Guia sobre Sistemas de Controle

Compensação de sistemas MIMO (Multi-Input Multi-Output) por técnicas de

decomposição em valores singulares (SVD-Singular Value Decomposition).

Universidade Federal de Itajubá

Prof. Carlos Alberto Murari Pinheiro

Formulário

- Valores singulares ou ganhos principais de um sistema MIMO:

G ( jw)u ( w)
 (G )  max 2
,
u ( w) 2

G ( jw)u ( w)
 (G )  min 2
.
u ( w) 2

 (G )
- Número de condição:  (G )  .
 (G )

- Decomposição em valores singulares: G = U.S.VT.

- Compensação de sistemas MIMO através de técnicas de SVD:

K.C, onde K = V.S-1.UT e C = Função de compensação PI, PD, PID ou Lead/Lag.

Exemplo de Compensação e Simulações

1) Em relação ao sistema MIMO do guia anterior, obter o gráfico da resposta em

freqüência do mesmo. Usar os comandos do MatLab abaixo.

sigma(A,B,C,D); grid

a) Qual o significado do gráfico?

Resposta: ______________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________.

b) Calcular o valor do número de condição. Qual seu significado?

Resposta: ______________________________________________________________
______________________________________________________________________.

2) Obter a decomposição em valores singulares de Go, ou seja, G(jw) para w = 0 [rd/s].

Usar os comandos a seguir.

Go = [0.7872 0.2128; 0.3191 0.6809]

[U,S,V] = svd(Go)

a) Anotar os valores de U, S e V.
Respostas: U = [ ]; S = [ ]; V = [ ].

3) Calcular um compensador por técnicas de SVD escolhendo como função C uma

compensação tipo PI usando os valores do exemplo SISO já visto, ou seja:

8,6 s  36
C ( s)  .
s

a) Obter os valores de K:

K = V*inv(S)*U' <Enter>

b) Anotar os valores resultantes.

Resposta: K = [ ].

4) Simular o sistema MIMO em malha fechada com compensadores convencionais

individuais em cada malha de controle para valores de r 1 e r2 em [0.5; 1]. Abrir e
executar o programa Controle MIMO_PI.

a) As respostas dinâmicas das malhas de controle são bem similares? Justificar.

Respostas: _____________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________.

5) Repetir o item anterior usando agora compensadores com técnicas de SVD que
implementa o desacoplamento no sistema. Usar r1 e r2 em [0.5; 1]. Abrir e executar o
programa Controle_MIMO_SVD.

a) As respostas dinâmicas das malhas de controle são bem similares? Por que?
Respostas: _____________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________.