1.

INTRODUCCIÓN
El análisis de sistemas es una ciencia que se encarga de analizar de
forma anticipada un sistema a través de modelo o ecuaciones, obteniendo una
idea del comportamiento, estabilidad y debilidad, permitiendo una
comparación con otros sistemas.

Además de obtener una idea de las cualidades del sistema, se obtiene

los parámetros que permitan una definición de la respuesta ante las señales
de entrada.

Un sistema tiene distintos tipos de régimen, dinámico o transitorio, y

estático o permanente, este último, es cuando la zona de la respuesta del
sistema tras un tiempo transcurrido, las señales se estabilizan y permanecen
en un valor constante (mientras no se presente una señal externa). Por otra
parte, se define como error del sistema a la diferencia entre la señal de
referencia y la salida proporcionada por la entrada, teniendo en cuenta que
ambas corresponden a la misma magnitud y unidad. De esta forma, el error en
estado estacionario corresponde con el valor de la señal a la salida del
comparador, cuando ésta se ha estabilizado en un valor constante. [1]
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Experiencia 1: El error de Estado Estacionario y el Sistema de Primer Orden.

2. OBJETIVOS

2.1 OBJETIVO GENERAL

* Comprender la aplicación de la transformada de Laplace mediante el

uso del dispositivo Sistema de Control Análogo ACS-1000.

2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

* Entender el error de estado estacionario de un sistema, además, medir

con respecto a la respuesta de entrada de varias pruebas y comprender el
efecto que produce.

* Comprender la respuesta y características de un sistema de primer

orden, además, obtener la ganancia en estado estacionario (k) y la constante
de tiempo (Tc).
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3. DESCRIPCIÓN DE EQUIPO E INSTRUMENTOS

El equipo a utilizar consiste en:

* Sistema de Control Análogo ACS-1000.

Este dispositivo se compone de módulos individuales en el que cada

uno tiene una función (algunos módulos tienen funciones similares),
permitiendo aplicar distintas entradas (escalón, rampa y senoidal).

* Osciloscopio Digital Tektronix TDS 2012C

Permite visualizar la señal de entrada, salida e incluso el error la cual

facilita la comprensión del sistema.
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4. DESCRIPCIÓN DE PRUEBAS Y MEDIDAS

4.1. SISTEMA DE TIPO 0

Antes de realizar la experiencia de un sistema de tipo 0, se procede a

verificar el diagrama de bloque en donde el sistema está en función de
Laplace. En la figura 1, se presenta el respectivo diagrama, además el módulo
del Sistema de Control Automático ACS-1000.

Fig.1 Diagrama de bloque con su respectivo módulo.

Como se observa en la figura 1, en el módulo ACS-13010 del Sistema

de Control Automático ACS-1000, la entrada del sistema es un escalón (A/S),
en donde A es el módulo del escalón, además, se observa que la entrada
ingresa al módulo ACS-13001, en el cual, es un bloque de sumador, pero, se
observa además que en este mismo módulo, ingresa una proporción de la
señal de salida del sistema, pero en forma de resta, lo que indica que el
sistema es retroalimentado, esto indica que el sistema tiende a estabilizarse,
permitiendo obtener en la salida del módulo ACS-13001 la señal de error E(S).
Como se observa en la figura 1, el resultado obtenido en el módulo ACS-
13001, ingresa al módulo ACS-13008, el cual, relaciona la respuesta de un
sistema C(s) con la señal de entrada permitiendo obtener una idea de la región
frontera a la que no debe llegar ya sea la respuesta del sistema o la entrada
del mismo, ya que, de lo contrario, puede tender a la región nula o al infinito,
respectivamente.
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Con lo mencionado anteriormente, se procede a realizar la conexión en

el Sistema de Control Automático ACS-1000 como se muestra en la figura 2.

Fig. 2 Conexión de sistema de tipo 0.

Como se observa en la figura 2, la conexión está referida al diagrama

de bloque del sistema (ver figura 1), se ingresa una señal de entrada en el
módulo ACS-13010, conectando el cable a la terminal “STEP+”, la cual,
representa la entrada que es un escalón del orden de los milihertz, con rango
de 0,1 a 0,2, además, con 1,1[V] peak to peak. Luego de conectar el cable en
el terminal mencionado anteriormente, se conecta la sonda del canal 1 del
osciloscopio “Tektronix” para obtener una visualización de la señal, finalizando
lo mencionado anteriormente, se conecta el cable utilizado en “STEP+” al
terminal “V1a” del módulo ACS-13001, el terminal “V1a”, como se observa en
la figura 2, ingresa a un bloque sumador, pero, se observa además, que en el
módulo ACS-13001, ingresa otro cable al terminal “V1b” (la cual indica una
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función resta) y que este termina su recorrido en el terminal “ Vo’ ” del módulo
ACS-13008, el cual representa la salida del sistema, además, en este mismo
terminal, se conecta la sonda del canal 2 del osciloscopio “Tektronix”, para
visualizar la señal. Para finalizar la conexión del sistema, se realiza una
conexión en el terminal “Vo1” del módulo ACS-13001 (el cual representa el
error del sistema), para luego finalizar en el terminal “Vi” del módulo del ACS-
13008.

Realizado lo mencionado anteriormente, en el módulo ACS-13008 (ver

figura 2), se procede a seleccionar “X10” en la perilla “T”, para seleccionar en
las perillas de “a” y “b” el valor de 10, obteniendo una función transferencia
equivalente a la ecuación (4.1).

Vo'(s) bT 100
G(s)= = s+aT = s+100 Ec. (4.1)
Vi(s)

En donde

Vo’(s): Señal de salida del sistema.

Vi(s): Señal de entrada del sistema.

b: Constante

a: Números de polos.

T: Amplificador.

Seguido, se vuelve a cambiar los valores de “a” y “b” para tabularlos y registrar
la ganancia del sistema y el tiempo de respuesta transitoria.
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Con la obtención de la función transferencia del sistema, se obtiene el

error estacionario a través de la ecuación (4.2).

1 1 1
ess= lim sE(S)= lim s (1+G(s)) R(s)= lim ( 100 )s Ec. (4.2)
s→∞ s→∞ s→∞ 1+
s+100

En donde

E(s): Error.

G(s): Función transferencia del sistema.

R(s): Señal de entrada del sistema.

Con los resultados obtenidos de las ecuaciones (4.1) y (4.2), se

visualiza la señal de entrada (STEP+) y salida (Vo’) a través del osciloscopio
“Tektronix”, además, la sonda del canal 1 se mantiene en la entrada del
sistema, pero, la sonda del canal 2 se transfiere a la terminal Vo1 del módulo
ACS-13001, para poder visualizar el error estacionario.
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5. RESULTADOS OBTENIDOS.

Tabla 1.- Resultados de ganancia y tiempo de respuesta transitoria al variar

“a” y “b”.

K (ganancia ) Ts
Ponerla bonita Igual esta
a=10
b=10
a=40
b=10
a=20
b=10

6. DISCUSIONES.
Al configurar la constante b a un valor mayor respecto al número de
polos ( a ), se obtiene una ganancia mayor pero se demora un tiempo mayor
a estabilizarse.
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4.2 SISTEMA DE TIPO 1

Al igual que en el sistema de tipo 0, se verifica el diagrama de bloque,

en la figura 3, se presenta dicho diagrama.

Fig.3 Diagrama de bloque con su respectivo módulo.

Al igual que en el sistema de tipo 0, el módulo ACS-13010 del Sistema

de Control Automático ACS-1000, representa la entrada del sistema, la cual
mantiene la misma característica del sistema tipo 0 (la entrada es un escalón),
además, se observa que ingresa a un bloque sumador ubicado en el módulo
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ACS-13001, pero, también ingresa proporción de la salida en la parte negativa

del mismo bloque mencionado, por lo que el sistema es nuevamente
retroalimentado. Se observa en la figura 3 que en la salida del módulo ACS-
13001, se encuentra el error, dicho error ingresa al módulo ACS-13008, en el
cual se observa que la función transferencia del sistema de tipo 1 es distinto a
la función transferencia del sistema de tipo 0, además, se observa la salida del
sistema C(s) en el mismo módulo mencionado anteriormente.

Con lo visto anteriormente, se inicia la conexión del sistema en el

Sistema de Control Automático ACS-1000, en la figura 4 se presenta la
conexión.

Fig.4 Conexión de sistema de tipo 1.

Como se presenta en la figura 4, la conexión está referida al diagrama

de bloque del sistema (ver figura 3), se ingresa una señal de entrada en el
módulo ACS-13010, conectando el cable a la terminal “STEP+”, la cual,
representa la entrada que es un escalón de 0,1[Hz] con 1[V] peak to peak.
Luego de conectar el cable en el terminal mencionado anteriormente, se
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conecta la sonda del canal 1 del osciloscopio “Tektronix” para obtener una
visualización de la señal, finalizando lo mencionado anteriormente, se conecta
el cable utilizado en “STEP+” al terminal “V1a” del módulo ACS-13001, el
terminal “V1a”, como se observa en la figura 4, ingresa a un bloque de suma,
pero, se observa además, que en el módulo ACS-13001, ingresa otro cable al
terminal “V1b” (la cual indica una función resta) y que este termina su recorrido
en el terminal “Vo” del módulo ACS-13008, el cual representa la salida del
sistema, además, en este mismo terminal, se conecta la sonda del canal 2 del
osciloscopio “Tektronix”, para visualizar la señal. Para finalizar la conexión del
sistema, se realiza una conexión en el terminal “Vo1” del módulo ACS-13001
(el cual representa el error del sistema), para luego finalizar en el terminal “Vi”
del módulo del ACS-13008.
Realizado lo mencionado anteriormente, en el módulo ACS-13008 (ver
figura 4), se procede a seleccionar “X10” en la perilla “T”, para seleccionar en
las perillas de “a” y “b” el valor de 10, obteniendo una función transferencia
equivalente a la ecuación (4.3).

Vo(s) bT 1 100
G(s)= Vi(s) = (s+aT) s = s2+100s Ec. (4.3)

En donde

Vo(s): Señal de salida del sistema.

Vi(s): Señal de entrada del sistema.

b: Constante

a: Numero de polos

T: Amplificador.

Con la obtención de la función transferencia del sistema, se obtiene el

error estacionario a través de la ecuación (4.4).

1 1 1
ess= lim sE(s)= lim (1+G(s)) R(s)= lim ( 100 )s Ec. (4.4)
s→∞ s→∞ s→∞ 1+ 2
s +100s
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En donde

E(s): Error.

G(s): Función transferencia.

R(s): Entrada del sistema.

Con los resultados obtenidos de las ecuaciones (4.1) y (4.2), se

visualiza la señal de entrada (STEP+) y salida (Vo’) a través del osciloscopio
“Tecktronik”, además, la sonda del canal 1 se mantiene en la entrada del
sistema, pero, la sonda del canal 2 se transfiere a la terminal Vo1 del módulo
ACS-13001, para poder visualizar la señal del error estacionario.
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4.3 SISTEMA
DE TIPO 2
Se procede a observar
el diagrama de bloque del
sistema, para comprender el sistema, en la figura 5, se presenta su respectivo
diagrama de bloque.

Fig.5 Diagrama de bloque del sistema.

En la figura 6, se presenta el diagrama de bloque del sistema de forma

extensa o arreglada, además, se presenta con sus respectivos módulos.
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Fig.6 Diagrama de bloque con su respectivo módulo.

Similar a los sistemas vistos anteriormente, se observa en la figura 6 el

módulo ACS-13010 del Sistema de Control Automático ACS-1000, representa
la entrada del sistema el cual, sigue siendo un escalón, además, se observa
que ingresa a un bloque sumador ubicado en el módulo ACS-13001, pero,
también ingresa proporción de la salida en la parte negativa del mismo bloque
mencionado, por lo que el sistema es nuevamente retroalimentado. Se
observa además que en la salida del módulo ACS-13001, se encuentra el
error, dicho error ingresa al módulo ACS-13006, como se observa, es un
bloque de ganancia equivalente a (T/s), se observa que la salida de la
ganancia, ingresa a un bloque de función en la terminal Vi en el cual se
observa que la función transferencia del sistema de tipo 1 es distinto a la
función transferencia del sistema de tipo 0, además, se observa la salida del
sistema C(s) en el mismo módulo mencionado anteriormente.
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