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Travaux Dirigés d’Automatique


Commande des Systèmes
Linéaires Continus

 M1 

UE ICCP – module CSy


Les séances de Travaux Dirigés de commande des systèmes linéaires continus –
notées TD5, TD6,. . . dans votre emploi du temps – sont réparties sur 11 créneaux de 1h30.
La séquence conseillée est la suivante :

— Problème no 1 : Analyse d’un processus chimique


TD5 → modélisation et début de la correction proportionnelle ;
TD6 → fin de la correction proportionnelle ; étude d’une perturbation ;
TD7 → début de la correction intégrale ;
TD8 → fin de la correction intégrale et correction PI ;
TDM2 → Analyse et simulation à l’aide de Matlab jusqu’à la correction PI incluse ;
TDM3 → Analyse et simulation à l’aide de Matlab, correction PID.

— Problème no 2 – Régulation de température


TD9

— Problème no 3 – Asservissement de niveau dans un bac, Synthèse de correcteurs P.I.


TD10 → jusqu’à la question 5 incluse ;
TD11 → de la question 6 à la fin.

— Problème no 4 – Asservissement de position angulaire, Synthèse d’un correcteur


Avance de Phase
TD12 → méthode du modèle et début des caractéristiques harmoniques de l’avance
de phase ;
TD13 → fin caractéristiques harmoniques et application à l’asservissement.
Problème n 1 o

Analyse d’un procédé chimique

Le procédé chimique considéré est composé de deux cuves chauffées, agitées et disposées
en série. L’objectif du système de commande est de maintenir la température θ2 (t) de sor-
tie de la deuxième cuve à une température de consigne θc (t) en agissant sur les tensions
u1 (t) et u2 (t) des réchauffeurs électriques. Le principe de fonctionnement de ce procédé est
représenté sur la figure 1.1.

Figure 1.1 – Schéma fonctionnel du procédé chimique

On considère que

— le système est en équilibre du point de vue des débits : tous les débits entrants et
sortants sont constants (égaux à Q0 ), le volume de liquide dans chaque cuve étant
alors également constant ;
— la température du liquide d’entrée de la première cuve est constante et égale à θ0 ;
— le thermocouple (capteur de la température θ2 (t) renvoyant la mesure vmes (t)) est
parfaitement linéaire et se comporte comme un gain Kt = 0.15 V/˚C.
4 1. ANALYSE D’UN PROCÉDÉ CHIMIQUE

Ce système n’est pas linéaire dans son fonctionnement global (échanges thermiques). Tou-
tefois, en considérant un point de fonctionnement du système et des petites variations des
différents signaux autour de ce point, l’analyse peut raisonnablement se faire sur un modèle
linéarisé. C’est dans cette hypothèse que nous travaillons ici.

1.1 Modélisation (modèle de représentation autour


d’un point de fonctionnement)
Plusieurs expériences ont été menées sur le procédé à partir de l’état d’équilibre choisi
comme point de fonctionnement (on notera d’une ? les variations autour de ce point) :

— une variation de type échelon de 0.1 volt sur l’entrée u1 (t) a conduit à l’évolution
de la température θ1 (t) représentée sur la figure 1.2 ;

0.45

0.4

0.35

0.3
réponse θ1(t)

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
temps (sec)

Figure 1.2 – Réponse θ1 (t) à un échelon d’amplitude 0.1 volt

— une augmentation de u2 (t) de 10 à 12 volts a pour conséquence une augmentation


de la température θ2 (t) de 85 à 90˚C avec un comportement semblable à celui d’un
modèle du premier ordre ; θ2 (t) atteint 95% de sa variation totale (variation de
4.75˚C) au bout de 30 minutes (1800s) ;
Θ?2 (p) 1
— on donne la fonction de transfert G3 (p) = Θ?1 (p)
= 1+1200p
.

Θ?1 (p) Θ?2 (p)


1. Ecrire les fonctions de transfert G1 (p) = U1? (p)
et G2 (p) = U2? (p)
;

2. Commenter la fonction de transfert G3 (p) ;

3. Dessiner le schéma-blocs du procédé.

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1.2. ASSERVISSEMENT EN TEMPÉRATURE DU PROCÉDÉ 5

1.2 Asservissement en température du procédé


1.2.1 Correction proportionnelle sur la commande u2 (t)
On souhaite asservir le système avec une correction élémentaire (correction proportionnelle
de gain K) sur le signal u2 (t). Le signal de consigne sera noté θc (t).
L’analyse se fait autour du point de fonctionnement.
1. Dessiner le schéma-blocs de l’asservissement ;

2. Discuter des notions d’asservissement et de régulation du système ;


Θ? (p)
3. Ecrire la fonction de transfert en boucle fermée F2 (p) = Θ?2 (p) .
c
L’écrire sous forme canonique et en faire l’analyse en fonction de la valeur de cor-
rection K.
Illustrer le propos en vous servant du résultat de la figure 1.3.

Step Response

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 500 1000 1500 2000 2500
Time (sec)

Figure 1.3 – Réponse indicielle de l’asservissement pour K = 1 et K = 5

1.2.2 Correction proportionnelle sur la commande u1 (t)


On asservit désormais le procédé en température en règlant le signal u1 (t) qui devient si-
gnal de commande.

1. Dessiner le schéma-blocs de l’asservissement ;

2. Discuter des notions d’asservissement et de régulation du système ;

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6 1. ANALYSE D’UN PROCÉDÉ CHIMIQUE

Θ?2 (p)
3. Ecrire la fonction de transfert en boucle fermée F1 (p) = Θ?c (p)
.
L’écrire sous forme canonique ;

4. Donner l’expression du gain statique de F1 (p) en fonction de K. Commenter ;

5. A partir de l’application numérique, calculer les pôles de la fonction de transfert


F1 (p). Discuter de leur nature (et du comportement dynamique de l’asservisse-
ment) en fonction de la valeur de K. Tracer succinctement, dans le plan complexe,
l’évolution des pôles de F1 (p) en fonction de K. Analyser le comportement dyna-
mique de l’asservissement en fonction du gain de correction K ;

6. Pour les trois valeurs de K = 1, 5 et 20, donner la valeur du gain statique, des
pôles et de l’amortissement (noté ξ) de l’asservissement. Interpréter ces résultats en
utilisant les réponses indicielles reportées sur la figure 1.4.

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
Time (sec)

Figure 1.4 – Réponse indicielle de l’asservissement F1 (p) en fonction de K

1.2.3 Comparaison
Comparer qualitativement la correction sur u1 (t) et sur u2 (t).

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1.3. ETUDE D’UNE PERTURBATION SUR L’ASSERVISSEMENT 7

1.3 Etude d’une perturbation sur l’asservissement


On considère le dernier asservissement étudié de fonction de transfert F1 (p). L’effet de la
variation du signal u2 (t) sur la température θ2 (t) est interprété ici comme une perturbation
sur l’asservissement ; on le note ω(t).
1. Ecrire l’expression de la sortie Θ?2 (p) en fonction de la consigne et de la perturbation ;

2. Quel serait, en régime permanent, l’effet d’une perturbation de type échelon d’am-
plitude ω0 sur la sortie de l’asservissement 1 .
Donner les valeurs numériques pour des corrections proportionnelles K = 1, 5 et 20
et pour une perturbation d’amplitude ω0 =1˚C.

1.4 Analyse d’une correction intégrale


On pose :

Θ?2 (p) 4
G(p) = G1 (p)G3 (p) = ?
=
U1 (p) 1 + 1800 p + 720000 p2

On réalise l’asservissement de température du procédé comme indiqué sur le schéma-blocs


0
de la figure 1.5 avec une correction intégrale pure : D(p) = Kp .

Figure 1.5 – Schéma-blocs de l’asservissement

1. Donner l’expression de la fonction de transfert T (p) en boucle ouverte.


2. Donner l’expression de la fonction de transfert F (p) en boucle fermée.
3. Calculer l’erreur de position de cet asservissement. Qu’apporte la caractéristique
intégrale de la correction à l’asservissement ?
4. Calculer l’erreur de vitesse (de traı̂nage) de l’asservissement. Conclure.
5. La réponse harmonique en boucle ouverte pour K 0 = 2 est donnée sur la figure 1.6.
Donner la valeur des marges de stabilité.
6. L’asservissement est-il stable pour K 0 = 2 ? Justifier.
7. A l’aide du tracé harmonique en boucle ouverte et en donnant la démarche, donner
la condition que doit remplir K 0 pour que l’asservissement soit stable.
8. Retrouver ce résultat en utilisant le critère de Routh.
1. Le choix d’une telle perturbation étant ici l’effet d’une variation sur le signal u2 (t) n’est certes
pas réaliste mais permet d’appréhender la problématique de régulation c’est à dire du comportement de
l’asservissement face à une perturbation

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8 1. ANALYSE D’UN PROCÉDÉ CHIMIQUE

Bode Diagram

50
Magnitude (dB)

−50
−90

−135
Phase (deg)

−180

−225

−270
−4 −3 −2 −1
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Figure 1.6 – Réponse harmonique de T (p) pour K 0 = 2

9. Déterminer la valeur de K 0 pour que l’asservissement ait une marge de phase de


45˚. Donner sa marge de gain.
10. Déterminer la valeur de K 0 pour que l’asservissement ait une marge de gain de 6 dB.
Donner sa marge de phase.

11. A titre de synthèse, on remplira le tableau suivant et on en fera ensuite l’analyse :


Mϕ Mg stabilité εp (+∞) εv (+∞)
0
K =2
0
Klim= limite
K10 = 45˚
K20 = 6 dB

12. Commenter les résultats de la figure 1.7.


13. Montrer que ce type de correction permet de rejeter les perturbations de type
échelon. On se basera sur le travail fait à la question 1.3.

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1.4. ANALYSE D’UNE CORRECTION INTÉGRALE 9

Step Response
1.8

1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10000 20000 30000 40000
Time (sec)

Figure 1.7 – Réponses indicielles de l’asservissement avec correction intégrale pour K 0 =


10−3 , K 0 = 2.10−3 et K 0 = 3.10−3

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10 1. ANALYSE D’UN PROCÉDÉ CHIMIQUE

1.5 Correction Proportionnelle-Intégrale (PI)


Pour que l’asservissement présente une erreur de position nulle et des caractéristiques
dynamiques (temps de montée, de réponse et premier dépassement) acceptables – comme
par exemple celles obtenues pour une correction proportionnelle K = 5 (paragraphe 1.2.2)
– nous proposons de faire la synthèse du correcteur PI de fonction de transfert :

K
D(p) = (1 + Ti p)
Ti p
avec K = 5 et Ti = 2000. La réponse harmonique de la fonction Kt G(p) est reportée sur
la figure 1.8.

Bode Diagram

40

20
Magnitude (dB)

−20

−40

−60
0

−45
Phase (deg)

−90

−135

−180
−5 −4 −3 −2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Figure 1.8 – Lieu de transfert de Kt G(p)

1. A quoi correspond le lieu de transfert représenté sur la figure 1.8 ?

2. Tracer le comportement asymptotique de D(p) sur le même graphique ;

3. Déduire le lieu de transfert en boucle ouverte. Mesurer la marge de phase ;

4. La réponse indicielle de l’asservissement est reportée sur la figure 1.9. Commenter


les performances dynamiques et en précision de cet asservissement. Comparer le
correcteur proportionnel intégral aux correcteurs étudiés précédemment.

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1.6. SYNTHÈSE D’UN CORRECTEUR PI 11

Step Response

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Time (seconds)

Figure 1.9 – Réponse indicielle de l’asservissement

1.6 Synthèse d’un correcteur PI


On se propose de régler le correcteur PI en compensant le pôle dominant de G(p).
1. Calculer la valeur de Ti qui permet de réaliser la compensation ;

2. Calculer la FTBO du système après compensation ;

3. Calculer la valeur de Ki qui confère au système asservi une marge de phase de 50˚;

4. Existe-t-il une valeur de Ki qui peut déstabiliser le système asservi ?

1.7 Analyse et simulation à l’aide de MATLAB


On considère le procédé linéarisé en considérant la correction sur la commande u1 (t). La
fonction de transfert du procédé à commander s’écrit :
K1 K3
G(p) = G1 (p) × G3 (p) = ×
(1 + τ1 p) (1 + τ3 p)
avec K1 = 4, τ1 = 600s, K3 = 1 et τ3 = 1200s.
Le capteur est assimilable à un gain Kt = 0, 15V/˚C.
Trois correcteurs de fonctions de transfert D1 (p), D2 (p) et D3 (p) vont être étudiés et
comparés.

[Entre crochets seront données les commandes MATLAB à utiliser – leur syntaxe peut être
obtenue grâce à l’aide en ligne avec la commande help]

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12 1. ANALYSE D’UN PROCÉDÉ CHIMIQUE

1.7.1 Correction Proportionnelle – D1 (p) = K


1. Après avoir proprement défini les différents paramètres et les différentes fonctions de
transfert sous MATLAB, écrire les fonctions de transfert T (p) en boucle ouverte et
F (p) en boucle fermée [feedback ] pour une correction proportionnelle de gain K = 5,
K = 20 et K = 50.
2. Faire l’analyse de la correction proportionnelle à partir du lieu des racines [rlocus].
3. Quelle est la fonction de transfert utilisée pour le critère des marges de stabilité ?
Quel est l’objectif de ce critère ?
Donner les marges de stabilité [margin] pour les trois cas.
Quelle conclusion peut-on tirer du résultat de marge de gain ?
4. Donner les pôles [pole] de la fonction de transfert en boucle fermée, le coefficient
d’amortissement [damp] et tracer les réponses indicielles [step] de l’asservissement
pour les 3 valeurs de K.
5. Etablir le lien entre le premier dépassement, le coefficient d’amortissement et la
marge de phase.
6. Démontrer que l’erreur de position est finie, qu’elle égale 1+KK11 K3 Kt θ0 et que sa
valeur correspond aux résultats obtenus sur les tracés indiciels.
7. Démontrer que l’erreur de vitesse est infinie. En faire une illustration à l’aide de
MATLAB.

K0
1.7.2 Correction Intégrale – D2 (p) = p
1. Pour K 0 = 1, écrire la nouvelle fonction de transfert T (p) en boucle ouverte.
2. Tracer le lieu de Bode du correcteur.
3. Tracer l’évolution des pôles de la fonction de transfert en boucle fermée [rlocus] en
fonction de K 0 .
Discuter de la stabilité de l’asservissement en fonction de K 0 .
4. Refaire la démarche de l’analyse de la stabilité de l’asservissement à partir de la
mesure des marges de stabilité.
5. Pour deux ou trois valeurs de K 0 représentatives, tracer la réponse indicielle de
l’asservissement. Commenter les résultats obtenus en terme de caractéristiques dy-
namiques et de performances en précision de l’asservissement.
6. Démontrer que l’erreur de vitesse est finie. En faire une illustration à l’aide de
MATLAB.

K 00
1.7.3 Correction Proportionnelle Intégrale – D3 (p) = Ti p (1 + Ti p)
On pose K 00 = 20 et on considère trois valeurs de Ti : Ti = 1000s, 2600s et 7000s.

1. Faire l’analyse du correcteur seul dans le plan de Bode (savoir positionner la pulsa-
tion T1i ).
Quel est l’intérêt de ce correcteur ? Qu’apporte-t-il aux basses fréquences ? Aux

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1.7. ANALYSE ET SIMULATION À L’AIDE DE MATLAB 13

hautes fréquences ?
Ce type de correcteur peut-il améliorer le degré de stabilité de l’asservissement ?
2. Comparer les marges de phase obtenues avec le correcteur D3 (p) pour les différentes
valeurs de Ti à celle obtenue pour une correction proportionnelle D1 (p) = K de gain
K = 20.
3. Tracer les réponses indicielles de l’asservissement pour les correcteurs D3 (p) ainsi que
pour la correction proportionnelle K = 20 ; faire le lien avec la question précédente.
4. Discuter du compromis temps de réponse/degré de stabilité sur le choix de Ti . En
déduire une méthode de placement de P.I.

1.7.4 Placement d’un P.I.D. par synthèse dans le plan de Bode


On souhaite placer un correcteur qui satisfasse le cahier des charges :

— le temps de montée (raideur) de l’asservissement doit correspondre à celui mesurée


pour un gain proportionnel de valeur 20 ;
— l’erreur de position de l’asservissement doit être nulle ;
— la marge de phase doit être de 70˚.

Pour répondre à ce cahier des charges, on propose de calculer le correcteur :


K
D4 (p) = 20 × (1 + Ti p)(1 + Td p)
Ti p
que l’on comparera à la correction proportionnelle de gain 20.

1. Pour quelle raison le correcteur D4 (p) peut-il satisfaire le cahier des charges ?
2. En utilisant l’algorithme de réglage vu en cours, calculer le bon paramètre Td ;
3. Déduire la valeur d’ajustement K ;
4. Quel choix est-il judicieux de faire pour Ti ;
5. Définir, sous Matlab, le correcteur D4 (p) ;
6. Comparer, dans le plan de Bode, la marge de phase dans le cas de la correction
proportionnelle et dans celui du correcteur D4 (p) ;
7. Illustrer l’effet du correcteur dans le plan de nyquist comparativement à la correction
proportionnelle ;
8. Comparer les réponses indicielles des deux asservissements considérés.
Commenter.

1.7.5 Placement d’un P.I.D. par la méthode du modèle


On souhaite placer un correcteur qui satisfasse le cahier des charges :

— l’erreur de position de l’asservissement doit être nulle ;

CSy – P2 IMT Mines Albi (version 2019)


14 1. ANALYSE D’UN PROCÉDÉ CHIMIQUE

— le premier dépassement doit être de l’ordre de 5% ;


— le temps de réponse de l’asservissement ne doit pas excéder 1/4 d’heure (900s).

Pour répondre à ce cahier des charges, on propose de calculer le correcteur :


K
D5 (p) = (1 + Ti p)(1 + Td p)
Ti p
1. On choisit de compenser le pôle rapide du système pour obtenir une fonction de
transfert en boucle fermée d’ordre 2.
Quelle valeur doit prendre Ti ? Justifier ;

2. Pour quelle raison le correcteur D5 (p) peut-il satisfaire le cahier des charges ?

3. Traduire les spécifications désirées en terme de ξ et de ωn (tels que définis dans le


cours) ;

4. Déduire les paramètres K et Td ;

5. Définir, sous Matlab, le correcteur D5 (p) ;

6. Comparer les réponses indicielles des deux asservissements considérés.


Commenter.

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Problème n 2 o

Régulation de température

On dispose d’une enceinte dont on souhaite réguler la température par le contrôle d’un
débit de vapeur.
Le système représenté sur le schéma fonctionnel de la figure 2.1 décrit le fonctionnement
d’une enceinte à chauffage indirect. Il est constitué d’une vanne que l’on va commander
(application d’une tension u(t) sur un servomoteur permettant d’ouvrir ou de fermer la
vanne), d’un échangeur eau–vapeur, d’une enceinte dont on veut commander la température
en agissant sur la vanne et d’une pompe à débit constant. De l’ouverture de la vanne va
découler le débit de vapeur, la température de l’eau dans l’échangeur, le débit de vapeur
et la température de l’enceinte.

Figure 2.1 – Enceinte à chauffage indirect

Suite à une ouverture rapide de la vanne, l’évolution de la température T o (t) est décrite
par un comportement du second ordre – premier ordre au carré – dont le gain statique
Ke =20˚C/(m3 /s) et la constante de temps τe = 1200s (20 min).

Le modèle du servomoteur est donné :

X(p) Kp
=
U (p) p(1 + τp p)
16 2. RÉGULATION DE TEMPÉRATURE

pour lequel x(t) est la position linéaire de la soupape montée sur l’arbre du moteur. On
donne Kp = 2.10−4 m/V et τp = 0.5s.

La fonction de transfert de la vanne est assimilable à un gain de valeur Kv = 100(m3 /s)/m.

L’organe de mesure de la température est un capteur de gain Kc = 5.10−2 V/˚C.


1. Représenter le schéma blocs de la chaı̂ne directe du procédé ;

2. Un régulateur proportionnel K est implanté pour commander la température de


l’enceinte par action sur la tension u(t). Représenter le schéma blocs de l’asservis-
sement ;

3. Ecrire la fonction de transfert en boucle ouverte ;

4. Pourquoi cette fonction de transfert peut-elle se simplifier ?

5. Faire une analyse de la stabilité de l’asservissement par le critère algébrique de


Routh.
Retrouver analytiquement ce résultat à partir du module et de l’argument de la
fonction de transfert en boucle ouverte ;

6. Le lieu de transfert de la boucle ouverte pour K = 1 représenté dans le plan de


Bode est donné figure 2.2. Retrouver le résultat de la question précédente dans ce
plan.

7. Pour quelle(s) raison(s), dans le cas d’une correction proportionnelle, l’erreur de


position de l’asservissement est-elle nulle ?

8. Dessiner le comportement indiciel de l’asservissement pour K = 0.08.

On propose de remplacer le correcteur proportionnel par une correction proportionnelle


dérivée (PD) de fonction de transfert :

D(p) = K (1 + Td p)

avec K = 0.08 et Td = 2539.

1. Quelle est l’influence de ce correcteur sur la précision de l’asservissement ?

2. Faire le tracé de la réponse harmonique de D(p) sur le graphique 2.3. Déduire celui
de la nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte ;
3. Faire apparaı̂tre la marge de phase du système corrigé et conclure sur l’utilité du
correcteur D(p). Pour étayer votre propos la réponse indicielle de l’asservissement
corrigé est reportée sur la figure 2.4.

IMT Mines Albi (version 2019) CSy – P2


17

Bode Diagram

40

20
Magnitude (dB)

−20

−40

−60

−80
−90

−135
Phase (deg)

−180

−225

−270
−4 −3 −2
10 10 10
Frequency (rad/s)
Figure 2.2 – Boucle ouverte pour K = 1

CSy – P2 IMT Mines Albi (version 2019)


18 2. RÉGULATION DE TEMPÉRATURE

Bode Diagram

40
20
Magnitude (dB)

0
−20
−40
−60
−80
90
45
0
−45
Phase (deg)

−90
−135
−180
−225
−270
−4 −3 −2
10 10 10
Frequency (rad/s)
Figure 2.3 – Boucle ouverte pour K = 1

Step Response

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
Time (seconds)
Figure 2.4 – Réponse indicielle de l’asservissement corrigé par D(p)

IMT Mines Albi (version 2019) CSy – P2


Problème n 3 o

Asservissement de niveau dans un


bac – Synthèse de correcteurs P.I.

On considére le système hydraulique à écoulement libre étudié dans un T.D. d’ASLC.


On considère ici que le modèle de l’ensemble vanne/bac, linéarisé autour d’un point de
fonctionnement choisi, s’écrit :

Hs? (p) 1.5


G(p) = ? =
U (p) 1 + 50p
Le capteur de niveau est supposé parfaitement linéaire et de gain Kc = 1V/cm.
La fonction de transfert du correcteur sera notée D(p).

On va étudier le comportement du système asservi en présence de 3 types de correcteurs.


Au fur et à mesure, on complétera le tableau de synthèse fourni à la fin du problème.

Dans un premier temps, on considère une correction proportionnelle D(p) = K.


1. Dessiner l’asservissement. Donner l’expression des fonctions de transfert T (p) en
boucle ouverte et F (p) en boucle fermée.
2. Donner l’expression de l’erreur de position de l’asservissement ?
3. Cet asservissement est-il déstabilisable par action sur K ? On pourra utiliser la
réponse harmonique de G(p), figure 3.1.

On remplace la correction proportionnelle par une correction intégrale pure de fonction de


transfert D(p) = Kp .

4. Quel est l’intérêt de cette correction ?


5. On souhaite calculer les deux valeurs de K pour lesquelles la pulsation ωn (telle
quelle est définie dans le cours) de l’asservissement égale 0, 1 rad/s et 1 rad/s.
Quelles sont les différences attendues pour les deux valeurs de K ?
En déduire l’amortissement, le premier dépassement et le temps de réponse.
6. Quel type de correcteur peut permettre d’apporter à cet asservissement une précision
infinie en position et un bon comportement dynamique ?
20 3. ASSERVISSEMENT DE NIVEAU DANS UN BAC – SYNTHÈSE DE CORRECTEURS P.I.

K
On pose désormais D(p) = Ti p
(1 + Ti p)

7. La réponse fréquentielle de G(p) est reportée sur la figure 3.1. Proposer un correcteur
D(p) construit à partir de la plus grande valeur de gain trouvée à la question 5.

Bode Diagram
40

20

0
33,3 G(p)
Magnitude (dB)

−20

−40 G(p)
−60

−80

−100
0

−30
Phase (deg)

−60

−90
−3 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figure 3.1 – Réponse fréquentielle de G(p)

8. Calculer un nouveau correcteur D(p) répondant aux spécifications : temps de réponse


tr = 20s et amortissement ξ = 0.8.

IMT Mines Albi (version 2019) CSy – P2


21

Step Response
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Time (sec)

0.33 33.3
Figure 3.2 – Réponse indicielle de l’asservissement avec D(p) = p
et D(p) = p

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec)

33,3
Figure 3.3 – Réponse indicielle de l’asservissement avec D(p) = 10p
(1 + 10p) et D(p) =
9,5
7,9p
(1 + 7, 9p)

CSy – P2 IMT Mines Albi (version 2019)


22 3. ASSERVISSEMENT DE NIVEAU DANS UN BAC – SYNTHÈSE DE CORRECTEURS P.I.

Bode Diagram
80

60

40
Magnitude (dB)

20

−20

−40

−60
0

−45
Phase (deg)

−90

−135
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figure 3.4 – Illustration dans Bode du correcteur P.I. de la question 7

IMT Mines Albi (version 2019) CSy – P2


23

9. Compléter le tableau de synthèse suivant :

Mϕ Mg εp (+∞) εv (+∞) D1 % tr5%


D(p) = 1
D(p) = 33, 3
0,33
D(p) = p
(*)
33,3
D(p) = p
(*)
1
D(p) = 33, 3(1 + 10p
)
1
D(p) = 9, 5(1 + 7,9p
)

(*) faire le calcul algébrique de la marge de phase

10. Analyser et commenter le tableau.

CSy – P2 IMT Mines Albi (version 2019)


24 3. ASSERVISSEMENT DE NIVEAU DANS UN BAC – SYNTHÈSE DE CORRECTEURS P.I.

IMT Mines Albi (version 2019) CSy – P2


Problème n 4 o

Asservissement de position angulaire


– Synthèse d’un correcteur Avance
de Phase

Nous considérons un asservissement de position angulaire. La fonction de transfert du


système à commander (modèle du moteur à courant continu dont on néglige la constante
de temps électrique) est :

K 1.69
G(p) = =
p(1 + Tm p) p(1 + 0.16p)

Le schéma bloc de l’asservissement est représenté sur la figure 4.1.

Figure 4.1 – Asservissement de position angulaire du moteur

Le capteur de position angulaire est linéaire et de gain Ks = 10 V /tr et l’on pose Ke = Ks .

D(p) est la fonction de transfert d’un correcteur que nous allons synthétiser ; on propose
de faire l’étude du correcteur :

1 + τ1 p
D(p) =
1 + τp

Ce correcteur est de type avance de phase lorsque τ1 > τ .


4. ASSERVISSEMENT DE POSITION ANGULAIRE – SYNTHÈSE D’UN CORRECTEUR AVANCE DE
26 PHASE

Synthèse du correcteur D(p) par la méthode du modèle


On appelle méthode du modèle la méthode qui permet d’obtenir, par identification, les
paramètres d’un correcteur afin d’obtenir un modèle désiré en boucle fermée.

Nous proposons de calculer les paramètres τ1 et τ du correcteur D(p) afin que le système
asservi se comporte comme un système du second ordre avec un amortissement ξ = 0.7.

1. Quel effet peut avoir le correcteur D(p) sur la précision de l’asservissement ? Argu-
menter.
2. Nous avons deux paramètres à régler pour répondre à une spécification (amortisse-
ment) ; le degré de liberté va être utilisé en faisant une compensation du pôle lié
à la constante de temps mécanique : on pose τ1 = Tm .
Montrer que le modèle fonction de transfert du système asservi est, dans ce cas, un
modèle du second ordre.
3. Calculer le paramètre τ qui permet d’avoir un facteur d’amortissement ξ = 0.7.
4. Compléter le tableau suivant :

ξ wn D1 % tr5% tm tpic
D(p) = 1
1 + τ1 p
D(p) = 1 + τp

5. Esquisser l’allure de la réponse indicielle de l’asservissement 1 et la comparer quali-


tativement à celle obtenue pour D(p) = 1.

Synthèse d’un correcteur avance de phase


On pose τ1 = aτ avec a > 1. Le correcteur avance de phase s’écrit alors :

1 + aτ p
D(p) = , a>1
1 + τp

Caractéristiques harmoniques de l’avance de phase


1. Tracer le comportement fréquentiel asymptotique de D(p) dans le plan de Bode.
2. Ecrire le module et l’argument de D(jω).
1
3. Montrer que l’argument est maximal 2 pour la pulsation ωmax = τ

a
. Placer cette
pulsation sur le tracé asymptotique.

3
1. On rappelle que pour un modèle du second ordre, les caractéristiques dynamiques sont : tr ' σ (−σ
−πξ

1.8
partie réelle du pôle dominant) ; tm ' ωn ; D1 = e 1−ξ2 .

d arctan u 1 du
2. On rappelle que dω = 1+u2 dω

IMT Mines Albi (version 2019) CSy – P2


27

4. On note Φmax , l’argument maximal. Montrer que :


√ 1
Φmax = arctan a − arctan √
a

En utilisant les égalités trigonométriques adéquates 3 , montrer que l’on a la relation :


a−1
sin Φmax =
a+1
5. Montrer que pour la pulsation ωmax , le module en décibels égale 10 log a.
6. Déduire des calculs précédents le tracé réel de la réponse harmonique de D(p).
7. De manière générale, quel est l’apport de ce correcteur sur le lieu de transfert de la
boucle ouverte ?

Application à l’asservissement de position


Soient T1 (p) la fonction de transfert en boucle ouverte pour D(p) = 1 et TAvφ (p) la fonction
de transfert en boucle ouverte pour D(p) = 11++aτ τp
p
.

La réponse harmonique de T1 (p) est représentée sur la figure 4.2.

1. Mesurer la marge de phase et la pulsation ω0dB .

L’objectif de l’exercice est de placer l’avance de phase D(p) pour améliorer le degré de
stabilité de l’asservissement et obtenir une marge de phase de 65˚. Le correcteur D(p) doit
donc être calculé pour apporter :

Marge de phase à apporter = Marge de phase désirée − Marge de phase avant correction

soit :
Φmax = 65˚ − 35˚ = 30˚

2. Calculer le paramètre a qui garantit Φmax = 30˚.


3. Sur la boucle ouverte après correction notée TAvφ (p), on souhaite que la pulsation de
mesure de la nouvelle marge de phase corresponde à celle que nous avons noté ωmax ,
c’est à dire à la pulsation où le correcteur apporte le maximum Φmax de phase.
Déterminer graphiquement la valeur de ωmax .
4. Déduire des résultats précédents la valeur de τ .
5. Esquisser la réponse harmonique de ce correcteur considéré seul en notant les valeurs
remarquables.
6. A partir de cette esquisse, tracer, sur la figure 4.4, la réponse harmonique de la
fonction de transfert TAvφ (p), boucle ouverte après correction.

3. On s’en sort rapidement en utilisant les égalités pratiques cos(arctan x) = √ 1 , sin(arctan x) =


1+x2
√ x et sin(a − b) = sin(a) cos(b) − sin(b) cos(a)
1+x2

CSy – P2 IMT Mines Albi (version 2019)


4. ASSERVISSEMENT DE POSITION ANGULAIRE – SYNTHÈSE D’UN CORRECTEUR AVANCE DE
28 PHASE

Phase (deg)
Gain en dB
−180

−135

−90
−40

−30

−20

−10

10

20

30

40
10

0
−1
10
0
Frequency (rad/sec)

Bode Diagram
10
1
10
2

Figure 4.2 – Réponse harmonique de T1 (p)

7. Mesurer la nouvelle marge. Pourquoi ce résultat est-il un peu inférieur à la marge


escomptée ?
8. Afin de mettre en œuvre la démarche de placement d’un correcteur avance de phase
dans son intégralité, calculer un nouveau correcteur avance de phase tel que la marge
de phase égale 77˚(travailler sur la figure 4.4).

IMT Mines Albi (version 2019) CSy – P2


29

Remarque : pour anticiper la diminution de la marge de phase, on aurait aussi pu


calculer Φmax en prenant un facteur d’élargissement (65˚− 35˚) × 1, 4.

La figure 4.3 illustre les réponses indicielles de l’asservissement pour le correcteur D(p) = 1,
1+0.133p
l’avance de phase no 1 de fonction de transfert D(p) = 1+0.044p et l’avance de phase no 2 de
fonction de transfert D(p) = 1+0.15p
1+0.03p
.

9. Calculer l’erreur de vitesse de l’asservissement.

10. Compléter le tableau suivant :

Mϕ Mg D1 % εp (+∞) εv (+∞)
D(p) = 1
1 + 0,133p
D(p) = 1 + 0,044p
1 + 0,15p
D(p) = 1 + 0,03p

Step Response
1.4
D(p)=1
avance de phase n°1
avance de phase n°2

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (sec)

Figure 4.3 – Réponses indicielles de l’asservissement corrigé par avance de phase

CSy – P2 IMT Mines Albi (version 2019)


4. ASSERVISSEMENT DE POSITION ANGULAIRE – SYNTHÈSE D’UN CORRECTEUR AVANCE DE
30 PHASE

Phase (deg)
Gain en dB
−180

−135

−90
−40

−30

−20

−10

10

20

30

40
10

0
−1
10
0
Frequency (rad/sec)

Bode Diagram
10
1
10
2

Figure 4.4 – Réponse harmonique de T1 (p)

IMT Mines Albi (version 2019) CSy – P2

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