Control Automático I

IV Ciclo
Sección B

Informe de Laboratorio Nº 03

Características de los Procesos

Equipo de Trabajo: E8. Integrantes:

De La Cruz Toribio, Haan Vicent

Gallardo Achamizo, Deyvi Jhonatan
Humpiri Turpo, Wilar Vicente
Ramos Zurichaqui, Victor Gabriel

Profesor: Arturo Rojas Moreno

Fecha de Realización: 29 de Agosto

Fecha de Entrega: 09 de Setiembre

2011-II
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1.-INTRODUCCIÓN:

De la referencia [1] En el presente informe, daremos el uso al programa PC-

ControLab2, del cual podremos observar la curva característica de distintos
procesos. Para poder simular dichos procesos se mide la variable controlada
(PV) en función de la variable manipulada (MV).
Para controlar un proceso es necesario caracterizarlo. Es decir, determinar su
comportamiento estático y dinámico. Par ello se mide la variable controlada
(PV) en función de la variable manipulada (MV). En la figura 1 se identifica
estas variables, en donde también se muestran las señales de disturbio en color
negro. Para determinar el comportamiento estático se mide la variable
controlada cuando alcanza el estado estable. En la figura2 se muestra la curva
característica resultante para un proceso genérico autoregulado, denominado
así porque su salida en el estado estacionario es una constante, que incluye al
cero.

Figura 1. Proceso SISO (Single Input Single Output). Las fleches negras son los
disturbios

Figura 2. Curva característica de un proceso

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Para determinar la característica dinámica se aplica un escalón a la entrada del
proceso, como se muestra en la figura 3, y se determina, a partir de la curva de
reacción de la variable controlada, los parámetros del proceso, tal como se
muestra en la figura 4.

Figura 3. Curva de reacción.

Figura 4. Método de la tangente para un proceso de primer orden.

Figura 5. Método del 63.2% para un proceso de primer orden.

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Figura 6. Método de la tangente para un proceso de orden superior.

Figura 7. Método del 28.3% y 63.2% para un proceso de orden superior.

La ganancia del proceso se determina dividiendo la amplitud de la variación de

la variable controlada sobre la amplitud del escalón en la variable manipulada,
tal como se muestra en la ecuación (1).

∆PV
KP = (1)
∆OUT

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La constante de tiempo t y el tiempo muerto tp del proceso se determinan a
partir de los tiempos medidos desde el instante en que se produjo el escalón.
Para determinar estas constantes, utilizaremos el método de la tangente y el
método del 28.3% y 63.2%.

Método de la tangente:
Los valores td y t del proceso se determinan directamente del grafico, tal como
se muestran en las figuras 4 y 6.

Método de 28.3% y 63.2%

Los valores td y t del proceso se determinan a partir de los tiempos que
corresponde a 28.3% y 63.2%, tal como se ilustra en las ecuaciones. (2) y (3).

T = 1.5(t 63.2% − t 28.3% ) (2)

τ = t 63.2% − T (3)

La función de transferencia del proceso esta representada en la ecuación 4.

∆PV K P
= 1 +T ℯ −tS (4)
∆OUT S

Donde s es la variable de Laplace.

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2.-Resultados del laboratorio:

Curva Característica de un Proceso

a. Determinamos la curva característica del proceso Process/Select

Model/generic.mld, modificando la variable manipulada OUT(%) y
midiendo la variable controlada PV (%) en estado estacionario.
Anotamos los resultados en la Tabla 1 y también dibujamos la curva
característica. Nota: Debemos de hacer click en el botón OUT del
graficador, y en la ventana que aparece, escribir el valor de OUT(%) en
el espacio de New Output.

Salida del Variable controlada

controlador (%) (%)
0 0
5 7.5
10 14.95
15 22
20 30
25 37.51
30 44.96
35 52.5
40 59.8
45 67.5
50 74.7
55 82.5
60 90
65 97.9
70 100
Tabla1. Curva característica del proceso Generis Process.

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Para OUT 10%

Figura 8

Para OUT 60%

Figura 9

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Curva Característica
120

100

Salida del Controlador (%)

80

60

40

20

0
0 20 40 60 80
Variable Controlada (%)

Curva Característica del Proceso Generic Process.

Proceso de primer orden

b. Seleccionamos Process/Select Model/folpdt2.mdl (proceso de primer

orden).

Figura 10

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c. Cambiamos la salida del controlador OUT de 35% a 55%. Esto equivale

a generar un escalón de 20%. Al estabilizarse la señal PV detenga el

grafico presionando PAUSE. Use ZOOM para ampliar el eje vertical.

Figura 11

Inicial: PV= 51.09 OUT=35

Final: PV= 80.71 OUT=55

ΔPV =29.62 ΔOUT =20

∆𝑂𝑈𝑇 20
𝑘𝑃 = = = 1.481
∆𝑃𝑉 29.62

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Figura 12. Proceso de primer orden flopdt2

Luego estimamos las constantes de tiempo utilizados en el método de la

tangente.

Figura 13

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T = 5.41 min 𝜏 = 4.46 min

Ahora estimamos la constante de tiempo T y el tiempo muerto τ utilizando el

método del 63.2%.

𝑃𝑉∆𝑃𝑉=63.2% = 18.96 𝑡63.2% = 13𝑚𝑖𝑛

𝜏 = 5𝑚𝑖𝑛 𝑇 = 6.1𝑚𝑖𝑛

d. En la ventana que aparece con Process/Changue Parameters anote:

dead Time (τ), Process gain (Kp) y Time Constant (T):

Kp = 1.5 T=5 τ=6

Figura 14

¿Coinciden los valores con los anteriores estimados? ¿Cuál es el más exacto?

En el caso de la tangente si coincide pero se observa un margen de error

elevado, En el método del 63.2% la exactitud es mayor.

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En la ventana que aparece con Process/Changue Parameters cambiamos los

parámetros a:

Kp = 1 T = 3 min τ = 2 min

Figura 15

Cambiamos la salida del controlador OUT de 35% a 55% y estimamos la

constante de tiempo T y el tiempo muerto τ utilizando el método del 63.2.

𝑃𝑉𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 = 35 𝑂𝑈𝑇 = 35%

𝑃𝑉𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 55 𝑂𝑈𝑇 = 55%

∆𝑃𝑉 = 20 ∆OUT = 20

𝑃𝑉∆𝑃𝑉=63.2% = 12.64 𝑡63.2% = 7.40 𝑚𝑖𝑛

𝜏 = 3𝑚𝑖𝑛 𝑇 = 2.1𝑚𝑖𝑛

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Figura 16

e. Escribimos la función de transferencia que representan al proceso para

los pasos 2 y 4.
𝟏.𝟓
Kp = 1.5 tD = 6 min t = 5 min 𝑭𝑻 =
(𝟏+𝟓𝑺)𝒆−𝟔𝑺
𝟏
Kp =1 tD =2 min t=3 min 𝑭𝑻 =
(𝟏+𝟑𝑺)𝒆−𝟐𝑺

Proceso de Orden Superior

f. Determinamos los parámetros del proceso Process/Select

Model/generic.mdl (Proceso de orden superior) usando el escalón de
35% a 55%.

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Figura 17

𝑃𝑉𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 = 52.5 𝑂𝑈𝑇 = 35%

𝑃𝑉𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 82.5 𝑂𝑈𝑇 = 55%

∆𝑃𝑉 = 30 ∆𝑂𝑈𝑇 = 20

𝐾𝑝 = 1.5

Por el método de la tangente

𝜏 = 3𝑚𝑖𝑛 𝑇 = 2.6𝑚𝑖𝑛

Figura 18

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Por el método del 28.3% y 63.2%

𝑃𝑉∆𝑃𝑉=28.3% = 8.5 𝑡28.3% =17.9

𝑃𝑉∆𝑃𝑉=63.2% = 18.9 𝑡63.2% = 22.3

𝑇 = 4.6𝑚𝑖𝑛 𝜏 = 4.6𝑚𝑖𝑛

Figura 19

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Proceso Integrativo

Figura 20

g. Determinamos las características del proceso Process/Select

Model/Level2.mdl (Proceso naturalmente inestable: integrativo) variando
OUT de 30% a 40%

Inicial: PV= 52 OUT= 30%

Final: PV= 10 OUT= 40%
Final: PV= 0 OUT= 30%

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Figura 21

Figura 22

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En este proceso se manipula el flujo de entrada a un tanque, donde el consumo
es constante. Luego disminuimos el consumo con StepDecr y observe lo que
sucede.

¿PV es ruidosa? Sí, porque se está variando la carga (Load)

¿Qué es un proceso integrativo? Según la referencia [2] Es un proceso que
responde variando su valor de PV constantemente hacia arriba o hacia debajo
de manera proporcional a la magnitud de cambio producido con el elemento
final de control que en este caso vendría a ser una válvula.

Figura 23

De la Referencia [3]
Flujo

h. En el menú View seleccionamos segundos.

Determinamos las constantes para el proceso Process/Select
Model/flowlp2.mdl con un escalón en OUT de 20% a 45%.

Inicial: PV= 32.31 OUT= 20%

Final: PV= 45 OUT= 45%
∆PV= 71.35 ∆OUT= 25%
Kp = 2.85 tD =0.25 seg t= 4.965 seg

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Figura 24

Observamos que la variable PV es ruidosa.

En el menú Control/measurement Options seleccionamos:

Noise Filter: Yes Filter Time Constant = 0.1 min

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Figura 25

Repita el procedimiento con un escalón en OUT de 20% a 45%

Inicial: PV= 43.80 OUT= 20%

Final: PV= 70.64 OUT= 45%
∆PV= 26.84 ∆OUT= 25%
Kp = 1.07 tD = 0.8 seg t= 6.45 seg

Figura 26

¿Ha variado el proceso? Explique

Si ha variado, ahora el PV no tiene perturbaciones y la estabilización es
más larga.

Reajustamos el filtro de ruido a 0.01 min. El cambio del valor Noise

Filter logró que el proceso disminuya la perturbación, así como también
aumento el incremento de cambio que posee.

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Figura 27

Escriba la función de trasferencia que representa el proceso.

𝛥𝑃𝑣 1.54 −0.8𝑠

= 𝑒
𝛥𝑜𝑢𝑡 1 + 7𝑠

Temperatura

i. En el menú View seleccionamos minutos

Determinamos las constantes para el proceso Process/Select Model/
Temp2.mdl con un escalón en OUT de 30% a 50%

Inicial: PV= 52.13 OUT= 30%

Final: PV= 61.32 OUT= 50%
∆PV= 9.19 ∆OUT= 20%
Kp = 0.46 tD = 0.7 seg t= 6.56 seg

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Figura 28

¿PV es muy ruidosa?

No es muy ruidosa

El ruido es observado es por el sensor de temperatura, ¿puede ser

despreciable?
El ruido existente en PV es bajo, pero no puede ser despreciable

Escribimos la función de transferencia que representa el proceso

𝛥𝑃𝑣 0.46
= 𝑒 −3.45𝑠
𝛥𝑜𝑢𝑡 1 + 5.6𝑠

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Presión

j. Trabajamos con segundos.

Determinamos las constantes para el proceso Process/Select

Model/pressur2.mdl con un escalon en OUT entre 20% y 45%. Este
modelo simula un proceso de presión de gas.

Inicial: PV= 33.16 OUT= 20%

Final: PV= 58.24 OUT= 45%
∆PV= 25.08 ∆OUT= 25%
Kp = 1.003 tD = 0.4 seg t= 4.2 seg

¿PV es muy ruidosa?

No es ruidosa, la señal presenta un comportamiento sin perturbaciones.

Escribimos la función de transferencia que representa al proceso

𝛥𝑃𝑣 1.003 −0.4𝑠

= 𝑒
𝛥𝑜𝑢𝑡 1 + 4.2𝑠

k. Comparación

La comparación de los parámetros en los procesos de temperatura, presión y

flujo nos muestran las características de cada variable, estas son útiles para
poder realizar cambios favorables en el proceso.

Con la obtención de gráficos logramos determinar que la temperatura es la

variable con más lenta estabilización mientras que el flujo es el que se estabiliza
más rápidamente.

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3.- Conclusiones

 Con la ayuda de filtros aplicados al proceso, se pueden eliminar o

corregir los disturbios propios de cada uno de ellos.

 En el proceso Integrativo podemos observar fácilmente ruido,

comparado con los demás este es el más susceptible a los ruidos en el
proceso

 En un proceso Integrativo el valor estable se logra con mayor rapidez

que otros tipos de procesos.

 El flujo obtiene la estabilidad mucho más rápido que cualquier otra

variable estudiada.

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4.-Aplicaciones

Las aplicaciones de los métodos antes mencionados en las industrias son muy
diversos puesto que son necesarias para calcular los parámetros de regulación
en función del tiempo. Por ejemplo en un proceso de control de presión,
podemos utilizar el método de la
tangente (Programa utilizado
LabVIEW):

Registro de la respuesta a un escalón

(Sistema de control de presión):
- Variable manipulada en azul
- Variable controlada en rojo

Posicionamiento del cursor antes y después

del escalón de la variable controlada como
preparación del método de la tangente en el
punto de inflexión.

Identificación automática del sistema

controlado con el método de la tangente en
el punto de inflexión

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5.-Observaciones y recomendaciones

 En el proceso de orden superior el programa nos otorga el valor del

tiempo muerto, de ganancia y la constante de tiempo al igual que en el
proceso de primer orden, pero a diferencia de estos dos, a este último
proceso se le tiene que configurar en Changue Parameters para así
poder tener los valores deseados.

 Modelar sistemas regulados es posible con la ayuda de la función de

transferencia, ya que esta presenta todas las características que posee el
proceso.

 Observamos que los parámetros de los dos métodos para modelar y

obtener las características son determinados por una recta tangente que
nos otorga valores aproximados, mientras tanto en el método de 63.2%
y 28.3% es más precisa para hallar las características del proceso y es
independiente de hacerle cualquier tipo de modificación.

 El modelo de la curva a seleccionar dependerá exclusivamente del

proceso que se llevara a cabo.

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6.- Referencia

[1] Rojas Moreno, A., Control de procesos práctico y avanzado, En elaboración,

2011.

[2] http://www.instrumentacionycontrol.net/es/curso-sintonizacion-
controladores/376-introduccion-a-la-sintonizacion-de-controladores-conociendo-
a-los-procesos-primero.html

[3] Smith, Carlos A. Corripio (1996). Control Automático de Procesos. Teoría y

Práctica. Limusa Noriega Editores.

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