INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE

IRAPUATO

Ingeniería en Mecatronica

Edgar Cuitláhuac Camargo Suarez IS111576

Rincón Martínez Josué Javier IS14110074
Magdaleno Vázquez Omar IS15111480

Análisis de velocidad, aceleración, posición

de un mecanismo de 4 barras.

Grupo: ISHC29B

31.Octubre.2018 Ingeniería en Mecatrónica

ITESI.

Mecanismos

Profesor: Cesar Juan Ortega Núñez.

-
Edgar_camargo12@hotmail.com
 Análisis de mecanismo de 4 barras (velocidad, aceleración y posición)
Edgar Cuitláhuac Camargo Suarez IS111576
Rincón Martínez Josué Javier IS14110074
Magdaleno Vázquez Omar IS15111480
31.Octubre.2018 Ingeniería en Mecatrónica ITESI.
Mecanismos
Profesor :Cesar Juan Ortega Nuñes

la línea AB hasta que corte la línea OAOB, donde se obtiene

 el punto S. De tal manera que se puede hallar la relación:
𝑊𝑑 𝑂𝐴 𝑆
= (1)
𝑊𝑏 𝑂𝐴 𝑆+𝑂𝐴 𝑂𝐵
I. RESUMEN
Se realizo el análisis algebraico del mecanismo de 4 barras Ahora bien, hallar la velocidad lineal de un punto cualquiera
para calcular sus ecuaciones de posición velocidad y en el cuerpo acoplador AB, no es una tarea franca e inmediata,
aceleración para obtener las variables faltantes, así mimo se aunque no difícil, dado que se deben emplear las ecuaciones
realizó una simulación en SolidWorks del mecanismo de movimiento acopladas de tres cuerpos rígidos.
realizado al igual que una aplicación que resuelve dicho Por otro lado, se puede establecer una relación entre los
mecanismo atraves de un GUI. torques de las manivelas b y d en virtud de la conservación de
la energía. De tal manera que se puede plantear:
II. MARCO TEÓRICO
𝑑Ψ 𝑑ϕ
Sistema de cuatro barras 𝑇𝑑 = 𝑇𝑏 (2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
El aparentemente simple mecanismo (o cadena cinemática) de Con la cual se puede obtener la relación de torques RT como:
cuatro eslabones es en realidad un dispositivo notoriamente
sofisticado que permite efectuar una variada gama de 𝑇𝑏 𝑑Ψ 𝑑ϕ 𝑊𝑑
operaciones con unos pocos elementos constitutivos, según 𝑅𝑇 = = / = (3)
𝑇𝑑 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑊𝑏
como sea diseñado y según como se ejecute su movimiento de Téngase presente que la (3) es una entidad que expresa la
entrada. Tal mecanismo como el que se muestra en la Figura relación de torque en un instante determinado, aun si la
1, puede ser empleado para: velocidad de entrada es constante.

• Coordinación de movimiento angular: El eslabón conductor
b genera un movimiento angular preestablecido para el
eslabón d.
• Generación de curvas: El eslabón conductor b causa que el
punto C se mueva siguiendo un camino o curva determinada.
• Generación de movimiento: El eslabón conductor b causa
que el segmento CD se mueva de acuerdo a una roto-
traslación preestablecida.
El análisis de la cinemática de cualquier mecanismo articulado
de barras implica el conocimiento instante a instante de las
posiciones de los puntos característicos tales como los
centros de las juntas cinemáticas o bien puntos especiales en
los que se quiera conocer el movimiento. Además, se
requiere conocer velocidades y aceleraciones de puntos
específicos o de elementos específicos. En definitiva, se
deberá conocer POSICION, VELOCIDAD y
ACELERACION. Para efectuar tales análisis existen
diversos métodos y enfoques que, para sistemas contenidos
en el plano, pueden clasificarse en:

- Análisis algebraico
- Análisis vectorial-fasorial

El primer enfoque (análisis algebraico) permite elaborar formas

Figura 1. Mecanismo de cuatro barras genérico
A veces se necesita controlar la velocidad de salida tanto
como la posición. Cuando las rotaciones de la manivela de
entrada (normalmente la “b” de la Figura 2.19) y la manivela
de salida (la “d” de la Figura 2.19) están coordinadas, es
bastante fácil establecer una relación de velocidades de
𝑊 Un mecanismo de cuatro barras puede ser sintetizado mediante
entrada y de salida como 𝑑 . Esto se puede hacer prolongando
𝑊𝑏
de solución a partir de relaciones angulares sencillas de
entender, pero conducentes a potenciales errores si no se tienen
en cuenta las características de las funciones trigonométricas
inversas en los distintos cuadrantes y como las calculan las
computadoras y/o calculadoras. El segundo enfoque es más
expeditivo pues se basa en entidades vectoriales que rotan (los
denominados fasores) que son fácilmente manipulables para
hallar las fórmulas de tipo vectorial para la posición, velocidad
y aceleración de puntos característicos.
Análisis algebraico de posición
un grupo de expresiones que identifican la posición de los
puntos característicos del mismo en función de los datos
geométricos y del valor del grado de libertad que se prescribe, 𝐶 𝐷𝑦 2
𝐷𝑦2 + (𝑆 − (𝐶𝑌 − 𝑎) − 𝑑 2 = 0 (7)
por caso la velocidad de rotación de una de las barras b. Sin 𝑥 −𝑎)
embargo, se debe tener presente que pueden suscitarse cuya solución es:
inconvenientes para poder describir la posición (y −𝑄±√𝑄2 −4𝑃𝑅
𝐷𝑦 = (8)
consecuentemente la velocidad y aceleración) de los puntos 2𝑃
característicos y en consecuencia de todo el mecanismo, debido En (2.8) a (2.10) se han definido las siguientes funciones:
𝑏 2 −𝑐 2 +𝑑2 −𝑎2 𝐶𝑦2 2𝐶𝑌 𝑎−𝑆)
a la descripción vinculada fuertemente a funciones 𝑆= , 𝑅 = (𝑎 − 𝑆)2 − 𝑑 2 , 𝑃 = 1 + ,𝑄 = (9)
2(𝐶𝑥 −𝑎) (𝐶𝑥 −𝑎)2 (𝐶𝑥 −𝑎)
trigonométricas inversas. Tales funciones al ser resueltas en Por otro lado los ángulos θ3 y θ4 vienen dados por:
calculadoras y/o computadoras no discriminan estrictamente la
ubicación del cuadrante y en consecuencia pueden aparecer
discontinuidades indebidas si no se toman los recaudos III. OBJETIVOS
apropiados. Recuérdese que las funciones ArcSin[], ArcCos[],  Realizar el análisis algebraico del mecanismo
ArcTan[] de una calculadora (como también de un programa de  Realizar un programa con Interfaz grafica.
computadora) no discriminan si el ángulo está en el cuadrante  Realizar una simulación
que corresponde, por ejemplo ArcSin [0.5]=30º y ArcSin[-
0.5]=-30º, mientras que Sin[30º] =Sin[150º]=0.5, y IV. DESARROLLO
Sin[330]=Sin[-30]=-0.5.
Se realizo en un nuevo GUIDE de Matlab donde se
desarrolló el siguiente código, y la siguiente interfaz.
Cabe remarcar que el código que realizará todo el cálculo
estará ligado al botón Calcular.

Figura 2. Síntesis algebraica de un mecanismo de cuatro

barras Ilustración 1 Guide programa en matlab

: A continuación se muestra el código utilizado en el botón

“Calcular”
En la Figura 2.20, se muestra un mecanismo de cuatro barras function pushbutton3_Callback(hObject,
similar al de la Figura 2.19, pero con otras referencias eventdata, handles)
angulares. Ahora para indicar la ubicación de las barras b, c y d
se emplearán los ángulos de referencia θ2, θ3 y θ4
respectivamente. De tal manera que la posición del punto C
viene dada claramente por: a=str2num(get(handles.ladoa,'string'));
𝐶𝑥 = 𝑏. 𝐶𝑜𝑠[𝜃2 ] b=str2num(get(handles.ladob,'string'));
𝐶𝑦 = 𝑏. 𝑆𝑒𝑛[𝜃2 ] c=str2num(get(handles.ladoc,'string'));
d=str2num(get(handles.ladod,'string'));
Ahora bien las coordenadas de los puntos C y D están asociadas
g=str2num(get(handles.teta2,'string'));
entre si a la condición de rigidez de la cada una de las barras.
m1=(c*c)-(d*d)-(a*a)-
En consecuencia, empleando el teorema de Pitágoras se puede
(b*b);m2=2*(a*b);m=(m1/m2);
obtener:
set(handles.valorm,'string',m);
𝐶 2 = (𝐷𝑥 − 𝐶𝑥 )2 + (𝐷𝑦 − 𝐶𝑦 )2 (4)
n1=(d/b);n2=cos(g*pi/180);n=n1*n2;
𝑑 2 = (𝐷𝑦 − 𝐶𝑦 )+ (𝐷𝑦 )2 (5)
set(handles.valorn,'string',n);
De las expresiones (2.7) se pueden obtener DX y DY. En
efecto, restando miembro a miembro la (4) de (3) se puede
r1=-cos(g*pi/180)-m-n+(d/a);
obtener DX, es decir:
set(handles.valorr,'string',r1);
𝑏 2 −𝑐 3 +𝑑 3 −𝑎2 𝐶 𝐷𝑦 𝐶𝑦 𝐷𝑦
𝐷𝑥 = − (𝐶𝑌 =𝑆− (6) s=2*sin(g*pi/180);
2(𝐶𝑥 −𝑎) 𝑥 −𝑎) (𝐶𝑋 −𝑎)
Luego, sustituyendo la (4) en la (6) se puede obtener una set(handles.valors,'string',s);
ecuación de segundo grado:
t=cos(g*pi/180)-m-n-(d/a);
set(handles.valort,'string',t); kk=(ad/ab);
W1=(-s)+sqrt((s*s)- set(handles.velocidad2,'string',kk);
(4*r1*t));W2=W1/(2*r1); set(handles.ES1,'Visible','on');
set(handles.valorw1,'string',W2); set(handles.ES2,'Visible','on');
set(handles.ES3,'Visible','on');
W3=(-s)-sqrt(s*s-4*r1*t);W4=W3/(2*r1); set(handles.viss,'Visible','on');
set(handles.valorw2,'string',W4);
%En este código se utilizó para mostrar
q3=2*atand(W2); las gráficas correspondientes al Eslabón
set(handles.teta31,'string',q3); 1
function ES1_Callback(hObject, eventdata,
q4=2*atand(W4); handles)
set(handles.teta32,'string',q4); % hObject handle to ES1 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in
a future version of MATLAB
a1=(-b*(cos(q3*pi/180))- % handles structure with handles and
a*(cos(40*pi/180))+d)/c; user data (see GUIDATA)
a2=acosd(a1); figure()
set(handles.apha1,'string',a2); subplot(2,2,1);
a=imread('1.jpg');
a3=(-b*(cos(q4*pi/180))- imshow(a);title('Eslabón 1');
a*(cos(40*pi/180))+d)/c; subplot(2,2,2);
a4=acosd(a3); b=imread('2.jpg');
set(handles.apha2,'string',a4); imshow(b);title('Grafica de
Desplazamiento');
q0=str2num(get(handles.tetap2,'string')); subplot(2,2,3);
c=imread('3.jpg');
a12=-a*q0*cos(g*pi/180)- imshow(c);title('Grafica de Velocidad');
a*q0*sin(g*pi/180)*cos(a2*pi/180)/sin(a2* subplot(2,2,4);
pi/180); d=imread('4.jpg');
a21=b*cos(q3*pi/180)+b*sin(q3*pi/180)*(co imshow(d);title('Grafica de
s(a2*pi/180)/sin(a2*pi/180)); Aceleracion');
a31=a12/a21;
set(handles.tetap31,'string',a31);
%Codigo para mostrar graficas de eslabon
b1=-a*q0*sind(g)-b*a31*sind(q3); 2
b2=c*sind(a2); function ES2_Callback(hObject, eventdata,
b3=b1/b2; handles)
set(handles.alphap1,'string',b3);
figure()
subplot(2,2,1);
t22=str2num(get(handles.teta2p2,'string') a=imread('5.jpg');
); imshow(a);title('Eslabón 2');
subplot(2,2,2);
A=c*sind(a2); b=imread('6.jpg');
B=b*sind(q3); imshow(b);title('Grafica de
C=(a*t22*sind(g))+(a*q0^2*cosd(g))+b*a31^ Desplazamiento');
2*cosd(q3)-(c*b3^2*-cosd(a2)); subplot(2,2,3);
D=c*-cosd(a2); c=imread('7.jpg');
E=b*cosd(q3); imshow(c);title('Grafica de Velocidad');
F=a*t22*cosd(g)-a*q0^2*sind(g)- subplot(2,2,4);
b*a31^2*sind(q3)+c*b3^2*sind(a2); d=imread('8.jpg');
imshow(d);title('Grafica de
Aceleracion');
cd=C*D-A*F;
ef=A*E-B*D;
k=(cd/ef);
set(handles.velocidad1,'string',k); % Código para mostrar graficas el eslabón
ad=C*E-B*F; 3
ab=A*E-B*D;
function ES3_Callback(hObject, eventdata,
handles)
figure()
subplot(2,2,1);
a=imread('9.jpg');
imshow(a);title('Eslabón 3');
subplot(2,2,2);
b=imread('10.jpg'); Ilustración 2 Mecanismo de 4 barras
imshow(b);title('Grafica de
Desplazamiento');
subplot(2,2,3);
c=imread('11.jpg');
imshow(c);title('Grafica de Velocidad');
subplot(2,2,4);
d=imread('12.jpg');
imshow(d);title('Grafica de
Aceleracion'); Ilustración 3 Eslabón 1.

V. RESULTADOS Y PRUEBAS
Una vez ejecutado el código en Matlab nos muestra los
resultados que se obtuvieron al realizar los cálculos, así mismo
se muestra la simulación con las gráficas de velocidad,
aceleración y posición de cada eslabón.

FIGURA 3 Grafica de desplazamiento angular.

FIGURA 4 Grafica de Velocidad.

FIGURA 1 CONDICONES INICIALES DEL MECANISMO

FIGURA 5 Grafica de Aceleración

FIGURA 2 resultados obtenidos

Ilustración 4 Eslabón 2.
FIGURA 6 Grafica de Desplazamiento angular.
FIGURA 7 Grafica de Velocidad.
FIGURA 8 Grafica de aceleración.
Ilustración 5 Eslabón 4
FIGURA 9 Grafica de Desplazamiento Angular.
FIGURA 10 Grafica de Velocidad.
FIGURA 11 Grafica de Aceleración.
VI. DISCUSIÓN
Al verificar cada grafica obtenida en el programa de Matlab se
analizo y comparo el resultado arrojado de cada una, y se
corroboro que los resultados estaba correctos.
Para e análisis de posición se hizo de manera angular debido a
que se provocaba un desplazamiento diferente Angulo con
respecto al tiempo que transcurría.
En cambio las velocidades y aceleraciones se realizo un análisis
lineal e la componente y ya que se mostraba de manera mas
clara las variaciones y los cambios que se tenían en esta
componente y.
VII. CONCLUSIÓN.
A pesar de que se tuvieron varios contratiempos en la parte
analítica del problema se logró llegar al resultado que se quería
obtener.
También logramos observar de manera grafía y virtual el
funcionamiento que tendría el mecanismo al realizar e
movimiento.
VIII. BIBLIOGRAFIA
[1] R.L. Norton, “Diseño de Maquinaria”, 2ª Ed., McGraw
Hill, México, 2000.
[2] J.E. Shigley, R.E. Gustavson. “Standard Handbook of
machine design”. McGraw-HillDigital Edition, Cap.4, 2004.
[3] A.G.Erdman y G.N Sandor, “Diseño de mecanismos.
Análisis y síntesis”. 3ª Ed. McGraw- Hill, Mexico, 1998.
[4] SAM 6.1, http://www.artas.nl