Vous êtes sur la page 1sur 51

1

SYSTEMES MULTIVARIABLES

Chapitre VI

Représentation d’état des matrices de transfert

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
Plan 2

VI-1. Cas monovariable


VI-1-1. Obtention de la forme diagonale
VI-1-2. Obtention de la forme de Jordan
VI-1-3. Obtention de formes compagnes

VI-2. Cas multivariable


VI-2-1. Méthode de Gilbert
VI-2-2. Méthode des invariants : forme de Smith-McMillan
VI-2-3. Méthode par réduction d’une réalisation

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-1. Cas monovariable 3

On considère le système décrit par :


N(s)
G(s) = avec deg(N(s)) < deg(D(s))
D(s)
L’objectif est de trouver une représentation d’état :

 dx = Ax + Bu
dt
 y = Cx

Pour le cas des systèmes propres (D 6= 0), on a :


N(s) R(s)
G(s) = = + Q , Q : quotient, R(s) : reste
D(s) D(s) |{z}
| {z } D
(A,B,C)

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-1. Cas monovariable 4

Exemple :
2s2 + 7s + 7 2(s2 + 3s + 2) s+3
G(s) = 2 = 2 + 2
s + 3s + 2 s + 3s + 2 s + 3s + 2

    

 0 1 0
 dx

=  x+ u
dt −2 −3 1

 h i

 y = 3 1 x + 2u

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-1-1. Obtention de la forme diagonale 5

Pôles distincts → décomposition en éléments simples.

Exemple :
s+3 2 1
G(s) = 2 = −
s + 3s + 2 s + 1 s + 2
    

 dx −1 0 1

    u
= x+
dt 0 −2 1

 h i

 y = 2 −1 x

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-1-2. Obtention de la forme de Jordan 6

Pôles multiples → forme de Jordan

Considérons le système :
N1 (s)N2 (s)
G(s) =
(s − λ)n
On a dans ce cas :
   
λ 1 ··· 0 0 ..
   . 
 0 λ ··· 0 0   
   N¨2 (λ) 
 .. .. .. .. ..   
A=
 . . . . . 
 B= 2! 
  
 N˙2 (λ) 

 0 0 ··· λ 1   
  1!
0 0 ··· 0 λ N2 (λ)

· ¸
N˙1 (λ) N¨1 (λ)
C= N1 (λ) ···
1! 2!

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-1-2. Obtention de la forme de Jordan 7

Exemple :
N1 (s) N2 (s)
z }| {z }| {
(s + 2)(s + 3) (s + 2)(s + 3)
G(s) = =
(s + 1)5 s5 + 5s4 + 10s3 + 10s2 + 5s + 1
On obtient puisque λ = −1
   
−1 1 0 0 0 0
   
 0 −1 1 0 0   0 
   
   
A=  0 0 −1 1 0 
 B= 
 0 
   
 0 0 0 −1 1   1 
   
0 0 0 0 −1 2

h i
C= 1 1 0 0 0

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-1-2. Obtention de la forme de Jordan 8

En considérant N1 = 1 et N2 (s) = s2 + 5s + 6, alors on a :


   
−1 1 0 0 0 0
   
 0 −1 1 0 0    0 
  
   
A=  0 0 −1 1 0   B=
 1 

   
 0 0 0 −1 1    3 
  
0 0 0 0 −1 2

h i
C= 1 0 0 0 0

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-1-3. Obtention de formes compagnes 9

Considérons le système :
N1 (s)N2 (s)
G(s) =
D(s)
avec :
D(s) = sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
Forme compagne horizontale 10

Dans ce cas on peut montrer que :


   
0 1 ··· 0 0 ..
   . 
 0 0 ··· 0 0   
   N¨2 (0) 
 . .. .. .. ..   
A= 
.. . . . . 
 B = A−1  2! 
  
 N˙2 (0) 

 0 0 ··· 0 1   
  1!
−a0 −a1 · · · −an−2 −an−1 N2 (0)

· ¸
N˙1 (0) N¨1 (0)
C= N1 (0) ···
1! 2!

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
Forme compagne horizontale 11

avec :  
1 0 ··· 0 0
 
 a 1 ··· 0 0 
 n−1 
 .. .. .. .. 
 .. 
A = . . . . . 
 
 .. 
 a2 . ··· 1 0 
 
a1 a2 ··· an−1 1

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
Forme compagne horizontale 12

Exemple :
s2 + 3s + 2
G(s) = 4
s + 2s3 + 3s2 + 4s + 5
   
0 1 0 0 1 0 0 0
   
 0 0 1 0   2 1 0 0 
   
A=  A =  
 0 0 0 1    3 2 1 0 
  
−5 −4 −3 −2 4 3 2 1

    
1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
    
 2 1 0 0   0 0   0 
   −2 1   0 1 0 
  = 
 3 2 1 0   −2 1 0   0 
  1   0 0 1 
4 3 2 1 0 1 −2 1 0 0 0 1
| {z }
A−1

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
Forme compagne horizontale 13

On a donc :
h i h i
2 T
N1 (s) = s + 3s + 2 et N2 (s) = 1 ⇒ C = 2 3 1 et B =
0 0 0 0 1
h i h i
T
N1 (s) = s + 2 et N2 (s) = s + 1 ⇒ C = 2 1 0 0 et B = 0 0 1 −1
h i h i
N1 (s) = s + 1 et N2 (s) = s + 2 ⇒ C = 1 1 0 0 et BT = 0 0 1 0
h i h i
N1 (s) = 1 et N2 (s) = s2 + 3s + 2 ⇒ C = 1 0 0 0 et BT = 0 1 1 −3

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
Forme compagne verticale 14

   
−an−1 1 ··· 0 0 ..
   . 
 −an−2 0 ··· 0 0   
   N¨2 (0) 
 .. .. .. .. ..   
A=
 . . . . . 
 B= 2! 
   ˙
N2 (0) 
 −a   
 1 0 ··· 0 1   1! 
−a0 0 ··· 0 0 N2 (0)

· ¸
N˙1 (0) N¨1 (0)
C= N1 (0) ··· A−1
1! 2!

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
Forme compagne verticale 15

Exemple :
s2 + 3s + 2
G(s) =
s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5
   
−2 1 0 0 1 0 0 0
   
 −3 0 1 0   2 1 0 0 
   
A=  A =  
 −4 0 0 1   3 2 1 0 
  
−5 0 0 0 4 3 2 1

    
1 0 0 0 1 0 0 01 0 0 0
    
 2 1 0 0   0 0   0 
   −2 1   0 1 0 
  = 
 3 2 1 0   −2 1 0   0 
  1   0 0 1 
4 3 2 1 0 1 −2 1 0 0 0 1
| {z }
A−1

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
Forme compagne verticale 16

On a donc :
h i h i
2 T
N1 (s) = s + 3s + 2 et N2 (s) = 1 ⇒ B = 0 0 0 et C = −3 1 1 0
1
h i h i
T
N1 (s) = s + 2 et N2 (s) = s + 1 ⇒ B = 0 0 1 1 et C = 0 1 0 0
h i h i
N1 (s) = s + 1 et N2 (s) = s + 2 ⇒ BT = 0 0 1 2 et C = −1 1 0 0
h i h i
N1 (s) = 1 et N2 (s) = s2 + 3s + 2 ⇒ BT = 0 1 3 2 et C = 1 0 0 0

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2) Cas multivariable 17

Soit un système décrit par sa matrice de transfert G(s). On appelle :

Réalisation : un triplet (A, B, C) tel que G(s) = C(sI − A)−1 B avec A de dimension
non minimale.

Représentation : un triplet (A, B, C) tel que G(s) = C(sI − A)−1 B avec A de


dimension minimale.

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2) Cas multivariable 18

On peut alors distinguer plusieurs approches pour obtenir une représentation d’état
représentée par la figure suivante :

G(s) Réalisation

Méthode des invariants


Méthode de Gilbert Réduction

Représentation

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-1. Méthode de Gilbert 19

Hypothèse : On suppose que les racines du dénominateur de G(s) sont réelles et


distinctes ( en multivariable ces racines ne sont pas obligatoirement les pôles). On peut
écrire :
M(s)
G(s) =
ψ(s)
M(s) : matrice polynômiale p × m et ψ(s) : dénominateur commun
et on a alors :
n
M(s) X Mi
G(s) = =
ψ(s) s − λi
i=1
Les pôles ou modes sont les λi et leur ordre de multiplicité est égal au rang(Mi ). On
a:
n
X
Ordre du système = n = rang(Mi )
i=1

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-1. Méthode de Gilbert 20

Exemple :
 
2(2s2 + 4s + 1) s(s + 2)
 
2s(3s + 5) (s + 2)(3s + 1)
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)
M1 M2 M3
z }| { z
 }| { z }| {
1 0 2 1 1 0
     
0 1 4 2 2 0
= + +
s s+1 s+2
L’ordre du système est :

n = rang(M1 ) + rang(M2 ) + rang(M3 )


= 2+1+1 = 4

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-1. Méthode de Gilbert 21

On peut écrire :
X1 X2 X3
hz }|i { zh }|i { zh }|i {
1 0 U(s) 2 1 U(s) 1 0 U(s)
Y1 (s) = + +
s s+1 s+2
X4 X5 X6
zh }|i { zh }|i { zh }|i {
0 1 U(s) 4 2 U(s) 2 0 U(s)
Y2 (s) = + +
s s+1 s+2

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-1. Méthode de Gilbert 22

Et :
   
0 0 0 0 0 0 1 0
   
 0 −1 0 0 0 0   2 1 
   
   
 0 0 −2 0 0 0   1 0 
   
A=  B= 
 0 0 0 0 0 0   0 1 
   
   
 0 0 0 0 −1 0   4 2 
   
0 0 0 0 0 −2 2 0

 
1 1 1 0 0 0
C= 
0 0 0 1 1 1

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-1. Méthode de Gilbert 23

On peut écrire encore :


X1 X2 X3
hz }|i { zh }|i { zh }|i {
1 0 U(s) 2 1 U(s) 1 0 U(s)
Y1 (s) = + +
s s+1 s+2
X4 2X2 2X3
zh }|i { zh }|i { zh }|i {
0 1 U(s) 4 2 U(s) 2 0 U(s)
Y2 (s) = + +
s s+1 s+2

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-1. Méthode de Gilbert 24

Et on a :    
0 0 0 0 1 0
   
 0 −1 0 0   2 1 
   
A=  B= 
 0 0 −2 0   1 0 
   
0 0 0 0 0 1

 
1 1 1 0
C= 
0 2 2 1

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-1. Méthode de Gilbert 25

Une autre possibilité est :


1 1
X3 X4
X1 2 2
hz }|i { zh }|i { zh }|i {
1 0 U(s) 2 1 U(s) 1 0 U(s)
Y1 (s) = + +
s s+1 s+2
X2 X3 X4
zh }|i { zh }|i { zh }|i {
0 1 U(s) 4 2 U(s) 2 0 U(s)
Y2 (s) = + +
s s+1 s+2

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-1. Méthode de Gilbert 26

   
0 0 0 0 1 0
   
 0 0 1 0   0 1 
   
A=  B= 
 0 0 −1 0   4 2 
   
0 0 0 −2 2 0

 
1 0 1/2 1/2
C= 
0 1 1 1

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-2. Méthode des invariants : forme de Smith McMillan27

On considère le système décrit par :


M(s)
G(s) = M(s) : matrice polynômiale p × m et ψ(s) : dénominateur commun
ψ(s)
Considérons plus particulièrement la matrice polynômiale M(s). On définit la notion
de matrices équivalentes. S(s) et M(s) sont équivalentes s’il existe deux matrices
unimodulaires ( de déterminant constant indépendant de s) telles que :

M(s) = V(s) S(s) W(s)


| {z } |{z} |{z} | {z }
p×m p×p p×m m×m

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-2. Méthode des invariants : forme de Smith McMillan28

Un cas particulier important est le cas où S(s) est pseudo-diagonale :


 
γ (s)
 1 
 .. 
 . 
 
 
 γr (s) 

S(s) =  

 0 
 
 .. 
 . 
 
0

Il s’agit de la forme de Smith et le rang(M(s)) = r. Les γi (s) sont les invariants de


S(s).

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-2. Méthode des invariants : forme de Smith McMillan29

Il existe deux méthodes pour trouver S(s) :

- Algorithme de pseudo-diagonalisation qui permet de trouver simultanément


V(s), S(s) et W(s).

- Méthode directe permettant de trouver S(s), mais pas V(s) et W(s).

La méthode directe est la suivante :

1. Posons ∆0 = 1 et définissons ∆i (s) comme les plus grands communs diviseurs


(PGCD) des mineurs d’ordre i de S(s).

2. On a :
∆1 (s) ∆2 (s) ∆i (s)
γ1 (s) = , γ2 (s) = , · · · , γi (s) = ,···
∆0 (s) ∆1 (s) ∆i−1 (s)

On notera que γi (s) divise γi+1 (s).

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-2. Méthode des invariants : forme de Smith McMillan30
Exemple : Soit la matrice polynomiale :
 
1 −1
 
M(s) =  s 2 +s−4 2s2 − s − 8 

s2 − 4 2(s2 − 4)

La structure de S(s) est a priori la suivante :


 
γ1 (s) 0
 
S(s) =   0 γ2 (s) 

0 0

Appliquons l’algorithme :

1. ∆0 = 1

2. Les mineurs d’ordre 1 sont les éléments de la matrice. Leur PGCD est égal à

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-2. Méthode des invariants : forme de Smith McMillan31

∆1 = 1. Les mineurs d’ordre 2 sont :

3s2 − 12
3s2 − 12
3s3 − 12s

Le PGCD est ∆2 (s) = 3s2 − 12. on a donc :


∆1 ∆2
γ1 (s) = = 1, γ2 (s) = = 3(s2 − 4)
∆0 ∆1
 
1 0
 
et S(s) =  0 3(s − 4) 
 2

0 0

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-2. Méthode des invariants : forme de Smith McMillan32

Compte tenu de ce qui précède, on peut écrire :


V(s)S(s)W(s) S(s)
G(s) = = V(s) W(s)
ψ(s) ψ(s)
S(s)
La matrice est une matrice de fractions rationnelles diagonale. Les éléments de
ψ(s)
la diagonale peuvent donner lieu à des simplifications entre numérateur et
dénominateur.

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-2. Méthode des invariants : forme de Smith McMillan33

En notant :
 
W1 (s)
h i  
 .. 
V(s) = V1 (s) ··· Vp (s) W(s) =  . 
 
Wm (s)
 
²1 (s)
 ψ1 (s) 
 
 .. 
 . 
 
 ²r (s) 
S(s)  
= ψr (s) 
ψ(s) 



 0 
 
 .. 
 . 
 
0

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-2. Méthode des invariants : forme de Smith McMillan34

On arrive à :
V(s)S(s)W(s) S(s)
G(s) = = V(s) W(s)
ψ(s) ψ(s)
Xr
²i (s)
= Vi (s) Wi (s)
ψi (s)
i=1

On définit :
Les pôles de G(s) sont les racines des ψi (s)
Les zéros de G(s) sont les racines des ²i (s)
X r
L’ordre du système est n = deg(ψi (s))
i=1

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-2. Méthode des invariants : forme de Smith McMillan35

Exemple : Soit le système décrit par :


 
1 −1
 
 s2 + s − 4 2s2 − s − 8 
 
s2 − 4 2(s2 − 4)
G(s) =
s(s + 2)(s + 1)
Dans ce cas, on a :
²1 (s) γ1 (s) 1
= =
ψ1 (s) ψ(s) s(s + 2)(s + 1)
²2 (s) γ2 (s) 3(s2 − 4) 3(s − 2)
= = =
ψ2 (s) ψ(s) s(s + 2)(s + 1) s(s + 1)

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-2. Méthode des invariants : forme de Smith McMillan36

et :
 1 
0
 s(s + 2)(s + 1) 
 3(s − 2) 
G(s) = V(s) 
 0
 W(s) Forme de Smith-MacMillan

 s(s + 1) 
0 0

L’ordre du système est : 3+2=5 et 0 est un pôle double, −1 est un pôle double et −2
est un pôle simple. 2 est un zéro simple.

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
Obtention d’un modèle d’état à partir de la forme
deSmith-McMillan 37

En supposant que l’on connait V(s) et W(s), on peut écrire :

r
X ²i (s)
Y(s) = G(s)U(s) = Vi (s) Wi (s)U(s)
ψi (s)
i=1
On va obtenir une représentation pour chaque terme de la somme :
²i (s) Zi (s)Wi (s)
yi = Vi (s) Wi (s)U(s) = U(s)
ψi (s) ψi (s)
On aggrége ²i (s) à Vi (s) ou Wi (s). On obtient alors en transposant les méthodes du
cas monovariable : 
 x. = A x + B u
i i i i
 yi = Ci xi

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
Obtention d’un modèle d’état à partir de la forme
deSmith-McMillan 38

Et donc la représentation d’état est donnée par :


  .     

 x1 A1 B

      1 
 . .    . 
 X=

 ..  = 
..
.

 X +  ..  u
     
 .

 xn Ar Br

 h i

 Y= C
1 · · · Cr X

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
Obtention d’un modèle d’état à partir de la forme
deSmith-McMillan 39

Exemple :
Soit le système décrit par :
1  
 
1 0 0  s(s + 2)(s + 1) 0  

  3(s − 2)  1 −1
 s +s−4 1 0 
2  
  0 
2
 s(s + 1)  0 1
s −1 −1 1
0 0
   
1 i  0 
 h h i
 s2 + s − 4  1 −1  1  3(s − 2) 0 1
   
s2 − 1 −1
= +
s3 + 3s2 + 2s s2 + s

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
Obtention d’un modèle d’état à partir de la forme
deSmith-McMillan 40

Considérons le premier terme :


Z1 (s)
z }| { W (s)
1
1 zh }| i{
 
 s2 + s − 4  1 −1    
 
1 0 0 1 0 0
s2 − 1    
⇒ A =
 3 1 0  A =
 −1
 −3 1 0 
s3 + 3s2 + 2s
2 3 1 7 −3 1

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
Obtention d’un modèle d’état à partir de la forme
deSmith-McMillan 41

et donc :     

 0 1 0 0 0

    

 .



 x 1 =  0 0 1  x1 + 

 0 0 u


 0 −2 −3 1 −1
 

 1 0 0

  

 


 y 1 =  −4 1 1 
 x1


 −1 0 1

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
Obtention d’un modèle d’état à partir de la forme
deSmith-McMillan 42

Considérons le second :
Z2 (s)
z }| { W (s)
2
0 zh }| i{
 
 3(s − 2)  0 1
     
−3(s − 2) 1 0 1 0
⇒ A =  A−1 =  
s2 + s 1 1 −1 1

et donc :     

 . 0 1 0 0

 x2 =   x2 +  u



 0 −1 0 1
  
 1 0

  
 y2 =  −6 3 



  x2


−6 −3

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
Obtention d’un modèle d’état à partir de la forme
deSmith-McMillan 43

d’où la représentation totale :


    

 0 1 0 0 0

    

    0 0   

 .  1   0 0 

 . x1    

 X =   =  0 −2 −3 X+ 1 −1 u

 .    

 x 2    
  0 1   0 0 
   

 0 −2 0 1

  



 1 0 0 1 0

 h i  



 Y = y1 y2 =   −4 1 1 −6 3 X




−1 0 1 −6 −3

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-3. Obtention directe d’une réalisation 44

Soit le système décrit par :


h i
M(s) M1 (s) · · · Mm (s)
G(s) = =
ψ(s) ψ(s)
h i h i
M1 (s) 1 0 · · · 0 M2 (s) 0 1 · · · 0
= +
ψ(s) ψ(s)
h i
m
M (s) 0 0 · · · 1
+···+
ψ(s)
On va obtenir une représentation pour chaque terme de la somme :
h i
Mi (s) 0 · · · 1 · · · 0
yi = U(s)
ψ(s)

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-3. Obtention directe d’une réalisation 45

On obtient alors en transposant les méthodes du cas monovariable :



 x. = A x + B u
i i i 1
 yi = Ci xi

Et donc la représentation d’état est donnée par :


  .     

 x1 A1 B1

      
 . .   ..
 X=

 ..  = 
..
.
 
X+ .

u
     
 .

 x m Am Bm

 h i

 Y= C
1 · · · Cm X

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-3. Obtention directe d’une réalisation 46

Test de minimalité

1. Etude d’observabilité

2. Si le modèle est observable, alors on a une représentation

3. Si le modèle n’est pas observable, alors on utilise des techniques de réduction


(fonction minreal de MATLAB).

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-3. Obtention directe d’une réalisation 47

Exemples : Soit le système décrit par :


 
3s + 1 7s2 + 4s
 
s−1 1
G(s) =
(s − 2)3
   
3s + 1 h i 7s2 + 4s h i
  1 0   0 1
s−1 1
= 3
+
(s − 2) (s − 2)3

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-3. Obtention directe d’une réalisation 48

    

 2 1 0 0 0

    

  0 2 1   

 0 0

   








 .  0 0 2   

 . x1 1 0

 X =  . =
 
X+

u

    
x2  2 1 0   0 0 
   

  0 2 1   0 0 

    



 0 0 2 0 1

  

 h i

 7 3 0 36 32 7

 Y = y1 y2 =  X

 1 1 0 1 1 0
Il s’agit bien d’une représentation car le modèle est commandable et observable.

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-3. Obtention directe d’une réalisation 49

Soit le système décrit par :


 
s3 − s2 + 1 1 −s3 + s2 − 2
 
 1.5s + 1 s+1 −1.5s − 2 
 
s3 − 9s2 − s + 1 −s2 + 1 s3 − s − 2
G(s) =
s4

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-3. Obtention directe d’une réalisation 50

   
0 1 0 0 0
   
 0 1   0 0 0 
   
   
 0 1   0 0 0 
   
   
 0   1 0 0 
   
   
 0 1   0 0 0 
   
   
 0 1   0 0 0 
A=

 B=
 


 0 1   0 0 0 
   
 0   0 1 0 
   
   
 0 1   0 0 0 
   
   
 0 1   0 0 0 
   
   
 0 1   0 0 0 
   
0 0 0 1

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010
VI-2-3. Obtention directe d’une réalisation 51

 
1 0 −2 6 1 0 0 0 -2 0 2 −6
 
C=
 1 1.5 0 0 1 1 0 0 -2 −1.5 0 0 

1 −1 −18 6 1 0 −2 0 -2 −1 0 6
cette représentation est non observable. Il faut réduire à l’aide de MATLAB par
exemple.

Représentation d’état des matrices de transfert


CHAPITRE VI - 2010