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Système de levage avec motorisation MCC+ RECTIVAR / étude électromécanique

1. Bilan des puissances d’une machine à courant continu

1.1.

1.2.

1.3.

1.4.

1.5.

Bilan de puissance de la machine à courant continu :

P fer

P u =T u .ΩΩΩΩ m P em P méca
P u =T u .ΩΩΩΩ m
P em
P méca
P élec 2 P J =R a .I a
P
élec
2
P J =R a .I a

P

P

fer

=

méca

P

=

Hystérésis

+

P

frottement

P

+

Foucault

=

k

P

ventilation

H

=

×

k

f

f

×

×

B

2

+

k

F

×

f

2

m

+

k

v

×

Pfer

+ P

T

fm =

(

K

H

méca

=

(

+ k )

f

K

H + k

f ) ×

et

m + (

K

F

f

×

m

+ k ) ×

m

= (

v

K

2

m

F

=

+ k

T

×

fm

) ×

v

m

m

+

f

T

pm

=

T

fm

+

f

×

m

m

⋅×

2

m

B

2

×

m

m

=

2

K

H

×

m

+

K

F

×

2

m

2. Détermination de la constante de la fem et du couple de pertes sans la charge

2.1. Relevés

m (rd.s -1 )

152

146

126

108

91

61

41

26

K

f (V/rd.s -1 )

2.749

2.76

2.757

2.766

2.782

2.784

2.786

2.79

T

pm0 (Nm)

1.62

1.60

1.49

1.38

1.28

1.11

1

0.92

2.2. A l’aide des relevés ci-dessus, on détermine la valeur moyenne de :

K f = 2.77 V/ rds -1

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2.3. Caractéristique du couple de pertes du moteur et du treuil T pm0 = f(ΩΩΩΩ m ) :

2 1,5 1 0,5 0 0 50 100 150 200 Couple = f(vitesse) 2.4. Tfm0
2
1,5
1
0,5
0
0
50
100
150
200
Couple = f(vitesse)
2.4. Tfm0 =
0,75 Nm
.
1,62 0,92
=
= 5.56.10 -3 Nm/rds -1 .
f m0
152 26
− 3
Soit :
T pm =
0,75 5,56
+
×
10
×
m

3. Détermination du moment d’inertie moteur + treuil (sans la charge)

3.1.

T

em

T

− −

rm

T

pm0

=

J

m0

d

m

dt

L’indice zéro correspond au fonctionnement à vide !

3.2. On a l’équation suivante :

T

fm0

=

J m0

d

dt

m

+

f

m0

×

m

 

T

f

m0

×

t

 

Soit la solution générale :

(t)

=

m0

+

fm0

×

e

J

m0

 

m

 

f

m0

 

3.3. On a :

 

 

T

fm0

f

m0

× t1

 

 

m (0) = 0 =

(t)

=

m0

+

×

e

J

m0

 

 

m

f

m0

 

D’où le moment d’inertie J m0

J m0 =

f m0

×

t

1

   

5,56 ×

10

3

× 1,2

 
 

T

fm0

=

 

72,67 +

0,75


m0

+

f

m0

Ln

5,56 ×

10

3

 

Ln

 
   
 

T

fm0

 

0,75

 

f

m0

5,56 ×

10

3

T

fm0

f

m0

T

fm0

f

m0

= 0

= 15,48.10 -3 Kg.m 2

Système de levage avec motorisation MCC+ RECTIVAR / étude électromécanique

Le relevé a été obtenu par ouverture du circuit induit et libération du frein:

Instant t = 0 Ω m0
Instant t = 0
m0

4. Détermination du couple de la charge entrainée (masse de 250 kg)

4.1. Couple résistant :

Tr

=M.g.R =M.g.

D

2

Couple résistant ramené sur l’arbre moteur en montée :

-

REDUCTEUR AC T rm MCC CHARGE DC T r TREUIL Sens de l’énergie T M
REDUCTEUR
AC
T
rm
MCC
CHARGE
DC
T
r
TREUIL
Sens de l’énergie
T
M .g.D
=
r =
- T rm
fonctionnement moteur.
2.
K
K
r
r

Système de levage avec motorisation MCC+ RECTIVAR / étude électromécanique

Couple résistant ramené sur l’arbre moteur en descente :

-

REDUCTEUR AC T rm MCC CHARGE DC T r TREUIL Sens de l’énergie T M.g.D
REDUCTEUR
AC
T
rm
MCC
CHARGE
DC
T
r
TREUIL
Sens de l’énergie
T
M.g.D
r
- Trm
=
=
η fonctionnement générateur.
Kr
2. Kr

4.2.

T

em

[

− +

T

rm

T

]

pt

=

J

d

m

mt

dt

+ treuil + charge !

. L’indice t correspond au fonctionnement total à savoir moteur

4.3. Il suffit de remplacer l’expression ramenée sur l’arbre moteur du couple résistant et du couple de pertes de la charge entraînée dans l’équation ci-dessus, d’où :

-

-

M.g.D

2.Kr.η

.

M.g.D

2.Kr

.η

T

rmt =

T

rmt =

+

T

fmt

T

fmt

+

+

4.4. Relevés en montée :

f mt

.

m = 4,23 + T fmt + f mt .m en phase de montée.

f mt

.

m = 2,71- T fmt + f mt .m en phase de descente.

I

a [A]

2.19

2.18

2.15

2.11

2.07

2.04

2

1.97

1.94

1.9

1.87

m [rd.s -1 ]

152

148

131

110

90

74

58

39

25

7.33

0

T

rmt [N.m]

6.08

6.06

5.96

5.85

5.73

5.65

5.55

5.45

5.37

5.27

5.23

 

Relevés en descente :

 

I

a [A]

0.67

0.68

0.71

0.76

0.8

0.83

0.86

0.9

0.93

0.96

0.98

m [rd.s -1 ]

-152

-148

-131

-110

-90

-74

-58

-39

-25

-7.33

0

T

rmt [N.m]

1.86

1.88

1.98

2.1

2.21

2.3

2.39

2.49

2.57

2.67

2.71

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4.5. Caractéristique statique : T rmt 8 6 Q4 4 Q1 2 ΩΩΩΩ m 0
4.5. Caractéristique statique :
T rmt
8
6
Q4
4
Q1
2
ΩΩΩΩ m
0
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200

Exploitation du relevé ci-dessus :

- T fmt = T rmt –T rm = 5,23 – 4,23 = 1 Nm ;

- f mt =

6,08 5,37

152 25

= 5,.59.10 -3 Nm/rd.s -1 .

Le couple de frottement sec est supérieur en charge à la valeur à vide.

On peut donc remarquer que :

- le couple de frottement sec dépend de la pression de la charge à lever ;

- le couple de frottement sec est constant pendant le mouvement quelle que

soit la vitesse ;

- le couple de frottement visqueux est indépendant de la charge et de la vitesse.

4.6. On a reporté en rouge les caractéristiques statiques de couple de la machine à courant continu sur la courbe de couple résistant T rmt = f(ΩΩΩΩ m ) :

T rmt 8 6 U a < 0 4 U a > 0 ΩΩΩΩ m
T rmt
8
6
U a < 0
4
U a > 0
ΩΩΩΩ m
2
0
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200

A une tension d’induit donnée, on a une caractéristique de couple pour la machine à courant continu.

Pour lever la charge on augmente la tension aux bornes de l’induit jusqu’à la vitesse désirée. Quand on approche du capteur fin de course haut, on diminue la tension progressivement (rampe de décélération) pour arriver au point haut à vitesse nulle.

Système de levage avec motorisation MCC+ RECTIVAR / étude électromécanique

Pour descendre la charge on abaisse la tension aux bornes de l’induit pour accroître la vitesse en descente. A l’approche du capteur fin de course bas, on ralentit la descente (rampe de décélération) pour arrêter à vitesse nulle. Ensuite un nouveau cycle recommence.

4.7. D’après la figure ci-dessus, les quadrants de fonctionnement sont le quadrant 1 et le quadrant 4.

Dans le quadrant 1, on doit pouvoir disposer d’un courant positif et d’une vitesse positive. Dans le quadrant 4, on doit pouvoir disposer d’un courant positif et d’une vitesse négative. Il faut donc utiliser un variateur pour machine à courant continu réversible en tension.

Le variateur a donc la structure du pont redresseur à thyristor ci-dessous :

1 2 1 2 MCC 1 2
1 2
1 2
MCC
1 2

La courbe de couple statique de la charge ne permet de prévoir le comportement du variateur. Il faut faire une étude dynamique pour connaître les quadrants de fonctionnement.

5. Détermination du couple électromagnétique moteur T em

5.1.

T

em

[T

±

rm

T

fmt

+

f

mt

.

]

m

+

J

d

m

mt

dt

5.2.

Phase de montée :

T

em

=

4,23

+

1

+

5,59.

10

3

.

m

+

Phase de descente :

T

em

=

2,71

1

+

5,59.

10

3

.

m

+

15,48.

10

3 d

m

.

dt

15,48.

10

3

d

m

.

dt

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5.3. Caractéristique du couple de pertes en fonction du temps :

T fmt + 1 t - 1
T
fmt
+ 1
t
- 1

f mt .ΩΩΩΩ m

+ 0,86 t - 0,86
+ 0,86
t
- 0,86
5.4. Couple accélération et décélération en fonction du temps : dΩm J m0 dt 5,92
5.4. Couple accélération et décélération en fonction du temps :
dΩm
J m0 dt
5,92
3,94
3,94
t
-8,45
-11,83
5.5. Couple résistant en fonction du temps : T rmt 4,23 4,23 2,7 t
5.5. Couple résistant en fonction du temps :
T rmt
4,23
4,23
2,7
t
Couple électromagnétique en fonction du temps : T rmt 12,01 12,01 6,76 6,09 6,09 0,84
Couple électromagnétique en fonction du temps :
T rmt
12,01
12,01
6,76
6,09
6,09
0,84
t
-5,74
-7,61

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5.6. Formes d’ondes phase de montée

Q4 Q2 Q1
Q4
Q2
Q1

Formes d’ondes phase de descente

Q3 Q4
Q3
Q4

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Les relevés du courant ont été obtenus à l’aide d’un opérateur de valeur moyenne pour disposer du courant moyen et donc d’avoir une image du couple électromagnétique de la machine à courant continu.

Formes d’ondes cycle complet :

machine à courant continu. Formes d’ondes cycle complet : 5.7. Caractéristique couple = f(vitesse) : Point

5.7. Caractéristique couple = f(vitesse) :

Point de fonctionnement stable en Point de fonctionnement stable en montée descente
Point de
fonctionnement
stable en
Point de
fonctionnement
stable en montée
descente

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5.8. La machine à courant continu travaille dans les quatre quadrants d’après les formes d’ondes de la question 5.7.

Il apparaît clairement que la caractéristique statique ne permet pas de déterminer le nombre de quadrants du système de levage. En effet, il faut prendre en compte l’accélération et la décélération dans les phases de montée et de descente. Ces deux termes sont conditionnés par la valeur du moment d’inertie et les valeurs des temps d’accélération et de décélération.

Lorsque l’on veut travailler dans les deux sens de rotation et passer rapidement d’un sens à l’autre, la machine à courant continu devra travailler dans les quatre quadrants !

Pour pouvoir fonctionner dans les quatre quadrants la machine à courant continu devra être alimentée par un variateur de vitesse réversible en tension (vitesse) et courant (couple).

Le variateur est constitué de deux ponts redresseurs triphasés mis en antiparallèle cf schéma ci-dessous :

PONT 1 PONT 2 1 2 MCC 1 2 1 2
PONT 1
PONT 2
1 2
MCC
1 2
1 2

Le pont 1 permet de fonctionner dans le quadrant 1(tension positive et courant positif) et dans le quadrant 4(tension négative et courant positif). Ce type de pont suffit pour les systèmes de levage si et seulement si on souhaite des dynamiques pas très rapides.

Le pont 2 permet de fonctionner dans le quadrant 2(tension positive et courant négatif) et dans le quadrant 3(tension négative et courant négatif).

Dans les quadrants 1 et 3, la machine à courant continu fonctionne en moteur et absorbe de l’énergie au réseau.

Dans les quadrants 2 et 4, la machine à courant continu fonctionne en génératrice et renvoie l’énergie au réseau.