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Chapitre1 : Rappels sur la transformée de Laplace

1. Introduction :

La transformation de Laplace est une opération intégrale qui permet de transformer


une fonction d’une variable réelle en une fonction d’une variable complexe. Par cette
transformation, une équation différentielle linéaire peut être représentée par une équation
algébrique. Elle permet aussi de représenter des fonctions particulières (distribution de
Heaviside, distribution de Dirac, etc.) de manière très élégante. Ce sont ces possibilités qui
rendent la transformation de Laplace intéressante et populaire auprès des ingénieurs. Cette
transformation a donné lieu à la technique du calcul opérationnel ou calcul symbolique qui
facilite la résolution des équations différentielles linéaires qui représenteront les systèmes
que nous allons étudier.

2. Définition :

Considérons une fonction réelle d’une variable réelle s(t) telle que s(t)=0 pour t<0.

On définie sa transformée de Laplace L(s(t)) comme la fonction S de la variable complexe


p (𝑝 = 𝜏 + 𝑗𝜔), 𝜏 𝑒𝑡 𝜔 ∈ ℝ
+∞
Comme suit 𝑆(𝑝) = ∫0 𝑠(𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡 (1.1)

3. Propriétés fondamentales de la transformation de Laplace:

Les propriétés suivantes permettent de calculer facilement (sans utiliser la définition de la


transformée de Laplace) les transformées de Laplace de certains fonctions.

a. Linéarité :

Soient f, g deux fonctions, 𝛼, 𝛽, 𝑘 des constants réels

(𝛼𝑓(𝑡) + 𝛽𝑔(𝑡)) = 𝛼𝐿(𝑓(𝑡)) + 𝛽𝐿(𝑔(𝑡)) (1.2)

En particulier 𝐿(𝑓(𝑡) + 𝑔(𝑡)) = 𝐿(𝑓(𝑡)) + 𝐿(𝑔(𝑡)) (1.3)

𝐿(𝑘𝑓(𝑡)) = 𝑘𝐿(𝑓(𝑡)) (1.4)

b. Transformation de Laplace d’une dérivée :


𝑑𝑓(𝑡)
𝐿( ) = 𝑝𝐹(𝑝) − 𝑓(0) (1.5)
𝑑𝑡
De même, la transformée de Laplace de sa dérivée n-ième est :
2𝑛
𝑑 𝑛 𝑓(𝑡) 𝑛 2𝑛−𝑘
𝑑 𝑘−𝑛−1 𝑓(0)
𝐿( ) = 𝑝 𝐹(𝑝) − ∑ 𝑝 (1.6)
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡𝑘−𝑛−1
𝑘=𝑛+1
Exemple : pour la deuxième dérivée (n=2)
1
𝑑 2 𝑓(𝑡) 𝑑𝑓(0)
𝐿( 2
) = 𝑝2 𝐹(𝑝) − 𝑝𝑓(0) − (1.7)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

NB :

• Il faut noter que l’on trouve dans ces expressions les conditions initiales, c'est-à-dire
les valeurs en t=0 des dérivées successives d’ordres inférieurs à l’ordre de dérivation
considéré
• Dans le cas où ces condition initiales sont nulles, ce qui a priori très souvent le cas on
peut retenir simplement les relations suivantes :
𝑑𝑓 𝑑𝑛 𝑓
→ 𝑝𝐹(𝑝) ; → 𝑝𝑛 𝐹(𝑝)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑛

c. Transformation de Laplace d’une intégrale :


𝐹(𝑝)
𝐿(∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡) = (1.8)
𝑝
d. Changement d’échelle : Soit 𝑘 ∈ ℝ avec 𝑘 ≠ 0

1 𝑝
𝐿(𝑓(𝑘𝑡)) = 𝑘 𝐹 (𝑘 )
{ 𝑡
(1.9)
𝐿(𝑓 (𝑘) = 𝑘𝐹(𝑘𝑝)

e. Théorème de retard :

Considérons la fonction𝑓(𝑡 − 𝜏), autrement dit la fonction 𝑓(𝑡) à laquelle on a fait subir un
changement d’origine des temps (figure1.1), autrement dit un retard d’un temps 𝜏

𝐿(𝑓(𝑡 − 𝜏)) = 𝐹(𝑝)𝑒 −𝑝𝜏 (1.10)

𝑓(𝑡) 𝑓(𝑡 − 𝜏)

0 t t
0 𝜏
Figure1.1 : Représentation temporelle d’un signal retardé

Démonstration :
+∞
𝐿(𝑓(𝑡)) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡 (1.11)
0
Effectuant dans cette intégrale le changement de variable 𝑢 = 𝑡 + 𝜏
+∞
𝐿(𝑓(𝑡 − 𝜏)) = ∫ 𝑓(𝑢 − 𝜏)𝑒 −𝑝(𝑢−𝜏) 𝑑𝑢 (1.12)
𝜏

2
En remarquant que la fonction𝑓(𝑢 − 𝜏) = 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡 < 𝜏 , on peut, sans changer la valeur de
l’intégrale, lui choisir une borne d’intégration inférieure plus faible que 𝜏
+∞
𝐹(𝑝) = ∫ 𝑓(𝑢 − 𝜏)𝑒 −𝑝𝑢 𝑒 𝑝𝜏 𝑑𝑢 (1.13)
0
+∞

𝐹(𝑝) = 𝑒 𝑝𝜏 ∫ 𝑓(𝑢 − 𝜏)𝑒 −𝑝𝑢 𝑑𝑢 (1.14)


0
+∞ −𝑝𝑢
Par définition ∫0 𝑓(𝑢 − 𝜏)𝑒 𝑑𝑢 est la transformée de Laplace de 𝑓(𝑢 − 𝜏) d’où
𝐿(𝑓(𝑡 − 𝜏)) = 𝑒 −𝑝𝜏 𝐹(𝑝) (1.15)

f. Théorème de la valeur initiale :


lim
+
𝑓(𝑡) = 𝑓(0+ ) = lim 𝑝𝐹(𝑝) (1.16)
𝑡→0 𝑝→+∞
g. Théorème de la valeur finale :

lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑝𝐹(𝑝) (1.17)


𝑡→∞ 𝑝→0

4. Transformée de Laplace inverse :

De même qu’une fonction du temps peut avoir une transformée de Laplace, il est
possible à partir d’une fonction 𝐹(𝑝) de trouver son original, autrement dit la transformée
de Laplace inverse :
1 +∞
𝑓(𝑡) = ∫ 𝐹(𝑝)𝑒 𝑝𝑡 𝑑𝑝
2𝜋𝑗 −∞
(1.18)

5. Transformées de Laplace de quelques signaux usuels :


5.1 Echelon unité :

L’échelon unité (figure 1.2) est la fonction 𝑢(𝑡) telle que :

1 𝑡≥0
𝑢(𝑡) = {
0 𝑡<0

On a alors 𝑈(𝑝) = 𝐿(𝑢(𝑡)) = 1⁄𝑝 (1.19)

𝑢(𝑡)

0 𝑡

𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 1.2 : Echelon unité

3
Compte tenu de la linéarité de la transformée de Laplace, tout échelon (non unitaire)
d’amplitude A, aura pour transformée de Laplace

𝐹(𝑝) = 𝐿(𝑓(𝑡)) = 𝐿(𝐴𝑢(𝑡)) = 𝐴⁄𝑝 (1.20)

5.2 Rampe ou échelon de vitesse :

Il s’agit en réalité de l’intégrale de la fonction 𝑢(𝑡) précédente, on la note


généralement 𝑣(𝑡), telle que 𝑣(𝑡) = 𝑡𝑢(𝑡) (figure 1.3)

𝑡 𝑡>0
𝑣(𝑡) = {
0 𝑡≤0
𝑣(𝑡)

𝑣(𝑡) = 𝑡

0 t
Figure 1.3 : Rampe
On a évidement 𝑉(𝑝) = 𝐿(𝑣(𝑡)) = 1⁄𝑝2 (1.21)

5.3 Impulsion Unitaire :

En dérivant la fonction 𝑢(𝑡), on obtient une fonction habituellement notée 𝛿(𝑡) qui est
appelé impulsion unitaire ou impulsion de Dirac
𝑑𝑢(𝑡)
𝛿(𝑡) = (1.22)
𝑑𝑡

Il s’agit d’une fonction nulle partout sauf pour 𝑡 = 0 ou elle a une valeur infinie

𝛿(𝑡)

1
𝜃

t
0 𝜃 (𝜃 → 0)
Figure 1.4 : Modèle de l’impulsion de Dirac

Γ(𝑝) = 𝐿(𝛿(𝑡)) = 1 (1.23)

4
5.4 Signal sinusoïdal

On considère un signal s(𝑡) = sin(𝜔𝑡 + 𝜑) pour 𝑡 ≥ 0

𝑝𝑠𝑖𝑛𝜑 + 𝜔𝑐𝑜𝑠𝜑
𝑠(𝑝) = 𝐿(𝑠(𝑡)) = (1.24)
𝑝2 + 𝜔 2

On retiendra essentiellement les deux résultats suivants :


𝜔
Pour 𝑠(𝑡) = sin 𝜔𝑡 → 𝑆(𝑝) = 𝑝2 +𝜔2

𝑃
Et pour 𝑠(𝑡) = cos 𝜔𝑡 → 𝑆(𝑝) = 𝑝2 +𝜔2

6. Signaux quelconques :

Face à un signal quelconque, on peut certes entreprendre le calcul direct de la


transformée de Laplace. Ce calcul peut parfois être relativement délicat. On peut aussi se
référer à une table de transformées de Laplace telle que celle fournie en annexe.

7. Exemple :

Soit r(t) donné graphiquement


𝑟(𝑡)

τ1 τ2 t

1) Calculer 𝐿{𝑟(𝑡)}.

2) Quelle est l’expression de 𝐿{𝑟(𝑡)} dans le cas particulier τ1 = 0 et τ2 = τ.


1
3) Montré que si 𝐴 = 𝜏 et si τ → 0 alors 𝐿{𝑟(𝑡)} = 𝐿{𝛿(𝑡)} = 1

Solution :

r(t) r(t)
𝐴 𝜏1 𝜏2 A- 𝜏1 𝜏2 𝑟1 (𝑡)

5
-A- 𝑟2 (𝑡)

𝐴 𝐴
1) 𝐿[𝑟(𝑡)] = 𝐿[𝑟1 (𝑡)] + 𝐿[𝑟2 (𝑡)] = 𝑝 𝑒 −𝜏1 𝑝 − 𝑝 𝑒 −𝜏2 𝑝 (1.25)

1−𝑒 −𝜏𝑝
2) si 𝜏1 = 0 et 𝜏2 = 𝜏 alors 𝑅(𝑝) = 𝐴 (1.26)
𝑝

1 1−𝑒 −𝜏𝑝
3) si 𝐴 = 𝜏 alors 𝑅(𝑝) = (1.27)
𝜏𝑝

Lorsque 𝜏→0, 𝑟(𝑡) → 𝛿(𝑡)


1−(1−τp) τp
𝜏 → 0 ; 𝑒 −𝜏𝑝 ≈ 1 − 𝜏𝑝 ⇒ R(p) = = τp = 1, donc 𝐿[𝛿(𝑡)] = 1.
τp

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