ANTECEDENTES HISTÓRICOS, ORIGEN Y

DESARROLLO, DEFINICIONES Y CLASES

DE ROBOTS
Vanesa Giozelin Ramos Rea
Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Facultad de Informática y Electrónica
Riobamba-Ecuador
giozelin@hotmail.com

Abstract. - The robotics has its beginnings from the
manufacture of machines that have become human since it was
more than 4,000 years old. There are references to King-su Tse,
classical China, in the nineteenth century there is a boom of
automata and a major breakthrough in all branches of
engineering. In 1942 Asimov published the three laws of robotics
coinciding with the beginning of modern robotics, based on
advances in mechanics, electronics and computers. The
development of robots in the industrial, war and aerospace
terrain during the XX century allows the appearance of robots of
great precision. Then they develop in an impressive way until
today, generating a number of types of robots.
Palabras Clave- robótica, historia de la robótica, nuevas
tecnologías.
I. INTRODUCCIÓN
La palabra robot surgió referenciando a los llamados
“trabajadores alquilados” ya que “robota” significa trabajo, en
la actualidad se vincula con la terminología “amo-esclavo” ya
que estos basan sus movimientos de una orden humana. La
primera vez que se utilizó el termino robótica fue por Isaac
Asimov en el año de 1950 postulo las tres leyes de la robótica
esto coincide con el apogeo de la robótica moderna. [1]. En
1980 las primeras experiencias quirúrgicas comienzan con
robots en neurocirugía y ortopedia, pero no es hasta después de
unos años que salió el proyecto más avanzado en robótica
quirúrgica (da Vinci Surgical System) este se convirtió en uno
de los proyectos más avanzado de la cirugía. [2]. El ajuste
mecánico comenzó en el año 50 ya que comenzó a sustituirse
por los sistemas eléctricos e hidráulicos, dio lugar a
manipuladores como el Handyman de General Electric Co; en
1959 se defi9nen los programas de decisiones binarias para el
desarrollo de automatismos combinatorios, una herramienta
alternativa a la lógica Booleriana útil para la descripción de
automatismos combinatorio
Existe una gran variedad de robots que tienen diferente
software en el controlador, diseño mecánico y capacidad de
los sensores, por lo que los robots se clasifican de acuerdo a
su aplicación, su arquitectura, su nivel de inteligencia, su nivel
de control, y su nivel de lenguaje de programación.
escrita por Karel Capek. La palabra robot surgió referenciando
a los llamados “trabajadores alquilados” ya que “robota”
significa trabajo, en la actualidad se vincula con la
terminología “amo-esclavo” ya que estos basan sus
movimientos de una orden humana. En la obra de teatro
“R.U.R.” se desarrolla la concepción de la fabricación de
robots humanoides, el termino robot se refiere en su totalidad
a humanos mecánicos, hay otros términos como androide y
ciborg. [3]
Los robots en la actualidad no se tratan de asemejar a los
seres humanos sino en realidad de cubrir las necesidades de
una manera factible pero el desarrollo de los mismos se
presentó de una manera diferente mientras la revolución
industrial progresaba, sin embrago el primer robot verdadero
fue desarrollado en los años cuarenta tras la aparición de la
computadora y la integración de los circuitos. [4].
Argonne Nacional Laboratory fue el primer manipulador
desarrollado en 1948 fue creado con el objetivo de manipular
elementos radiactivos este se basaba en un dispositivo
mecánico maestro- esclavo, donde el manipulador maestro,
colocado en zona segura, era movido por el operador; mientras
que el esclavo, reproducía los movimientos del primero.
(Figura 1) [5]
Figura 1: Argonne national laboratory
Fuente: https://s3.amazonaws.com
Un ingeniero de la GENERAL ELECTRIC desarrollo un
dispositivo llamado Handy-Man en el año de 1958 el cual
consistía en dos brazos robóticos teleoperados que se basaba
en un exoesqueleto. [5]

En 1738 un autómata flautista creo un muñeco que realizaba

II. ANTECEDENTES HISTÓRICOS la digitación sobre el instrumento y seguía con los ojos la
partitura. Además, consiguió uno de los hitos más sonados de
En 1920 fue la primera vez que se utilizó la palabra robot la historia de la robótica al construir un pato mecánico de más
en la obra de teatro R.U.R. “Rossum’s Universal Robots”
de 400 piezas móviles, capaz de graznar y comer de la mano
del público, completando de forma total la digestión. (Figura
2) [6]
Figura 2: Pato de Vaucanson
Fuente:
http://scielo.isciii.es/scielo.php?script=sci_arttext&pid=s02104806
2007000200001
Un miembro de los Jaquet-Droz, Jean-Frederic Leschot se
especializó en la fabricación de prótesis para sustituir
miembros amputados, consiguiendo no sólo cubrir el aspecto
estético sino desarrollar un alto grado de funcionalidad para
los brazos y piernas construidos; en el año de 1795 realizo un
brazo izquierdo para la baronesa Strakham. Hace un tiempo él
había realizado un brazo postizo a una señorita que le habían
amputado el brazo desde el hombro. La construcción de
miembros artificiales se remonta a Ambroise Pare (1510-
1590) que desarrollo modelos de sorprendente complejidad
(Figura 3). [1]
Figura 3. Prótesis de extremidad superior construida
Fuente:
http://scielo.isciii.es/scielo.php?script=sci_arttext&pid=s0210-
48062007000200001
En el año de 1724-1789 un mecánico, relojero y cortesano
de nombre Friedrich von Knauss creo un autónoma escritor su
función era rellenar hoja de papel en blanco con textos a pluma,
uso un mecanismo de desplazamiento del papel interlineado
este invento fue el precursor de la máquina de escribir.
También a San Alberto Magno en el año de 1206-1280
construyo una cabeza parlante y una autónoma que caminaba
que fue destruido acusado de brujería por su discípulo Tomas
de Aquino. [1]
En 1769 se creó una maquina paga jugar al ajedrez era un
dispositivo puramente mecánico (Figura 4), fue creado por el
ingeniero húngaro Johann Wolfgang Ritter von Kempelen, la
maquina consistía en una figura humana vestida con largos
faldones sentada a una mesa de 120 cm; el maniquí ganaba
todas las partidas hasta las más complicadas y se volvió famoso
en toda Europa. En esta época los autómatas tenían sobre todo
una intención lúdica y eran exhibidos en ferias y circos,
después de unos años a partir de la revolución industrial,
empezaron a ser usados para funciones productivas. [1]
Figura 4. La autónoma ajedrecista Von Kempelen, en un gravado
que muestra a un sujeto oculto bajo el tablero dirigiendo la partida
Fuente:
http://scielo.isciii.es/scielo.php?script=sci_arttext&pid=s0210-
48062007000200001
La primera vez que se utilizó el termino robótica fue por
Isaac Asimov en el año de 1950 postulo las tres leyes de la
robótica esto coincide con el apogeo de la robótica moderna
(Figura 5). [1]
Figura 5. Isaac Asimov, en 1965
Fuente:
http://scielo.isciii.es/scielo.php?script=sci_arttext&pid=s0210-
48062007000200001
En el año 80 fue creado un autómata capaz de escribir llamado
Maiillardet esta máquina tenía una apariencia femenina que
escribía en inglés y francés hasta podía dibujar paisajes luego
de unos años que, destruida la autónoma escribana, pero en se
reconstruyo con una nueva identidad llamada “La muñeca de
Filadelfia”. (Figura 6). [7]
 estrategia para ir sustituyendo al ser humano de muchas tareas
de proceso de automóviles (Figura 7). [2]

Figura 6: Muñeca de Filadelfia

Fuente:
https://sites.google.com/a/unitecnica.net/dmhenao/desarrollo-
historico/ano-80
En 1942 en un relato titulado Runaround se postulan tres
leyes de la robótica (Tabla 1) Asimov hizo una aportación
litería que produjo en un momento un auge de la robótica
moderna durante la mitad del siglo XX. [2]
Tabla 1
Las tres leyes de la robótica según Asimov
1. Un robot no debe dañar a un ser humano ni, por su pasividad,
dejar que un ser humano sufra daño
2. Un robot debe obedecer las órdenes que le son dadas por un
ser humano, excepto cuando estas órdenes están en
oposición con la primera ley
Figura 7. Robot, tipo brazo manipulador, trabajando en la industria
automovilista.
Fuente: http://scielo.isciii.es/img/revistas/aue/v31n3/3a02f1.jpg
El ajuste mecánico comenzó en el año 50 ya que comenzó
a sustituirse por los sistemas eléctricos e hidráulicos, dio lugar
a manipuladores como el Handyman de General Electric Co;
en 1959 se defi9nen los programas de decisiones binarias para
el desarrollo de automatismos combinatorios, una herramienta
alternativa a la lógica Booleriana útil para la descripción de
automatismos combinatorios una herramienta alternativa a la
lógica de Booleriana útil para la descripción de automatismos
combinatorios no puede modelar la dinámica de los sistemas
secuenciales como el algebra de Boole (Figura 8) [2]

3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde

esta protección no esté en conflicto con la primera o segunda
ley

En 1938 construyo el primer brazo articulado para pintura

al spray esto ayudo a entender la nueva forma de la producción
industrial en el momento que se incorporó robots a la cadenas
de producción, donde antes solo eran operados por humanos
luego de un año aparecen diversas novedades en robótica
popular como es el robot humanoide Elektro (Westinghouse)
y el perro mecánico Sparko, estos robots realizaban
movimientos simples es decir tenían escasa articulación y
rutinas mecánicas repetitivas. [2]
En los años 40 Huffman, aporta sus investigaciones
algoritmos de combinatoria realimentada que permiten
desarrollar sistemas secuenciales provistos de una cierta
capacidad de memoria útil para construir una serie de
funciones progresiva. La robótica y los avances tecnológicos
se han ido desarrollando conjuntamente; así se creó la primera
computadora llamada ENIAC con lo que la computación se
consolida esto fue gracias a la formalización del tratamiento de
los automatismos estos se basan en el algebra de Boole y la
teoría de autómatas finitos. [2]
Ds Halder (Ford de Detroit) emite el termino
automatización en el año de 1947 y pone en marcha una
Figura 8. El matemático George Boole
Fuente: http://scielo.isciii.es/img/revistas/aue/v31n3/3a02f2.jpg
Casi en los años 70 aparece Shakey dotado de sensores y
medios para desplazarse por el suelo incluido control remoto
por radio, la NASA desarrolla plataformas con posibilidad de
exploración de terrenos agrestes de esta investigación se creó
el robot Mars-Rover este era un robot que tenía un brazo
Stanford y muchas unidades sensoras. En 1968 luego de que la
empresa Kawasaki negociara una licencia con la américa
Unimation el ingeniero T Mori integra el termino mecatrónica
que es el conjunto de mecanismo de control automático
impredecibles para el desarrollo de cualquier maquina
inteligente (Figura 9). [2]

Figura 9. Diagrama mecatrónico de construcción de máquinas
inteligentes
Fuente: http://scielo.isciii.es/img/revistas/aue/v31n3/3a02f3.jpg
En 1980 las primeras experiencias quirúrgicas comienzan
con robots en neurocirugía y ortopedia, pero no es hasta
después de unos años que salió el proyecto más avanzado en
robótica quirúrgica (da Vinci Surgical System) (Figura 10) este
se convirtió en uno de los proyectos más avanzado de la
cirugía. [2]
Figura 10. Elementos del robot cirujano da Vinci
Fuente: http://scielo.isciii.es/img/revistas/aue/v31n3/3a02f5.jpg
En 1981 la Universidad de Carnegie- Mellon desarrollo un
robot el cual utilizaba motores eléctricos situados en las
articulaciones de manipulador sin embargo no contaba con
transmisiones mecánicas que eran usualmente usadas. en 1983
la Westinghouse Corp. Desarrollo un proyecto piloto para una
línea de montaje automatizada flexible con el empleo de robots
llamado Montaje Programable Adaptable (APAS), ya en los
1984 comenzó el desarrollo de programas los cuales utilizaban
gráficos interactivos que se desarrollaban en una computadora
personal y luego se los cargaban a los robots. [8]
En la actualidad los robots desempeñan un gran papel, Japón
es una de los países que poseen la más avanzada tecnología que
es expuesta cuando suceden desastres y catástrofes. [7]
III. DEFINICIONES Y CLASES DE ROBOTS
Existe una gran variedad de robots que tienen diferente
software en el controlador, diseño mecánico y capacidad de los
sensores, por lo que los robots se clasifican de acuerdo a su
aplicación, su arquitectura, su nivel de inteligencia, su nivel de
control, y su nivel de lenguaje de programación. [9]
Según su cronología hubieron cuatro generaciones de
robots en la historia la primera generación adquirían
conocimientos de su entorno era casi nula tenían un sistema de
control muy sencillo; la segunda generación eran robots de
aprendizaje ya que repetían secuencias de movimientos que
han sido ejecutadas previamente por un operador humano; la
tercera generación los robots eran controlados por una
computadora que ejecutaba las ordenes de un programa y las
enviaba para realizar los movimientos necesarios; la cuarta
generación ya eran robots inteligentes ya que poseían sensores
los cuales enviaban información a la computadora de control
sobre el estado de proceso. [10]
Según su arquitectura esta es definida por el tipo de
configuración general del robot; aquí es en donde se desarrolla
el concepto del metamorfismo aparecía para incrementar la
flexibilidad funcional de un robot mediante el cambio de su
configuración; la subdivisión se hace en los siguientes grupos
poli articulados, móviles, androides, zoomórficos e híbridos.
[10]
Poliarticulados: son robots que tienen diversas formas y
configuraciones su principal característica es de ser sedentarios
sin embargo en algunas ocasiones pueden ser guiados para
realizar desplazamientos limitados según sea de una o más
sistemas de coordenadas y con un número limitado de grados
de libertad; a este grupo pertenecen los manipuladores, los
Robots industriales, los robots cartesianos [10]. El Robot
manipulador Poliarticulados se trata de brazos de robots
sedentarios que se encuentran configurados para mover sus
elementos terminales en un determinado espacio de trabajo
(Figura 11). [11]
Figura 11: Robot manipulador Poliarticulados
Fuente:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema
_5.2.htm
Móviles: estos robots poseen gran capacidad de
desplazamiento establecidos en carros o plataformas y que
poseen un sistema locomotor de tipo rodante, estos aseguran
el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de
fabricación, estos están guiados mediante pistas materializadas
a través de la radiación electromagnética de circuitos
empotrados en el suelo y poseen un nivel relativamente
elevado de inteligencia. [10] Los robots móviles reciben
información a través de sensores y son utilizados
especialmente para en transporte de mercadería (Figura 12).
[12]

Figura 12: Las ruedas se utilizan sobre superficies lisas
Fuente: https://sites.google.com/site/irenerobotica/6-robots-
moviles
Androides: los robots androides son aquellos que se parecen
parcialmente a la cinemática del ser humano en la actualidad
son dispositivos muy poco evolucionados y no tienen ninguna
utilidad práctica ya que son destinados a la experimentación,
ya que su investigación principal se basa en la locomoción
bípeda, una desventaja es controlar la dinámica y la
coordinación en el tiempo real para mantener el equilibrio del
robot. [10] Un ejemplo de un robot androide en el “Asimo”
(Advanced Step in Innovation Mobilit) este es un robot bípedo
que puede avanzar y retroceder este robot fue creado por la
empresa Honda en el año 2000 (Figura 13 ) [12]
Figura 15. 1. Sensor de luz, 2. Sensor PIR, 3. Sensor de distancia, 4.
Fuente: http://paolaguimerans.com/openeart/?p=1372
Figura 13: Robot Asimo
Fuente: https://sites.google.com/site/irenerobotica/6-robots-
moviles
3.1. PARTES DE UN ROBOT
A. Sensores
Un sensor es un dispositivo que se lo conoce como entrada o
input su función es detectar acciones y estímulos externos y
responder en consecuencia. Los sensores se encargan de medir
las magnitudes físicas y transformarlas en señales eléctricas;
con los sensores se puede medir la temperatura, presión
atmosférica, el ritmo cardiaco o la geolocalización (Figura 14)
[13]
Figura 14. Función de un sensor
Fuente: http://paolaguimerans.com/openeart/?p=1372
a) Características
Los sensores poseen dos características principales como
son:
 Estáticas
 Dinámicas
Estáticas: son características de los instrumentos cuando
están midiendo cantidades estables es decir que no
presentan variaciones bruscas en su magnitud. [14]
Dinámicas: son las características que sufren un bajo
nivel de variación en un momento determinado por lo que
se debe conocer el comportamiento dinámico del
instrumento. Se deben considerar la velocidad de
respuesta, la respuesta frecuencial y estabilidad. [14]
b) Tipos de sensores
Esta son los sensores más populares que se pueden
encontrar en una tienda de electrónica
1. Sensores de luz, distancia y proximidad
Estos sensores tienen la función de medir y detectar
la luz, posición o el movimiento de un determinado
objeto (Figura 15). [13]
Sensor de proximidad
2. Sensores acústicos y piezo- eléctricos
Estos sensores tienen la función de detectar la
presión de la onda de sonido o la velocidad de la
onda de sonido, estos sensores son sensibles a las
presiones que emiten las ondas acústicas y las
transformas en pulsos eléctricos (Figura 16) [13]
Figura 16. 1. Sensor de sonido, 2. Sensor piezo de vibración
Fuente: http://paolaguimerans.com/openeart/?p=1372
3. Sensores de presión, flexión y capacitivos
Estos sensores son interruptores que se activan o
desactivan si se encuentran con un objeto. (Figura
17) [13]
 1. Actuador electrónico

Este actuador solo requiere de energía eléctrica como

fuente de poder; también son utilizados en los aparatos
mecatrónicos (Figura 20) [16]

Figura 17. 1. Sensor de proximidad, 2. Sensor de presión, 3. Sensor

de flexión
Fuente: http://paolaguimerans.com/openeart/?p=1372

4. Sensores de temperatura
Son dispositivos que transforman los cambios de
temperatura en cambios de señales eléctricas que
son procesados por equipo eléctrico (Figura 18)
[13]

Figura 20. Actuador eléctrico

Fuente:
https://www.genebre.es/media/contents/product/mh/5621.jpg

2. Actuador hidráulico

Son unos de los actuadores más antiguos se los puede

Figura 18. 1. Sensor de humedad, 2. Sensor de temperatura, 3.
Sensor barométrico
Fuente: http://paolaguimerans.com/openeart/?p=1372
clasificar de acuerdo a la forma de operación también
funcionan en base a fluidos a presión, en este grupo existe tres
grupos como son el cilindro hidráulico, motor hidráulico,
motor hidráulico de oscilación. (Figura 21) [16]

5. Sensores de aceleración
Estos sensores son muy importantes, es decir
que la aceleración sufrida por un objeto es de vital
importancia este experimenta una fuerza que tiende
a hacer poner el objeto en movimiento (Figura 19)
[13]

Figura 20. Actuador hidráulico

Fuente:
http://t1.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcRrXPSFKetM41DeuFg
Figura 19. Sensor de movimiento o acelerómetro b_wmmfZuLswyf1D2ysuLLmIbIsnHW8lmPwJ0GsGx_
Fuente: http://paolaguimerans.com/openeart/?p=1372

3. Actuador Neumático
B. Actuadores
Es un mecanismo que convierte la energía del aire
Los actuadores son dispositivos que transforman energía
comprimido en trabajo mecánico, los actuadores neumáticos
hidráulica. Eléctrica y neumática con el fin de generar un
son idénticos a los hidráulicos, pero el rango de comprensión
efecto sobre cualquier elemento externo. [15]
es mayor (Figura 21) [16]
a) Tipos de actuadores
Existen varios tipos de actuadores como son:
 Electrónicos
 Hidráulicos
 Neumáticos
 Eléctricos

Figura 21. Actuador neumático
Fuente:
https://www.google.com.ec/search?q=actuador+neumatico&rlz=1C1
SQJL_esEC793EC793&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahU
KEwjl9O-b1YPbAhUPMt8KHb-
fCtkQ_AUICigB&biw=681&bih=642#imgrc=l_MA9n_1aFWBpM:
4. Actuadores eléctricos
Tiene la estructura más simple, este solo requiere de
energía eléctrica como fuente de energía, no existe
restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y
el actuador ya que utiliza cables eléctricos (Figura 22) [16]
Figura 22. Actuador eléctrico
Fuente:
http://www.simmm.com.mx/Imagenes/bits/retocada/actuador1.gif
IV. CONCLUSIONES
Los robots en la actualidad no se tratan de asemejar a los
seres humanos sino en realidad de cubrir las necesidades de
una manera factible pero el desarrollo de los mismos se
presentó de una manera diferente mientras la revolución
industrial progresaba.
Existe una gran variedad de robots que tienen diferente
software en el controlador, diseño mecánico y capacidad de
los sensores, por lo que los robots se clasifican de acuerdo a
su aplicación, su arquitectura, su nivel de inteligencia, su nivel
de control, y su nivel de lenguaje de programación.
Según su cronología hubieron cuatro generaciones de
robots en la historia la primera generación adquirían
conocimientos de su entorno era casi nula tenían un sistema de
control muy sencillo; la segunda generación eran robots de
aprendizaje ya que repetían secuencias de movimientos que
han sido ejecutadas previamente por un operador humano; la
tercera generación los robots eran controlados por una
computadora que ejecutaba las ordenes de un programa y las
enviaba para realizar los movimientos necesarios; la cuarta
generación ya eran robots inteligentes ya que poseían sensores
los cuales enviaban información a la computadora de control
sobre el estado de proceso
V. Referencias
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