ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA

CONTENIDO DEL CURSO: 299006_16 Trabajo Colaborativo

CONTROL ANALOGICO

1. Diseñar un controlador PID para el sistema de la figura de tal manera que Mp=15% y
realizar la sintonía del sistema. Haga el desarrollo paso a paso y explique cada paso,
utilice una de las reglas de sintonización de Zigler-Nichols.

Para realizar la sintonización solo se tiene en cuenta la constante proporcional y se trabaja

inicialmente con ella quedando como resultante la función de transferencia siguiente.

𝐺(𝑠) 𝐾
= 3 2
𝑅(𝑠) 𝑆 + 21𝑆 + 20𝑆 + 𝐾

Ahora se trabaja el denominador aplicando el criterio de Routh-Huwitz para encontrar a partir

de que margen el sistema es estable

𝑆3 1 20
𝑆2 21 𝐾
420 − 𝐾
𝑆 0
21
𝑆0 𝐾

De lo anterior analizando la fila uno encontramos que K > 0 y K >420 a partir de ellos
tomamos el segundo por lo tanto K = 420 lo cual sería la ganancia critica.

𝑆 3 + 21𝑆 2 + 20𝑆 + 420

Realizando el reemplazo de S= jw e igualamos a cero

(𝑗𝑤)3 + 21(𝑗𝑤)2 + 20(𝑗𝑤) + 420 = 0

−𝑗𝑤 3 − 21𝑤 2 + 20𝑗𝑤 + 420 = 0

Separamos parte real e imaginaria e igualamos a cero.

𝑗(20𝑤 − 𝑤 3 ) + (420 − 21𝑤 2 ) = 0

Donde se despeja de la parte real la frecuencia de la oscilación sostenida

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420
𝑤= √
21

Donde

𝑤 = √20

Una vez se tenga la frecuencia de oscilación critica se despeja el periodo de la oscilación

2𝜋 2𝜋
𝑃= =
𝑤 √20

𝑃 = 1.405

Teniendo en cuenta la reglas de Ziegler y Nichols, se determina K, Ti y Td del modo siguiente:

𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 𝐾 = 252

𝑇𝑖 = 0.5 ∗ 𝑃 = 0.702

𝑇𝑑 = 0.125 ∗ 𝑃 = 0.176

La función de transferencia resultante del controlador es

1
𝑃𝐼𝐷 = 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝑑 𝑆)
𝑇𝑖 𝑆

358.72
𝑃𝐼𝐷 = 252 + + 44.2513 𝑆
𝑆

44.25𝑆 2 + 252𝑆 + 358.72

𝑃𝐼𝐷 =
𝑆

Graficamos la respuesta al escalón sin PID y luego con este. Mediante Simulink

Función Sin controlador PID

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Con controlador PID

Graficas resultantes

Se observa que el sistema tiempo un seguimiento asintótico y tiene un tiempo de

establecimiento grande.
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Se observa un tiempo de establecimiento menor pero el sistema presenta oscilaciones y el

porcentaje de sobrepaso es superior al deseado.

Se realiza la sintonía del controlador hasta llegar a un valor aproximada de sobrepaso máximo
del 15%, Se dejamos Kp= 252 y Ti y Td las multiplicamos por un factor de 4, para reducir el
valor de control integral el cual es el que genera las oscilaciones y aumentamos el control
derivativo que tiene el efecto de aumentar la estabilidad del sistema, reduciendo el sobrepaso
y mejorando la respuesta transitoria

Obteniendo la función de transferencia del controlador PID.

89.68
𝑃𝐼𝐷 = 252 + + 177.052 𝑆
𝑆

177.052𝑆 2 + 252𝑆 + 89.68

𝑃𝐼𝐷 =
𝑆
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CONTROL ANALOGICO

Respuesta Controlador PID resultante.