UNIVERSITATEA TEHNICĂ DIN CLUJ-NAPOCA

Facultatea Construcții de Mașini

Departamentul Ingineria Proiectării și Robotică

Tema de proiect la disciplina “Robotizarea Fabricației II”

- Specializarea Robotică an IV -

1. Obiectiv proiect [Tema de proiect]

Proiectarea unui sistem de producție automatizat (manipulare, asamblare, ambalare și

paletizare) care să integreze roboți industriali pentru produsele ilustrate în anexele 1, 2 și 3.
Componența minimală a sistemului de producție trebuie să fie:
▪ 3 alimentatoare pentru piesele componente ale produsului de asamblat;
▪ 3 senzori fotoelectrici;
▪ 3 senzori de proximitate capacitivi;
▪ 3 senzori de proximitate ultrasonici;
▪ 1 sistem de inspecție video a produselor asamblate;
▪ 3 conveioare de transfer al pieselor componente ale produsului de asamblat;
▪ 1 conveior gravitațional;
▪ 1 conveior de acumulare;
▪ 1 masă indexoare;
▪ 4 roboți industriali articulați;
▪ 1 mașină de format cutii;
▪ 1 mașină de înfoliat paleți;
▪ 1 stand de test care să integreze un robot colaborativ (testarea produsului finit);
▪ 1 panou de comandă operator;
▪ 4 PLC-uri;
▪ Sistem de control distribuit în contextul IoT (Internet of Things).

Toate echipamentele și dispozitivele vor fi integrate într-un singur sistem de producție

funcțional care să realizeze manipularea, asamblarea, ambalarea și paletizarea produselor ilustrate
în anexele 1, 2, 3. De asemenea, sistemul de producție trebuie să fie capabil să identifice produsele
rebut și să le elimine din sistem.
Spațiul avut la dispoziție (Lxl) și amplasarea echipamentelor de producție se va face conform
variantelor din figura 1 (variantele a, b, c, d).

a) Multi-rows layout b) Single row layout

1
 c) Open-field layout d) Loop layout
Fig. 1. Spațiul avut la dispoziție și amplasarea echipamentelor în sistemul de producție (variante)

2. Derularea procesului

a. Sub-Procesul de manipulare și asamblare

Sub-procesul de manipulare și asamblare începe prin acționarea alimentatoarelor și
transferarea pieselor componente ale produsului ilustrat în anexele 1, 2 sau 3 pe conveioare. Piesele
sunt transferate, de către roboți, pe o masa indexoare sau pe o masă fixă/dispozitiv de fixare unde
se realizează asamblarea produsului de către roboți . Fiecare etapă din procesul de asamblare
trebuie verificată automat în vederea evaluării corectitudinii asamblării. Tot al 20-lea produs
asamblat va intra la o verificare completă d.p.d.v. electric și al integrității fizice. Verificarea se va
face automat, produsul selectat fiind direcționat spre standul de verificare, dacă produsul trece
testul trebuie reintrodus în proces în vederea ambalării, iar dacă nu trece testul trebuie direcționat
înspre zona de acumulare a rebuturilor. După finalizarea asamblării produsele sunt preluate de către
roboți și așezate pe conveior(e) pentru a fi transferate înspre procesul de ambalare și paletizare.

b. Sub-procesul de ambalare și paletizare

Produsele ilustrate în anexele 1, 2 sau 3 se vor ambala ca în figura 2, de mai jos:

Fig. 2. Produs ambalat (exemplificarea modalității de ambalare).

Formarea cutiilor se va face de către echipamente specializate în cadrul procesului de ambalare.

Produsele ambalate se vor așeza în 2 cutii diferite, fiecare a câte 24 de produse (2x3 pe 4 niveluri) –
așezate ca în figura 2. Paletizarea cutiilor se va face folosind europaleţi de dimensiuni standard
1200x800 [mm], înălțimea de încărcare a europaletului va fi de max. 2 [m]. După formare (încărcare
cu cutii) europaleții vor fi transferați automat la mașina de înfoiat paleți, după care vor fi transportați
în vederea depozitării.

Fig.2. Modalitatea de aranjare a produselor în cele 2 cutii

2
3. Cerințe în timpul semestrului [Metodologia de lucru]

Ședința de proiect 1: Prezentarea temei de proiect și a cerințelor.

Ședința de proiect 2: Documentare privind sistemele de manipulare, asamblare, ambalare și
paletizare robotizate. Identificarea echipamentelor, dispozitivelor de alimentat, transportat,
orientat etc., a senzorilor, a echipamentelor de control specifice procesului de automatizat.
Finalizarea pasului 2 se va face cu o prezentare sintetica în fața colegilor a soluțiilor identificate.
Ședința de proiect 3: Analiza performanțelor de montaj ale produsului inițial – cel prezentat în anexa
1 (se elaborează schița structurii produsului; se elaborează diagrama care arată interdependențele
dintre piesele componente; se elaborează diagrama structurii produsului; se elaborează schița
procesului de montaj; se aplică metoda DFAFD pentru produsul inițial – cel ilustrat în anexă; din
rezultatele aplicării metodei DFAFD se elaborează o listă de puncte slabe ale produsului și prioritățile
de intervenție).
Ședințele de proiect 4 și 5: Elaborarea variantei finale a produsului (se elaborează o variantă
îmbunătățită pornind de la lista de puncte slabe ale produsului elaborat la ședința de lucru 3; se
realizează modelul 3D a noii variante; se elaborează o listă de justificări asupra modificărilor aduse;
se elaborează schița structurii noului produs; se elaborează diagrama care arată interdependențele
dintre piesele componente ale noului produs; se elaborează diagrama structurii noului sub-
ansamblu; se aplică metoda DFAFD pentru noul produs; se evaluează nivelul de îmbunătățire a
ultimei variante în raport cu varianta inițială).
Ședințele de proiect 6 și 7: Se elaborează schița procesului de manipulare, asamblare, ambalare si
paletizare a produsului din anexa 1. Se identifică principalele funcționalități ale sistemului robotizat
de montaj și paletizare - se va detalia la disciplina IOR (Interfețe pentru interacțiunea om-robot).
Soluția propusă se evaluează în conformitate cu criteriile de performanță pentru astfel de sisteme
evidențiate la curs folosind matricea corelațiilor (MC).
Ședințele de proiect 8 și 9: Concepția sistemului robotizat (desenul structurii funcționale a celulei
robotizate; explicații detaliate ale procesului de montaj). Selecția echipamentelor și dispozitivelor
care vor face parte din sistemul automatizat – cu evidențierea avantajelor și dezavantajelor
integrării în proces a lor. Proiectarea și modelarea dispozitivelor suplimentare necesare procesului
de manipulat. Studenții sunt încurajați să utilizeze metode adecvate în acest sens: hărți morfologice,
QFD, FMEA, Pugh etc.
Ședințele de proiect 10 și 11: Elaborarea diagramei flux a întregului proces automatizat.
Ședințele de proiect 12 și 13: Elaborarea ansamblului 3D a celulei robotizate și realizarea simulării a
cel puțin unui sub-proces (ex. asamblarea, ambalarea, paletizarea) din cadrul întregului proces.
Ședința de proiect 14: Calculul productivității integrale.

4. Cerințe privind raportul tehnic [Cuprinsul proiectului]

Se predă un raport redactat pe calculator care să conțină următoarele capitole:

• Titlul proiectului (tema de proiect, nume student, cerințe proiect);
• Cuprins (se evidențiază fiecare capitol și pagina);
• Cap. 1. Analiza performanțelor de montaj ale produsului inițial;
• Cap. 2. Elaborarea variantei finale a produsului;
• Cap. 3. Concepția celulei robotizate de montaj folosind diagrama flux;
• Cap. 4. Evaluarea economică a celulei robotizate de montaj;

3
• Concluzii;
• Bibliografie (se va prezenta lista de lucrări care au stat la baza realizării proiectului, inclusiv
adresele web).

5. Derularea orelor de proiect

Fiecare ședință va fi organizată astfel: a. cadrul didactic explică pașii din metodologie, utilizarea
metodelor etc. (30 min.); b. discuții individuale (60 min.); c. observații, comentarii (10 min.).

6. Evaluarea proiectului

Rezultatele din timpul semestrului (A); Corectitudinea alegerii echipamentelor/dispozitivelor/

senzorilor/echip. de control (B); Dezvoltarea logicii de control a procesului (C); Fezabilitatea tehnică
a soluției propusă (D); Fezabilitatea economică a soluției propuse (E); Prezentarea orală (F).

Nota=0,1A+0,2B+0,2C+0,2D +0,2E+0,1F

Cum se cuantifică „rezultatele din timpul semestrului”:

Fiecare ședință de proiect se va finaliza cu o notă, de la 4 la 10, prin care se evaluează nivelul de
performanță a soluției parțiale propuse de către student. Puteți lipsi la maxim 2 ședințe de proiect
(conform regulamentului UTCN în vigoare). Ședințele de proiect la care nu ați participat (la care ați
fost absenți) NU vor fi notate.
Pentru a putea accede la etapa de evaluare finală a proiectului de către cadrul didactic aveți nevoie
de cel puțin 8 ședințe de proiect notate cu minim nota 5 – fără a satisface această condiție nu
puteți intra în examen!
Obs.: Pe parcursul semestrului se pot recupera maxim două sedințe de proiect!

Obținerea notei finale a proiectului

Nota finală a proiectului se obține făcând media aritmetică a celor mai mari trei note obținute pe
parcursul semestrului și nota obținută la evaluarea finală a proiectului de către cadrul didactic.

Condiție obligatorie pentru a obține nota finală 10 la proiect: trebuie ca pe parcursul semestrului
să obțineți de cel puțin trei ori nota 10, la ședințe de proiect diferite.

7. Bibliografie minimală

1. Suport de curs RF_II;

2. Industrial Robotics: How to Implement the Right System for Your Plant, Andrew Glaser, 2008;

Responsabil de disciplină şi proiect,

Conf. Dr.-Ing. Bogdan MOCAN

4
ANEXA 1

Fig.1. Produsul de asamblat – varianta inițială (P1).

Dimensiuni de gabarit prelungitor: L=250 mm; l=100 mm; h=45 mm

ANEXA 2

Fig.2. Produsul de asamblat – varianta inițială (P2).

Dimensiuni de gabarit prelungitor: L=300 mm; l=110 mm; h=45 mm

ANEXA 3

Fig.3. Produsul de asamblat – varianta inițială (P3).

Dimensiuni de gabarit prelungitor: L=350 mm; l=100 mm; h=50 mm