FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE ELECTRÓNICA

Ingeniería de control

LABORATORIO N° 4
ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE PRIMER
ORDEN

A. objetivo

Hacer usos de los comandos de matlab y simulink para analizar la

respuesta transitoria de un control de primer orden

B. introducción

Por respuesta transitoria se refiere al comportamiento que tiene el sistema

cuando va del estado estacionario al estado final

Considere el sistema de primer orden de la figura

La función de transferencia del sistema es

𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝑇𝑠 + 1

La respuesta para una entrada escalón unitario 𝑅(𝑆) = 1/𝑆 seria

𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝑠(𝑇𝑠 + 1)

Si transformamos a la inversa de Laplace 𝐶 (𝑠) nos quedaría

−𝑡
𝐶 (𝑠 ) = 1 − 𝑒 𝑇

Utilizando matlatb

Step(num,den)
Step(num,den,1)
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Ejemplo:
1
𝐺=
𝑠+1
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REPORTE

Utilizando comandos de matlab

1. genere la siguientes funciones de transferencia

1
a) 𝐺1 (𝑠) = 2𝑠+1

0.2
b) 𝐺2 (𝑠) = 𝑠+0.2
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0.2
c) 𝐺3 (𝑠) = 2𝑠+0.2

2. Grafique las tres respuestas (G1,G2,G3) para una entrada

escalón unitario (step) en una sola gráfica, para tiempo de
respuesta de 0 a 50 con incrementos de 0.1 y compárelas
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3. Obtenga las constantes de tiempo de cada una de las funciones

(G1,G2,G3).
a. G1

b. G2
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c. G3

4. ¿qué sistema tiene la respuesta más rápida y cual la más lenta?

El sistema G3 presenta la repuesta más rápida por que presenta una

gráfica lineal mientras que la más lenta es la G1

5. Grafique las tres respuestas para una entrada rampa unitaria

𝑅(𝑠) = 1/𝑠 2 usando el comando impulse

 G1
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 G2

 G3
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Utilizando el simulink
1. Modele el siguiente diagrama de bloques, simúlelo y obtenga su grafica
de respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario, ajuste el
tiempo de inicio del escalón a cero.

A.

2. Modele el diagrama de bloques para las funciones de transferencia G2 Y

G3, simúlelos y obténgalas graficas de respuestas en el tiempo para una
entrada escalón unitario, ajuste el tiempo de inicio a cero.

A.
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B.

Obtenga las 3 señales juntas en el osciloscopio, usando el bloque mux.

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3. Cambie el escalón por una entrada rampa unitaria y obtenga sus

respuestas

4. Modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta y(t) para

un tiempo de 0 a 3 seg para una entrada x(t) escalon unitario, que inicia
en t=0
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5. Modifique el modelo anterior agregando una realimentación de velocidad

en el sistema de control y obtenga la respuesta y(t) para un tiempo de 0
a 3 seg para una entrada x(t) escalón unitario, que inicia en t=0.
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6. Conclusiones

 Cuando se trabaja con un escalón unitario las gráficas obtenidas

presentan un rango de error elevado mientras que en cambio que cuando
se realizó por impulso tubo menos curva en cada una de ellas

ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE

SEGUNDO ORDEN
A. objetivo

Hacer usos de los comandos de matlab y simulink para analizar la

respuesta transitoria de un control de segundo orden

B. introducción

Las características de respuesta transitoria tales como tiempo de subida,

tiempo pico, máximo sobre impulso, tiempo de asentamiento y error en
estado estacionario se pueden determinar a partir de a respuesta a un
cambio en su entrada.

Ejemplo:

Obtenga La respuesta en el tiempo a una entrada escalón unitario con el

comando step para el sistema que se muestra. Grafique para un tiempo
de 0 a 1.8

48
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 7𝑠 + 60
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Las raices de la ecuacion caracterisica del sistema de control son comlejas

conjugadas. Por lo que la respuesta del sistema es subamortiguada. El sistema
se le denomina suamortiguado

Para obtener las características de la respuesta en el tiempo del sistema de

control, se presiona el botón derecho del mouse sobre la grafica
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REPORTE:
1. obtenga la respuesta en el tiempo de 0 a 6 seg a una entrada de escalón
unitario para cada uno de los sistemas utilizando el comando step.
13 4
𝐺1 (𝑠) = 𝐺2 (𝑠) =
𝑠 2 + 4𝑠 + 13 𝑠 2 + 4𝑠 + 4

9 3
𝐺3 (𝑠) = 𝐺4 (𝑠) =
𝑠2 + 9 𝑠 2 + 4𝑠 + 3

A).

B).
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C).

D).

2. obtenga las raíces de denominador (comando roots) de cada sistema y

diga a partir de sus raíces a qué tipo de respuesta corresponde.

A). respuesta sobre amortiguada

B). respuesta críticamente amortiguada

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C). respuesta subamortiguada

D). respuesta sin amortiguamiento

3. diga cual sistema tiene respuesta subamortiguada oscilatorio

9
𝐺3 (𝑠) =
𝑠2 +9
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Usando el simulink

4. modele el siguiente sistema en el simulink, considere 𝑘1 = 4 y

𝑘2 = 0.125