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Ecole Nationale Polytechnique de Constantine

Département EEA
Spécialité Automatique

Module : Commande intelligente et adaptative

TP N°1 :
Simulation d’une commande floue du pendule inverse sur chariot

Etudiant :
BENLAREDJ Adel

Professeur :
BELARBI Khaled

Année 2017/2018
PLAN DU TP
I. INTRODUCTION………………………………………………………. 3
II. PARTIE THEORIQUE………………………………………………… 3
1. MODELE DE SIMULATION………………………………………. 3
2. CONTROLEUR……………………………………………………… 3

III. SIMULATION ET RESULTATS………………………………………4

IV. CONCLUSION………………………………………………………….. 11

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I. INTRODUCTION :
Ce TP s’agit de commander l’angle θ que fait le pendule avec la verticale à la position
verticale à partir d’une condition initiale θ=0, en agissant sur le chariot avec une force
F. Pour la commande on utilise un contrôleur flou, FLC (fuzzy logic controller).

II. PARTIE THEORIQUE :


1. MODEL DE SIMULATION DU CHARIOT :
En exerçant une force horizontale F sur le chariot, il résulte une translation de x mètres de
celui-ci ainsi qu’une rotation de radian du pendule.
Dans cette étude, nous considérons le système du pendule inversé comme un système
SISO (single input, single output) : nous ne considérerons pas la commande de la position
du chariot.

Le modèle dynamique du pendule inversé pour l’angle est :

g: l’accélération gravitationnelle =10m/s2, m: la masse du segment = 0.3Kg, L : indique la


longueur du pendule, M: la masse du chariot soutenant le pendule = 0.5 Kg, J =0.005kgm²
2. LE CONTROLEUR FLOU :
Définition :
Les contrôleurs à logique floue, Fuzzy Logic Controller, FLC, sont basés sur
la théorie de la logique floue introduite par L. Zadeh dans les années soixante.
La première application du FLC est due à Mamdani en 1975. Aujourd’hui, leurs
applications sont très nombreuses dans des domaines très variés. En 1985, Takagi et
Sugeno ont introduit un nouveau système flou, le système flou TS qui se prête
mieux à l’analyse mathématique. Dans la pratique industrielle, les FLC de type
Mamdani sont plus répandus que les FLC de type TS.
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Les variables caractéristiques du système à commander et les consignes définissent les
variables d’entrées du FLC qui fonctionne avec des variables floues en entrée a
comme en sortie La mise en échelle (normalisation/ dénormalisation) des grandeurs
d’entrées/sorties permet d’adapter le traitement des signaux d’entrées/sorties.

III. SIMULATION ET RESULTATS :


1. Calcule de contrôleurs :
Dans ce TP on utilise la méthode de Mamdani pour calculer le contrôleur flou.
Les entrées crip :
L’erreur e (t) = θ(t)− θ0 ici θ0 = 0
Et la variation de l’erreur entre deux instants Δe (t) = e (t)−e (t− 1)
La sortie du contrôleur flou crisp : La force F(t)
Les fonctions d’appartenance pour les variables floues : triangulaires

La fonction triangulaire défini par l’équation :

Les univers de discours Erreur :


U1=8.
Variation de l’erreur U2=1.
Force U3=120.
La base de règles :

La sortie de contrôleur donné par l’équation :


3 = μn(x). c1 + μz(x). c2 + μp(x). c3 μn(x) + μz(x) + μp(x)

Avec c1, c2 et c3 les sommets de la fonction d’appartenance de U3.

4
2. On simule la réponse du système en fonction des conditions initiales de θ de 0.05 à
0.8 :
La position θ :
La position en fonction des valeurs initiales de teta
1.2
teta=0.05
teta=0.1
1
teta=0.2
teta=0.4
0.8 teta=0.8

0.6
teta

0.4

0.2

-0.20 0.5 1 1.5 2 2.5 3


t

La force F :
La force en fonction des valeurs initiales de teta
10
teta=0.05
teta=0.1
0
teta=0.2
teta=0.4
-10 teta=0.8

-20
F

-30

-40

-50

-600 0.5 1 1.5 2 2.5 3


t

5
On remarque que le système (la position du pendule) se converge vers la position
de référence θ0=0.
Lorsque on augmente les conditions initiales de θ, on remarque que le
premier dépassement et le temp de réponse augmente aussi,
On remarque aussi que la force F (la sortie du contrôleur) est initialement plus
forte lorsque θ(0) est plus grande et elle converge vers 0 lorsque la position θ
converge (la sortie de contrôleur est maximale lorsque l’erreur est maximale).
3. On simule la réponse du système avec des différentes valeurs de la masse m :
La position θ :
la position en fonction de différentes valeurs de la masse du pendule m
0.25
m=0.1
m=0.2
0.2
m=0.3

0.15

0.1
teta

0.05
0

-0.05

-0.1

-0.150 0.5 1 1.5 2 2.5 3


t

6
La force F :
La force en fonction des différentes valeurs de la masse m du pendule
5
m=0.1
m=0.2
0 m=0.3

-5

-10
F

-15

-20

-250 0.5 1 1.5 2 2.5 3


t

On remarque que lorsque la masse m augmente la réponse devient plus stable


(le premier dépassement et le temp de réponse diminuent).
La force est initialement plus forte lorsque la masse est plus grande.
Lorsque m=0.4 :

la position teta en fonction de m=0.4


0.25
m=0.4
0.2

0.15

0.1
teta

0.05

-0.05

-0.1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3


t

7
La force en fonction de la masse m=0.4
10

-10

-20
F

-30

-40

-500 0.5 1 1.5 2 2.5 3


t

On remarque que la position est bien convergée vers la référence avec un faible
premier dépassement Mp=0.05, la force est initialement grande et elle converge lorsque
la position θ converge.
4. Simulation du système en changeant les paramètres du contrôleur :
On change l’univers de discours de U1.
On pose U1=12, U2=0.5
Avec la répartition sur les sommets : U1= {-6,0,6} et U2= {-0.5,0,0.5}
La position θ en fonction des différentes valeur initiales de θ(0) varient de 0.05 à 0.8 :

8
la position en fonction des condition initiales de teta
0.9
teta(0)=0.05
0.8 teta(0)=0.1
teta(0)=0.2
0.7
teta(0)=0.4
teta(0)=0.8
0.6

0.5
teta

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.10 0.5 1 1.5 2 2.5 3


t

On remarque que le système reste convergé mais avec un temp de réponse plus grand.

Si on change une autre fois U1 :


U1=16 avec la répartition U1= {-8,0,8}
On trouve la réponse :

la position en fonction des condition initiales de teta

8 teta(0)=0.05
teta(0)=0.1
teta(0)=0.2
6
teta(0)=0.4
teta(0)=0.8
4

2
teta

-2

-4

-6

0.5 1 1.5 2 2.5 3


t

On remarque que le système diverge lorsque on augmente l’univers du discours de U1

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IV. CONCLUSION :
Les résultats de la simulation montrent que Le contrôleur à logique flou fonctionne très bien
pour la commande de la position du pendule inversé sur chariot, il faut bien choisir les
intervalles des entrées de contrôleur (les univers du discours) pour que le système se
stabilise et satisfaire les performances exigées.

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