Vous êtes sur la page 1sur 85
U niversité M oulay I smaïl E cole N ationale S upérieure d’ A rts

Université Moulay Ismaïl Ecole Nationale Supérieure d’Arts et Métiers

E cole N ationale S upérieure d’ A rts et M étiers Intégration de la technologie
Intégration de la technologie hydraulique dans la conception des machines industrielles
Intégration de la technologie hydraulique dans la
conception des machines industrielles

A. ARBAOUI

Contexte général
Contexte général

Architecture générale des machines

Opérateurs Capteurs Calculateurs
Opérateurs
Capteurs
Calculateurs

Partie

commande

Mécanisme de travail Système de transmission d’énergie Organes de commandes
Mécanisme de
travail
Système de
transmission
d’énergie
Organes
de commandes

Partie

Opérative

Sources d’énergie
Sources
d’énergie

L’ensemble des composant est supporté par une structure mécanique (bâtis…)

Contexte général
Contexte général

Qualification des machines

D’une manière générale on cherche à avoir la plus haute valeur possible de l’indice de qualité d’une performance donné par la norme ISO

Indice de qualité =

Performance X Fiabilité

Coût

Dans tout les cas les performances (vitesses, efforts, rapidité, stabilité, consommation d’énergie…) sont exigés par le cahier des charges le rôle du concepteur et du fabricant est d’augmenter la fiabilité et de diminuer le coût tout en respectant les performances.

Contexte général
Contexte général

Les enjeux de la phase de la phase de conception

général Les enjeux de la phase de la phase de conception Faire les meilleurs choix (technologie,

Faire les meilleurs choix (technologie, architecture, composants

) et les

bien dimensionner, le plus tôt possible en prenant en compte l’ensemble

des contraintes de conception.

Contexte général
Contexte général

Les activités dans la conception des machines

Contexte général Les activités dans la conception des machines 5

5

Contexte général
Contexte général

Classification des machines

Suivant les performances statiques(F,V)

Domaine 2 : machines développant à la fois un effort et une vitesse :

machines outil, moteurs…

V

Domaine 1 : machines dont l’essentiel est le mouvement : 1 machines d’emballage, machine de
Domaine 1 : machines dont
l’essentiel est le mouvement :
1
machines d’emballage, machine
de textile…
2
3

F

Domaine 3 : machines exerçant surtout un effort : presses, cisailles…

Contexte général
Contexte général

Classification des composants

Un composant transforme ou transmet de la matière, de l’énergie ou un signal.

Energie

Energie

Matière

Matière

Signal

Signal

Composant

Energieou un signal. Energie Matière Signal Composant Matière Signal Système (FS) Composants d’interaction

Matièreun signal. Energie Matière Signal Composant Energie Signal Système (FS) Composants d’interaction

SignalEnergie Matière Signal Composant Energie Matière Système (FS) Composants d’interaction Composants

Système

(FS)

Signal Composant Energie Matière Signal Système (FS) Composants d’interaction Composants Actifs Composants
Signal Composant Energie Matière Signal Système (FS) Composants d’interaction Composants Actifs Composants
Signal Composant Energie Matière Signal Système (FS) Composants d’interaction Composants Actifs Composants
Signal Composant Energie Matière Signal Système (FS) Composants d’interaction Composants Actifs Composants
Composants d’interaction
Composants
d’interaction
Composants Actifs
Composants
Actifs
Composants passifs
Composants
passifs
Contrôleur
Contrôleur
(FS) Composants d’interaction Composants Actifs Composants passifs Contrôleur Modulateur Opérateur Générateur 7
(FS) Composants d’interaction Composants Actifs Composants passifs Contrôleur Modulateur Opérateur Générateur 7
Modulateur
Modulateur
Opérateur
Opérateur
Générateur
Générateur
Contexte général
Contexte général

Classification des composants

Les composants actifs

Générateur

Il transforme le flux d’énergie fourni par la source et le restitu sous une nouvelle forme pour qu’il soit utilisable par les autres composants actifs.

Flux d’énergie électrique

Flux d’énergie hydraulique

Flux d’énergie pneumatique

Flux d’énergie mécanique

Génératrices

Pompes

Compresseurs

Composants

Batteries

Accumulateurs

menant

Poulies

manivelles

Contexte général
Contexte général

Classification des composants

Les composants actifs

Modulateur

Il transmet l’énergie entre le moteur et l’opérateur. Le flux d’énergie reste de même nature.

Flux d’énergie électrique

Flux d’énergie hydraulique

Flux d’énergie pneumatique

Flux d’énergie mécanique

Redresseurs

Valves

Valves

Boite à vitesses Embrayages

Hacheurs

hydrauliques

pneumatiques

Contexte général
Contexte général

Classification des composants

Les composants actifs

Opérateur

Il transforme le flux d’énergie fourni pour réaliser l’action

Flux d’énergie électrique

Flux d’énergie hydraulique

Flux d’énergie pneumatique

Flux d’énergie mécanique

Moteurs

A courant continu

A courant alternatif

Moteur hydraulique

Vérin hydraulique

Moteurs

Vérins

Composants

menés

Poulies

manivelles

Contexte général
Contexte général

Classification des composants

Les composants actifs

Contrôleur

Il peut être une commande ou un asservissement

Energie

Générateur
Générateur

Action

Opérateur
Opérateur
Modulateur
Modulateur

Modulateur

Modulateur
Modulateur
? ? ? Contrôleur
?
?
?
Contrôleur

Une commande est caractérisée par :

L’absence de problème de stabilité, Une grande rapidité, Une relative imprécision.

Un asservissement se caractérise par :

Un risque d’instabilité, Une perte de rapidité, Une grande précision.

Contexte général
Contexte général

Classification des composants

Les composants d’interaction

Ils assurent le transport de l’énergie entre les composants actifs. Ce sont, par exemple, des câbles lorsque il s’agit un flux de l’énergie électrique, des conduites dans le cas de flux d’énergie hydraulique, des arbres dans le cas d’un flux d’énergie mécanique.

Les composants passifs

Tous les autres composants nécessaires au fonctionnement de la machine. C’est le cas des bâtis et des réservoirs par exemple.

Technologies des composants hydrauliques
Technologies des composants hydrauliques

Les pompes à engrenages

des composants hydrauliques Les pompes à engrenages Pompe à engrenages externes Pompe à engrenages intérieurs

Pompe à engrenages externes

Les pompes à engrenages Pompe à engrenages externes Pompe à engrenages intérieurs Ce sont des pompes

Pompe à engrenages intérieurs

Ce sont des pompes à cylindrée fixe

Technologies des composants hydrauliques
Technologies des composants hydrauliques

Les pompes à palettes

Technologies des composants hydrauliques Les pompes à palettes Elles peuvent être à cylindrée fixe ou variable

Elles peuvent être à cylindrée fixe ou variable

Technologies des composants hydrauliques
Technologies des composants hydrauliques

Les pompes à pistons

Pompe à pistons axiaux

hydrauliques Les pompes à pistons Pompe à pistons axiaux Pompe à pistons radiaux Pompe à pistons
hydrauliques Les pompes à pistons Pompe à pistons axiaux Pompe à pistons radiaux Pompe à pistons

Pompe à pistons radiaux

à pistons Pompe à pistons axiaux Pompe à pistons radiaux Pompe à pistons à axe brisé

Pompe à pistons à axe brisé

Elles peuvent être à cylindrée fixe ou variable

Technologies des composants hydrauliques
Technologies des composants hydrauliques

Comparaison des performances des pompes d’un même fabricant

Technologies des composants hydrauliques Comparaison des performances des pompes d’un même fabricant 16
Technologies des composants hydrauliques
Technologies des composants hydrauliques

Choix d’une pompe

Technologies des composants hydrauliques Choix d’une pompe 17

17

Technologies des composants hydrauliques
Technologies des composants hydrauliques

Les vérins

Technologies des composants hydrauliques Les vérins Vérin rotatif Vérin linaire 18
Technologies des composants hydrauliques Les vérins Vérin rotatif Vérin linaire 18

Vérin rotatif

Vérin linaire

Technologies des composants hydrauliques Les vérins Vérin rotatif Vérin linaire 18
Technologies des composants hydrauliques
Technologies des composants hydrauliques

Les limiteurs de pression

Limiteurs de pression
Limiteurs de pression
Technologies des composants hydrauliques Les limiteurs de pression Limiteurs de pression 19

19

Technologies des composants hydrauliques
Technologies des composants hydrauliques
Technologies des composants hydrauliques Les distributeurs 20

Les distributeurs

Technologies des composants hydrauliques Les distributeurs 20
20
20
EtudeTechnologiesd’un circuit hydrauliquedes composants hydrauliques
EtudeTechnologiesd’un circuit
hydrauliquedes composants hydrauliques
EtudeTechnologiesd’un circuit hydrauliquedes composants hydrauliques Les distributeurs 21

Les distributeurs

EtudeTechnologiesd’un circuit hydrauliquedes composants hydrauliques Les distributeurs 21
EtudeTechnologiesd’un circuit hydrauliquedes composants hydrauliques Les distributeurs 21
EtudeTechnologiesd’un circuit hydrauliquedes composants hydrauliques Les distributeurs 21

21

Technologies des composants hydrauliques
Technologies des composants hydrauliques
Technologies des composants hydrauliques Les distributeurs 22

Les distributeurs

Technologies des composants hydrauliques Les distributeurs 22
Etude d’un circuit hydraulique Technologies des composants hydrauliques
Etude d’un circuit hydraulique
Technologies des composants hydrauliques
Exemple 1 limiteurs de pression
Exemple 1
limiteurs de pression

Les effort extérieurs: 150 kN en sortie de tige et 16 kN en rentrée de tige Vitesse:6 m/mn en sotie de tige

Calculer les variables hydrauliques et mécaniques au niveau du vérin

Calculer la cylindrée de la pompe

23

Démarche de conception d’un système hydraulique
Démarche de conception d’un système hydraulique
0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
4
5
6
Cdcf de la machine
Cdcf de la
machine
Cdcf de l’installation
Cdcf de
l’installation
Recherche d’architecture
Recherche
d’architecture

6 étapes pour la conduite d’un projet de conception des systèmes hydrauliques

d’un projet de conception des systèmes hydrauliques Rendu N°1 Choix d’une technologie Simulation du

Rendu N°1

Choix d’une technologie
Choix d’une technologie
Simulation du fonctionnement
Simulation du
fonctionnement
Définition des paramètres de fonctionnement
Définition des paramètres
de fonctionnement
Choix des composants et dimensionnement
Choix des composants et
dimensionnement
Bilan énergétique
Bilan
énergétique
Estimation du coût de système
Estimation du coût de
système
Contrôle vis-à- vis du Cdcf
Contrôle vis-à-
vis du Cdcf
Adaptations éventuelles
Adaptations
éventuelles
Mise en forme du dossiers d’études et élaboration des manuels
Mise en forme du dossiers d’études et
élaboration des manuels
Cdcf Adaptations éventuelles Mise en forme du dossiers d’études et élaboration des manuels Rendu N°2 Rendu

Rendu N°2

Rendu N°3

24

Choix d’une technologie
Choix d’une technologie

La technologie sera appréciée au regard de 4 facteurs représentés sous forme d’énoncés de performance

1. Facteurs dynamiques

2. Facteurs environnementaux

3. Facteurs utilitaires

4. Facteurs économiques

La classification se fait selon une appréciation de la capacité de satisfaire à des énoncés de performance

A) l'énoncé décrit très bien la réalité observée;

B) l'énoncé, décrit plutôt bien la réalité observée;

C) l'énoncé décrit plutôt mal la réalité observée;

D) l'énoncé décrit très mal la réalité observée.

Choix d’une technologie
Choix d’une technologie
 

1. Facteurs dynamiques

M

E

H

P

1.1

Le système permet des déplacements précis même en

A

B

B

D

présence de charges élevées.

1.2

Les variations de vitesse imputables au système sont

A

B

B

D

très faibles en dépit de charges très variables.

1.3

L e système permet d'exécuter des couples élevés à de

très basses vitesses (moins de 1 tr/min).

A

D

A

D

1.4

Le système peut fonctionner à de très grandes

vitesses (plus de 10 000 tr/min), à une puissance voisine de sa puissance maximale

C

B

C

A

1.5

Le couple (la force) utilisable au démarrage de la

B

B

A

C

machine est élevé(e), ce qui permet de grandes

accélérations de la charge.

1.6

La fréquence à laquelle le système peut inverser le

mouvement de lourdes charges permet des va-et.-vient

C

C

A

C

 

rapides.

1.7

Les couples (la forces) d'inertie imputables au système

D

C

A

B

sont faibles. l.8 Le système réagit rapidement aux changements de commande.

B

A

A

C

Choix d’une technologie
Choix d’une technologie
 

2. Facteurs environnementaux

M

E

H

P

2.1

Le système peut fonctionner sans problème à de

A

A

C

D

basses températures ambiantes (de l'ordre de -50°C).

2.2

Le système peut, fonctionner sans problème à de

B

C

C

A

hautes température ambiantes (de l'ordre de 20U°C).

2.3

En fonction de la puissance transmise, le système

C

C

A

C

occupe le plus petit volume possible tout en étant le plus

léger possible.

2.4

Les liaisons entre les composants du système sont

D

A

C

B

peu apparentes.

2.5

Le système demeure propre à l'usage; il ne laisse

C

A

C

A

aucun résidu malpropre.

2.6

Les composantes du système ne présentent aucun

A

C

C

B

danger d'éclatement ni d'explosion.

2.7

Le système peut fonctionner dans une atmosphère

C

C

A

A

fortement polluée (poussières, vapeurs acides, etc.).

2.8

Dans des conditions normales d'utilisation, le système

C

A

B

C

est silencieux.

2.9

Le système peut fonctionner sans problème lorsqu'il

C

D

A

B

est immergé dans un liquide.

Choix d’une technologie
Choix d’une technologie
 

3. Facteurs utilitaires

M

E

H P

3.1

Le système peut transmettre aisément des

B

D

A C

mouvements linéaires alternatifs à de lourdes charges.

3.2

Dans une machine exigeant une modulation de

D

C

A A

vitesse, le système permet d'obtenir facilement une vaste gamme de vitesses.

3.3

Les types de liaisons qui existent entre les

composants du système facilitent le transport de l'énergie de la, source au point d'utilisation.

D

A

B B

3.4

En dépit de charges très variables, le système peut de

faire fonctionner la source motrice à son régime le plus

C

C

A B

économique.

3.5

Le système est protégé contre les surcharges subites

D

B

A A

imprévues.

3.6 Le système absorbe bien les chocs et les vibrations.

D

C

B A

3.7 Le système peut freiner par lui-même le mouvement

D

B

A B

des charges susceptibles de s'emballer.

3.8

Dans une commande à distance, les signaux peuvent

être de tout type (mécanique, électrique, pneumatique, hydraulique).

D

D

A A

3.9

Dans une commande par ordinateur, les interfaces

D

A

A A

requises sont simples.

Choix d’une technologie
Choix d’une technologie
 

4. Facteurs économiques

M

E

H

P

4.1

Dans une machine de grande puissance et

B

A

C

D

fonctionnant à vitesses constantes, le coût initial du

système est minimal.

 

4.2

Dans une machine de grande puissance et

C

C

A

D

fonctionnant à vitesses variables ou réversibles, ou les

deux, le coût initial du système est minimal.

       

4.3

Grâce au bon rendement énergétique du système, les t

ût

s

d

f

ti

e onc onnemen

t à l

t

i

i

ong erme son m n maux.

Pour une utilisation normale, l'entretien du système

A

A

C

D

co

4.4

C

A

C

B

est minimal.

 

B

B

B

C

4.5

Le système demeure fiable même dans des conditions

défavorables.

 

C

A

B

C

4.5

Dans des conditions normales d'utilisation et malgré

un entretien minimal, la MTBF du système est bonne.

C

A

C

B

4.6

le nombre de pièces de rechanges est minimal

Démarche de conception d’un système hydraulique
Démarche de conception d’un système hydraulique
0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
4
5
6
Cdcf de la machine Cdcf de Cdcf de l’installation l’installation
Cdcf de la
machine
Cdcf de
Cdcf de
l’installation
l’installation
Recherche d’architecture
Recherche
d’architecture

6 étapes pour la conduite d’un projet de conception des systèmes hydrauliques

Simulation du fonctionnement
Simulation du
fonctionnement
des systèmes hydrauliques Simulation du fonctionnement Rendu N°1 Définition des paramètres de fonctionnement

Rendu N°1

Définition des paramètres de fonctionnement
Définition des paramètres
de fonctionnement
Choix des composants et dimensionnement
Choix des composants et
dimensionnement
Bilan énergétique
Bilan
énergétique
Estimation du coût de système
Estimation du coût de
système
Contrôle vis-à- vis du Cdcf
Contrôle vis-à-
vis du Cdcf
Adaptations éventuelles
Adaptations
éventuelles
Mise en forme du dossiers d’études et élaboration des manuels
Mise en forme du dossiers d’études et
élaboration des manuels
Cdcf Adaptations éventuelles Mise en forme du dossiers d’études et élaboration des manuels Rendu N°2 Rendu

Rendu N°2

Rendu N°3

30

Elaboration du Cdcf d’un système hydraulique
Elaboration du Cdcf d’un système hydraulique

Les performances

du Cdcf d’un système hydraulique Les performances Les performances statiques (F, V) mouvement linéaire

Les performances statiques

(F, V) mouvement linéaire

(C,W) mouvement de rotation

(F, V) mouvement linéaire (C,W) mouvement de rotation Les performances dynamiques Rapidité Stabilité
(F, V) mouvement linéaire (C,W) mouvement de rotation Les performances dynamiques Rapidité Stabilité

Les performances dynamiques

Rapidité

Stabilité

Précision

Les performances énergétiques

Rendement énergétique

Consommation d’énergie

Les performances sont fortement liées à la nature de la charge mécanique à entraîner

Elaboration du Cdcf d’un système hydraulique
Elaboration du Cdcf d’un système hydraulique

Les charges mécaniques

Tous ce qui engendre des forces et des couplesdu Cdcf d’un système hydraulique Les charges mécaniques Dans la pratique ces charges sont multiples est

Dans la pratique ces charges sont multiples est complexes qu’il n’est pas toujours facile de les définir précisémentmécaniques Tous ce qui engendre des forces et des couples Classification des charges mécaniques Forces et

Classification des charges mécaniques

Forces et couples gravitationnels

Forces et couples de déformations élastiques

Forces et couples de frottements statiques

Forces et couples de frottements cinétiques

Forces et couples de frottements visqueux

Forces et couples de traînée

Forces et couples de déformations plastiques

Cycle du travail d’une machine
Cycle du travail d’une machine

Le cycle du travail est défini par le procédé, il affecte le débit et la puissance de la machine

3 stratégies différentes

Vitesse (3) (1) (2) Temps (1): Temps minimal
Vitesse
(3)
(1)
(2)
Temps
(1): Temps minimal
Accélération
Accélération

Temps

Productivité maximale mais forte demande en débit et en puissance

(2): Vitesse constante

Sauf dans les phases transitoires le débit est constant

la puissance et variable en fonction de la charge Le système est simple mais non efficace: la puissance installée n’est pas complètement utilisée

Temps long

(3): Puissance constante

Meilleure utilisation de la puissance installée, mais le système est complexe

Temps court

33

Elaboration du Cdcf d’un système hydraulique
Elaboration du Cdcf d’un système hydraulique

Exemple 2

Le compacteur de rebuts métalliques

On pousse la paroi mobile à l'aide d'un vérin hydraulique, ce qui comprime fortement les rebuts et en diminue le volume. Les données utiles sont les suivantes :

Course maximale de la tige du vérin C=2,5 m Masse des parties mobiles, m : 1 000 kg Force de compression initiale (s=< 0,5 m) : 200 kN Force de compression (0,5 m =<s< =2,5 m) : 200 + 750(s - 0, 5) 2 kN Force à la rentrée de la tige (2,5 m => s >= 0) : 250 kN

34
34

On veut obtenir une vitesse constante de la paroi mobile de 0,2 m/min pendant toute la durée du compactage. Déterminer la durée du cycle de compactage et exprimer la force résultante en fonction du temps.

Elaboration du Cdcf d’un système hydraulique
Elaboration du Cdcf d’un système hydraulique

Exemple 2

Le compacteur de rebuts métalliques

Durée du cycle Influence qualitative des forces de frottement statique de Coulomb (1) et des
Durée du cycle
Influence qualitative des forces
de frottement statique de
Coulomb (1) et des forces
d'inertie (2).

35

Elaboration du Cdcf d’un système hydraulique
Elaboration du Cdcf d’un système hydraulique

Exemple 3

Le compacteur de rebuts métalliques

Pression

Puissance Débit
Puissance
Débit

Surpression risque du coup de bélier

36

Elaboration du Cdcf d’un système hydraulique
Elaboration du Cdcf d’un système hydraulique

Exemple 2

Le compacteur de rebuts métalliques

SOLUTION: Amortisseur de fin de cours

2 5 1 6
2
5
1
6

4

3

Elaboration du Cdcf d’un système hydraulique
Elaboration du Cdcf d’un système hydraulique

Exemple 3

Elaboration du Cdcf d’un système hydraulique Exemple 3 Panier troué C u v e Moteur Machine

Panier troué

Cuve

Moteur

Machine centrifuge

données

Durée du cycle = 14 s L’accélération de 0 à 700tr/mn a lieu en 2 s Le freinage exige 2s Le moment d’inertie total de la charge = 9,34 kg.m 2 Couples de frottement de coulomb et cinétique = négligeables Coefficients de frottement visqueux = 0.2N.m/(rad/s) Coefficients de traînée = 0,004N.m/(rad/s) 2

Construire les profiles des variables hydrauliques relatives à cette machine

Elaboration du Cdcf d’un système hydraulique
Elaboration du Cdcf d’un système hydraulique

Exemple 3

Machine centrifuge

Elaboration du Cdcf d’un système hydraulique Exemple 3 Machine centrifuge 39

39

Démarche de conception d’un système hydraulique
Démarche de conception d’un système hydraulique
0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
4
5
6
Cdcf de la machine
Cdcf de la
machine

6 étapes pour la conduite d’un projet de conception des systèmes hydrauliques

Cdcf de l’installation
Cdcf de
l’installation
Recherche Recherche d’architecture d’architecture
Recherche Recherche
d’architecture d’architecture
Simulation du fonctionnement
Simulation du
fonctionnement
Définition des paramètres de fonctionnement
Définition des paramètres
de fonctionnement
Choix des composants et dimensionnement
Choix des composants et
dimensionnement
Bilan énergétique
Bilan
énergétique
Estimation du coût de système
Estimation du coût de
système
Contrôle vis-à- vis du Cdcf
Contrôle vis-à-
vis du Cdcf
Adaptations éventuelles
Adaptations
éventuelles
Mise en forme du dossiers d’études et élaboration des manuels
Mise en forme du dossiers d’études et
élaboration des manuels
éventuelles Mise en forme du dossiers d’études et élaboration des manuels Rendu N°1 Rendu N°2 Rendu
éventuelles Mise en forme du dossiers d’études et élaboration des manuels Rendu N°1 Rendu N°2 Rendu

Rendu N°1

Rendu N°2

Rendu N°3

40

Recherche d’architecture
Recherche d’architecture

Étrangleur à pointeau avec ou sans clapet de retenu

Étrangleur à pointeau avec ou sans clapet de retenu Exemple 4 Vitesse sortie de tige 3

Exemple 4

Vitesse sortie de tige 3 m/mn
Vitesse sortie
de tige
3 m/mn
clapet de retenu Exemple 4 Vitesse sortie de tige 3 m/mn Clapet de retenu piloté à

Clapet de retenu piloté à l’ouverture

de tige 3 m/mn Clapet de retenu piloté à l’ouverture 41 • Expliquer les rôles des

41

Expliquer les rôles des nouveaux composants

Comparer les variables hydrauliques à celle de l’exemple 1

pourquoi le la position neutre du distributeur est différente de celle de l’exemple 1

Démarche de conception d’un système hydraulique
Démarche de conception d’un système hydraulique
0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
4
5
6
Cdcf de la machine
Cdcf de la
machine

6 étapes pour la conduite d’un projet de conception des systèmes hydrauliques

Cdcf de l’installation
Cdcf de
l’installation
Recherche d’architecture
Recherche
d’architecture
Simulation du fonctionnement
Simulation du
fonctionnement
Définition des paramètres de fonctionnement
Définition des paramètres
de fonctionnement
Choix des composants et dimensionnement
Choix des composants et
dimensionnement
Bilan énergétique
Bilan
énergétique
Estimation du coût de système
Estimation du coût de
système
Contrôle vis-à- vis du Cdcf
Contrôle vis-à-
vis du Cdcf
Adaptations éventuelles
Adaptations
éventuelles
Mise en forme du dossiers d’études et élaboration des manuels
Mise en forme du dossiers d’études et
élaboration des manuels
éventuelles Mise en forme du dossiers d’études et élaboration des manuels Rendu N°1 Rendu N°2 Rendu
éventuelles Mise en forme du dossiers d’études et élaboration des manuels Rendu N°1 Rendu N°2 Rendu

Rendu N°1

Rendu N°2

Rendu N°3

42

Recherche d’architecture
Recherche d’architecture

Exemple 5: Tarière de forage

43
43
Démarche de conception d’un système hydraulique
Démarche de conception d’un système hydraulique
0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
4
5
6
Cdcf de la machine
Cdcf de la
machine

6 étapes pour la conduite d’un projet de conception des systèmes hydrauliques

Cdcf de l’installation
Cdcf de
l’installation
Recherche d’architecture
Recherche
d’architecture
Simulation du fonctionnement
Simulation du
fonctionnement
Définition des paramètres de fonctionnement
Définition des paramètres
de fonctionnement
Choix des composants et dimensionnement
Choix des composants et
dimensionnement
Bilan énergétique
Bilan
énergétique
Estimation du coût de système
Estimation du coût de
système
Contrôle vis-à- vis du Cdcf
Contrôle vis-à-
vis du Cdcf
Adaptations éventuelles
Adaptations
éventuelles
Mise en forme du dossiers d’études et élaboration des manuels
Mise en forme du dossiers d’études et
élaboration des manuels
éventuelles Mise en forme du dossiers d’études et élaboration des manuels Rendu N°1 Rendu N°2 Rendu
éventuelles Mise en forme du dossiers d’études et élaboration des manuels Rendu N°1 Rendu N°2 Rendu

Rendu N°1

Rendu N°2

Rendu N°3

44

Bilan énergétique
Bilan énergétique

Flux fonctionnel

Energie Energie Energie transmise utilisée transformée
Energie
Energie
Energie
transmise
utilisée
transformée

Energie

source

Energie transmise utilisée transformée Energie source Générateur Pertes internes Modulateur Pertes internes
Energie transmise utilisée transformée Energie source Générateur Pertes internes Modulateur Pertes internes
Générateur Pertes
Générateur
Pertes

internes

transformée Energie source Générateur Pertes internes Modulateur Pertes internes Opérateur Pertes internes
Modulateur Pertes
Modulateur
Pertes

internes

Générateur Pertes internes Modulateur Pertes internes Opérateur Pertes internes Energie fournie Pertes à
Opérateur Pertes
Opérateur
Pertes

internes

Energie fournie
Energie
fournie

Pertes à

l’interface

Pertes à

l’interface

Pertes à

l’interface

Pertes à

l’interface

Pour un composant donné, siège d’un flux d’énergie, le bilan énergétique est donné par :

Pm puissance motrice

Pu

puissance utile

Pp

puissance perdue

Ps

puissance stockée

Pm = Pu + Pp + Ps

P

puissance utile Pp puissance perdue Ps puissance stockée Pm = Pu + Pp + Ps P

m

P u Composant P s P p
P u
Composant
P s
P p
Bilan énergétique
Bilan énergétique

pompe

Bilan énergétique pompe Rendement volumétrique Rendement mécanique Rendement total Ou 46
Bilan énergétique pompe Rendement volumétrique Rendement mécanique Rendement total Ou 46

Rendement volumétrique

Bilan énergétique pompe Rendement volumétrique Rendement mécanique Rendement total Ou 46

Rendement mécanique

Bilan énergétique pompe Rendement volumétrique Rendement mécanique Rendement total Ou 46

Rendement total

Ou

Bilan énergétique pompe Rendement volumétrique Rendement mécanique Rendement total Ou 46
Bilan énergétique pompe Rendement volumétrique Rendement mécanique Rendement total Ou 46

46

Bilan énergétique
Bilan énergétique

Moteur

Bilan énergétique Moteur Rendement volumétrique Rendement mécanique Rendement total Ou 47
Bilan énergétique Moteur Rendement volumétrique Rendement mécanique Rendement total Ou 47

Rendement volumétrique

Bilan énergétique Moteur Rendement volumétrique Rendement mécanique Rendement total Ou 47

Rendement mécanique

Bilan énergétique Moteur Rendement volumétrique Rendement mécanique Rendement total Ou 47

Rendement total

Bilan énergétique Moteur Rendement volumétrique Rendement mécanique Rendement total Ou 47

Ou

Bilan énergétique Moteur Rendement volumétrique Rendement mécanique Rendement total Ou 47

47

Bilan énergétique
Bilan énergétique

Vérin

Bilan énergétique Vérin 48
Bilan énergétique Vérin 48
Bilan énergétique Vérin 48
Bilan énergétique Vérin 48

48

Bilan énergétique
Bilan énergétique

Conduites

Pertes de charge réparties

C o n d u i t e s Pertes de charge réparties Nombre de Reynolds
C o n d u i t e s Pertes de charge réparties Nombre de Reynolds

Nombre de Reynolds

C o n d u i t e s Pertes de charge réparties Nombre de Reynolds

Ecoulement laminaire

C o n d u i t e s Pertes de charge réparties Nombre de Reynolds
C o n d u i t e s Pertes de charge réparties Nombre de Reynolds

Ecoulement turbulent

C o n d u i t e s Pertes de charge réparties Nombre de Reynolds

49

Bilan énergétique
Bilan énergétique

Conduites

Bilan énergétique C o n d u i t e s Pertes de charge localisées 50

Pertes de charge localisées

Bilan énergétique C o n d u i t e s Pertes de charge localisées 50

50

Bilan énergétique
Bilan énergétique

Exemple 5: Tarière de forage

51
51
Bilan énergétique
Bilan énergétique

Exemple 5: Caractéristiques de la pompe et du limiteur de pression

pompe
pompe
Bilan énergétique Exemple 5: Caractéristiques de la pompe et du limiteur de pression pompe limiteur de

limiteur de pression

Bilan énergétique Exemple 5: Caractéristiques de la pompe et du limiteur de pression pompe limiteur de

52

Bilan énergétique
Bilan énergétique

Exemple 5: Caractéristiques du moteur

Bilan énergétique Exemple 5: Caractéristiques du moteur 53
Bilan énergétique Exemple 5: Caractéristiques du moteur 53
Bilan énergétique
Bilan énergétique

Exemple 5: Caractéristiques des clapets et du distributeur

54
54
Bilan énergétique Exemple 5: Caractéristiques des clapets et du distributeur 54
Bilan énergétique
Bilan énergétique
Bilan énergétique 55
Bilan énergétique 55

55

Efficacité et Économie d’énergie
Efficacité et Économie d’énergie

Régulateur de pression

Un régulateur de pression rend le débit de la pompe conforme à la demande des actionneurs; il empêche l’écoulement du fluide au travers le limiteur de pression, donc les pertes énergétiques .

Exemple d’évolution de la pression et le débit
Exemple d’évolution de la pression et le débit

56

. Exemple d’évolution de la pression et le débit 56 Symbole d’une pompe dotée d’un régulateur

Symbole d’une pompe dotée d’un régulateur de pression

Efficacité et Économie d’énergie
Efficacité et Économie d’énergie

Régulateur de pression

Action directe

de pression A c t i o n d i r e c t e Action

Action pilotée (plusieurs réglages + réduction du p inhérente )

A c t i o n d i r e c t e Action pilotée (plusieurs

57

Efficacité et Économie d’énergie
Efficacité et Économie d’énergie

Régulateur à poursuite de pression (load sensing)

Régulateur à poursuite de pression (load sensing) Un régulateur à poursuite de pression rend le débit

Un régulateur à poursuite de

pression rend

le

débit

et

la

pression

à

la

sortie

de

la

pompe

d

d

eman e

conforme

d

ti

à

es ac onneurs;

la

il

du

fluide au travers le limiteur de

empêche

l’écoulement

les

étrangleurs, donc les pertes

énergétiques .

pression

et

dans

58

Efficacité et Économie d’énergie
Efficacité et Économie d’énergie

Exemple 6:

Efficacité et Économie d’énergie Exemple 6: Comparer l’influence sur le rendement global si le système est

Comparer l’influence sur le rendement global si le système est doté d’un régulateur de pression ou d’un régulateur à poursuite de pression

Efficacité et Économie d’énergie
Efficacité et Économie d’énergie

Régulateur de puissance

Action directe
Action directe

de

puissance permet d’utiliser au maximum la puissance installée.

Un régulateur

Action pilotée

la puissance installée. Un régulateur Action pilotée Il permet de réaliser des stratégies à puissance

Il permet de réaliser des stratégies à puissance constante;

60

Efficacité et Économie d’énergie
Efficacité et Économie d’énergie

Poursuite de pression par valve

(avec une pompe à cylindrée fixe)

Efficacité et Économie d’énergie Poursuite de pression par valve (avec une pompe à cylindrée fixe) 61

61

Efficacité et Économie d’énergie
Efficacité et Économie d’énergie

Sommation de débit par valve de mis à vide

(avec une pompe à cylindrée fixe)
(avec une pompe à cylindrée fixe)
Efficacité et Économie d’énergie
Efficacité et Économie d’énergie

Régulation du débit par étrangleur en déviation

(avec une pompe à cylindrée fixe)

et Économie d’énergie Régulation du débit par étrangleur en déviation (avec une pompe à cylindrée fixe)
et Économie d’énergie Régulation du débit par étrangleur en déviation (avec une pompe à cylindrée fixe)
et Économie d’énergie Régulation du débit par étrangleur en déviation (avec une pompe à cylindrée fixe)
Efficacité et Économie d’énergie
Efficacité et Économie d’énergie

Utilisation d’accumulateurs

Laccumulateur à vessie

Les accumulateurs hydrauliques sont des appareils hydrostatiques qui peuvent accumuler une certaine énergie et peuvent la transmettre à l'installation hydraulique, si besoin est. Tandis que les fluides ne sont que faiblement compressibles, les gaz se distinguent par une haute compressibilité . Cette différence est la base du principe de travail de tous les accumulateurs hydrauliques au gaz.

principe de travail de tous les accumulateurs hydrauliques au gaz. L’accumulateur à membrane L’accumulateur à piston

L’accumulateur à membrane

principe de travail de tous les accumulateurs hydrauliques au gaz. L’accumulateur à membrane L’accumulateur à piston
principe de travail de tous les accumulateurs hydrauliques au gaz. L’accumulateur à membrane L’accumulateur à piston
principe de travail de tous les accumulateurs hydrauliques au gaz. L’accumulateur à membrane L’accumulateur à piston

L’accumulateur à piston

Efficacité et Économie d’énergie
Efficacité et Économie d’énergie

Utilisation d’accumulateurs

Principe de fonctionnement

Le principe de fonctionnement de l'accumulateur hydropneumatique est régi par la loi de BOYLE-MARIOTTE.

hydropneumatique est régi par la loi de BOYLE-MARIOTTE. Suivant la rapidité du changement d'état, la

Suivant la rapidité du changement d'état, la transformation est isochore, isotherme (Rapide ɣ =1), adiabatique (lente donc ɣ =1,4) ou polytropique (autres cas ɣ = 1,25).

65

Efficacité et Économie d’énergie
Efficacité et Économie d’énergie

Utilisation d’accumulateurs

Vx: volume de fluide accumulé ou restitué par l’accumulateur

Va=V1: volume initial du gaz

pa=p1: pression de gonflage fixée à 90% de la pression de travail minimale pour éviter la vidange complète

pmax=p2:

maximale

pression

de

travail

pmin=p3: pression de travail minimale

minimale pour éviter la vidange complète pmax=p2: maximale pression de travail pmin=p3: pression de travail minimale
minimale pour éviter la vidange complète pmax=p2: maximale pression de travail pmin=p3: pression de travail minimale

66

Efficacité et Économie d’énergie
Efficacité et Économie d’énergie

Utilisation d’accumulateurs

Source d’énergie auxiliaire

Compensateur de fuites

67
67
Efficacité et Économie d’énergie
Efficacité et Économie d’énergie

Utilisation d’accumulateurs

Circuit à double fonction

Réserve d’énergie

68
68
Pourquoi le concept de l’hydraulique proportionnelle?
Pourquoi le concept de l’hydraulique proportionnelle?

L’hydraulique conventionnelle représente les inconvénients suivants :

– Nécessité d’un nombre important de composants de base

– Le réglage est définitif,

– Risque d’à-coups (coup de bélier) à cause de la fermeture et l’ouverture brutales des sections de passage du fluide.

brutales des sections de passage du f l u i d e . Circuit permettant une

Circuit permettant une sortie d’approche rapide puis vitesse lente de travail.

Principe du concept de l’hydraulique proportionnelle
Principe du concept de l’hydraulique proportionnelle

L’électroaimant proportionnel

L’hydraulique proportionnelle est la technologie qui permet la mise en œuvre des appareils qui commandés électriquement par un signal d’amplitude variable, délivrent une sortie (débit, pression…) proportionnelle à la valeur de l’information électrique.

proportionnelle à la valeur de l’information électrique. cet appareil délivre un effort indépendant du
proportionnelle à la valeur de l’information électrique. cet appareil délivre un effort indépendant du

cet appareil délivre un effort indépendant du déplacement de sa tige (1) et qui est proportionnel au courant d’alimentation de la bobine (3).

Formes d’intégration des servoactionneurs hydrauliques
Formes d’intégration des servoactionneurs hydrauliques

Commande

Asservissement

des servoactionneurs hydrauliques Commande Asservissement Légende W = alimentation électrique, S = signal de
des servoactionneurs hydrauliques Commande Asservissement Légende W = alimentation électrique, S = signal de

Légende W = alimentation électrique, S = signal de référence, Z-A = valve simple, Z-T = valve avec boucle d’asservissement, E = commande électronique, T = capteur de la valve, T-O = capteur de l’actionneur, O = actionneur, PID = contrôleur d’axe.

Choix d’un distributeur proportionnel
Choix d’un distributeur proportionnel

Le choix d’un distributeur ce fait à partir de son débit nominal Qn correspondant à la perte de charge nominale Pn. Ces deux valeurs sont mesurées à partir du schéma ci-dessous :

valeurs sont mesurées à partir du schéma ci-dessous : Autrement dit, le débit nominal est celui

Autrement dit, le débit nominal est celui qui est obtenu lorsque toute la pression Pn est utilisée pour faire passer le fluide à travers les orifices du distributeur.

L’utilisateur désire obtenir un débit donné dans des conditions de charge données. Il doit savoir à partir des conditions de charge qui sont les siennes, calculer le débit nominal nécessaire pour pouvoir choisir judicieusement un distributeur convenable.

Choix d’un distributeur proportionnel
Choix d’un distributeur proportionnel

Nous allons étudier le cas particulier d’un vérin symétrique, dans le cas d’un courant de commande constant.

On note :

P 1 : la pression d’alimentation du distributeur, P 0 : la pression de retour (réservoir), Pc : la pression nécessaire pour vaincre la charge, P d : la pression dépensée pour assurer le débit à travers le distributeur :

P = P - P - P

d

1

0

c

Si i est le courant de commande, on sait que les sections de passage sont :

Le débit s’écrit donc :

soit :

Q

=

s=ki

2 P
2
P

s

=

2 P1 P0 Pc 2
2
P1 P0
Pc
2

ki

P1 P0 Pc

Q=Ki

73

Choix d’un distributeur proportionnel
Choix d’un distributeur proportionnel

Le débit nominal donné par le constructeur, pour le même courant d’alimentation peut s’écrire :

Pn

Qn =Ki

L’utilisation de ces deux formules permet de calculer le débit nominal, donc faire le choix du distributeur :

Q

n

=

P

n

P

Q

L’utilisateur, ayant généralement plusieurs conditions de fonctionnement à assurer, calculera les débits nominaux correspondant à chacun de ces cas et choisira un distributeur couvrant tous les cas.

Exemple :

Un vérin symétrique de 10 cm2 doit se déplacer à une vitesse de 15 cm/s et vaincre une force de 900 daN, à partir un circuit où la haute pression est de 150 bar et la pression de retour de 10 bar, à l’aide d’un distributeur avec Pn = 200 bar.

Q = 150 cm 3 /s, Qn = 300 cm 3 /s.

74

Etude dynamique d’un servo-actionneur
Etude dynamique d’un servo-actionneur

Les applications des servo-actionneur sont divisées pratiquement en deux partie :

Mouvement de grande charge à hautes vitesse, Application d’un grand effort à faible vitesses.

La plupart des instabilité rencontrées en pratique sont dus à la négligence de l’approche fréquentielle du système. Deux aspects sont à considérés :

raideur hydraulique du système, l’inertie de la charge.

Dans plusieurs applications on a considéré que le fluide est incompressible, ce n’est pas le cas dans la réalité puisque lorsqu’on le comprime il se comporte exactement comme un ressort. Pour les servo-actionneurs rapide à charge dynamique la tige du vérin doit être considérée élastique ( avec une raideur élastique Rc).

rapide à charge dynamique la tige du vérin doit être considérée élastique ( avec une raideur

75

Etude dynamique d’un servo-actionneur
Etude dynamique d’un servo-actionneur

L’analyse du système se simplifie si on considère chaque composant comme bloc :

Kv=Ka KD Kc

chaque composant comme bloc : Kv = K a K D K c Le gain G

Le gain G est la relation qui existe entre l’entrée et la sortie.

Le

V p les blocs, dans le diagramme de Bode.

ain du s stème K

g

y

eut être obtenu en faisant la somme des

ains de tous

g

,

y eut être obtenu en faisant la somme des ains de tous g , gain du

gain du système en boucle ouverte est :

76

Ka : amplificateur, K D : distributeur, Kc : vérin, H : capteur).

Etude dynamique d’un servo-actionneur
Etude dynamique d’un servo-actionneur

Pour avoir des bonnes performances de rapidité et de précision il faut augmenter le gain du système ; mais un gain trop grand peut provoquer l’instabilité du système.

gain trop grand peut provoquer l’instabilité du système. réponse à un step de déplacement du tiroir

réponse à un step de déplacement du tiroir du distributeur

Etude dynamique d’un servo-actionneur
Etude dynamique d’un servo-actionneur
Etude dynamique d’un servo-actionneur 78
Etude dynamique d’un servo-actionneur
Etude dynamique d’un servo-actionneur
Etude dynamique d’un servo-actionneur 79
Etude dynamique d’un servo-actionneur
Etude dynamique d’un servo-actionneur
Etude dynamique d’un servo-actionneur 80
80
80
Etude dynamique d’un servo-actionneur
Etude dynamique d’un servo-actionneur

Exemple :

Etude dynamique d’un servo-actionneur Exemple : 81

81

Applications
Applications

Les transmissions hydrostatiques

82
82
Applications
Applications

Combinaisons de transmission hydrostatique

Applications Combinaisons de transmission hydrostatique
Applications Combinaisons de transmission hydrostatique
Applications
Applications

Combinaisons de transmission hydrostatique

Applications Combinaisons de transmission hydrostatique
Applications Combinaisons de transmission hydrostatique
Applications
Applications
Applications