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TEORÍA DE CONTROL I:

APUNTES DE CLASE
Profesor Jean-François Duhé

Descripción breve
El presente documento contiene los apuntes de clases del curso de teoría de control I
dictado en el I semestre del año 2017 en la carrera de ingeniería en telecomunicaciones.
Teoría de Control I

Capítulo I

Introducción y conceptos fundamentales

Prof Jean-François Duhé

 Definiciones básicas

 Variable controlada: es la variable que se desea controlar.

 Variable manipulada: es la variable que puede ser ajustada de manera directa para a
su vez ajustar la variable controlada.

 Planta o proceso: es el sistema completo que se desea controlar.

 Un sistema de control es un conjunto interconectado de elementos que permitirá


manipular la salida de la planta.

Figura NºI.I Concepto básico de un proceso o planta

 Tipos de sistemas de control

 Se introduce al sistema lo que se conoce como “señal de referencia” o consigna. Este


vendría a ser el valor deseado que se quiere que un sistema tenga en su salida.

 Siempre que existe una diferencia entre la consigna y el valor actual que se tiene,
decimos que existe un ERROR, el cual se define como la diferencia entre estas dos
señales.

 La parte del sistema que decide que acción tomar frente al error recibe el nombre de
“controlador”. El controlador manipula la planta por medio de un actuador en aquellos
casos donde el tipo de señal de salida del controlador no pueda ingresar de manera
directa a la planta.

 El tipo de sistema de control más sencillo es el de lazo abierto.

Figura NºI.II Sistema de control de lazo abierto

 Se puede emplear un sistema de medición que permita monitorear la verdadera salida


de un sistema y retroalimentar una señal a la entrada. Este tipo de sistema recibe el
nombre de “sistema de lazo cerrado”.
 En el sistema de lazo cerrado, lo que se hace es comparar la salida actual del sistema
con el valor de la consigna.

Figura NºI.III Sistema de control de lazo cerrado

 Perturbaciones

 Una perturbación es un tipo de señal indeseable que ingresa el sistema. Puede ser de
tipo externa o de tipo interna.

 Un tipo de perturbación común inherente en los sistemas de control es el ruido, el cual


está muy presente en los sistemas de medición.

Figura NºI.IV Sistema de control con perturbación y ruido de medición

 Sistema de múltiples lazos

Figura NºI.V Sistema de control con lazos múltiples


 Ejercicio

 ¿Este sistema será de lazo abierto o de lazo cerrado? ¿Por qué?

 ¿Cuál sería la planta, el actuador, el controlador y el elemento sensor?

 Dibuje el diagrama de bloques correspondiente a este sistema.

Figura NºI.VI Ejercicio práctico- Parte I


 ¿Qué ocurre al añadir la modificación?

Figura NºI.VII Ejercicio práctico- Parte II


Teoría de Control I

Práctica Nº1-

Introducción y conceptos fundamentales

Prof Jean-François Duhé

1. Para el siguiente sistema de control de flujo, responda lo siguiente:

a) ¿Es el sistema de lazo abierto o de lazo cerrado?


b) Identifique las componentes del sistema de control y dibuje su diagrama de bloques.

2. Se sabe que cuando se padecen ciertas enfermedades, se puede dar en el cuerpo


humano un aumento de la temperatura del cuerpo (fiebre). Sin embargo,
científicamente se ha demostrado que la fiebre no es un indicativo de una falla en el
sistema de regulación de temperatura del cuerpo humano. En realidad lo que sucede es
que las condiciones que se dan hacen que el cerebro altere la consigna de temperatura
deseada, cosa que eleva la temperatura del cuerpo.

a) Dibuje un diagrama de bloques describiendo este sistema.


b) ¿Qué es lo que haría un medicamento para reducir la fiebre desde el punto de vista
de teoría de control?

3. Existen también lo que se denominan “sistemas de control de múltiples entradas y


salidas”. Un ejemplo muy común vendría a ser el sistema de la ducha de la casa. En este
sistema se desea controlar tanto el flujo de agua como la temperatura empleando las
válvulas de agua fría y caliente.

a) ¿El sistema es de lazo cerrado o de lazo abierto?


b) Confeccione el diagrama de bloques para este caso.
4. La glándula tiroides es una glándula endocrina. Esta glándula se encuentra de secretar
tiroxina, la cual es introducida en el torrente sanguíneo. En el cuerpo, existe una
realimentación del nivel de tiroxina en la sangre, el cuál es continuamente comparado
con el nivel normal de tiroxina que debe haber. La secreción de la glándula tiroides es
controlada previamente por la glándula pituitaria, la cual se encarga de producir TSH
(hormona estimulante de la tiroides) en función de la diferencia de tiroxina que haya
con respecto al nivel normal.

a) ¿El sistema es de lazo cerrado o de lazo abierto?


b) Confeccione el diagrama de bloques para este caso.
Teoría de Control I

Capítulo II

La transformada de Laplace

Prof Jean-François Duhé

 La transformada de Laplace es una herramienta matemática que busca transformar


funciones que se encuentran en el dominio del tiempo t a funciones en el dominio de la
frecuencia s, donde esta última variable es un número complejo. Esto se hace para
simplificar el manejo matemático correspondiente a la dinámica de sistemas, el cual
implica la presencia de múltiples ecuaciones diferenciales.

 La variable compleja s se define como:

𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝑤

 La transformada permite el cambio del dominio temporal al de la frecuencia:


𝐿[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

 De la misma forma que puede desearse transformar una función en el dominio temporal
hacia el dominio de la frecuencia, puede darse el caso en el que se desee realizar la
transformación en sentido inverso (de dominio de la frecuencia a dominio temporal).
Esto se logra mediante la transformada inversa de Laplace:

1 𝜎+𝑗𝑤
𝐿−1 [𝐹(𝑠)] = ∫ 𝐹(𝑠)𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑠 = 𝑓(𝑡)𝑢(𝑡)
2𝜋𝑗 𝜎−𝑗𝑤

 La función 𝑢(𝑡) es la función de escalón unitario o de Heaviside. La misma puede ser


representada gráficamente de la siguiente manera:

Figura NºII.I – Función de Heaviside o escalón unitario


 Cálculo de transformadas de Laplace básicas

 Caso #1: transformada de una constante

𝑓(𝑡) = 𝑐


𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝐿{𝑐} = ∫ 𝑐𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

𝑅
𝐿{𝑓(𝑡)} = lim ∫ 𝑐𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
𝑅→∞ 0

𝑅
−𝑒 −𝑠𝑡
𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝑐 lim [ ]
𝑅→∞ 𝑠 0

−𝑒 −𝑠𝑅 1
𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝑐 lim [ + ]
𝑅→∞ 𝑠 𝑠

𝒄
𝑳{𝒇(𝒕)} =
𝒔

 Caso #2: Transformada de la función rampa

𝑓(𝑡) = 𝑡


𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝐿{𝑡} = ∫ 𝑡𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

𝑅
𝐿{𝑓(𝑡)} = lim ∫ 𝑡𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
𝑅→∞ 0

𝑅
−𝑡𝑒 −𝑠𝑡 𝑒 −𝑠𝑡
𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝑐 lim [ − 2 ]
𝑅→∞ 𝑠 𝑠 0

𝟏
𝑳{𝒇(𝒕)} =
𝒔𝟐

 Caso #3: Transformada de una función exponencial

𝑓(𝑡) = 𝑒 𝑎𝑡


𝑎𝑡 }
𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝐿{𝑒 = ∫ 𝑒 𝑎𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

𝑅
𝐿{𝑓(𝑡)} = lim ∫ 𝑒 −(𝑠−𝑎)𝑡 𝑑𝑡
𝑅→∞ 0
𝑅
−𝑒 −(𝑠−𝑎)𝑡
𝐿{𝑓(𝑡)} = lim [ ]
𝑅→∞ 𝑠−𝑎 0

𝟏
𝑳{𝒇(𝒕)} =
𝒔−𝒂

 Tabla de transformadas de Laplace comunes

Tabla NºII.I Transformadas de Laplace

 Ejemplo I:

𝑓(𝑡) = 5 sin(2𝑡) − 3cos(2𝑡)

𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝐿{5sin(2𝑡)} − 𝐿{3cos(2𝑡)}

𝐿{𝑓(𝑡)} = 5𝐿{sin(2𝑡)} − 3𝐿{cos(2𝑡)}

10 3𝑠
𝐿{𝑓(𝑡)} = − 2
𝑠2+4 𝑠 +4

𝟏𝟎 − 𝟑𝒔
𝑳{𝒇(𝒕)} =
𝒔𝟐 + 𝟒

 Ejemplo II:

𝑓(𝑡) = (1 + 𝑒 2𝑡 )2

𝑓(𝑡) = 1 + 2𝑒 2𝑡 + 𝑒 4𝑡

𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝐿{1} + 𝐿{2𝑒 2𝑡 } + 𝐿{𝑒 4𝑡 }


𝟏 𝟐 𝟏
𝑳{𝒇(𝒕)} = + +
𝒔 𝒔−𝟐 𝒔−𝟒

 Ejemplo III:
4 6 1
𝐹(𝑠) = + 2−
𝑠 𝑠 𝑠+4

4 6 1
𝑓(𝑡) = 𝐿−1 {𝐹(𝑠)} = 𝐿−1 { } + 𝐿−1 { 2 } − 𝐿−1 { }
𝑠 𝑠 𝑠+4

𝒇(𝒕) = 𝟒 + 𝟔𝒕 − 𝒆−𝟒𝒕

 Ejemplo IV:

1
𝐹(𝑠) =
5𝑠 − 2

1⁄
𝐹(𝑠) = 5
2
𝑠 − ⁄5

1⁄
𝑓(𝑡) = 𝐿−1 { 5 }
2
𝑠 − ⁄5

𝟏 𝟐𝒕
𝒇(𝒕) = 𝒆𝟓
𝟓

 El Primer Teorema de Traslación

Si tenemos una función 𝑓(𝑡) y deseamos buscar la transformada de Laplace de la


función 𝑒 𝑎𝑡 𝑓(𝑡), podemos hacer uso del primer teorema de traslación:

𝐿{𝑒 𝑎𝑡 𝑓(𝑡)} = 𝐹(𝑠 − 𝑎) = 𝐿{𝑓(𝑡)}𝑠→𝑠−𝑎

 Ejemplo I:

𝑓(𝑡) = 𝑒 𝑡 sin(3𝑡)

𝐿{𝑒 𝑡 sin(3𝑡)} = 𝐿{sin(3𝑡)}𝑠→𝑠−1

3
𝐹(𝑠) = |
𝑠2 + 9 𝑠→𝑠−1

𝟑
𝑭(𝒔) =
(𝒔 − 𝟏)𝟐 + 𝟗
 Ejemplo II:

𝑓(𝑡) = 𝑡 3 𝑒 −2𝑡

𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝐿{𝑡 3 }𝑠→𝑠+2

3!
𝐹(𝑠) = |
𝑠 4 𝑠→𝑠+2

𝟔
𝑭(𝒔) =
(𝒔 + 𝟐)𝟒

 Ejemplo III:
1
𝐹(𝑠) =
𝑠2 + 2𝑠 + 5

1
𝑓(𝑡) = 𝐿−1 { }
𝑠2 + 2𝑠 + 5

1
𝑓(𝑡) = 𝐿−1 { }
(𝑠 2 + 2𝑠 + 1) + 4

1
𝑓(𝑡) = 𝐿−1 { }
(𝑠 + 1)2 + 4

1 1 2
𝑓(𝑡) = 𝐿−1 { } = 𝐿−1 { 2 }
𝑠2 + 4 𝑠→𝑠+1 2 𝑠 + 4 𝑠→𝑠+1

𝟏 −𝒕
𝒇(𝒕) = 𝒆 𝐬𝐢𝐧(𝟐𝒕)
𝟐

 Ejemplo IV:
𝑠
𝐹(𝑠) =
(𝑠 + 1)2

𝑠
𝑓(𝑡) = 𝐿−1 { }
(𝑠 + 1)2

(𝑠 + 1) − 1
𝑓(𝑡) = 𝐿−1 { }
(𝑠 + 1)2

𝑠−1
𝑓(𝑡) = 𝐿−1 { }
𝑠 2 𝑠→𝑠+1

1 1
𝑓(𝑡) = 𝐿−1 { } − 𝐿−1 { 2 }
𝑠 𝑠→𝑠+1 𝑠 𝑠→𝑠+1

𝒇(𝒕) = 𝒆−𝒕 − 𝒕𝒆−𝒕


 El segundo teorema de traslación
Si tenemos una función 𝑓(𝑡 − 𝑇) (es decir, con retardo 𝑇) y deseamos buscar la
transformada de Laplace de la función 𝑓(𝑡 − 𝑇), podemos hacer uso del primer teorema
de traslación:

𝐿{𝑓(𝑡 − 𝑇)} = 𝑒 −𝑠𝑇 𝐿{𝑓(𝑡)}

 Expansión en fracciones parciales

Hay casos en los que se desea realizar una transformada inversa de Laplace; sin
embargo, no se tienen formas matemáticas directas que se encuentren en las tablas. A
veces se tienen expresiones con la siguiente forma:

𝑁(𝑠)
𝐹(𝑠) =
𝐷(𝑠)

Si el orden del numerador es inferior al orden del denominador, es posible realizar una
expansión en fracciones parciales para este tipo de expresiones.

 Caso #1: Las raíces del denominador son reales y distintas

Supongamos que deseamos expandir en fracciones parciales la siguiente expresión:

2
𝐹(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

Se observa que las raíces del denominador están en 𝑠 = −1, −2. Se propone la siguiente
expansión:
2 𝐴 𝐵
𝐹(𝑠) = = +
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠 + 1 𝑠 + 2

2 = 𝐴(𝑠 + 2) + 𝐵(𝑠 + 1)

2 = (𝐴 + 𝐵)𝑠 + (2𝐴 + 𝐵)

𝐴+𝐵 = 0

2𝐴 + 𝐵 = 2

𝐴 = 2; 𝐵 = −2

𝟐 𝟐
𝑭(𝒔) = −
𝒔+𝟏 𝒔+𝟐
 Caso #2: las raíces del denominador son reales y repetidas

2
𝐹(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)2

2 𝐴 𝐵 𝐶
𝐹(𝑠) = = + +
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)2 𝑠 + 1 𝑠 + 2 (𝑠 + 2)2

2 = 𝐴(𝑠 + 2)2 + 𝐵(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) + 𝐶(𝑠 + 1)

2 = 𝐴(𝑠 2 + 4𝑠 + 4) + 𝐵(𝑠 2 + 3𝑠 + 2) + 𝐶(𝑠 + 1)

2 = (𝐴 + 𝐵)𝑠 2 + (4𝐴 + 3𝐵 + 𝐶)𝑠 + (4𝐴 + 2𝐵 + 𝐶)

𝐴+𝐵 = 0

4𝐴 + 3𝐵 + 𝐶 = 0

4𝐴 + 2𝐵 + 𝐶 = 2

𝐴 = 2; 𝐵 = −2; 𝐶 = −2

𝟐 𝟐 𝟐
𝑭(𝒔) = − −
𝒔 + 𝟏 𝒔 + 𝟐 (𝒔 + 𝟐)𝟐

 Caso #3: las raíces del denominador son complejas conjugadas

3
𝐹(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 5)

3 𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶
𝐹(𝑠) = = + 2
𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 5) 𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 5

3 = 𝐴(𝑠 2 + 2𝑠 + 5) + (𝐵𝑠 + 𝐶)𝑠

3 = (𝐴 + 𝐵)𝑠 2 + (2𝐴 + 𝐶)𝑠 + 5𝐴

𝐴+𝐵 = 0

2𝐴 + 𝐶 = 0

5𝐴 = 3

3 3 6
𝐴= ;𝐵 = − ;𝐶 = −
5 5 5

𝟑⁄ 𝟑 𝟔
𝑭(𝒔) = 𝟓 − ⁄𝟓 𝒔 + ⁄𝟓
𝒔 𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟓
 Transformada de una integral

Para una función 𝑓(𝑡) continua a trazos para 𝑡 ≥ 0 y de orden exponencial se tiene que:

𝑡
1 𝐹(𝑠)
𝐿 {∫ 𝑓(𝑢)𝑑𝑢} = 𝐿{𝑓(𝑡)} =
0 𝑠 𝑠

 Transformada de una derivada


Si 𝑓(𝑡), 𝑓 ′ (𝑡), 𝑓 ′′ (𝑡), . . . , 𝑓 𝑛−1 (𝑡) son continuas para 𝑡 ≥ 0 y de orden exponencial y si
𝑓 𝑛 (𝑡) es continua a trazos para 𝑡 ≥ 0 entonces:

𝐿{𝑓 𝑛 (𝑡)} = 𝑠 𝑛 𝐹(𝑠) − 𝑠 𝑛−1 𝑓(0) − 𝑠 𝑛−2 𝑓 ′ (0) − ⋯ − 𝑓 𝑛−1 (0)

 Ejemplo
Se desea resolver la siguiente ecuación diferencial:

𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
2
−2 + 5𝑦(𝑡) = 1 + 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Con las siguientes condiciones iniciales:


𝑦(0) = 0; 𝑦 ′ (0) = 4

Aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuación:

𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝐿{ 2
−2 + 5𝑦(𝑡)} = 𝐿{1 + 𝑡}
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 1 1
𝐿{ } − 2𝐿 { } + 5𝐿{𝑦(𝑡)} = +
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑠 𝑠2

1 1
𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦 ′ (0) − 2[𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0)] + 5𝑌(𝑠) = +
𝑠 𝑠2

1 1
𝑠 2 𝑌(𝑠) − 4 − 2𝑠𝑌(𝑠) + 5𝑌(𝑠) = +
𝑠 𝑠2

1 1 4𝑠 2 + 𝑠 + 1
[𝑠 2 − 2𝑠 + 5]𝑌(𝑠) = + 2+4 =
𝑠 𝑠 𝑠2

4𝑠 2 + 𝑠 + 1
𝑌(𝑠) = 2 2
𝑠 (𝑠 − 2𝑠 + 5)

Para encontrar 𝑦(𝑡) debemos utilizar la transformada inversa de Laplace. Por


consiguiente, resulta conveniente expandir 𝑌(𝑠) en fracciones parciales:

4𝑠 2 + 𝑠 + 1 𝐴 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷
= + +
𝑠 2 (𝑠 2 − 2𝑠 + 5) 𝑠 𝑠 2 𝑠 2 − 2𝑠 + 5
𝐴 = 7⁄25 ; 𝐵 = 1⁄5 ; 𝐶 = − 7⁄25 ; 𝐷 = 109⁄25

7⁄ 1 7 109⁄
𝑌(𝑠) = 25 + ⁄5 + − ⁄25 𝑠 + 25
𝑠 𝑠2 𝑠 2 − 2𝑠 + 5

7 1 − 7⁄25 𝑠 + 109⁄25
𝑦(𝑡) = + 𝑡 + 𝐿−1 { }
25 5 𝑠 2 − 2𝑠 + 5

− 7⁄25 𝑠 + 109⁄25 − 7⁄25 𝑠 + 109⁄25 − 7⁄25 𝑠 + 109⁄25


𝐿−1 { } = 𝐿−1 { } = 𝐿−1 { }
𝑠 2 − 2𝑠 + 5 𝑠 2 − 2𝑠 + 1 + 4 (𝑠 − 1)2 + 4

1 −1 −7𝑠 + 109 1 −1 −7(𝑠 − 1) + 102


𝐿 { 2 }= 𝐿 { }
25 (𝑠 − 1) + 4 25 (𝑠 − 1)2 + 4

−7 −1 𝑠 102 −1 1
= 𝐿 { 2 } + 𝐿 { 2 }
25 𝑠 + 4 𝑠→𝑠−1 25 𝑠 + 4 𝑠→𝑠−1

7 𝑡 51
=− 𝑒 cos(2𝑡) + 𝑒 𝑡 sin(2𝑡)
25 25

𝟕 𝟏 𝟕 𝒕 𝟓𝟏 𝒕
𝒚(𝒕) = + 𝒕− 𝒆 𝐜𝐨𝐬(𝟐𝒕) + 𝒆 𝐬𝐢𝐧(𝟐𝒕)
𝟐𝟓 𝟓 𝟐𝟓 𝟐𝟓
Teoría de Control I

Práctica Nº2-La transformada de Laplace

Profesor Jean-Fr. Duhé

I. Calcule las transformadas de Laplace de las siguientes expresiones:

a) 𝑓(𝑡) = 2𝑒 𝑡 + 5

b) 𝑓(𝑡) = 𝑒 2𝑡 cos(3𝑡)

c) 𝑓(𝑡) = 3 sin(2𝑡) cos(2𝑡)

d) 𝑓(𝑡) = 𝑒 4𝑡 (𝑡 2 + 3𝑡 + 5)

II. Calcule las transformadas inversas de Laplace de las siguientes expresiones:

10 4
a) 𝐹(𝑠) = +
𝑠2 +25 𝑠−3

5
b) 𝐹(𝑠) =
(𝑠−3)4

2𝑠+4
c) 𝐹(𝑠) =
𝑠2 +16

1
d) 𝐹(𝑠) = 𝑠2 +2𝑠+2

III. Calcule las siguientes transformadas inversas de Laplace utilizando la técnica de


expansión en fracciones parciales:

24
a) 𝐹(𝑠) =
𝑠2 −9

12
b) 𝐹(𝑠) = (𝑠−3)(𝑠+1)

8
c) 𝐹(𝑠) = (𝑠−1)(𝑠2 +8𝑠+16)

8
d) 𝐹(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠2 −8𝑠+20)
IV. Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales utilizando la transformada de
Laplace:

a) 𝑦 ′ + 2𝑦 = 26 sin(3𝑡) ; 𝑦(0) = 3

b) 𝑦 ′ + 2𝑦 = 4𝑡 ; 𝑦(0) = 3

c) 𝑦 ′′ − 2𝑦 ′ + 𝑦 = 𝑒 2𝑡 ; 𝑦(0) = 𝑦 ′ (0) = 0

d) 𝑦 ′′ + 3𝑦 = cos(2𝑡) ; 𝑦(0) = 𝑦 ′ (0) = 1


Teoría de Control I

Capítulo III

Modelado de sistemas mediante la función de transferencia

Prof Jean-François Duhé

 Cuando se tiene un sistema, comúnmente lo que se busca es establecer una relación


entre la entrada y la salida del sistema.

 Podemos decir que tenemos un sistema en el cual la entrada es una señal variable en el
tiempo 𝑟(𝑡) y que su salida también es una función dependiente del tiempo 𝑐(𝑡).

Figura NºIII.I Señales de entrada y salida de un sistema

 Buscamos establecer la relación matemática entre la señal de la entrada y la de la salida.


Existen dos tipos de modelados muy comunes:

a) Modelado con parámetros concentrados: se desprecian los efectos de las


variaciones con respecto al espacio de los sistemas y los mismos se modelan
considerando únicamente su dependencia del tiempo. Este tipo de modelado
implica el surgimiento de ecuaciones diferenciales ordinarias.

b) Modelado con parámetros distribuidos: para este tipo de modelado se toman en


consideración también los efectos de la variación de variables con respecto al
espacio. Para este tipo de modelado se requiere del uso de ecuaciones en derivadas
parciales.

 Salvo ciertos tipos de casos, es más común el modelado empleando parámetros


concentrados. Adicional a esto, no solamente se emplea el modelado con parámetros
concentrados, sino que se suele buscar un modelado en el que las ecuaciones
diferenciales además de ser ordinarias sean lineales:

𝑑𝑚 𝑟(𝑡) 𝑑𝑚−1 𝑟(𝑡) 𝑑𝑛 𝑐(𝑡) 𝑑𝑛−1 𝑐(𝑡)


𝑏𝑚 + 𝑏𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0 𝑟(𝑡) = 𝑎𝑛 + 𝑎𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 𝑐(𝑡)
𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡 𝑚−1 𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1

 Para evitar el manejo de ecuaciones diferenciales de este tipo, aplicamos a ambos lados
la transformada de Laplace. Para el control lineal clásico una de las asunciones más
utilizadas es la de condiciones iniciales nulas, por lo que al aplicar la transformada de
Laplace se obtiene lo siguiente:

𝑏𝑚 𝑠 𝑚 𝑅(𝑠) + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 𝑅(𝑠) + ⋯ + 𝑏0 𝑅(𝑠) = 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 𝐶(𝑠) + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 𝐶(𝑠) + ⋯ + 𝑎0 𝐶(𝑠)
 Factorizando la expresión previa es posible obtener en el dominio de Laplace una
relación entre la salida 𝐶(𝑠) y la entrada 𝑅(𝑠) del sistema:

𝐶(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0


𝐺(𝑠) = =
𝑅(𝑠) 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0

 Esta relación entre la entrada y la salida de un sistema en el dominio de Laplace recibe


el nombre de función de transferencia y es uno de los conceptos más importantes de la
teoría de control.

Figura NºIII.II La función de transferencia

 Ejemplo (i)
Para la siguiente ecuación diferencial, determínese la función de transferencia 𝐺(𝑠) =
𝑌(𝑠)/𝑋(𝑠)

𝑑3 𝑦(𝑡) 𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑3 𝑥(𝑡) 𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)


3
+ 3 2
+ 5 + 𝑦(𝑡) = 3
+ 4 2
+6 + 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Aplicando la transformada de Laplace a ambos lados:

𝑠 3 𝑌(𝑠) + 3𝑠 2 𝑌(𝑠) + 5𝑠𝑌(𝑠) + 𝑌(𝑠) = 𝑠 3 𝑋(𝑠) + 4𝑠 2 𝑋(𝑠) + 6𝑠𝑋(𝑠) + 𝑋(𝑠)

[𝑠 3 + 3𝑠 2 + 5𝑠 + 1]𝑌(𝑠) = [𝑠 3 + 4𝑠 2 + 6𝑠 + 1]𝑋(𝑠)

𝒔𝟑 + 𝟒𝒔𝟐 + 𝟔𝒔 + 𝟏
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟑 + 𝟑𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟏

 Ejemplo (ii)
Para la siguiente función de transferencia, escriba la ecuación diferencial que
corresponde:

𝑋(𝑠) 7
= 2
𝐹(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 + 10

𝑠 2 𝑋(𝑠) + 5𝑠𝑋(𝑠) + 10𝑋(𝑠) = 7𝐹(𝑠)

𝒅𝟐 𝒙(𝒕) 𝒅𝒙(𝒕)
𝟐
+𝟓 + 𝟏𝟎𝒙(𝒕) = 𝒇(𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕
 Modelado de elementos eléctricos (i)

 Es posible modelar en el dominio de la frecuencia los elementos pasivos (resistencias,


inductancias y capacitancias). Primero resultará importante plantear la relación entre
voltaje y corriente para cada uno de estos elementos. Empecemos planteando el caso
de la resistencia:

Figura NºIII.IV El resistor

 Por la ley de Ohm sabemos que:

𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡)

 Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación previa se tiene que:

𝑉(𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠)

𝑉(𝑠)
𝑍(𝑠) = =𝑅
𝐼(𝑠)

 Capacitor

Figura Nº III.V- El capacitor

𝑑𝑣(𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡

1 𝑡
𝑣(𝑡) = ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝐶 0

1 𝑡
𝐿{𝑣(𝑡)} = 𝐿 { ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡}
𝐶 0

1
𝑉(𝑠) = 𝐼(𝑠)
𝐶𝑠

𝑉(𝑠) 1
𝑍(𝑠) = =
𝐼(𝑠) 𝐶𝑠
 Inductor

Figura Nº III.V El inductor

𝑑𝑖(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡

𝑑𝑖(𝑡)
𝐿{𝑣(𝑡)} = 𝐿 {𝐿 }
𝑑𝑡

𝑉(𝑠) = 𝐿𝑠𝐼(𝑠)

𝑉(𝑠)
𝑍(𝑠) = = 𝐿𝑠
𝐼(𝑠)

 Ejemplo (i)
𝑉𝐶 (𝑠)
Deseamos para el siguiente circuito obtener la función de transferencia 𝐺(𝑠) = 𝑉(𝑠)

 Podemos iniciar pasando este circuito al dominio de Laplace transformando cada uno
de los elementos que lo conforman:

 Aplicando la ley de Ohm, podemos buscar la corriente en el dominio de Laplace que


fluye en el circuito:

1
𝑉(𝑠) = (𝐿𝑠 + 𝑅 + ) 𝐼(𝑠)
𝐶𝑠
𝑉(𝑠) 𝐶𝑠𝑉(𝑠)
𝐼(𝑠) = =
1 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1
(𝐿𝑠 + 𝑅 + )
𝐶𝑠

 El voltaje en el capacitor:

1 𝑉(𝑠)
𝑉𝑐 (𝑠) = ∗ 𝐼(𝑠) = 2
𝐶𝑠 𝐿𝐶𝑠 + 𝑅𝐶𝑠 + 1

𝑽𝒄 (𝒔) 𝟏
𝑮(𝒔) = = 𝟐
𝑽(𝒔) 𝑳𝑪𝒔 + 𝑹𝑪𝒔 + 𝟏

 Ejemplo (ii)
𝑉𝑂 (𝑠)
Para el siguiente circuito obténgase la función de transferencia 𝐺(𝑠) =
𝑉𝑖 (𝑠)

 Redibujando el circuito en el dominio de Laplace:

 Reducimos las impedancias de la rama central:

1 1 1 1 𝑠2 + 1
= + = +𝑠 =
𝑍(𝑠) 𝑠 1⁄𝑠 𝑠 𝑠

𝑠
𝑍(𝑠) =
𝑠2 + 1

 Se puede utilizar la técnica del análisis por mallas para este circuito. Si empleamos las
corrientes 𝐼1 (𝑠), 𝐼2 (𝑠) 𝑒 𝐼3 (𝑠):
 Malla 1

𝑠
𝑉𝑖 (𝑠) = 𝑠(𝐼1 (𝑠) − 𝐼3 (𝑠)) + (𝐼 (𝑠) − 𝐼2 (𝑠))
𝑠2 +1 1

𝑠 𝑠
[ + 𝑠] 𝐼1 (𝑠) − 2 𝐼 (𝑠) − 𝑠𝐼3 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠)
𝑠2 +1 𝑠 +1 2

 Malla 2

𝑠 1
0= (𝐼2 (𝑠) − 𝐼1 (𝑠)) + (𝐼2 (𝑠) − 𝐼3 (𝑠)) + 𝐼2 (𝑠)
𝑠2 +1 𝑠

𝑠 𝑠 1
− 𝐼1 (𝑠) + [ + 1 + ] 𝐼 (𝑠) − 𝐼3 (𝑠) = 0
𝑠2 + 1 𝑠2 + 1 𝑠 2

 Malla 3

0 = (𝐼3 (𝑠) − 𝐼2 (𝑠)) + 𝑠(𝐼3 (𝑠) − 𝐼1 (𝑠)) + 𝑠𝐼3 (𝑠)

−𝑠𝐼1 (𝑠) − 𝐼2 (𝑠) + [2𝑠 + 1]𝐼3 (𝑠) = 0

 Resolvemos el sistema de ecuaciones:

>> syms s v_i


>> A=[((s/(s^2+1)+s)), -(s/(s^2+1)),-s; -(s/(s^2+1)), ((s/(s^2+1))+1+(1/s)),-1;-s,-1,(2*s+1)
];
>> b=[v_i;0;0];
>> inv(A)*b

ans =

(v_i*(2*s^4 + 4*s^3 + 4*s^2 + 2*s + 1))/(s*(s^4 + 2*s^3 + 3*s^2 + 3*s + 2))


(s*v_i*(s^2 + 2*s + 2))/(s^4 + 2*s^3 + 3*s^2 + 3*s + 2)
(v_i*(s^3 + 2*s^2 + 2*s + 1))/(s^4 + 2*s^3 + 3*s^2 + 3*s + 2)
 Entonces:

𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 2)𝑉𝑖 (𝑠)


𝐼2 (𝑠) =
𝑠 4 + 2𝑠 3 + 3𝑠 2 + 3𝑠 + 2

1 (𝑠 2 + 2𝑠 + 2)𝑉𝑖 (𝑠)
𝑉𝑜 (𝑠) = ∗ 𝐼2 (𝑠) = 4
𝑠 𝑠 + 2𝑠 3 + 3𝑠 2 + 3𝑠 + 2

𝑽𝒐 (𝒔) (𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟐)
𝑮(𝒔) = = 𝟒
𝑽𝒊 (𝒔) 𝒔 + 𝟐𝒔𝟑 + 𝟑𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟐

 Amplificadores operacionales

• Idealmente, la ganancia de tensión del OPA es infinita. Se da la amplificación de la


diferencia de las señales en las dos patas de entrada.

• La resistencia de entrada ideal es infinita.

• La resistencia de salida ideal es cero.

• Las corrientes que ingresan a las patas de entrada del OPA en la práctica rondan el orden
de nano hasta femto amperios. Se puede idealmente considerar que las corrientes que
ingresan a un OPA son nulas.

• Idealmente, la diferencia de potencial entre ambas patas es nula.


𝑉1 ≈ 𝑉2

Figura NºIII. VII El OPA ideal

 Ejemplo (i)
Para el siguiente circuito con amplificador operacional, obténgase la función de
𝑉𝑂 (𝑠)
transferencia 𝐺(𝑠) =
𝑉𝑖 (𝑠)
 Pasando todo el circuito al dominio de la frecuencia:

1 1 500 000 500


= −6
= = 𝑘Ω
𝐶𝑠 2 𝑥 10 𝑠 𝑠 𝑠

 Reduciendo las impedancias:

 Aplicamos las reglas del OPA:

𝑉+ (𝑠) = 𝑉− (𝑠) = 0

𝑠𝑉𝑖 (𝑠)
𝐼(𝑠) =
500(𝑠 + 1)

𝑠+5
𝑉𝑜 (𝑠) = 0 − 100 [ ] ∗ 𝐼(𝑠)
𝑠

(𝑠 + 5)𝑉𝑖 (𝑠)
𝑉𝑜 (𝑠) = −
5(𝑠 + 1)

(𝒔 + 𝟓)
𝑮(𝒔) = −
𝟓(𝒔 + 𝟏)
 Modelado de sistemas mecánicos de traslación

 El principio fundamental para el análisis de los sistemas mecánicos es la segunda ley de


Newton, la cual establece lo siguiente:

∑ 𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗

 Se definen el desplazamiento de un cuerpo, la velocidad de un cuerpo y la aceleración


del mismo como:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥(𝑡)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑥(𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣(𝑡) =
𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑣(𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎(𝑡) =
𝑑𝑡

 Si tratamos con casos de una sola dimensión, podemos tratar la posición, velocidad y
aceleración como si fuesen cantidades escalares 𝑥(𝑡), 𝑣(𝑡)𝑦 𝑎(𝑡).

 La masa
Se emplea para representar la inercia que pueden tener los sistemas. Se representa como
sigue:

Figura NºIII. VIII Elemento de masa de traslación

Aplicando el principio fundamental de la dinámica, podemos obtener una ecuación para


modelar este elemento:
∑ 𝐹 = 𝑚𝑎

𝑓(𝑡) = 𝑚𝑥̈

En dominio de Laplace, considerando condiciones iniciales nulas, tendremos que:

𝐹(𝑠) = 𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠)
 El resorte
Es útil para representar las características elásticas de los sistemas. Se rigen por la ley de
Hooke y se suele asumir que son elementos con comportamiento lineal.

Figura NºIII.IX Elemento de resorte de traslación

La constante “K” es lo que se denomina rigidez del resorte.


Aplicando la Ley de Hooke tenemos que:

𝑓(𝑡) = 𝐾𝑥(𝑡)

En dominio de Laplace:

𝐹(𝑠) = 𝐾𝑋(𝑠)

 El amortiguador
Representa la fricción del sistema, la cual es responsable del amortiguamiento de los
movimientos. Presenta una fuerza que es directamente proporcional a la velocidad.

Figura NºIII.X Elemento de amortiguamiento de traslación

Tenemos que:
𝑓(𝑡) = 𝑓𝑣 𝑥̇

En dominio de Laplace:

𝐹(𝑠) = 𝑓𝑣 𝑠𝑋(𝑠)

 Ejemplo (i)
Para el siguiente sistema mecánico de traslación, determine las funciones de
𝑌 (𝑠) 𝑌 (𝑠)
transferencia 𝐺1 (𝑠) = 1 ⁄𝐹(𝑠) y 𝐺2 (𝑠) = 2 ⁄𝐹(𝑠)
 Dibujamos el sistema en el dominio de Laplace:

 Elaboramos diagramas de cuerpo libre para la masa M y para el punto de unión entre
el resorte y el amortiguador y empleamos la ley de Newton:

∑ 𝐹 = 𝑚𝑎 = 0

−𝐾𝑌2 (𝑠) − 𝐵2 𝑠[𝑌2 (𝑠) − 𝑌1 (𝑠)] = 0

−𝐵2 𝑠𝑌1 (𝑠) + [𝐵2 𝑠 + 𝐾]𝑌2 (𝑠) = 0


∑ 𝐹 = 𝑚𝑎 = 𝑀𝑠 2 𝑌1 (𝑠)

𝐹(𝑠) − 𝐵1 𝑠𝑌1 (𝑠) − 𝐵2 𝑠[𝑌1 (𝑠) − 𝑌2 (𝑠)] = 𝑀𝑠 2 𝑌1 (𝑠)

[𝑀𝑠 2 + (𝐵1 + 𝐵2 )𝑠]𝑌1 (𝑠) − 𝐵2 𝑠𝑌2 (𝑠) = 𝐹(𝑠)

 Resolviendo el sistema de ecuaciones:

>> syms M B1 B2 K F s
>> A=[-B2*s,(B2*s+K);(M*s^2+(B1+B2)*s),-B2*s];
>> b=[0;F];
>> inv(A)*b

ans =

(F*(K + B2*s))/(B1*K*s + B2*K*s + B1*B2*s^2 + B2*M*s^3 + K*M*s^2)


(B2*F)/(B1*K + B2*K + B1*B2*s + K*M*s + B2*M*s^2)

𝒀𝟏 (𝒔) 𝑲 + 𝑩𝟐 𝒔
𝑮𝟏 (𝒔) = ⁄𝑭(𝒔) =
(𝑩𝟐 𝑴)𝒔 + (𝑲𝑴 + 𝑩𝟏 𝑩𝟐 )𝒔𝟐 + (𝑩𝟏 + 𝑩𝟐 )𝒔
𝟑

𝒀𝟐 (𝒔) 𝑩𝟐
𝑮𝟐 (𝒔) = ⁄𝑭(𝒔) = 𝟐
𝑩𝟐 𝑴𝒔 + (𝑲𝑴 + 𝑩𝟏 𝑩𝟐 )𝒔 + (𝑩𝟏 + 𝑩𝟐 )𝑲

 Ejemplo (ii)
Utilizando el concepto de la impedancia mecánica, obtenga la función de transferencia
𝑋 (𝑠)
𝐺(𝑠) = 2 ⁄𝐹(𝑠).

 Dibujamos el sistema en el dominio de Laplace:


 Escribimos las ecuaciones de movimiento:

[𝑠 2 + 3𝑠 + 1]𝑋1 (𝑠) − [3𝑠 + 1]𝑋2 (𝑠) = 𝐹(𝑠)

−[3𝑠 + 1]𝑋1 (𝑠) + [𝑠 2 + 4𝑠 + 1]𝑋2 (𝑠) = 0

 Resolvemos las ecuaciones


>> syms F s
>> A=[(s^2+3*s+1) ,-(3*s+1);-(3*s+1),(s^2+4*s+1)];
>> b=[F;0];
>> inv(A)*b

ans =

(F*(s^2 + 4*s + 1))/(s^4 + 7*s^3 + 5*s^2 + s)


(F*(3*s + 1))/(s^4 + 7*s^3 + 5*s^2 + s)

𝑿𝟐 (𝒔) 𝟑𝒔 + 𝟏
𝑮(𝒔) = ⁄𝑭(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟕𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟏)
𝟑

 Sistemas mecánicos de rotación

 Son muy similares a los sistemas de traslación. Se emplea para el análisis la segunda ley
de Newton de la rotación:

⃗⃗ = 𝐽𝛼⃗
∑𝑇

 Se trabaja con posición angular, velocidad angular y aceleración angular en estos casos:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜃(𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝜃(𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑤(𝑡) =
𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑤(𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼(𝑡) =
𝑑𝑡

 De manera análoga a los sistemas de traslación, se tiene la inercia, el resorte de torsión


y el amortiguador de torsión.

Resorte de torsión Amortiguador de torsión Inercia

𝑇(𝑡) = 𝐾𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡) 𝑑2 𝜃(𝑡)


𝑇(𝑡) = 𝐷 𝑇(𝑡) = 𝐽
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝑇(𝑠) = 𝐾𝜃(𝑠) 𝑇(𝑠) = 𝐷𝑠𝜃(𝑠) 𝑇(𝑠) = 𝐽𝑠 2 𝜃(𝑠)

Tabla NºIII. I Elementos de sistemas de torsión

 Ejemplo (i)
Para el siguiente sistema mecánico de rotación, obtenga la función de transferencia
𝜃 (𝑠)
𝐺(𝑠) = 2 ⁄𝑇(𝑠).

 Dibujamos el sistema en el dominio de Laplace:


 Escribimos las ecuaciones de movimiento:

[𝑠 2 + 𝑠 + 1]𝜃1 (𝑠) − [𝑠 + 1]𝜃2 (𝑠) = 𝑇(𝑠)

−[𝑠 + 1]𝜃1 (𝑠) + [2𝑠 + 2]𝜃2 (𝑠) = 0

 Resolvemos las ecuaciones de movimiento:

>> syms T s
>> A=[(s^2+s+1),-(s+1);-(s+1),(2*s+2)];
>> b=[T;0];
>> inv(A)*b

ans =

(2*T)/(2*s^2 + s + 1)
T/(2*s^2 + s + 1)

𝜽𝟐 (𝒔) 𝟏
𝑮(𝒔) = ⁄𝑻(𝒔) = 𝟐
𝟐𝒔 + 𝒔 + 𝟏

 Es común en múltiples aplicaciones de tipo industrial el uso de trenes de engranes. Se


pueden utilizar tanto para ajustar velocidades de rotación, como para la conversión de
movimiento rotativo a traslacional y viceversa.

 Consideremos un acople entre dos engranes, cada uno con su respectiva cantidad de
dientes:

Figura NºIII.XI Tren de engranes

 Aplicamos al engrane de entrada (comúnmente denominado piñón) un torque 𝑇1 . Existe


una relación de proporcionalidad entre el número de dientes 𝑁 y el radio 𝑟 de un
engrane. Por consiguiente:

𝑟1 𝑁1 = 𝑟2 𝑁2
 El arco circular barrido por ambos engranes es el mismo:

𝑟1 𝜃1 = 𝑟2 𝜃2

 Como se asume que en el sistema de engranes NO hay pérdidas (y en los casos reales
las eficiencias de los sistemas de engranes son muy altas, por lo que el caso ideal no está
abrumadoramente lejos de la realidad!), el trabajo de entrada y de salida del tren de
engranes será el mismo:

𝑇1 𝜃1 = 𝑇2 𝜃2

 Se pueden relacionar los ángulos de rotación a través del tren de engranes así como
también el torque de entrada y salida. Representando ambas relaciones en forma de
función de transferencia se tiene que:

Tabla NºIII.II Representación en diagrama de bloques de los trenes de engranes

 Consideremos ahora un sencillo caso de un sistema que emplea engranes.

Figura NºIII.XII Sistema sencillo con tren de engranes

𝜃2 (𝑠)
 Si buscamos establecer la relación ⁄𝑇 (𝑠) necesitamos en primera instancia
1
conocer el torque que está actuando sobre la inercia de rotación, amortiguador y
resorte.

𝑁2
𝑇2 (𝑠) = 𝑇 (𝑠)
𝑁1 1

 Por la segunda ley de Newton:

∑ 𝑇 (𝑠) = 𝐽𝑠 2 𝜃2 (𝑠)
𝑁2
[𝐽𝑠 2 + 𝐷𝑠 + 𝐾]𝜃2 (𝑠) = 𝑇 (𝑠)
𝑁1 1

𝑁2
⁄𝑁
𝜃2 (𝑠) 1
⁄𝑇 (𝑠) = 2
1 𝐽𝑠 + 𝐷𝑠 + 𝐾

 Representando esto de manera esquemática, tendríamos una reflexión que se hizo


desde el primer engrane hacia el segundo:

Figura NºIII.XIII Sistema sencillo con tren de engranes

𝜃1 (𝑠)
 Ahora, si deseamos conocer la relación ⁄𝑇 (𝑠):
1

𝑁
( 2⁄𝑁 )2
𝜃2 (𝑠) 1
⁄𝑇 (𝑠) = 2
1 𝐽𝑠 + 𝐷𝑠 + 𝐾

 Lo cual pudiera gráficamente verse como:

Figura NºIII.XIV Sistema sencillo con tren de engranes

 Esto significa que cuando trabajamos con sistemas con engranes, es posible la reflexión
de las impedancias de un lado al otro o de los torques según convenga.

 Los engranes pueden tener amortiguamiento y una cierta inercia debido a su geometría
y masa. Por consiguiente, pueden surgir situaciones en las que también se debe tomar
en consideración la inercia y el amortiguamiento de los engranes en sí.

 Ejemplo (i)
𝜃1 (𝑠)
Encuentre la función de transferencia ⁄𝑇 (𝑠) para el siguiente caso:
1
 Reflejando la inercia 𝐽5 y 𝐽4 hacia el engrane intermedio:

𝑁3
𝐽5,4→3 = (𝐽4 + 𝐽5 )( )2
𝑁4

 La inercia total en el eje intermedio:

𝑁3
𝐽𝑖𝑛𝑡 = 𝐽2 + 𝐽3 + (𝐽4 + 𝐽5 )( )2
𝑁4

 Reflejando esta inercia hacia el primer eje obtenemos la inercia equivalente:

𝑁1 2 𝑁1 𝑁3 2
𝐽𝑒𝑞 = 𝐽1 + (𝐽2 + 𝐽3 ) ( ) + (𝐽4 + 𝐽5 )( )
𝑁2 𝑁2 𝑁4
 Es común el uso de los motores de corriente directa para múltiples aplicaciones. Es; por
consiguiente, oportuno el estudio del modelado de los motores, el cual es uno de los
tipos más clásicos de dispositivo electromecánico.

Figura NºIII.XV Sistema electromecánico


 Los motores de corriente directa tienen una fuente fija de campo magnético y un
circuito de armadura. Debido al movimiento del rotor, entre las terminales del mismo
se va a producir un voltaje inducido 𝑣𝑏 (𝑡), el cual naturalmente se opondrá al voltaje
aplicado al motor 𝑒𝑎 (𝑡) (recordar la ley de Faraday).

 En virtud de la ley de Faraday, existe un tipo de relación de proporcionalidad directa


entre el voltaje inducido y la velocidad angular del rotor:

𝑑𝜃(𝑡)
𝑣𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏
𝑑𝑡

 En el dominio de Laplace:

𝑉𝑏 (𝑠) = 𝐾𝑏 𝑠𝜃(𝑠)

 Si aplicamos la ley de mallas al circuito de la armadura del motor:

𝐸𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 𝑠𝐼𝑎 (𝑠) + 𝑉𝑏 (𝑠)

 El torque desarrollado en un motor tiene una relación de tipo directa con la corriente
de armadura en él. Por consiguiente:

𝑇(𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠)

 El enrollado del motor y el rotor en sí tienen tanto amortiguamiento 𝐷𝑚 como una


inercia 𝐽𝑚 .

 Gráficamente, un motor puede representarse como:

Figura NºIII. XVI Representación de la inercia y amortiguamiento de un motor

 Si en la ecuación de malla reemplazamos las otras ecuaciones y se desprecia la


inductancia de la armadura, tendremos que:

𝑅𝑎
𝑇 (𝑠) + 𝐾𝑏 𝑠𝜃𝑚 (𝑠) = 𝐸𝑎 (𝑠)
𝐾𝑡 𝑚

𝑅𝑎
𝑇 (𝑡) + 𝐾𝑏 𝑤𝑚 (𝑡) = 𝑒𝑎 (𝑡)
𝐾𝑡 𝑚

𝑲𝒃 𝑲𝒕 𝑲𝒕
𝑻𝒎 = − 𝒘𝒎 + 𝒆
𝑹𝒂 𝑹𝒂 𝒂
 Se pueden presentar curvas que relacionan el torque con la velocidad en un motor DC
para diferentes voltajes de armadura aplicados:

Tabla NºIII.XVII Curva de un motor


Teoría de Control I

Práctica Nº3- Modelado de sistemas mediante la función de transferencia

Profesor Jean-Fr. Duhé

I. Para el siguiente circuito, se tiene que 𝑟 = 2 Ω,𝑅 = 4 Ω, 𝐿1 = 𝐿2 = 1 𝐻 y 𝐶1 =


𝐶2 = 0.25 𝐹. Determine:

𝐼(𝑠)
a) ⁄𝑉 (𝑠)
𝑖𝑛

𝑉𝑜 (𝑠)
b) ⁄𝑉 (𝑠)
𝑖𝑛

𝑉𝑜 (𝑠)
II. Para el siguiente circuito, determine la función de transferencia ⁄𝑉 (𝑠).
𝑖

𝑉𝑜 (𝑠)
III. Para el siguiente circuito, determine la función de transferencia ⁄𝑉(𝑠).
IV. Para el siguiente sistema mecánico, determínense las siguientes funciones de
transferencia:

𝑋1 (𝑠)
a) ⁄𝐹(𝑠)

𝑉1 (𝑠)
b) ⁄𝐹(𝑠)

𝑋2 (𝑠)
c) ⁄𝐹(𝑠)

𝑉2 (𝑠)
d) ⁄𝐹(𝑠)

V. Para el siguiente sistema, se tiene un carro que arrastra un tráiler. En la unión


entre la grúa y el tráiler hay una elasticidad que se puede modelar como un
resorte de constante 𝐾ℎ y también se da una disipación de energía, la cual es
modelada como un amortiguador con constante 𝐵ℎ . El tráiler hace fricción con
el suelo al rodar y el coeficiente de amortiguamiento debido a este efecto es
𝐵𝑡 .La masa del tráiler es 𝑀. La grúa aplica una fuerza 𝑓(𝑡) y empuja el tráiler.
Determine:

𝑌2 (𝑠)
a) ⁄𝐹(𝑠)

𝑉2 (𝑠)
b) ⁄𝐹(𝑠)
𝑉𝑜 (𝑠)
VI. Para el siguiente circuito, encuentre la función de transferencia ⁄𝑉(𝑠).

VII. Para el siguiente amplificador, encuentre la función de transferencia


𝑉𝑜 (𝑠)
⁄𝑉(𝑠).

VIII. Para el siguiente sistema mecánico, obtenga las siguientes funciones de


transferencia:

𝑌1 (𝑠)
a) ⁄𝐹(𝑠)

𝑌2 (𝑠)
b) ⁄𝐹(𝑠)
IX. Un caso típico de sistema mecánico en teoría de control es aquel del péndulo
invertido. Múltiples sistemas se comportan de manera similar a un péndulo
invertido. En él, se aplica una fuerza 𝑢(𝑡) a un carrito que tiene un péndulo
invertido y se desea mantener lo más alineado que sea posible el péndulo.
Consideremos un carrito con masa 𝑀𝐶 que tiene acoplada una barra de masa
𝑀𝑏 , la cual puede oscilar un ángulo 𝜃 con respecto a la vertical y posee una
longitud 2𝐿.

a) Dibuje los diagramas de cuerpo libre para el carrito y la barra.


b) Establezca las ecuaciones de movimiento que describen la dinámica del
péndulo invertido.
c) Bajo la suposición de ángulo pequeño 𝑠𝑖𝑛𝜃 ≅ 𝜃 y despreciando los términos
de orden superior, obtenga ecuaciones de movimiento lineales para este
sistema.
𝜃(𝑠)
d) Obténgase la función de transferencia ⁄𝑈(𝑠)

X. Para el siguiente sistema, obténgase la función de transferencia


𝑋(𝑠)
⁄𝐸 (𝑠).Para el motor, se tiene una inercia de 𝐽𝑎 = 1 𝑘𝑔 − 𝑚2,
𝑎
amortiguamiento 𝐷𝑎 = 1 𝑁 − 𝑚 − 𝑠/𝑟𝑎𝑑 y una resistencia de armadura de
1 Ω. Las constantes del motor son 𝐾𝑡 = 1 𝑁 − 𝑚/𝐴 y 𝐾𝑏 = 1 𝑉 − 𝑠/𝑟𝑎𝑑.
Teoría de Control I

Capítulo IV

Modelado de sistemas en el espacio de estados

Prof Jean-François Duhé

 El modelo de sistemas mediante función de transferencia entra dentro de lo que se


considera como la teoría de control clásica. Sin embargo, la tendencia moderna en los
sistemas de ingeniería es que los mismos se vuelven cada vez más grandes y se requiere
que realicen tareas cada vez más complejas y precisas. Se tratan ahora sistemas que
tienen múltiples entradas y salidas. Es por ello que a partir de los años 60 se concibió lo
que fue la teoría de control moderna, en la cual la manera de analizar los sistemas
cambia. El concepto fundamental que permite el desarrollo de esta nueva forma de
análisis de sistemas de control es el concepto de estado.

 La teoría de control moderna es aplicable a sistemas de múltiples entradas y múltiples


salidas, los cuales pueden ser lineales o no-lineales, variables o invariables en el tiempo.
A diferencia de la teoría de control convencional, la teoría moderna se basa en un
enfoque en el dominio del tiempo en lugar del dominio de la frecuencia.

 Resulta entonces fundamental definir algunos nuevos conceptos:

 Estado: el estado de un sistema dinámico se define como la cantidad mínima de


variables (llamadas variables de estado) de forma tal que con conocer dicho estado en
un tiempo específico y las señales de entrada a partir de ese tiempo específico, podamos
conocer el comportamiento del sistema para cualquier tiempo posterior. Este concepto
es aplicable a sistemas biológicos, económicos, sociales, entre otros.

 Variables de estado: es el conjunto de variables mínimas necesarias para describir el


estado de un sistema dinámico. Las mismas no necesariamente deben ser cantidades
físicas fáciles de medir. No obstante, es oportuno elegir variables de estado de forma tal
que se puede obtener realimentación de todas ellas debido a que las técnicas de control
óptimo así lo requieren.

 Vector de estado: vector columna que contiene todas las variables de estado.

 Espacio de estado: se puede concebir un espacio n-dimensional ortogonal en el que


cada eje contenga una de las variables de estado del sistema. Un punto en este espacio
describirá el estado del sistema en un tiempo específico. Bajo condiciones específicas,
se puede dibujar en el espacio de estado una línea que describa el progresivo cambio
del estado de un sistema.

 Ecuaciones de espacio-estado: para el análisis de sistemas en el espacio de estados nos


van a interesar 3 tipos de variables distintas: variables de entrada, variables de salida y
variables de estado. La dinámica de un sistema implica que deben existir elementos
adentro del mismo que actúan como un tipo de memoria para las señales que ingresan
al sistema. En sistemas de control de tiempo continuo, los integradores funcionan como
elementos de memoria. Por consiguiente, las variables de estado pueden ser las salidas
de los integradores.

Figura NºIV.I Plano de estados

 Supongamos que tenemos un sistema con n integradores y múltiples entradas y salidas.


Se tienen r entradas 𝑢1 (𝑡), 𝑢2 (𝑡), . . . , 𝑢𝑟 (𝑡) con m salidas 𝑦1 (𝑡), 𝑦2 (𝑡), . . . , 𝑦𝑚 (𝑡). Si
definimos que las variables de estado son las salidas de los integradores
(𝑥1 (𝑡), 𝑥2 (𝑡), … , 𝑥𝑛 (𝑡)). El sistema puede ser descrito entonces como:

𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)

𝑥̇ 2 (𝑡) = 𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)

.
.
.
𝑥̇ 𝑛 (𝑡) = 𝑓𝑛 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)

 Las salidas del sistema están dadas por:

𝑦̇1 (𝑡) = 𝑔1 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)

𝑦̇ 2 (𝑡) = 𝑔2 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)

.
.
.
𝑦̇𝑚 (𝑡) = 𝑔𝑚 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
 Ahora, si definimos:

𝑥1 (𝑡) 𝑦1 (𝑡) 𝑢1 (𝑡)


𝑥2 (𝑡) 𝑦2 (𝑡) 𝑢2 (𝑡)
𝒙(𝒕) = [ ] ; 𝒚(𝒕) = [ ] ; 𝒖(𝒕) = [ ]
⋮ ⋮ ⋮
𝑥𝑛 (𝑡) 𝑦𝑚 (𝑡) 𝑢𝑟 (𝑡)

𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
𝒇(𝒙, 𝒖, 𝑡) = [ ]

𝑓𝑛 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)

𝑔1 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
𝑔 (𝑥 , 𝑥 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
𝒈(𝒙, 𝒖, 𝑡) = [ 2 1 2 ]

𝑔𝑚 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)

 En notación reducida:

𝒙̇ (𝒕) = 𝒇(𝒙, 𝒖, 𝑡)

𝒚(𝒕) = 𝒈(𝒙, 𝒖, 𝑡)

 Si se linealizan estas ecuaciones alrededor del punto de operación, se obtiene que:

𝒙̇ (𝒕) = 𝑨(𝒕)𝒙(𝒕) + 𝑩(𝒕)𝒖(𝒕)

𝒚(𝒕) = 𝑪(𝒕)𝒙(𝒕) + 𝑫(𝒕)𝒖(𝒕)

 Donde A recibe el nombre de matriz de estado, B es la matriz de entrada, C es la matriz


de salida y D es la matriz de transmisión directa.

 Representando estas ecuaciones de manera gráfica:

Figura NºIV.II Representación gráfica de las ecuaciones de estado


 Si se tiene un sistema invariante en el tiempo:

𝒙̇ (𝒕) = 𝑨𝒙(𝒕) + 𝑩𝒖(𝒕)

𝒚(𝒕) = 𝑪𝒙(𝒕) + 𝑫𝒖(𝒕)

 Las variables de estado de un sistema deben cumplir con el requerimiento de ser


linealmente independientes entre sí. Por ejemplo:

𝑥3 = 5𝑥1 − 4𝑥2

 En este caso la tercera variable tiende una dependencia lineal de las dos anteriores. En
consecuencia, no pudiera usarse esta variable como una variable de estado.

 En el caso de la corriente y voltaje de un inductor:

𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡

 El voltaje no guarda una relación lineal con la corriente del inductor. Por consiguiente,
una corriente en un inductor sí se puede emplear como una variable de estado.

 También es posible emplear un voltaje o corriente en un capacitor:

𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
𝑖𝐶 (𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡

 En el caso de las resistencias existe una dependencia lineal entre el voltaje y la corriente,
por lo que no se emplean estas variables.

 Consideremos un caso sencillo: una red RLC.

Figura NºIV. III Red RLC

 En este caso, tenemos dos variables de estado. Podemos elegir cualquier conjunto de
variables que describa adecuadamente el sistema.

𝑞𝑐 (𝑡) ; 𝑖𝑐 (𝑡)
 Si escribimos la ecuación de malla:

𝑑𝑖𝑐 (𝑡) 1
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖𝑐 (𝑡) + 𝐿 + ∫ 𝑖𝑐 (𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶

 Tenemos que:

𝑑𝑞𝑐 (𝑡)
𝑖𝑐 (𝑡) =
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑐 (𝑡) 1 𝑅 1
= 𝑣(𝑡) − 𝑖𝑐 (𝑡) − 𝑞 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿𝐶 𝑐

 Expresando esto en notación matricial:

0 1 0
𝑞̇
[ ]= [ 1 𝑅 ] [𝑞 ] + [1] 𝑣(𝑡)
𝑖̇ − − 𝑖
𝐿𝐶 𝐿 𝐿

 Si el voltaje en el inductor es la salida del sistema:

1
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝑣(𝑡) − 𝑅𝑖𝑐 (𝑡) − 𝑞 (𝑡)
𝐶 𝑐

 Observe que la ecuación de salida también debe estar expresada siempre en términos
de las variables de estado seleccionadas.

 En notación matricial:

1 𝑞
𝑣𝐿 = [− −𝑅 ] [ 𝑖 ] + 𝑣
𝐶

 En casos más complejos se pueden aplicar los nodos y mallas:

Figura NºIV.IV Red más compleja


 En este caso, se tienen 3 posibles variables de estado para describir el sistema.

 Las relaciones de corriente y voltaje en los elementos que almacenan energía son:

𝑑𝑖𝐿1 (𝑡)
𝑣𝐿1 (𝑡) =
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝐿2 (𝑡)
𝑣𝐿2 (𝑡) =
𝑑𝑡

𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
𝑖𝑐 (𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡

 Las variables derivadas se eligen como las variables de estado.

 Si aplicamos nodo, podemos reescribir el circuito con las corrientes que fluyen en él:

 Escribiendo la malla exterior del circuito:

𝑣𝑖 = 1 𝑥(𝑖𝐿1 + 𝑖𝐿2 + 𝑖𝑐 ) + 1 𝑥 (𝑖𝐿2 + 𝑖𝑐 ) + 1 𝑥 (𝑖𝑐 ) + 𝑣𝑐

𝑣𝑖 = 𝑖𝐿1 + 2𝑖𝐿2 + 3𝑖𝑐 + 𝑣𝑐

𝑣𝑖 = 𝑖𝐿1 + 2𝑖𝐿2 + 3𝑣̇𝑐 + 𝑣𝑐

𝟏 𝟐 𝟏 𝟏
𝒗̇ 𝒄 = − 𝒊𝑳𝟏 − 𝒊𝑳𝟐 − 𝒗𝒄 + 𝒗𝒊
𝟑 𝟑 𝟑 𝟑
 Si hacemos la malla derecha del circuito:

𝑣𝐿2 = 1 𝑥 (𝑖𝑐 ) + 𝑣𝑐

𝑣𝐿2 = 𝑖𝑐 + 𝑣𝑐

𝑣𝐿2 = 𝑣̇𝑐 + 𝑣𝑐

𝟏 𝟐 𝟐 𝟏
𝒊̇𝑳𝟐̇ = − 𝒊𝑳𝟏 − 𝒊𝑳𝟐 + 𝒗𝒄 + 𝒗𝒊
𝟑 𝟑 𝟑 𝟑

 Si hacemos la malla del centro del circuito:

𝑣𝐿1 = 1 𝑥 (𝑖𝐿2 + 𝑖𝑐 ) + 𝑣𝐿2

𝑖𝐿1̇ = 𝑖𝐿2 + 𝑣̇𝑐 + 𝑖𝐿2̇

𝟐 𝟏 𝟏 𝟐
𝒊𝑳𝟏̇ = − 𝒊𝑳𝟏 − 𝒊𝑳𝟐 + 𝒗𝒄 + 𝒗𝒊
𝟑 𝟑 𝟑 𝟑

 Si la salida es el voltaje del capacitor, tenemos entonces que la representación en el


espacio de estados para el sistema es:

2 1 1 2
− −
𝑖𝐿1̇ 3 3 3 𝑖 3
1 2 2 𝐿1 1
[𝑖𝐿2̇ ] = − − [𝑖𝐿2 ] + 𝑣𝑖
𝑣̇𝑐 3 3 3 𝑣 3
𝑐
1 2 1 1

[ 3 − − ] [3]
3 3

𝑖𝐿1
𝑣𝑐 = [0 0 1] [𝑖𝐿2 ]
𝑣𝑐

 También resulta interesante estudiar el modelado en espacio de estados de los sistemas


mecánicos. Suelen emplearse como variables de estado posiciones y velocidades, de
forma tal que las derivadas de las variables de estado sean aceleraciones y velocidades.

Figura NºIV.V – Sistema mecánico de traslación

 En este caso elegimos como variables de estado:

𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3
𝑑𝑥1 𝑑𝑥2 𝑑𝑥3
, ,
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

 Si escribimos las ecuaciones de movimiento:

∑ 𝐹 = 𝑚𝑥̈

𝑑𝑥1 (𝑡) 𝑑𝑥2 (𝑡) 𝑑2 𝑥1 (𝑡)


− 1 𝑥 (𝑥1 (𝑡)) − 1 𝑥 ( − ) + 𝑓(𝑡) = 1 𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝒙̈ 𝟏 + 𝒙̇ 𝟏 − 𝒙̇ 𝟐 + 𝒙𝟏 = 𝒇

𝒙̈ 𝟏 = −𝒙̇ 𝟏 + 𝒙̇ 𝟐 − 𝒙𝟏 + 𝒇

𝑑𝑥2 (𝑡) 𝑑𝑥1 (𝑡) 𝑑2 𝑥2 (𝑡)


−1 𝑥 ( − ) − 1 𝑥 (𝑥2 (𝑡) − 𝑥3 (𝑡)) =1𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝒙̈ 𝟐 + 𝒙̇ 𝟐 − 𝒙̇ 𝟏 + 𝒙𝟐 − 𝒙𝟑 = 𝟎

𝒙̈ 𝟐 = −𝒙̇ 𝟐 + 𝒙̇ 𝟏 − 𝒙𝟐 + 𝒙𝟑

𝑑𝑥3 (𝑡) 𝑑2 𝑥3 (𝑡)


−1 𝑥 − 1 𝑥 (𝑥3 (𝑡) − 𝑥2 (𝑡)) = 1 𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝒙̈ 𝟑 + 𝒙̇ 𝟑 + 𝒙𝟑 − 𝒙𝟐 = 𝟎

𝒙̈ 𝟑 = −𝒙̇ 𝟑 − 𝒙𝟑 + 𝒙𝟐

 Escribiendo en notación matricial:

𝑥̇ 1 0 0 0 1 0 0 𝑥1 0
𝑥̇ 2 0 0 0 0 1 0 𝑥 2 0
𝑥̇ 3 0 0 0 0 0 1 𝑥3
= + 0 𝑓
𝑥̈ 1 −1 0 0 −1 1 0 𝑥̇ 1 1
𝑥̈ 2 0 −1 1 1 −1 0 𝑥̇ 2 0
[𝑥̈ 3 ] [0 1 −1 0 0 −1] [𝑥̇ 3 ] [0]

 En ocasiones es deseable cambiar la representación de un sistema de función de


transferencia a espacio de estados y viceversa.

 Supongamos que tenemos un sistema representado mediante la función de


transferencia y deseamos obtener una representación en espacio de estados. A partir
de la función de transferencia es posible obtener una ecuación diferencial que describa
el sistema:

𝑑𝑛 𝑦 𝑑𝑛−1 𝑦 𝑑𝑦
𝑛
+ 𝑎𝑛−1 𝑛−1
+ ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 𝑦 = 𝑏0 𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Una manera conveniente de elegir las variables de estado es elegir la salida y (n-1)
derivadas como las variables. Esto se denomina elección de variable de fase.

𝑥1 = 𝑦

𝑑𝑦
𝑥2 =
𝑑𝑡

𝑑2 𝑦
𝑥3 =
𝑑𝑡 2

.
.
.
𝑑𝑛−1 𝑦
𝑥𝑛 =
𝑑𝑡 𝑛−1

 Si a ambos lados de la ecuación tomamos la derivada:

𝑥̇ 1 = 𝑦̇

𝑥̇ 2 = 𝑦̈

𝑥̇ 3 = 𝑦⃛
.
.
.
𝑑𝑛 𝑦
𝑥̇ 𝑛 =
𝑑𝑡 𝑛

 Podemos entonces escribir las ecuaciones de estado:

𝑥̇ 1 = 𝑥2

𝑥̇ 2 = 𝑥3
.
.
.
𝑥̇ 𝑛−1 = 𝑥𝑛

𝑥̇ 𝑛 = −𝑎0 𝑥1 − 𝑎1 𝑥2 . . . −𝑎𝑛−1 𝑥𝑛 + 𝑏0 𝑢
 La representación en espacio de estados sería:

 Si la función de transferencia tiene un polinomio en el numerador, lo que se hace es que


se separa en dos términos diferentes. Por ejemplo:

Figura NºIV.VI – Función de transferencia

Figura NºIV.VII – Función de transferencia

 En este caso, para las matrices de estado empleamos el primer bloque:

𝑋1 (𝑠) 1
= 3 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 9𝑠 + 26𝑠 + 24

𝑑3 𝑥1 𝑑2 𝑥1 𝑑𝑥1
3
+ 9 2
+ 26 + 24𝑥1 − 𝑟(𝑡) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑3 𝑥1 𝑑2 𝑥1 𝑑𝑥1
3
= −9 2
− 26 − 24𝑥1 + 𝑟(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

 Establecemos las variables de estado:

𝑑𝑥1 𝑑2 𝑥1
𝑥1 ; ;
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0
[𝑥̈ 1 ] = [ 0 0 1 ] [𝑥̇ 1 ] + [0] 𝑟
𝑥⃛1 −24 −26 −9 𝑥̈ 1 1

 El segundo bloque se ve reflejado en la ecuación de salida. Tenemos que:

𝑑2 𝑥1 𝑑𝑥1
𝑐= 2
+7 + 2𝑥1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑥1
𝑐 = [2 7 1 [𝑥̇ 1 ]
]
𝑥̈ 1

 Si se desea realizar una transformación inversa, empecemos con las ecuaciones


generales de la representación en espacio de estados:

𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖

𝒚 = 𝑪𝒙 + 𝑫𝒖

 Si tomamos la transformada de Laplace de las ecuaciones de estado con condiciones


iniciales nulas.

𝒔𝑿(𝒔) = 𝑨𝑿(𝒔) + 𝑩𝑼(𝒔)

𝒀(𝒔) = 𝑪𝑿(𝒔) + 𝑫𝑼(𝒔)

 Si despejamos en la primera ecuación:

(𝒔𝑰 − 𝑨)𝑿(𝒔) = 𝑩𝑼(𝒔)

𝑿(𝒔) = (𝒔𝑰 − 𝑨)−𝟏 𝑩𝑼(𝒔)

 Colocando esto en la ecuación de salida, tendremos que:

𝒀(𝒔)
𝑻(𝒔) = = 𝑪(𝒔𝑰 − 𝑨)−𝟏 𝑩 + 𝑫
𝑼(𝒔)
Teoría de control I

Práctica Nº4- Modelado de sistemas en el espacio de estados

Profesor Jean-Fr. Duhé

1. Modele en el espacio de estados el siguiente sistema mecánico. Considere que la salida


son los 2 desplazamientos aquí indicados.

2. Obtenga la representación en espacio de estados para el siguiente circuito eléctrico con


2 entradas, si la salida del sistema es el voltaje en la bobina.

3. Represente los siguientes sistemas en el espacio de estados.


4. Encuentre la representación en función de transferencia para un sistema cuya
representación en el espacio de estados es:
Teoría de Control I

Capítulo V

Respuesta en el tiempo

Prof Jean-François Duhé

 Hasta el momento, se ha explicado cómo se hace uso de la transformada de Laplace


para obtener una representación en el dominio de la frecuencia de diferentes tipos de
sistemas por medio de la función de transferencia 𝐺(𝑠).

 La función de transferencia representa el cociente de las señales de entrada y salida de


un sistema en el dominio de Laplace:

𝐶(𝑠) = 𝐿{𝑐(𝑡)}

𝑅(𝑠) = 𝐿{𝑟(𝑡)}

 En el dominio de Laplace, podemos para un sistema obtener su respuesta como:

𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∗ 𝑅(𝑠)

 A veces se desea conocer la salida del sistema en el dominio del tiempo. La expresión
𝑐(𝑡) nos proporciona información sobre la respuesta temporal del sistema y se puede
calcular como:

𝑐(𝑡) = 𝐿−1 {𝐺(𝑠) ∗ 𝑅(𝑠)}

 La respuesta en el tiempo de un sistema tiene dos componentes diferentes:

a) La respuesta forzada: es la parte de la respuesta que permanece en el tiempo. Para


el caso de los sistemas lineales, la misma tiene la forma de la misma señal de entrada
del sistema.

b) La respuesta natural: también llamada la respuesta transitoria del sistema. Se da


producto de la naturaleza de los elementos que conforman el sistema. Para sistemas
estables, la misma con el paso del tiempo se desvanece, dejando únicamente la
presencia de la respuesta forzada.

 Ejemplo (i)
Se tiene un circuito como el que se muestra a continuación:
 Si el circuito tiene condiciones iniciales nulas, busque el voltaje en el capacitor 𝑣𝑐 (𝑡)
considerando que el interruptor se cierra en el tiempo 𝑡 = 0.

 En este problema, podemos observar que la señal de entrada al circuito está


conformada por la fuente de 5V y el interruptor. La señal de voltaje puede expresarse
matemáticamente como:

0 𝑠𝑖 𝑡 < 0
𝑣𝑖 (𝑡) = {
5 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 0

 Esta señal de voltaje puede escribirse como:

𝑣𝑖 (𝑡) = 5𝑢(𝑡)

𝑉𝑖 (𝑠) = 5⁄𝑠

 Si redibujamos el circuito en el dominio de Laplace, podemos buscar la función de


transferencia que relacione el voltaje en el capacitor con el voltaje de entrada:

 Aplicando divisor de tensión:

1.266
𝑠 1.266
𝑉𝑐 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠) ∗ = 𝑉𝑖 (𝑠) ∗
1.266 1.8𝑠 + 1.266
1.8 + 𝑠

0.703
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 0.703

 La salida en el dominio de Laplace:

5 ∗ (0.703) 5 5
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠) ∗ 𝐶(𝑠) = = −
𝑠(𝑠 + 0.703) 𝑠 𝑠 + 0.703

 La salida en el dominio del tiempo:

𝒄(𝒕) = 𝑳−𝟏 {𝑪(𝒔)} = 𝟓 − 𝟓𝒆−𝟎.𝟕𝟎𝟑𝒕


 Sistemas de primer orden

 El orden de un sistema está dado por la cantidad de polos que posee. Los sistemas de
primer orden son aquellos que tienen únicamente un polo. De manera general, su
función de transferencia y representación en bloques es:

Figura NºV.I – Sistema de primer orden general

 Su diagrama de polos y ceros vendría a ser:

Figura NºV.II Mapa de polos y ceros del sistema de primer orden

 Si buscamos la respuesta en el tiempo para un sistema de primer orden ante una


entrada de escalón unitario:

𝑎 1 1
𝐶(𝑠) = = −
𝑠(𝑠 + 𝑎) 𝑠 𝑠+𝑎

𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑎𝑡

 Evaluando para 𝑡 = 1/𝑎

𝑐(𝑡)| 1 = 1 − 𝑒 −1 = 0.63
𝑡=
𝑎

 Respuesta del sistema de primer orden

Figura NºV.II – Respuesta del sistema de primer orden


 Podemos definir el parámetro 1⁄𝑎 como la constante de tiempo del sistema. Esta
constante para sistemas de primer orden se define como el tiempo que demora el
sistema en llegar al 63% de su valor final.

 Para describir la respuesta transitoria del sistema de primer orden, también se define el
tiempo de levantamiento. Éste es definido como el tiempo que le tarda al sistema pasar
del 10% al 90% de su valor final. Para este tipo de sistemas, el tiempo de levantamiento
se calcula como:

2.2
𝑇𝑟 =
𝑎

 El otro parámetro que se usa para describir la respuesta transitoria de un sistema de


primer orden es el tiempo de asentamiento. Este se describe como el tiempo que le
toma al sistema en llegar al 98% de su valor final. Se calcula como:

4
𝑇𝑠 =
𝑎

 Ejemplo (i)
Para el siguiente sistema, determine la constante de tiempo, el tiempo de
levantamiento, el tiempo de asentamiento y la expresión de la respuesta en el tiempo
del mismo.

1
𝑎 = 20 → = 0.05 𝑠
𝑎

2.2
𝑇𝑟 = = 0.11 𝑠
𝑎

4
𝑇𝑠 = = 0.2 𝑠
𝑎

20 1 1
𝐶(𝑠) = = −
𝑠(𝑠 + 20) 𝑠 𝑠 + 20

𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −20𝑡
 El sistema de segundo orden

 Los sistemas de segundo orden son aquellos que tienen dos polos. Esto implica que su
denominador es un polinomio cuadrático. La forma matemática general de la función
de transferencia de un sistema de segundo orden es:

𝑏
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 𝑎𝑠 + 𝑏

 Como el polinomio del denominador es de segundo orden, se pueden dar cuatro


situaciones diferentes al buscar los polos de un sistema de este tipo:

a) Los polos son dos números reales y diferentes.

b) Los polos son dos números reales repetidos.

c) Los polos son números complejos conjugados.

d) Los polos son imaginarios y conjugados entre sí.

 Caso #1: Polos reales y distintos

 Los sistemas con polos reales y distintos matemáticamente pueden expresarse de la


siguiente manera:

𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 𝜎1 )(𝑠 + 𝜎2 )

 La respuesta ante un escalón unitario se puede expresar de manera general como:

𝐾 𝐾1 𝐾2 𝐾3
𝐶(𝑠) = = + +
𝑠(𝑠 + 𝜎1 )(𝑠 + 𝜎2 ) 𝑠 𝑠 + 𝜎1 𝑠 + 𝜎2

𝑐(𝑡) = 𝐾1 + 𝐾2 𝑒 −𝜎1 𝑡 + 𝐾3 𝑒 −𝜎2 𝑡

 Cuando se da un caso como este, decimos que el sistema está sobreamortiguado.

Figura NºV.III Diagrama de polos y ceros de un sistema sobreamortiguado


 Caso #2: Polos reales repetidos

 Matemáticamente, este tipo de situaciones se expresa como se muestra a continuación:

𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 𝜎1 )2

 La respuesta del sistema ante un escalón unitario:

𝐾 𝐾1 𝐾2 𝐾3
𝐶(𝑠) = 2
= + +
𝑠(𝑠 + 𝜎1 ) 𝑠 𝑠 + 𝜎1 (𝑠 + 𝜎1 )2

𝑐(𝑡) = 𝐾1 + 𝐾2 𝑒 −𝜎1 𝑡 + 𝐾3 𝑡𝑒 −𝜎1 𝑡

 En este tipo de casos, decimos que el sistema se encuentra críticamente amortiguado.

Figura NºV.IV – Diagrama de polos y ceros de un sistema críticamente amortiguado

 Caso #3: Polos complejos conjugados

 En estos casos, la solución al polinomio generalizado 𝑠 2 + 𝑎𝑠 + 𝑏 son números


complejos conjugados:

𝑠1,2 = −𝜎𝑑 ± 𝑗𝑤𝑑

 La respuesta de este tipo de sistemas ante los escalones unitarios tiene la forma:

𝑐(𝑡) = 𝐾1 + 𝑒 −𝜎𝑑 𝑡 (𝐾2 sin(𝑤𝑑 𝑡) + 𝐾3 cos(𝑤𝑑 𝑡))

 Un sistema con polos complejos conjugados se describe como un sistema


subamortiguado.
Figura NºV.V- Diagrama de polos y ceros de un sistema subamortiguado

 Caso #4: Polos imaginarios

 En estos casos, la solución al polinomio generalizado 𝑠 2 + 𝑎𝑠 + 𝑏 son números


imaginarios conjugados:

𝑠1,2 = ±𝑗𝑤𝑑

 La respuesta de este tipo de sistemas ante los escalones unitarios tiene la forma:

𝑐(𝑡) = 𝐾1 + (𝐾2 sin(𝑤𝑑 𝑡) + 𝐾3 cos(𝑤𝑑 𝑡))

 Un sistema con polos imaginarios conjugados se describe como un sistema oscilatorio.

Figura NºV.VI- Diagrama de polos y ceros de un sistema oscilatorio

 El sistema de segundo orden subamortiguado

 Es el tipo de sistema de segundo orden más común.

 Definimos la frecuencia natural 𝑤𝑛 como la frecuencia de oscilación en rad/s que el


sistema tendría si no tuviera ningún tipo de amortiguamiento. Si consideramos el
sistema general de segundo orden y eliminamos el término que implica
amortiguamiento:

𝑏
𝐺(𝑠) = → 𝑠 = ±√𝑏
𝑠2 + 𝑎𝑠 + 𝑏

𝑏 = 𝑤𝑛2
 Como estos sistemas tienen amortiguamiento, se desea también poder establecer una
cantidad que represente la cantidad de amortiguamiento del sistema. Es por ello que se
establece el coeficiente de amortiguamiento relativo 𝜉, el cual relaciona la frecuencia
de decaimiento exponencial con la frecuencia natural del sistema:

𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑐𝑎𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑒𝑥𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙


𝜉=
𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙

 La frecuencia de decaimiento exponencial corresponde a la parte real de los polos


complejos conjugados 𝜎 = − 𝑎⁄2.

|𝜎| 𝑎
𝜉= = → 𝑎 = 2𝜉𝑤𝑛
𝑤𝑛 2𝑤𝑛

 La representación general del sistema de segundo orden subamortiguado:

𝑤𝑛2
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜉𝑤𝑛 + 𝑤𝑛2

 Respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado:

Figura NºV.VI – Respuesta del sistema de segundo orden subamortiguado

 Sobrepaso: cantidad máxima en porcentaje que la salida logra excederse por encima de
su valor de estado estable.

𝜉𝜋
− ⁄
%𝑂𝑆 = 𝑒 √1−𝜉 2 ∗ 100%

 Tiempo de levantamiento: tiempo que demora el sistema en ir desde el 10% hasta el


90% de su valor final.
 Tiempo de asentamiento: tiempo que demora el sistema en llegar al 98% de su valor de
estado estable.

4
𝑇𝑠 =
𝜉𝑤𝑛

 Tiempo pico: tiempo en que el sistema llega a su primer pico.

𝜋
𝑇𝑝 =
𝑤𝑛 √1 − 𝜉 2

 Ejemplo (i)
Para la siguiente curva de respuesta de un sistema ante un escalón unitario, encuentre
la función de transferencia 𝐺(𝑠) del sistema.

 De la figura se aprecia que:

1.25 − 1.0
%𝑂𝑆 = ∗ 100% = 25%
1.0

𝜉𝜋
− ⁄
0.25 = 𝑒 √1−𝜉 2 → 𝜉 = 0.404

𝜋
𝑇𝑝 = 0.01 = → 𝑤𝑛 = 343.4 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑤𝑛 √1 − 𝜉 2

𝟏𝟏𝟕𝟗𝟏𝟔
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝟕𝟕. 𝟑𝒔 + 𝟏𝟏𝟕𝟗𝟏𝟔

 Ejemplo (ii)
𝑋(𝑠)
Para el siguiente sistema, determine la función de transferencia 𝐺(𝑠) = ⁄𝐹(𝑠), la
frecuencia natural 𝑤𝑛 , el coeficiente de amortiguamiento relativo 𝜉, el sobrepaso %𝑂𝑆,
el tiempo pico 𝑇𝑝 y el tiempo de asentamiento 𝑇𝑠 .
 Aplicando el principio de impedancias mecánicas en el dominio de Laplace:

[5𝑠 2 + 5𝑠 + 28]𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)

1⁄
𝐺(𝑠) = 5
𝑠 2 + 𝑠 + 28⁄5

𝑤𝑛 = √28⁄5 = 2.3664 𝑟𝑎𝑑/𝑠

1
𝜉= = 0.2113
2𝑤𝑛

𝜉𝜋
− ⁄
%𝑂𝑆 = 𝑒 √1−𝜉 2 ∗ 100% = 50.71%

𝜋
𝑇𝑝 = = 1.36 𝑠
𝑤𝑛 √1 − 𝜉 2

4
𝑇𝑠 = =8𝑠
𝜉𝑤𝑛

 No siempre se dispone inicialmente de una representación en el sistema en forma de


función de transferencia, sino que a veces se desea estudiar la respuesta en el tiempo
de un sistema a partir de su representación en el espacio de estados. Consideremos la
siguiente representación en el espacio de estados:

𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖

𝒚 = 𝑪𝒙 + 𝑫𝒖

 Tomando la transformada de Laplace a ambos lados de la expresión previa, tenemos


que:

𝒔𝑿(𝒔) − 𝒙(𝟎) = 𝑨𝑿(𝒔) + 𝑩𝑼(𝒔)


(𝒔𝑰 − 𝑨)𝑿(𝒔) = 𝒙(𝟎) + 𝑩𝑼(𝒔)

𝑿(𝒔) = (𝒔𝑰 − 𝑨)−𝟏 [𝒙(𝟎) + 𝑩𝑼(𝒔)]

𝒀(𝒔) = 𝑪𝑿(𝒔) + 𝑫𝑼(𝒔)

 Desde el punto de vista de función de transferencia, fue posible apreciar que los polos
de la función de transferencia determinaban la forma matemática de la respuesta
natural. Resulta conveniente plantearnos si en la representación en el espacio de
estados también existe algún valor que proporcione información sobre la forma de la
respuesta natural en sí.

 Los valores propios de la matriz de estado 𝑨 están dados por:

det(𝑠𝐼 − 𝐴) = 0

 Consideremos un sistema con una entrada 𝑼(𝒔) y una salida 𝒀(𝒔). Si consideramos un
sistema de una sola entrada y una sola salida, entonces la entrada y la salida dejarían de
ser vectores y serían meras cantidades escalares. Para satisfacer también la definición
de función de transferencia, supongamos que el vector de condiciones iniciales es nulo.

 La función de transferencia a partir de la representación en el espacio de estados sería:

𝑌(𝑠)
= 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠) 𝑎𝑑𝑗(𝑠𝐼 − 𝐴)
= 𝐶[ ]𝐵 + 𝐷
𝑈(𝑠) det(𝑠𝐼 − 𝐴)

𝑌(𝑠) 𝐶𝑎𝑑𝑗(𝑠𝐼 − 𝐴)𝐵 + 𝐷𝑑𝑒𝑡(𝑠𝐼 − 𝐴)


=
𝑈(𝑠) det(𝑠𝐼 − 𝐴)

 Podemos apreciar que los polos del sistema también se obtienen al resolver:

det(𝑠𝐼 − 𝐴) = 0

 Por consiguiente, podemos decir que los polos de un sistema son los valores propios de
la matriz A.

 Ahora, supongamos que deseamos resolver las ecuaciones de estado en el dominio del
tiempo. Primero que nada, asumimos una solución homogénea para la ecuación con la
siguiente forma:

𝒙̇ (𝒕) = 𝑨𝒙(𝒕)

 Debido a que queremos resolver para 𝒙 , asumiremos una solución en forma de series,
de la misma forma que se hacía cuando se analizaban ecuaciones diferenciales escalares
y elementales. Tendremos entonces que:
𝒙(𝒕) = 𝒃𝟎 + 𝒃𝟏 𝑡 + 𝒃𝟐 𝑡 2 + ⋯ + 𝒃𝒌 𝑡 𝑘 + ⋯

 Si reemplazamos en la ecuación previa, tendremos que:

𝒃𝟏 + 2𝒃𝟐 𝑡 + ⋯ + 𝑘𝒃𝒌 𝑡 𝑘−1 = 𝑨(𝒃𝟎 + 𝒃𝟏 𝒕 + 𝒃𝟐 𝒕𝟐 + ⋯ + 𝒃𝒌 𝒕𝒌 + ⋯ )

 Si se van igualando los coeficientes similares, se puede llegar a una relación de


recurrencia:

𝒃𝟏 = 𝑨𝒃𝟎

𝟏 𝟏
𝒃𝟐 = 𝑨𝒃𝟏 = 𝑨𝟐 𝒃𝟎
𝟐 𝟐

.
.
.
𝟏
𝒃 𝒌 = 𝑨𝒌 𝒃 𝟎
𝒌!
.
.
.
 Por consiguiente:

𝟏 𝟏
𝒙(𝑡) = 𝒃𝟎 + 𝑨𝒃𝟎 𝑡 + 𝑨𝟐 𝒃𝟎 𝑡 2 + ⋯ + 𝑨𝒌 𝒃𝟎 𝑡 𝑘 + ⋯
𝟐 𝒌!

𝟏 𝟏
𝒙(𝑡) = 𝒃𝟎 (𝑰 + 𝑨𝑡 + 𝑨𝟐 𝑡 2 + ⋯ + 𝑨𝒌 𝑡 𝑘 + ⋯ )
𝟐 𝒌!

 No obstante, se sabe que:

𝒙(𝟎) = 𝒃𝟎

𝟏 𝟏
𝒙(𝑡) = (𝑰 + 𝑨𝑡 + 𝑨𝟐 𝑡 2 + ⋯ + 𝑨𝒌 𝑡 𝑘 + ⋯ )𝒙(𝟎)
𝟐 𝒌!

𝟏 𝟏
𝒆−𝑨𝒕 = (𝑰 + 𝑨𝑡 + 𝑨𝟐 𝑡 2 + ⋯ + 𝑨𝒌 𝑡 𝑘 + ⋯ )
𝟐 𝒌!

 Denominamos a 𝒆𝑨𝒕 como la “matriz de transición de estados”. El nombre se debe a


que mediante esta matriz es posible conocer la evolución desde un estado inicial del
sistema hasta un estado posterior del mismo.

𝚽(𝒕) = 𝒆𝑨𝒕

𝒙(𝒕) = 𝚽(𝒕)𝒙(𝟎)
𝒙(𝟎) = 𝚽(𝟎)𝒙(𝟎)

𝚽(𝟎) = 𝑰
 Si derivamos la relación entre el vector de estado y las condiciones iniciales, tendremos
que:

𝒙̇ (𝒕) = 𝚽̇(𝒕)𝒙(𝟎) = 𝑨𝒙(𝒕)

 Para t= 0 , se tiene entonces que:

𝚽̇(𝟎)𝒙(𝟎) = 𝑨𝒙(𝟎)

𝚽̇(𝟎) = 𝑨

 Ahora bien, consideremos el caso general de representación en espacio de estados:

𝒙̇ (𝒕) = 𝑨𝒙(𝒕) + 𝑩𝒖(𝒕)

𝒙̇ (𝒕) − 𝑨𝒙(𝒕) = 𝑩𝒖(𝒕)

 Multiplicando ambos lados por 𝒆−𝑨𝒕 :

𝒆−𝑨𝒕 [𝒙̇ (𝒕) − 𝑨𝒙(𝒕)] = 𝒆−𝑨𝒕 𝑩𝒖(𝒕)

𝒅 −𝑨𝒕
[𝒆 𝒙(𝒕)] = 𝒆−𝑨𝒕 𝑩𝒖(𝒕)
𝒅𝒕

 Despejando el vector de estado se obtiene que:

𝑡
𝒙(𝒕) = 𝚽(𝒕)𝒙(𝟎) + ∫ Φ(𝑡 − 𝜏)𝑩𝒖(𝝉)𝑑𝜏
0
Teoría de Control I

Práctica Nº5- Respuesta en el tiempo

Profesor Jean-Fr. Duhé

𝑁 𝑁𝑠
I. Para el siguiente sistema mecánico, 𝑀 = 1𝑘𝑔; 𝐾𝑠 = 5 𝑚 ; 𝑓𝑣 = 1 𝑚 . Si la fuerza
aplicada al sistema es un escalón unitario, determine la respuesta dinámica 𝑥(𝑡)
asumiendo condiciones iniciales nulas.

II. Se está estudiando el sistema general de segundo orden. Se desea poder


observar de qué manera la frecuencia natural y el amortiguamiento afectan la
respuesta de los sistemas.

a) 𝑤𝑛 =2 ; 𝜉 =0
b) 𝑤𝑛 =2 ; 𝜉 = 0.1
c) 𝑤𝑛 =1 ; 𝜉 =0
d) 𝑤𝑛 =1 ; 𝜉 = 0.2

Para cada uno de los casos aquí mostrados, determine lo siguiente:

a) Mapa de polos y ceros (indicando con claridad la ubicación de los mismos)


b) Tiempo de asentamiento
c) Tiempo pico

III. Si al siguiente sistema se le aplica una entrada de torque de escalón unitario y


se desea un sobrepaso de 30% y un tiempo de asentamiento de 3 segundos,
determine tanto la inercia rotacional J como la constante del resorte K
necesarias.
IV. Se le aplicó una prueba a un elemento sensor y se confeccionó su curva de
respuesta ante una entrada de escalón unitario. A partir de la curva obtenida,
obtenga la función de transferencia del sensor.

V. La anestesia induce la relajación muscular y la pérdida de consciencia de los


pacientes. El nivel de relajación muscular es monitoreado a través de las señales
nerviosas que se producen en la mano, mientras que la falta de consciencia
puede ser monitoreada indirectamente por medio de la medición de la presión
arterial. La droga anestésica contiende como uno de sus componentes
principales el isoflurano. Se puede modelar una relación entre el porcentaje de
parálisis muscular 𝑃(𝑠) con el nivel de concentración en porcentaje de isoflurano
𝑈(𝑠).

𝑃(𝑠) 7.63 𝑥 10−2


= 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 1.15𝑠 + 0.28

a) Determine la frecuencia natural y el coeficiente de amortiguamiento para


este sistema.
b) Si se aplica un anestésico con 2% de isoflurano, calcule en estado estable el
nivel máximo de parálisis muscular que se espera.
c) Calcule el porcentaje que deberá tener el anestésico de isoflurano para que
se produzca una parálisis muscular total.

VI. Un sistema se representa en el espacio de estados y sus matrices de estado y de


entrada son las que se indican a continuación :

−1 0 0
𝒙̇ = [ ]𝒙 + [ ]𝑟
2 −3 1

Determine la matriz de transición de estados del sistema.


Teoría de Control I

Capítulo VI

Reducción de subsistemas múltiples

Prof Jean-François Duhé

 Cuando se tiene un sistema pequeño y sencillo, es posible utilizar diversos métodos para
obtener la función de transferencia 𝐺(𝑠) del sistema.

 Si se da el caso de un sistema considerablemente grande, el cual tenga muchísimos


elementos distintos interactuando entre sí, es posible que sea muy difícil establecer de
manera sencilla la relación entre la salida y la entrada de dicho sistema en el dominio
de Laplace.

 Una forma de analizar sistemas grandes es analizar por separado cada uno de los
elementos que lo conforman y después observar como dichos subsistemas interactúan
entre sí.

 El diagrama de bloques es una manera de representar la interacción de los múltiples


subsistemas que pueden haber en un sistema más grande.

 El diagrama de bloques

 Cada subsistema se representa mediante un bloque al cual ingresa una señal de entrada
y que tiene una señal de salida. Cada uno de estos bloques será descrito
matemáticamente por la función de transferencia del subsistema al que le corresponde.

Figura NºV.I Bloque en el dominio del tiempo

Figura NºV.II Bloque en el dominio de Laplace

 Se tienen adentro de los diagramas de bloques los comparadores, los cuales se encargan
de comparar múltiples señales que ingresan a él y en su salida muestran el resultado de
estas comparaciones. También son llamados puntos de suma.

Figura NºV.III – Punto de suma sustractivo


Figura NºV.IV – Punto de suma aditivo

 Bloques en cascada

Figura NºV.V- Bloques en cascada

 Se desea estudiar la salida de un sistema como el mostrado, en el que se tiene una señal
ingresando a un conjunto de dos subsistemas conectados en cascada. Por la definición
de función de transferencia sabemos que:

𝑋2 (𝑠)
𝐺1 (𝑠) =
𝑋1 (𝑠)

𝑋2 (𝑠) = 𝐺1 (𝑠)𝑋1 (𝑠)

𝑋3 (𝑠)
𝐺2 (𝑠) =
𝑋2 (𝑠)

𝑋3 (𝑠) = 𝐺2 (𝑠)𝑋2 (𝑠) = 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝑋1 (𝑠)

 Se puede relacionar la salida del sistema con la entrada. Por consiguiente, podemos
obtener una función de transferencia equivalente para el sistema en cascada:

Figura NºV.VI – Bloque equivalente

 Bloques en paralelo

 Para el caso de los bloques en paralelo, se tiene una misma señal de entrada que ingresa
a todos los subsistemas y se dan adiciones o sustracciones de las salidas de cada uno de
estos subsistemas.
Figura NºV.VII – Bloques en paralelo

 Se puede obtener un bloque equivalente para este caso:

Figura NºV.VIII – Bloque equivalente

 Forma retroalimentada

 Es la forma típica que tienen los sistemas de lazo cerrado. La retroalimentación puede
ser positiva o negativa.

Figura NºV.IX – Forma retroalimentada

 Para el caso en que la retroalimentación sea negativa, el signo de la señal que sale del
sensor y entra al sumador es negativo. En tal caso tendríamos lo siguiente:

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)𝐻(𝑠)

𝐶(𝑠) = 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠)

𝐶(𝑠) = [𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)𝐻(𝑠)]𝐺(𝑠)

[1 + 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)]𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠)

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)
 Si la retroalimentación es positiva:

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 − 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)

 Desplazamiento de los puntos de suma

Tabla Nº V.I – Desplazamiento hacia delante de un punto de suma

Tabla Nº V.II – Desplazamiento hacia atrás de un punto de suma

 Desplazamiento de las bifurcaciones

Tabla NºV.III- Desplazamientos de las bifurcaciones

 Ejemplo (i)
Reduzca el siguiente diagrama de bloques para encontrar la función de transferencia
equivalente.
 Reduciendo las dos realimentaciones positivas.

 Reduciendo en cascada y después reduciendo la realimentación negativa.

 Ejemplo (ii)
Para el siguiente diagrama de bloques, obténgase la función de transferencia 𝐺(𝑠) =
𝑌(𝑠)
⁄𝑅(𝑠)

 Primero podemos desplazar la bifurcación que se encuentra entre 𝐺3 y 𝐺4 .


 Se pueden reducir los dos bloques 𝐺3 y 𝐺4 en cascada y después se puede reducir el
lazo de realimentación positiva que hay con 𝐻1 .

 Reduciendo 𝐺2 con el bloque que se encuentra en cascada con él y posteriormente


𝐻
reduciendo la realimentación negativa con 2⁄𝐺 .
4

 Finalmente, reduciendo en cascada y luego reduciendo la realimentación negativa, se


llega al bloque equivalente.

 Ejemplo (iii)
Para el siguiente sistema, encuentre el valor de 𝐾 que produzca un sobrepaso de 10%
ante una entrada de escalón unitario.

 Reducimos la realimentación negativa para obtener la función de transferencia


equivalente:
𝐾
𝑠(𝑠 + 30) 𝐾
𝑇(𝑠) = = 2
𝐾 𝑠 + 30𝑠 + 𝐾
1+
𝑠(𝑠 + 30)

√𝐾 = 𝑤𝑛

𝜉𝜋
− ⁄
0.10 = 𝑒 √1−𝜉 2 → 𝜉 = 0.5912

30
2𝜉𝑤𝑛 = 30 → 𝑤𝑛2 = 𝐾 = ( )2 = 643.6
2𝜉

 Sistemas con múltiples entradas y salidas

 Cuando se tiene un sistema con múltiples entradas, no se puede utilizar una única
función de transferencia 𝐺(𝑠) para describir todo el sistema. Cada señal de salida del
sistema se verá influenciada por las múltiples señales de entrada.

 Como se está haciendo un estudio de sistemas lineales, se puede utilizar el teorema de


superposición. Se analiza el efecto de cada entrada y se busca una función de
transferencia que relacione la salida que se desea estudiar para cada una de las señales
de entrada que ingresan al sistema.

 Ejemplo (i)
Para el siguiente diagrama de bloques, se tiene una entrada de consigna que es 𝑅(𝑠) y
una entrada de perturbación que es 𝑁(𝑠). Se desea obtener la función de transferencia
𝐺𝑑 (𝑠) de forma tal que la perturbación no afecte la operación del sistema.

 Como lo que se desea es analizar el efecto de 𝑁(𝑠) sobre la salida, estudiaremos la


función de transferencia que relaciona ambas y hacemos 𝑅(𝑠) = 0.

 Reducimos los bloques en cascada


 Desplazamos el punto de suma de la izquierda hacia la derecha:

 El bloque de arriba se encuentra en paralelo con una rama unitaria, mientras que el
bloque de abajo se encuentra haciendo un lazo de realimentación negativo con una
rama unitaria. Reduciendo esto, tenemos lo siguiente:

 La función de transferencia global es:

𝑠 2 + 10𝑠 − 10𝐺𝑑 (𝑠)


𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 10𝑠 + 10

 Como se desea que la perturbación no influya para nada en la salida, esta función de
transferencia debe ser igual a cero:

𝑠 2 + 10𝑠 − 10𝐺𝑑 (𝑠)


=0
𝑠 2 + 10𝑠 + 10

𝒔(𝒔 + 𝟏𝟎)
𝑮𝒅 (𝒔) =
𝟏𝟎
 Una manera alternativa de representar la interacción entre múltiples subsistemas es
mediante lo que denominamos diagramas de flujo de señales. En este tipo de
representación se emplean ramas para representar sistemas y nodos para representar
señales. Se emplean flechas que indican el sentido del flujo de las señales desde las
entradas hacia las salidas de los sistemas.

 Por ejemplo, una representación de 3 subsistemas en cascada se vería como:

Figura NºV.X – Diagrama de flujo de señales básico en cascada

 Una conexión en paralelo:

Figura NºV.XI – Diagrama de flujo de señales básico en paralelo

 Un sistema con retroalimentación negativa:

Figura NºV.XII – Diagrama de flujo de señales básico en retroalimentación negativa

 Ejemplo (I)
Transforme la representación siguiente en diagramas de bloques a diagrama de flujo
de señales:
 Primero identificamos las posibles señales, que ahora serán los nodos del sistema:

 Conectamos los nodos mediante las funciones de transferencia:

 De la misma forma que con los bloques se emplea el álgebra de bloques para la
reducción del sistema, se desarrolló un procedimiento para reducir un diagrama de flujo
de cargas. El procedimiento para la reducción de diagramas de flujos de carga consiste
en la aplicación de una fórmula desarrollada por S.J. Mason en los años 50.

 Para emplear la fórmula de Mason, es necesario primero que nada conocer algunos
conceptos fundamentales:

 Ganancia de lazo: producto de las ganancias de las ramas al atravesar un recorrido que
empieza en un nodo y termina en ese mismo nodo.

 ¿Cuáles ganancias de lazo hay para el siguiente diagrama?

Figura NºV.XIII- Diagrama de flujo de señales


 Ganancia de trayectoria directa: producto de las ganancias en trayectorias al ir desde el
nodo de entrada hasta el nodo de salida sin pasar dos veces por un mismo nodo.

 Lazos que no se tocan: lazos que no tienen nodos en común.

 Ganancia de lazos que no se tocan: producto de las ganancias de lazo de los lazos que
no se tocan tomando dos, tres, cuatro o más a la vez.

 La regla de Mason establece que:

𝐶(𝑠) ∑𝑘 𝑇𝑘 ∆𝑘
𝐺(𝑠) = =
𝑅(𝑠) ∆

𝑘 = 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑧𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎

𝑇𝑘 = 𝑙𝑎 𝑘 − é𝑠𝑖𝑚𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎

∆ = 1 − ∑ 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑧𝑜

+ ∑ 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑛𝑜 𝑠𝑒 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑛 𝑡𝑜𝑚𝑎𝑛𝑑𝑜 2 𝑎 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑧

− ∑ 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑛𝑜 𝑠𝑒 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑛 𝑡𝑜𝑚𝑎𝑛𝑑𝑜 3 𝑎 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑧


+⋯

∆𝑘 = ∆ − ∑ 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑒𝑛 ∆ 𝑞𝑢𝑒 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑛 𝑙𝑎 𝑘


− é𝑠𝑖𝑚𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎

 Pasos para analizar un diagrama de flujo de señales:

 Paso Nº1: identifique las ganancias de trayectoria directa.

 Paso Nº2= identifique las ganancias de lazo

 Paso Nº3= identifique las ganancias de lazo que no se tocan tomando 2 a la


vez, 3 a la vez, etcétera . . .

 Paso Nº4= Calcule ∆

 Paso Nº5= Calcule ∆𝑘

 Paso Nº6= Aplique la regla de Mason para obtener la función de


transferencia.

Tabla NºV.IV – Pasos sugeridos para aplicar la regla de Mason

 A partir de las ecuaciones de estado de un sistema, es posible construir una


representación en diagrama de flujo de señales. Consideremos un sistema como el que
se muestra a continuación :
𝑥̇ 1 = 2𝑥1 − 5𝑥2 + 3𝑥3 + 2𝑟

𝑥̇ 2 = −6𝑥1 − 2𝑥2 + 2𝑥3 + 5𝑟

𝑥̇ 3 = 𝑥1 − 3𝑥2 − 4𝑥3 + 7𝑟

𝑦 = −4𝑥1 + 6𝑥2 + 9𝑥3

 Como señales para el diagrama de flujo de señales podemos elegir tanto las variables
de estado, como las derivadas de estas variables de estado. Por consiguiente, podemos
colocar las señales del diagrama y relacionar inmediatamente algunas entre sí :

Figura NºV.XIV – Nodos del sistema

Figura NºV.XV- Integradores

 Una vez que tenemos esto, es posible completar el diagrama implementando cada una
de las ecuaciones.

 Representamos primero la ecuación para 𝑥̇ 1 :

Figura NºV.XVI- Primera ecuación de estado


 Ahora, para 𝑥̇ 2 :

Figura NºV.XVII- Segunda ecuación de estado

 Ahora, para 𝑥̇ 3 :

Figura NºV.XVIII- Tercera ecuación de estado

 Finalmente, para representar la salida:

Figura NºV.XIX- Ecuación de salida


 Este tipo particular de representación es lo que se llama forma de variable de fase.

 Dentro de las representaciones en flujo de señales existen múltiples maneras típicas de


construir estos diagramas. Las más comunes son :

 Cascada
 Paralelo
 Canónica controlable
 Canónica observable
Tabla NºV.V – Formas comunes de los diagramas de flujo de señales

 Veamos cómo se realiza la representación en cascada. Supongamos que queremos


representar con diagrama de flujo de señales un sistema con la siguiente función de
transferencia:

𝐶(𝑠) 24
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + 2)(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)

 Podemos representar esta función de transferencia como un conjunto de elementos en


cascada, como se muestra a continuación :

Figura NºV.XX- Bloques en cascada

 La salida de cada uno de los bloques del sistema ha sido elegida como una variable de
estado. No obstante, cabe destacar que esta NO es una elección de variables de fase.

 Si observamos, cada bloque tiene una forma de sistema de primer orden como la que
sigue:

𝐶𝑖 (𝑠) 1
=
𝑅𝑖 (𝑠) 𝑠 + 𝑎𝑖

(𝑠 + 𝑎𝑖 )𝐶𝑖 (𝑠) = 𝑅𝑖 (𝑠)

𝑑𝑐 𝑑𝑐
+ 𝑎𝑖 𝑐 = 𝑟 → = −𝑎𝑖 𝑐 + 𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡

 La representación de diagrama de flujo de señales para este caso vendría a ser:

Figura NºV.XXI- Representación de un bloque


 El sistema que estamos estudiando de manera global se representaría como:

Figura NºV.XXII- Representación de los tres bloques en cascada

 Las señales previas a las señales 𝑋3 (𝑠), 𝑋2 (𝑠), 𝑋1 (𝑠) son las derivadas de las mismas
(observe los integradores). Por consiguiente, podemos escribir las ecuaciones de estado
para este sistema:

𝑥̇ 1 = −4𝑥1 + 𝑥2

𝑥̇ 2 = −3𝑥2 + 𝑥3

𝑥̇ 3 = −2𝑥3 + 24𝑟

𝑦 = 𝑥1

 En notación de espacio de estados:

 Este tipo de representación, a diferencia de la forma de variable de fase vista con


anterioridad, posee la ventaja de mostrar en la diagonal principal de la matriz de estado
los polos del sistema.

 Ahora, para el mismo sistema, exploremos la representación paralela del diagrama de


flujo de señales.

𝐶(𝑠) 24 12 24 12
= = − +
𝑅(𝑠) (𝑠 + 2)(𝑠 + 3)(𝑠 + 4) 𝑠+2 𝑠+3 𝑠+4

12𝑅(𝑠) 24𝑅(𝑠) 12𝑅(𝑠)


𝐶(𝑠) = − +
𝑠+2 𝑠+3 𝑠+4

 Aquí tenemos tres subsistemas en paralelo alimentados por la misma señal de entrada.
Si construimos la representación en diagrama de flujo de señales, tenemos que:
Figura NºV.XXIII- Representación paralela

 Podemos escribir a partir de este diagrama de flujo de señales, las ecuaciones de estado
del sistema:

𝑥̇ 1 = −2𝑥1 + 12𝑟

𝑥̇ 2 = −3𝑥2 − 24𝑟

𝑥̇ 3 = −4𝑥3 + 12𝑟

𝑦 = 𝑥1 + 𝑥2 + 𝑥3

 En espacio de estados:

 Otra forma típica de representación canónica controlable. Esta forma recibe su nombre
debido a su uso para el diseño de controladores. La forma es fácilmente derivable de la
forma de variable de fase, con el uso de algunos cambios de las variables.

𝐶(𝑠) 𝑠 2 + 7𝑠 + 2
𝐺(𝑠) = = 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 9𝑠 2 + +26𝑠 + 24

 La forma de variable de fase para esta función de transferencia es:


 Si renombramos las variables en el orden inverso tenemos que:

 Si reordenamos estas ecuaciones en orden ascendente, tendremos que:

 El diagrama de flujo de señales para la representación en forma canónica controlable


sería:

Figura NºV.XXIV- Representación canónica controlable

 La otra manera típica de representar sistemas es la forma canónica observable. La


misma recibe su nombre debido a su uso para el diseño de observadores. Tomemos
como ejemplo la misma función de transferencia previa. Dividimos tanto el numerador
como el denominador entre la máxima potencia de la variable compleja:

1 7 2
𝐶(𝑠) 𝑠 + 𝑠2 + 𝑠3
𝐺(𝑠) = =
𝑅(𝑠) 9 26 24
1+𝑠+ 2 + 3
𝑠 𝑠

1 7 2 9 26 24
[ + 2 + 3 ] 𝑅(𝑠) = [1 + + 2 + 3 ] 𝐶(𝑠)
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠
 Combinando los términos integrales, podemos obtener una expresión para la variable
de salida:

1 1 1
𝐶(𝑠) = [𝑅(𝑠) − 9𝐶(𝑠)] + 2 [7𝑅(𝑠) − 26𝐶(𝑠)] + 3 [2𝑅(𝑠) − 24𝐶(𝑠)]
𝑠 𝑠 𝑠

 Expresamos la salida como:

1 1 1
𝐶(𝑠) = [[𝑅(𝑠) − 9𝐶(𝑠)] + ([7𝑅(𝑠) − 26𝐶(𝑠)] + [2𝑅(𝑠) − 24𝐶(𝑠)])]
𝑠 𝑠 𝑠

 Para implementar esto en un diagrama de flujo de señales, se puede empezar


empleando tres integradores en cascada:

 A partir de la ecuación de salida:

Figura NºV.XXV- Representación canónica observable


Teoría de Control I

Práctica Nº6- Reducción de subsistemas múltiples

Profesor Jean-Fr. Duhé

I. Para el siguiente diagrama de bloques, obtenga la función de transferencia


equivalente.

II. Para el siguiente diagrama de bloques, determine las siguientes funciones de


transferencia:

𝐶(𝑠)
a) ⁄𝑅 (𝑠)
1

𝐶(𝑠)
b) ⁄𝑅 (𝑠)
2

𝐶(𝑠)
c) ⁄𝑅 (𝑠)
3

𝐶(𝑠)
d) ⁄𝑅 (𝑠)
4
III. Para el siguiente sistema de lazo cerrado con controlador, se tienen las funciones
de transferencia tanto del controlador como de la planta:

𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 𝑠

2
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)

Se desea un sobrepaso inferior o igual a 5% y un tiempo de asentamiento de 2


segundos o menos. Para estas condiciones, determine las constantes 𝐾𝑝 y 𝐾𝑑 .

IV. Para el siguiente sistema, determine:


a) Función de transferencia equivalente
b) Frecuencia natural
c) Coeficiente de amortiguamiento relativo
d) Tiempo de asentamiento
e) Tiempo pico

V. Para el siguiente diagrama de bloques, obtenga la función de transferencia


equivalente.
VI. Dado el siguiente modelo para la propagación del virus VIH en el espacio de
estados, obtenga la representación en diagrama de flujo de señales de las
siguientes formas:

a) Forma de variable de fase


b) Forma canónica controlable
c) Forma canónica observable
Introducción a la teoría de Control

Capítulo VII

Estabilidad

Prof Jean-François Duhé

 Uno de los conceptos fundamentales cuando se aborda el tema del diseño de


controladores es el de estabilidad de sistemas, el cual se puede considerar como el
criterio más importante de todos en la mayoría de los casos.

 La estabilidad es un concepto relacionado con la naturaleza intrínseca del sistema.


Sabemos que la respuesta en el tiempo de un sistema tiene dos componentes:

𝑐(𝑡) = 𝑐𝑓𝑜𝑟𝑧𝑎𝑑𝑎 (𝑡) + 𝑐𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 (𝑡)

 Lo que se desea en el desempeño de un sistema de control es que en el estado estable


sólo exista la respuesta forzada del sistema. Por consiguiente, podemos establecer que:

 Un sistema será estable si en el transcurso del tiempo su respuesta natural desaparece.

 Un sistema será inestable si en el transcurso del tiempo su respuesta natural sigue


aumentando sin control.

 Un sistema será marginalmente estable si su respuesta natural es oscilatoria, por lo que


en el estado estacionario no provoca aumentos o disminuciones descontroladas de la
respuesta completa del sistema.

 A veces puede ser difícil diferenciar la respuesta natural de la forzada en un sistema. Sin
embargo, si la respuesta natural desaparece en el tiempo y la señal de entrada que se
está aplicando está acotada (es decir, que tiene límites), entonces al darse la
estabilización del sistema la salida debe también ser una señal acotada.

 Podemos decir en base a este criterio que un sistema es inestable si al aplicarse una
señal de entrada acotada se produce una señal de salida no acotada.

 El determinar si un sistema es o no es estable es la determinación de la estabilidad


absoluta del sistema.

 Una vez se determina que un sistema es estable, se puede entonces aplicar el concepto
de estabilidad relativa, el cual es una manera de cuantificar qué tan estable es un
sistema.

 En el dominio de Laplace, lo que determina la estabilidad de un sistema es la ubicación


de los polos de dicho sistema en el plano s.
 Para el siguiente sistema, podemos obtener la función de transferencia equivalente y
confeccionar el mapa de polos y ceros.

Figura NºVI.I - Ejemplo

3
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 3
𝑇(𝑠) = =
3 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) + 3
1+
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

3
𝑇(𝑠) =
𝑠3 + 3𝑠 2+ 2𝑠 + 3

𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 3 = 0

𝑠 = −2.672, −0.164 ± 𝑗1.047

Figura NºVI.II – Mapa de polos y ceros del ejemplo

 Si graficamos la respuesta en el tiempo para este sistema:

Figura NºVI.III Respuesta en el tiempo del sistema


 Se aprecia en la gráfica de la respuesta en el tiempo el desvanecimiento de la respuesta
natural en el tiempo y que frente a una entrada acotada, la salida del sistema en el
estado estable también está acotada.

 Ahora veamos este otro caso de un sistema retroalimentado:

Figura NºVI.IV – Otro ejemplo

7
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 7
𝑇(𝑠) = = 3
7 2
𝑠 + 3𝑠 + 2𝑠 + 7
1+
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 7 = 0

𝑠 = −3.087, 0.0434 ± 𝑗1.505

 El mapa de polos y ceros:

Figura NºVI.V Mapa de polos y ceros del otro ejemplo

 La curva de respuesta:

Figura NºVI.VI Respuesta en el tiempo de este sistema


 En este caso se observa un aumento en el tiempo de la respuesta natural y; por
consiguiente, un aumento no acotado de la respuesta total del sistema.

 Podemos concluir que un sistema inestable desde el punto de vista de polos y ceros es
aquel que tiene polos en el semiplano derecho del plano s.

 Determinación de la estabilidad absoluta de un sistema

 Una manera de determinar si un sistema es o no estable, es obtener las raíces de su


polinomio característico y verificar que no haya presencia de polos en el semiplano
derecho.

 Consideremos un sistema que tenga todos sus polos ubicados en el semiplano izquierdo,
con una función de transferencia equivalente:

𝐾
𝑇(𝑠) =
(𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) … (𝑠 + 𝑝𝑛 )

 Si todos los polos están ubicados en el semiplano izquierdo, entonces el polinomio


característico deberá tener todos los coeficientes positivos. Además, no puede faltar
una potencia de “s” en el polinomio, ya que eso sugeriría una cancelación de algún
término positivo con uno negativo.

 Que un sistema tenga todos sus coeficientes positivos y que no le falte ninguna potencia
de “s” no es suficiente criterio para garantizar la estabilidad de un sistema.

 El criterio de Routh-Hurtwitz

 Es un método que permite determinar cuántos polos de un sistema se encuentran en el


semiplano derecho. Sin embargo, no permite determinar la ubicación exacta de dichos
polos.

 Supongamos que un sistema tiene una ecuación característica con la siguiente forma:

𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 𝑠 2 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0

 Si el polinomio es, por ejemplo, de cuarto orden, empezamos creando un arreglo como
el siguiente:

Figura NºVI.VII – Arreglo de Routh


 Se completa del arreglo de Routh:

Figura NºVI.VIII- Arreglo de Routh lleno

 La cantidad de cambios de signo que se observen en la primera columna del arreglo de


Routh corresponderán a la cantidad de polos ubicados en el semiplano derecho del
sistema.

 Ejemplo (i)
Determine si el siguiente sistema es estable.

 Reducimos el lazo de realimentación negativa para obtener la función de transferencia


de lazo cerrado.

 Confeccionamos el arreglo de Routh

𝑠3 1 31 0
𝑠2 10 1030 0
𝑠1 -72 0
𝑠0 1030

 Como hay dos cambios de signo, podemos concluir que hay dos polos en el semiplano
derecho. En consecuencia, el sistema es inestable.
 Caso especial #1: cero en la primera columna
Para un sistema con una función de transferencia como la que sigue, determine si es o
no estable.

10
𝑇(𝑠) =
𝑠5 + 2𝑠 4 + 3𝑠 3
+ 6𝑠 2 + 5𝑠 + 3

 Confeccionamos el arreglo de Routh:

𝑠5 1 3 5
𝑠4 2 6 3
𝑠3 0 7/2

 Reemplazamos el cero de la primera columna por una variable 𝜀 que sea muy pequeña
y completamos el arreglo:

𝑠5 1 3 5

𝑠4 2 6 3

𝑠3 𝜀 7/2

𝑠2 6𝜀 − 7 3
𝜀
𝑠1 42𝜀 − 49 − 6𝜀 2 0
12𝜀 − 14
𝑠0 3

 Ahora tomamos los elementos de la primera columna y analizamos el límite cuando


ε tiende a cero, tanto por la izquierda (cuando es negativo), como por la derecha
(cuando es positivo).

𝜀= + 𝜀=−

𝑠5 1 + +

𝑠4 2 + +

𝑠3 𝜀 + −

𝑠2 6𝜀 − 7 − +
𝜀
𝑠1 42𝜀 − 49 − 6𝜀 2 + +
12𝜀 − 14
𝑠0 3 + +

 Como hay dos cambios de signo, eso significa que hay dos polos en el semiplano
derecho. En consecuencia, el sistema es inestable.
 Caso especial #2: ceros en toda una fila
Determine si el sistema estable o no.

10
𝑇(𝑠) =
𝑠 5 + 7𝑠 4 + 6𝑠 3 + 42𝑠 2 + 8𝑠 + 56

 Creamos el arreglo de Routh:

𝑠5 1 6 8
𝑠4 7 42 56
𝑠3 0 0 0

 Como se observa, en la tercera fila se tiene una fila completa de ceros. En estos casos,
utilizamos un polinomio auxiliar construido a partir de la fila superior saltando una
potencia entre un término y el siguiente:

𝑃(𝑠) = 7𝑠 4 + 42𝑠 2 + 56

 Podemos dividir entre 7 el polinomio para tener coeficientes más sencillos de manejar
en el arreglo:

𝑃(𝑠) = 𝑠 4 + 6𝑠 2 + 8

 Derivando el polinomio auxiliar con respecto a “s”, podemos obtener coeficientes que
reemplacen la fila de ceros:

𝑑𝑃(𝑠)
= 4𝑠 3 + 12𝑠 + 0
𝑑𝑠

 El arreglo de Routh entonces:

𝑠5 1 6 8
𝑠4 7 42 56
𝑠3 4 12 0
𝑠2 21 56
𝑠1 4/3
𝑠0 56

 Como no hay ningún cambio de signo para este arreglo, podemos concluir que no
existen polos en el semiplano derecho. En consecuencia, podemos establecer que el
sistema es estable.

 El criterio de Routh se usa con frecuencia para determinar los límites de valores que
pueden tener ciertos valores en los sistemas de control de forma tal que los mismos
sigan siendo estables.
 Consideremos un sistema con realimentación unitaria simple:

Figura NºVI.IX – Sistema retroalimentado sencillo

 La función de transferencia de la planta es:

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)

 Deseamos conocer el rango de la ganancia K para que el sistema sea estable, la ganancia
K que hace que el sistema sea marginalmente estable y la frecuencia de oscilación que
se da bajo la condición de estabilidad marginal.

 La función de transferencia de lazo cerrado es:

𝐾
𝑇(𝑠) =
𝑠4 + 8𝑠 3 + 17𝑠 2 + 10𝑠 + 𝐾

 Creando el arreglo de Routh:

𝑠4 1 17 𝐾

𝑠3 8 10 0

𝑠2 63 𝐾
4
𝑠1 32 0
− 𝐾 + 10
63
𝑠0 𝐾

 Para que el sistema sea estable:

𝐾>0

32
− 𝐾 + 10 > 0 → 𝐾 < 19.69
63

0 < 𝐾 < 19.69

 La ganancia que hace que el sistema sea marginalmente estable es 19.69, ya que en este
valor se produce una fila de ceros.
 La frecuencia de oscilación del sistema se calcula reemplazando el valor de la ganancia
determinado previamente y utilizando un polinomio auxiliar. Los polinomios auxiliares
para el cálculo de frecuencias de oscilación son los pares. En este caso el polinomio
auxiliar es:

63 2
𝑃(𝑠) = 𝑠 +𝐾
4

63 2
𝑠 + 19.69 = 0 → 𝑠 = ±𝑗1.18
4

𝑤 = 1.18 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Teoría de Control I

Práctica Nº7- Estabilidad

Profesor Jean-Fr. Duhé

I. Encuentre el rango de valores de K de forma tal que el sistema esa estable.

II. Para un sistema con realimentación unitaria y la siguiente función de


transferencia, se desea determinar el rango de valores de K para que el sistema
sea estable, así como la frecuencia de oscilación del sistema bajo la condición
de estabilidad marginal.

𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)3 (𝑠 + 4)

III. El control de la ignición por chispa de un auto a gasolina emplea el sistema de


control que se ilustra en la figura. El parámetro p es igual a 2 para los
automóviles convencionales, pero es cero para autos de alto desempeño. Se
desea conocer el rango posible de valores para K de forma tal que el sistema de
control sea estable sin importar el tipo de automóvil que se esté utilizando.
IV. Encuentre el rango de valores de K de forma tal que el sistema sea estable.

V. Encuentre el rango de valores de la constante 𝐾𝑡 que hacen estable el sistema.


Teoría de Control I

Capítulo VIII

Errores de estado estacionario

Prof Jean-François Duhé

 Los tres conceptos esenciales que se estudian en los sistemas de control son la respuesta
en el tiempo, la estabilidad y el error de estado estacionario.

 El error de estado estacionario es la diferencia que hay entre la salida y la consigna de


un sistema una vez que ya ha pasado el período transitorio.

 Por lo general, se desea que la salida del sistema coincida con la consigna, por lo que lo
ideal es que el error de estado estacionario de un sistema sea nulo; sin embargo, lograr
esto a veces puede afectar la respuesta transitoria, así como la estabilidad de los
sistemas.

 Se suele trabajar empleando señales de prueba para obtener medidas de los errores de
estado estacionario. Observemos los siguientes tres tipos de señales y sus significados
físicos para el caso específico de sistemas de control de la posición.

a) Escalón unitario: representa que se desea una posición constante. Sabemos que:

𝑟(𝑡) = 𝑢(𝑡); 𝑅(𝑠) = 1⁄𝑠

Figura NºVIII.I – Escalón unitario

b) Rampa: representa velocidad constante. Matemáticamente:

𝑟(𝑡) = 𝑡; 𝑅(𝑠) = 1⁄ 2
𝑠

Figura NºVIII.II – Rampa unitaria


c) Parábola: representa aceleración constante.
1
𝑟(𝑡) = 𝑡 2 ; 𝑅(𝑠) = 1⁄ 3
2 𝑠

Figura NºVIII.III – Parábola unitaria

 El concepto del error de estado estable NO es aplicable para un sistema inestable, ya


que el mismo en el estado estacionario sigue exhibiendo una respuesta creciente sin
control. Por consiguiente, las expresiones relacionadas con cálculos de errores de
estado estacionario son válidas siempre y cuando se verifique que el sistema analizado
es estable.

Tabla NºVIII.I – Respuestas de diferentes sistemas ante entradas de esclalón y de


rampa

 Si consideramos un sistema generalizado cuya función de transferencia de lazo cerrado


sea 𝑇(𝑠), el error de estado estacionario se puede representar en un diagrama de
bloques tomando la diferencia entre la señal de entrada y la de salida del bloque 𝑇(𝑠).

Figura NºVIII.IV – Sistema retroalimentado

 Para sistemas con retroalimentación unitaria, la señal de error 𝐸(𝑠) se ubica donde se
muestra en la figura:

Figura NºVIII.V – Sistema retroalimentado


 Consideremos un sistema de lazo cerrado con realimentación unitaria en el cual la
función de transferencia de la planta sea simplemente una ganancia 𝐾.

Figura NºVIII.VI – Sistema retroalimentado con ganancia de amplificación

 En el estado estacionario, considerando la entrada como un escalón unitario:

𝑐(∞) = 𝐾𝑒(∞)

1
𝑒(∞) = 𝑐(∞)
𝐾

 Ahora consideremos un sistema que tenga un integrador en la planta:

Figura NºVIII.VII – Sistema retroalimentado con un integrador en la trayectoria


directa

 Un integrador puede tener un valor de salida sin que su entrada tenga ningún valor, ya
que la integral de cero es una constante!

𝑒(∞) = 0

 El error de estado estacionario en función de 𝐺(𝑠)

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)

𝐶(𝑠) = 𝐸(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)

𝑅(𝑠)
𝐸(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)

 Aplicando el teorema del valor final:

𝑠𝑅(𝑠)
𝑒(∞) = lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

 Con una entrada de escalón unitario:

𝑠(1⁄𝑠) 1
𝑒(∞) = lim =
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 1 + lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0
 Si se desea que no haya error de estado estacionario, entonces deberá cumplirse que:

lim 𝐺(𝑠) = ∞
𝑠→0

 Si la función de transferencia tiene la siguiente forma:

𝐾(𝑠 + 𝑧1 )(𝑠 + 𝑧2 ) … (𝑠 + 𝑧𝑛 )
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) … (𝑠 + 𝑝𝑚 )

𝐾𝑧1 𝑧2 … 𝑧𝑛
lim 𝐺(𝑠) =
𝑠→0 𝑝1 𝑝2 … 𝑝𝑛

 Esto significa que si no hay ninguna integración en la función de transferencia, entonces


existirá un error de estado estacionario.

 Si la función de transferencia tiene la siguiente forma:

𝐾(𝑠 + 𝑧1 )(𝑠 + 𝑧2 ) … (𝑠 + 𝑧𝑛 )
𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑝 (𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) … (𝑠 + 𝑝𝑚 )

lim 𝐺(𝑠) = ∞
𝑠→0

 Para cualquier valor de 𝑝 distinto de cero.

 Ahora, con una entrada de tipo rampa:

𝑠(1⁄ 2 ) 1
𝑒(∞) = lim 𝑠 =
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝑠→0

 Para nulo error, debe cumplirse que:

lim 𝑠𝐺(𝑠) = ∞
𝑠→0

 Para una entrada de tipo parábola:

𝑠(1⁄ 3 ) 1
𝑒(∞) = lim 𝑠 =
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) lim 𝑠 2 𝐺(𝑠)
𝑠→0

 Para nulo error, debe cumplirse que:

lim 𝑠 2 𝐺(𝑠) = ∞
𝑠→0
 Ejemplo (i)
Para el siguiente sistema, calcule el error de estado estacionario para las siguientes
señales de entrada:

a) 5𝑢(𝑡)

b) 5𝑡𝑢(𝑡)

c) 5𝑡 2 𝑢(𝑡)

 Para la entrada de escalón unitario:

lim 𝐺(𝑠) = ∞
𝑠→0

5
𝑒(∞) = =0
1+∞
 Para la entrada de rampa:

100 ∗ 2 ∗ 6
lim 𝑠𝐺(𝑠) = = 100
𝑠→0 3∗4

5 1
𝑒(∞) = =
100 20

 Para la entrada parabólica:

lim 𝑠 2 𝐺(𝑠) = 0
𝑠→0

10
𝑒(∞) = = ∞
0

 Constantes de error estáticas

 Para una entrada de escalón unitaria:

1
𝑒(∞) =
1 + lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0

𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0
1
𝑒(∞) =
1 + 𝐾𝑝

 Para una entrada de rampa:

1
𝑒(∞) =
lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝑠→0

𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝑠→0

1
𝑒(∞) =
𝐾𝑣

 Para una entrada parabólica:

1
𝑒(∞) =
lim 𝑠 2 𝐺(𝑠)
𝑠→0

𝐾𝑎 = lim 𝑠 2 𝐺(𝑠)
𝑠→0

1
𝑒(∞) =
𝐾𝑎

 Tipo de sistema

 Consideremos un sistema con retroalimentación unitaria con forma general como se


muestra:

Figura NºVIII.VIII – Sistema retroalimentado y concepto de tipo de sistema

 El tipo de sistema se clasifica según el orden “n” que tenga la integración de la función
de transferencia de lazo abierto.

 Ejemplo (i)
Para el siguiente sistema obtenga:
a) Constantes de error estático de posición, velocidad y aceleración.
b) Errores de estado estable del sistema frente a las entradas 50𝑢(𝑡) , 50𝑡𝑢(𝑡) y
50𝑡 2 𝑢(𝑡).
c) Tipo de sistema
 Reduciendo el lazo de realimentación interno, obtenemos la función de transferencia
de lazo abierto:

5
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 3𝑠 2 + 7𝑠 + 15

5 1
𝐾𝑝 = =
0 + 3(0) + 7(0) + 15 3

5(0)
𝐾𝑣 = =0
0 + 3(0) + 7(0) + 15

5(0)
𝐾𝑎 = =0
0 + 3(0) + 7(0) + 15

 Los errores para las diferentes señales:

50 75
𝑒50𝑢(𝑡) = =
1 2
1+3

50
𝑒50𝑡𝑢(𝑡) = = ∞
0

100
𝑒50𝑡 2 𝑢(𝑡) = = ∞
0

 El sistema es de tipo cero.

 Errores de estado estacionario para sistemas con perturbaciones

Figura NºVIII.IX – Sistema retroalimentado y con perturbación


 En este caso, el error tendrá una contribución debido a la señal de entrada y otra
contribución debido a la presencia de la perturbación.

 Podemos aplicar superposición. Si 𝐷(𝑠) = 0

𝐶(𝑠) 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)


=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)

𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝑅(𝑠)
𝐶(𝑠) =
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)

𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝑅(𝑠)
𝑅(𝑠) − 𝐸(𝑠) =
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)

1
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠)
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)

 Ahora si 𝑅(𝑠) = 0

𝐸(𝑠) = −𝐶(𝑠)

𝐶(𝑠) 𝐺2 (𝑠)
=
𝐷(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)

𝐺2 (𝑠)
𝐸(𝑠) = − 𝐷(𝑠)
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)

 Finalmente, el error completo:

1 𝐺2 (𝑠)
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐷(𝑠)
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)

 Aplicando el teorema del valor final:

𝑠 𝑠𝐺2 (𝑠)
𝑒(∞) = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim 𝑅(𝑠) − lim 𝐷(𝑠)
𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) 𝑠→0 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)

 Ejemplo (i)
Para el siguiente sistema, calcule el error de estado estacionario debido únicamente a
la perturbación, la cual es un escalón unitario.
𝑠+2 1
𝑠[
𝑒𝑑 (∞) = − lim
𝑠𝐺2 (𝑠)
𝐷(𝑠) = − lim 𝑠 + 4] [ 𝑠 ]
𝑠→0 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) 𝑠→0 𝑠+2
1 + 1000 [
𝑠 + 4]

2⁄
𝑒𝑑 (∞) = − 4 = −0.000998
1 + 1000(2⁄4)

 Error de estado estacionario para sistemas con realimentación no unitaria

 Si el sistema no es de realimentación unitaria, se puede buscar crear un sistema


equivalente que sí tenga realimentación unitaria para poder emplear las expresiones
derivadas.

Figura NºVIII.X – Sistema retroalimentado con retroalimentación no unitaria

 Añado dos lazos de realimentación que se cancelen entre sí, de forma tal que no afectan
realmente el sistema global:

Figura NºVIII.XI – Sistema retroalimentado con retroalimentación no unitaria


 El sistema equivalente:

Figura NºVIII.XII – Diagrama equivalente


Teoría de Control I

Práctica Nº8- Errores de estado estacionario

Profesor Jean-Fr. Duhé

I. Para el siguiente sistema determine:


a) Tipo de sistema
b) Constantes de error estáticas
c) Errores frente a una señal de escalón unitario, una rampa y una parábola

II. Para el siguiente sistema determine:


a) Rango de valores de K para que el sistema sea estable
b) Para K= -0.278, calcule las constantes de error estáticas, así como los errores
frente a señales de escalón unitario, rampa y parábola.
c) Repita la parte c) pero con K= -1.

III. Para el siguiente sistema se tiene que K= 0.4. Determine:


a) Constantes de error estático y error frente a un escalón unitario para
𝐺𝑝 (𝑠) = 1.
b) 𝐺𝑝 (𝑠) para que no haya error de estado estacionario frente a una entrada
de escalón unitario.
IV. Para el siguiente sistema encuentre:
a) Error de estado estable debido a una entrada de escalón unitario
b) Error de estado estable debido a una perturbación de escalón unitario
c) Error cuando la entrada y la perturbación son escalones unitarios

V. El siguiente diagrama de bloques ilustra un sistema de control para un auto


híbrido en el cual la salida del diagrama es proporcional a un voltaje de salida
para efectos de controlar la velocidad del vehículo.

a) Asumiendo inicialmente que 𝐺𝑆𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃𝑠𝑐 , busque el valor de 𝐾𝑝𝑠𝑐 para
que el error de estado estacionario frente a un escalón unitario sea de1%.
b) Utilizando la misma 𝐾𝑃𝑠𝑐 de la parte previa, supongamos que el controlador
𝐾
ahora tiene un segundo componente 𝐺𝑆𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃𝑠𝑐 + 𝐼𝑠𝑐⁄𝑠. Calcule 𝐾𝐼𝑠𝑐
para que el error de estado estacionario frente a un escalón unitario sea
nulo.
Teoría de Control I

Capítulo IX

Lugar Geométrico de las Raíces

Prof Jean-François Duhé

 Durante el final de los años 40 se desarrolló un método muy útil y poderoso para el
diseño de sistemas de control, el cual se denomina “Lugar geométrico de las raíces”.

 El concepto básico del lugar geométrico de las raíces es representar gráficamente la


forma en la que varían los polos y ceros de lazo cerrado en un sistema a medida que se
va variando alguno de sus parámetros.

 En este método es posible apreciar tanto características de la respuesta transitoria del


sistema, así como la estabilidad del mismo.

 Observemos un sistema de control de lazo cerrado clásico:

Figura NºIX.I – Estructura básica de retroalimentación

 La función de transferencia de lazo abierto para este caso es:

𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

 En la función de transferencia de lazo abierto es relativamente sencillo encontrar la


ubicación de los polos, cosa que no es igual de simple para el caso de los polos de lazo
cerrado, ya que la función de transferencia de lazo cerrado es:

𝐾𝐺(𝑠)
1 + 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

 Los polos de lazo abierto no varían con la constante 𝐾; cosa que sí sucede con los polos
de lazo cerrado.
 Planteemos la función de transferencia de la planta:

𝑁𝐺 (𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝐷𝐺 (𝑠)

 Y la función de transferencia del sensor:

𝑁𝐻 (𝑠)
𝐻(𝑠) =
𝐷𝐻 (𝑠)

 Entonces la función de transferencia de lazo cerrado:

𝐾𝑁𝐺 (𝑠)𝐷𝐻 (𝑠)


𝑇(𝑠) =
𝐷𝐺 (𝑠)𝐷𝐻 (𝑠) + 𝐾𝑁𝐺 (𝑠)𝑁𝐻 (𝑠)

 El lugar de las raíces representa la variación de los polos de 𝑇(𝑠) conforme varía 𝐾.

 La representación gráfica de los números complejos es necesaria, ya que los polos y ceros
se representan en un plano complejo.

 Recordamos la definición de la variable compleja 𝑠:

𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝑤

 En el plano complejo:

Figura NºIX.II – Representación de un número en el plano complejo

 Si deseáramos graficar en el plano complejo un factor de la forma (𝑠 + 𝑎), se tendría un


cero en 𝑠 = −𝑎. Una manera de representar un factor de este tipo sería:

Figura NºIX.III – Representación de un factor “s+a” en el plano complejo


 Asumamos ahora que tenemos una función como la que sigue:

∏𝑚
𝑖=1(𝑠 + 𝑧𝑖 )
𝐹(𝑠) = 𝑛
∏𝑗=1(𝑠 + 𝑝𝑗 )

 Observando que las representaciones de los factores en el plano complejo son similares
a vectores bidimensionales, es posible establecer la magnitud 𝑀 de la función 𝐹(𝑠) para
cualquier valor de 𝑠 como sigue:

∏𝑚
𝑖=1|(𝑠 + 𝑧𝑖 )|
𝑀=
∏𝑛𝑗=1|(𝑠 + 𝑝𝑗 )|

 También es posible establecer el ángulo 𝜃 de la función 𝐹(𝑠) para cualquier valor de 𝑠:

𝑚 𝑛

𝜃 = ∑ ∠(𝑠 + 𝑧𝑖 ) − ∑ ∠(𝑠 + 𝑝𝑖 )
𝑖=1 𝑗=1

 Ahora observemos como se puede realizar el trazado de un lugar geométrico de las


raíces para un caso práctico. Supongamos que tenemos un sistema de una cámara que
tiene sensores de movimiento para, ayudada con motores, poder darle seguimiento a un
sujeto.

Figura NºIX.IV- Sistema de motor y cámara de seguridad

 Si llamamos 𝐾 = 𝐾1 𝐾2, la función de transferencia de lazo cerrado es:

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 10𝑠 + 𝐾

 Podemos apreciar que el sistema es de segundo orden, por lo que tendrá siempre dos
polos. Ahora vayamos variando el valor de la constante 𝐾 y veamos donde se van
ubicando los polos de lazo cerrado a medida que se varía el parámetro:
Tabla NºIX.I – Variación de los polos de lazo cerrado conforme varía K

 Ahora, grafiquemos los mapas de polos y ceros a medida que vamos variando el
parámetro:

Figura NºIX.V – Variación de la posición de los polos conforme varía K

 Podemos entonces graficar el lugar geométrico de las raíces de este sistema:

Figura NºIX.VI – Lugar geométrico de las raíces


 Es importante destacar ciertas propiedades trascendentales de los lugares geométricos
de las raíces. Primero que nada, una función de transferencia de lazo cerrado:

𝐾𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) =
1 + 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

 Un polo de lazo cerrado existe cuando el denominador se hace cero. Por consiguiente
tenemos que:

𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = −1 = 1∠(2𝑘 + 1)180º

|𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)| = 1

∠𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = (2𝑘 + 1)180º

 Esta última expresión implica que todos los puntos del lugar geométrico de las raíces de
un sistema deberán tener una contribución angular neta que sea un múltiplo de 180º.

 Consideremos un sistema con retroalimentación unitaria como el que se muestra en la


siguiente figura:

Figura NºIX.VII – Ejemplo de sistema

 Si dibujamos el mapa de polos y ceros para la función de transferencia de lazo abierto,


tendremos que:

Figura NºIX.VIII – Mapa de polos y ceros del sistema de ejemplo

 Deseamos saber si el punto 𝑠 = −2 + 𝑗3 forma parte del lugar geométrico de las raíces
del sistema.
Figura NºIX.IX – Análisis del punto 2 + j3

 Si este punto forma parte del lugar de las raíces, la suma de las contribuciones
angulares de los polos y de los ceros deberá ser igual a 180º:

𝜃1 + 𝜃2 − 𝜃3 − 𝜃4 = 56.31 + 71.57 − 90 − 108.43 = −70.55º

 Este resultado significa que este punto NO forma parte del lugar geométrico de las
raíces. Esto implica que ningún valor de la ganancia K hará que los polos de lazo cerrado
pasen por este punto.

 Existen múltiples criterios que se toman en consideración para realizar el trazado del
lugar geométrico de las raíces. Definimos entonces unas “reglas” para el trazado:

 Regla Nº1: cada polo de lazo cerrado va cambiando de posición a medida que la
ganancia es alterada. Si definimos como rama el trayecto atravesado por un polo de lazo
cerrado, entonces tendremos que el número de ramas del lugar geométrico de las raíces
es igual al número de polos de lazo cerrado.

 Regla Nº2: el lugar geométrico de las raíces es simétrico con respecto al eje real.

 Regla Nº3: consideremos la figura que se muestra a continuación. Deseamos conocer


qué ocurre con el lugar geométrico de las raíces sobre el eje real. Es posible observar que
tanto polos como ceros que sean complejos conjugados NO contribuirán angularmente
para ningún punto ubicado sobre el eje real en virtud de la simetría de los mismos.

Figura NºIX.X – Regla Nº3 del trazado del lugar geométrico de las raíces
 También es posible observar que si el punto a evaluar se sitúa a la derecha de polos y
ceros reales, ninguno de estos realizará ninguna contribución. Por ejemplo, en el punto
𝑃3 el cero que está a la izquierda no realiza ninguna contribución angular, sino que sólo
se da contribuciones de los polos a la derecha del punto. Observemos el punto 𝑃2 : ni el
polo ni el cero a su izquierda contribuyen, pero tiene 2 polos a su derecha y entonces la
contribución angular neta sería 180º + 180º= 360º = 0º! Así que NO basta con que
existan polos y ceros a la derecha del punto, sino que la cantidad efectiva de los mismos
debe ser impar (tomando en cuenta que las contribuciones de los ceros y los polos se
cancelan entre sí).

 Regla Nº4: otro punto a tomar en consideración es donde se inicia y donde finaliza el
lugar geométrico de las raíces de un sistema. Si la ganancia tiende a cero, la función de
transferencia de lazo cerrado tenderá a:

𝐾𝑁𝐺 (𝑠)𝐷𝐻 (𝑠)


𝑇(𝑠) ≅
𝐷𝐺 (𝑠)𝐷𝐻 (𝑠) + 𝜀

 Podemos observar que cuando la ganancia sea baja, los polos de lazo cerrado del
sistema tenderán a ser los mismos que los de la función de transferencia de lazo abierto
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠). Por consiguiente, el lugar geométrico de las raíces inicia en los polos de lazo
abierto.

 Ahora veremos qué sucede cuando la ganancia tiende al infinito:

𝐾𝑁𝐺 (𝑠)𝐷𝐻 (𝑠)


𝑇(𝑠) ≅
𝑁𝐺 (𝑠)𝑁𝐻 (𝑠) + 𝜀

 El lugar geométrico de las raíces termina entonces en los ceros de lazo abierto.

 Regla Nº5: otro tema que se debe tomar en consideración es el comportamiento en el


infinito. Una función puede tener ceros y polos infinitos. Si una función tiende al infinito
a medida que la variable compleja 𝑠 tiende al infinito, decimos entonces que la función
tiene un polo en el infinito. Por otra parte, si una función tiende a cero a medida que la
variable compleja tiende al infinito, decimos que la función tiene un cero en el infinito.

 Una función tiene la misma cantidad de polos que de ceros si se toman en consideración
los polos y ceros infinitos. Por consiguiente, siempre que haya más polos finitos que ceros
o viceversa, una parte del lugar geométrico de las raíces tendrá que tender a algún cero
o polo infinito.

 El lugar geométrico de las raíces se aproxima a líneas rectas asintóticas a medida que el
lugar se va acercando al infinito.

 El intercepto y ángulos de las asíntotas son:

∑ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜𝑠 − ∑ 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜𝑠


𝜎𝑎 =
#𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜𝑠 − #𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜𝑠
(2𝑘 + 1)𝜋
𝜃𝑎 =
#𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜𝑠 − #𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜𝑠

 Ejemplo: para el siguiente sistema con retroalimentación unitaria, determine el lugar


geométrico de las raíces.

 Los polos y los ceros de lazo abierto están dados por:


𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠: − 3
𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠: 0, −1, −2, −4
 Este sistema tiene 4 polos de lazo abierto, pero solamente un cero. Por consiguiente, su
lugar geométrico de las raíces debe consistir de 3 asíntotas.

∑ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜𝑠 − ∑ 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜𝑠 (0 − 1 − 2 − 4) − (−3) 4


𝜎𝑎 = = = −
#𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜𝑠 − #𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜𝑠 4−1 3

(2𝑘 + 1)𝜋 𝜋 5𝜋
𝜃𝑎 = = , 𝜋,
#𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜𝑠 − #𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜𝑠 3 3

 El lugar geométrico de las raíces:

 Regla Nº6: Hay ciertos puntos del lugar geométrico de las raíces que se desean
determinar con una cierta precisión. Unos de ellos son los puntos de silla. Estos son
puntos en los cuales se da la llegada del lugar de las raíces al eje real o la salida del
mismo.

 Observemos el siguiente lugar geométrico de las raíces:


Figura NºIX.XI – Ilustración de la regla Nº6

 Se pueden determinar los puntos de silla conociendo que estos se producen cuando se
dan los máximos y mínimos de la ganancia en el eje real. Sabemos que para todo punto
del lugar geométrico de las raíces:

1 + 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0

−1
𝐾=
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

 En el eje real 𝑠 = 𝜎.

 Para buscar los puntos de silla:


𝑑𝐾
=0
𝑑𝜎

 Otra manera de buscar los puntos de silla es considerando que los mismos satisfacen la
siguiente relación :

1 1
∑ =∑
𝜎 + 𝑧𝑖 𝜎 + 𝑝𝑖

 Regla Nº7: Si se desea buscar el punto de cruce con el eje imaginario, se puede construir
el polinomio característico a partir del arreglo de Routh y se determina la frecuencia de
oscilación del sistema.

 Regla Nº8: a veces se desea conocer el ángulo de salida o de llegada a algún polo o cero
complejo. Esto se define como el ángulo con el cual el lugar geométrico de las raíces llega
o sale de dicho polo o cero. Se emplea para este caso la propiedad angular del lugar
geométrico de las raíces.
Figura NºIX.XII – Ilustración del concepto de ángulo de llegada o de salida

 En la actualidad, es común el uso de programas para efectos de dibujar con precisión y


rapidez el lugar geométrico de las raíces.

 Observemos el siguiente ejemplo:

 En este caso, la función de transferencia de lazo abierto es la misma que la de la planta,


ya que la retroalimentación es unitaria. Observemos el código en MATLAB para
confeccionar este lugar geométrico de las raíces:

num=[1 3];
den=conv([1 1 0],[1 4 16]);
sys=tf(num,den);
r=rlocus(num,den);
plot(r,'-');
v=[-6 6 -6 6];
axis(v);
axis('square');
title('Lugar geométrico de las raíces de G(s)');
xlabel('Eje real');
ylabel('Eje imaginario');
[p,z]=pzmap(num,den);
hold on;
plot(z,0,'o');
plot(p,'x');
grid on
 La gráfica obtenida es:

 Podemos ubicar con el programa líneas de factor de amortiguamiento relativo


constante, así como también de frecuencia natural constante. Supongamos que vamos
a graficar las siguientes líneas:

𝜉 = 0.5 , 0.707

𝑤𝑛 = 0.5, 2, 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠

 Aplicamos la siguiente línea de comando:

sgrid([0.5,0.707],[0.5,2,4]);

 Podemos mediante el lugar geométrico de las raíces elegir un lugar deseado para los
polos del sistema. El programa puede arrojar la ganancia necesaria, la función de
transferencia y la respuesta del sistema:
num=[1 3];
den=conv([1 1 0],[1 4 16]);
sys=tf(num,den);
r=rlocus(num,den);
plot(r,'-');
v=[-6 6 -6 6];
axis(v);
axis('square');
sgrid([0.5,0.707],[0.5,2,4]);
[K1,r]=rlocfind(sys);
title('Lugar geométrico de las raíces de G(s)');
xlabel('Eje real');
ylabel('Eje imaginario');
[p,z]=pzmap(num,den);
hold on;
plot(z,0,'o');
plot(p,'x');
grid on
K=K1
T1=feedback(sys,1)
T=feedback(K*sys,1)
figure(2)
step(T1)
grid on
hold on
step(T)
legend('Sistema sin compensar', 'Sistema compensado')

 Al emplear esto, se despliega primero el lugar geométrico de las raíces y se debe elegir
un punto para que el programa nos ubique los polos y nos arroje la información que
deseamos conocer. Supongamos para este caso que se desea un factor de
amortiguamiento relativo de 0.5:
 La ventana de comandos:

K=

9.6360

T1 =

s+3
-------------------------------
s^4 + 5 s^3 + 20 s^2 + 17 s + 3

Continuous-time transfer function.

T=

9.636 s + 28.91
--------------------------------------
s^4 + 5 s^3 + 20 s^2 + 25.64 s + 28.91

Continuous-time transfer function.

 Las curvas de la respuesta transitoria:


Teoría de Control I

Práctica Nº9- Lugar Geométrico de las raíces

Profesor Jean-Fr. Duhé

I. Para los siguientes sistemas, trace el lugar geométrico de las raíces.

Sistema A
2
𝐾 (𝑠 + 3)
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 + 6)

Sistema B
𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)3 (𝑠 + 4)

Sistema C

𝐾(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 − 7)

II. Se tiene un diagrama de bloques que muestra un sistema de control con


retroalimentación de tacómetro. Trace el lugar geométrico de las raíces para las
siguientes situaciones:

a) 𝐾𝑡 = 0, 𝐾 ≥ 0
b) 𝐾 = 10, 𝐾𝑡 ≥ 0
Teoría de Control I

Capítulo X

Respuesta en frecuencia (Opcional)

Prof Jean-François Duhé

 Uno de los métodos para estudiar el comportamiento de sistemas y sintonizar y diseñar


controladores es el de la respuesta en frecuencia. Este método es previo al del lugar
geométrico de las raíces y presenta ciertas ventajas.

 Nyquist y Bode durante los años 30 desarrollaron las técnicas de análisis de frecuencia
para los sistemas.

 Es una técnica útil para analizar sistemas partiendo de datos obtenidos en experimentos
físicos.

 Es útil para diseñar compensadores y ajustar errores de estado estacionario, así como
características de la respuesta transitoria de los sistemas.

 Puede ser útil para la determinación de la estabilidad en sistemas no lineales.

 Al analizar sistemas desde el punto de vista de la respuesta en frecuencia, lo que se debe


hacer es aplicar señales de entrada sinusoidales al sistema. Bajo la suposición de que el
sistema es lineal, la salida del mismo también será de tipo sinusoidal una vez que se
alcance el estado estacionario.

 Es útil el concepto de fasores, los cuales contienen información sobre las señales que se
están analizando.

𝑒 𝑗𝜑 = cos(𝜑) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜑)

𝑣(𝑡) = 𝑉𝑜 cos(𝑤𝑡 + 𝜃𝑣 ) → 𝑣(𝑡) = 𝑅𝑒{𝑉𝑜 𝑒 𝑗(𝑤𝑡+𝜃𝑣 ) }

𝑽 = 𝑉𝑜 𝑒 𝑗𝜃𝑣 = 𝑉𝑜 ∠𝜃𝑣

 Consideremos un sistema mecánico como el de la figura:

Figura NºX.I – Sistema mecánico excitado armónicamente


 Como el sistema es lineal, tanto la entrada como la salida tienen una forma matemática
sinusoidal. Si denominamos 𝑀(𝑠) la función de transferencia, sabemos que:

𝑋(𝑠) = 𝑀(𝑠) ∗ 𝐹(𝑠)

 Podemos expresar en fasores tanto la entrada, como la salida y como también la función
de transferencia para casos de señales sinusoidales.

Figura NºX.II – Concepto de fasores y de respuesta en frecuencia

 Puede darse que tanto las magnitudes como los ángulos de fase dependan de la
frecuencia de la señal aplicada.

 Los ángulos de fase de la entrada y la salida no son necesariamente los mismos. En la


mayoría de casos se dan fenómenos de adelanto y de retraso de señales.

Figura NºX.III – Conceptos de amplitud y ángulo de fase

 Aplicando la definición de función de transferencia tenemos que:

𝑀𝑜 (𝑤)∠𝜑𝑜 (𝑤) = [𝑀𝑖 (𝑤)∠𝜑𝑖 (𝑤)] ∗ [𝑀(𝑤)∠𝜑(𝑤)]

𝑀𝑜 (𝑤)∠𝜑𝑜 (𝑤) = 𝑀(𝑤)𝑀𝑖 (𝑤)∠[𝜑𝑖 (𝑤) + 𝜑(𝑤)]

 Analizando las magnitudes:

𝑀𝑜 (𝑤) = 𝑀(𝑤)𝑀𝑖 (𝑤)

𝑀𝑜 (𝑤)
𝑀(𝑤) =
𝑀𝑖 (𝑤)

 Este último término es el que denominamos respuesta en frecuencia de magnitud.


Representa la variación entre las magnitudes de la entrada y la salida a medida que
cambia la frecuencia de la señal aplicada.
 Analizando ahora los ángulos de fase:

𝜑𝑜 (𝑤) = 𝜑𝑖 (𝑤) + 𝜑(𝑤)

𝜑(𝑤) = 𝜑𝑜 (𝑤) − 𝜑𝑖 (𝑤)

 Este término se denomina respuesta en frecuencia de fase. Representa la cantidad de


desfase angular que existe entre la entrada y la salida a medida que cambia la frecuencia
de la señal aplicada.

 Busquemos ahora expresiones analíticas para la respuesta en frecuencia de los sistemas.

 Introducimos a un sistema una señal de entrada con la siguiente forma matemática:

𝑟(𝑡) = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡) + 𝐵𝑠𝑖𝑛(𝑤𝑡)

𝐴𝑠 𝐵𝑤
𝑅(𝑠) = 𝐿{𝑟(𝑡)} = +
𝑠2 + 𝑤 2 𝑠2 + 𝑤 2
 En diagrama:

Figura NºX.IV – Análisis en el dominio de Laplace

 Tenemos entonces que la salida del sistema:

𝐴𝑠 + 𝐵𝑤 𝐴𝑠 + 𝐵𝑤
𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠) = 𝐺(𝑠)
(𝑠 2 + 𝑤 2 ) (𝑠 + 𝑗𝑤)(𝑠 − 𝑗𝑤)

 Expandiendo en fracciones parciales:

𝐾1 𝐾2
𝐶(𝑠) = + + [𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑥𝑝𝑎𝑛𝑠𝑖ó𝑛 𝑎𝑠𝑜𝑐𝑖𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑛 𝐺(𝑠)]
𝑠 + 𝑗𝑤 𝑠 − 𝑗𝑤

 Utilizando técnica de corrimiento se pueden buscar los coeficientes de la expansión:

𝐴𝑠 + 𝐵𝑤 1 1
𝐾1 = 𝐺(𝑠)| = (𝐴 + 𝑗𝐵)𝐺(−𝑗𝑤) = 𝑀𝑖 𝑒 −𝑗𝜑𝑖 𝑀𝐺 𝑒 −𝑗𝜑𝐺
𝑠 − 𝑗𝑤 𝑠→−𝑗𝑤 2 2

𝑀𝑖 𝑀𝐺 −𝑗(𝜑 +𝜑 )
𝐾1 = 𝑒 𝑖 𝐺
2
𝐴𝑠 + 𝐵𝑤 1 1 𝑀𝑖 𝑀𝐺 𝑗(𝜑 +𝜑 )
𝐾2 = 𝐺(𝑠)| = (𝐴 − 𝑗𝐵)𝐺(𝑗𝑤) = 𝑀𝑖 𝑒 𝑗𝜑𝑖 𝑀𝐺 𝑒 𝑗𝜑𝐺 = 𝑒 𝑖 𝐺
𝑠 + 𝑗𝑤 𝑠→𝑗𝑤 2 2 2

𝑀𝑖 𝑀𝐺 𝑗(𝜑 +𝜑 )
𝐾2 = 𝑒 𝑖 𝐺 = 𝐾1∗
2
 Recordamos que:

𝑀𝐺 = |𝐺(𝑗𝑤)|

𝜑𝐺 = á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝐺(𝑗𝑤)

 La parte de la respuesta que corresponde al estado estable son aquellos términos que
existen debido a la presencia de la señal de entrada. El análisis de respuesta en
frecuencia se realiza sin considerar la etapa transitoria del sistema:

𝐾1 𝐾2
𝐶𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜−𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 (𝑠) = +
𝑠 + 𝑗𝑤 𝑠 − 𝑗𝑤

𝑀𝑖 𝑀𝐺 −𝑗(𝜑𝑖+𝜑𝐺) 𝑀𝑖 𝑀𝐺 𝑗(𝜑𝑖+𝜑𝐺)
𝑒 𝑒
𝐶𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜−𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 (𝑠) = 2 + 2
𝑠 + 𝑗𝑤 𝑠 − 𝑗𝑤

 Tomando la transformada inversa de Laplace para obtener la salida del sistema en


dominio del tiempo:

𝑒 −𝑗(𝑤𝑡+𝜑𝑖+𝜑𝐺) + 𝑒 𝑗(𝑤𝑡+𝜑𝑖+𝜑𝐺)
𝑐(𝑡) = 𝑀𝑖 𝑀𝐺 ( )
2

𝑐(𝑡) = 𝑀𝑖 𝑀𝐺 cos(𝑤𝑡 + 𝜑𝑖 + 𝜑𝐺 )

 La respuesta en frecuencia de un sistema con función de transferencia 𝐺(𝑠) está dada


por:

𝐺(𝑗𝑤) = 𝐺(𝑠)|𝑠=𝑗𝑤

 Habitualmente se busca la representación gráfica de la respuesta en frecuencia de un


sistema. Se puede graficar la respuesta en frecuencia separando la respuesta en
frecuencia en dos partes: magnitud y ángulo.

𝐺(𝑗𝑤) = 𝑀𝐺 (𝑤)∠𝜑𝐺 (𝑤)

 Se puede confeccionar una gráfica de respuesta en frecuencia de magnitud, la cual


grafica 𝑀𝐺 (𝑤)𝑣𝑠 𝑤. Sin embargo, usualmente el rango de frecuencias que se grafica es
extremadamente amplio; por lo que se suele usar papel semi-logaritmico. Además, la
magnitud se suele graficar en decibeles:

𝑑𝐵 = 20log(𝑀)
 Lo que se grafica entonces es 𝑑𝐵 𝑣𝑠 log(𝑤).

 Supongamos que un sistema tiene una función de transferencia:

1
𝐺(𝑠) =
𝑠+2

 La respuesta en frecuencia de magnitud:

Figura NºX.V- Respuesta en frecuencia de magnitud de un sistema

 La respuesta en frecuencia para el ángulo de fase:

Figura NºX.VI – Respuesta en frecuencia de ángulo de fase de un sistema

 Las gráficas de dB vs log w y de ángulo de fase vs w reciben el nombre de Diagramas de


Bode.

 Los diagramas de Bode se pueden confeccionar de manera aproximada empleando


aproximaciones asintóticas.

 Consideremos una función de transferencia con la siguiente forma general:

𝐾(𝑠 + 𝑧1 )(𝑠 + 𝑧2 ) … (𝑠 + 𝑧𝑘 )
𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑚 (𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) … (𝑠 + 𝑝𝑛 )
 La respuesta en frecuencia de magnitud:

𝐾|(𝑠 + 𝑧1 )||(𝑠 + 𝑧2 )| … |(𝑠 + 𝑧𝑘 )|


|𝐺(𝑗𝑤)| = |
|𝑠 𝑚 ||(𝑠 + 𝑝1 )||(𝑠 + 𝑝2 )| … |(𝑠 + 𝑝𝑛 )| 𝑠→𝑗𝑤

 Si convertimos la respuesta en frecuencia de magnitud a decibelios, obtenemos que:

20𝑙𝑜𝑔|𝐺(𝑗𝑤)| = 20𝑙𝑜𝑔𝐾 + 20𝑙𝑜𝑔|(𝑠 + 𝑧1 )| + ⋯ + 20𝑙𝑜𝑔|(𝑠 + 𝑧𝑘 )| − 20𝑙𝑜𝑔|𝑠 𝑚 |


− 20𝑙𝑜𝑔|(𝑠 + 𝑝1 )| − ⋯ − 20𝑙𝑜𝑔|(𝑠 + 𝑧𝑛 )|

 De esta expresión apreciamos que si conocemos la respuesta de los decibelios versus la


frecuencia para cada uno de los términos separados, podemos superponer todas dichas
curvas de respuesta para obtener la global del sistema.

 Supongamos que tenemos un factor de la siguiente forma:

𝐺(𝑠) = 𝑠 + 𝑎

 La respuesta en frecuencia:

𝑤
𝐺(𝑗𝑤) = (𝑗𝑤 + 𝑎) = 𝑎(𝑗 + 1)
𝑎

 A baja frecuencia:

𝐺(𝑗𝑤) ≈ 𝑎

𝑑𝐵 ≈ 20𝑙𝑜𝑔𝑎 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

 A altas frecuencias:

𝑤 𝑤
𝐺(𝑗𝑤) ≈ 𝑎 (𝑗 ) = 𝑎 ( ) ∠90º = 𝑤∠90º
𝑎 𝑎

 En decibelios:

𝑑𝐵 = 20log(𝑤)

𝑦 = 20𝑥 → 20 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐

 El factor puede representarse como una parte constante y otra recta inclinada con una
pendiente de 20 dB/dec:
Figura NºX.VII – Asíntota de Bode para un factor (s+a)

 Ahora analicemos otro tipo de factor:

1 1
𝐺(𝑠) = = 𝑠
𝑠+𝑎 𝑎(𝑎 + 1)

 La respuesta en frecuencia:

1
𝐺(𝑗𝑤) =
𝑗𝑤
𝑎( 𝑎 + 1)

 Para baja frecuencia:

1
𝐺(𝑗𝑤) ≈
𝑎

 En decibelios:

1
𝑑𝐵 = 20 log ( ) = 20 log(1) − 20 log(𝑎) = −20log(𝑎)
𝑎

 Para alta frecuencia:

1 1 1
𝐺(𝑗𝑤) ≈ = = ∠ − 90º
𝑗𝑤 𝑗𝑤 𝑤
𝑎( 𝑎 )

 En decibelios:

1
𝑑𝐵 = 20 log ( ) = −20log(𝑤)
𝑤

𝑦 = −20𝑥 → −20 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐

 Para un factor 𝐺(𝑠) = 𝑠:


Figura NºX.VIII – Asíntota de Bode para un factor s

 Para un factor 𝐺(𝑠) = 1⁄𝑠.

Figura NºX.IX – Asíntota de Bode para un factor 1/s

 Resumen de representación gráfica de asíntotas de Bode:

Figura NºX.X – Resumen de asíntotas de Bode


 Ejemplo
Construya el diagrama de bode para un sistema con la siguiente función de
transferencia:

200𝑠
𝐻(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)

 Buscamos la expresión para la respuesta en frecuencia:

200(𝑗𝑤) 200(𝑗𝑤)
𝐻(𝑗𝑤) = = 𝑤 𝑤
(𝑗𝑤 + 2)(𝑗𝑤 + 10) 2 (1 + 𝑗 2 ) 10(1 + 𝑗 10)

10(𝑗𝑤)
𝐻(𝑗𝑤) = 𝑤 𝑤
(1 + 𝑗 2 )(1 + 𝑗 10)

1 1
𝐻(𝑗𝑤) = 10 ∗ (𝑗𝑤) ∗ 𝑤 ∗ 𝑤
(1 + 𝑗 2 ) (1 + 𝑗 10)

 En decibelios:

𝑤 𝑤
𝑑𝐵 = 20 log(10) + 20 log(𝑗𝑤) − 20 log (1 + 𝑗 ) − 20log(1 + 𝑗 )
2 10

 Debemos entonces dibujar cuatro asíntotas de Bode y finalmente superponerlas para


obtener el diagrama de la respuesta en frecuencia de mangitud: