nb INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE COATZACOALCOS

Departamento: Ingeniería Mecánica

Materia: Mecanismos
Docente: Juan Cruz Hernandez Osorio

Nombre Alumno: José Edrehí Cortés Madrid

Unidad: 2 Grado y Grupo: 5c Actividad: 3 Fecha: 15/10/18
Tema: Análisis cinemático de mecanismos planos

Introducción.

La aceleración se relaciona con la fuerza (MA), por el principio de Newton y se relaciona a su vez con el esfuerzo
y la deformación, que pueden o no ser críticos en una pieza de una máquina, dependiendo de los materiales
empleados.
En las exposiciones siguientes se supone que los eslabones individuales de un mecanismo son cuerpos rígidos en
que las distancias entre dos partículas dadas de un eslabón móvil permanecen fijas. Los eslabones que sufren
deformaciones durante el movimiento, como los resortes, caen dentro de otra categoría y se analizan como
miembros vibratorios.
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Materia: Mecanismos
Docente: Juan Cruz Hernandez Osorio

Nombre Alumno: José Edrehí Cortés Madrid

Unidad: 2 Grado y Grupo: 5C Actividad: 3 Fecha: 15/10/18
Tema: Análisis cinemático de mecanismos planos

La mayoría de los mecanismos elementales se encuentran en movimiento plano o se pueden analizar como tales.
Los mecanismos en los que todas las partículas se mueven en planos paralelos se dice que están en movimiento
plano o coplanarios.

El movimiento de un eslabón se expresa en términos de los desplazamientos lineales y las aceleraciones lineales de
las partículas individuales que constituyen el eslabón. Sin embargo, el movimiento de un eslabón también puede
expresarse en términos de los desplazamientos angulares, las velocidades angulares y las aceleraciones angulares
de líneas que se mueven con el eslabón rígido.

1. Velocidades de los centros instantáneos

Cuando un cuerpo gira alrededor de un centro, la velocidad de cualquier punto en él será en una dirección
perpendicular al radio y su magnitud es proporcional al radio de esta forma en la Fig. 1 donde el cuerpo 2 está
articulando al cuerpo 1, la velocidad del punto P es perpendicular al radio rp y tiene una magnitud vp = ω2/1 rp.
Similarmente a la velocidad del punto Q es perpendicular al radio rQ y tienen una magnitud vQ =ω2/1 rQ dividiendo
estas dos ecuaciones se produce:
vQ / vp = rQ / rp o vQ = vp (rQ / rp )

Figura 1 Velocidades de CI

Cuando la velocidad de un punto sobres un cuerpo es conocida y representados por un vector, muy frecuentemente
se desea encontrar gráficamente la velocidad de otro punto sobre el mismo cuerpo, en la fig. 1 tómese en cuenta
que la velocidad del punto P es conocida y representada por el vector vp se desea encontrar la velocidad del punto
Q. Con O como centro y con el radio OP, o rp, se traza un arco cortando OQ, alargado, si el necesario, hasta S.
Como S y P están a la misma distancia del centro de rotación, sus velocidades son de igual magnitud, pero de
dirección diferente. El vector ST, trazando perpendicular a OS, se iguala a la longitud del vector Vp. Este es marcado
V´p, ya que representa la magnitud de la velocidad de P, pero no en su dirección correcta, trazando la línea OT y el
vector QW perpendicular a OQ o rQ obtenemos los triángulos semejantes OQW y OST con la siguiente fórmula.

Figura 2 Fórmula para encontrar gráficamente la velocidad

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Tema: Análisis cinemático de mecanismos planos

Figura 3 Velocidad de CI

2. Puntos en diferentes eslabones.

Muy frecuentemente es necesario encontrar la velocidad de un punto en un determinado eslabón de un mecanismo,

a partir de la velocidad de otro punto localizado en un diferente eslabón. Comúnmente se dispone de varios métodos
y cada uno de ellos tiene sus ventajas para casos particulares, es muy aconsejable que el estudiante entienda los
principios de cada uno de estos métodos, para que utilice el que más le convenga para un problema en particular, o
bien emplee un método para comprobar el otro. Algunos problemas se resuelven mejor combinando estos métodos.

Antes de esbozar los métodos, resulta conveniente clasificar alguno de los centros instantáneos como centros de
pivoteo. Estos son los centros relacionados al eslabón fijo 1 y por lo tanto tienen su número en su subscripto. De
esta manera, en la fig. 4 los centros de pivoteo son O12, O13 y O 14

Figura 4 Determinación de velocidad método eslabón -eslabón.

3. Velocidades lineales por resolución

Si la magnitud y dirección del movimiento de un punto en un cuerpo en movimiento, y la dirección del movimiento
de un segundo punto en el mismo cuerpo son conocidas la magnitud de la velocidad del segundo punto se puede
determinar por resolución. Este método depende del hacho que la distancia entre los dos puntos es constante si el
cuerpo es rígido.
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Tema: Análisis cinemático de mecanismos planos

Figura 5 Velocidad método por resolución.

4. Velocidades angulares
Cuando dos cuerpos se encuentran en moviendo, se puede demostrar que sus velocidades angulares instantáneas
con respecto a un tercer cuerpo son inversamente proporcionales a las distancias desde su centro instantáneo común,
a los centros instantáneos sobre los cuales están pivoteando en el tercer cuerpo. De este modo, en la Fig. 7, 2 y 3
son dos cuerpos en movimiento con respecto a 1. Los tres centros instantáneos O21O23 y O31 se consideran
localizados como queda ilustrado con el teorema de Kennedy. O23 es un punto común para 2 y 3. Como es un punto
2, su velocidad lineal instantánea es igual a ω2/1(O23O21). Como es también un punto en 3, se está movimiento
con una velocidad lineal ω3/1(O23O31). Por lo consiguiente,

Figura 6 Velocidad angular.

5. Construcción gráfica de la aceleración normal.

Cuando la velocidad de un punto relativa a un segundo punto en un mismo cuerpo es conocida, y también su
distancia al otro punto, entonces la aceleración normal relativa se puede encontrar gráficamente.

En la fig. 8, sea AO la distancia (S) entre los puntos A y O a una escala de 1 cm = k m. También permitámonos
que AB a 90° con AO representen la velocidad (VA/O) a una escala de 1 cm = m m/seg de este modo S = kAO m
y VA/O = mAB m/seg, donde AO y AB son unidades en cm. Ahora la aceleración relativa normal de A hacia O
es:

Figura 7 Método gráfico aceleración normal.

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Análisis de posición velocidad y aceleración por medio de software.

El software utilizado para desarrollar la metodología de análisis de mecanismos fue Matlab, el cual es un lenguaje
de programación de alto nivel, con bastantes herramientas matemáticas que facilitan la implementación y
comprensión al estudiante de algoritmos que el mismo puede realizar, con el fin interiorizar mejor los conocimientos
adquiridos, al comprender el modelamiento matemático de un mecanismo, las ecuaciones de cierre que se obtienen
y las posiciones, velocidades y aceleraciones de los grados de libertad en dicho mecanismo.

Resultados.

Para el mecanismo de un grado de libertad Para el mecanismo de un grado de libertad, y utilizando Matlab como
herramienta de apoyo para procesar la información, se asumen valores para los diferentes eslabones de 𝑟1 = 200
mm, 𝑟2 = 100 mm, 𝑟3 = 250 mm, 𝑟4 =300 mm, 𝑟𝑝 = 150 mm, verificando que se cumple Grashof y tomando el
ángulo α = 45°; se reemplazan los valores en la ecuación 12b, se obtiene los resultados de la trayectoria seguida por
el punto P mostrada en la Figura 5.

Figura 8 Trayectorias seguidas por el punto P en el mecanismo de un grado de libertad, en función de la ubicación del punto P adherido
al eslabón 3.
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Conclusión.

Los mecanismos son muy importantes para los seres humanos porque puedes facilitar los trabajos largos y pesados
ayudan a levantar cosas pesadas que nosotros no, lo podemos hacer los mecanismos nos pueden ayudar mejorando
la rapidez y ligereza de los trabajos que se hacen con estos mecanismos ayudándonos a tener mejor desempeño n
lo que estemos haciendo.