Protótipo do Robô Paralelo 3RRR desenvolvido nas

Linguagens Nativas de Scilab, Processing e Arduino

Engenhria Mecânica

Centro de Ciëncias Tecnológicas

Universidade do Estado de Santa Catarina

Guilerme de Faveri
Aníbal Alexandre Campos Bonilla

2013
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6 CONSTRUÇÃO

Nesse capítulo são abordadas as características construtivas, decisões tomadas no

decorrer do processo e os componentes utilizados.

6.1 ESTRUTURA
O robô paralelo 3-RRR planar é constituído por uma base de madeira na qual são
afixados os servos motores utilizados como atudores, uma plataforma móvel de madeira
em formato retangular e 6 braços de servomotor de aeromodelismo, utlizados como
manivela e haste. Na Fig. 6 é apresentado o sistema completo, incluindo o a parte de
comunicação, enquanto que na Fig. 7 é apresentado em detalhe o robô e na Fig. 8 pode-
se observar os elementos da cadeia cinemática detalhados.
Figura 6: Foto do robô paralelo 3-RRR planar e sistemas adjacentes

Fonte: Foto por Josias Sommer.

Como pinos para efetuar a junta rotativa, são utilizados conjuntos de parafuso-porca
autotravante M3 nos comprimentos necessários em cada cunjunto, cedidos pela Equipe
6.1 Estrutura 38

Figura 7: Detalhe da estrutura robótica

Fonte: Foto por Josias Sommer.

Figura 8: Detalhamento da cadeia cinemática

Fonte: Foto por Josias Sommer.

6.1 Estrutura 39

Albatroz AeroDesign.
Como atuadores são utilizados 3 servo motores S3003 da marca Futaba. A escolha
por utilização de servomotores, comumente utilizados em aeromodelismo, se deu pelo
baixo custo, aliando boa resposta no tempo com a capacidade de imprimir um torque
elevado em relação à massa do conjunto. A facilidade de uso de um servo motor se dá
ao fato de existir uma biblioteca específica para servomotores no software Arduino IDE,
facilitando assim a comunicação dos servomotores com a placa Arduino. A especifi-
cação técnica do servo motor Futaba S3003 fornecidas pelo fabricante estão dispostas
na tabela 2.
Na tabela 3 é apresentado o custo total da estrutura do robô paralelo, sem levar em
conta o preço dos elementos de fixação e parafusos.

Tabela 2: Especificações técnicas do servo motor Futaba S3003

Alimentação 4.8V 6.0V

Velocidade 0.23sec/60 0.19sec/60◦
◦

Torque 3.2 kg.cm 4.1 kg.cm

Dimensões 20.4x19.8x36.0 mm
Peso 37.2 g

Fonte: Fornecido pelo fabricante.

Tabela 3: Especificação dos componentes e custo

Peça Custo Unitário Quantidade Custo Acumulado

Servo Motores R$ 67,00 3 R$ 201,00
Braço de Controle R$ 6,83 6 R$ 242,00
Base de Madeira R$ 15,00 1 R$ 257,00
Plataforma Móvel R$ 0,00 1 R$ 257,00
Parafuso M3 R$ 0,00 6 R$ 257,00
Porca Autotravante M3 R$ 0,00 12 R$ 257,00

Fonte: Produzido pelo autor.