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1 Modelagem e simulação de sistemas de controle

Edimilson Sebastião Campos

Introdução
A representação de sistemas por modelos é conhecimento essencial para o estudo e a prática da
engenharia, em especial os modelos matemáticos e diagramáticos. Os modelos de sistemas físicos,
como circuitos elétricos, sistemas hidráulicos e térmicos, são obtidos pela aplicação das leis da física
que governam seu comportamento dinâmico, aliado à utilização de ferramentas matemáticas
adequadas que permitam representar as relações entre suas variáveis.

Uma vez obtido o modelo representativo do sistema, pode-se utilizar ferramentas computacionais
como Scilab e MatLab, para realizar estudos de análise e síntese, baseados em simulações.
Nos projetos de sistemas de controle, os procedimentos de modelagem e simulação são etapas
essenciais, e normalmente elementos como controladores, instrumentos de medição e transmissão
de sinais, atuadores, e o próprio processo a ser controlado, são representados por modelos
adequados a ensaios simulados.

Enfim, as técnicas de modelagem são baseadas em conhecimentos matemáticos, físicos e


computacionais, os quais devidamente aplicados permitem a obtenção de modelos adequados às
atividades de análise e síntese, essenciais para a eficiência dos projetos de engenharia.

Objetivos
Este capítulo tem como objetivo apresentar conceitos e técnicas aplicáveis à construção de modelos
matemáticos e diagramáticos representativos de sistemas físicos, baseados em equações
diferenciais lineares ordinárias, no domínio do tempo, convertidos em funções de transferência, no
domínio da frequência, pela aplicação da técnica de Transformada de Laplace.

Esquema
1.1 Conceito e representação de sistemas
1.2 Sistemas de controle e seus objetivos
1.3 Controle em malha aberta e em malha fechada
1.4 Um exemplo
1.5 Terminologia técnica em sistemas de controle
1.6 Modelagem de sistemas
1.7 O ganho como modelo básico
1.8 Modelagem de sistemas por Equações Diferenciais Lineares Ordinárias
1
1.9 - Generalização de modelos por EDO e Função de transferência1.10 - Ganho do sistema a partir
da função de transferência
1.10 - Ganho do sistema a partir da função de transferência
1.11 - Representação de sistemas por diagramas de blocos
1.12 - Relação entre Funções de Transferência e Diagramas de Blocos de Sistemas
1.13 - Procedimento para construção do diagrama de blocos de um sistema
1.14 - Álgebra de blocos
1.15 - Simulação de sistemas a partir de seus modelos.
1.16 - Estudo de caso: Modelagem de sistemas eletromecânicos
1.17 - Estudo de caso 2 - Modelagem de sistemas com Amplificadores Operacionais
1.18 - Estudo de caso 3 - Modelagem e simulação de sistemas de controle

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1.1- Introdução: conceito e representação de sistemas

Um sistema é, por definição, um conjunto de componentes ou dispositivos que interagem entre si


para desempenhar uma função específica.

São construídos para atingir objetivos pré-determinados, e para isso é necessário que todos os seus
componentes ou dispositivos desempenhem de forma eficiente sua função particular.

Na engenharia de controle, um sistema pode ser encarado como uma “caixa ou bloco”, sendo
definido em função de variáveis de entrada e de saída. Considera-se entrada a variável ou sinal que
irá energizar e comandar a operação do sistema, e saída a variável ou sinal que irá representar a
função a ser desempenhada. Na entrada é injetado o sinal de excitação, que irá provocar a operação
do sistema, originando o sinal de saída, a resposta ao sinal de excitação. Esses conceitos são
ilustrados no bloco da figura 1. A seta indica o sentido de fluxo das variáveis representadas.

Figura 1: Representação de um sistema

Na figura 2 são apresentados dois exemplos de sistemas, com suas variáveis de entrada e saída
especificadas.

(a)

,
3
(b)

Figura 2: Exemplos de sistema

O termômetro da figura 2(a) é um sistema particular, que recebe sinal do sensor de e posiciona o
ponteiro indicador de temperatura. O aquecedor recebe energia elétrica e converte em calor para
aquecer a água. O sistema completo, aqui batizado como BOYLER, pode ser representado por um
bloco, tendo como entrada energia elétrica, e como saída temperatura do fluido.

Já para o sistema de armazenamento de fluido da figura 2(b), optou-se pelo bloco TANQUE, que irá
receber vazão na entrada, e terá como saída o nível acumulado.

Outra representação cabível poderia incluir a bomba, e neste caso a entrada será tensão elétrica,
considerando nível de fluido no tanque como saída.

Figura 3 - Exemplos de representação de sistemas

Uma representação mais completa deverá envolver a tubulação de recalque, e a válvula na


tubulação de saída, além da bomba e do tanque, uma vez que todos esses parâmetros influenciam
na dinâmica do sistema.

Figura 4 - Outra representação para o sistema

É importante entender que várias representações são possíveis para um mesmo sistema,
dependendo das variáveis que se quer analisar, e também de seus parâmetros construtivos.

1.2 - Sistemas de controle e seus objetivos

Um sistema é classificado como sistema de controle quando opera buscando manter a variável de
saída em um valor particular. Para isso o sistema de controle manipula (ajusta) a variável de entrada
buscando controlar (manter) a variável de saída em um valor particular.
No sistema de bombeamento ilustrado na figura 2, por exemplo, ajustado-se o valor da vazão de
entrada Qi pode-se manter constante o nível h de fluido no tanque, mesmo existindo a vazão de
saída Qo.

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Outra forma de atuação dos sistemas de controle é fazer com que a saída varie continuamente a
taxas pré-determinadas. Dessa forma, a variável de entrada é manipulada para proporcionar a taxa e
variação pré-determinada para variável de saída. No caso da figura 2, pode-se variar a vazão de
entrada Qi para que o nível suba a uma taxa constante, independentemente da vazão de saída Qo.

Construir um sistema de controle significa inserir outros dispositivos no sistema a ser controlado, com
o intuito de possibilitar medição, monitoração e ajuste das variáveis de entrada e saída, e com isso
permitir o controle de sua operação.

No caso do exemplo da figura 2(a), pode ser necessário medir o nível no tanque para se decidir se a
válvula na saída deve ser aberta ou fechada, fazer aumentar ou diminuir a vazão de entrada, para
se chegar ou manter o nível no valor desejado.
No caso da figura 2(b), pode ser necessário medir a temperatura da água para se decidir e fazer com
que mais ou menos potência seja injetada no aquecedor para manter o valor da temperatura no
valor desejado.
Sistemas de controle são necessários para garantir a operação de sistemas dentro de parâmetros
pré-especificados, sendo justificados pela exigência crescente de respostas rápidas, precisas e
eficientes, impostas aos sistemas e seus processos. Estão presentes em praticamente todas as
construções da engenharia, por exemplo, nos sistemas de produção industrial, telecomunicações,
edificações, automobilística, robôs, equipamentos médicos, entretenimento.
Os sistemas de controle atuam com o objetivo de compensar os problemas advindos
da dinâmica operacional dos sistemas físicos. Em função de inércias térmica, elétrica, ou mecânica,
por exemplo, os sistemas físicos são incapazes de transferir instantaneamente variações do sinal de
entrada para sua saída. Essa característica pode tornar sua resposta insatisfatória para determinadas
aplicações, no que se refere a tempos e valores finais da reposta. Sistemas de controle são então
projetados para interferir nessa dinâmica, acelerando a resposta dos sistemas às mudanças nos
sinais de entrada, fazendo com que a saída alcance o valor desejado num espaço de tempo mínimo
aceitável, e com a melhor precisão possível.

1.3 - Controle em malha aberta e em malha fechada

Considere o problema de controle de temperatura de uma sala, ilustrado na figura 5:

Figura 5 - Sistema dinâmico: sala

O sistema em questão, a sala, tem como variável de saída a temperatura, a qual pretende-se
controlar, mantendo-a em um valor desejado. Para se alcançar o objetivo, será necessário injetar ar
frio para resfriá-la. O problema pode ser resolvido de duas formas, descritas a seguir:

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1ª) controle através programação de operações pré-determinada

Conforme proposta ilustrada na figura 6, entra-se com o nível de temperatura desejado em


um dispositivo que contém um programa para acionar o condicionador de ar por um tempo pré-
determinado. Em função de sua calibração, o condicionador irá injetar vazão de ar frio na sala, a uma
taxa constante, buscando manter a temperatura no valor desejado .

Figura 6 - Controle de temperatura através da programação de ações pré-determinadas

O valor de temperatura desejado é chamado de valor de referência. Os distúrbios são perturbações


aleatórias que irão influenciar na temperatura, tais como número de pessoas na sala, abertura e
fechamento de portas, temperatura externa, mudança na velocidade do vento, entre outras.

2ª ) Controle através de programação baseada em análise de erro

A proposta esquematizada na figura 7, utiliza um termostato que irá receber o valor de


temperatura desejada (referência), e o valor medido da temperatura na sala (saída) enviado por um
instrumento de medição. Em função do sinal de erro, definido como a diferença entre temperatura
desejada e temperatura de saída, o termostato irá acionar o condicionador de ar com mais ou menos
potência, para manter a sala na temperatura desejada, isto é, para zerar o erro.

Figura 7 - Controle de temperatura com termostato

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SISTEMA DE CONTROLE EM MALHA ABERTA

O controle de temperatura da sala utilizando um programa de operações pré-determinadas é


chamado de controle em malha aberta. Nesse tipo de controle a saída (variável controlada) não é
medida com a finalidade específica de ser utilizada para comparação com a referência, e em
conseqüência produzir efeito de aumentar o reduzir a entrada de ar frio. Em outras palavras, o erro
não é levado em consideração para melhorar o desempenho do sistema de controle.

Normalmente, os sistemas de controle de malha aberta são programados por base de tempo,
e a saída depende de uma boa calibração dos componentes do sistema. Além disso, é importante a
qualidade e a precisão dos componentes, uma vez que a saída não é monitorada para ser corrigida e
sua qualidade depende diretamente do desempenho de cada componente. A figura 8 apresenta o
diagrama de blocos genérico de um sistema de controle em malha aberta.

Figura 8 - Sistema de controle de malha aberta

SISTEMA DE CONTROLE EM MALHA FECHADA

No controle utilizando o termostato, a variável de saída é medida e realimentada para ser


comparada com a entrada de referência. O desvio ou erro observado é utilizado para gerar a ação
sobre a variável manipulada, no sentido de minimizar os desvios. Este tipo de sistema de controle é
denominado malha fechada, e opera sempre no sentido de eliminar o erro, de forma a igualar a
variável de saída com o valor desejado.

É importante notar que aqui a qualidade e precisão dos componentes da planta não são
fatores tão críticos como em malha aberta, uma vez que a saída está sempre sendo corrigida pelo
sistema de controle e, o que é mais importante, a variável de saída é monitorada para corrigir os
desvios (erro) em relação ao valor desejado, buscando alcançar um desempenho ótimo do sistema.
A figura 9 apresenta o diagrama de blocos genérico de um sistema de controle em malha fechada.

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Figura 9 - Sistema de controle de malha fechada

1.4 - Um exemplo
A figura 10 apresenta o diagrama de processo de uma planta industrial utilizada para fabricar um
produto, a partir da mistura de dois outros produtos injetados no processo, como descrito a seguir.

Os tanques 1 e 2 recebem, respectivamente,


vazões de entrada de produto q1 e q2, estando as
válvula A1 e A2 abertas.

S1 e S2 são transmissores instalados nos


tanques para medir e transmitir os valores de
nível h1 e h2 para os respectivos controladores,
não representados na figura.

S3 e S4 são sensores de segurança, utilizados


para gerar sinal de alarme caso o nível nos
tanques caiam a valores críticos.

Figura 10 - Ilustração de uma


planta industrial

A taxa de vazão de entrada de produtos no reator, proveniente dos dois tanques, deve ser mantida
constante, o que pode ser garantido se o nível de produto nos tanques for constante. Para garantir o
nível constante nos tanques, os controladores de nível devem atuar nas válvulas A1 e A2, ou seja,
nas vazões q1 e q2 de entrada de produtos.

Dentro o reator, ocorrem etapas de agitação e aquecimento do produto para homogeneizar a


mistura.
Para garantir a qualidade do produto final, o agitador é ligado e desligado em ciclos de 4 minutos,
enquanto que o aquecedor é ligado e desligado em ciclos de 2 minutos. Esses tempos pode ser
ajustados, se necessário.
ST é um sensor de temperatura instalado no reator, usado para acionar alarme, caso a temperatura
dentro do reator fique crítica. E um sensor de volume SH, utilizado para garantir que a válvula AH só
estará aberta a partir de um volume mínimo de produto armazenado.

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Com base nas informações apresentadas, apresenta-se a seguir algumas considerações sobre o
controle da produção.

a) O controle de nível de produto nos tanques


O controle de nível nos tanques é realizado em malha fechada, pois existe medição dos níveis nos
tanques com o objetivo de realizar a realimentação. Os transmissores S1 e S2 fazem a
realimentação dos níveis medidos, enviando seus valores aos respectivos controladores, que por
sua vez, detectam o erro e atuam nas válvulas para minimizá-los.

A figura 11 apresenta o diagrama de blocos para o sistema de controle nos tanques

Figura 11 - Sistema de controle de nivel nos tanques

Definido o valor de SP (nível de referência) o controlador irá comparar seu valor com o valor medido
da PV (nível no tanque), calcular o erro (SP-PV), realizar o processamento, e executar a ação de
controle sobre a válvula, que irá então manipular a vazão de entrada(MV) de produtos, com o objetivo
de atingir o valor de nível desejado, ou seja, tornar PV=SP. Esse diagrama é válido para os dois
tanques.

b) O controle de temperatura no interior do reator


Considerando que se trata de um controle por temporização, pode-se concluir que é um sistema de
malha aberta, representado na figura 12. Nesse caso, a potência elétrica fornecida para o aquecedor
irá elevar a temperatura da mistura de produtos a um valor adequado ao processamento.

Figura 12 - Sistema de controle de temperatura no reator

É interessante frisar que deve haver uma vazão de produtos pelo reator com taxa constante, para
garantir que a quantidade de massa interna ao reator seja aproximadamente constante com tempo.
Se isso não ocorre, a mistura pode ser sobre ou superaquecida, comprometendo a qualidade do
produto final.

É importante ficar claro que o sensor ST é utilizado apenas para acionar alarme, e não para realizar
algum processo de realimentação e controle.

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O processo de agitação também é feito por temporização, e serve para homegeizar a mistura, e
também a temperatura no interior do reator.

c) Como a temperatura externa pode influenciar no sistema de controle


Se a temperatura ambiente cair significativamente, considerando que apenas a temperatura dos
produtos que entra no sistema sofrerá variação, pode-se afirmar que o controle de nível nos tanques
não serão alterados, pois o sistema de malha fechada continuará atuando normalmente.

No entanto, os produtos entrarão mais frios no reator, e com certeza não atingirão a temperatura
necessária com as temporizações do aquecedor e do agitador, o que poderá comprometer a
qualidade do produto final. Nesse caso, os controles em malha aberta deverão ser ajustados, a partir
da reprogramação dos temporizadores.

1.5- Terminologia técnica em sistemas de controle

A figura 13 apresenta o diagrama com os principais blocos que compõem um sistema de


controle em malha fechada, com realimentação negativa.

Figura 13: Elementos básicos e variáveis do sistema de controle de malha fechada

As setas indicam os fluxos de variáveis físicas pelo sistema, e os blocos os elementos básicos.
Obviamente, o sinal ou variável que entra em um bloco poderá ter unidade de engenharia diferente
do sinal ou variável de saída do bloco.

Os termos técnicos relativos ao diagrama são:

Set-point (SP) - valor de referência (ou desejado) para a variável de saída (ou controlada) do
sistema

Variável de processo (PV) - variável que se deseja controlar, ou variável de saída do sistema

Variável manipulada (MV) - variável física que alimenta o processo, manipulada para realizar o
controle da variável de saída

Processo: sistema físico do qual se pretente controlar a variável de saída (PV), através da
manipulação de sua variável de entrada (MV).

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Elemento primário de medição: sensor responsável pela medição da variável controlada (PV), e
normalmente transforma o sinal físico de processo em sinal elétrico, pneumático, digital, entre outros.

Transmissor: instrumento que recebe o sinal do elemento primário de medição e o transmite para o
controlador, tendo funções linearizar o sinal do sensor, filtrar e até mesmo de realizar controle.

Controlador: instrumento que recebe SP e PV, compara seus valores e gera o sinal de erro.
Executa algoritmos de controle com base na variação do sinal de erro, e determina o quanto de sinal
será enviado para o elemento final de controle, procurando minimizar o erro e estabilizar a PV no
valor igual a SP, mantendo MV constante.

Elemento Final de Controle: Recebe o sinal de saída do controlador e atua numa variável de
entrada (MV) do processo capaz de provocar alterações na controlada (PV)

1.6- Modelagem de sistemas

A representação de sistemas por modelos é muito comum em todas as áreas da ciência, e


fundamental para o estudo e a prática da Engenharia. Em sistemas de controle, os modelos mais
usados são os matemáticos e os diagramáticos.
Os modelos matemáticos podem apresentar-se na forma de equações diferenciais, equações
algébricas, equações de diferença ou equações de estado, dependendo da aplicação. Como exemplo
apresenta-se a equação diferencial abaixo, onde t é a variável tempo, x(t) é a variável de entrada do
sistema e y(t) a variável de saída. M, f e K são coeficientes constantes da equação.

d 2 y (t ) dy (t )
M. 2  f.  K . y ( t )  x( t )
dt dt (1.1)

Os modelos matemáticos podem ser obtidos a partir das leis físicas que regem o comportamento
dinâmico de cada componente do sistema, ou mesmo de forma empírica, através de experimentos
onde seus sinais de entrada e saída são monitorados, para então se determinar a relação entre eles.

Os modelos diagramáticos apresentam-se na forma de diagramas de blocos, diagramas de fluxos,


entre outros. A figura 14 apresentada um bloco genérico de um diagrama,

Figura 14 - Diagrama de bloco

onde t é a variável tempo, x(t) é a variável de entrada do sistema e y(t). F(t) pode ser uma função
matemática, lógica, ou sequencial.

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Neste capítulo serão tratados os modelos matemáticos na forma de equações diferencias, e de
funções de transferência, que são equações algébricas derivadas da aplicação da Transformada de
Laplace às equações diferenciais.
Os modelos matemáticos serão então empregados para possibilitar a representação de sistemas por
diagrama de blocos.
Os modelos construídos serão empregados em atividades de simulação computacional, essenciais
para o entendimento e aplicação de conceitos, possibilitando o desenvolvimento de atividades de
análise, síntese e projetos de sistemas de controle.

1.6.1- O ganho como modelo básico

O ganho de um sistema, definido como a razão entre sua entrada e saída constitui um modelo útil
para avaliarmos seu comportamento de regime permanente. Esse tipo de modelo só é válido se
entrada e saída apresentarem valores estáveis.
Para exemplificar, considere a figura 15, onde apresenta-se o gráfico de um ensaio realizado em um
motor dc. A velocidade de rotação ( ) do eixo é a resposta a excitações do tipo degrau, ou seja, de
valores discretos de tensão aplicada (V).

Figura 15 - Gráfico de velocidade versus tensão aplicada nos terminais de um motor

Observa-se que, a cada 10 volts aplicados, a velocidade do eixo é incrementada de 100 rotações por
minuto (rpm), o que permite concluir, em princípio, que a equação relacionando velocidade com
tensão aplicada será:

  f (V )    K.V    10.V (1.2)

onde K é definido como o ganho do motor, em rpm/v. Essa equação linear mostra que, a cada volt
aplicado, o eixo do motor “ganha” 10 rpm de velocidade.
O conceito de ganho é muito útil para esse tipo análise, porém sua aplicação se restringe a valores
estáveis de entrada e saída, ou seja, de regime permamente.

1.6.2- Resposta transitória e resposta de regime permanente

Dada a impossibilidade dos sistemas dinâmicos transferirem instantaneamente variações na


variável de entrada para a saída, raramente teremos equações do tipo (1.2) para representá-los.

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Na figura 16 é apresenta-se uma hipotética
evolução da velocidade de rotação do eixo do
motor da figura 15, em função do tempo,
quando aplicada uma tensão de 100 volts em
seus terminais.
Nota-se que a velocidade tenderá a se
estabilizar em 1000 rpm, o que era esperado,
pois o ganho é 10 rpm/volt

Figura 16 - Resposta do motor a uma excitação de


100V

Após a aplicação da tensão aos terminais de entrada do motor no instante t=0, existirá um intervalo
de tempo de transição do repouso para o valor de velocidade de estabilização. A inércia do rotor e a
indutância dos enrolamentos são os parâmetros que provocam o atraso na resposta e a oscilação em
torno do valor final de velocidade.
O instante ts é definido como o tempo de estabilização da saída , no caso, da
velocidade. No intervalo de tempo de 0 a ts ocorre a resposta transitória do sistema, e a partir de ts a
resposta de regime permanente ou estacionária. A equação (1.2) só é aplicável para o regime
estacionário, onde entrada e saída estão estáveis em um valor constante.
Será necessário, portanto, buscar um modelo matemático mais completo para permitir
representar com maior fidelidade a resposta completa do sistema, nos regimes permanente e
transitório.

1.7 - Modelagem de sistemas por Equações Diferenciais Lineares Ordinárias


Os modelos devem possibilitar uma descrição muito aproximada das relações entre a entrada e a
saída do sistema, isto é, deve permitir que se chegue a uma resposta (saída) próxima da real, para
uma determinada excitação (entrada).
As equações diferenciais lineares ordinárias com coeficientes constantes são amplamente utilizadas
para modelar sistemas físicos, produzindo modelos de grande utilidade prática, dentro de
determinadas considerações.
Partindo-se das leis da Física e das relações matemáticas entre variáveis intrínsecas aos elementos
dos sistemas lineares, pode-se chegar à EDO que permite determinar sua(s) variável(eis) de resposta
temporal (saída), quando sujeito a uma variável ou sinal de excitação (entrada). Essa prática será
demonstrada a partir dos exemplos seguintes.

1.7.1 - Exemplo de modelagem de um sistemas elétrico por EDO

A figura 17 apresenta o esquema elétrico de um circuito RC série.

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As equacões da entrada vi(t) e da saída vo(t) no domínio do tempo
podem ser obtidas pela aplicação das Leis de Kirchhoff e das
relações tensão-corrente nos elementos:
1
C
v R (t )  vc (t )  vi (t ) v R (t )  R.i(t ) vc (t )  i(t ).dt
as quais podem ser reescritas como:

Figura 17 - Circuito RC
1 dvc (t )
C
R.i(t )  i(t ).dt  vi(t ) i(t )  C.
e dt

A equação relacionando as variáveis tensão no capacitor com tensão de entrada será:

dvc (t )
R.C.  vc (t )  vi (t )
dt
Chega-se portanto a uma EDO de primeira ordem para representar matematicamente o sistema.
Uma vez conhecida função vi(t) e os valores dos componentes R e C é possível determinar as
variáveis corrente i(t) e tensão nos elementos vR(t) e vcR(t), resolvendo-se as EDOs obtidas.

1.7.2 - Exemplo de modelagem de um sistema hidráulico por EDO

A figura abaixo apresenta um sistema de estocagem de líquidos com restrição na saída. As variáveis
do sistema são vazão volumétrica de entrada(qi), vazão volumétrica de saída(q) , nível de líquido
armazenado no tanque (h) e volume de líquido (V).

Os parâmetros físicos envolvidos nesse sistema são:

() densidade do líquido,

(A) área da seção transversal do tanque;

(Rv) Resistência ao escoamento

Figura 18 - Sistema de estocagem

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Aplicando-se algumas hipóteses de simplificação, e as equações:

d V (t ) 
 qi (t ).  q(t ).
dt
V (t )  A.h(t )
1
q(t )  h(t )
Rv

oriundas da mecânica dos fluidos, chega-se à EDO:

d h(t )  1
A.  .h(t )  qi (t )
dt Rv
Definida a função de excitação qi(t), pode-se determinar h(t).

1.7.3 - Exemplo de modelagem de um sistema mecânico por EDO

Considere o sistema massa-mola-amortecedor mostrado na figura 19. Ao aplicarmos a força x(t) na


massa m, esta irá se deslocar de uma distância y(t). A mola de constante elástica (K) e o
amortecedor com coeficiente de atrito viscoso (f) irão se opor ao movimento causado pela força x(t).
A 2a. Lei de Newton descreve a dinâmica do movimento por:

K  F (t )  M .a(t )
x(t)

M onde a(t) é a aceleração do sistema.

y(t)
f

Figura 19 - Sistema mecânico


Considerando as reações a x(t), chega-se a:

x(t )  famortec  fmola  M .a(t )

Como a força de reação da mola é proporcional ao deslocamento y(t), e a do amortecedor


proporcional à velocidade v(t) de adquirida pela massa, chega-se :

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dy(t ) d2y
x(t )  f .  K . y(t )  M . 2
dt dt

Organizando os membros da equação, chega-se à EDO de 2a. ordem:

d 2 y (t ) dy (t )
M. 2  f.  K . y ( t )  x( t )
dt dt

Ou seja, conhecendo a função força x(t), os parâmetros M, f e K, pode-se determinar a função y(t),
representativa do deslocamento da massa.

1.9 – Modelagem de sistemas por Funções de transferência

A função de transferência é um modelo matemático originário das equações


diferenciais. É definido pela razão entre a transformada de Laplace da saída (função ou variável de
resposta) e a transformada de Laplace da entrada (função ou variável de excitação) do sistema,
considerando-se nulas as condições iniciais, ou seja, que o sistema não possui energia armazenda
internamente antes da aplicação da excitação.

A grande vantagem de se aplicar a Transformada de Laplace para se chegar ao modelo por funções
de transferência, é que as equações diferenciais são convertidas em equações algébricas, o que
reduz significativamente a complexidade dos modelos matemáticos.

Esse conceito é aplicável portanto aos sistemas lineares invariantes no tempo, os


quais podem ser representados por equações diferenciais lineares ordinárias. Também a partir de
exemplos, será demonstrada a prática de determinação de funções de transferência de sistemas
físicos.

1.9.1 - Exemplo de modelagem de um sistemas elétrico por Função de Transferência

A figura 20 apresenta o esquema elétrico de um circuito RC série.

A equacão que relaciona as tensões de entrada vi(t) e de saída vo(t)


no domínio do tempo é a EDO:
dvc (t )
R.C.  vc (t )  vi (t )
dt

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Figura 20 - Sistema elétrico
Aplicando-se a Transformada de Laplace na EDO, considerando nulas as condições iniciais:

R.C.s.Vc (s)  Vc (s)  Vi (s)

Sendo Vo(s)=Vc(s), a função de transferência do sistema é então dada por:

Vo ( s) 1

Vi ( s) RC .s  1

Observa-se que o sistema passou a ser representado por um equação algébrica, sendo s a variável
de Laplace.

Para se determinar a resposta do sistema é preciso definir Vi(s), e Vo(s) será dada pelo produto:

1
Vo ( s)  .Vi ( s)
RC.s  1
A resposta no domínio do tempo vo(t) é obtida pela aplicação da Transformada Inversa de Laplace a
Vo(s).

1.9.2 - Exemplo de modelagem de um sistema hidráulico por EDO

A figura 21 apresenta um sistema de estocagem de líquidos com restrição na saída. As variáveis do


sistema são vazão volumétrica de entrada(qi), vazão volumétrica de saída(q) , nível de líquido
armazenado no tanque (h) e volume de líquido (V).

A equacão que relaciona a vazão de entrada qi(t) e o nível de fluido


h(t) no domínio do tempo é a EDO:

d h(t )  1
A.  .h(t )  qi (t )
dt Rv

Figura 21 - Sistema hidraulico

onde () densidade do líquido, (A) área da seção transversal do


tanque, e (Rv) resistência ao escoamento são parâmetros físicos do sistema.

Portanto, a função de transferência e a equação de saída podem ser obtidas aplicando-se a


transformada de Laplace aos dois membros da EDO a, resultando:

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H ( s) Rv Rv
 e H (s)  .Qi( s)
Qi( s) A.Rv .s  1 A.Rv .s  1

1.9.3 - Exemplo de modelagem de um sistema mecânico por EDO

Considere o sistema massa-mola-amortecedor mostrado na figura 22. Ao aplicarmos a força x(t) no


bloco de massa, esta irá se deslocar de uma distância y(t). A relação entre x(t) e y(t) é dada pela
EDO de 2a. ordem:

d 2 y (t ) dy (t )
M. 2  f.  K . y ( t )  x( t )
K dt dt
x(t)
onde a constante elática (K) da mola, o coeficiente de atrito viscoso (f) do
M amortecedor, e a massa M do bloco, são os parâmetros físicos do sistema.

y(t)
f

Figura 22 - Sistema mecânico


d 2 y (t ) dy (t )
M. 2  f.  K . y ( t )  x( t )
dt dt

Y ( s) 1
O sistema pode ser representado pela função de transferência: 
X ( s) M .s  f .s  K
2

obtida a partir da aplicação de transformada de Laplace na EDO de 2a. ordem.

1.9 - Generalização de modelos por EDO e Função de transferência


Genericamente, sistemas lineares invariantes no tempo são
representados por equações diferenciais ordinárias de n-ésima ordem do tipo:

18
(n) (n 1) (.) (m) (m1) (.)
ao .c  a1. c ....... an1.c  an .c  b0. u  b1.u .......bm1.u  bm.u (1.3)

(n )
onde ai e bi são constantes, c é a variável desaída do sistema, c sua n-ésima derivada, u é a
( m)
variável de entrada, e u a m-ésima derivada, e nm.

Aplicando a transformada de Laplace em (1.3), teremos:

(ao .s n  a1.s n1  ...  an1.s  an ).C ( s)  (bo .s m  b1.s m1  ...  bm1.s  bm ).U ( s)
(1.4)

A função de transferência de U(s) para C(s) será portanto:

C ( s) b .s  b1.s m m1
 ......  bm1.s  bm  b .s i
m i

 o n n 1
 i 0
(1.5)
ao .s  a1.s  ......  an1.s  an n

a
U ( s) m j
j .s
a 0

onde C(s) é a transformada de Laplace de c(t) e U(s) a transformada de Laplace de u(t).

Se forem determinadas as raízes dos polinômios do numerador e do denominador da função


de transferência, o modelo (1.4) pode ser escrito na forma fatorada:
m

C ( s) ( s  z1 ).( s  z 2 )......(s  z m )
 (s  z )
ii 1
i
  (1.6)
U ( s) ( s  p1 ).( s  p 2 )......(s  p n ) n

 (s  p
j 1
j )

As equações (1.5) e (1.6) são empregadas para representar sistemas de ordem n, onde -zi, as raízes
do numerador, são chamados de zeros e -pj , as raízes do denominador, são chamados de pólos da
função de transferência. O polinômio do denominador igualado a zero é chamado de equação
característica do sistema, ou seja:

n n

Equação Característica:  a .s
a 0
j
m j
=  (s  p
j 1
j )=0 (1.7)

19
A função de transferência inclui as unidades necessárias para relacionar as grandezas de entrada e
saída do sistema representado. É uma propriedade do próprio sistema, e seus pólos e zeros
dependerão apenas de seus parâmetros físicos.

1.10 - Ganho do sistema a partir da função de transferência

Seja G(s) a função de transferência de um sistema e U(s) a função de excitação. A


saída C(s) será dada então por:

C(s)  G(s).U (s) (1.8)

O valor de regime permanente da saída, no domínio do tempo, uma vez definido o valor da entrada, é
obtido aplicando-se o teorema do valor final em C(s), isto é:

c(t)regime permanente = Lim s.C(s) = Lim s.G(s).U(s) (1.9)

s 0 s 0

Sendo o ganho do sistema definido como o valor de regime permanente da saída dividido pelo valor
de regime permanente da entrada, ele poderá ser calculado por:

Ganho = c(t)regime permanente = Lim s.G(s).U(s) = G(0) (1.10)

u(t)regime permanente s 0 s.U(s)

A equação (1.10 ) permite concluir que, dada a função de transferência, o ganho do sistema é
determinado substituindo-se s=0 em G(s). Por esse fato, o ganho é também chamado de função de
transferência de regime permanente.

1.10.1 - Exemplo de aplicação

20
Considere o circuito RLC da figura 1.20, onde R é a resistência em ohm (Ω), L é a indutância em
henry (H) e C a capacitância em farad (F).

Sendo vi(t) a tensão de entrada aplicada ao circuito, i(t) a corrente, determinar as funções de
transferência Vo1(s)/Vi(s), Vo2(s)/Vi(s), Vo3(s)/Vi(s), e I(s)/Vi(s).

Para cada função, determine pólos, zeros, ganho e equação característica (Figura 23).

Solução: considerando a relação tensão-corrente nos elementos


do circuito, e aplicando-se a lei de Kirchhoff das tensões à malha,
chegaremos ao seguinte conjunto de equações do sistema:

Figura 23 - Circuito RLC

di(t ) 1
C
v R (t )  R.i(t ) v L (t )  L. vc (t )  i(t ).dt
dt

vi  v R  v L  v c

di(t ) 1
C
vi (t )  R.i(t )  L.  i(t ).dt
dt

21
Aplicando a transformada de Laplace nas equações acima, admitindo nulas as condições iniciais,
obtem-se:

1
VR ( s)  R..I ( s) VL ( s)  L.s.I ( s) Vc ( s)  .I ( s)
C.s

1
Vi ( s)  R.I ( s)  L.s.I ( s)  .I ( s)
C.s

A seguir serão determinadas as funções de transferência a partir da definição, e feitas algumas


análise de resposta do sistema a uma entrada do tipo degrau (constante).

Vo1 ( s) RC .s
Função de transferência com tensão de saída no resistor: 
Vi ( s) LC.s  RC .s  1
2

Ganho = 0 - significa que em regime permanente a tensão no resistor será zero

 RC  ( RC ) 2  4 LC.
O sistema possui um zero em s=0 e dois pólos em s1, 2 
2.LC.

A equação característica será: LC.s 2  RC.s  1  0

Vo 2 ( s) LC.s 2
Função de transferência com tensão de saída no indutor: 
Vi ( s) LC.s 2  RC .s  1

Ganho = 0 - significa que em regime permanente a tensão no indutor será zero

 RC  ( RC ) 2  4 LC.
O sistema possui dois zeros em s=0 e dois pólos em s1, 2 
2.LC.

A equação característica será: LC.s 2  RC.s  1  0

Vo3 ( s) 1
Função de transferência com tensão de saída no capacitor: 
Vi ( s) LC.s  RC .s  1
2

Ganho = 1 - significa que em regime permanente a tensão no capacitor será igual à da fonte

22
 RC  ( RC ) 2  4 LC.
O sistema não possui dois zeros, e dois pólos em s1, 2 
2.LC.

A equação característica será: LC.s 2  RC.s  1  0

I ( s) RC .s
Função de transferência considerando corrente como saída: 
Vi ( s) LC.s  RC .s  1
2

Ganho = 0 - significa que em regime permanente a corrente no circuito será zero

 RC  ( RC ) 2  4 LC.
O sistema possui um zero em s=0 e dois pólos em s1, 2 
2.LC.

A equação característica será: LC.s 2  RC.s  1  0

Conclusões:

Pela simples análise do ganho pode-se concluir que, em regime permanente, o capacitor terá a
mesma tensão da fonte, e portanto a tensão nos outros elementos será nula. Também, a corrente no
circuito tenderá a zero.

Os pólos e zeros podem ser número reais ou complexos, dependendo dos coeficientes dos
polinômios do numerador e do denominador da função de transferência. Será visto adiante que pólos
e zeros podem ser interpretados para avaliar a resposta transitória dos sistemas.

23
1.11 - Representação de sistemas por diagramas de blocos

Os sistemas são constituídos por vários componentes que se interagem para conjuntamente
desempenhar uma determinada tarefa. Cada componente pode ser representado por sua função de
transferência, e a variável de saída de um componente poderá ser entrada de outros.

A representação dessas interações entre componentes pode ser bem visualizada quando usamos a
representação por diagrama de blocos, ilustrado na figura 24.

Figura 24 - Bloco representativo de um componente genérico

A seta representa o sentido do fluxo de sinais através do componente, sendo R(s) o sinal de entrada
e C(s) o sinal de saída. A função de transferência G(s) permitirá descrever o comportamento
dinâmico do componente, isto é, da saída C(s) quando excitado por um sinal particular R(s). A
vantagem de usar o domínio s, ao invés do tempo (t), é que a saída pode ser dada diretamente pelo
produto:

C(s) = R(s). G(s) (1.11)

Além do bloco genérico da figura 24, um diagrama de blocos pode conter ainda somadores e
subtratores, ilustrados na figura 25.

(a) (b)

Figura 25 - Diagrama de blocos de (a) somadores e (b) subtratores

Os sinais dentro do bloco definem a operação realizada. O bloco do subtratror é também chamado de
comparador ou detetor de erro (diferença entre R(s) e R’(s)), sendo a saída E(s) denominado de sinal
de erro. As grandezas R(s) e R'(s) devem possuir as mesmas unidades.

24
1.12 - Relação entre Funções de Transferência e Diagramas de Blocos de Sistemas

A função de transferência de um sistema pode ser obtida a partir de seu diagrama de


blocos. Aplicando-se as operações algébricas adequadas os blocos, o diagrama original pode ser
reduzido a um bloco único, que mantém os sinais de entrada e saída do diagrama original. A função
de transferência desse bloco será a função de transferência do sistema.

Para exemplificar serão desenvolvidos a seguir algumas operações básicas entre blcos.

a) Blocos em série

A configuração ilustrada na figura 26(a) é conhecida como associação de blocos em série ou


cascata. Observe que a saída do bloco G1(s) é a entrada somente do bloco G2(s).

(a) (b)

Figura 26 - Blocos em séres (a) e seu equivalente (b)

A saída dos blocos são dadas por: o  G1 (s).i


1 1
e  o  G2 (s) i
2 2

Como  i2   o1 , é possível a igualdade :  o  G2 (s)G1 (s) i


2 1

O sistema pode então ser representado pelo bloco único da figura 1.23(b).

Portanto, sua função de transferência será dada pelo produto G2 ( s).G1 ( s) . Ou seja, será igual ao
produto das funções de transferência individuais dos blocos associados.

b) Blocos em paralelo

Em uma configuração e blocos paralelos, todos recebem o mesmo sinal de entrada, e as


saídas dos blocos são somadas (ou subtraídas). Abaixo são apresentados blocos em paralelo e suas
funções de transferência G(s) (Figura 27).

Soma Subtração
25
(a) (b)

Figura 27 - Blocos em paralelo com soma (a) e subtração (b)

A equação das respectivas saídas serão:

 o  G1 i  G2 i  o   G1  G2  i e  o  G1i  G2i  o   G1  G2  i

Logo , a configuração paralela pode ser substituída por um único bloco, cujas funções de
transferência serã, respectivamente.

G s  G1 s  G2  s G s  G1 s  G2  s )

c)Blocos de sistemas com realimentação


A figura 28 apresenta o diagrama de blocos de um sistema de malha fechada, ou seja, com
realimentação.

Figura 28- Blocos com realimentação

Os componentes do sistema são a planta, definida pelo bloco G(s), o elemento do ramo de
realimentação (sensor-transmissor), definido pelo bloco H(s), e o detetor de erro, definido pelo bloco
subtrator. As variáveis do sistema, cujos fluxos estão representados no diagrama de blocos, são o
sinal de referência R(s), o sinal de erro E(s), O sinal de saída C(s) e o sinal de realimentação R'(s).

O termo ramo direto que aparece no diagrama de blocos da figura 1.25 é utilizado para designar os
elementos através dos quais o fluxo de sinais vai da entrada para a saída, e o termo ramo de
realimentação para designar os elementos que trazem o sinal de saída para ser comparado com o
sinal de entrada. Os pontos de bifurcação ou ramificação permitem levar o sinal proveniente de um
bloco para outros blocos.

26
Para determinar a função de transferência é necessário escrever as equações de saída de cada
bloco, e fazer manipulações e substituições para se chegar na relação saída por entrada. A seguir
serão determinadas funções de transferência de sistemas com blocos de realimentação.

c.1) Realimentação Negativa

A equação da saída será:

 o  G.(i  H o )  o  G i  GH o

1  G.H o  G. i

Figura 29 - Blocos com realimentação negativa

Logo, o bloco equivalente terá função de transferência:

 o s  G( s)

 i s  1  G( s) H ( s)

c.2) Realimentação Positiva

A equação da saída será

 o  G.(i  H o )  o  G i  GH o

1  G.H o  G. i

27
Figura 30 - Blocos com realimentação positiva

Logo, o bloco equivalente terá função de transferência:

 o s  G( s)

 i s  1  G( s).H ( s)

d) Blocos em cascata com ramo de realimentação

A figura 31 apresenta o diagrama de blocos de um sistema em malha fechada constituído de


dois componentes em cascata no ramo direto. Aplicando as propriedades da álgebra de blocos, a
representação será reduzida a:

Figura 31 - Diagrama de blocos equivalentes, com associações mistas

Portanto a função de transferência do sistema será:

 o ( s) G2 s G1 s 
Gs   
 i ( s) 1  G2 s G1 s H s 

28
1.13 - Procedimento para construção do diagrama de blocos de um sistema

Os diagramas de blocos, assim como as funções de transferência, são obtidos a partir das
equações que descrevem o comportamento dinâmico do sistema. O primeiro passo na
construção de um diagrama de blocos é definir as variáveis físicas cujos fluxos deverão
estar nele representados. A seguir, as equações do sistema são trabalhadas para “gerar”
relações entre essas variáveis, e essas relações são então geradas a partir dos blocos. A
combinação adequada dos blocos obtidos é o passo final para a construção do diagrama
que irá representar o sistema.

É importante ressaltar que um mesmo sistema pode ser representado por


combinações distintas de blocos, dependendo de como suas equações são organizadas, e
das variáveis físicas que se quer representar. O exemplo a seguir ilustra a construção de
dois diagramas de blocos distintos para representar o mesmo sistema.

1.13.1- Exemplo: Considere o sistemas elétrico abaixo.

Sendo Ei(s) a tensão de alimentação (variável de entrada),


Eo(s) a tensão no capacitor (variável de saída) e I(s) a corrente
elétrica do circuito, realizar sua representação por diagramas e
calcular sua função de transferência.

Figura 32 - Sistema elétrico

Solução 1 – no diagrama de blocos deverá aparecer os fluxos de Ei, Eo, Ei-Eo e I

As seguintes equações são utilizadas:

1
Eo( s)  .I ( s) e Ls.I ( s)  R.I ( s)  Ei ( s)  Eo( s)
Cs

As quais podem ser geradas pelo blocos:

29
Figura 33 - Representação das relações matemáticas do sistema por blocos

Como a função E(s) = Ei(s)-Eo(s) é facilmente implementada (subtrator), o diagrama de


blocos final será:

Figura 34 - Diagrama de b ocos com fluxos de Ei, Eo, Ei-Eo e I

Observe que no diagrama aparecem os fluxos de variáveis solicitados.

Solução 2: no diagrama de blocos deverá aparecer os fluxos de Ei, Eo, e Ei-Eo

1 Ei ( s)  Eo( s)
A seguintes equação será utilizada: Eo ( s)  .
Cs Ls  R

Utilizando o subrator para gerar Ei(s)-Eo(s), o diagrama de blocos será:

Figura 35 - Diagrama de b ocos com fluxos de Ei, Eo, Ei-Eo

O sistema pode ser representado ainda pelo bloco único, obtido pela redução do diagrama
anterior:

Figura 36 - Bloco representativo da função de transferência do sistema

E o (s) 1
Logo, a função de transferência Eo(s)/Ei(s) será: 
Ei (s) LCs  RCs  1
2

30
1.14 - Álgebra de blocos

A tabela 2.1 resume algumas das várias regras algébricas para manipulação de diagramas
de blocos. Estas regras são utilizadas para reduzir diagramas de blocos complexos em
diagramas mais simples, ou até a um único bloco.

Tabela 2.1 - manipulação algébrica de diagramas em blocos

Transformação Diagrama Diagrama Equação


Original Equivalente
1 Combinação de

 o  s   G2  s G1 s i  s
blocos em série
ou e cascata

2 Combinação de

 o  s   G2  s  G1 s i  s
blocos em
paralelo

3 Eliminando um
ramo de
 o s  
G( s)
. i ( s)
realimentação 1  G( s).H ( s)

4 Movendo um
ponto de soma
o  s  G s1 s   2  s
para a frente de
um bloco

5 Movendo um

 o s   Gs 1 s    2 s 
ponto de soma
para a depois de
um bloco

6 Rearranjo de
pontos de soma
o  s  1 s   2  s   3 s

31
Transformação Diagrama Diagrama Equação
Original Equivalente
7 Rearranjo de
pontos de soma
o  s  1 s   2  s   3 s

8 Movendo um
ponto de
o  s  G si  s
bifurcação para
antes de um
bloco

9 Movendo um
ponto de
o  s  G si  s
bifurcação para
depois de um
bloco

10 Movendo um
ponto de
 o  s  1 s   2  s
bifurcação para
antes de um
bloco de soma

11 Movendo um
ponto de
 o  s  1 s   2  s
bifurcação para
depois de um
bloco de soma

32
1.15 - Simulação de sistemas a partir de seus modelos.
Os modelos matemáticos e representação por diagramas de blocos são amplamente
utilizados para realização de simulação computacional dos sistemas, atividade essencial na
elaboração de projetos de controle. Softwares aplicativos, como o MatLab por exemplo,
possuem ferramentas específicas para serem empregadas na construção de diagramas de
blocos e utilização de funções de transferência, que permitem determinar as respostas dos
sistemas diretamente no domínio do tempo, nas formas matemáticas e gráfica, com grande
praticidade e precisão. A seguir são apresentados exemplos de utilização do toolbox
simulink, disponível no ambiente MatLab.

1.15.1 - Simulação do circuito RLC no MatLab

Consideremos novamente o sistema apresentado na figura, onde R é a resistência em ohm


(Ω), L é a indutância em henry (H) e C a capacitância em farad (F).

Ao aplicar um o sinal de entrada Vi(s), as respostas em tensão apresentadas pelos


elementos do circuito serão dadas por:

RC.s
: Vo1 ( s)  .Vi ( s)
LC.s  RC.s  1
2

LC.s 2
Vo 2 ( s)  .Vi ( s)
LC.s 2  RC .s  1

1
Vo3 ( s)  .Vi ( s)
LC.s  RC.s  1
2

Figura 37

Abaixo é apresentado um diagrama de simulação construído no toolbox simulink, para


obtenção de respostas à aplicação de uma entrada degrau de amplitude 10 na entrada.

33
Figura 38

Defindo-se valores para R=10 Ω, L =10-3H e C=40*10-6F, executando-se a simulação,


chega -se aos gráficos de resposta temporais:

Figura 39

A simulação mostra que em regime permanente a


tensão no capacitor será igual à tensão da fonte.
No resitor e no indutor, a tensão tende a zero com
o decorrer do tempo.

34
1.16 - Estudo de caso: Modelagem de sistemas eletromecânicos

1.16.1 - Motores de corrente contínua

Motores elétricos são equipamentos muito utilizados em sistemas de


engenharia. A figura 1.37 apresenta um circuito equivalente eletromecânico para o motor de
corrente contínua, com excitação de enrolamento de campo independente e constante.

Figura 40 - Motor dc com acoplamento e modelo equivalente

Os parâmetros físicos do sistema são a resistência (Ra ()) e a indutância (La (H)) do
enrolamento de armadura, o momento de inércia (Jm (Kg.m3) ) coeficiente de atrito viscoso
(fm (N.m/rad/s)) do rotor da máquina.

As variáveis elétricas do sistema são a tensão (Ea (V)) e a corrente (Ia (A)) que irá circular
pelo enrolamento da armadura, e a força contra-eletromotriz (Eg (V)) devido a reação da
armadura. As variáveis mecânicas são posição (m (rad)), velocidade angular (m (rad/s) )
angular do eixo.

Ao receber energia elétrica, o motor gera o torque (Tg (N.m)) que irá provocar e manter a
rotação do eixo, tendo como oposição a própria inércia do rotor, e também o atrito
viscoso. As equações elétricas são obtidas através da aplicação das leis do
eletromagnetismo, sendo dadas por :

dia
Ea  La  Ra .ia  Eg
dt

Eg  K g .m

Tg  KT .ia (1.11)

onde Kg é a constante de fcem (V/rad/s ) e KT é a constante de torque(N.m/A ).

As equações mecânicas relacionam o torque gerado Tg com os torques de oposição


Tm devido à inércia do rotor (Jm), e Tf devido ao atrito viscoso, sendo:

35
Tg  Tm  T f (1.12)

dm
onde: Tm  J m e T f  f .m
dt

dm
e portanto: Tg  J m .  f .m (1.13)
dt

O diagrama de blocos obtido a partir das equações elétricas e mecânicas será:

Figura 41 - Diagrama de blocos para o motor dc, com acoplamento de carga direto

A função de transferência do motor, considerando Ea a variável de entrada, e m a variável


de saída será:

(1.14)

1.16.2 - Motor DC com acoplamento de carga no eixo

A utilização de elementos de acoplamento (engrenagens, polias, esteiras)


entre componentes de sistemas eletromecânicos permite a transmissão da energia de forma
que potência, torque, a velocidade e o deslocamento sejam compatibilizados para
determinadas aplicações. O acoplamento de cargas de translação, como esteiras
transportadoras, e de rotação, como braços de robôs, ao eixo de motores elétricos são
exemplos comuns.

A figura 1.39 apresenta o acoplamento de motor e carga através de engrenagens dentadas,


e o diagrama eletromecânico equivalente. N é a relação entre o número de dentes das
engrenagens, ou de seus raios.

36
Figura 42 - Acoplamento de carga ao eixo do motor por engrenagens

Para modelar o sistema é necessário determinar relações de transferência, a partir da


relação N, que possibilitem determinar o valor de inércia de carga, bem como do atrito,
que será transferida para o eixo do motor.

Considere, na figura 43, o acoplamento de duas engrenagens, N1 e N2. Empregando-se as


leis da mecânica da rotação, desprezando-se a inércia, atrito e folga das engrenagens, as
seguintes relações entre as respectivas grandezas antes e depois do acoplamento são
válidas:

Engrenagem primária N1
N1 r1 T1 2 2
r1 N     (1.15)
N 2 r2 T2 1 1
T1 1 1

N = relação de transferência

r2 T2 2 2

Engrenagem secundária N2

Figura 43 - Relação de transferência de grandezas no acoplamento por engrenagens

onde N1, N2, r1 e r2 são respectivamente número de dentes e raio de cada engrenagem. A
relação N irá definir se torque, velocidade ou posição do eixo da polia secundária será
maior, menor ou mesmo igual ao da polia primária.

Voltando à figura 43, considerando Jc o valor da inércia da carga acionada pela


engrenagem secundária, qual será o valor o momento de inércia da carga Jcr refletido ao
eixo do motor?

37
Para determinar uma relação entre Jc e Jcr , consideram-se iguais a energia cinética de
rotação antes ou depois do acoplamento, o que permite a igualdade:

1 1
Ec  J c . c  J cr . m
2 2

2 2 (1.16)

de onde tira-se que:

c2
J cr  J c.
 m2 (1.17)
J cr  J c .N 2

Já o valor de transferência do atrito viscoso pode ser obtido diretamente de (3.23):

(1.18)

Portano, o coeficiente de atrito viscoso da carga também é refletido multiplicado por N2.

A equação mecânica para sistemas com acoplamento de carga por


engrenagens torna-se portanto:

(1.19)

e o diagrama de blocos final será:

Figura 44 - Diagrama de blocos: motor dc com acoplamento por engrenagens

Quando uma carga é acoplada diretamente ao eixo, tem-se Jc=Jcr o que equivaleria a N=1.
Nesse caso particular inércia do rotor e da carga são somadas, idem para o atrito viscoso.

38
Outra forma de acoplamento é apresentada na figura 45, onde uma correia transporta
blocos de massa M, a partir do acoplamento ao eixo do motor, sendo v(t) e x(t) a velocidade
de translação e deslocamento da esteira, respectivamente.

Figura 45 - acoplamento de carga por polia

Seja Jcr a inércia da carga refletida ao eixo do motor. Igualando-se as energias cinéticas de
rotação e de translação da carga, chega-se a:

1 1
Ec  J cr . m  M .v 2
2

2 2 (1.20)

Portanto, a inércia da carga refletida ao eixo será dada por:


v2
J cr  M .
 m2
 m 2 .r1 2
J cr  M.
 m2 (1.21)

J cr  M .r1
2

onde r1 é o raio da polia acoplada ao eixo do motor. O diagrama de blocos é idêntico ao


anterior, desconsiderando-se o atrito viscoso refletido.

1.16.2 - Simulação do motor DC

A seguir é apresentado o diagrama de simulação do motor dc com acoplamento de carga ao


eixo, realizada no Simulink, com os valores seguintes parâmetros físicos:

Jm= 0.01 kg.m2; fm= 0.1 N.m.s; N=0.1 ; fc=0.1 N.m.s; Jc=0.1 kg.m2;
Kg= 0.01 V/rad/sec; Kt= 0.01 N.m/Amp; Ra= 1 Ohm La= 0.5 H

Foi utilizado na simulação uma entrada degrau Ea=100 Volts.

39
Figura 46 - diagrama simulink para simulação do motor dc

Estão sendo monitoradas a velocidade de rotação da carga wc (rad/s), a variação de


posição do eixo da carga Oc (rad), o torque gerado Tg (N.m) e a corrente de armadura Ia
(A), em função do tempo(s), apresentadas nos gráficos da figura 47.

Figura 47 - Gráficos relativos às variáveis monitoradas na simulação.

40
1.17 - Estudo de caso 2 - Modelagem de sistemas com Amplificadores Operacionais

O amplificador operacional é um dispositivo utilizado em uma infinidade de


aplicações em circuitos eletrônicos de instrumentação e controle. Sua versatilidade deriva
das características de alto ganho, elevada impedância de entrada, e baixa impedância de
saída. A figura 48 apresenta seu símbolo e característica de entrada-saída, na chamada
configuração malha aberta, onde Vmax é o valor da tensão de polarização do dispositivo.

Vo
Vmáx

Va-Vb

-Vmáx

Figura 48 - Amplificador operacional: simbolo e característica entrada-saída

O circuito básico de um amplificador inversor com amplificador operacional é apresentado


na figura 49. Trata-se de uma configuração em malha fechada, com realimentação negativa.
Determinemos sua função de transferência Vo(s)/Vi(s).

Figura 49 - Amplificador inversor

Assumindo o amplificador operacional ideal, a corrente em Z1 será a mesma de Z2 uma vez


que não entra corrente nos terminais do amplificador. Considerando ainda a hipótese de
“curto-circuito” virtual entre as entradas (+) e (-), aparecerá o "terra virtual" na entrada (-), e
portanto as tensões Va e Vb serão iguais a zero. A lei de Kirchhoff das correntes aplicada
ao nó da rede de entrada produz as seguintes equações para a corrente i :

Vi V
ii   io   o (1.22)
Z1 Z2

Logo, a função de transferência será:

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Vo ( s) Z
 2 (1.23)
Vi ( s) Z1

Os elementos Z1 e Z2 são redes formadas por associações de resistores e capacitores, e


portanto a função de transferência ficará em função das resistências e capacitâncias
associadas.

Um circuito geral, capaz de realizar inúmeras funções é apresentado na figura 50:

Figura 50 - Circuito geral

A especificação dos elementos Z1, Z2, Z3 e Z4 pode ser feita de forma a obter somadores,
subtratores, integradores, diferenciadores, filtros de frequência. A equação da saída do
sistema, no domínio s, é dada por:

cuja representação em blocos é apresentada na figura 51.

Figura 51 - Diagrama de blocos do circuito geral

Por exemplo, se V2=0V, chega-se à mesma função de transfererência do amplificador


inversor da figura 51.

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1.17.1 - Simulação de sistema com ampop

A seguir é apresentado o diagrama de simulação do motor dc com acoplamento de carga ao


eixo, realizada no Simulink, com os valores seguintes parâmetros físicos:

Z1=Z3=R1= 1 kΩ; Z2=R2=10 kΩ; Z4=C=10 uF.

Foi utilizado na simulação uma entrada degrau Vi=1.

Figura 52 - Sistema com ampop

O diagrama de blocos com o resultado da simulação de resposta ao degrau de 1volt


do sistema é apresentado nas figuras 53 e 54. Utilizou-se os seguintes valores de
parâmetros: R1=1e3 Ω; R2=10e3 Ω; C=1e-6 F.

Figura 53 - Sistema com ampop

Figura 54 - Resposta ao degrau

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1.18 - Estudo de caso 3 - Modelagem e simulação de sistemas de controle

A figura 55 apresenta um sistema analógico para simulação de controle de velocidade de um motor


de corrente contínua, e o diagrama de blocos correspondente. A seguir é feita a descrição de cada
bloco.

Figura 55 - Sistema de controle analógico e sua representação por blocos

O motor dc:

Desprezando-se a indutância da armadura, pode-se a aproximar o modelo do motor dc


(3.23) por uma função de transferência de 1a. ordem, dependende apenas dos parâmetros
de inércia e resistência da armadura.

Para simular o motor dc foi proposto um sistema análogo construído com ampops, isto é,
com a mesma função de transferência do motor dc, o que significa que os dois sistemas, por
serem análogos, apresentam a mesma resposta ao mesmo sinal de entrada.
Pretende-se portanto simular o comportamento do motor dc utilizando o circuito análogo
com amplificadores operacionais, e para isso será utilizada a função de transferência:

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Sensor-Transmissor:

A realimentação de velocidade é feita através de um sensor de ganho unitário, que irá medir
o sinal de velocidade no eixo do motor e transmití-lo para o detector de erro. A função de
transferência será:

É importante entender que a velocidade do eixo do motor, dada por exemplo em rad/s, será
convertida em tensão dc, no circuito sensor-transmissor. O processo de realimentação
acontece com a chave na posição 1. O sistema estará em malha aberta se a chave estiver
na posição 2.

Detector de erro:

O sinal de realimentação proveniente do sensor (wmed) é comparado com o sinal de


referência (wref), originando o sinal de erro. A função de transferência será:

Observe que, se R1=R2=R3=R4, o detector de erro tem ganho unitário.

O Controlador

Existem várias possibilidades de configuração de funções de transferências para


controladores, como será visto adiante. Nesse estudo, foi utilizado um circuito amplificador
com saída proporcional ao sinal de erro, e relação entrada-saída dada por:

O Driver

Nos sistemas de controle, os drivers são dispositivos de potência, que fazem a interface
entre o controlador e o processo a ser controlado. Nesse estudo, o controlador irá acionar
um dispositivo de potência que irá acionar o motor. O atuador, também conhecido como
elemento final de controle, faz o acionamento do motor, seguindo o comando do controlador.
Neste estudo, o driver utilizado tem a seguinte função de transferência:

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A seguir é apresentado o resultado da simulação do sistema de controle de malha fechada
do motor dc, realizada no Simulink

Parâmetros utilizados na simulação

Rm=10e3 Ω; Cm=10e-6 F; Rc=1e3 Ω;

R1=2e3 Ω; R2=R1;R3=R2;R4=R3;

R5=2e3 Ω; R6=8e3 Ω; R7=5e3 Ω; R8=R7; R9=10e3 .

Wref = 100 rad/seg

Diagrama simulink

Resultados:

Figura 56 - Diagrama simulink e resultado da simulação

Conclusão: a simulação mostra que o motor tende a atingir a velocidade de 100 rad/seg,
porém em regime permanente será mantido um erro próximo de 5%.

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REFERÊNCIAS

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