Unidad 2: Paso 3, Analizar el diseño de controladores digitales.

Tutor: Ing. Joan Sebastian Bustos

Estudiante: Yaneth Andrea Argoty Garcia

Código: 36861082

Grupo:203041_14

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de ciencias de la Educación
Ingenieria Electrónica
Curso: Control digital.
Ipiales 29 de Octubre, 2018
 INTRODUCCION

El presente documento muestra el desarrollo de ejercicios por medio de

funciones de trasferencia donde se establece el lugar de las raíces, se determina
si el sistema es estable utilizando como herramienta de apoyo el programa
Matlab, se determinan los pasos para el diseño de un compensador de adelanto
y en última estancia se analiza una ecuación de trasferencia en tiempo discreto
determinando si su respuesta a una entrada escalón y rampa es plana, para el
desarrollo de las actividades se realizan las lecturas de las unidades
correspondientes enunciadas en la guía de actividades.
Actividades a desarrollar

1. Considere el siguiente sistema:

Hallar el lugar de las raíces y analizar la estabilidad del sistema.

Solución del ejercicio

𝑧 + 0.8
𝐺(𝑧) =
𝑧 2 + 0.25

1
𝐻(𝑧) =
𝑧 + 0.3

Código en Matlab

Para el desarrollo de este punto se empelo el siguiente código en Matlab

>> Gz=tf([1 0.8],[1 0 0.25],-1)

Gz =

z + 0.8

----------

z^2 + 0.25

Sample time: unspecified

Discrete-time transfer function.

>> Hz=tf(1,[1 0.3],-1)

Hz =

-------

z + 0.3

Sample time: unspecified

Discrete-time transfer function.

>> rlocus(Gz*Hz)

>> xlabel('eje real')

>> ylabel('eje imaginario')

title ('lugar de las raices')

axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5])

Mz=feedback(Gz,Hz)

Mz =

z^2 + 1.1 z + 0.24

------------------------------

z^3 + 0.3 z^2 + 1.25 z + 0.875

Sample time: unspecified

Discrete-time transfer function.

>> polos=pole(Mz)

polos =

0.1543 + 1.1891i

0.1543 - 1.1891i

-0.6086 + 0.0000i

>> abs(polos)
ans =

1.1991

1.1991

0.6086

>> figure

>> pzmap(Mz)

>> axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5])

>> xlabel('eje real')

ylabel('eje imaginario')

title ('plano de polos y ceros')

>> figure

>> step(Mz)

>> xlabel('k*t')

>> ylabel('Amplitud')

title('respuesta escalón unitario')

Lugar de las raíces figura 1

Plano de polos y ceros figura 2
Si los todos los polos de la función de transferencia están en el lado izquierdo de
plano-s entonces el sistema es estable. Un sistema es críticamente estable si
uno o más polos están en el eje imaginario del plano-s. En el estudio de
estabilidad sólo los polos de la función de transferencia son importantes, los
ceros son irrelevantes. Los polos de un sistema son las raíces obtenidas de el
denominador de la función de transferencia cuando es igualado a cero
El sistema es inestable porque los polos están por fuera del circulo unitarios.

Respuesta ante escalón unitario figura 3

 No es una respuesta plana para este caso.

2. 2. Con su grupo de trabajo colaborativo discuta el procedimiento para diseñar

compensadores de adelanto para sistemas de control digital mediante el método
del lugar geométrico de las raíces teniendo en cuenta el siguiente sistema:

Sistema de control digital

1
𝑇𝑆 + 1 𝑠+𝑇
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝐶 𝛼 = 𝐾𝐶
𝛼𝑇𝑆 + 1 1
𝑠 + 𝛼𝑇

Existen diferentes procedimientos que permiten diseñar compensadores

utilizando el método del lugar geométrico de las raíces. A continuación, se
enumeran los pasos a seguir utilizando uno de ellos:

a) Determinar la función de transferencia de pulso del sistema, seleccionando

previamente el tiempo de muestreo adecuado.

b. Determinar la ubicación de los polos dominantes de lazo cerrado deseados,

de acuerdo con las especificaciones de funcionamiento requeridas.

c. Determinar el ángulo de fase que debe aportar el compensador para que el

sistema cumpla con la condición de ángulo en el polo de lazo cerrado deseado

y asumir que el cero del controlador cancela un polo de la planta. Esto permite
calcular el polo del controlador.

[∠𝐷(𝑧)𝐻𝐺(𝑧)]𝑧=𝑧0 = −180°
d. La ganancia del controlador se calcula utilizando la condición de módulo:

[𝐷(𝑧)𝐻𝐺(𝑧)]𝑧=𝑧0 = 1

La función de transferencia del compensador se asume como:

𝑍 + 𝑤0
𝐷(𝑧) = 𝐾𝑐 ∗ [ ]
𝑧 + 𝑤𝑝

3. Considere el siguiente sistema:

1−𝑒 −𝑡𝑠 1
La función de Transferencia G(z) de la planta es: 𝐺(𝑧) = 𝑧 [ ] =
𝑠 𝑠2
1 (1+𝑧 −1 )𝑧 −1
(1 − 𝑧 −1 )𝑧 [ 3 ] =
𝑠 2(1−𝑧 −1 )2

Empleando un método de diseño analítico, la función de transferencia discreta

2.5(1−0.6𝑧 −1 )
del controlador es: 𝐺𝐷 (𝑧) = 1+0.75𝑧 −1

Determinar si para una entrada escalón unitario y rampa unitaria se obtiene una
respuesta plana.
 1−𝑒 −𝑡𝑠 1
La función de Transferencia G(z) de la planta es: 𝐺(𝑧) = 𝑧 [ ] =
𝑠 𝑠2
1 (1+𝑧 −1 )𝑧 −1
(1 − 𝑧 −1 )𝑧 [ 3 ] =
𝑠 2(1−𝑧 −1 )2

Empleando un método de diseño analítico, la función de transferencia discreta

2.5(1−0.6𝑧 −1 ) 2.5−1.5𝑧 −1 )
del controlador es: 𝐺𝐷 (𝑧) = =
1+0.75𝑧 −1 𝑧 −1 +0.75𝑧 −2

Determinar si para una entrada escalón unitario y rampa unitaria se obtiene una
respuesta plana.

Utilizamos el siguiente código para determinar la respuesta del sistema

>> z=tf('z');

>> Gz=(z+1)/(2*z^2-4*z+2)

Gz =

z+1

---------------

2 z^2 - 4 z + 2

Sample time: unspecified

Discrete-time transfer function.

>> Gdz=(2.5*z-1.5)/(z+0.75)

Gdz =

2.5 z - 1.5

-----------

z + 0.75

Sample time: unspecified

Discrete-time transfer function.

>> Gzt=series(Gz,Gdz)

Gzt =

2.5 z^2 + z - 1.5

-------------------------

2 z^3 - 2.5 z^2 - z + 1.5

Sample time: unspecified

Discrete-time transfer function.

>> y=feedback(Gdz,1);

rlocus(y)

>> pole(y)

ans =

0.2143

>> zero(y)

ans =

0.6000

>> figure();

>> step(y)

>> Gz=filt([0 1 1],[2 -4 1],0.1)

Gz =

z^-1 + z^-2

-----------------

2 - 4 z^-1 + z^-2

Sample time: 0.1 seconds

Discrete-time transfer function.

>> GDz=filt([2.5 -1.5],[0 1 0.75],0.1)

GDz =

2.5 - 1.5 z^-1

----------------

z^-1 + 0.75 z^-2

Sample time: 0.1 seconds

Discrete-time transfer function.

>> figure();

>> step(y)

>> step

Here is an example of how the function step works:

Consider a randomly generated stable Transfer Function Model:

of the form G(s)=num(s)/den(s):

num =

0 -0.1022 0.0316 0.1934 -0.1795 0.1620

den =

1.0000 6.2190 50.6538 222.7866 359.5180 162.7478

Call step using the following command (see also, help step):

step(tf(num,den));

>> R=tf ([1 0],[1 -2 1],0.1)

R=

-------------

z^2 - 2 z + 1
Sample time: 0.1 seconds

Discrete-time transfer function.

>> paso3=R*Mz

>> MZ=16.9

MZ =

16.9000

>> paso3=R*MZ

paso3 =

16.9 z

-------------

z^2 - 2 z + 1

Sample time: 0.1 seconds

Discrete-time transfer function.

>> step(paso3)

>>

Respuesta del sistema ante entrada escalón y rampa unitarios se determina

que la respuesta no es plana
CONCLUSIONES
Las gráficas resultantes de la simulación en el programa Matlab permiten realizar
un análisis del comportamiento de un sistema de control.

Existen varios métodos para realizar un controlador ya sea de adelanto, atraso

o adelanto atraso, los cuales nos llevan a realizar unos arreglos que permiten
estabilizar un sistema en laso cerrado o abierto.

Los códigos suministrados por el tutor en el programa Matlab son de gran utilidad
para dar respuesta a los ejercicios propuestos en la guía.
BIBLIOGRAFIA
Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica y
automatización. ITESM-CEM- Lugar de las raíces. (P. 28). Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/5789

Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital

299006.UNAD. El lugar de las raíces. (pp. 38-43). Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/4978

Adam, M. M. (2015). Control Digital. Diseño de controladores por el método de

respuesta en frecuencia de sistemas discretos. Compensación de adelanto,
atraso y adelanto-atraso de fase. (pp. 1-20). Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/5790