UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR SEDE LITORAL

DECANATO DE ESTUDIOS TECNOLÓGICOS

Departamento de Tecnología Industrial
Laboratorio de Sistemas de Control TI-2284

PRÁCTICA #3
“ANÁLISIS Y SIMULACIÓN DE SISTEMAS LINEALES”

Estudiante:
Hernan Zambrano #13-03249

Profesor:
David Leal

Camurí Grande, 24 de octubre de 2018

 INTRODUCCION

Los objetivos de esta práctica son familiarizarse con el uso de comandos en

Scilab para analizar y simular sistemas lineales. Entre los objetivos específicos
de esta práctica tenemos:

 Ver como es la respuesta temporal de los sistemas de primer y segundo

orden
 El cálculo de las características de las funciones de transferencia como
la Ganancia y las constantes de tiempos
 Obtener las gráficas específicas de las respuestas de los sistemas a
diferentes entradas (Impulso, escalón)
 Calcular el lugar geométrico de las raíces
 Uso de la interfaz Xcos y ConDP para simular gráficamente Diagramas
de bloques y sus respuestas
ACTIVIDAD #1: Representar la respuesta al escalón unitario del sistema
visto en la práctica anterior (práctica #2), por medio de su función de
transferencia.

Este es el circuito dado en la

práctica #2, cuya función ya
hemos determinado y es:

𝑉𝑜 𝑅 + 𝐿𝑠
=
𝐼𝑠 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1

Los comandos para el programa fueron:

s=poly([0 1],'s','c'); //Variable de Laplace
num=poly ([20 1],'s','c');
den=poly ([1 2 0.1],'s','c');
G=syslin('c',num,den);
t=0:0.05:18;
y=csim('step',t,G); // Obtiene la respuesta a la rampa unitaria
plot(t,y,'lineWidth',5);xgrid;
title('Respuesta al escalon unitario','fontSize',4);
xlabel('tiempo (seg)','fontSize',4);
ylabel('Salida','fontSize',4);
a=get("current_axes");
a.font_Size=4;

Al ejecutar los comandos nos mostró el siguiente grafico donde

observamos la respuesta de nuestro sistema, (críticamente amortiguado).
 “Juntamos ambas respuestas de los integrantes del grupo (2
personas), cuya resistencia del otro integrante es de 5”, utilizamos los
siguientes comandos:

s=poly([0 1],'s','c'); //Variable de Laplace

num=poly ([20 1],'s','c');
den=poly ([1 2 0.1],'s','c');
G=syslin('c',num,den);
num1=poly ([5 1],'s','c');
den1=poly ([1 0.5 0.1],'s','c');
G1=syslin('c',num1,den1);
t=0:0.05:16;
y=csim('step',t,G); // Obtiene la respuesta a la rampa unitaria
y1=csim('step',t,G1); // Obtiene la respuesta a la rampa unitaria2
plot(t,y,t,y1,'lineWidth',5);xgrid;
title('Respuesta al escalon unitario de sistema de segundo orden','fontSize',4);
xlabel('tiempo (seg)','fontSize',4);
ylabel('Salida','fontSize',4);
a=get("current_axes");
a.font_Size=4;
ACTIVIDAD #2: Considere el sistema mostrado en la figura 3.13:

Figura 3.13
2.1 - Para K=1, obtenga la respuesta al escalón unitario a lazo abierto de la
planta sin el bloque de control. Indique lo ocurrido.

“Como el sistema es de lazo abierto, la salida es independiente de la

entrada, ya que este no posee un control ni una retroalimentación y tiende a
producir errores; por ende se puede observar que el sistema es inestable y
tiende al infinito”.

Comandos utilizados:
num=1;
den=poly([0 5 6 1], 's', 'c');
G=syslin('c', num, den);
t=0:0.01:18;
y=csim('step',t,G);
plot(t,y,'lineWidth',4); xgrid;
title('Respuesta al escalon unitario','fontSize',5);
xlabel('tiempo (seg)','fontSize',4);
ylabel('Salida','fontSize',4);
a=get("current_axes");
a.font_Size=4;
2.2 - Cierre el lazo y verifique la respuesta al escalón unitario. Compare con el
punto anterior.

“Cuando introducimos la retroalimentación se puede ver que se crea un

control en función de la salida, el cual regula la ganancia del sistema
haciéndolo estable y entrar en régimen permanente”.

Comandos utilizados:
s=poly([0 1], 's', 'c');
H1=s/s;
num=1;
den=poly([0 5 6 1], 's', 'c');
G1=syslin('c', num, den);
G=G1/(1+H1*G1);
t=0:0.01:16;
y=csim('step',t,G);
plot(t,y,'lineWidth',4); xgrid;
title('Respuesta al escalon unitario','fontSize',5);
xlabel('tiempo (seg)','fontSize',4);
ylabel('Salida','fontSize',4);
a=get("current_axes");
a.font_Size=4;
2.3 – Obtenga la respuesta al escalón unitario a lazo cerrado incluyendo el
bloque de control. Indique en que cambió la respuesta.

“Como podemos observar en la gráfica obtenida, al agregar el bloque

de control como se pedía, se vuelve estable con mayor rapidez comparado con
la respuesta anterior que no poseía el bloque de control, esta grafica con el
bloque de control nos muestra un pico máximo denotado como “sobre
elongación máxima” y posee un tiempo de asentamiento que es el tiempo que
tarda el sistema en volverse estable”.

Comandos utilizados:

s=poly([0 1], 's', 'c');

H1=s/s;
K=1;
num=1;
den=poly([0 5 6 1], 's', 'c');
G1=syslin('c', num, den);
s=poly([0 1], 's', 'c');
G2=(6.3223*(s+1.4235)^2)/s;
G3=K*G1*G2;
G=G3/(1+(G3*H1));
t=0:0.01:20;
y=csim('step',t,G);
plot(t,y,'lineWidth',4); xgrid;
title('Respuesta al escalon unitario','fontSize',5);
xlabel('tiempo (seg)','fontSize',4);
ylabel('Salida','fontSize',4);
a=get("current_axes");
a.font_Size=4;
2.4 – Grafique en una misma ventana la respuesta al escalón unitario del
sistema para las ganancias K=1, 2 y 4. ¿Cuál respuesta es mejor? Justifique.

“Respecto a la gráfica podemos a preciar que el mejor sistema es el de

K=4, ya que los parámetros de tiempo de estabilización son menores a las de
los sistemas con otras ganancias, de esta forma se estabiliza muchísimo más
rápido, por ende es mejor”.

Comandos utilizados:

s=poly([0 1], 's', 'c');

H1=s/s;
K=1;
num=1;
den=poly([0 5 6 1], 's', 'c');
G1=syslin('c', num, den);
s=poly([0 1], 's', 'c');
G2=(6.3223*(s+1.4235)^2)/s;
G3=K*G1*G2;
Ga=G3/(1+H1*G3);
K=2;
G4=K*G1*G2;
Gb=G4/(1+H1*G4);
K=4;
G5=K*G1*G2;
Gc=G5/(1+H1*G5);
t=0:0.01:18;
y1=csim('step',t,Ga);
y2=csim('step',t,Gb);
y3=csim('step',t,Gc);
plot(t,y1,t,y2,t,y3,'lineWidth',4); xgrid;
title('Respuesta al escalon unitario','fontSize',5);
xlabel('tiempo (seg)','fontSize',4);
ylabel('Salida','fontSize',4);
legend('Ganancia K=1', 'Ganancia K=2', 'Ganancia K=4');
a=get("current_axes");
a.font_Size=4;

ACTIVIDAD #3: Considere un sistema descrito por la siguiente función de

transferencia:

3.1 – Grafique la respuesta al escalón a lazo cerrado para K=1; 5; 10; y 12,5;
Indique lo ocurrido y concluya.

“Podemos observar en la gráfica como el cambio de las ganancias en

sistemas de lazo cerrado afectan su estabilidad, en el caso de K=1 se puede
ver que el sistema está sobre-amortiguado, ya que como podemos observar
llega a un pico alto (máximo) y luego desciende y se vuelve estable, mientras
que en los casis de K=5 y K=10 se puede ver que el sistema es sub-
amortiguado, destacando que en el caso de K=5 los tiempos de estabilización
son menores y se estabiliza con mayor rapidez que el otro sistema de K=10; en
el caso de K=12,5 se puede observar que sobrepasó la máxima ganancia del
sistema, porque la oscilación de la misma sigue creciendo hacia el infinito”.
 Comandos utilizados:

s=poly([0 1], 's', 'c');

H1=s/s;
K=1;
s=poly([0 1], 's', 'c');
A=K/((s+0.3)*(s+0.7)*(s+3));
Ga=A/(1+A*H1);
K=5;
B=K/((s+0.3)*(s+0.7)*(s+3));
Gb=B/(1+B*H1);
K=10;
C=K/((s+0.3)*(s+0.7)*(s+3));
Gc=C/(1+C*H1);
K=12.5;
D=K/((s+0.3)*(s+0.7)*(s+3));
Gd=D/(1+D*H1);
t=0:0.01:30;
y1=csim('step',t,Ga);
y2=csim('step',t,Gb);
y3=csim('step',t,Gc);
y4=csim('step',t,Gd);
plot(t,y1,t,y2,t,y3,t,y4,'lineWidth',4); xgrid;
title('Respuesta al escalon unitario','fontSize',5);
xlabel('tiempo (seg)','fontSize',4);
ylabel('Salida','fontSize',4);
legend('Ganancia K=1', 'Ganancia K=5', 'Ganancia K=10', 'Ganancia K=12.5');
a=get("current_axes");
a.font_Size=4;

3.2 – Grafique la respuesta al impulso del sistema a lazo cerrado para K=1.
Indique el significado del gráfico obtenido.
 “Como ya sabemos, en la práctica la respuesta impulso es la respuesta
de un sistema lineal a una entrada impulso unitario cuando las condiciones
iniciales son cero, por lo que la transformada de Laplace de esta función nos
proporciona la función de transferencia del sistema”.
“Por lo tanto, puede ser posible que podamos obtener información
completa sobre las características dinámicas de este sistema al excitarlo con
una entrada impulso y se mida la respuesta”

Comandos utilizados:

s=poly([0 1], 's', 'c');

H1=s/s;
K=1;
s=poly([0 1], 's', 'c');
A=K/((s+0.3)*(s+0.7)*(s+3));
Ga=A/(1+A*H1);
t=0:0.01:14;
y1=csim('impulse',t,Ga);
plot(t,y1,'lineWidth',4); xgrid;
title('Respuesta al impulso unitario','fontSize',5);
xlabel('tiempo (seg)','fontSize',4);
ylabel('Salida','fontSize',4);
a=get("current_axes");
a.font_Size=4;

3.3 – Para K=1 multiplique la función de transferencia por 1/s y obtenga la

respuesta del escalón. ¿Qué gráfico ha obtenido?
 Comandos utilizados:

K=1;
s=poly([0 1], 's', 'c');
H1=(s/s);
A=K/((s+0.3)*(s+0.7)*(s+3));
Gb=A*(1/s);
Ga=Gb/(1+Gb*H1);
t=0:0.01:50;
y1=csim('step',t,Ga);
plot(t,y1,'lineWidth',4); xgrid;
title('Respuesta al escalon unitario','fontSize',5);
xlabel('tiempo (seg)','fontSize',4);
ylabel('Salida','fontSize',4);
a=get("current_axes");
a.font_Size=4;

ACTIVIDAD #4: Considere un sistema definido por la siguiente función de

transferencia

4.1 – Grafique el lugar de las raíces del nuevo sistema.

 Comandos utilizados:

s=poly([0 1], 's', 'c');

G=(s+4)/((s+0.3)*(s+0.7)*(s+3));
evans(G,100);

4.2 – Indique el rango de K para que el sistema se mantenga estable, luego de

reducir y factorizar nuestra función de transferencia queda de esta manera:

𝐾(𝑠 + 4)
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 4𝑠 2 + (3,21 + 𝐾)𝑠 + (0,63 + 5𝐾)

Aplicando el teorema de Routh-Hurwitz:

s3 1 3,21+K

s2 4 0,63+5K
12,21−𝐾
s1 4
0

s0 0,63+5K 0

“Lo que nos resulta que K debe ser menor a 12,21 para que el sistema
permanezca estable”.

4.3 – Grafique el sistema a lazo cerrado para las ganancias K=1; 5; 10 y 12,5;
Indique lo ocurrido y concluya ¿cuál respuesta es mejor? Justifique.
 “En la gráfica que obtuvimos podemos apreciar que mientras se
aumente la ganancia, las oscilaciones del sistema o la frecuencia natural no
amortiguadas de las respuestas aumentan, en el caso de K=1 se observa que
alcanza la estabilidad en el menor tiempo o de la manera más rápida pero tiene
una ganancia menor, mientras que en los demás casos podemos observar que
a pesar que obtienen más ganancia se tardan mucho más en alcanzar la
estabilidad, y que si se sigue aumentando la ganancia se puede dar el caso
que el sistema pierda la estabilidad y tienda al infinito como antes hemos visto”.

Comandos utilizados:

->s=poly([0 1], 's', 'c');

->K=1
->H1=(s/s);
->Ga=((K)*(s+4))/((s+0.3)*(s+0.7)*(s+3));
->G1=Ga/(1+Ga*H1);
->K=5
->H1=(s/s);
->Ga=((K)*(s+4))/((s+0.3)*(s+0.7)*(s+3));
->G2=Ga/(1+Ga*H1);
->K=10
->H1=(s/s);
->Ga=((K)*(s+4))/((s+0.3)*(s+0.7)*(s+3));
->G3=Ga/(1+Ga*H1);
->K=12.5
->H1=(s/s);
->Ga=((K)*(s+4))/((s+0.3)*(s+0.7)*(s+3));
->G4=Ga/(1+Ga*H1);
->t=0:0.01:18;
->y1=csim('step',t,G1);
->y2=csim('step',t,G2);
->y3=csim('step',t,G3);
->y4=csim('step',t,G4);
->plot(t,y1,t,y2,t,y3,t,y4,'lineWidth',4); xgrid;
->title('Respuesta al escalon unitario','fontSize',5);
->xlabel('tiempo (seg)','fontSize',4);
->ylabel('Salida','fontSize',4);
->legend('Ganancia K=1', 'Ganancia K=5', 'Ganancia K=10', 'Ganancia
K=12.5');
->a=get("current_axes");
->a.font_Size=4;
ACTIVIDAD #5: Simule el último ejemplo explicado en esta práctica
(Sistema de control realimentado de la figura 3.9) en ConDP. Compare la
respuesta obtenida con el resultado en Xcos, presentando todos los
datos en una sola gráfica construida en Scilab.

Montaje ConDP:

Montaje Xcos:

Graficos con Xcos:

 CONCLUSIONES

Luego de realizar está práctica poseemos la capacidad de diseñar

controles de ganancia de sistemas de control modernos, así como saber cómo
estos pueden afectar el mismo. Mediante el criterio de Routh.Hurwitz, se
calcularon los límites de las ganancias para las funciones de transferencias,
esto, para verificar las pautas relacionadas con la estabilidad del sistema.
También, se verificó cómo esta ganancia puede afectar valores como el tiempo
de asentamiento, tiempo pico, tiempo de retardo o la propia elongación máxima
en la respuesta de control, en el que al ajustarlo podemos observar la mejora
de algunos valores, así como también estropear otros. Por otra parte por medio
de las funciones que nos brinda el programa Scilab, se obtuvieron el lugar
geométrico de las raíces de algunas funciones, y al final se hizo uso del ConDP
y el Xcos y el cómo era el funcionamiento sus herramientas (no se pudo
obtener la gráfica del montaje en ConDP).
Se cumplieron casi todos los objetivos propuestos por la práctica,
haciendo uso de herramientas de prácticas anteriores basadas en el
funcionamiento de Scilab, y el cómo hacer uso de estas en análisis de sistemas
de control.