique : les deux graphes montrent la trajectoire dans les deux cas
considérés.
z z

m
xL = v0 cos
k

O x O x

Exercice 5.10 :
1/Le mouvement en présence de frottement :
La particule est soumise à trois forces, son poids P , la réaction N de la surface de la
sphère sur la particule et la force de frottement f . A partir de la figure (a) ci-dessous, et en
appliquant a relation fondamentale de la dynamique nous pouvons écrire :
dv
P + N + f = ma m = P+N + f
dt
Projetons les forces sur les deux axes MT et MN :
dv dv
PT f = maT = m mg sin f =m (1)
dt dt
v2 v2
N + PN = maN = m N + mg cos = m ( 2)
R R
L’expression de la force de frottement cinétique est :
f = µN
v2
v 2 f = µ mg cos m
N = mg cos m R
R
Remplaçons dans l’équation (1) pour obtenir l’équation différentielle du mouvement :
v2 dv
mg sin µ mg cos m =m
R dt
dv µ
v 2 = g ( sin µ cos )
dt R

2/ Mouvement sans frottement :


a/ Revenons à l’équation (1) en supprimant f et en simplifiant par la masse :
dv dv
g sin = 0 = g sin
dt dt

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Dynamique du point matériel 180

d v
On multiplie les deux membres par d , sachant que = = :
dt R
d
dv = g sin .d
dt
vdv = gR sin .d ( 3)
d v
= =
dt R
Intégrons les deux membres de l’équation ( 3) sachant que le domaine de variation de
est [ 0, ] , celui de v est [ 0, v ] :
v
1 2
vdv = gR sin .d v 0 = Rg ( cos cos 0 )
0 0
2
On obtient finalement :
v 2 = 2 Rg (1 cos ) v = 2 Rg (1 cos ) ( 4)
b/ Recherche de la valeur angulaire 0 pour laquelle la particule quitte la surface de
la sphère : cela se produit lorsque la force de réaction N s’annule.
Revenons à l’équation ( 2 ) et calculons N :
v2 v2
N + mg cos = m
N = mg cos m
R R
2
On remplace v par sa valeur pour aboutir à :
2 Rg (1 cos )
N = mg cos m N = mg ( 3cos 2)
R
D’où l’angle recherché est :
mg ( 3cos 0 2 ) = 0 cos 0 = 2 / 3 0 = 48°

Discussion : D’après l’expression obtenue, l’angle 0 ne dépend ni de la masse de la


particule, ni du rayon de la sphère, ni de l’accélération de pesanteur, avec pour condition v ( 0 )
nulle.
N.B : Si v0 % v ( 0 ) v0 étant la vitesse avec laquelle la particule quitte la surface de la
sphère.
v ( 0 ) : La vitesse absolue.
Dans le cas où la vitesse initiale n’est pas nulle, on peut démontrer que :
2 v (0)
2

cos 0 = +
3 3Rg
Dans ce cas l’angle 0 dépend de v ( 0 ) , R et g mais reste indépendant de m .
c/ Calcul de la vitesse correspondante :
v02 = 2 Rg (1 cos 0 )
v0 = 2 Rg (1 2 / 3) , v0 = 3, 65ms 1
cos 0 = 2 / 3
3/ Etude du mouvement lorsque la particule quitte la surface de la sphère.
Nous sommes en présence du mouvement d’un projectile dans le champ de
pesanteur terrestre.
a/ On étudie le mouvement dans le repère MXY (figure(b)).
Suivant l’axe des X : le mouvement est rectiligne uniforme :

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Dynamique du point matériel 181

Fx = 0 vx = v0 .cos 0 ( 5 )
Suivant l’axe des Y : le mouvement est rectiligne uniformément varié :
Fy = P = mg a y = g = Cte
v y = gt + v0 sin 0 (6)
Passons à l’expression de la vitesse instantanée du projectile :
v 2 = vx2 + v y2
v = g 2t 2 + 2 gv0 sin 0 .t + 2 Rg (1 cos )
v0 = 2 Rg (1 cos 0 )
2 0

f N M v0 x M
M0
M X
R PT 0
FN
PN + v0 y v0
0 FN
T T
P T
O N
N
N Y
P

L’expression du vecteur vitesse est donc : v = v0 .cos 0 .i + ( gt + v0 sin 0 )j


b/ Intensités des forces normale et tangentielle : figure (c).
Force tangentielle:
dv mg ( gt + v0 sin )
FT = m.aT = m FT = 0

dt g 2t 2 + 2 gv0 sin 0 .t + v02


v2
Force normale : Il n’est pas conseillé d’appliquer la formule FN = m car le rayon
r
de courbure est inconnu, à ne pas confondre avec le rayon R de la sphère !!
Cette force est calculée à partir de la relation : P = FN + FT FN = P 2 FT2
D’où :
g 2t 2 + 2 gv0 sin 0 .t + v02 sin 2
FN = mg 1 0

g 2t 2 + 2 gv0 sin 0 .t + v02

Exercice 5.11 :
a/ Intensité du champ de pesanteur terrestre quand le satellite est à mi-chemin entre la
terre et la lune :
24
MT 11 5,98.10
gT = G , gT = 6, 67.10 gT = 1, 08.10 2 N .kg 1
( )
2 2
d 1,92.108

b/ Intensité du champ de pesanteur lunaire quand le satellite est à mi-chemin entre la terre
et la lune :

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Dynamique du point matériel 182

ML 7,36.1022
gL = G , g L = 6, 67.10 11
g L = 1,33.10 4 N .kg 1

(1,92.10 )
2 2
d 8

c/ Intensité du champ résultant des champs de pesanteur de la terre et de la lune lorsque le


satellite est à mi-chemin entre la terre et la lune :
g R = gT gL , g R = 1, 07.10 2 N .kg 1

d/ La distance, depuis le centre de la terre, à laquelle le champ résultant s’annule :


ML M ML M
g R = 0 g L = gT , G = G 2T = 2T
(d r ) (d r ) r
2 2
r
r2 MT r2
= = 81, 25
(d r) (d r)
2 2
ML
r
= 9, 01 r = 3, 45.108 m r = 345000km
d r

Exercice 5.12 :
Nous avons représenté sur la figure ci-dessous les forces agissant sur le point A . En
projetant sur les deux axes perpendiculaires entre eux, nous obtenons à l’état d’équilibre :
P0 = T cos
l O y'
P0 = kl0 l1 = 0
cos T
T = kl1 T cos
F = T sin
x A x'
F = kl2 = T sin
kl0 T sin F
P kl0 sin = kl2 l2 = l0tg
T= 0 = cos P0
cos cos
y

Exercice 5.13 :
a/ Force agissant sur le corps :
F = ma = mr = 6 ( 6i 24t. j ) , F = 36i 144t. j
b/ Moment de la force par rapport à l’origine :
i j k
= r & F = 3t 6t
2
4t 3
3t + 2
36 144t 0

( )
= 432t 2 + 288t i + (108t + 72 ) j + ( )
288t 3 + 864t 2 k

c/ Quantité de mouvement du corps :


p = mv = ( 36t 36 ) i 72t 2 . j + 18k

Moment cinétique par rapport à l’origine :

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Dynamique du point matériel 183

i j k
L = r & p = 3t 2
6t 4t 3
3t + 2
36t 36 72t 18

( ) (
L = 144t 3 + 144t 2 i + 54t 2 + 72t + 72 j + 72t 4 + 288t 3 k ) ( )
dp
d/ Vérifions que F = :
dt
p = ( 36t 36 ) i 72t 2 . j + 18k
dp
= 36i 144t. j = F
dt
dL
Vérifions que = :
dt
( ) ( ) (
L = 144t 3 + 144t 2 i + 54t 2 + 72t + 72 j + 72t 4 + 288t 3 k )
= ( 432t 2
+ 288t ) i + (108t + 72 ) j + ( 288t 3
)
+ 864t 2 k =

Exercice 5.14 :
1/ Exprimons la vitesse de M par rapport à R :
OM = r = lur
v = r = lur
v =l u
ur = u
2/ Calculons le moment cinétique du point M par rapport à O dans la
base ( O, ur , u , u z ) :
LO = OM & p
ur u uz
p = mvr + mv
LO = r = l 0 0 ; LO = ml 2 .u z
vr = l.ur = 0 ( l = Cte )
0 ml 0
v = l .u
Pour que l’on puisse appliquer le théorème du moment cinétique il faut calculer le
moment de la force appliquée au point M , par rapport au point O dans la base ( O, ur , u , u z ) :

O = OM & T + OM & P ( ) ur u uz
0

P = Pr + P O = l 0 0
Pr = mg cos .ur mg cos mg sin 0

P = mg sin .u

O = mgl sin .uz


Appliquons maintenant le théorème du moment cinétique :
dLO g
= 0 ; ml 2 .u z = mgl sin .u z + sin = 0 (1)
dt l

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Dynamique du point matériel 184

On calcule le moment cinétique du point M par rapport au point O dans la base


( O, i , j , k ) :
i j k
LO = OM & p
LO = x y 0 ; LO = m ( xy yx ) k
p = mvx + mv y
x y 0
On calcule le moment de la force appliquée au point M par rapport au point O dans la
(
base O, i , j , k : )
O = OM & T + OM & P ( ) i j k
0
O = x y 0 ; O = mgx.k
P = Px + Py = mg . j 0 mg 0
0

Appliquons le théorème du moment cinétique :


dLO
= 0 ; m ( xy + xy xy yx ) k = mgx.k xy yx = gx ( 2)
dt
Vérifions que les deux résultats sont identiques :
x = l sin ; x = l cos ; x = l cos l 2 sin
y = l cos ; y = l sin ; y = l sin l 2 cos
Remplaçons les cinq éléments dans l’équation ( 2 ) pour trouver l’équation (1) :
g
sin = 0 ( 3) +
l
Appliquons maintenant la relation fondamentale de la
dynamique : N
La masse m est soumise à chaque instant à deux O
forces : son poids P et la tension T du fil ; Soit F leur
résultante. Nous pouvons décomposer la résultante en deux T
composantes, normale et tangentielle (voir figure).
M
F = P + T = ma
P + T = FT + FN u P cos
F = FT + FN = ma u
P
On connaît la relation entre la vitesse linéaire et la vitesse
angulaire ainsi que la relation entre l’accélération linéaire et l’accélération angulaire :
dv v2
v = l , aT = = l , a N = = 2l
dt l
Puisqu’on est dans le cas d’un mouvement de rotation de la masse m , il nous est permis
d’introduire le moment de la force par rapport à l’axe OZ . Les moments des forces FN et T
sont nuls parce que ces forces rencontrent l’axe de rotation. Le moment du poids est un
moment de rappel, donc négatif.
= P+ T = F + F
T N

T
= FN
=0
mgl sin = m l 2
P
= P.l sin

FT
= FT .l = m l 2

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Dynamique du point matériel 185

De tout cela on déduit l’équation de mouvement :


g
+ sin = 0 ( 4)
l
Les équations (1) et ( 4 ) obtenues sont parfaitement identiques.

3/ A chaque instant, nous avons P + T = ma . En projetant sur l’axe normal, nous


obtenons :
mg cos + T = maN T = mg cos + m 2l
Remarquons que la tension varie à chaque instant. Pour des oscillations de très faible
amplitude ( sin ' ) , l’équation différentielle (1) s’écrit sous la forme :
g
+ =0
l
Sa solution est :
g
= 0 sin t
l
Donc, la vitesse angulaire est :
g g
cos = t0
l l
Lors du passage du pendule par la position d’équilibre, l’angle s’annule :
g g
= 0 sin t =0 t = 0 ± k(
l l
A ce moment la vitesse est maximale :
g
= cos ( 0 ± k( ) g
0
l = 0
l
cos ( 0 ± k( ) = ±1
Il en est de même pour la tension qui prend la valeur :
g
T =m g+ 0
l
C’est cette condition sur la tension qui doit être satisfaite pour que le fil ne casse pas, en
d’autres termes le fil doit supporter au moins cette tension sans se rompre.

Exercice 5.15 :
Le moment cinétique du système est égal à la somme des moments cinétiques de tous les
composants partiels du système. Dans notre cas, le moment cinétique du système par rapport
( )
au point O est égal au moment LO / G du point G (qui est le centre d’inertie des deux masses)

( )
par rapport à O , plus les moments des points A LA / G et B LB / G par rapport à G . ( )
LO = LG / O + LA / G + LB / G
Commençons par le calcul de LO / G :( )
LG / O = OG & pG / O
pG / O = 2mvG / O
(
LG / O = 2m OG & vG / O )

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Dynamique du point matériel 186

i j k
LG / O = xG = a cos 1 yG = a sin 1 0 = ( xG yG xG yG )
xG = a 1 sin 1 yG = a 1 cos 1 0

LG / O = 2ma 2 1
2
(1)
(
Calculons ensuite LA / G = LB / G : )
LA / G = GA & p A / G
p A / G = mv A / G
LA / G = m GA & vA / G ( )
i j k
LO / G = x = d cos
'
A 2 y = d sin
'
A 2 (
0 = x 'A y A' x A' y A' )
x = d
'
A 2 sin 2 y =d'
A 2 cos 2 0

LA / G = md 2 2
2 = LB / G ( 2)
Il ne nous reste qu’à additionner les expressions (1) et ( 2 ) pour trouver la réponse à la
question :
LO = 2ma 2 1
2
+ 2md 2 2
2 , LO = 2m a 2 ( 1
2
+ d2 2
2 )
Exercice 5.16 :
1/ Le point M , soumis à chaque instant à son poids et à la tension du fil, est animé d’un
mouvement circulaire uniforme de rayon , dans le plan OXY ,autour de l’axe AZ . Des
projections des deux forces sur l’axe radial résulte une force centripète T sin .
T + P = ma
T sin = ma N = m 2
r
l T =m 2

r = l sin
Quant à l’angle il est déterminé à l’aide de la figure ci-dessous, nous trouvons :
T sin sin m 2l sin
tg = =
mg cos mg
g
cos = 2
l
2/ Calcul de l’expression du moment cinétique de M par rapport à A en coordonnées
cylindriques de centre O :
LM / A = AM & p
AM = AO + OM = zu z + rur
AM = l cos .u z + l sin .ur
v = zu z + zu z + rur + rur = r u
0

v = v = l sin .u
p = ml sin .u

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Dynamique du point matériel 187

ur u uz
LM / A = AM & v = l sin 0 l cos LM / A = ml 2 sin ( cos .ur + sin .u z )
0 ml sin 0
Vérifions que la dérivée par rapport au temps est égale au moment de la résultante des
forces appliquées sur A , par rapport à M :
Calculons en premier lieu le moment des forces par rapport au point A : M / A = AM & F
Le vecteur F :
F = T + P = ma
F = T sin = ma N = m 2
r
F =m 2
l sin .ur
Le vecteur AM :
AM = zu z + rur
F =m 2
l sin .u

Z
A
l
uz T
uz Y
O
u
T sin M
X u
P

Donc :
ur u uz
M/A = AM & F =l sin 0 l cos M / A = ml
2 2
sin .u (1)
m 2l sin 0 0
Dérivons le moment cinétique par rapport au temps :
LM / A = ml 2 sin ( cos .ur + sin .u z )
dLM / A
dt
= ml 2 sin cos .ur + 0 ( )
Nous savons que ur = .ur , et par remplacement on obtient :

dLM / A
= ml 2 2
sin .cos .u ( 2)
dt

Ainsi nous avons pu vérifier le théorème du moment cinétique :

dLM / A
= M/A
dt

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Dynamique du point matériel 188

Exercice 5.17 :
1/ Le train en abordant un virage circulaire, son mouvement devient circulaire vers la
gauche, car la force centrifuge attire le pendule vers la droite.
2/ Sur la figure ci contre sont représentées les forces qui agissent sur le pendule par
rapport au voyageur. De l’équilibre de ces forces résulte :
P + Fc + T = 0 P + Fc = T
O
v2
m T
Fc R v2
tg = tg = R=
P mg g .tg
R
Application numérique : Fc
3 2
120.10
P
3600
R= R = 631N
9.8 × 0,176
3/ Le train parcourt en trente secondes un arc de cercle qui intercepte l’angle demandé.
La distance parcourue en 30s est: d = vt , d = 1000m
Cela veut dire que le train a tourné de l’angle :
d
d=R = , ' 1,59rad , ' 91°
R

Exercice 5.18 :
A l’instant t , soit P1 le poids de la partie BC et P2 le poids
de la partie AB : B
Appliquons la relation fondamentale de la dynamique au
système :
A
P1 + P2 = M 1 + M 2 a x
M

On projette l’expression vectorielle sur l’axe vertical dirigé vers le


bas et on note par x la longueur de la partie BC du câble :
P1 P2 = Ma C
M = +L dv
+ xg + ( L x ) g = + L
P1 = M 1 g = + xg dt
P2 = M 2 g = + ( L x ) g
En simplifions par + nous obtenons une équation différentielle de deuxième ordre avec
second membre :
dv
2 gx gL = L
dt 2g
Lx = 2 gx gL x x= g
dv L
a= =x
dt
2 g
Pour vérifier que x = L a = , on remplace dans l’équation différentielle x par la
3 3
valeur proposée, soit :

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Dynamique du point matériel 189

2g
x x= g
L 4g g
x=a= g a=
2 3 3
x= L
3

Cherchons à présent le résultat relatif à la vitesse. L’équation caractéristique de cette


2g
équation différentielle de deuxième ordre sans le second membre est : r 2 =0
L
2g 2g
Ses deux racines sont : r1 = + ; r1 =
L L
2g 2g
t L t
Sa solution est donc : x = Ae L
+ Be (1) L
+
2
Reste à déterminer les deux constantes A et B . C’est ce qu’on en déduit des conditions
x=b
initiales et qui sont : t = 0
v= x=0
2g 2g
2g t 2g t
L’expression de la vitesse est : v = x = A e L
B e L
( 2)
L L
Remplaçons par les conditions initiales dans les deux équations (1) et ( 2 ) pour tirer
A et B :
L
b = A+ B +
2 b L
A=B=
2g 2g 2 4
0= A B A=B
L L
2g
Afin de simplifier les calculs, on pose =
. On doit connaître en trigonométrie les
L
définitions et les formules particulières du sinus hyperbolique ( sh ) et du cosinus
hyperbolique ( ch ) , en particulier :
ee tt
e t +e t
sh t = ; ch t = ; ch 2 t sh 2 t = 1
2 2
Ecrivons les deux équations (1) et ( 2 ) sous la forme :
2b L e t + e t
L 2b L L
x = 2. + x= ch t + ( 3)
4 2 2 2 2
t t
2b L e e 2b L
v = x = 2. v=x= sh t ( 4)
4 2 2
2
Puisque x = L , remplaçons dans l’équation ( 3) et tirons de l’équation l’expression du
3
cosinus hyperbolique ( 3) :
2 2b L L L
L=2 ch t + ch t = (5)
3 4 2 6b 3L
De l’équation ( 4 ) on tire le sinus hyperbolique :

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Dynamique du point matériel 190

2b L 2v
v=x= sh t sh t = (6)
2 ( 4b + L2 4bL
2
)
Nous savons que ch 2 t sh 2 t = 1 . Sommons les équations ( 5 ) et ( 6 ) membre à membre
après les avoir élevées au carré :
2
L
ch 2
t=
6b 3L
2
2v 2 2
sh 2
t= v2 = 2
b 2 + bL L
( 4b + L2 4bL
2
) 9

ch 2 t sh 2 t = 1

Revenons en arrière et remplaçons par sa valeur pour obtenir à la fin la valeur que nous
devons vérifier :
2g 2 2
v= b 2 + bL L
L 9
Application numérique : L = 12m et b = 7 m
v ' 10, 6ms 1
Autre méthode : beaucoup plus simple !!
2g
A partir de l’équation x x = g , et par une intégration on trouve la fonction v = f ( x ) :
L
2g dv 2 g dv 2g
x x= g = x g dx = x g dx
L dt L dt L
dx 2g 2g
dv = x g dx v.dv = x g dx
dt L L
v x
2g 1 2 g 2 g 2 g
v.dv = x g dx v = x gx v2 = 2 x 2 gx 2 b 2 + 2 gb
0 b
L 2 L L L
2
Il ne reste plus qu’à retrouver le résultat précédent en remplaçant x par L . A la fin on
3
retrouve le même résultat :
2g 2 2
v= b 2 + bL L
L 9

Exercice 5.19 :
1/ Quelque soit la position du point M sur la surface conique, l’angle à chaque instant

( )
est OM , Oz = , et par conséquent tan = = 0
r r
z z0
z=r 0
r
z0
2/ D’après le cours, nous savons que l’accélération du point M en coordonnées
cylindriques est :

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Dynamique du point matériel 191

a= r r 2
ur + r + 2 r u + zu
ar a az

r0
Si le point reste sur la surface du cône : z = r . Les forces agissant sur le point matériel
z0
sont son poids P , à composante unique P = mgu z , et la force de réaction R de la surface qui
a deux composantes R = Rr + Rz = R cos .ur + R sin .u z .
Appliquons la relation fondamentale de la dynamique, puis projetons les deux forces sur
les trois axes du repère cylindrique. Nous obtenons :
P + R = ma = F
F = Fr + F + Fz = m r r ( 2
)u r (
+ m 2r + r )u + mzu z (1)
F = R cos .ur + R sin .uz mguz
F = R cos .ur + ( R sin mg ) u z ( 2)
Par identification des deux équations (1) et ( 2 ) on obtient trois équations à trois inconnues :

R cos =m r r ( 2
) ( 3)
0 = m 2r + r ( ) ( 4)
z0
mg + R sin =m r ( 5)
r0
z
H uz
u
M0
u
z0
O
0 y
0
x

3/ De l’équation ( 4 ) on en déduit l’équation 2r + r = 0 , qui est la dérivée de la


quantité r 2 par rapport au temps. Ceci nous conduit à r 2 = C te :
( r ) = 2rr.
'
2
+ r2 = 0 r 2 = C te
Nous connaissons l’expression de la vitesse linéaire en coordonnées cylindriques à partir
de laquelle nous déduisons la vitesse initiale :
v ( t ) = r ( t ) ur + r ( t ) ( t ) u + z ( t ) ur v ( 0 ) = r ( 0 ) u r + r ( 0 ) ( 0 ) u + z ( 0 ) ur
L’intensité de la vitesse initiale est donc:
v (0) = r ( 0) + r ( 0) ( 0) + z ( 0)
2 2 2

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Dynamique du point matériel 192

L’énoncé nous impose l’expression de sans r ( 0 ) ni z ( 0 ) . Ceci n’est possible que


sous des conditions initiales de la forme r ( 0 ) = z ( 0 ) = 0 . C’est ce que nous admettons dans le
reste de l’exercice. Partant de là, la vitesse initiale est :
v (0) = r ( 0) (0)
Suite à tout cela, nous pouvons poursuivre notre étude tel que :
r (t )
(t ) = r (0) ( 0)
2 2
r 2 = C te
r ( 0 ) .r ( 0 ) . ( 0 )
(t ) =
r (t )
2

rv
v (0) = r ( 0). ( 0) = 0 20
r
v ( 0 ) = v0 , r ( 0 ) = r0

4/ L’équation ( 5 ) fait l’objet de cette question car elle renferme une fonction
unique r ( t ) , contrairement aux équations ( 3) et ( 4 ) qui sont fonctions de r ( t ) et ( t ) en
même temps. De l’équation ( 3) nous pouvons écrire :
1 z0
R= ! mg + m r "
sin r0
Remplaçons R par cette dernière expression dans l’équation ( 3) pour obtenir :
v02 r04 1 z0 r0
r . = g ( 6)
r02 + z02 r 3 r + z02
0
2

A( r0 ,v0 , z0 ) A( r0 , z0 , g )

5/ Si le mouvement est circulaire uniforme cela veut dire qu’à chaque instant
r ( t ) = r ( 0 ) , en même temps que ( )
( t ) = C te . L’expression ( 4 ) devient :
v12 r04 1 zr v12 z
. 3 = 2002 g = 2 0 2g
r0 + z0 r0 r0 + z0
2 2
r0 + z0 r0 + z0
2 2

La vitesse demandée est donc : v1 = 2 gz0


2r
6/ Multiplions l’équation ( 6 ) par 2 pour obtenir : 2rr + A = 2 Br
r3
2r A
La première intégration donne : 2rrdr + A
3
dr = 2 Brdr r 2 = 2 Br + C ( 7 )
r r2
Pour obtenir la constante C on doit revenir aux conditions initiales citées plus haut
t = 0, r ( 0 ) = 0 :
A A
0 = 2 Br + C C= 2 Br
r2 r2
L’équation ( 7 ) devient finalement :

1 1
r2 = 2A + 2 B ( r r0 )
r2 r02

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Dynamique du point matériel 193

Exercice 5.20 :
Nous utilisons la notation de Newton pour exprimer les composantes des vecteurs
position, vitesse et accélération :
x x x
r y , v y , a y
z z z
Calculons l’expression de la force :
i j k 0
v & B = x y z = Bz
B 0 0 By

( ) (
F = q E + v & B = q Ek + 0i + Bzj Byk )
F = q 0i + Bzj + ( E By ) k (1)
En appliquons la relation fondamentale de la dynamique on peut écrire :
F = Fx + Fy + Fz F = mx + my + mz ( 2)
L’identification des deux équations (1) et ( 2 ) nous donne trois équations différentielles :
mx = 0
my = qBz
mz = q ( E + By )
En tenant compte des conditions initiales :
t = 0:
x ( 0) = 0 , y ( 0) = 0 , z ( 0) = 0 , x ( 0) = 0 , y ( 0) = 0 , z ( 0) = 0
Nous écrivons le nouveau système de trois équations différentielles :

mx = 0 x=0 x = C te = x ( 0 ) = 0 ( 3)
q q
my = qBz y= Bz Bz ( 4 )
y=
m m
q q
mz = q ( E By ) z = E By ( 5 )
m m
Dans l’équation différentielle ( 5 ) on remplace y par sa valeur tirée de l’équation ( 4 ) :

x=0 (6)
y= z (7)
2
q q
z+ B z= E ( 8)
m m
q
En posant =B , la solution de l’équation ( 8 ) est :
m

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Dynamique du point matériel 194

2
qE m
z= sin t + , cos t +
m qB
mE
z= sin t + , cos t + (9)
qB 2
Déterminons et , à partir des conditions initiales en utilisant les deux équations :
mE
z = sin t + , cos t + 2
qB
z= cos t , sin t
mE
t = 0 , z ( 0) = 0 , z (0) = 0 =0 , , =
qB 2
Nous obtenons à la fin l’expression z ( t ) :
mE mE mE
z (t ) = 2
cos t + 2 z (t ) = 1 cos t
qB qB qB 2
a

z ( t ) = a (1 cos )
Il nous reste à définir l’équation y ( t ) . Dans l’équation ( 7 ) on remplace z , puis on intègre
pour arriver à l’expression y ( t ) :
y = a (1 cos ) y= a a cos t

y ( t ) = a ( t sin t ) y (t ) = a ( sin )
Finalement :
x (t ) = 0
y (t ) = a ( sin )
z ( t ) = a (1 cos )
Se sont là les équations paramétriques caractéristiques d’une cycloïde.
z
2a

O 2( a x

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