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Cálculo Numérico de Ramos de Soluções e de Pontos de Bifurcação em
Equações Diferenciais Ordinárias
Mário C. Ricci
Depto de Mecânica Espacial e Controle, DMC, INPE,
12227-010, São José dos Campos, SP
E-mail: mcr@dem.inpe.br,
Na matemática aplicada, muitos problemas são
descritos por equações diferenciais ordinárias não
lineares que dependem de parâmetros reais. A
estrutura das soluções pode se alterar, de uma forma
dramática, em certos pontos críticos do parâmetro
chamados pontos de bifurcação. A área que trata
desses fenômenos não lineares é a teoria das
bifurcações que vem se desenvolvendo desde
Poincaré [1]. Uma revisão da teoria é encontrada em
[2], [3] e [4].
Para determinar um ponto de bifurcação
numericamente pode-se utilizar: a) métodos indire-
tos onde um ramo de soluções estacionárias é obtido
selecionando os valores do parâmetro através de um
processo de continuação. A cada passo os sinais das
partes reais dos autovalores do sistema linearizado
são monitorados (uma função especial é utilizada).
A troca de sinais significa alteração na estabilidade
e, portanto, indica a bifurcação. Técnicas de interpo-
lação ou extrapolação fornecem uma aproximação
do ponto de bifurcação; ou b) métodos diretos onde
um sistema adequado é formulado e resolvido de
uma só vez. Uma revisão e classificação excelentes
dos métodos numéricos para problemas de bifurca-
ção, suas aplicações, técnicas analíticas, técnicas de
transformação, métodos de discretização, determina-
ção numérica de pontos de bifurcação, etc. são
encontrados em [5].
Esse trabalho descreve um método numérico
desenvolvido por Seydel [6], para o cálculo de
pontos de bifurcação em problemas não lineares do
valor de contorno em dois pontos, descritos por
equações diferenciais ordinárias. É um método
direto que foi escolhido pelo autor devido
principalmente às facilidades de implementação e
automatização.
Primeiramente é dada a definição de um ponto de
bifurcação. Em seguida a essência do método é
focalizada onde o problema do valor de contorno
dado é transformado num outro problema do valor
de contorno com o dobro das equações do problema
original, envolvendo derivadas parciais de primeira
ordem. Cada solução do sistema estendido é um
ponto de bifurcação e, portanto, tudo que o método
necessita é de um procedimento numérico para
solução de problemas do valor de contorno em dois
pontos.
Logo após, dedica-se um espaço para a obtenção
de valores iniciais, para o sistema estendido,
visando à viabilidade da convergência do método.
Uma função de teste é, logo após, inserida a qual
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fornece informações valiosas quanto à proximidade de
pontos de bifurcação num processo de continuação.
Em seguida, é descrita a vantagem de se utilizar o
método dos múltiplos tiros, um algoritmo desenvolvido
por Bulirsch e Stoer [7], no cômputo dos valores iniciais
para o sistema estendido e das funções de teste.
Continuando com o trabalho, é abordada a questão do
cálculo numérico de órbitas periódicas que bifurcam a
partir soluções estacionárias.
Finalmente, na última seção, são apresentados
resultados numéricos. São calculados pontos de
bifurcação para quatro exemplos práticos em diferentes
áreas de aplicação. Um deles mostra a conexão com a
teoria das catástrofes. Nos três primeiros são obtidos
pontos de bifurcação para soluções estacionárias. O
último trata de pontos de bifurcação complexos, onde
órbitas periódicas emanam de soluções estacionárias.
1. Definição de Ponto de Bifurcação
Considere um operador não linear, Ψ : Y × K → X
onde Y, X são espaços de Banach1 e K pode ser o
campo dos números reais ou complexos. Considere a
equação
Ψ( y, α ) = 0 . (1)
Supondo que Ψ ( y 0 , α 0 ) = 0 para algum y 0 ∈ Y e α 0
∈ K , o interesse é resolver a Equação (1) para alguma
vizinhança de ( y, α ) = ( y0 , α 0 ) . De acordo com o
teorema das funções implícitas, demonstrado por
Hildebrandt e Graves [9], se a derivada de Fréchet (ver
apêndice B.1 de [8]), Ψy ( y0 , α 0 ) , é um homomorfismo2
de Y em X (o que equivale a dizer que Ψy ( y0 ,α 0 ) tem
inversa limitada), então existe um único ramo suave de
soluções ( y (α ), α ) de (1) tal que Ψ ( y (α ), α ) = 0 com
y (α 0 ) = y0 , definido para α − α 0 menor que algum
ε 0 > 0 . Tais soluções são ditas não singulares ou regula-
res e são mostradas como curvas (ramos) em gráficos
que geralmente trazem algum aspecto da solução y em
1
Definições e resultados relativos a espaços de Banach podem ser
encontrados nos apêndices A.4 e A.5 de [8]. O primeiro exemplo que se
m
tem em mente é X = R equipado com a norma euclidiana
m
x = ∑ xi2 .
e
i =1
2
Uma função biunívoca que é contínua e tem inversa contínua é
chamada um homomorfismo.
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regime permanente no eixo das ordenadas e o partir da solução básica trivial. A ramificação a partir de
parâmetro α no eixo das abscissas. Por exemplo, o uma solução mais geral não trivial (bifurcação
diagrama de bifurcações pode mostrar alguma secundária) pode ser reduzida ao caso de uma bifurcação
norma envolvendo um ou mais componentes do primária, por meio de uma transformação apropriada do
vetor y ou o valor de um componente do vetor de problema, caso se conheça explicitamente a solução
soluções num determinado instante do intervalo de básica y (α ) . Em métodos numéricos, a solução básica é
integração (que, por tratar-se de soluções desconhecida e a bifurcação secundária não pode ser
estacionárias, representa o valor fixo resultante da reduzida. Logo, os métodos de investigação de
componente em todo o intervalo de integração). bifurcações primárias não podem ser aplicados à maioria
A teoria das bifurcações estuda o caso onde dos problemas envolvendo fenômenos não lineares.
Ψy ( y0 , α 0 ) não tem inversa limitada. Nesta situação Apenas a título de informação, para dar um exemplo
singular há uma variedade de possíveis conjuntos de simples e concreto envolvendo bifurcação, considere o
soluções de (1). Neste caso ( y0 , α 0 ) pode ser um seguinte problema retirado de [4]:
ponto de reversão (“turning point”) de uma curva de
soluções de (1) ou um ponto de bifurcação simples F (u , λ ) = u (cu 2 + L − λ ) = 0 ,
onde dois diferentes ramos de soluções se
interceptam sem tangência. Outra possibilidade é a onde Y = X = K = R , L, c, λ ∈ R , c ≠ 0 .
ocorrência de um ponto de bifurcação múltiplo, O interesse é obter o diagrama de bifurcações em
onde mais de dois ramos se interceptam. função do parâmetro λ . O problema tem solução u = 0
A figura 1 mostra um diagrama de bifurcações para todo λ . Se c > 0 tem-se duas soluções não-triviais
1
hipotético trazendo a primeira componente do vetor
de soluções em função do parâmetro real α . O para λ > L , dadas por u = ± (λ − L ) c , conforme a Fig.
diagrama é constituído de 5 ramos de soluções 2.
estacionárias a), b), c), d) e e). O ramo de soluções u
a) é o ramo de soluções triviais. Os ramos restantes
são denominados de ramos de soluções não triviais.
O ponto de bifurcação f) é um ponto de bifurcação
primário. Os pontos g), h) e i) são pontos de bifurca-
ção secundários. O ponto g) é um ponto de bifurca- L λ
ção simples. O ponto h) é um ponto de reversão e o
ponto i) é um ponto de bifurcação múltiplo.

y1
Figura 2: Diagrama de bifurcações para F(u , λ ) .
c)
d) e)

h)
1.1 Critério Suficiente para
i) Bifurcações
g) b)
A questão de Ψ ( y , α ) não ser inversível num ponto
y 0 0

de bifurcação é crucial na determinação numérica desses

f) a) pontos. ( y0 , α 0 ) é um ponto de bifurcação de (1) se, para
α ∈R Ψ , Ψy contínuas, ϕ : Y → R um funcional com ϕ (0 )

Figura 1: Diagrama de bifurcações hipotético

= 0 e C ≠ 0 um número arbitrário na imagem de ϕ , há
mostrando a primeira componente do vetor de um h ∈ Y tal que
soluções em função do parâmetro α . a) ramo de
soluções triviais. b) a e) ramos de soluções não- (i) Ψ ( y0 ,α 0 ) = 0 , (2a)
triviais. f) ponto de bifurcação primário. g) ponto de (ii) Ψy ( y0 , α 0 )h = 0 e (2b)
bifurcação secundário simples. h) ponto de reversão.
i) ponto de bifurcação secundário múltiplo. (iii) ϕ (h ) = C . (2c)

No caso de (1) possuir a solução trivial y = 0 Pela Equação (2c) ϕ (h ) = C ≠ 0 ⇒ h ≠ 0 . Nesse caso,
para todo α ∈ R , a bifurcação à partir do ramo (2b) tem uma solução não trivial e Ψy não tem inversa.
trivial é chamada de bifurcação primária (o nome Portanto, ( y , α ) é um ponto de bifurcação.
0 0
bifurcação às vezes é usado indiscriminadamente,
ver [10] e [11]). A maioria dos trabalhos e métodos
sobre a teoria das bifurcações trata da bifurcação a
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2. Cálculo Numérico de Pontos de TEOREMA 1. Suponha que o vetor (2n + 1) -

dimensional
Bifurcação em EDO´s
Considere o problema do valor de contorno em  y0 (x )
 
Y0 (x ) ≡  α 0 
dois pontos
 h (x ) 
y′ = f (α , x, y ) (3a)  0 
r ( y (a ), y(b )) = 0 , (3b)
resolva o problema do valor de contorno
onde x é a variável independente, a ≤ x ≤ b , ′
 f (α , x, y ) 
denota derivada com relação a x, y : [a, b] → R n ,  
Y ′ = F ( x, Y ) ≡  0 ,
f : [a, b]× R n × R → R n , r : R n × R n → R n .  f (α , x, y )h 
Suponha que f é contínua e tenha as derivadas  y 
parciais de primeira ordem com relação a yi ,  r ( y(a ), y (b )) 
 
i=1,...,n, contínuas. R(Y (a ), Y (b )) ≡  Ah(a ) + Bh(b ) = 0 .
Linearizando (3) em torno de uma solução  h (a ) − 1 
 k 
conhecida y tem-se
Então ( y0 , α 0 ) é um ponto de bifurcação de (3).
( y + h )′ = f (α , x, y ) + f (α , x, y )h
y
(3c)
∂r ( y(a ), y (b )) ∂r ( y (a ), y (b )) PROVA. O teorema é provado da seguinte maneira:
h(a ) + h(b ) = 0 , (3d)
∂y(a ) ∂y (b )
 y ′ = f (α , x, y )

onde f y é a matriz de derivadas parciais de f com Y ′ = F (x, Y ) ⇒  α constante
h′ = f (α , x, y )h,
relação a y e h : [a, b] → R n é uma pequena  y

perturbação em torno da solução conhecida.  r ( y (a ), y (b )) = 0


Tomando (3b) e o lado direito de (3a) como o R(Y (a ), Y (b )) = 0 ⇒  Ah(a ) + Bh(b ) = 0
operador não linear (1), a equação linearizada 
correspondente a (2b) é dada por  hk (a ) = 1.

h′ = f y (α , x, y )h Por conseguinte, y0 , α 0 e h0 resolvem (2), (3) e (4).

(4a)
Ah(a ) + Bh(b ) = 0 , ϕ (0) = 0 , C = 1 ∈ Im(ϕ ) e a prova está completa.
(4b)
Para calcular pontos de bifurcação para o problema (3)
∂r ( y (a ), y (b )) ∂r ( y (a ), y (b )) o TPBVP do TEOREMA 1 deve ser resolvido. O índice k
onde A ≡ e B≡ .
∂y (a ) ∂y (b ) não é unicamente determinado por (6). Seydel mostrou
um exemplo em que o índice se alterava com a
Para aplicar o critério do item 1.1 há a ramificação. No entanto, para os propósitos desse
necessidade de um funcional ϕ (h ) . Um funcional
trabalho, a escolha
muito simples que pode ser utilizado é k = min { j ∉ Θ} (7)
1≤ j≤n
ϕ (h ) ≡ hk (a ) , 1 ≤ k ≤ n , (5)
mostra-se eficaz.
desde que o índice k seja escolhido de tal forma que
não haja condição inicial imposta sobre yk (a ) , ou
seja,
2.1 Caso Especial de Bifurcações
Primárias
k ∉ Θ ≡ {1 ≤ j ≤ n ∃i,1 ≤ i ≤ n, Para calcular pontos de bifurcação a partir da solução
∃η ∈ R tal que ri ( y (a ), y (b )) = y j (a ) − η }. (6) trivial y = 0 o seguinte problema do valor de contorno
(n + 1) -dimensional (uma simplificação do problema do
Essa escolha parece contraditória mas não é pois, TEOREMA 1) deve ser resolvido
dado que se escolhesse j ∈ Θ para o índice, isso
levaria a h j (a ) = 0 devido (4b). ′
  Ah(a ) + Bh(b )
α   0
Agora podemos enunciar o seguinte teorema:  h  =  f (α , x, y )h ,  h (a ) − 1  = 0.
  (8)
   y   k 
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Resolvendo (8) obtém-se o valor α 0 do ponto de problema do TEOREMA 1 tem-se a seguinte forma final
bifurcação (0, α 0 ) . para o sistema

 y (x )   f (α , x, y ) 
   
2.2 Adição de Variáveis Auxiliares  α   0 
Y (x ) :=  , Y ′ = F (x, Y ) :=  ,
y (x )
2
y1
A resolução dos problemas até agora vistos  n   
 h (x )   f (α , x, y )h 
1

simplesmente obtém o ponto de bifurcação sem,    y 

contudo, fornecer informações a respeito da nature-
( ( )
 r y a,y b  ( ))
za do mesmo. É necessário saber, por exemplo, as  
posições angulares assim como a quantidade de  yn (a ) 
R(Y (a ), Y (b )) :=  = 0. (11)
Ah(a ) + Bh(b )
1

ramos que emergem do ponto. Para obter tais

 
informações é necessário calcular soluções regulares  h (a ) − 1 
próximas aos pontos de bifurcação. Nesse caso, é  k 
conveniente introduzir variáveis auxiliares em (3).
Além da variável do parâmetro yn +1 ≡ α , outra O sistema (11), de dimensão n2 := n1 + n = 2(n + 1) ,
variável auxiliar deve ser utilizada, definida por foi codificado, juntamente com (8) e (10), para alguns
problemas da literatura na busca de ramos e pontos de
x bifurcação estacionários. Dado que a condição inicial
yn + 2 (x ) ≡ ∫ y 2j (τ )dτ , 1 ≤ j ≤ n . (9) para o vetor h, tema que será abordado na seção 3,
a determina a convergência do método (11) e, portanto, a
obtenção dos pontos de bifurcação, adotou-se a
Fazendo j = 1 , p. e., esta variável satisfaz metodologia de se aproximar do ponto de bifurcação
utilizando (10) e daí, calculando uma boa aproximação
y1 = y n + 2 (b ) ,
2
h para h0 , resolve-se (11).

onde denota a norma do R2 . As condições de

3. Condições Iniciais para o Cálculo
contorno do problema de valor de contorno de
dimensão n1 := n + 2 a ser resolvido deve prescrever
de Bifurcações
Nesta seção é desenvolvido um método para o cálculo
o valor η1 de α ou o valor η 2 de y1 :
2

dos valores iniciais do problema (11) sem os quais a

resolução pode ser extremamente difícil. No processo de
 r ( y (a ), y(b )) homotopia utiliza-se (10) para obtenção de soluções
 
 yn (a )  = 0 (10a) regulares. Supõe-se, então, que a solução ( y , α ) do
 α (a ) − η 
1

problema do valor de contorno (3) foi obtida e está

 1 
próxima do ponto de bifurcação ( y0 , α 0 ) .
′
 y   f (α , x, y ) O problema linear do valor de contorno
   
α  = 0 ,
     Ah(a ) + Bh(b )
h′ = f y (α , x, y ), 
2
 yn   y   = 0 (12)
 hk (a ) − 1 
1 1

 r ( y (a ), y (b ))
 
 y n (a )  = 0 (10b) não tem solução para ( y , α ) ≠ ( y , α ) . Removendo a l-
 
1

 yn (b ) − η 2 
0 0

1 ésima condição, dentre as (n + 1) condições de contorno,

obtém-se um sistema solúvel
Utiliza-se (10) para determinar ramos de soluções
 (I − Pl )( Ah(a ) + Bh(b ))
estacionárias através de métodos de continuação ou
homotopia e para determinar soluções próximas a h′ = f y (α , x, y ),   = 0 , (13)
um ponto de bifurcação. Em vários casos, como por  hk (a ) − 1 
exemplo, no cálculo de soluções não triviais
próximo a uma bifurcação primária deve-se preferir onde I denota a matriz identidade e Pl é definida por
(10b). Nesse caso, resolve-se (8) e subseqüentemen-
te (10b) com um pequeno valor η 2 > 0 . Verifica-se,
Pl := el elT , (14)
portanto, que utilizando as variáveis auxiliares
facilmente obtém-se dados que propiciam a
construção de diagramas de bifurcações. com el := l-ésimo versor do R n , 1 ≤ l ≤ n .
Se a variável auxiliar y n é acrescentada ao
1
A solução h de (13) depende de ( y , α ) e espera-se
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que esteja próxima de h0 para ( y , α ) próximo de As funções τ lk podem ser determinadas numericamente
( y0 , α 0 ) . resolvendo o sistema (15) e, subseqüentemente,
Para resolver (13) é necessário a armazenagem de utilizando (16) para cada par ( y , α ) obtido durante o
f y (α , x, y ) . Isto também tem que ser codificado em processo de continuação. Entretanto, é muito mais
(11) para a obtenção do ponto de bifurcação. Então, conveniente e econômico usar o método descrito no
é conveniente uma modificação nas condições de próximo item para o cálculo das funções e das condições
iniciais, que é baseado no método dos múltiplos tiros.
contorno de (11) para permitir o cálculo de h que
será utilizado como dado inicial para (11). Tal
sistema modificado também é linear e, portanto, a 5. Cálculo de τ lk e CI’s Pelo Método
solução numérica não é difícil de ser obtida
dos Múltiplos Tiros
Y ′ = F (x, Y ), Ao invés de resolver problemas do valor de contorno
 y(a ) − y (a )  para calcular as funções τ lk (16) e os dados iniciais (13)
 
 α −α  ou (15), pode se usar o método dos múltiplos tiros [7],
R (Y (a ), Y (b )) :=  y n (a )  = 0. (15) que requer apenas operações algébricas.
 1
 Considere os problemas do valor inicial
 (I − Pl )( Ah(a ) + Bh(b ))
 
 hk (a ) − 1  h′ = f y (α , x, y )h, h(a ) = s ∈ R n (18a)
e
G ′ = f y (α , x, y )G, G (a ) = I .
4. Mapeamento τ (18b)

Se ( y , α ) ≠ ( y , α ) então a solução Y (x ) de (15)

0 0 onde G (t ) é uma matriz de ordem n
difere da solução Y (x ) de (11). Esta diferença pode
0 Se o intervalo [a, b] é dividido em m pontos (nós) de
ser medida pelo valor τ ∈ R da condição de modo que a = x1 < x2 <  < xm−1 < xm = b , com Gk dada
contorno que foi retirada de (12) por (18b) e considerando (18a) pode-se escrever as
seguintes equações matriciais
τ := elT ( Ah(a ) + Bh(b )) . (16)
h(x2 ) = G1 s
Então, Y (x ) é, ao mesmo tempo, solução do k = 3,..., m (19)
h(xk ) = Gk −1 h(xk −1 ),
seguinte problema do valor de contorno
e, portanto,
Y ′ = F (x,Y ),
 r ( y(a ), y(b ))  h(b ) = h(xm ) = Gm−1Gm−2 ...G1h(a ) . (20)
 
 y n (a ) 
Rτ (Y (a ), Y (b )) :=  = 0 . (17) A condição de contorno hk (a ) = 1 pode ser escrita na
Ah(a ) + Bh(b ) − τel 
1

  forma matricial
 hk (a ) − 1 
 
Plk h(a ) = el , 1 ≤ l ≤ n, el dado por (14) , (21)
Para τ ∈ R (17) representa uma família de
problemas do valor de contorno que contém o onde os elementos p da matriz P (n × n ) são dados por
problema (11) para τ = 0 . τ pode ser considerada ij lk

como um mapeamento T do problema de valor de

contorno (3) nos números reais 0, se (i, j ) ≠ (l , k )
pij = 
1, se (i, j ) = (l , k ).
τ = T ( y ,α ) . (18)
Substituindo (21) nas condições de contorno (13)
Este mapeamento (ou transformação) fornece obtém-se
informações à respeito das ramificações (é uma
indicação de bifurcação para τ = 0 ). Portanto, [(I − Pl )A + Plk ]h(a ) + (I − Pl )Bh(b ) = el . (22)
durante o processo de continuação, é aconselhável o
monitoramento de τ e a observação de quando a Substituindo (20) em (22) tem-se
mesma muda de sinal.
Várias funções τ lk são possíveis, dependendo da [(I − Pl )( A + BGm−1Gm−2 ...G1 ) + Plk ]h(a ) = el . (23)
escolha dos índices k (ver (6)) e l (ver (14) ou (27)).

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Pode-se colocar (23) numa forma mais compacta
utilizando as seguintes definições
E := A + BGm−1Gm−2 ...G1
e
Elk := (I − Pl )E + Plk ,
resultando numa equação algébrica linear para h(a )
Elk h(a ) = el .
A escolha do índice l deve ser tal que Elk não seja
singular. Dado que Elk é igual a E com a l-ésima
linha substituída pelo k-ésimo versor do R n , k dado
por (6), para simplificar, o índice l deve ser
escolhido de forma que a l-ésima linha de E não seja
um vetor unitário, ou melhor,
l ∈ {1 ≤ i ≤ n ∃ j ,1 ≤ j ≤ n, ∃η ∈ R
t.q. ri ( y (a ), y (b )) = y j (b ) − η},
significando que a l-ésima condição de contorno
prescreve y j (b ) .
Na resolução do problema do valor de contorno
dado, (3) ou (10), as matrizes A, B, Gk e E são
geradas numericamente pelo método dos múltiplos
tiros e h(a ) é facilmente determinado por (26). O
cálculo da função τ lk é dado pelo produto escalar de
h(a ) pela l-ésima linha de E
τ lk = elT Eh(a ) .
Os dados iniciais h(xk ), 2 ≤ k ≤ m , para o sistema
(11) são dados por (19).
6. Oscilações em Equações Dife-
renciais Ordinárias
Oscilações estão presentes em diversos
fenômenos naturais (em células de convecção,
“flutter” em asas de aviões, reações químicas,...).
Para certos valores de um parâmetro físico (técnico,
biológico,...) as oscilações podem ser periódicas e
para outros valores o movimento periódico pode
desaparecer ou tornar-se turbulento. Problemas
contendo oscilações podem ser modelados por
equações diferenciais ordinárias (por exemplo,
equações de Duffing, equações de Van der Pol ou normalizante será imposta a primeira componente de (4a)
equações de Lorenz) e os valores críticos dos
parâmetros que separam soluções qualitativamente
diferentes são pontos de bifurcação.
Considere um sistema modelado pelo conjunto de
equações diferenciais dadas por (3a)
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31-maio a 3-junho-2004
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y′ = f (α , x, y ) . (3a)
Uma solução de (3a) é chamada estacionária se ela
(24) resolve a equação estática
(25) 0 = f (α , x, y ) . (29)
As soluções estacionárias são os estados de equilíbrio
de (3a). As propriedades de estabilidade de uma solução
(26) estacionária podem se alterar para algum valor de α 0 do
parâmetro α e podem ocorrer dois tipos de bifurcação:
a) um outro ramo de soluções estacionárias pode emanar
do primeiro (ou interceptá-lo) - assunto abordado até o
momento; ou b) o “novo” ramo consiste de soluções
oscilatórias que dependem do tempo. O restante do
trabalho irá tratar do cálculo de órbitas periódicas (ciclos
limite) que bifurcam de soluções estacionárias. Esse tipo
de bifurcação é denominado na bibliografia especializada
de “bifurcação de Hopf” (ver [12] ou [13]) ou
“bifurcação complexa”.
O cálculo numérico de soluções periódicas será
(27) executado em duas etapas: a) primeiro, calcula-se o
ponto de bifurcação; b) após, calculam-se os ciclos limite
que emanam das soluções estacionárias. Na próxima
seção o método direto, desenvolvido para cálculo de
pontos de bifurcação estacionários, será modificado
adequadamente no intuito de se calcular pontos de
bifurcação de Hopf. Na seção seguinte será descrito um
método para o cálculo de órbitas periódicas (ver [14]).
7. Cálculo de pontos de bifurcação de
Hopf
(28) Pontos de bifurcação podem ser encontrados nume-
ricamente de uma forma indireta ou de uma forma direta
como foi explicado no início do trabalho.
Métodos diretos que partem de (29) foram propostos
por Kubícek [15], Kubícek e Holodnick [16]. As condi-
ções para bifurcações de Hopf são formuladas como um
sistema de equações algébricas.
Devido, principalmente, às facilidades de implementa-
ção e automatização utilizar-se-á aqui o método de
Seydel [14] que parte do método de Seydel [6],
minuciosamente detalhado nesse trabalho. Agora, o
período T é uma incógnita e uma normalização tem que
ser introduzida a qual fixa o período.
O método anexa o sistema linearizado
h′ = f y (α , x, y )h . (4a)
Sem perda da generalidade, a seguinte condição
n
∂f (α , x, y (0))
0 = h1′(0 ) = ∑ 1 hi (0) . (30)
i =1 ∂yi
Por simplicidade, o intervalo de integração será
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normalizado para o intervalo unitário, 0 ≤ x ≤ 1 . Calcular órbitas periódicas de (3a) corresponde a

Com estas normalizações o sistema linearizado (4) resolver o seguinte problema do valor do contorno de
fica dimensão n + 2

h′ = Tf y (α , x , y )h ,
h(0 ) = h(1),
h1′(0) = 0,
onde ′ em (31a) denota derivada com relação a x .
Então, o sistema (11) para o caso de bifurcação de
Hopf é o seguinte problema do valor de contorno
em dois pontos de dimensão 2n + 2
 y ( x )  f (α , x , y ) 
   
 α   0
Y (x ) :=  , Y ′ = F (x , Y ) := 
T 
   
 h( x )   Tf (α , x , y )h 
   y
 y (0 ) − y (1)  como condição inicial da componente k (por exemplo,
 
 h (0 ) − h (1)  k = 1 ), então g ( y,α , T ) = y1 (0 ) − η . Fazendo g = 0 , um
 n ∂f1 (α , x , y (0))  = 0.
∑ ( )
hi 0 
 i=1 ∂ y 
h1 (0) − 1
i
 
O sistema (32) é um método conveniente para
calcular pontos de bifurcação de Hopf e não se
limita somente a estes casos. A bifurcação de ramos
de soluções estacionárias pode também ser obtida
por (32).
8. Cálculo de Órbitas Periódicas
No cálculo de órbitas periódicas pode-se utilizar
um método numérico desenvolvido por Langford
[10] que é capaz de calcular órbitas periódicas que
bifurcam da solução trivial. Entretanto, o método de
Langford é muito complicado exigindo expansões e
derivadas de altas ordens do termo do lado direito
de (3a). O cálculo de órbitas fechadas pode ser
muito mais simples. Uma técnica de se obter ciclos
limite estáveis consiste em integrar diretamente o
problema do valor inicial (3a) por um longo
intervalo da variável independente.
Uma outra abordagem para o problema consiste
em reformular o sistema de edo’s dado e obter um
“TPBVP”, problema do valor de contorno em dois
pontos, relativamente simples, pois não se pode
perder de vista que o mesmo deve ser facilmente
automatizável.
Sem perda da generalidade, a seguinte condição
normalizante será imposta a primeira componente
de y, condição esta que fixa o período incógnito T
da solução periódica de (3a)
0 = y1′ (0) = f1 (α , x , y (0)) .
(31a)  y ( x )  Tf (α , x , y )
   
Y (x ) :=  α , Y ′ = F (x , Y ) :=  0 ,
(31b)  T   
   0 
 y (0 ) − y (1)  α (0 ) − α ∗
  
 f1 (α , x , y (0)) = 0, com g ( y, α , T ) = T (0 ) − T
∗
(34)
 g ( y, α , T )   y (0) − η.
   k
A condição de contorno g ( y,α , T ) controla a seleção
de uma solução periódica. Se um valor α = α ∗ é
 prescrito como condição inicial para o parâmetro, então
,
0 g ( y,α , T ) = α (0) − α ∗ ; se um valor T = T ∗ é prescrito
como condição inicial para o período, então g ( y, α , T )

= T (0) − T ∗ ; e se, finalmente, um valor η é prescrito
(32)
ramo de soluções periódicas pode ser parametrizado em
pelo menos uma das três possibilidades.
Deve-se destacar que soluções estacionárias também
resolvem (34) e sob parametrização de um ramo de
soluções, na vizinhança de um ponto de bifurcação, a
convergência é no sentido de se obter soluções
estacionárias e não periódicas. Se a parametrização de
um ramo de soluções periódicas está longe do ponto de
bifurcação, o processo iterativo continua obtendo
soluções periódicas. Logo, (34) é bem adequada para
calcular ramos de soluções periódicas longe do ponto de
bifurcação.
Para cálculo de ciclos limite nas imediações de um
ponto de bifurcação uma outra parametrização deve ser
utilizada. Uma característica marcante que distingue as
soluções estacionárias das soluções periódicas é a
amplitude. A amplitude é zero para soluções constantes e
diferente de zero para soluções periódicas. Então, uma
parametrização que considere a amplitude não será
dúbia. Um cálculo numérico preciso da amplitude é
mostrado em [17]. Há, contudo, uma maneira mais
simples de parametrizar um ramo periódico. Para isso,
define-se amplitude como um incremento genérico
A := y1 (0 ) − y1 (x1 ), (35)
onde 0 < x1 < 1, com x1 arbitrário mas fixo. Levando em
conta a normalização (33), realmente, deve existir um x1
onde y1′ (x1 ) = 0 tal que A é a amplitude real da primeira
componente de y.
Considerando (35) as seguintes asserções são válidas:
(i) Se y é uma solução não estacionária de (3a) então
há uma componente de y (sem perda da generali-
dade, y1 ) e existem A ≠ 0 e x1 tal que y1 (0 ) −
(33)
y1 (x1 ) − A = 0.
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(ii) Se soluções não estacionárias ( y,α )  y (0 ) − y (1) 

convergem para um ponto de bifurcação
( y0 ,α 0 ) com f (α 0 , x, y0 ) = 0, então A → 0.
(iii) Se ( y,α , T ) é solução de (34) com
g ( y, α , T ) := y1 (0 ) − y1 (x1 ) − A, A ≠ 0 , então
y é uma órbita periódica de (3a).
O incremento A é prescrito por uma condição de
contorno. Com isso é possível a parametrização de
um ramo de soluções periódicas numa vizinhança de
um ponto de bifurcação. A escolha prática para x1 é
arbitrária. Pode-se escolher, por exemplo, x1 = 0,3 .
O sinal de A também é arbitrário (não é necessário
conhecer o sentido da bifurcação).
Para resolver o problema do valor de contorno,
correspondente ao (34), que inclua a condição de
contorno que prescreve a amplitude, é necessário
adicionar uma nova variável
 y (x ), para 0 ≤ x < x1 ,
ς (x ) :=  1
 y1 (x1 ), para x1 ≤ x ≤ 1,
com a equação diferencial
 
 f1 (α , x , y(0 )) 
 y (0 ) − ς (0 )  = 0 . (36)
 1 
 y (0 ) − ς (1) − A 
 1 
Cada solução de (36) para A ≠ 0 é uma solução não
estacionária e periódica de (3a). Um inconveniente de
(36) está no fato do nó x1 ser mantido constante o que
torna o método local (isto é, não global). O resultado
prático é que não se consegue parametrizar um ramo de
forma global. Ao invés de se tomar medidas paliativas,
como alterar x1 ou o índice do vetor y em (33) e (35), é
mais lógico mudar a parametrização e utilizar (34). Desta
forma, o procedimento (36) deve ser pensado como uma
forma de transição de soluções estacionárias para
soluções periódicas.
8.1 Dados Iniciais
Será abordada a questão dos valores iniciais para o
TPBVP (36). No caso da linearização h0 ser obtida por
meio de (32) uma estimativa inicial adequada deve
considerar o vetor

 y ′ , para 0 ≤ x < x1 ,  y   y0 + δh0 

ς′ =  1    
 0, para x1 ≤ x ≤ 1, α   α 0 
T  =  T , (37)
com ς (0 ) = y1 (0 ). O ponto x1 representa um nó na    0

h  h 
   
integração de ς (x ) . Se o método dos múltiplos tiros
0

onde ( y0 ,α 0 , T0 , h0 ) é solução de (32). Obviamente, δ

[7] for utilizado, com x1 sendo um nó, a integração t

não apresentará dificuldades. deve ser função de A, e, por meio de (35), tem-se
O problema do valor de contorno a ser resolvido,
de dimensão n + 3 , para se calcular órbitas
A = y1 (0) − y1 (x1 )
periódicas que bifurcam de soluções estacionárias é
o seguinte = y01 (0) + δh01 (0) − y01 ( x1 ) − δh01 ( x1 ) . (38)

 y ( x ) Como y01 (0) = y01 ( x1 ) (primeira componente estacio-

 
 α  nária), então
Y (x ) :=  ,
T 
  A
 ς (x ) 
  A = δ (h01 (0) − h01 ( x1 ) ) ⇒ δ = . (39)
h01 (0) − h01 ( x1 )
 Tf (α , x , y ) 
 
Logo, uma estimativa inicial razoável será:
 0 
 0  para x < x1 ,

   
 Tf1 (α , x , y )
A
y +
 y (x )   0 h (0) − h ( x ) 0 
h
Y ′ = F (x , Y ) := 
  Tf (α , x , y )
   
 α ( x ) = 
01 01 1
α0 . (40)
 0   T (x )  

0  para x ≥ x1 ,    T0 
   
 
 0 

com as condições de contorno 9. Exemplos

Este trabalho finaliza com a apresentação de resultados
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numéricos para quatro exemplos. Os três primeiros dos para os valores de γ = 20,0 e β = 0,4 :
envolvem pontos de bifurcação para soluções
estacionárias e o último trata de órbitas periódicas δ y1
que emanam de soluções estacionarias. Para a
obtenção das soluções numéricas os exemplos foram 0,0779303111 0,568898584
transformados em problemas do valor de contorno 0,1375574408 0,869483841
da forma (10) ou (34). Várias soluções foram Tabela l: Pontos de bifurcação para o Exemplo 9.1.
calculadas, num procedimento de continuação,
variando, por exemplo, α ou y . Com o intuito de
2
O diagrama de bifurcação associado é mostrado na
obter informações a respeito do comportamento das Fig. 3 e a função de teste τ 11 , mostrada na Fig. 4, indica
bifurcações, funções de teste foram determinadas os pontos de bifurcação. Evidentemente, a solução nos
através de (28) após cada passo da continuação. Os pontos de bifurcação pode dar um salto para uma ligeira
pontos de bifurcação foram calculados resolvendo o variação no parâmetro δ . Além disso, a Fig. 3 mostra os
sistema (11) ou (32) com as condições iniciais dadas diagramas para vários valores diferentes de γ . Para um
por (19). valor de parâmetro γ = 14 não há pontos de bifurcação.
Todos os problemas de valor de contorno foram
O diagrama de bifurcação com relação a γ e δ é mostra-
resolvidos pelo algoritmo dos múltiplos tiros [7],
[20] utilizando um integrador runge-kutta. Os exem- do na Fig. 5. Os limites da região hachurada consistem
plos apresentam diferentes graus de dificuldade na nos pontos de bifurcação com relação a γ e δ . Para
determinação da solução numérica. Os três primei- valores de γ e δ dentro da região hachurada o problema
ros estão numa escala crescente de dificuldade. O de valor de contorno possui três soluções estacionárias
último tem o mesmo grau de dificuldade do primei- (duas externas assintoticamente estáveis e uma interna
ro. Para detalhes quanto o significado físico das instável); para valores exteriores a região o problema
variáveis e parâmetros sugere-se a consulta a litera- possui uma única solução. Em [23] este tipo de bifurca-
tura original. ção é chamado de cusp catastrophe. Resultados similares
são encontrados se o parâmetro β também é variado.
9.1 Modelo de uma Reação Catalí-
y
tica 1,0
O modelo de uma reação química com uma γ = 10,0
partícula porosa catalítica na forma de placa é
descrito pelo problema de valor de contorno (ver
[18] e [19]): γ = 14,0
0,5
y′′ = δy exp[γβ (1 − y ) / (1 + β (1 − y ))],
y′(0 ) = 0, y (1) = 1.
γ = 20,0 γ = 17,0 γ = 16,0

0,1 0,2 δ
As soluções dependem de três parâmetros reais:
β , γ e δ . Com o intuito de calcular pontos de bifur-
cação em relação ao parâmetro δ , o seguinte siste- Figura 3: Diagrama de bifurcação para o Exemplo 9.1
ma foi resolvido: (β = 0,4).
τ 11
y1′ = y2 ,
 γβ (1 − y1 )  1,0
y2′ = y1 y3 exp ,
 1 + β (1 − y1 ) 
y3′ = 0, ( y3 := δ ),
y4′ = y12 , 0,5
y5′ = y6 ,
 γβ (1 − y1 )  γβy1 
y6′ = y3 y5 exp 1 − ,
 1 + β (1 − y )
1  [1 + β (1 − y1 )]2 
 0,5 1,0 1,5
δ
y1 (1) = 1, y 2 (0) = 0, y4 (0) = 0,
y5 (1) = 0, y6 (0) = 0, e y5 (0) = 1 (k = 1). −0,5

Figura 4: Função de teste τ 11 para o Exemplo 9.1

Este problema do valor de contorno é de fácil
solução. Dois pontos de bifurcação foram calcula- (β = 0,4; γ = 20,0 ).
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γ sistema variacional:

y6′ = 0,
20,0 y7′ = y12 ,
y8′ = y9 ,
y9′ = y10 c4 (t )(− c1 (t ) sen y3 + c2 (t ) cos y3 ) − c3 (t ) y9 ,
y10′ = y11 ,
15,0 y11′ = y6 y8 c4 (t )(c1 (t ) sen y3 − c2 (t ) cos y3 )
δ + y1 y6 y10 c4 (t )(c1 (t ) cos y3 + c2 (t ) sen y3 ) − c3 (t ) y11 ,
0,1 0,2
com as seguintes condições de contorno:
Figura 5: Cusp catastrophe para o Exemplo 9.1
(β = 0,4). y7 (0) = y8 (π / 2) = y9 (0 ) = y10 (0 ) = y10 (π / 2) = 0,
y8 (0 ) = 1, (k = 1).
9.2 Flexão de Tubos Elípticos Este problema do valor de contorno foi resolvido e
A flexão de um tubo cilíndrico de parede fina dois pontos de bifurcação foram calculados para os
com seção elíptica é descrita pelas equações valores de γ = 0,25 e e = 0,7 :
diferenciais (ver [21]):
α mx
y1′ = y2 , 4,51918878 2,77255230
y2′ = c4 (t )(c1 (t ) cos y3 + c2 (t )sen y3 ) − c3 (t )y 2 , 8,31769839 5,36080852
y3′ = y4 , Tabela 2: Pontos de bifurcação para o Exemplo 9.2.
y4′ = y1 y6 c4 (t )(c1 (t ) sen y3 − c2 (t ) cos y3 ) − c3 (t ) y4 ,
O diagrama de bifurcação da Fig. 6 mostra a
y5′ = y1 ((c5 cos y3 + c6 sen y3 ) cos t
dependência de mx com α .
−(c5 sen y3 − c6 cos y3 )e sen t ),
com 5,0 mx

c1 (t ) := cos t + γe sen t ,
c2 (t ) := γ cos t − e sen t , 4,0

c3 (t ) :=
(1 − e 2 )sen t cos t ,
cos 2 t + e 2 sen 2 t
c4 (t ) := (cos 2 t + e 2 sen 2 t ) ,
1/ 2 3,0

c5 := 1 + cos(2 arctan γ ),
c6 := sen (2 arctan γ ), 2,0
y6 := α . 2

1,0
Condições de contorno:

y1 (π / 2 ) = y 2 (0 ) = y5 (0 ) = 0,
y3 (0 ) = y3 (π / 2 ) = arctanγ . α
0 5,0 10,0 15,0
α , e e γ são parâmetros reais, α descreve certas Figura 6: Diagrama de bifurcação para o Exemplo 9.2
propriedades físicas do tubo. Um momento mx pode (γ = 0,25 e e = 0,7 ).
ser expresso em termos de y5 (π / 2 ) :
9.3 Supercondutividade dentro de
mx = −(2α / π ) y5 (π / 2 ).
uma Chapa
A dependência de mx com α é de interesse. Para O modelo de uma chapa supercondutora de espessura
o cálculo dos pontos de bifurcação são adicionados d imersa num campo magnético paralelo é abordado na
as equações diferenciais das variáveis auxiliares e o ref. [22]. As equações de Ginzburg-Landau são equiva-
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lentes ao sistema: cilindro oco de raio interno ligeiramente maior que o raio
do rotor e com o espaço entre eles sendo preenchido por
x ′′ = K 2 x(x 2 − 1 + λz 2 ), um fluído lubrificante foi abordado em [24], [25]. O
TPBVP para cálculo de bifurcações é o seguinte:
z ′′ = x 2 z ,
x ′(− d / 2 ) = x ′(d / 2 ) = 0, y1
z ′(− d / 2 ) = z ′(d / 2 ) = 1,

onde λ é o quadrado do campo externo. 1,5

As bifurcações para este problema do valor de
contorno foram estudadas para valores especiais do
parâmetro de Ginzburg-Landau K = 1 e para a 1,0
espessura d = 5. O problema do valor de contorno é
o seguinte:

y1′ = y2 , ( y1 := x ), 0,8 1,0 λ

y2′ = y1 ( y1 − 1 + y5 y32 ),
2
Figura 7: Diagrama de bifurcação para o Exemplo 9.3.
y3′ = y4 , ( y3 := z ),
y4′ = y12 y3 , 10,0 τ 21
y5′ = 0, (y 5
:= λ ),
y6′ = y12 ,
y7′ = y8 , 5,0
y8′ = y7 (3 y12 − 1 + y5 y32 ) + 2 y1 y3 y5 y9 ,
y9′ = y10 ,
y10′ = 2 y1 y3 y7 + y12 y9 , 0,8 0,9 1,0 λ
y (0) = y (5) = 0, y (0 ) = y (5) = 1, y (0) = 0,
2 2 4 4 6
−5,0
y (0 ) = y (5) = 0, y (0) = y (5) = 0,
8 8 10 10

y (0) = 1 (k = 1).
7
Figura 8: Função de teste τ 21 para o Exemplo 9.3.

Este problema do valor de contorno foi resolvido 2π

y1′ = f 1 = y2 ,
e quatro pontos de bifurcação secundários foram y6
calculados: 2π   16 − π 2 (2 + y 2 )
y ′2 = f 2 =  y1 y 42 + 12 S  1
y
y6   y (1 − y 2 )3 2 (2 + y 2 ) 2
λ y1 No de   5 1 1

ramos 
2πy12  2 y4 
0,814211758 1,50982475 2 − 1 −   + 2 cos y 3  ,
0,920702676 1,08570337 2 (2 + y12 )(1 − y12 )  y 5 


0,954964373 1,75521841 3 2π
y 3′ = f 3 = y4 ,
0,959531656 1,66841418 2 y6
2π  12π 2 S  2 y4 
Tabela 3: Pontos de bifurcação para o Exemplo 9.3. y ′4 = f 4 =  1 − 
y 6  (1 − y12 ) 2 (2 + y12 ) 
1
y5 
O diagrama de bifurcação é mostrado na Fig. 7 e 
48π Sy 2 2
a função de teste τ 21 , mostrada na Fig. 8, indica os + − ( y 2 y 4 + sin y 3 ) ,
y 5 (2 + y12 )(1 − y12 ) y1 
pontos de bifurcação. Os pontos de bifurcação y 5′ = f 5 = 0 ( y 5 ≡ ω r ),
separam soluções que descrevem estados físicos
qualitativamente diferentes. Para valores do campo
y 6′ = f 6 = 0 ( y 6 ≡ ω ),
∂f1
magnético no intervalo 0,9207 < λ < 0,9549, y 7′ = f 7 = y8 ,
∂y 2
cinco tipos de soluções não-triviais co-existem para ∂f ∂f ∂f ∂f
o mesmo valor do parâmetro. y 8′ = f 8 = 2 y 7 + 2 y 8 + 2 y 9 + 2 y10 ,
∂y1 ∂y 2 ∂y3 ∂y 4
∂f
y 9′ = f 9 = 3 y10 ,
∂y 4
9.4 Mancal Radial de Deslizamento ∂f ∂f ∂f ∂f
y10′ = f 10 = 4 y 7 + 4 y 8 + 4 y 9 + 4 y10 ,
O modelo de um mancal radial de deslizamento ∂ y1 ∂y 2 ∂y3 ∂y 4
consistindo de um rotor que gira dentro de um
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com as seguintes condições de contorno:
r1 = y1 (0 ) − y1 (1) = 0, r6 = y8 (0 ) − y8 (1) = 0,
r2 = y2 (0 ) − y2 (1) = 0, r7 = y9 (0 ) − y9 (1) = 0,
r3 = y3 (0 ) − y3 (1) = 0, r8 = y10 (0 ) − y10 (1) = 0,
r4 = y4 (0 ) − y4 (1) = 0, r9 = y8 (0) = 0,
r5 = y7 (0) − y7 (1) = 0, r10 = y7 (0) − 1 = 0,
parametrização, para ω r > 1,3462..., o problema fornece
a solução estacionária instável mantendo constante o
valor da freqüência. A parametrização do ramo periódico
na sua parte estável também é mostrada.
y6
1,5

onde S , ω r e ω , são o número de Sommerfeld (que

relaciona geometria, viscosidade e carga), a veloci-
dade adimensional do rotor em relação ao mancal e 1,1
a freqüência orbital adimensional das soluções peri-
ódicas, respectivamente. 1,2 1,4 1,6 1,8 y5
Para determinar ramos de soluções (estacionárias
e periódicas) em função do parâmetro ω r , foram Figura 10: Freqüência angular de órbitas periódicas para
o Exemplo 9.4 (S = 0,33703). Linha cheia (tracejada)
resolvidos TPBVP’s nas formas (34) e (36).
Três pontos de bifurcação foram calculados: representa soluções estáveis (instáveis).

ωr y1 (0 ) S ω A Figura 11 mostra a amplitude da variável y1 (0 ) em

1,346261494 0,1 0,33703 1,534677223 função de y5 , para um valor fixo de S = 0,06177. Para
1,704494039 0,5 0,06177 1,635961000 valores de ω r > 1,704494039, verifica-se que, em regime
0,954964373 0,75 0,03094 1,812451270 permanente, co-existem duas soluções: uma estacionária
Tabela 4: Pontos de bifurcação para o Exemplo 9.4. instável e uma periódica estável.

y1 (0 )
A Figura 9 mostra a amplitude da variável y1 (0 )
(excentricidade do rotor em relação ao centro do 1,0
mancal) no instante inicial, em função da velocidade
adimensional do rotor, para um valor fixo do
parâmetro S = 0,33703. Para valores de ω r no
intervalo ≅ 1,2 < ω r < 1,346261494, verifica-se que, 0,5
em regime permanente, co-existem três soluções:
uma estacionária estável e duas periódicas (uma 1,4 1,8 2,2 2,6 y5
instável (tracejada) e outra estável).
Figura 11: Diagrama de bifurcação para o Exemplo 9.4
y1 (0 ) (S = 0,06177). Linha cheia (tracejada) representa
0,5 soluções estáveis (instáveis).

y6
1,66

0,1

1,2 1,4 1,6 1,8 y5 1,64

Figura 9: Diagrama de bifurcação para o Exemplo
9.4 (S = 0,33703). Linha cheia (tracejada) 1,4 1,8 2,2 y5
2,6
representa soluções estáveis (instáveis).
Figura 12: Freqüência angular de órbitas periódicas para
A Figura 10 mostra a freqüência angular o Exemplo 9.4 (S = 0,06177 ).
adimensional das soluções periódicas ao longo do
processo de continuação. Verifica-se que parametri- A Figura 12 mostra a freqüência y6 ao longo da
zando o ramo periódico na sua parte instável, em parametrização do ramo periódico estável, em direção ao
direção ao ponto de bifurcação de Hopf, a
ponto de bifurcação complexo, a freqüência toma valores
freqüência toma valores crescentes (enquanto a
decrescentes estabilizando-se, no ponto de bifurcação, no
amplitude decresce) e, no ponto de bifurcação,
valor ω = 1,635961. Continuando a parametrização, para
assume o valor ω = 1,534677223. Continuando a
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31-maio a 3-junho-2004
UNESP – Campus de Ilha Solteira

ω r < 1,704..., o problema fornece a solução of ordinary differential equations. Applied

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