Reset wind up - aparecimento, entendimento e
solução da saturação do modo integral
1. Introdução
Quando se decidiu pela execução do
presente trabalho, a primeira questão
levantada foi: qual a utilidade de um
trabalho aparentemente tão acadêmico,
tão tutorial, tão facilmente encontrável na
literatura técnica? Embora para muitos a
utilidade seja pequena, para muitos outros
o assunto é novidade. Pelo menos, no
nível de detalhamento que se proporá a
desenvolver.
Na área de trabalho do autor, pólo
petroquímico de Camaçari, e no seu
convívio com profissionais desta confraria,
que é a instrumentação, foi constatado um
grande desconhecimento do assunto. Para
muitas pessoas o problema existe explicito,
em nível de projeto e em nível de
operação. Muitos profissionais sabem que
o problema existe, porem, não sabem
como ele se manifesta, na pratica.
Há duvidas de como se fazer uma
especificação correta e rigorosa dos
equipamentos. Há confusão com
limitadores de saída, controladores tipo
batelada, partida de malha de controle,
sistema que é definido como anti-
saturação e não o é, etc.
Todas essas duvidas causaram o
aparecimento e feitura do presente
trabalho, que se espera, seja útil à maioria
das pessoas que o lerem.
2. Revisão de conceitos
Embora sejam conceitos elementares e
conhecidos dos especialistas, achou-se
conveniente revê-los, a priori.
2.1. Controlador
O controlador automático é o
instrumento analógico que recebe um sinal
proporcional à medição da variável,
compara-o com um valor ajustado e gera
internamente, um sinal de saída para atuar
a válvula, de modo a diminuir ou eliminar a
diferença entre a medição e o ponto de
ajuste. O controlador detecta erros
infinitesimais entre o valor da variável de
processo e o ponto de ajuste e responde,
instantaneamente, de acordo com os
modos de controle e seus ajustes.
2.2. Modo proporcional
A ação proporcional é a mais antiga,
simples e universal ação de controle
analógico continuo. A saída do controlador
é proporcional ao desvio entre a medição
da variável e o valor do ponto de ajuste.
O modo proporcional é característica
por um desvio permanente entre a
medição e o ponto de ajuste, quando há
alteração na carga do processo. O valor
desse desvio permanente é proporcional à
largura da banda proporcional.
2.3. Modos proporcional e integral
Raramente se usa o modo integral
isolado. Ele é comumente associado ao
modo proporcional. Cerca de 75% dos
controladores de processo usam a
combinação dos modos proporcional e
integral.
O modo integral posiciona o elemento
final de controle de acordo com a integral,
no tempo, do desvio entre medição e ponto
de ajuste. Ou seja, a correção do modo
integral é proporcional à duração do erro. A
ação integral é também chamada de
reajuste; em inglês, reset.
O ajuste do modo integral, quando
combinado com o proporcional, é expresso
em período de tempo por repetição, que é
o tempo que a ação integral leva para
repetir a ação proporcional pura.
A finalidade do modo integral é eliminar
o desvio permanente deixado pela ação
proporcional. Porem, a ação integral é
dinamicamente indesejável. Ela tende a
1

fazer a malha de controle oscilar. Assim,
deve-se procurar um compromisso, obtido
pelos ajustes, entre a resposta dinâmica e
a resposta estática do controlador. Isso é
conseguido pela combinação dos modos
proporcional e integral, que prove um
pequeno ganho dinâmico, que garante a
estabilidade do processo e um alto ganho
estático, que elimina o desvio permanente.
2.4. Modos proporcional e integral
e derivativo
O acréscimo derivativo possibilita uma
componente na saída do controlador que é
proporcional à velocidade de variação do
desvio entre a medição e o ponto de
ajuste. A ação derivativa discrimina o
desvio pela velocidade de sua variação.
Sua finalidade é diminuir o tempo de
correção do desvio, antecipando a ação
corretiva.
Na maioria dos controladores
comerciais com os modos proporcional
mais integral mais derivativo, a medição é
comparada com o ponto de ajuste e,
simultaneamente, vai para o circuito
derivativo. O erro entre a medição e o
ponto de ajuste e o sinal de medição, já
modificado pela ação derivativa, são
corrigidos pela ação proporcional e,
finalmente, o desvio resultante sofre a
correção da ação integral. Nessas
configuração pratica, a variação do ponto
de ajuste não sofre correção da ação
derivativa; apenas a variação da medição é
modificada pela ação derivativa.
2.5. Saturação
Genericamente, saturação é a condição
em que uma alteração na causa não
produz variação correspondente no efeito
resultante.
Em instrumentação, pode ser
considerada como uma não-linearidade
que resulta das limitações físicas do
sistema. Pode ser provocada pelo
processo e seus equipamentos e pode ser
causada pelos instrumentos da malha de
controle.
Um controlador está saturado quando
sua saída permanece constante e
grampeada em um valor Máximo ou
Reset wind up
mínimo, mesmo que haja variação entre a
medição e o ponto de ajuste. Uma válvula
de controle está saturada quando ela já
atingiu seu limite, ficando totalmente aberta
ou fechada e permanece insensível,
mesmo com a variação do sinal do
controlador.
3. Aparecimento da saturação
do modo integral
3.1. Geral
A maioria absoluta dos controladores
de processo possui, como visto, o modo
integral, ora associado apenas ao modo
proporcional, ora associado a ambos os
modos proporcional e derivativo. E a
presença do modo integral pode provocar
a saturação da saída do controlador, sob
certas condições e caso não sejam
tomadas providencias adicionais.
Durante todo o tempo que existir e
persistir o desvio entre a medição e o
ponto de ajuste, a ação integral do
controlador continuará subindo, podendo
atingir a saturação e levando,
conseqüentemente, a saída total do
controlador para a saturação.
Evidentemente, quando a ação do
controlador é inversa, a saturação ocorre
na direção oposta, no inicio da faixa. Esta
saturação, em um valor Máximo ou
mínimo, é chamada de saturação do modo
integral. Em inglês, reset wind up, ou mais
raramente, quando a saturação é para
baixo, reset wind down.
O efeito da saturação pode ser visto,
facilmente, do diagrama de blocos do
controlador proporcional mais integral.
Para fixar idéias e como é mais simples e
obvio, é mostrado o diagrama com
componentes pneumáticos (Fig.1)
A ação integral é obtida por um circuito
integrador, realimentado positivamente da
saída do controlador. Ou seja, em um
controlador proporcional e integral, a saída
do controlador é realimentada negativa e
diretamente para o fole proporcional e
simultaneamente, é também realimentada
positivamente e através de uma restrição
ao fole integral.
2
 Reset wind up

Se o desvio entre a medição e o ponto mo - é o valor de polarização, fixo ou

de ajuste é demorado, o modo integral ajustável no controlador,
pode aumentar, ultrapassar o limite tipicamente vale 9 psig em
superior da faixa padrão de 3 a 15 psig e controladores pneumáticos.
atingir o valor da pressão de suprimento do BP - é a banda proporcional, ajustável
controlador. Assim, o controlador no controlador, expressa em % e
pneumático de ação direta satura em 20 é o inverso do ganho do
psig, 42% acima do limite superior da faixa controlador.
de controle. Se a ação é inversa, a e - é o desvio entre a medição e o
saturação se processa em O psig, 25% ponto de ajuste (ação direta) ou
abaixo do inicio da faixa. entre o ponto de ajuste e a
A saturação do modo integral pode medição (ação inversa).
ocorrer nas seguintes situações: Para o controlador proporcional mais
1. ocorrência de uma variação brusca integral, tem-se:
e demorada, tipo degrau, entre a
medição e o ponto de ajuste da 100% 1
variável de processo. m = mo + e + ∫ edt (2)
BP Ti
2. a carga do processo excede os
limites da variável manipulada.
3. a manipulação da variável é onde
obstruída por uma falha de Ti é o tempo integral, expresso em
equipamento, como desligamento segundos por repetição.
de bomba, falta de energia, etc. Finalmente, para o controlador
4. o elemento final de controle atinge proporcional mais integral mais derivativo,
seus limites físicos. a equação da saída do controlador é:
5. a válvula de controle é atuada por
um controlador, selecionado entre 100% 1 de
m = mo + e + ∫ edt + Td
vários controladores. BP Ti dt
6. o processo fica desligado e o
(3)
controlador continua ligado em
automático.
onde Td é o tempo derivativo, expresso
Essas situações, traduzidas em
em segundos.
linguagem de processo, são comumente
Como é fisicamente difícil, impossível
encontradas nas seguintes situações e
até, se obter um diferenciador perfeito, a
sistemas típicos de controle:
saída do controlador de três modos é
1. partidas de malhas de controle
levemente diferente:
2. processos tipo batelada,
descontinuo
100% 1 dc
3. controle cascata m = mo + e + ∫ edt + Td
4. sistema de controle auto-seletor, BP Ti dt
dual (4)
3.2. Enfoque matemático onde c é o valor da medição da variável
de processo.
A saída do controlador proporcional é No estudo da saturação do modo
dada, matematicamente, por: integral interessa apenas a saída do
controlador mais simples que contenha
100% ação integral: proporcional mais integral,
m = mo + ×e (1) eq. (2). A variação da saída desse
BP
controlador é obtida diferenciando-se essa
onde equação:
m - é a saída do controlador,

3

dm 100% e
= (5)
dt BP dt
Assim, enquanto houver desvio,
mesmo que seja constante, haverá
variação na saída do controlador. E
aparecerá problema, quando o elemento
final de controle chegar a um limite físico.
Haverá saturação. Nessa nova situação,
as eq. (2) e (5) não são mais validas e a
saída do controlador se modifica para
100%
m= e+C (6)
BP
onde C é uma constante de integração.
Na pratica, C é o valor do suprimento do
controlador. No caso pneumático, C vale
20 psig.
Quando é eliminado o desvio entre
medição e ponto de ajuste, e = o, o
controlador deveria começar a controlador,
porem, sua saída está saturada:
m=C (7)
E sua variação é também nula
dm
=0 (8)
dt
Quando C estiver muito alem do limite
superior da faixa de controle, pode
transcorrer um grande intervalo de tempo
para o controlador começar a atuação
automática. E tal demora, associada à
capacitância, certamente existente no
processo, provocará sempre uma
ultrapassagem da medição em relação ao
ponto de ajuste. Haverá um sobrepico.
Limitando-se a ação integral dentro dos
limites do elemento final de controle evita-
se essa ultrapassagem, porem interfere na
operação normal do controlador.
A solução do problema de saturação do
modo integral é estabelecer valores limites
para a ação do elemento final de controle.
O meio efetivo de fazê-lo é limitar e
controlar a saída do controlador.
Matematicamente, consiste em estabelecer
valores para a constante de integração C.
Reset wind up
4. Eliminação da saturação do
modo integral
4.1. Geral
A saturação do modo integral e,
conseqüentemente, do controlador é
sempre indesejável. Seu efeito é, no
mínimo, a perda do controle. Ela pode
levar o processo para condições inseguras,
pode provocar ultrapassagens proibitivas
da medição em relação ao ponto de ajuste
e, certamente, contribui para produtos fora
de especificação. Portanto, a saturação do
integral deve ser minimizada, quando não
for possível elimina-la.
Em certas condições, o modo mais
obvio de se evitar a saturação do
controlador é a operação manual. Ora,
desligar o controlador durante a parada do
processo tipo batelada e parti-lo
manualmente, certamente evita a
saturação do controlador. Porem, tal
solução não é automática num inteligente.
Outra solução, embora insatisfatória, é
a colocação da unidade derivativa do
controlador separada ou anterior às ações
proporcional e integral. Essa configuração
melhora a resposta do controlador em
varias situações, porem, nem todos os
controladores com ação integral utilizam
também o modo derivativo. E isso
dependerá exclusivamente da filosófica
dos fabricantes de instrumentos. Alias, a
maioria dos controladores comerciais já
apresenta essa configuração. E o
problema da saturação do modo integral
continua existindo.
O efeito da saturação do modo integral
pode, ainda, ser diminuído colocando-se
limites, de Máximo ou de mínimo, no sinal
de saída do controlador. Há
inconveniências, pois os limites não podem
ser ajustados dentro de 0 a 100% da faixa
de controle sem prejuízo da operação
normal do controlador.
Em controladores eletrônicos, onde é
mais fácil e econômico se obter tais limites,
os circuitos limitadores são disponíveis de
modo padrão. E há quem diga que tais
controladores sejam inerentemente anti-
saturação do integral. Isso não é rigoroso
nem correto. Obviamente a saída do
4

controlador fica confinada aos limites
impostos pelos ajustes de Máximo e de
mínimo. Porem, ainda continua havendo
saturação do modo integral, só que em
outros valores. E os limitadores não
eliminam os problemas de ultrapassagem
da medição em relação ao ponto de ajuste.
O que se pode dizer desses controladores,
com limitadores do sinal da saída, é que
eles não entram em saturação em malhas
comuns, por causa de sua realimentação
interna. Porem, sistemas complexos
exigem realimentação externa e outras
providencias adicionais para se eliminar a
saturação do controlador.
Numa evolução natural, o arranjo
preferencial é adicionar uma realimentação
externa ao modo integral do controlador
(fig.3). A realimentação deve conter em
seu circuito um amplificador controlador.
Ou seja, a solução correta para se evitar a
saturação do modo integral é controlar a
saída do controlador que é realimentada
ao circuito integrador.
Esse circuito de realimentação,
contendo o amplificador, ajuste do ponto
de atuação, é normalmente incorporado
em um único dispositivo pneumático
chamado de chave batelada. Essa unidade
é assim denominada porque,
historicamente, ela foi desenvolvida para
controladores específicos para controle de
processo batelada.
Nos controladores eletrônicos antigos,
que utilizavam componentes discretos e
ponte de Wheatstone para detectar o
desvio entre a medição e o ponto de
ajuste, a realimentação é feita através de
um amplificador, com ajuste externo da
atuação. Nesses controladores, porem,
são incompatíveis as opções simultâneas
de realimentação externa ao modo integral
e de limitação do sinal de saída.
A alimentação externa substitui o
circuito de limitação da saída.
Nos controladores eletrônicos
modernos, que utilizam circuitos integrados
para amplificadores operacionais, a
realimentação externa passa por um
amplificador operacional e o circuito
contem potenciômetros que ajustam o
valor de atuação, onde deve ser limitada a
saída do controlador. Mesmo com a opção
Reset wind up
de realimentação externa ao modo integral,
é ainda possível a opção de limitação,
superior e inferior do sinal de saída do
controlador. E o menor valor prevalece.
Por isso deve-se tomar cuidado nos
ajuste do valor batelada, Máximo e
mínimo, para que se possam usar os
máximos recursos do controlador. Ajuste
mal feitos de uma opção podem bloquear a
atuação da outra opção.
E finalmente, porque a mais complexa
e a de mais recursos, há a configuração
utilizando-se a chave batelada, com ajuste
adicional de precarga.
Com essa situação é muito freqüente,
já são disponíveis controladores tipo
batelada, que incorporam em seu circuito a
unidade batelada. Alem de evitar a
saturação do modo integral, o controlador
batelada torna possível a partida
automática do processo sem
ultrapassagem do ponto de ajuste pela
medição. E a chave batelada possui ajuste:
ajuste batelada, que define o valor de
atuação da chave e o ajuste de precarga,
que precondiciona o controlador para a
partida automática na retomada do
processo.
Na (fig.4) tem-se o principio de
funcionamento do sistema genérico,
utilizando-se a realimentação externa
controlada pelos pontos batelada e
precarga.
Quando a saída m do controlador
atinge o limite superior ajustado em b
(valor batelada) o amplificador começa a
diminuir o sinal amplificado f.
Assim, a saída m não ultrapassa o
limite Máximo b. Durante a operação
normal, m está abaixo de b e o
amplificador aumenta o sinal f. Porem, o
seletor de mínimo (<) seleciona m que é o
menor sinal entre m e b, produzindo a ação
normal de controle. Quando a saída m fica
maior que b, o amplificador diminui o sinal
f, que é realimentado ao circuito integral do
controlador. O sinal realimentado pode,
inclusive, chegar até zero, levando a saída
do controlador para zero. Esse resultado é
oposto à saturação no Máximo, porem, é
igualmente nocivo, pois na partida do
processo, o controlador automático irá
demorar muito para assumir o controle.
5

Essa demora provoca uma grande
ultrapassagem do ponto de ajuste pela
medição. Essa ultrapassagem pode ser
evitada, colocando-se um outro seletor de
sinal Máximo (>). O novo seletor de sinais
recebe o sinal da saída do amplificador da
realimentação e um sinal externo, arbitrário
e ajustado, q. Agora, a saída da unidade
batelada não pode cair abaixo do valor
ajustado q. Nessa nova configuração,
quando o erro cair a zero, a saída m do
controlador permanece em q. E na nova
partida do processo, o controlador irá atuar
mais cedo, evitando a ultrapassagem da
medição.
Esse novo ajuste q, é chamado de
precarga. Ele estabelece,
antecipadamente, qual a carga do
processo onde o controlador começa a
atuar automaticamente. O ajuste de
precarga permite ao operador estabelecer
o valor da ultrapassagem do ponto de
ajuste pela medição.
Quando o tempo integral é muito
grande, a saída do controlador m fica igual
ao valor de precarga q, quando o erro é
reduzido a zero. A precarga deve ser
ajustada levando-se em conta a carga
estimada quando se restabelece o
processo, para que a ação integral faca o
controlador atuar antes que o erro seja
zero. Controladores que podem ser
ajustados com grande banda proporcional
e cujos processos não apresentam
grandes desvios não necessitam de ajuste
de precarga.
Mais detalhes serão mostrados no
controle de processo batelada.
4.2. Especificação do controle
apropriado
As dificuldades de controle do processo
variam enormemente e por isso são
disponíveis controladores comerciais de
vários tipos e modos de controle.
Existem características padronizadas e
existem aquelas especiais, fornecidas
somente quando explicitamente solicitado.
Não especificar todas as necessidades
requeridas implica em se ter um controle
de processo insatisfatório e até impossível.
Especificar equipamento com
Reset wind up
características extras que não terão
utilidade é, no mínimo, um desperdício de
dinheiro. E ainda, especificar um
instrumento com características especiais,
porem, não entende-las e não ajusta-las de
modo apropriado constitui também uma
inutilidade. Com relação à especificação do
controlador automático para processos
atípicos isso se aplica.
Referente à saturação do modo integral
do controlador devem ser tomadas as
seguintes precauções:
1. controladores de processo,
especialmente os eletrônicos, que
possuem limitadores do sinal de
saída, podem ser usados sem
nenhum cuidado extra em controle
de malhas simples. Os limitadores
da saída certamente impedirão a
saturação do modo integral, que
poderia ser provocada pela
realimentação interna normal.
2. para o controle de sistema que
exige a realimentação externa
apenas, como no caso de controle
em cascata, auto-seletor, dual, os
controladores a serem
especificados são os padronizados,
porem, com a opção extra de
realimentação externa.
Normalmente essa opção de
realimentação externa do
controlador implica também em
pequenas modificações no
conector, na estante e nos módulos
de encaixe. Não é necessário
especificar um controlador batelada,
que, certamente custa mais caro e
seria "superdimensionado".
3. finalmente, para controle de
processo tipo batelada, deve-se
especificar o controlador especial,
também tipo batelada. Alem de
evitar a saturação do modo integral,
ele torna possível a partida
automática do processo, sem
ultrapassagem da medição em
relação ao ponto de ajuste. Nessa
especificação é importante definir
qual a lógica do sistema, se
batelada máxima ou batelada
mínima. E, também, consultando a
literatura dos fabricantes disponível,
6

determinar o valor dos ajustes de
batelada e de precarga requeridos.
4.3. Modificação em
controladores existentes
É possível, e até freqüente, que se
queira modificar um controlador para torná-
lo não saturável pelo modo integral. Essa
modificação pode ser para instalação já
existente, projetada e instalada sem essa
opção extra, como pode ser para uma
nova malha, onde é mandatório o uso da
proteção adicional.
A maioria dos fabricantes prove
conjuntos de pecas para esta modificação
em controladores pneumáticos. E supre
também a literatura correspondente, para
que o próprio usuário faca as
modificações.
No caso de só se acrescentar a
realimentação externa ao modo integral a
um controlador pneumático as pecas
constituem de gaxetas, conectores,
tubinhos, anéis e parafusos. Deve-se,
também, fazer as modificações na estante
e cabos de montagem.
Para os controladores eletrônicos
essas modificações são teoricamente
possíveis, porem, muito mais trabalhosas.
Nos controladores com circuitos a ponte de
Wheatstone e componentes discretos, as
modificações são mais simples.
Nos controladores atuais, que
empregam intensivamente circuitos
integrados, a modificação é praticamente
impossível. Por isso não se recomenda ao
usuário fazer as modificações de proteção
de saturação do modo integral.
5. Aplicações praticas
Foram indicadas, de modo genérico, as
situações onde ocorre a saturação do
modo integral e se apresentaram as
soluções mais praticas.
Para fixar mais as idéias e, inclusive,
mostrar como o assunto é flexível, serão
apresentadas, a seguir, situações e malhas
praticas de controle que necessitam da
proteção de saturação do modo integral.
Reset wind up
5.1. Controle em cascata
O controle em cascata é utilizado para
eliminar os efeitos de pequenos distúrbios
no processo. Ele é constituído de dois
controladores normais, com a saída do
primeiro controlador (mestre ou primário)
indo para o ponto de ajuste do segundo
controlador (escravo ou secundário) A
saída do controlador secundário vai para a
válvula de controle.
Em aplicações do controle em cascata
sempre há a possibilidade de haver a
saturação dos dois controladores. O
problema da saturação do modo integral é
criado pela excursão da carga do processo
alem da capacidade da válvula de controle.
A válvula irá ficar saturada em seu limite
extremo, 0% ou 100%, totalmente fechada
ou aberta, fazendo com que haja um
desvio permanente entre a medição e o
ponto de ajuste do controlador primário. E
assim, se não for tomada nenhuma
providencia, o controlador primário irá
saturar. E conseqüentemente, o
controlador secundário também irá saturar.
Uma solução simples e pratica é utilizar
a medição da variável secundaria como
realimentação externa para o modo
integral do controlador primário.
Convencionalmente, o controlador primário
é realimentado pela sua própria saída que
é o ponto de ajuste do controlador
secundário. Quando o controlador
secundário estiver em operação normal, o
seu ponto de ajuste coincide com a
medição e o funcionamento da malha é
igual ao modo convencional. Se houver
uma diferença entre a medição e o ponto
de ajuste do secundário, a ação integral do
controlador primário fica estacionaria e só
é restabelecida quando a malha
secundaria voltar à normalidade.
O que se fez, realmente, nessa nova
configuração (fig.6) foi incluir a resposta
dinâmica da malha secundaria dentro do
circuito integral do controlador primário. A
ação do controlador primário pode ser
maior que a usual pois qualquer atraso ou
variação na resposta da malha secundaria
é corrigido pela ação do controlador
primário.
7

Há ainda uma vantagem adicional: o
controlador primário raramente precisa ser
transferido para manual. Quando o
controlador secundário estiver em manual,
o controlador primário não poderá saturar,
pois é quebrada a realimentação positiva
para o seu modo integral.
Dois requisitos são essenciais ao novo
sistema:
1. o controlador primário deve ter
disponível a opção de
realimentação externa ao modo
integral.
2. o controlador secundário é comum,
porem, não pode haver desvio
permanente entre sua medição e
seu ponto de ajuste. Ou, em outras
palavras, o controlador secundário
deve ter, obrigatoriamente, a ação
integral, para eliminar sempre o
desvio permanente.
A (fig.6) mostra um sistema de controle
em cascata genérico, com a realimentação
externa da medição secundaria ao circuito
integral do controlador primário.
A (fig.7) mostra a aplicação do sistema
ao controle de caldeira.
5.2. Controle auto-seletor
A filosofia do controle auto-seletor é a
de se usar um único elemento final de
controle manipulado por um controlador,
selecionado, automaticamente, entre dois
ou mais controladores. Assim sendo, tem-
se duas ou mais variáveis medidas e
aquela que estiver em seu valor critico
assume o controle do processo.
Tipicamente, se utilizam dois a quatro
controladores, um ou mais seletores de
sinais e, opcionalmente, um gerador de
rampa, conveniente para a partida suave
do processo (fig.8).
Os seletores eletrônicos de sinais
podem receber até quatro sinais
simultaneamente e selecionam o maior,
quando de Máximo. Sua saída é o sinal
menor quando sua lógica é de mínima. Os
seletores pneumáticos só podem receber
dois sinais de entrada, portanto, existem (n
- 1) seletores quando se utilizam n
controladores pneumáticos.
Reset wind up
Há sistemas que provêem todos os
controladores com a opção de seleção e
atuação automático-manual, e outros que
possuem uma única e independente
atuação manual.
São disponíveis sistemas com lógica
utilizando seletor de sinal Máximo e há
outros, que utilizam seletor de sinal
mínimo.
Embora existam essas diferenças de
lógica de seleção, atuações diferentes
automático-manual, partida com gerador
de rampa, relé de polarização adicional,
comparador, somador de sinais, etc., Há
algo em comum a todas as configurações:
apenas um controlador atua, enquanto
todos os outros estão fora do circuito. O
sinal de um controlador vai até a válvula,
os sinais de todos os outros acabam no
seletor de sinais. E esta é a condição mais
favorável para o aparecimento da
saturação do modo integral: saída
inoperante de um controlador automático,
contendo o modo integral e em
funcionamento.
Para se evitar a saturação das saídas
de todos os controladores que estejam na
malha e cujos sinais são inoperantes, pois
apenas um sinal é selecionado, a melhor
solução é se fazer a realimentação da
saída do relé seletor para todos os
controladores do sistema, sem exceção.
Essa realimentação é feita para o circuito
integral de cada controlador do sistema e,
portanto, todos devem ter essa
possibilidade extra de realimentação
externa.
A realimentação da saída do seletor de
sinais para todos os controladores está
redundante para aquele controlador
momentaneamente selecionado e atuante
no processo, porem a realimentação é
essencial a todos os controladores
restantes, pois ela os impede de
saturarem.
Utilizando-se controladores eletrônicos,
basta prover os controladores com a opção
de receberem a realimentação externa.
Quando se usam controladores
pneumáticos e vários seletores de sinais é
possível, através de ajustes convenientes
nos seletores, se conseguir um controle
satisfatório do sistema. Porem, em
8

sistemas mais difíceis é necessário se
prover cada controlador pneumático com
uma chave batelada, para otimizar a
resposta dinâmica do processo. Mas, a
aplicação das chaves só é necessária e
justificável quando o processo sofre
variações bruscas, se aproximando de um
processo descontinuo, tipo batelada.
5.3. Controle de processo
batelada
O processo batelada, em inglês: batch,
é descontinuo. Ciclicamente é ligado,
controlado, desligado. É sempre desejável
que todo o controle se processe em
automático, prescindindo do envolvimento
direto da operação manual.
Quando se utiliza um controlador
convencional, contendo modos
proporcional e integral, para o controle de
processo batelada, os períodos de tempo
em que o processo fica desligado e o
controlador continua ligado, podem causar
a saturação do modo integral e, portanto,
do controlador. Ou seja, quando o
processo está desligado, o controlador
continua integrando o desvio entre a
medição e o ponto de ajuste e certamente
fica saturado. Também, a banda
proporcional do controlador se desloca
para o fim de escala superior (fig.9).
Quando o processo é restabelecido, a
medição irá subir e o controlador ainda
continua inoperante, pois a medição está
totalmente fora da banda proporcional. O
controlador só irá começar a atuar quando
o desvio mudar de sentido. Ou seja, a
medição precisará ultrapassar o ponto de
ajuste para se começar o controle do
processo. E basta haver uma pequena
capacidade no processo, a maioria dos
processos a tem, para haver uma
ultrapassagem grande da medição em
relação ao ponto de ajuste. Há um grande
overshoot (é inevitável, outra vez, o uso da
palavra em inglês).
Para se eliminar a saturação e a
consequente ultrapassagem da medição
usa-se a chave batelada, desenvolvida
especificamente para essa aplicação. Ou,
na pratica, usa-se um controlador batelada,
que é um controlador convencional com
Reset wind up
uma chave batelada integralizada em seu
circuito. O controlador batelada, disponível
com dois modos proporcional e integral e
com três modos, proporcional, integral e
derivativo, é linear, continuo, com ajuste
adicionais da batelada e de precarga,
feitos na chave batelada.
A função exercida pela chave é a de
pressurizar artificialmente o fole integral do
controlador pneumático. Ou, em
controlador eletrônico, é a de carregar
artificialmente a uma determinada tensão,
o capacitor integral do circuito.
Nessa nova condição, (fig10), o
controlador não satura em valor elevado e
a banda proporcional não é deslocada para
o limite superior da faixa de medição.
Quando a saída do controlador alcançar
um valor predeterminado, ajustado na
chave de batelada, o circuito integral fica
grampeado em um valor artificial. Isso
forca a banda proporcional mudar de
sentido. Como resultado desse
deslocamento da banda proporcional do
controlador, a medição entra mais cedo na
banda proporcional. Assim, na partida
automática do processo de batelada, a
medição começa a subir e logo entra na
banda proporcional, fazendo a saída do
controlador atuar mais cedo no processo,
bem antes da medição alcançar o ponto de
ajuste. Essa aproximação suave da
medição para o ponto de ajuste evita a
ultrapassagem, melhorando a resposta do
processo.
Embora sejam fenômenos interligados
e dependentes, há basicamente dois
ajustes independentes na chave batelada:
1. ajuste de batelada, que determina o
valor da saída onde a chave atua,
grampeando a saída. Esse é o
ponto de atuação (trip).
2. ajuste de precarga, que regula o
valor da ação batelada, ou seja, o
valor do deslocamento da banda
proporcional para baixo, apos a
atuação da chave batelada. Esse é
o valor de precarga (preload).
Existem chaves bateladas para o valor
Máximo e para valor mínimo.
Tipicamente, para batelada de Máximo,
o ponto ajustado é 15,2 psig e o valor de
precarga é ajustado em 3,0 psig. E, mutatis
9

mutandi, para batelada de mínimo,
normalmente se ajusta o ponto de batelada
em 2,8 psig e o ponto de precarga em 15,0
psig. Obviamente, outros valores podem
ser reajustados e os fabricantes de
instrumentos fornecem a literatura técnica
explicativa, para a adequada calibração em
bancada. Mas, normalmente, ambos os
ajustes são feitos na fabrica e não se
requer verificação ou mudança posteriores.
A (fig.12) mostra o principio de
funcionamento da chave batelada, utilizada
isoladamente, ou incorporada
integralmente ao circuito do controlador
pneumático. Quando a chave é
independente ela necessita da alimentação
padrão de 20 psig.
A chave batelada atua na pressão de
saída do controlador, cuja faixa é de 3 a 15
psig. O ajuste batelada, que determina o
ponto de atuação, é estabelecido em,
p.ex., 15,2 psig. O ajuste pode ser feito por
uma mola ou pode ser o valor de um sinal
pneumático remoto. Quando a saída do
controlador está abaixo de 15 psig (fig 13),
a pressão exercida do lado da mola é
maior e o sinal de saída do controlador
passa livremente pela chave e vai
realimentar o circuito integral do
controlador. Isso permite que, em
operação normal, o controlador atue sem
interferência da chave de batelada.
Quando a saída atingir o valor de batelada
ajustado na chave, assumido de 15,2 psig
(fig 14), a forca do diafragma da chave é
menor no lado na mola. A chave batelada
atua, cortando o sinal de saída que era
realimentado ao controlador. A pressão do
circuito integral do controlador é, então,
aliviada para a atmosfera (quando não há
ajuste de precarga) e cai, até atingir 0 psig.
Quando utilizado o conceito de precarga, a
pressão do circuito integral cai até esse
valor, previamente ajustado na chave
batelada. Essa situação permanece,
enquanto o sinal de saída do controlador
continuar maior que o valor batelada
ajustado. Como o sinal do modo integral
diminui, a banda proporcional é deslocada
para baixo do ponto de ajuste do
controlador. O ajuste de precarga evita que
a banda proporcional caia muito aquém do
ponto de ajuste, tornando muito longo o
Reset wind up
período que o controlador permanece
inativo na malha. Com o ajuste de
precarga, durante a partida do processo, a
medição entra logo na banda proporcional
e o controlador começa a atuar mais cedo.
Como conseqüência, a medição não
ultrapassa o ponto e a resposta dinâmica
do processo é ideal.
Na versão eletrônica a filosofia de
operação é a mesma, porem os
equipamentos são diferentes. Não há
chave batelada eletrônica. O controlador
eletrônico batelada acrescenta à
configuração convencional um circuito de
realimentação, contendo amplificadores
operacionais e o circuito de polarização.
Os ajustes de batelada e de precarga são
feitos em potenciômetros e o acesso se dá
pela parte frontal do controlador. No
controlador eletrônico batelada os limites
de bateladas e de precarga são atuantes,
mesmo em operação manual.
5.4. Sistemas complexos
Em controle de processos industriais é
comum se ter malhas que envolvem varias
filosofias, tais como cascata, relação,
batelada, faixa dividida e seleção
automática de controle. Em tais aplicações,
onde há varias causas simultâneas de
saturação do modo integral, basta prover
os controladores que possuam a ação
integral com a realimentação externa ao
modo integral.
Na realidade, a malha complexa de
controle é a associação de varias malhas
simples. Entendendo-se a aplicação da
proteção de saturação do modo integral
das malhas simples, individualizadas,
entende-se, de modo lógico e natural, a
aplicação da proteção de todo o sistema
complexo.
Embora possam existir vários motivos
simultâneos de saturação, basta uma única
proteção a cada controlador para evitar
sua saturação.
Como ilustração, a (fig.15) mostra o
controle de temperatura de um reator de
batelada, com faixa expandida, de modo
dual. Nessa configuração, basta prover
realimentação externa ao controlador
primário, através de uma chave batelada,
10

onde são ajustados os valores de batelada
e de precarga.
Em processos tipo batelada é
problemático o uso de posicionadores nas
válvulas de controle. É praticamente
proibitivo o uso de posicionador em
processo batelada porque o posicionador
leva a válvula para a saturação. Ou seja,
mesmo que se utilizam controladores
especiais, tipo batelada, ou se adicione a
chave batelada, que evitem a saturação
do controlador, o posicionador da válvula
pode levá-la, e certamente a leva, para a
saturação. Ou seja, o posicionador
introduz a saturação que foi evitada no
controlador. Grosso modo, há dois
controladores: o convencional e o
posicionador, ligados em serie. Por isso é
insuficiente proteger apenas o controlador
convencional, pois o posicionador também
pode saturar a malha de controle.
Esse problema existe, também, em
outros sistemas que não o de batelada.
Por exemplo, quando se utiliza o seletor de
Máximo no sistema auto-seletor com
equipamentos pneumáticos, o seletor e as
linhas de conexão oferecem grande
resistência ao sinal do controlador, que
deterioram a resposta dinâmica do
processo. Não se pode usar o posicionador
da válvula e portanto, a solução é adicionar
à linha de saída um amplificador de volume
pneumático. (booster).
6. Conclusão
É comum, principalmente em sistema
envolvendo mais de um controlador, a
saturação do modo integral. Desde que se
conheça o motivo da saturação, a solução
do problema é extremamente simples:
basta substituir o controlador comum por
um outro, com opção extra de
realimentação externa ao modo integral.
No processo descontinuo, tipo
batelada, é imprescindível o uso do
controlador especial, também tipo
batelada.
Sempre se evita a saturação do modo
integral fazendo-se uma realimentação
externa do sinal que atua no elemento
final. Quando é impraticável ou insuficiente
a realimentação do próprio sinal, faz-se a
Reset wind up
realimentação do sinal modificado Mas, em
qualquer situação, o sinal realimentado é
função do sinal que vai para o elemento
final do controle.
Toda malha de controle, que tenha
seus componentes bem especificados,
bem montados e bem sintonizados,
certamente irá funcionar de modo correto,
por mais complexos que pareça o
processo e por mais difícil que seja a
malha.
Enfim, só convive com a saturação do
modo integral quem a desconhece, ou
quem assim o quer.
7. Referências bibliográficas
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Apostilas DOC\Artigos Windup Reset.doc 23 SET 79
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