CONTROL DE

PROCESOS
TRABAJO PRÁCTICO II

Cuerpo Docente:
 Marques, Dardo
 Damonte, Marcelo Juan F.
 Nicole Bach

Alumnos:
 Martín Kilian (54314)
 Victoria Mourelos (54017)
 Martina Zappitelli (58601)
Objetivo
Observar la variación de caudal de entrada y de altura de columna de agua para
diferentes porcentajes de apertura de válvula y calcular los valores de los parámetros
Rv y Cd.a a partir de los datos obtenidos.
Analizar la respuesta del sistema frente a escalones de apertura de la válvula,
uno positivo y uno negativo, y comparar los datos de altura obtenidos
experimentalmente con aquellos calculados a partir de los modelos teóricos para Rv y
Cd.a.
Observar la dinámica de vaciado de la columna de agua.

Instrumentos utilizados
 Válvula de control.

 Regulador de presión de aire comprimido.

 Convertidor I/P.
  Sensor de presión con transmisor.
 Columna de plástico.
 Caudalímetro (rotámetro).
 Vaso de precipitados de 2000 ml.
 Cronómetro.
 Balanza digital.
 Interfaz digital (computadora).
La válvula de control es un orificio variable por efecto de un actuador. La
válvula utiliza una señal externa que puede ser neumática o eléctrica, posteriormente
transformada en una de tipo neumática que incide en el cabezal. El actuador de la
válvula recibe la señal de controlador y la transforma en un desplazamiento (lineal o
rotacional) dado un cambio en la presión ejercida sobre el diafragma. El diafragma
está ligado a un vástago o eje que hace que la sección de pasaje del fluido cambie, y
con ésta el caudal.
Las válvulas de control de funcionamiento neumático requieren un convertidor
o transductor para cambiar la señal eléctrica a una señal neumática proporcional.
Generalmente, el convertidor forma parte de la válvula, pero también puede ser una
parte separada. El propósito del convertidor es convertir la salida analógica de un
sistema de control en un valor preciso de presión para controlar un actuador
neumático. La aplicación más común de un convertidor I/P es para recibir una señal
eléctrica (4 – 20 mA) desde un controlador y producir una salida neumática (3 – 15
psi) proporcional para producir el funcionamiento de una válvula de control.
Marco Teórico
El sistema de estudio se va a modelar como un tanque (de área transversal
constante A) con un caudal de entrada (qe) y un caudal de salida (qs), ambos variantes
en el tiempo. La altura de líquido dentro del tanque también va a variar con el tiempo
y con los caudales (h).
Realizando un balance de masa para el sistema se obtiene:
𝑑𝑉(𝑡)
𝑞𝑒 (𝑡) − 𝑞𝑠 (𝑡) =
𝑑𝑡
Como el área transversal es constante, se puede extraer del término derivativo
y entonces queda:
𝑑ℎ(𝑡)
𝑞𝑒 (𝑡) − 𝑞𝑠 (𝑡) = 𝐴 ×
𝑑𝑡
En el estado estacionario el término de acumulación pasa a ser nulo:
𝑞̅𝑒 − 𝑞̅𝑠 = 0
Para obtener las variables de apartamiento se procede a restar ambos balances
obtenidos:
𝑑ℎ̇(𝑡)
𝑞̇ 𝑒 (𝑡) − 𝑞̇ 𝑠 (𝑡) = 𝐴 ×
𝑑𝑡
El caudal de entrada a la columna se va a mantener constante, pero el de salida
va a variar con la altura de la columna. Dependiendo del modelado que se utilice, se va
a obtener diferentes dependencias entre el caudal y la altura. Se especificará en la
sección de resultados como se obtendrá dicha dependencia.
Los dos modelos que se van a utilizar son:
ℎ
𝑞=
𝑅𝑣
𝑞 = 𝐶𝑑. 𝑎√2𝑔ℎ
Procedimientos experimentales
A continuación se explica el proceder para cada una de las experiencias
llevadas a cabo durante la práctica.

Experiencia 1

Para diferentes porcentajes de apertura de la válvula se llenó parcialmente el

vaso de precipitados mientras se registraba el tiempo de llenado con el cronómetro.
Para obtener la masa de agua se procedió a pesar cada muestra (previamente se pesó
el vaso vacío para poder restarlo). Se obtuvieron así valores de caudal de agua, para
20%, 40%, 60% y 80% de apertura de la válvula.
Se registró también la variación de altura de la columna de agua mediante la
interfaz digital, y el caudal indicado por el rotámetro para luego poder efectuar la
calibración del mismo.

Experiencia 2

Se obtuvo la dinámica del sistema para escalones de apertura de válvula. Se

realizó un escalón positivo (30% - 85%) y un escalón negativo (85% - 25%). Se
registró la variación de altura de columna de agua con la interfaz digital para ambas
experiencias.

Experiencia 3

Se procedió a llenar completamente la columna (aproximadamente 2,13

metros de agua) abriendo la válvula al 100%. Luego se cerró completamente la
válvula (0% de apertura) y se registró la variación de altura en la columna en función
del tiempo mediante la interfaz digital, hasta su vaciado.
Resultados obtenidos y conclusiones
1) Características de la válvula

Se puede decir que la válvula va a responder frente a una falla en el sistema

como FO (fail to close: frente a un corte del suministro de aire se cierra) porque si
quedase abierta seguiría fluyendo el agua sin sentido. Además se pudo observar
durante la práctica que cuando se especificaba una apertura de válvula menor al
sistema controlador, se escuchaba una liberación de aire comprimido por parte de la
válvula, lo que muestra que para cerrarla se le estaba quitando aire.

2) Valores de caudales y altura obtenidos en la experiencia 1

Se verificó primeramente la calibración del rotámetro con los caudales

calculados mediante los datos obtenidos en la experiencia 1:
Apertura Masa Volumen Tiempo Q calculado Q rotámetro
(%) (g) (l) (s) (m3/s) (m3/s)
20 518,3 0,5183 33,93 1,53E-05 1,67E-05
40 905,8 0,9058 26,63 3,40E-05 3,50E-05
60 681,8 0,6818 11,98 5,69E-05 5,67E-05
80 874,6 0,8746 11,27 7,76E-05 7,67E-05
Tabla 1: Datos para calibración del rotámetro.

A continuación se graficaron los caudales para ver la variación que

presentaban uno del otro.
9.00E-05
8.00E-05
7.00E-05
Caudal calculado (m3/s)

6.00E-05
5.00E-05
4.00E-05
3.00E-05
2.00E-05
1.00E-05 y = 1.0027x
0.00E+00
0.00E+00 2.00E-05 4.00E-05 6.00E-05 8.00E-05 1.00E-04
Caudal rotámetro (m3/s)

Figura 1: Calibración del rotámetro.

Para que el rotámetro este calibrado, la pendiente del la curva debería valer 1.
Se puede observar en la Figura 1 que la pendiente dio 1,0027, con lo cual se estaría
cometiendo un error del 2,7%. Como este es un valor muy bajo se va a utilizar como
que el rotámetro esta calibrado.
 Para la obtención del caudal circulante en función de la apertura de la válvula
se utilizará la siguiente aproximación lineal:
1.00E-04

Caudal (m3/s) 8.00E-05

6.00E-05

4.00E-05

2.00E-05 y = 9E-07x
0.00E+00
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Apetura de la válvula (%)

Figura 2: Curva de Caudal en función de la apertura de la válvula.

Para la linealización se tomó también el punto de 0% de apertura de la válvula

que corresponde a un caudal de 0 m3/s. Se calculará entonces el caudal a partir de la
siguiente ecuación (la ecuación se utilizará solamente para la experiencia 2, ya que se
tomaron valores de porcentaje de apertura de la válvula que no fueron registrados en
la experiencia 1):
𝑚3
𝐶𝑎𝑢𝑑𝑎𝑙 ( ) = 9𝐸 − 07 × 𝐴𝑝𝑒𝑟𝑡𝑢𝑟𝑎(%)
𝑠
A continuación se presentan los resultados obtenidos en esta experiencia de
caudales en función de la altura de columna.

4.5
4
Caudal (L/min)

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Altura de columna (m)

Figura 3: Caudal en función de la altura de columna de agua.

Las alturas de columna de agua se tomaron de acuerdo al valor de estado

estacionario para cada porcentaje de apertura de la válvula. No se tomaron en cuenta
los valores de transición entre cada una de las experiencias.
 Para el porcentaje de apertura del 20% se observó que la altura de columna
daba valores muy cercanos a cero y negativos. Se supuso que estas mediciones se
debieron a algún error en la calibración del sensor de presión del fondo de la columna,
y se procedió a tomarlos como 0, ya que lo que se observó es que no se llegaba a
establecer una altura de agua en la columna.

3) Obtención de los parámetros Rv y Cd.a

Para obtener el valor de la resistencia para diferentes alturas de columna de

agua se utilizó la siguiente expresión:
ℎ
𝑅𝑣 =
𝑞
donde h es la altura de agua registrada y q el caudal. Se considera que el valor
de Rv es constante y surge de graficar el caudal en función de la altura. Se obtiene una
recta de pendiente 1/Rv.
0.00009
0.00008
0.00007
Caudal (m3/s)

0.00006
0.00005
0.00004
0.00003
0.00002
0.00001 y = 6E-05x
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Altura de columna (m)

Figura 4: Caudal en función de la altura de columna de agua.

Se realizó una aproximación lineal a los puntos obtenidos. Se procederá a

calcular el parámetro Rv según:
𝑠 1
𝑅𝑣 ( ) = = 16667
𝑚2 6 ∗ 10−05
Para obtener el valor del coeficiente de descarga por área transversal se utilizó
la expresión:
𝑞
𝐶𝑑. 𝑎 =
√2𝑔ℎ
Se calculó el parámetro para los valores obtenidos en la experiencia 1 de
caudal y altura de columna de agua y se obtuvieron los siguientes resultados:
 0.00009
0.00008
0.00007
0.00006

Caudal (m3/s)
0.00005
0.00004
0.00003
0.00002
0.00001 y = 1E-05x
0.00000
0 1 2 3 4 5 6
(h.2.g)^0,5

Figura 5: Obtención del parámetro Cd.a.

Se puede ver que se mantiene relativamente constante el valor de Cd.a. Esto

significa que el sistema responde a este modelo de relación de caudal y altura, donde
la altura varía con el cuadrado del caudal.
𝐶𝑑. 𝑎 = 10−5 𝑚2

4) Valores de los caudales en función de la altura obtenidos en la

experiencia 3

Tomando los valores obtenidos de los parámetros Rv y Cd.a se procedió a

calcular el caudal correspondiente a cada altura de columna mientras la misma se
vaciaba. A continuación se presentan los resultados obtenidos:
0.00014
0.00012
0.0001
Caudal (m3/s)

0.00008
0.00006
0.00004
Rv
0.00002
Cd.a
0
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00
Altura de columna (m)

Figura 5: Dinámica del vaciado de la columna de agua.

Se obtiene una curva lineal para el modelo de Rv como era esperado. El modelo
de Cd.a da una curva que se ajusta más a la realidad del sistema.
 5) Comparación de la respuesta de la experiencia 2 con los modelos
Como para el modelo de Cd.a la dependencia del caudal con la altura no es
lineal, se procedió a realizar una linealización con los dos primeros términos de la
serie de Taylor:
𝑑𝑞
̃ 𝑞𝑠 (ℎ̅) +
𝑞𝑠 [ℎ(𝑡)] = (ℎ̅) × [ℎ(𝑡) − ℎ̅]
𝑑ℎ
𝑑𝑞
𝑞̇ 𝑠 (𝑡) = (ℎ̅) × ℎ̇(𝑡)
𝑑ℎ
𝑑𝑞
Se denominará por practicidad 𝑑ℎ (ℎ̅) = 𝐾.

Reemplazando lo obtenido en el balance de masa:

𝑑ℎ̇(𝑡)
𝑞̇ 𝑒 (𝑡) − 𝐾 × ℎ̇(𝑡) = 𝐴 ×
𝑑𝑡
Aplicando la transformada de Laplace:
𝑞̇ 𝑒 (𝑠) − 𝐾 × ℎ̇(𝑠) = 𝐴 × 𝑠 × ℎ̇(𝑠)
Despejando se obtiene la función de transferencia:
ℎ̇(𝑠) 𝐾 −1
=
𝑞̇ 𝑒 (𝑠) 𝐴 × 𝐾 −1 × 𝑠 + 1
Como el caudal de entrada varía según un escalón de amplitud B, se obtiene:
𝐵 × 𝐾 −1
ℎ̇(𝑠) =
𝑠 × (𝐴 × 𝐾 −1 × 𝑠 + 1)
Antitransformando se obtiene:
𝐵 𝑡
ℎ(𝑡) = ℎ(0) + × (1 − 𝑒− ⁄𝜏 )
𝐾
Donde el valor de la constante de tiempo es:
𝐴
𝜏=
𝐾
Donde el valor de A es igual para todas las experiencias:
𝐷2 0.042 2
𝐴=𝜋× =𝜋× 𝑚 = 0,001257𝑚2
4 4
 Para la experiencia de escalón positivo se obtuvieron los siguientes
datos:
𝑚3 𝑚3
𝐵 = 𝑞(85%) − 𝑞(35%) = 9 × 10−7 × (85 − 35) = 450 × 10−7
𝑠 𝑠
ℎ̅ = 1,74𝑚
 ℎ(0) = 0,18𝑚
Luego, para cada modelo se obtiene el parámetro K y el tiempo característico τ
(el subíndice 1 indica el modelo de Rv y el subíndice 2 el de Cd.a):
1 −5
𝑚2
𝐾1 = = 6 × 10
𝑅𝑣 𝑠
0,001257
𝜏1 = 𝑠 = 20,95𝑠
6 × 10−5

9,81 𝑚2
𝐾2 = 10−5 × √ = 1,68 × 10−5
2 × ℎ̅ 𝑠

0,001257
𝜏2 = 𝑠 = 74,87𝑠
1,68 × 10−5
Se obtienen entonces las siguientes funciones:
𝑡
−
ℎ1 (𝑡) = 0,18𝑚 + 0,75𝑚 × (1 − 𝑒 20,95𝑠 )

𝑡
−
ℎ2 (𝑡) = 0,18𝑚 + 2,68𝑚 × (1 − 𝑒 74,87𝑠 )

Se obtuvieron las siguientes curvas para esta experiencia:

3.00
Curva experimental
2.50 Curva Rv
Curva Cd.a
2.00
Altura (m)

1.50

1.00

0.50

0.00
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Tiempo (s)

Figura 6: Curvas para escalón positivo.

Se observa que ninguna de las curvas teóricas se corresponde con el

comportamiento experimental del sistema.
 Para la experiencia de escalón negativo se obtuvieron los siguientes
datos:
 𝑚3 𝑚3
𝐵 = 𝑞(25%) − 𝑞(85%) = 9 × 10−7 × (25 − 85) = −5,4 × 10−5
𝑠 𝑠
ℎ̅ = 0,0757𝑚
ℎ(0) = 1,7772𝑚
Se obtienen los valores de K y de tiempo característico para cada modelo:
1 𝑚2
𝐾1 = = 6 × 10−5
𝑅𝑣 𝑠
0,001257
𝜏1 = 𝑠 = 20,95𝑠
6 × 10−5

−5
9,81 −5
𝑚2
𝐾2 = 10 ×√ = 8,05 × 10
2 × ℎ̅ 𝑠

0,001257
𝜏2 = 𝑠 = 15,62𝑠
8,05 × 10−5
Se obtienen entonces las siguientes funciones:
𝑡
−
ℎ1 (𝑡) = 1,7772𝑚 − 0,9𝑚 × (1 − 𝑒 20,95𝑠 )

𝑡
−
ℎ2 (𝑡) = 1,7772𝑚 − 0,67𝑚 × (1 − 𝑒 15,62𝑠 )

Se obtuvieron las siguientes curvas para esta experiencia:

2.0
1.8 Curva experimental
1.6 Curva Rv
Altura de columna (m)

1.4
Curva Cd.a
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Tiempo (s)

Figura 7: Curvas para escalón negativo.

Para el caso del escalón negativo se puede ver que las curvas teóricas tienen un
comportamiento similar, aunque diferente al comportamiento experimental. De las
dos curvas teóricas, la que menos se aleja del comportamiento experimental es
aquella del modelo de Rv.