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Guia de Laboratório de Sistemas de Controle

Resposta em frequência de funções de típicas. Análise de estabilidade e

compensação de malhas de controle por métodos do domínio da
frequência. Experiência com malha de controle de nível.

Descrição Geral

A finalidade deste laboratório é mostrar simulações de respostas no domínio do tempo e

da frequência de sistemas e de malhas de controle. Será realizada também uma experiência com
uma malha de controle de nível.

Procedimento Básico

Acionar a maquina virtual do computador. Em “Documentos” na pasta “Pratica2” copiar

os arquivos com extensão “.m” ou outros “.mat” para a pasta “work” da partição “C” em
“MATLAB6p5”. Acionar o aplicativo MATLAB6.5.

Parte I – Simulações no domínio do tempo e da freqüência.

1a) Será simulado o modelo de uma função de 1 o ordem y(s)/u(s) = G(s) = K/(τ.s + 1), como a de
um circuito RC onde K = 1 e τ = RC. Sejam os valores R = 10 [K  ] e C = 100 [uF] definindo
τ = 1. Os comandos abaixo realizam a simulação da resposta ao degrau do modelo.

N = 1; D = [1 1];
step(N,D)

a) Anotar o valor em regime permanente da variável y(t).

Resposta: _____________________________________________________________________ .

b) Para obter a resposta em frequência do modelo basta realizar os comandos:

bode(N,D)

c) Anotar a tendência da inclinação da curva do módulo pela frequência. Anotar também a faixa
aproximada da variação da fase.
Respostas: ____________________________________________________________________ .

2a) Nesta questão será mostrado como simular um modelo de sistema que tenha uma função de
segunda ordem do tipo G(s) = Wn2/(s+2  Wns+Wn2). Como exemplo será utilizado o modelo de
um circuito RLC. Sejam os valores R = 30 [  ], C = 27 [uF] e L = 100 [mH], a função de
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transferência correspondente pode ser representada por G(s) = 1/(LCs2 + RCs + 1). Os parâmetros
básicos da função de transferência padrão estão indicados a seguir.
1 R C
Wn  ;  .
LC 2 L

a) Entrar com os valores especificados e obter os parâmetros da função:

R=30; C=27e-6; L=100e-3;

Wn = 1/sqrt(L*C)
eta = 0.5*R*sqrt(C/L)

b) Anotar os valores dos parâmetros da função padrão.

Respostas: Wn = ____________________ ; ζ = _____________________ .

c) Para simular o sistema para uma entrada degrau, digitar na área de trabalho os comandos:

N=Wn^2; D=[1 2*eta*Wn Wn^2];

step(N,D)

d) Anotar o valor do máximo pico (Yp) da resposta temporal do sistema e o seu tempo de
ocorrência (Tp) usando o comando [t,y]=ginput(1) <Enter>.
Respostas: ____________________________________________________________________.

e) Os polos do sistema podem ser obtidos através do comando roots(D) <Enter>. Com um fator
de amortecimento (  ) menor que a unidade, era de se esperar raízes complexas? Justificar.
Respostas: ____________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________ .

f) Para obter a resposta em frequência (diagrama de Bode) da função de transferência em questão

basta executar o comando abaixo.

bode(N,D)

g) Verifique no gráfico se para a frequência Wn o valor do módulo é máximo e se a fase está em

-90o. Verificar se a partir desta frequência a curva da magnitude (ou módulo) cai assintoticamente
-40 [dB]/década de frequência.
Respostas: ____________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________.

h) Repetir os itens (a) até (g) agora para R = 200 [  ], anotando as respostas no espaço abaixo.
Respostas: ____________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________.
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3a) A equação C(s) = u(s)/e(s) = (Kp.s+Ki)/s representa a função de um controlador PI.

Admitindo os ganhos Kp = 3 e Ki = 2, a função resultante é C(s) = N(s)/D(s) = (3s+2)/s. Obter a
resposta em frequência da função de transferência usando os comandos:

N=[3 2]; D=[1 0];

bode(N,D)

a) Verifique para a frequência dada por Ki/Kp = 2/3 = 0,667 [rd/s] se o valor da fase está em -45 o.
A informação definida pela relação Ki/Kp é conhecida como frequência de canto. Verifique se
antes deste valor se a curva de magnitude cai assintoticamente -20 [dB]/década de frequência? A
partir da frequência de canto o valor do módulo da resposta permanece em torno de 20.Log(Kp)?
Respostas: ____________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________.

b) Observando a curva de magnitude, qual o comportamento do módulo de um PI em relação à

frequência: passa baixa, passa faixa ou passa alta?
Resposta: ____________________________________________________________________ .

c) Observando a curva de fase, qual o comportamento do PI: avanço ou atraso de fase?

Resposta: ____________________________________________________________________ .

Parte II – Análises de malha de controle no domínio da frequência.

A figura abaixo ilustra uma malha de controle básica. C(s) é a função de transferência do
controlador utilizado e G(s) é a função do processo controlado. C(s)G(s), ou G(s), é conhecida
como função de malha aberta, e y(s)/r(s)=C(s)G(s)/(1+C(s)G(s)) como função de malha fechada.

r + e u
C(s) G(s) y
-

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Como exemplo será empregado um sistema modelado por G ( s )  .
s ( s  1)( s  2)

1) Neste item serão utilizados diagramas de Nyquist e Bode para analisar a estabilidade da malha
de controle, que neste exemplo empregará um controlador proporcional C(s) = Kp. O critério de
Nyquist usa a expressão Z = P + N, onde a malha de controle será estável para Z = 0
(significando que não existe nenhum polo em malha fechada com parte real positiva). P é o
número de polos com parte real positiva da função em malha aberta. N é o número de contornos
(negativo se estiver no sentido anti-horário e positivo caso contrário) do gráfico de Nyquist em
torno do ponto –1+j0. Em um diagrama de Bode a estabilidade pode ser analisada verificando se
existe uma frequência (chamada de cruzamento de ganho ou Wcg) onde a curva do módulo cruza
a linha de 0 dB. Se para esta frequência na curva de fase, se o ângulo da função C(jWcg)G(jWcg)
estiver acima de -1800 ou se a margem de fase (MF = 1800 -  C(jWcg)G(jWcg)) é positiva,
então a malha é estável.
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a) O programa a ser carregado a seguir, constitui-se de um conjunto de comandos de linha do

MatLab que gera os diagramas de Nyquist e de Bode de C(jW)G(jW) das funções citadas, mais a
resposta ao degrau da malha fechada. Abrir na pasta “work” o programa Lab2_Control_pr1.
Executar o mesmo e entrar com o valor do ganho Kp = 0.125 <Enter>. Verificar as figuras
geradas e anotar as informações solicitadas a seguir. Usar o comando [x,z]=ginput(1) <Enter>
sobre a figura selecionada para ler os pontos de interesse dos gráficos. Anotar também o valor do
máximo pico (Mp) e do seu respectivo tempo (Tp) da resposta temporal da saída da malha para
uma entrada em degrau unitário.

P = _____ ; N = _____ ; Z = _____; Sistema [estável ou instável] = _________________ ;

Wcg = _______ ; MF = ________ ; Sistema [estável ou instável] = _________________ ;

Mp = _______________________ ; Tp = _______________________.

b) Executar novamente o programa anterior para Kp = 0.25 e anotar as informações:

P = _____ ; N = _____ ; Z = _____; Sistema [estável ou instável] = _________________ ;

Wcg = _______ ; MF = ________ ; Sistema [estável ou instável] = _________________ ;

Mp = _______________________ ; Tp = _______________________.

c) Idem para Kp = 1 anotando as informações abaixo.

P = _____ ; N = _____ ; Z = _____; Sistema [estável ou instável] = _________________ ;

Wcg = _______ ; MF = ________ ; Sistema [estável ou instável] = _________________ .

d) Em geral quanto maior a margem de fase, menor o máximo pico da resposta temporal de um
sistema de controle. E quanto maior a frequência de cruzamento de ganho, mais rápida a resposta
da malha de controle. Explicar com as informações dos itens (a) e (b) as modificações nas
respostas temporais da malha para Kp = 0,125 e para Kp = 0,25.
Respostas: ____________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________ .

2) Este item empregará o diagrama de Nichols da malha aberta e a resposta em frequência em

malha fechada para prever o máximo pico da resposta temporal da malha de controle empregando
o sistema citado na primeira questão. Será utilizado agora um PD definido por C(s) = Kp + Kd.s,
onde Kp = 0,4 e Kd = 1. Apagar as figuras anteriores. Abrir o programa Lab2_Control_pr2 e
executar o mesmo. Das informações das figuras geradas, anotar os dados correspondentes e
responder as questões a seguir.

a) Como o gráfico de C(jW)G(jW) está relacionado com as curvas individuais dos gráficos de
C(jW) e de G(jW)? Anotar os valores de Wcg e de MF da função C(jW)G(jW).
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Resposta: ____________________________________________________________________ .
Wcg = ______________ ; MF = ______________ .

b) Utilizar agora a informação do gráfico de malha fechada, anotando o valor máximo (M) da
curva do módulo de C(jW)G(jW)/(1 + C(jW)G(jW)), objetivando estimar o máximo pico da
resposta temporal da malha de controle para uma entrada em degrau.

M [dB] = => Mp =

c) O tempo de resposta da malha de controle indicado por Tp, por exemplo, é melhor para o
compensador PD do que para o controlador P da primeira questão? Justificar.
Respostas: _______________________________________________________________
________________________________________________________________________ .

Parte III – Conceito de compensação por métodos de resposta em frequência.

1) Seja um sistema de controle de nível, onde o processo controlado tem um modelo aproximado
dado por G(s) = 16/(80s+1). Na malha de controle deste processo um controlador PI foi
empregado com a finalidade de impor erro nulo em regime permanente para entrada degrau e
rejeitar eventuais perturbações. As especificações no domínio da frequência foram: Wcg = 0,85
[rd/s]; MF = 52o. Os ganhos Kp e Ki do controlador foram calculados utilizando conceitos de
resposta em frequência:
C ( jWcg )G ( jWcg )  C ( jWcg ) . G ( jWcg )  1;
C ( jWcg )G ( jWcg )  C ( jWcg )  G ( jWcg )  MF  1800 ;
C ( jWcg )  Kp 2  Ki 2 / Wcg 2 ; C ( jWcg )  tan 1 (  Ki / WcgKp).

a) Os cálculos podem ser realizados facilmente através de calculadoras com funções

trigonométricas e números complexos. Neste item será mostrado como utilizar algumas funções
matemáticas do MatLab para realizar esses cálculos. Efetuar os procedimentos abaixo:

GWcg = 16/(i*0.85*80+1)
ModGWcg = abs(GWcg)
FasGWcg = (180/pi)*angle(GWcg)
ModCWcg = 1/ModGWcg <Enter>
FasCWcg = 52 – 180 - FasGWcg
Arg_FasCWcg = tan(pi*FasCWcg/180)

b) Usando os valores obtidos no item anterior vêm 4,2505 2 = Kp2 + Ki2/0,852 e

−0,8052 = −Ki/0,85Kp. Resolvendo as equações têm-se Kp ≈ 3,2 e Ki ≈ 2,2.

c) Para verificar se as especificações no domínio da frequência foram alcançadas com os ganhos

calculados, pode-se gerar a resposta de C(jW)G(jW) conforme os passos abaixo.
Nc=[3.2 2.2]; Dc=[1 0];
Ng=16; Dg=[80 1];
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[No,Do] = series(Nc,Dc,Ng,Dg);
bode(No,Do)

d) Anotar os valores obtidos de Wcg e MF da resposta em frequência da malha compensada.

Verificar se os valores estão próximos das especificações indicando uma compensação adequada.
Respostas: ____________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________ .

e) A resposta temporal da malha de controle para uma entrada degrau unitário pode ser obtida por
meio dos comandos abaixo.
[Nc,Dc] = cloop(No,Do);
step(Nc,Dc)

f) Anotar os valores aproximados do máximo pico e do tempo de acomodação da malha de

controle simulada.
Respostas: ____________________________________________________________________ .

2) Existem várias expressões conhecidas para calcular parâmetros de controladores no domínio

da frequência, como por exemplo, as mostradas abaixo.

1
s n .Ki.G ( s ) s  0  ;   -180o  MF  G ( jWcg );
ess
cos sin Ki
Kp  ; Kd   .
G ( jWcg ) Wcg. G(jWcg) Wcg 2

a) Os cálculos podem ser realizados facilmente através de calculadoras com funções

trigonométricas e números complexos. Neste guia será mostrado como utilizar algumas funções
matemáticas do MatLab para realizar esses cálculos. O exemplo é o mesmo da questão anterior.
Efetuar os comandos seguintes:

teta = -pi+(pi*52/180)-pi*FasGWcg/180
Kp = (cos(teta))/ModGWcg
Ki = -0.85* (sin(teta))/ModGWcg

b) Anotar os valores dos ganhos obtidos (como é usado um PI o ganho Kd é nulo).

Respostas: Kp = __________________ ; Ki = _________________ .

c) O ganho Ki também poderia ser calculado a partir da especificação do erro em regime

permanente (ess) para uma entrada tipo rampa no exemplo em questão. Para o valor Ki calculado,
estimar qual seria o valor do erro esperado. Lembrar que a função G(s) não apresenta polos na
origem, logo o sistema é do tipo 0 (n = 0), portanto na expressão correspondente vem:
1 * 2,2 * 16 = 1/ess.
Resposta: ess = ________________ .
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Parte IV – Experiência com Sistema de Controle de Nível

1) O objetivo deste ensaio é mostrar uma experiência com um sistema de controle de nível. Será
utilizado um modelo de uma planta em escala reduzida para exemplificar um processo de nível.
Uma moto-bomba eletricamente comandada bombeia um líquido (água) de um reservatório para
um tanque onde existe um transdutor capacitivo de medição de nível. Um amplificador eletrônico
de potência (driver) aciona a moto-bomba. Os diversos componentes eletrônicos na placa do
módulo realizam os condicionamentos de sinais necessários para o adequado funcionamento do
sistema. Uma pequena placa externa de circuito impresso (fixada em um conector na parte
inferior do módulo) realiza um controlador PI. A figura a seguir ilustra o circuito básico do
controlador. O compensador PI é implementado pelo amplificador operacional B do esquemático.
Os resistores R2 e R3 têm valores de 5 [K  ], R6 é de 15 [K  ] e C1 é de 100 [uF]. Estes
componentes definem os ganhos Kp = 3 e Ki = 2 em valores próximos aos calculados
anteriormente. O sinal de referência vem de um potenciômetro na placa externa, a informação de
nível vem do sinal do transdutor/sensor devidamente processado pelos circuitos eletrônicos do
módulo, e o sinal resultante de comando Vc ativa o driver da moto-bomba. Os outros
amplificadores estão ligados como seguidor e inversores de ganhos unitários. O resistor R9 e o
diodo zener D1 realizam um limitador da informação Vc na faixa de 0 a 5 [V]. Pode haver
limitações na integração da informação realizada no capacitor C1 também (por meio do uso de
diodo e resistores adequadamente ligados ao circuito em questão).

+15V

R1
C1
Referência
+15V R6 - +
R8
(0 a 5V) 4
3
+ LM324 R2
T_pot A
1 6
- 7 R7
2 9
- 5 B - 8 R9 Vc
1
1
+ 10 C
+
D1
GND
-15V
GND

R4
GND

R5 13
Sensor A - 14 R3
12 D
Leit ura
(0 a 5V)
+

GND

Created with Visio

a) Abrir na pasta “pos” o programa Lab2_Control_pr3. O mesmo modela no ambiente Simulink

as não-linearidades típicas da malha de controle real. Executar o programa e verificar na tela
“Scope” as informações da entrada e da saída da malha para uma entrada degrau de referência de
valor 8. Observar que a entrada de comando da planta fica saturada durante certo tempo nos
limites de atuação (0 e 5). Isto faz com que a resposta da malha apresente um máximo pico
menor, entretanto o tempo de acomodação aumenta em relação à simulação realizada
anteriormente.
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b) Agora será realizada uma experiência prática utilizando o modelo em escala reduzida citado.
Ligar a fonte de alimentação do equipamento por meio de uma chave na parte de trás do módulo.
O compensador foi construído para controlar o nível no tanque superior do processo na faixa de 4
a 10 [cm], tomando como referência a escala fixada na parede do reservatório. Variar suavemente
o potenciômetro de ajuste de referência da malha de controle (situado na placa externa fixada no
módulo do equipamento) no sentido horário, objetivando estabelecer um nível desejado no
sistema, por exemplo, em torno de 5 a 6 [cm].

c) Esperar o nível estabilizar em torno do valor desejado, se necessário fazer pequenos ajustes na
posição do potenciômetro de referência até obter o valor na faixa desejada. As informações
relacionadas com a atuação da servo-bomba e o nível do processo podem ser visualizadas e
registradas por meio de um sistema de aquisição de dados ou por um osciloscópio digital. Ligar o
osciloscópio utilizado na experiência e verificar o gráfico da tensão relacionada com informação
do transdutor de nível do processo. Variar o potenciômetro de ajuste de referência da malha de
controle para estabelecer outro nível, por exemplo, com um deslocamento de aproximadamente
1/8 de volta no mesmo objetivando estabelecer um novo nível no processo na faixa de 8 a 9 [cm].
Observar o gráfico da resposta na tela do osciloscópio. Quanto o gráfico estiver atualizado em
praticamente toda a tela do instrumento, pressionar o botão “RUN” do mesmo.

d) Realizar os seguintes procedimentos abaixo no osciloscópio visando à estimação do máximo

pico da resposta temporal da malha.
I- Pressionar o botão “Cursors” e selecionar na opção “Source” o item “CH1”.
II- Acionar na opção “Type => Voltage” e pressionar o botão “Cur 1” (ou “Cur 2”). Duas linhas
horizontais surgirão na tela do osciloscópio.
III- No cursor “ADJUST” posicionar uma das linhas sobre o gráfico, em torno do valor em
regime ou do valor médio da resposta, e em torno do valor máximo da resposta obtida.

e) Anotar os valores indicados na tela do instrumento. Calcular a relação porcentual entre o valor
máximo e o valor em regime para obter a estimativa do máximo pico da resposta temporal.
Respostas: ________________________________________________________________ .

f) Realizar os seguintes procedimentos abaixo no osciloscópio visando à estimação do tempo de

resposta da malha.
I- Acionar na opção “Type => Time” e pressionar o botão “Cur 1” (ou “Cur 2”). Duas linhas
verticais surgirão na tela do osciloscópio.
II- No cursor “ADJUST” posicionar uma das linhas sobre o gráfico, em torno do valor onde a
informação do gráfico começou a aumentar, e em torno do valor onde a resposta entre na faixa
aproximada de erro em regime permanente.

g) Anotar os valores indicados na tela do instrumento. Anotar a diferença entre os valores de

tempo para obter à estimativa da resposta temporal da malha de controle.
Respostas: ________________________________________________________________ .

h) As informações da tela do osciloscópio podem ser gravadas e/ou transferidas para um

computador (via cabo serial USB) conforme os procedimentos abaixo.
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I- Executar o software “EasyScope” que esta na área de trabalho do computador.

II- Acionar o ícone “Connect”.
III- Pressionar o botão virtual “Wave Graph” na janela do aplicativo e depois o botão “DSO
Bitmap”.
IV- Na janela gráfica que é aberta acionar o botão “Refresh” e a imagem da tela do osciloscópio
será transferida para a tela do computador.
V- Para salvar a figura correspondente acionar o botão “Save” da tela gráfica e definir uma pasta
ou caminho para gravação.
VI- No ícone “Panel(P)” acionar a opção “Disconnect”.

i) Desligar a chave do módulo. Desligar o osciloscópio. Fechar os programas do computador,

desligar o mesmo e também o estabilizador.