ranoro78 Série dexamens+Soluion rie d'examens+Solution Home Trtroduetion ‘Série d’examens d’asservissement Sous Examen N°-01 ours fF Seca Exercice 01 (Questions de cours et TP): Qe cerrccerrsouson » Comment peut-on ger quiun systime est stable? Geecevsmensssoinon © Donner les différents crtéres utilisés pour étudier la stabilté Secrnereas 7 _DTAT TF ation d'un caper, un acenneu, un ampicatnr erica nonrésois Exercice 02 © Soit le systéme du 1!*F ordre : ++ Donner sa réponse s(t), pour une entrée échelon unitaire ; Download . Donner allure de sa réponse pour un entrée échelon unitaire ; ++ Déterminer le temps de réponse ; = ++ Donner l’équation de ta tangente a origine. Exercice 04: 1. Résoudre l’équation différentielle suivante, en utilisant la transformée de Laplace ; 2770) oO ee 28 Se eS say = se 2. A partir de l'équation différentielle suivante Fy 9 HO +21y¢@) = —4 _ @- 2 sinc 32) Déterminer : + Le gain statique, + La fréquence propre non amortie. + Le facteur d’amortissement.. Problamé On considére le systéme asservi représenté dans la Figure -4-, dans le quel on suppose que le moteur est commandé par I'induit (de résistance r et des self inductance négligeable). Soit :k : coefficient de couple et force contre électromotrice du moteur. Jz: le moment d'inertie du rotor ; fy: le coefficient de ses frottements visqueux ; U + la tension appliquée a l'induit du moteur, et /le courant qui le traverse. -np:/akhamari homeunix comtUserie_¢_examens_solution html ans.ssitor018 Série examens+ Soliton arbre du moteur, dont la position est repérée par un angle @,, entrainée par Vintermédiaire de réducteur de rapport 1/n et (n>1) une charge mécanique dont la position est repérée par un angle. Tm Teprésente le couple délivré par le moteur, et Jz, fz le moment d'inertie et le coefficient des frottements visqueux de la charge. Les potentiométres supposés linéaire et identique, sont alimentés par une tension Eq, leur course et @g€ [0,21] I. _ Représenter le systéme de la figure -1- par son schéma fonctionnel (tel que G(p)est la fonction de transfert du moteur-+réducteur+charge). II. On donne les équations du systéme en variable de temps u(t) = ri(t)+ K 6, (¢) y(t) = Kit) T= 18,0 + £8,047 0 70-2 U,-8.0+ 40-6,0] = T,)= 78,0) + (0) f gene ; _ A fafr+a d U@) b) Calculer la constante de temps du systéme moteur+charge+réducteur. ©) Calculer le gain en amplitude du systéme. a £© oe ta mettre sous la 4) _Déterminer la fonction de transfert en boucle ouvert 7%), x pueep) tel que Ket >0 forme Ty) e) _Construire le diagramme d’amplitude et de phase de T(jw)dans le plan de BODE ) Tracer Vallure du lieu de NYQUIST. 9) Déterminer la stabilité du systéme en utilisant le critére de ROUTH, np/fakhamarihomeunix.comserie_d_examens_soltiontml ansranoro78 Stra examens#Sotion hh) _ Calculer les erreurs statiques (stationnaires) du premier, du second ordre et du troisiéme ordre E(p)=41/p - Applications Numériques : NB : On néglige les coefficients des frottements visqueux. Examen N°02 Exercice 01: Soit un systéme décrit par un modéle mathématique, sous forme d’équation différentielle: HO+ VE Résoudre |'équation différentielle par la méthode de transformation de Laplace ; les conditions initiales sont nulles._ Exercice 02; La réponse d'un systéme invariant lingaire, initialeent on repos, au signal x0) (- “4 ui) ; u(t) + échelon unitaire y@=125-2e"* -Le-' +0 759e°-% +05f e- 1. Quelle est la fonction de transfert H(p) ? 2 Quelle est la réponse du systéme A(t), @ une impulsion unitaire?, et tracer son allure Exercice 03 Soit le systéme de fonction de transfert o5d-p) OO Te aX 05) 1. mettre le systéme sous la forme de deux systames du 1!° ordre. 2. déterminer et représenter les péles et les zéros dans le plan complexe. 3. on applique au systéme une entrée & un échelon unitaire u(t) = ++ exprimery(t) ; et évaluer (0), et y(t) quand t tend vers linfinie. ++ Etudier la variation de y(t),et représenter graphiquement I’évolution de la sortie. Exercice 04: En utilisant la transformée de la place trouver la solution de I’équation suivante : 2f v 3ytt) = c0s(20 Be +p) = cose -ntp:/akhamari homeunix comtserie_¢_examens_solution html ans