UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA

Sistemas Dinamicos_243005_27

Fase 2
Modelar el sistema dinámico en el dominio de la frecuencia

Presenta
ANDERSSON HISNARDO PLATA SANGUINO

Tutora
Francisco Fernandez

Norte de Santander
 1. Circuito mixto RLC

𝑅1 = 1Ω
𝐿 = 3𝐻
𝐶 =2𝐹
1
𝑖𝑅 = 𝑒𝑐 3
8

Ecuaciones

𝑑𝑒𝑐 𝑉(𝑡) 𝑉𝑐 (𝑡) 𝑖𝐿 (𝑡)

= − + Ecuación 1
𝑑𝑡 2 2 2

𝑑𝑖𝐿 𝑣(𝑡) 𝑉𝑐 (𝑡)

= − Ecuación 2
𝑑𝑡 3 3

Transformada de Laplace

Ecuación 1
𝑑𝑉𝑐 (𝑡) 𝑉(𝑡) 𝑉𝑐 (𝑡) 𝑖𝐿 (𝑡)
= − +
𝑑𝑡 2 2 2

𝑉𝑐 (𝑡) = 𝑉𝑐 (𝑠) = 𝑌(𝑠) 𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑉(𝑡) = 𝑉(𝑠) = 𝑈(𝑠)

𝑑𝑉𝑐 (𝑡) 𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑑𝑉(𝑡)

= 𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) = 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑠 ∗ 𝑉(𝑠)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑉𝑐 (𝑡) 𝑉(𝑡) 𝑉𝑐 (𝑡) 𝑖𝐿 (𝑡) 𝑽(𝒔) 𝑽𝒄 (𝒔) 𝒊𝑳 (𝒔)

= − + ⇒ 𝒔 ∗ 𝑽𝒄 (𝒔) = − +
𝑑𝑡 2 2 2 𝟐 𝟐 𝟐
Ecuación 2

𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑉𝑐 (𝑡)

= −
𝑑𝑡 3 3

𝑉𝑐 (𝑡) = 𝑉𝑐 (𝑠) = 𝑌(𝑠) 𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑣(𝑡) = 𝑣(𝑠) = 𝑈(𝑠)

𝑑𝑉𝑐 (𝑡) 𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) = 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑉𝑐 (𝑡) 𝒗(𝒔) 𝑽𝒄 (𝒔)

= − ⇒ 𝒔 ∗ 𝒊𝑳 (𝒔) = −
𝑑𝑡 3 3 𝟑 𝟑
Tenemos que:

𝑉(𝑠) = 𝑈(𝑠)𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑉𝑐 (𝑠) = 𝑌(𝑠) 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝒊𝑳 (𝒔)

𝒔 ∗ 𝑌(𝑠) = − + Ecuación 3
𝟐 𝟐 𝟐

𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝒔 ∗ 𝒊𝑳 (𝒔) = − Ecuación 4
𝟑 𝟑

𝒊𝑳 (𝒔) No corresponde al dato que se requiere para hallar la función de

transferencia

Despejamos 𝒊𝑳 (𝒔) de la ecuación 3, obtenemos:

𝑖𝐿 (𝑠) 𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠)

= 𝑠 ∗ 𝑌(𝑠) + −
2 2 2

𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑠 ∗ 𝑌(𝑠) ∗ 2 + −
2 2

Reemplazamos el despeje en la ecuación 4

𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝒔 ∗ 𝒊𝑳 (𝒔) = −
𝟑 𝟑

𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠)

𝒔 ∗ (𝑠 ∗ 𝑌(𝑠) ∗ 2 + − )= −
2 2 𝟑 𝟑
 𝑌(𝑠) 𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑈(𝑠)
𝒔𝟐 ∗ 𝑌(𝑠) ∗ 2 + 𝑠 = − +
2 𝟑 𝟑 2

Se organiza la ecuación se obtiene:

𝑌(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑈(𝑠) 𝑈(𝑠)

𝒔𝟐 ∗ 𝑌(𝑠) ∗ 2 + 𝑠 + = +
2 𝟑 𝟑 2

Factorizando 𝑌(𝑠)

1 1 𝑈(𝑠) 𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠) ∗ (𝒔𝟐 ∗ 2 + 𝑠 + ) = +
2 𝟑 𝟑 2

Tenemos en cuenta que la función de transferencia está dada por

𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)
1
𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) = 𝑈(𝑠) = 3
1 1 FT del Sistema
𝑠2 +𝑠 +
4 6

DIAGRAMA DE BLOQUES

𝐺
𝐹𝑇 =
1 + 𝐺𝐻

Reemplazamos

1
𝑌(𝑠) 3
𝐺(𝑠) = 𝐹𝑇 = =
𝑈(𝑠) 𝑠 2 + 𝑠 1 + 1
4 6
1
𝐺 3
=
1 + 𝐺𝐻 𝑠 2 + 𝑠 1 + 1
4 6
1
Reemplazamos 𝐺 = 3
 1 1
3 = 3
1 1 1
1 + (3) 𝐻 𝑠2 + 𝑠 4 + 6

1 1
=
1 1 1
1 + (3) 𝐻 𝑠 2 + 𝑠 4 + 6

Se despeja 𝐻
1 1 1
1 + ( ) 𝐻 = 𝑠2 + 𝑠 +
3 4 6

1 1 1
( ) 𝐻 = 𝑠2 + 𝑠 + − 1
3 4 6

1 1 1 1 1
𝐻 = 3 (𝑠 2 + 𝑠 + − 1) ( ) 𝐻 = 𝑠 2 + 𝑠 + − 1
4 6 3 4 6
 ERROR EN ESTADO DE ESTACIONAMIENTO

𝑅
𝑒𝑠𝑠 = 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 5
1 + 𝐾𝑝

𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 6

𝑠→0

Tomamos la ecuación 6, tenemos:

1
𝐾𝑝 = lim 3
𝑠→0 2 1 1
𝑠 +𝑠4+6

1
𝐾𝑝 = 3
1 1
(0)2 + (0) 4 + 6

1
4
𝐾𝑝 = 3 =
5 5
12

Se reemplaza 𝐾𝑝 en la ecuación 5
1
𝑒𝑠𝑠 =
4
1+
5