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Séquence 5

CPGE
COURS PTSI Comportement
cinématique des
PTSI/PT*
LYCEE CHAPTAL systèmes

B1 - Justifier ou choisir les grandeurs nécessaires


à la modélisation
Classe B2 - Proposer un modèle
C – Résoudre 2h
entière D1 - Découvrir le fonctionnement d’un système
complexe
D3 - Mettre en œuvre un protocole expérimental
et vérifier sa validé

Loi entrée sortie Sciences


2017/2018 Industrielles
pour l’Ingénieur
CPGE PTSI S2I Loi entrée sortie

Sommaire

I Modélisation des pièces par des « solides parfaits » ...................................................................... 3

II Modélisation des liaisons ................................................................................................................ 3

II.1 Définition d’une liaison parfaite .............................................................................................. 3

II.2 Repère associé à une liaison .................................................................................................... 3

II.3 Degré de liberté d’une liaison ................................................................................................. 4

II.4 Torseurs cinématiques des liaisons ......................................................................................... 4

II.4.1 Définition ......................................................................................................................... 4

II.4.2 Tableau récapitulatif ....................................................................................................... 4

II.4.3 Formes canoniques : justification de deux exemples ...................................................... 7

III Liaisons cinématiquement équivalentes ......................................................................................... 7

III.1 Définition d’une liaison équivalente ........................................................................................ 7

III.2 Liaisons en série ...................................................................................................................... 8

III.3 Liaisons en parallèle ................................................................................................................ 9

IV Loi entrée sortie d’un mécanisme ................................................................................................. 11

IV.1 Définition d’une loi « entrée-sortie » .................................................................................... 11

IV.2 Classification des chaînes cinématiques ................................................................................ 11

IV.3 Détermination d’une loi entrée sortie : ................................................................................. 12

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Compétences visées par la séance

B1 - Justifier ou choisir les B11 - Identifier paramètres entrée/sortie


grandeurs nécessaires à la cinématique
modélisation
B2 - Proposer un modèle B222 - Définir les ddl d'un solide
B223 - Paramétrer un mécanisme simple
B224 - Modéliser la cinématique d'un solide
(trajectoire, torseur cinématique, accélération)
B225 - Modéliser les liaisons entre solides
C – Résoudre C1 - Déterminer un champ des vecteurs vitessesC8
- Paramétrer un solveur numérique
C2 - Déterminer une loi E/S
D1 - Découvrir le D11 - Mettre en œuvre un système
fonctionnement d’un système D12 - Repérer les composants du système
complexe D13 - Identifier les grandeurs de flux et d'effort
D3 - Mettre en œuvre un D31 - Mettre en œuvre un environnement recréé
protocole expérimental et D32 - Évaluer et commenter les écarts entre les
vérifier sa validé résultats expérimentaux avec l’ordre de grandeurs
des résultats attendus (simulés ou définis au cahier
des charges)

Introduction

L’objectif de ce cours est d’exploiter le modèle cinématique pour déterminer la loi


d’entrée sortie du système.

Modèle cinématique permettant d’étudier le comportement cinématique de la pâle d’hélicoptère

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I Modélisation des pièces par des « solides parfaits »


On suppose, dans nos études mécaniques (sauf indication contraire), que les pièces
mécaniques sont des solides parfaits :


Remarque

Les pièces déformables telles que les ressorts seront exclues de nos calculs lorsque
nous utiliserons l’hypothèse de solide parfait.

II Modélisation des liaisons


On parle de liaisons entre deux pièces dès lors que celles-ci sont en contact.

II.1 Définition d’une liaison parfaite


On fera les hypothèses suivantes dans les études cinématiques :




II.2 Repère associé à une liaison


Afin de pouvoir schématiser le mécanisme il nous faut pouvoir définir l’emplacement des
différents éléments.
On définit pour cela un repère local associé à la liaison. En général, il n’appartient à
aucun des deux solides en contact :

• L’origine sera placée en un point caractéristique de la liaison (point de contact,


centre géométrique…) ;
• Les vecteurs directeurs de sa base correspondent dans la mesure du possible à
des axes de symétrie, des normales au plan…
• Le repère local sera choisi de sorte que les mouvements élémentaires de la liaison
soient indépendants.

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II.3 Degré de liberté d’une liaison

Soit R = (O; x , y, z ) le repère associé à la liaison entre 1 et 2. y

On peut définir des mouvements relatifs :



Un degré de liberté est un mouvement indépendant que la O


liaison autorise entre deux solides.

Il existe donc 6 degrés de liberté possibles :


x
• z

Par conséquent, le nombre de degrés de liberté entre deux solides est le nombre de
paramètres indépendants à définir pour spécifier le torseur cinématique.

II.4 Torseurs cinématiques des liaisons

II.4.1 Définition
Le champ des vecteurs vitesses des points d’un solide (S) dans son mouvement par
rapport à R = (O; x , y, z ) peut être représenté par le torseur cinématique :

Tout autre représentant de ce torseur est obtenu par la relation :

(Champ équiprojectif des vitesses – v. P3)

II.4.2 Tableau récapitulatif

Les torseurs cinématiques des liaisons sont définis dans le tableau suivant :

Nom de la Représentations Torseur cinématique au


Perspective Degrés de liberté Forme canonique
liaison planes centre
Translation Rotation
Liaison ⎧0 0 ⎫
0 0
encastrement En tout point {υS / R } = ⎪⎨0 0⎪⎬
0 0
de centre B ⎪0 0 ⎪
0 0 B ⎩ ⎭b

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Liaison
glissière de
centre A et Translation Rotation
⎧0 Vx ⎫
d'axe x Tx 0
0 0
En tout point {υS / R } = ⎪⎨0 0 ⎪⎬
⎪0 0 ⎪
0 0 A⎩ ⎭b

Liaison pivot
de centre A et
Translation Rotation
d'axe x ⎧ω x 0⎫
0 Rx En tout point
de (A, x )
{υS / R } = ⎪⎨ 0 0⎬

0 0 ⎪0
A⎩
0 ⎪⎭b
0 0

Liaison pivot
glissant de
centre C et Translation Rotation
⎧ωx Vx ⎫
d'axe x Tx Rx En tout point
0 0 de (C, x )
{υS / R } = ⎪⎨ 0 0 ⎪⎬
⎪0 0⎪
0 0 C ⎩ ⎭b

Liaison
hélicoïdale de Translation Rotation ⎧0 0 ⎫
centre B et ⎪ p.ω y ⎪⎪
0 0
d'axe y En tout point
{υS / R } = ⎪⎨ω y ⎬
Ry = ⎪ 2π ⎪
Ty
y f(Ty) de (B, y ) ⎪0 0 ⎪⎭
B ⎩ b
0 0 si pas à droite, sinon
1 seul ddl !! signe - (moins)

Liaison appui
plan de centre
D et de
Translation Rotation
normale z ⎧ 0 Vx ⎫
Tx 0
En tout point {υS / R } = ⎪⎨ 0 Vy ⎪⎬
Ty 0 ⎪ω
D⎩ z
0 ⎪⎭b
0 Rz

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Liaison rotule
de centre O
Translation Rotation
⎧ωx 0⎫
0 Rx
Au point O {υS / R } = ⎪⎨ω y 0⎬

0 Ry ⎪ω
O ⎩ z
0⎪⎭b
0 Rz

Liaison rotule
à doigt de
centre O
Translation Rotation
d'axes y et z ⎧0 0⎫
(le doigt 0 0
………. {υS / R } = ⎪⎨ω y 0⎬

bloque Rx) 0 Ry ⎪ω
O ⎩ z
0⎪⎭b
0 Rz

Liaison
linéaire
annulaire de
centre B et Translation Rotation
⎧ωx Vx ⎫
d'axe x Tx Rx
Au point B {υS / R } = ⎪⎨ω y 0 ⎪⎬
0 Ry ⎪ω
B⎩ z
0 ⎪⎭b
0 Rz

Liaison
linéaire
rectiligne de
centre C, Translation Rotation
⎧ωx Vx ⎫
d'axe x et de Tx Rx
Ty 0
………… {υS / R } = ⎪⎨ 0 Vy ⎪⎬
normale z ⎪ω
C ⎩ z
0 ⎪⎭b
0 Rz

Liaison
ponctuelle de
Translation Rotation
centre O et z z ⎧ωx Vx ⎫
de normale z Tx Rx En tout point
de (O, z )
{vS / R } = ⎪⎨ω y Vy ⎪⎬
Ty Ry ⎪ω
O⎩ z
0 ⎪⎭b
0 Rz

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II.4.3 Formes canoniques : justification de deux exemples
Liaison linéaire rectiligne d’axe (C, x ) et de normale z :

Liaison rotule à doigt d’axes (O, y ) et (O, z ) :

III Liaisons cinématiquement équivalentes

III.1 Définition d’une liaison équivalente


Lors d’une approche globale, afin de simplifier la modélisation d’un mécanisme, on peut
être amené à chercher des liaisons fictives équivalentes à un ensemble de liaisons
réelles.
Cette recherche peut se faire analytiquement par les torseurs cinématiques ou
intuitivement par analyse des mouvements.
On peut aussi être amené à concevoir une liaison à partir de sous liaisons.

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Exemple :

Pour déterminer les liaisons équivalentes, il faut déterminer les torseurs cinématiques
dans les liaisons. Deux types de configurations peuvent se rencontrer : liaisons en série
ou en parallèle.

III.2 Liaisons en série

La liaison Leq est identifiée à partir de son torseur cinématique associé, à la condition
que la liaison équivalente soit normalisée. On la détermine de la manière suivante :

expression obtenue par la relation de composition des mouvements (V. Cin. Analytique
pour plus d’informations).

Pour sommer ces torseurs il faut les écrire au même point de réduction ; généralement
le point en lequel on cherche la liaison équivalente.

Exemple : patin à rotule

y
o

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Ø Démarche :

1. Ecrire les torseurs cinématiques associés aux liaisons.


2. Déterminer la liaison équivalente en O.

Ø Calculs :
On a :

Ø Intérêt technologique :

III.3 Liaisons en parallèle

La liaison équivalente est identifiée à partir de sont torseur cinématique associé, à


condition qu’elle soit normalisée. La compatibilité cinématique des n liaisons en parallèle
avec la liaison équivalente, s'exprime par une identité des composantes de tous les
torseurs réduits au même point.

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Exemple :

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IV Loi entrée sortie d’un mécanisme

IV.1 Définition d’une loi « entrée-sortie »


L’analyse du graphe de structure permet de classifier le mécanisme. En fonction de sa
nature, différentes méthodes seront envisagées pour étudier sa cinématique.
Une loi « entrée-sortie » est la relation entre les paramètres de situation
(position, orientation) de la pièce d'entrée et les paramètres de situation de la pièce de
sortie du mécanisme ou de leurs dérivées.
Dans l'exemple de la pince NewMatt, la pièce d'entrée est le piston, et la pièce de
sortie le doigt. La loi entrée-sortie est donc la relation entre la position du piston et
l’angle de rotation du doigt.

IV.2 Classification des chaînes cinématiques


On rencontrera trois types de chaînes cinématiques :
Chaîne ouverte Chaîne fermée Chaîne complexe
S0 S1 S0 S1 S0 S1

Sn Sn Sn
S3 S3
Une chaîne de solides fermée est
Une chaîne de solides ouverte
une chaîne où les deux solides Une chaîne complexe est
est une chaîne où les solides
extrêmes sont reliés par une composée de plusieurs chaînes
extrêmes sont différents.
liaison. ouvertes et fermées imbriquées.
Exemple type : un robot
On a alors un cycle.

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IV.3 Détermination d’une loi entrée sortie :


Pour aller plus
Typologie Méthode Obtention
loin
En projetant cette équation on
Fermeture
Ecrire la relation vectorielle de obtient :
géométrique
fermeture de la chaîne. • 3 équations scalaires pour
liant les
un mécanisme spatial
paramètres
(voir exemple NGV en TD) • 2 équations scalaires pour
de position. En dérivant ces
un mécanisme plan
équations il est
Ecrire la relation entre les possible
En projetant cette équation on
angles. d’obtenir des
Fermeture obtient 1 équation scalaire
+ + =0 relations sur
géométrique
Pour un mécanisme spatial, On obtient 1 équation scalaire les vitesses
liant les
écrire une relation particulière qui traduit une valeur d’angle
paramètres
entre deux vecteurs
Chaîne fermée

entre deux vecteurs (voir


d’orientation.
x1.x2 = 0 si les deux vecteurs exemple joint de cardan en
sont orthogonaux. TD)
En intégrant
ces équations, il
est possible
Fermeture
d’obtenir des
cinématique Cette somme de torseur
relations sur
(utile dès permet d’obtenir :
Ecrire la relation de les positions(ne
présence • 6 équations scalaires pour
composition des mouvements : pas oublier la
d’un point un mécanisme spatial
= +…+ constante
coïncident) • 3 équations scalaires pour
d’intégration à
[V. Cin. un mécanisme plan
déterminer à
Analytique]
partir d’une
position
particulière)
ouverte
Chaîne

Cours Cin. Cinématique analytique : calcul direct ; champ équiprojectif des


Analytique vitesses ; composition des mouvements.

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