Departamento de Mecânica Aplicada e Computacional

Faculdade de Engenharia
Juiz de Fora - MG

Apostila de Resistência dos Materiais II

Prof. Elson Magalhães Toledo (emtc@lncc.br)

Prof. Alexandre Cury (alexandre.cury@ufjf.edu.br)

2015
Sumário
1 Teoria da Flexão Oblíqua 1
1.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Aplicações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Caracterização da Flexão Oblíqua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Caracterização das Deformações na Flexão Oblíqua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5 Tensões Normais na Flexão Oblíqua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5.1 Cálculo com Mn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5.2 Posição relativa: Eixo de solicitação × Linha Neutra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5.3 Flexão reta como caso particular da exão oblíqua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5.4 Tensões na Flexão Oblíqua segundo eixos baricêntricos quaisquer . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5.5 Tensões na Flexão Oblíqua com eixos principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5.6 Diagrama de Tensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5.7 Vericação da Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5.8 Máximo Momento Fletor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6 EXEMPLO 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Mn u
1.6.1 Cálculo das tensões pela fórmula σx = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
In
1.6.2 Cálculo das tensões a partir dos eixos principais de inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7 EXEMPLO 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.7.1 Geometria das massas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.7.2 Cálculo das tensões máximas utilizando os eixos principais de inércia . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.7.3 Cálculo das tensões pela projeção de M em eixos quaisquer (eixos não principais de inércia) . . 16
1.7.4 Cálculo das tensões pela projeção de M sobre a LN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.7.5 Diagrama de tensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.8 EXEMPLO 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.8.1 Geometria das massas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.8.2 Cálculo das tensões máximas utilizando os eixos principais de inércia . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.8.3 Cálculo das tensões pela projeção de M sobre os eixos baricêntricos (eixos não principais de
inércia) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.8.4 Cálculo das tensões pela projeção de M sobre a LN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2 Teoria da Flexão Composta 21

2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2 Ocorrências Usuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3 Distribuição de Tensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4 Determinação da linha neutra (nn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.1 Equação da linha neutra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.2 Paralelismo entre as LN's da Flexão Oblíqua e da Flexão Composta . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.3 Análise de tensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5 EXEMPLO 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6 EXEMPLO 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.7 Núcleo Central de Inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.7.1 Conceito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.7.2 Obtenção do Núcleo Central de Inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.7.3 Propriedade Fundamental da Antipolaridade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.8 EXEMPLO 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.9 Revisão de Geometria das Massas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.9.1 Rotação de eixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.9.2 Eixos principais de inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.9.3 Momentos principais de inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.9.4 Roteiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

i
ii SUMÁRIO

3 Estado Triaxial de Tensões 37

3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1.1 Caso da barra sujeita a esforço axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 Tensão: Conceito e Denição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.1 Matriz de tensões num ponto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2.2 Convenção de Sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.3 Simetria da matriz de tensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3 Vetor tensão total num plano qualquer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3.1 Cálculo das tensões normal e tangencial num plano qualquer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4 Exemplos de aplicação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4.1 Exemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4.2 Exemplo 2 - Tratamento para o caso da barra a esforço axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.5 Rotação do tensor de tensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.5.1 Aplicação ao estado triaxial de tensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.5.2 Exemplo numérico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.6 Tensões Principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.6.1 Conceito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.6.2 Determinação das tensões principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.6.3 Ortogonalidade das direções principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.6.4 Estacionaridade das Tensões Principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.6.5 Invariantes do tensor de tensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.7 Máxima Tensão Cisalhante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.7.1 Cálculo das tensões tangenciais extremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.8 Tensões Octaédricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.9 Decomposição do tensor de tensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.10 Exemplos numéricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.10.1 Exemplo 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.10.2 Exemplo 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.11 Aplicação ao caso do Estado Plano de Tensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.11.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.11.2 Caso particular do problema 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.11.3 Tensões Normais Principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.11.4 Tensões Tangenciais Máximas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.11.5 Círculo de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Notas e agradecimentos
Esta apostila contém, em sua maior parte, as notas de aula manuscritas do Prof. Elson Toledo que dedicou, e ainda
dedica, parte de sua vida acadêmica ao magistério da disciplina Resistência dos Materiais II na UFJF. Agradecemos
a grande colaboração da Profa. Flávia de Souza Bastos, por ter redigido parte deste material e dos estudantes Laio
Arantes pela digitalização completa dos Capítulos 3 e 4, Emerson Galdino pela produção de guras do Capítulo 1 e
Lucas Teotônio pelas guras dos Capítulos 4 e 6.
Capítulo 3

Estado Triaxial de Tensões

3.1 Introdução
Neste capítulo apresentamos um estudo sobre o estado triaxial de tensões, bem como sobre o caso particular de-
nominado de estado plano de tensões que ocorre em grande parte de estruturas, tais como as barras. Discutimos,
inicialmente, a natureza da grandeza tensão, formalizando a denição da matriz de tensão que evidencia o caráter
tensorial desta grandeza. Em seguida, discutimos a transformação das componentes dessa matriz quando mudamos
o sistema de eixos ao qual ela está referenciada para então conceituar tensões e direções principais. Apresentamos,
ainda, a forma usual de representação do estado de tensão num ponto por intermédio do denominado círculo de Mohr
no estado plano de tensões e do tricirculo de Mohr utilizado no estado triaxial de tensões.

3.1.1 Caso da barra sujeita a esforço axial

Inicialmente, examinamos o caso de uma barra sujeita a um esforço axial, a qual nos permite ressaltar a importância
do estudo aqui realizado. Assim, na Figura 3.1, mostramos uma barra sujeita a uma carga axial P, na qual queremos
examinar o que ocorre, em termos de tensão, num ponto M de seu interior.

{ M P1
M P2

P1 P2

M
P P

E D

Figura 3.1: Barra sujeita a esforço axial e dois planos de corte passando pelo mesmo ponto M.

As Figs. 3.2 e 3.3, ilustram, separadamente, cada um dos planos de corte mostrados na Fig. 3.1. A Figura 3.2 ilustra a
distribuição de tensões p sobre o plano de corte vertical P1 . Esses planos de corte, denominados de P1 e P2 , pertencem
a um conjunto de cortes particulares, cujas normais são paralelas às faces laterais da barra. Outros planos de corte
diferentes destes existem e não estão sendo considerados no presente estudo.

P1 S
p

M
D1 P

Figura 3.2: Corte passando por M, segundo P1 .

37
38 CAPÍTULO 3. ESTADO TRIAXIAL DE TENSÕES

A Fig. 3.3 ilustra a distribuição de tensões p1 sobre o plano de corte inclinado P2 .

P2 S1
p1

M
D2 P

Figura 3.3: Corte segundo o plano P2 , passando pelo ponto M.

Para cada um destes cortes, assumindo uma distribuição de forças por unidade de supercie, S e S1 , de p e p1 temos
a seguinte identidade: Z Z
P = pdS = p1 dS1 (3.1)
S S1

A Fig. 3.4(b) ilustra a decomposição de p1 nas direções normal e paralela ao plano de corte P2 . Denotamos, assim, as

componentes de p1 : e
e
σn → projeção de p1 sobre o vetor normal N
→
e
τt1 Projeção de p1 no plano de corte

Logo, podemos escrever que p1 = σn N + τt1 t, onde N e t são unitários das direções normal e paralela ao plano de

corte, respectivamente. Fazendo o equilíbrio de forças do prisma D2, temos:

e e e e e
S
~N ~N
n
x p1 x P
~
P t1
S1
(a) (b)
y
Figura 3.4: Equilíbrio do prisma D2

(X
Fx = 0 ⇒ P − σn S1 cos α − τt1 S1 senα = 0
X
Fy = 0 ⇒ σn S1 senα − τt1 S1 cos α = 0

onde S1 é a área da seção transversal denida pelo plano de corte P2 . Sendo S1 = S/ cos α, obtemos:

 P 2
 σn = S cos α

 ⇒ σn = σx cos2 α Rel. 1

 τ = 1 P sen2α σx


t1 ⇒ τt1 = sen2α Rel. 2
2S 2
Estas relações nos permitem determinar p1 como:

p1 = σx cos α (3.2)

P
com σx = .
S

Conclusões:
a) O valor da tensão normal num plano com inclinação α pode ser determinado a partir do valor da tensão normal
no plano da seção perpendicular ao eixo da peça (σx = P/S ) e pelo ângulo α, de acordo com a Rel.1.

b) Em cada ponto da seção transversal, como visto neste exemplo, existe uma tensão normal e uma tensão tangencial
para cada um dos planos que passam por este ponto.
3.2. TENSÃO: CONCEITO E DEFINIÇÃO 39

c) O valor da tensão tangencial total nestes planos também pode ser determinado em função destes mesmos valores
de acordo com a Rel.1.

d) O valor da tensão total pode ser determinado pela Rel.2.

e) O problema da estabilidade do equilíbrio para barras sujeitas a esforço normal deve ser modicado e passa a se
enunciar como: a partir dos valores das tensões normal e tangencial atuantes num ponto, segundo várias direções,
qual ou quais desses valores ou quais combinações desses valores devem ser utilizados para que possamos assegurar
a integridade desse tipo de peça estrutural.

3.2 Tensão: Conceito e Denição

Seja um corpo em equilíbrio sob a ação das forças indicadas abaixo (concentradas e distribuídas):

Figura 3.5: Corte em corpo sob ação de forças em equilíbrio.

Para identicar o que denominamos de estado de tensões no ponto P, procedemos do seguinte modo: separamos o
corpo por um plano π passante por este ponto, como mostrado na Fig. 3.6.

n
Fr ~n ~ t
n
P ~n
t
~n
A P n

Detalhe
Figura 3.6: Corpo separado com distribuição de tensões no corte.

Denimos, então, o vetor tensão total no ponto P, segundo o plano π, como sendo o vetor ρn que atua no elemento

de área ∆A, tal que:

f

∆Fr
ρn = lim g ∆Fr - Parcela de força sobre o elemento ∆A em torno de P .
f ∆A→0 ∆A g
ρn → Vetor tensão total no ponto P segundo o plano π (com normal n)
f e
Examinando o elemento de área ∆A, visto no detalhe da Fig. 3.6, temos que:

ρn = σn n + τ t, com n e t são vetores unitários,

f e e e e
onde: 
σn → tensão normal em P (no plano π ),
τt → tensão tangencial total em P (no plano π)
Podemos ainda utilizar um par de eixos ortogonais no plano π : t1 e t2 e decompor ρn de outro modo:
e e f
ρn = σn n + τt1 t1 + τt2 t2
f e e e
40 CAPÍTULO 3. ESTADO TRIAXIAL DE TENSÕES

onde: t1 , t2 → eixos ortogonais arbitrários no plano da seção.

e e
τt1 , τt2 → tensões tangenciais resultantes da decomposição de ρn nestes eixos (vide Fig. 3.7).
f

~t 2
t2 n

t1
n ~n
~t1
Figura 3.7: Decomposição de ρn nas direções n, t1 e t2 .

3.2.1 Matriz de tensões num ponto

De modo a poder operar com a grandeza tensão, procedemos de modo sistemático, realizando cortes segundo planos
coordenados passando pelo ponto de interesse. Assim, denimos:

a) Plano de corte : Plano zy

Normal ao plano: eixo x ⇒n=i
e e z
~x
xz
P
xy
y
xx
x
Figura 3.8: Plano de corte paralelo a zy.

O vetor tensão total na direção x ca, portanto, denido por:

ρx = σxx i + τxy j + τxz k

f e e e
ou simplesmente
ρx = (σxx τxy τxz )
f
onde empregamos como convenção para os nomes das tensões que o 1o índice indica o eixo da direção normal ao
o
plano de corte e o 2 índice indica o eixo na direção em que esta componente atua.

Na gura acima, o eixo normal ao plano de corte é o eixo x.

b) Plano de corte: Plano xz
Normal ao plano: eixo y ⇒n=j
e e z

~y
yz
y
yy
yx
x
Figura 3.9: Plano de corte paralelo a xz.

O vetor tensão total na direção y ca, portanto, denido por:

ρy = τyx i + σyy j + τyz k

e e e e
ou simplesmente
ρy = (τyx σyy τyz )
e
3.2. TENSÃO: CONCEITO E DEFINIÇÃO 41

c) Plano de corte: Plano xy

Normal ao plano: eixo z ⇒n=k
e e z

zz ~z

zy y
zx

Figura 3.10: Plano de corte paralelo a xy.

O vetor tensão total na direção z ca, portanto, denido por:

ρz = τzx i + τzy j + σzz k

e e e e
ou simplesmente
ρz = (τzx τzy σzz )
e
Esses nove valores, reunidos, formam uma matriz denominada de matriz de tensões dada por:

 
σxx τxy τxz
σ =  τyx σyy τyz 
e
e τzx τzy σzz

Estes valores compõem ou denem o Estado de Tensões no ponto P e dizemos que esta matriz descreve o tensor de
tensões que atua no ponto.

3.2.2 Convenção de Sinais

Para a representação do estado de tensões num ponto, empregamos as superfícies dos cortes segundo os planos co-
ordenados em torno deste ponto compondo a gura de um cubo em torno deste ponto. Assim, adotamos a seguinte
convenção para o sinal das tensões:

- Tensões que atuam nas faces deste cubo cuja normal externa aponta para o sentido positivo dos eixos serão
positivas se apontarem na direção destes eixos.

- Tensões que atuam nas faces deste cubo cuja normal externa aponta no sentido contrário ao sentido positivo
dos eixos serão positivas se apontarem nas direções contrárias a estes eixos.
z z

zz
xx

zy
xy
yx yz
zx
xz yy
xz
yy
zx y yx
yz
xy y
zy
xx

zz

x x
Faces "internas" Faces "externas"
Figura 3.11: Tensões positivas representadas nas faces internas ou externas do cubo sobre o ponto P.

3.2.3 Simetria da matriz de tensões

Sejam dois pontos P e Q distantes de dx na direção x e dy na direção y sujeitos a um estado de tensões no qual as
únicas tensões não-nulas atuantes nestes pontos estão representadas na Fig. 3.12:

Como este volume está, por hipótese, em equilíbrio, temos que:

42 CAPÍTULO 3. ESTADO TRIAXIAL DE TENSÕES

y yx dy
dx
yx +
dz
y
Q
xy dy

P xy dx
yx xy +
x x

z
Figura 3.12: Reciprocidade entre as tensões tangenciais.

P
MP = 0 → O somatório dos momentos, em relação ao ponto P , das forças que atuam neste volume é nulo.

   
∂τyx ∂τxy
τyx + dy dxdz dy − τxy + dx dydz |{z} dx = 0
∂y | {z } |{z} ∂x | {z }
| {z } Área distância | {z } Área distância
Tensão Tensão

∂τyx 2 ∂τxy 2
τyx dxdzdy + dy dxdz − τxy dydzdx − dx dydz = 0
∂y ∂x
Eliminando os termos de ordem superior e simplicando a expressão acima, tem-se: τyx = τxy .
Analogamente, podemos concluir que : τzx = τxz e τyz = τzy . Logo,

T
σ =σ→ A transposta da matriz σ é igual a ela mesma e podemos escrever que:
e
e e
e e
e
 
σxx τxy τxz
σ =  τxy σyy τyz 
e
e τxz τyz σzz

A matriz de tensões σ é simétrica e dizemos que esta matriz descreve o chamado tensor de tensões que atua no ponto
e
e que este tensor é simétrico. Gracamente, constatamos que as tensões tangenciais atuantes em planos ortogonais
e
tem sentidos que são convergentes ou divergentes em relação a aresta interseção destes planos. Obedecem, deste modo,
aos seguintes padrões:

xz = zx
z
ou

x z zy = yz
ou

x
xy = yx
z
ou

3.3 Vetor tensão total num plano qualquer

Nosso problema a ser tratado agora é: dado o estado de tensões num ponto através do tensor de tensões σ (referido a
e
um sistema de eixos xyz ), determinar os valores da tensão total ρ
σn e tangencial t
e das tensões normal τe num plano
arbitrário, conhecido por sua normal N. σ e um plano de corte passando pelo ponto P ,
Em outras palavras, dados
e
e e
denido este plano pelo seu vetor normal N de componentes (l, m, n) determinar ρ, σn e τt . As componentes deste
e
vetor são os cossenos diretores deste vetor, conforme mostrado na Fig. 3.13.
e e
3.3. VETOR TENSÃO TOTAL NUM PLANO QUALQUER 43

z
l = cos
~N m = cos
n = cos

x
Figura 3.13: Cossenos diretores do vetor normal N.

A Fig. 3.14 mostra as tensões atuantes num ponto O e um plano arbitrário cuja normal é o vetor N.
z e

xx
~N (l,m,n)
z
yx xy

yy O xz y B
yz y
zy
x
zx

A
zz

x
Figura 3.14: Prisma de arestas ∆x, ∆y ,∆z , em torno de um ponto.

Nesta Fig. 3.14, é possível vericar que as áreas dos triângulos AOB , BOC e AOC podem ser calculadas a partir da
área do triângulo ABC e dos cossenos diretores l, m e n, a saber:

Área ∆BOC = ∆ABC · l;

Área ∆AOC = ∆ABC · m;
Área ∆AOB = ∆ABC · n;
onde o símbolo ∆ indica a área do triângulo.

O equilíbrio deste prisma pode ser obtido a partir das equações:

ΣFx = 0

ρx (∆ABC) = σxx (∆ABC) · l + τyx (∆ABC) · m + τzx (∆ABC) · n

| {z }
Forças nas direção x nas faces BOC; AOC; BOA
Assim,
X
Fx = 0 ⇒ ρx = σxx l + τyx m + τzx n
P P
Analogamente, podemos calcular ρy e ρz através das equações Fy = 0 e Fz = 0, resultando em:
X
Fy = 0 ⇒ ρy = τxy l + σyy m + τzy n
X
Fz = 0 ⇒ ρz = τxz l + τzy m + σzz n
Matricialmente, podemos representar as equações acima como:
    
 ρx  σxx τyx τzx  l 
ρy =  τxy σyy τzy  m
ρz τxz τyz σzz n
   

ou
ρ = σT N
e e e e
44 CAPÍTULO 3. ESTADO TRIAXIAL DE TENSÕES

Como σT = σ, chegamos a:
e e
e e ρ = σN
e e ee

3.3.1 Cálculo das tensões normal e tangencial num plano qualquer

Na Fig. 3.15, ilustramos a situação das tensões total, tangencial e normal atuantes em um ponto segundo um plano
qualquer. Vemos que σn é o valor da projeção de ρ sobre N e que τt é a tensão tangencial total neste plano e, assim,

podemos escrever:
e e
ρn = σn N + τt t
f e e
onde té um vetor unitário no plano com normal N.
e e
z

~ ~N
t
n

x
Figura 3.15: Tensões normal e tangencial no plano denido por N.

Então, temos que:

σn = projN ρ (projeção de ρ sobre N)
ee e e
e
|ρ|2 = σn2 + τt2 (regra do paralelogramo)
e
A projeção de ρ sobre N sendo |N | = 1 é dada por:
e e e
σn = projN ρ = |ρ||N | cos θ = |ρ| cos θ, já que |N | = 1 e θ é o ângulo entre ρ e N
ee e e e e e e
Como por denição,
ρ · N = |ρ||N | cos θ = ρx l + ρy m + ρz n
e e e e
Da denição de σn como sendo a projeção de ρ · N sobre N e da denição do produto interno entre dois vetores,

podemos escrever:
e e e
σn = ρ · N
e e
E a tensão tangencial total neste plano pode ser, então, calculada como:

q
τt = |ρ|2 − σn2
e

3.4 Exemplos de aplicação

3.4.1 Exemplo 1
Seja o tensor de tensões mostrado abaixo que dene o estado de tensões num ponto de uma estrutura. Pede-se
determinar o vetor tensão total, a tensão normal e a tensão tangencial total atuando num plano paralelo ao plano
x + 2y + 2z = 6 passando por este ponto. Determine, também, as forças total, normal e tangencial neste plano
2
considerando uma área de 10 mm em torno deste ponto.

 
2 4 3
σ = 100  4 0 0  MPa
e
e 3 0 1
3.4. EXEMPLOS DE APLICAÇÃO 45

Solução:
Da geometria analítica, temos que o vetor normal ao plano em questão é dado por:
   
 1  1  1 
v= 2 e seu unitário N= 2
e  2  3
2
e 

Logo, os cossenos diretores de N valem:

e 1 2 2
l= ;m = ;n =
3 3 3
O vetor tensão total neste plano pode ser obtido por:

ρn = σ N
e e
ee
Obtemos, assim: 
100

 ρx = (1 × 2 + 2 × 4 + 2 × 3)
3




100

ρy = (1 × 4 + 2 × 0 + 2 × 0)


 3
 ρz = 100 (1 × 3 + 2 × 0 + 2 × 1)



3
Logo:
ρn = {533, 33 133, 33 166, 67}MPa
f
ou        
 ρx  2 4 3
1  1   533, 33 
ρn = ρy = 100  4 0 0  2 = 133, 33 MPa
3
ρz 3 0 1 2 166, 67
f      

- Cálculo das tensões normal e tangencial:

100
σn = ρn · N = (16 + 8 + 10)
f e 9
σn = 377, 78 MPa
τn2 = |ρ|2 − σn2
e
√ 100
|ρ| = 256 + 16 + 25 ×
e 3
|ρ| = 574, 46 MPa
e
p
τn = 574, 462 − 377, 782
τn = 432, 76 MPa
2
As forças atuantes na área de 10 mm são:

2
Ftotal = |ρn | · A = 574, 46 MPa × 10 mm
f
Ftotal = 5744, 6 N
2
Fnormal = σn · A = 377, 78 MPa × 10 mm

Fnormal = 3777, 8 N

Ftangencial = |τn | · A ∴ Ftangencial = 4327, 6 N

3.4.2 Exemplo 2 - Tratamento para o caso da barra a esforço axial

Consideremos neste problema uma barra (exemplicada aqui, com seção transversal retangular) idealmente sujeita a
um esforço normal constante conforme mostra a Fig. 3.16, onde apresentamos o sistema de eixos xyz adequado para
o estudo. O exemplo aqui considerado é o mesmo já estudado no início deste capítulo.

Objetivo Determinar as tensões σn e τt em planos particulares cuja normal é dada por N = {− cos α senα 0},
conforme indica a Fig. 3.17.
e
46 CAPÍTULO 3. ESTADO TRIAXIAL DE TENSÕES

x
F P F
z

Figura 3.16:

y
~N
~n N
~ Normal ao plano de corte
n t
~n
P F x
F .

Plano de t
corte

Figura 3.17:

Solução Parte I - Estado de tensões em planos inclinados conforme indicados

Para a determinação de σn e τt , procedemos com a realização de cortes em torno do ponto P (x, y, z), segundo os
planos coordenados xy , xz e yz com o objetivo de determinar o tensor de tensões σ neste ponto, segundo o sistema
e
xyz . Assim, considerando N o vetor normal a cada um desses planos de corte, temos e as seguintes possibilidades:
e
a) N na direção x
e
N = i (unitário da direção x)
e e
Neste caso, o plano de corte é paralelo ou é o próprio plano yz e

ρN = ρx = σxx i + τxy j + τxz k ou

e e e e e
ρx = {σxx τxy τxz }
e

b) N na direção y
e
N = j (unitário da direção y)
e e
Neste caso, o plano de corte é paralelo ou é o próprio plano xz e

ρN = ρy = τyx i + σyy j + τyz k ou

e e e e e
ρy = {τyx σyy τyz }
e

c) N na direção z
e
N =k (unitário da direção z)
e e
Neste caso, o plano de corte é paralelo ou é o próprio plano xy e

ρN = ρz = τzx i + τzy j + σzz k ou

e e e e e
ρz = {τzx τzy σzz }
e

Para o primeiro destes planos - yz - quando N = i, o plano de corte é a seção transversal (⊥ ao eixo da peça) usual
do estudo do esforço normal. Para qualquer ponto
e eP desta seção, temos:

F
σxx = ; τxy = τxz = 0
S
onde S é a área da seção.

Logo,
 
F
ρx = 0 0
e S
3.4. EXEMPLOS DE APLICAÇÃO 47

Para N = j, os possíveis planos de cortes separam a barra em partes cujo equilíbrio (de cada parte) indica, aponta
e
ou sugere a não existência de tensões normais ao plano de corte ou tangencial (no plano de corte) conforme mostra a
e
Fig. 3.18.

Plano sem
~N = ~j ~ y= 0~
P

F F

Figura 3.18: Corte por planos como normal N = j.

Constatamos então, que, para qualquer plano como este, teremos sempre em qualquer ponto P um vetor tensão total
ρy que é nulo:
e
ρy = τyx i + σyy j + τyz k = 0
e e e e e
ou ρy = {0 0 0}
e
Vejamos como ocorre algo similar para os cortes segundo o plano xy , quando N = k:
e e

P Plano sem
~ z= ~0
~N = ~k

F F

Figura 3.19: Corte por planos como normal N = k.

Novamente, para qualquer ponto P neste plano de corte, temos ρz = 0, isto é:

e e
ρz = τzx i + τzy j + σzz k = 0
e e e e e
ou ρz = {0 0 0}
e
Assim, compondo estes resultados, o tensor de tensões em qualquer ponto P de coordenadas xyz da barra sujeita a
esforço axial é dado por:
F
 
S 0 0
σ xyz =  0 0 0 
e
e 0 0 0
ou  
σxx 0 0
σ xyz = 0 0 0 
e
e 0 0 0
F
onde σxx = S . Este estado de tensões pode ser representado pelo sólido de tensões mostrado na Fig. 3.20.
48 CAPÍTULO 3. ESTADO TRIAXIAL DE TENSÕES
y

xx xx

z
Figura 3.20: Estado de Tensão em todos os pontos da barra sujeita a esforço axial.

Parte II - Cálculo das tensões normal e tangencial nos planos inclinados indicados
Procedemos, a seguir, com a determinação de σn e τt a partir do cálculo de ρN , quando N = {− cos α senα 0} e

σ = σ xyz , através da relação ρn = σ N . e e

e
e e e e e
ee
Ficamos, então, com:
    
σxx 0 0  − cos α   ρnx 
ρn =  0 0 0  senα = ρny
0 0 0 0 ρnz
e    

ρN = {−σxx cos α 0 0}
e
A tensão σn vale, então:

σn = ρN · N = σxx (− cos α)(− cos α)

e e
σn = σxx cos2 α

A tensão tangencial neste plano pode ser obtida através da relação:

τt2 = |ρn |2 − σn2

f
o que resulta em:
σxx
τt = sen2α
2

Parte III - Cálculo das tensões máximas, normal e tangencial neste conjunto de planos inclinados
Determinemos os valores máximos das tensões normais quando variamos α:
dσn
= σxx · 2 cos α(− senα)
dα
dσn
= 0 ⇒ −2 cos α senα = 0 ⇒ sen2α = 0,
dα

α1 = 0
cujas soluções são . Vemos que para σxx > 0 temos:
α2 = π2

d2 σn 
<0
dα2 

α1 =0

e que 
d2 σn 
>0
dα2 

α2 = π
2
π
Logo, para α1 = 0, temos σnmax e, para α2 = 2 , temos σnmin :

σnmax = σxx e σnmin = 0

Para as tensões tangenciais, temos:

dτt
= σxx cos 2α
dα
3.5. ROTAÇÃO DO TENSOR DE TENSÕES 49

α1 = π4

dτt
= 0 ⇒ cos 2α = 0 ⇒
dα α2 = − π4
e constatamos imediatamente que:

d2 τt  π
<0⇒ para α1 = → τt max
dα2  4

α1 = π
4

O vetor normal a este plano é dado por:

(√ √ )
n π π o 2 2
N α1 = π4 = cos sen 0 = 0
e 4 4 2 2

O vetor tensão total pode ser então obtido a partir da multiplicação do tensor σ pelo vetor normal denido anterior-
e
mente: √ e
 2
ρn  = σ N α1 = 4 = σxx i
 π

f 1 4α = π
e 2
ee e

A tensão normal neste plano é dada por:

σxx
σn = ρn · N =
f e 2
e a tensão tangencial máxima é calculada como:

τt2 = |ρn |2 − σn2

f
resultando em
σxx
τtmax =
2
Os resultados aqui obtidos já tinham sido vistos no início deste capítulo. Com este exemplo, mostramos a utilidade e
generalidade das relações do estudo do estado triaxial de tensões aplicados ao caso simples (uniaxial) já considerado
anteriormente.

3.5 Rotação do tensor de tensões

Nosso problema aqui pode ser descrito como: Seja um sistema de eixos xyz e o estado de tensões num ponto dado
pelo tensor de tensões σ referidos a este sistema de eixos; determinar as componentes deste tensor em relação a um

outro sistema de eixos

e 0 0 0
e
- x y z - denotado por σ .
0
e
Rotação de vetores no plano
e

Inicialmente, determinamos e relembramos como é realizado o procedimento para mudar a descrição de vetores, em
duas dimensões, quando fazemos um giro no sistema de eixos utilizados inicialmente para sua descrição. Assim, dado
dois sistemas de eixos xy e x0 y 0 Q(x, y) de coordenadas xy no primeiro sistema, queremos determinar
e um ponto
as coordenadas deste mesmo ponto no sistema x0 y 0 que está girado de um ângulo α com relação ao primeiro sistema
de coordenadas. Este problema pode ser associado ao problema para obtenção das componentes de um vetor v com
0 0
origem na origem do sistema de eixos e outra extremidade no ponto Q quando adotamos o sistema x y . Em outras
e
0 0 0 0 0 0
palavras, buscamos determinar v , isto é: se v = xi + yj como obter v = x i + y j ?
e e e e e e e
y' y Q (x,y)
~v x'
x
Figura 3.21: Vetor v = v' e Sistemas xy e x'y'

Na Fig. 3.21, v e v 0 designam o mesmo vetor medido nos sistemas xy e x0 y 0 . As relações entre os unitários das direções
0 0 0 0
xy − i, j − e os das direções x y − i , j − podem ser obtidas imediatamente da Fig. 3.22:
e e
ee e e
 0    
i cos α senα i
0 =
j
e
− senα cos α j
e
e e
50 CAPÍTULO 3. ESTADO TRIAXIAL DE TENSÕES

y
j
j' ~
~
~i'
~i x

Figura 3.22: Posição relativa dos sistemas de eixos

ou:
i0
   
i
=R R → matriz 2 X 2
je0 e j
e
e
e e e e
Esta relação invertida nos fornece:

i0 i0
        
i cos α − senα i
= ou = RT (3.3)
j
e
senα cos α je0 j
e
f je0
e e e f e
O que mostra que, neste caso, R−1 = RT . Matrizes com esta característica são denominadas matrizes ortogonais e

matriz
e de rotação
e e
a matriz R é chamada de
e . A partir destas relações, podemos escrever que,
e
e
v = vx i + vy j e v 0 = vx0 i0 + vy0 j 0 (3.4)
e e e e e e

Substituindo (3.3) em (3.4), vem:

v = vx (cos α i0 − senα j 0 ) + vy ( senα i0 + cos α j 0 )

e e e
= (vx cos α + vy senα) i0 + (vy cos α − vx senα) j 0
e e
e e
Como v e v0 representam (descrevem) o mesmo vetor, temos que:
e e
vx0 vx0
     
= vx cos α + vy senα cos α senα vx
ou =
vy0 = vy cos α − vx senα vy0 − senα cos α vy

isto é:
v 0 = Rv
e e
ee
Dai, obtemos imediatamente que
v = RT v 0
e e e e
Extensão para o caso tridimensional - Rotação de vetores no espaço
Sejam os sistemas de eixos xyz e x0 y 0 z 0 mostrados na Fig. 3.23.
z
x ~i
x' y j
~
~k z ~k
~i'
j y
~
~i
x
Figura 3.23: Posição de x' com relação a xyz

Para o novo eixo x0 → i0 temos que:

e i0 = lx0 x i + lx0 y j + lx0 z k
e e e e
onde lx0 x = cos α, lx0 y = cos β, lx0 z = cos γ são os cossenos diretores de x0 com relação a a cada um dos eixos do
sistema xyz .
lx0 x = i0 · i lx0 y = i0 · j lx0 z = i0 · k
e e e e e e
3.5. ROTAÇÃO DO TENSOR DE TENSÕES 51

e
i0 · j = cos(xd
0 , y) ou 0 , j)
cos(id
e e
i0 · k = cos(xd
0 , z) ou 0 , k)
cos(id
e e
Aqui, 0 , x)
(xd denota o ângulo entre x0 e x ≡ ângulo entre i0 e i. Escolhendo outros dois eixos y0 e z0 perpendiculares a
0
x, teríamos:
e e
j 0 = ly0 x i + ly0 y j + ly0 z k
e e e e
onde:

ly0 x = cos(j 0 , i) = j 0 · i → cos(yd

0 , x)
e e e e
ly0 y = cos(j 0 , j ) = j 0 · j → cos(yd
0 , y)
e e e e
ly0 z = cos(j 0 , k ) = j 0 · k → cos(yd
0 , z)
e e e e
De modo similar para z0, teriamos:
k 0 = lz0 x i + lz0 y j + lz0 z k onde:
e e e e

lz0 x = cos(k 0 , i) = k 0 · i → cos(zd

0 , x)
e e e e
lz0 y = cos(k 0 , j ) = k 0 · j → cos(zd
0 , y)
e e e e
lz0 z = cos(k 0 , k ) = k 0 · k → cos(zd
0 , z)
e e e e
Ficamos, então, com:
 0
 ie = lx0 x ei + lx0 y j + lx0 z e
k
0
j = ly0 x i + ly0 y j + ly0 z k
e
 e0
k = lz0 x i + lz0 y ej + lz0 z k
e e
e e e e
ou  0     
 i   i  lx0 x lx0 y lx 0 z
je0 =R j
e
onde R =  ly 0 x ly 0 y ly 0 z 
 e0
k k lz0 x lz0 y lz 0 z
 e e  e
e e
e e
Para um vetor v qualquer, teríamos
e
v = vx i + vy j + vz k e
e e e
v 0 = vx 0 i 0 + vy 0 j 0 + v z 0 k 0
e
e e e e
Procedendo de modo análogo ao caso bidimensional, obtemos:

v = RT v 0
e e e e
Para obtermos as componentes de v0 com relação às componentes de v, utilizamos a propriedade de que R−1 = RT
e e e e
(R é ortogonal).
e e
e
Ortogonalidade de R
e
e
e
Esta propriedade decorre da preservação do produto interno quando mudamos de sistema. Sejam u, v em xyz e u0 , v 0
0 0 0
em xyz , temos que:
e e e e
u·v = |u||v | cos θ e

u0 · v 0 = |u0 ||v 0 | cos θ

e e e e
logo

= u0 · v 0 , |u| = |u0 | |v | = |v 0 |
e e e e
u·v já que e
e e e e e e e e
Partindo dessa premissa, temos que:

u·v = u0 · v 0
R u · RT v 0 =
T 0
u0 · v 0
e e e e
e
e e e e e e e
u0 · (RT )T RT v 0 = u0 · v 0
e e e
e e e e
u0 · RRT v 0 = u0 · v 0 ⇒ RRT = I
e
e e ee
e e e e e
ee e
R−1
e e
RT =
e
e e
e
0
onde Ié a matriz identidade. Daí, concluímos que v = Rv
e
e e e
ee
52 CAPÍTULO 3. ESTADO TRIAXIAL DE TENSÕES

3.5.1 Aplicação ao estado triaxial de tensões

Podemos aplicar estas relações aos vetores ρn e N para obter:
e e
ρ = R T ρ0 e ρ0 = R ρ
e e e e e e
ee
N = RT N 0 e N 0 = RN
e e
e e e e
ee
Sabemos que
ρ = σN (em xyz ) e ρ0 = σ 0 N 0 (em x0 y 0 z 0 )
e e ee e e
e e
Da primeira destas equações, obtemos:

R T ρ0 = σ RT N 0 que, pré-multiplicada por R, resulta em

e
e e e
eee e e
R R T ρ0 Rσ RT N 0
e
=
e
eee e0 e
eeee
eT e 0
ou ρ = Rσ R N
e e
eeee
e e
Tendo em vista a segunda expressão acima, podemos concluir que:

σ 0 = Rσ RT
e
e e
eeee
e
Esta relação pode ser invertida, fornecendo-nos:

σ = RT σ 0 R
e
e e e ee e e
Estas duas expressões nos permitem passar o tensor de tensões de um sistema a outro.

3.5.2 Exemplo numérico

Dado o estado de tensões num ponto denido pelo tensor mostrado abaixo,

 
1 0 2
σ = 100  0 −1 1  MPa
e
e 2 1 0

a) Determinar σx0 x0 ; τx0 y0 e τx0 z0 sendo as direções x0 y 0 z 0 denidas pelos vetores:

x0 → 2i + 2j + k
e e e
0
y → i−j
e e
z0 → i + j − 4k
e e e

b) Determinar σ0 referido a x0 y 0 z 0 .
e
e
c) Determinar a tensão tangencial total na face com normal x0 .
Solução:
a) Os unitários das direções x0 y 0 z 0 podem ser obtidos imediatamente:

2i + 2j + k 2 2 1
i0 = √ e e e ∴ i0 = i + j + k
22 + 2 2 + 1 2 e 3e 3 e 3 e
√ √
e
i−j 2 2
j 0 = √e e 0
∴ j = i− j
e 12 + 12 e 2 e 2 e
i + j − 4k i j 4
k 0 = √e e e ∴ k 0 = √e + √e − √ k
e 12 + 1 2 + 4 2 e 18 18 18 e
As tensões pedidas podem ser obtidas a partir das equações abaixo:

σx0 x0 → é a tensão normal no plano cuja normal é N = i0 sendo portanto a projeção de ρx0 sobre x0 (i0 )
e e e e
3.6. TENSÕES PRINCIPAIS 53

τx0 y0 → é a tensão tangencial na direção de y 0 , no plano cuja normal é N = i0 , sendo portanto a projeção de ρx0
0 0
sobre y (j )
e e e
e
τx0 z0 → é a tensão tangencial na direção de z 0 , no plano cuja normal é N = i0 , sendo portanto a projeção de ρx0
0 0
sobre z (k )
e e e
e
0
Determinando ρx0 pela expressão ρn = σ N com N = i
e e e
e e e e
  2 
1 0 2   3 
2
ρx0 = 100 0 −1 1
 
 3 
e 2 1 0  1 
3

A tensão normal neste plano pode ser obtida pela projeção:

400 100
ρx0 = i− j + 200k
e 3 e 3 e e
   
0 400 100 2 2 1
σx0 x0 = ρx0 · i = i− j + 200k · i+ j+ k
e e 3 e 3 e e 3e 3 e 3 e
σx0 x0 = 133, 3 MPa

De modo similar, podemos obter τx0 y0 = ρx0 · j 0 e τx0 z0 = ρx0 · k 0 , o que resulta em:
e e e e
τx0 y0 = 117, 85 MPa e τx0 z0 = −165MPa

b) Cálculo de σ0 - Componentes do tensor de tensão segundox

0 0 0
yz
e
e
Neste caso, utilizamos a relação
σ 0 = Rσ RT
e
e e
eeee
e
onde  2 2 1 
3 3 3
√ √
2 2
R= − 0
 
2 2 
√1 √1 − √418
e
e
18 18

O que resulta em:

√
2 2 1 2 2 √1
    
√
3 3
√
3 1 0 2 3 2√ 18
σ0 =  2
− 2
0 100 0 −1 1  2
− 22 √1
    
2 2  3 18

e
e √1 √1 − √418 2 1 0 1
0 − √418
18 18 3
 
133, 33 117, 85 −165
σ 0 =  117, 85 0 −33, 33  MPa
e
e −165 −33, 33 −133, 33

c) A tensão tangencial total no plano que tem como normal o eixo x0 ou N = i0 pode ser obtida através de suas
componentes τx0 y0 e τx0 z0 da seguinte forma:
e e
q
τt = τx20 y0 + τx20 z0
p
τt = 117, 852 + (−165)2
τt = 202, 76 MPa

3.6 Tensões Principais

3.6.1 Conceito
Tensões principais são valores das tensões normais em torno de um ponto segundo planos onde não existem tensões
tangenciais. Os planos nos quais estas tensões atuam são denominados de planos principais e as normais que denem
estes planos são denominadas de direções principais.
Plano Principal → direção principal

→ tensão principal
54 CAPÍTULO 3. ESTADO TRIAXIAL DE TENSÕES

3.6.2 Determinação das tensões principais

Supondo que e seja uma direção principal a tensão total neste plano é igual à tensão normal neste plano já que neste
plano não existe tensões tangenciais, isto é:
e
ρe = σe e
e e
onde designamos por σe a tensão principal atuante neste plano principal. Como ρn = σ N , para este plano temos
e
ee
N = e e,
f
e e
σ e = ρe = σe e
e
ee e e
Concluimos então, que em um plano principal devemos ter:

σ e = σe e
e
ee e
Logo,
 
1 0 0
σ e = σe I e, onde I=  0 1 0 
e
ee e
ee e
e 0 0 1
| {z }
tensor identidade 3x3
e
 
σ − σe I e = 0
e
e e
e e e
Esta equação descreve um sistema algébrico homogêneo de equações lineares que, para ter solução diferente da solução
trivial e = 0, requer que:
e e  
det σ − σe I = 0
e
e e
e
ou
 
 σxx − σe τxy τxz 
 

 τyx σyy − σe τyz =0

 τzx τzy σzz − σe 

que resulta numa equação do 3o grau na incógnita σe :

σe3 − I1 σe2 + I2 σe − I3 = 0

onde:

I1 = σxx + σyy + σzz = trσ

e
e
     
 σ σxy   σxx σxz   σyy σyz 
I2 =  xx + +
σxy σyy   σxz σzz   σyz σzz 
 
 σxx σxy σxz 
 
I3 =  σxy σyy σyz  = det σ

 σxz σyz σzz  e
e

Esta equação possui três raízes reais que são as tensões principais:

σe = σe1 σe = σe2 σe = σe3

Para cada uma destas soluções podemos calcular a direção do plano associada a cada tensão principal. Assim,

 
σ − σe1 I e1 = 0 ⇒ e1 → determinado
e
e e
e e e e
 
σ − σe2 I e2 = 0 ⇒ e2 → determinado
e
e e
e e e e
 
σ − σe3 I e3 = 0 ⇒ e3 → determinado
e
e e
e e e e
3.6. TENSÕES PRINCIPAIS 55

3.6.3 Ortogonalidade das direções principais

Vejamos, agora, a posição relativa entre as direções principais.

σe1 , e1
Sejam duas tensões principais e suas respectivas direções.
σe2 , ee2
e
Podemos armar que:
(
σ e1 = σe1 e1 (a)
e
σ e2 = σe2 e2 (b)
e e e
e
ee e
Pré-multiplicando (a) por e2 T obtém-se:

e2 T σ e1 = σe1 e2 T e1
e
e e ee e e
Transpondo ambos os termos:
e1 T σ T e2 = σe1 e1 T e2
e e e e e e
Como σ = σT , vem:
e
e e
e1 T σ e2 = σe1 e1 T e2
e
e e ee e e
Utilizando a relação (b) nesta última equação, obtemos:

e1 T σe2 e2 = σe1 e1 T e2
e e e e
o que resulta em:
e1 T e2 (σe2 − σe1 ) = 0
σe2 6= σe1 ,
e e
Como, em geral, devemos ter que:

e1 T e2 = 0 ⇒ e1 · e2 = 0 logo e1 ⊥e2 !
e e e e e e
Analogamente, podemos provar que:
e1 ⊥e3 e e2 ⊥e3
e e e e
donde conclui-se que as direções principais em torno de um ponto são ortogonais.

3.6.4 Estacionaridade das Tensões Principais

Apresentamos agora a principal caracteristica e propriedade dessas tensões principais em torno de um ponto mostrando
que elas são os valores extremos (máximo ou mínimo) dentre todas as tenões normais em torno deste ponto. Para tal
consideremos o tensor de tensões num ponto descrito segundo suas direções principais que é dado por:
 
σ1 0 0
σ 123 = 0 σ2 0 
e
e 0 0 σ3
O vetor tensão total num plano que tem sua normal com relação a estas direções principais indicado por N vale:
  e
 l 
ρn = σ 123 N com N= m
n
f e  
e e e

Logo,
 T
ρn = σ1 l σ2 m σ3 n
f
A tensão normal neste plano vale:
σn = ρn · N = σ1 l 2 + σ2 m 2 + σ3 n 2
f e
Como l2 = 1 − m2 − n2 , podemos escrever:

σn = (1 − m2 − n2 )σ1 + m2 σ2 + n2 σ3
Para determinar os valores máximos (extremos) de σn , utilizamos as relações:
∂σn


 = 0 ⇒ 2m(σ2 − σ1 ) = 0
 ∂m


 ∂σn = 0 ⇒ 2n(σ3 − σ1 ) = 0



∂n
2
Obtemos como solução: m = 0; n = 0 e l = 1 ⇒ l = ±1. Logo, a direção principal l = ±1 é uma direção na qual o
valor de σn é um extremo, mostrando que σ1 é um destes valores. Podemos eliminar m e n da equação de σn e obter
resultados similares, mostrando que σ1 , σ2 e σ3 são os valores extremos das tensões normais em torno de um ponto.
56 CAPÍTULO 3. ESTADO TRIAXIAL DE TENSÕES

3.6.5 Invariantes do tensor de tensões

Seja um estado de tensões num ponto denido por seu tensor de tensões σ que podemos descrever segundo diferentes
0 0 0
e
sistemas de eixos xyz , x y z e 123 (direções principais). Temos então que:
e
0 0 0
σ xyz ; σx y z e σ 123 → Descrevem o mesmo estado de tensões
e
e e
e e
e
Para a determinação das tensões principais em torno deste ponto, podemos utilizar qualquer uma das equações abaixo:

det(σ xyz − σe I) = 0 ⇒ σe3 − I1 σe2 + I2 σe − I3



 = 0

 e
e e
e

 0 0 0
det(σ x y z − σe I) = 0 ⇒ σe3 − I10 σe2 + I20 σe − I30 = 0

 e
e e
e


 det(σ 123 − σ I) = 0 ⇒ (σ − σ )(σ − σ )(σ − σ ) = 0

e e 1 e 2 e 3
e
e e
e
Como as tensões principais em torno de um ponto são únicas e não dependem do referencial escolhido para descrever
o estado de tensões cada uma destas três equações devem te o que implica em que:

I10 = I1 I20 = I2 I30 = I3

Estes valores são, então, denominados de invariantes do tensor de tensões o que resulta que valem as seguintes
relações:

a) Invariância de I1 :
σxx + σyy + σzz = σx0 x0 + σy0 y0 + σz0 z0 = σ1 + σ2 + σ3

b) Invariância de I2 :
     
 σxx σxy   σxx σxz   σyy σyz 
I2 = 
 σxy + +
σyy   σxz σzz   σyz σzz 
     
 σ 0 0 σx0 y0   σx0 x0 σx0 z0   σy0 y0 σy0 z0 
=  x x + +
σx0 y0 σy0 y0   σx0 z0 σz 0 z 0   σy 0 z 0 σz0 z0 

= σ1 σ2 + σ2 σ3 + σ1 σ3

c) Invariância de I3 :
0 0 0
det σ xyz = det σ x y z = σ1 σ2 σ3
e
e e
e

3.7 Máxima Tensão Cisalhante

Buscamos agora a determinação das direções e dos valores das máximas tensões cisalhantes que ocorrem num ponto
sujeito a um estado triaxial de tensões o que tambem será feita a partir das direções principais. Segundo estas direções,
o tensor de tensões num ponto escreve-se como:
 
σ1 0 0
σ= 0 σ2 0 
e
e 0 0 σ3

A tensão total ρ num plano cuja normal é dada por N → li + mj + nk vale:

e e e e e
ρn = σ N = σ1 li + σ2 mj + σ3 nk
e e
ee e e e
A tensão normal neste plano vale
σn = ρn · N ∴ σn = σ1 l2 + σ2 m2 + σ3 n2
e e
E a tensão tangencial neste plano,
τ 2 = |ρn |2 − σn2
f
ou
τ 2 = (σ12 l2 + σ22 m2 + σ32 n2 ) − (σ1 l2 + σ2 m2 + σ3 n2 )2
Como l2 + m2 + n2 = 1, podemos eliminar l2 desta equação, já que:

l2 = 1 − m2 − n2
3.7. MÁXIMA TENSÃO CISALHANTE 57

Assim, obtemos:

τ 2 = (1 − m2 − n2 )2 σ12 + σ22 m2 + σ32 n2 − [(1 − m2 − n2 )σ1 + σ2 m2 + σ3 n2 ]2

A determinação dos valores extremos de τ, quando variamos m e n, pode ser obtido a partir da solução do sistema de
equações:
∂τ


 =0
 ∂m


 ∂τ


=0

∂n
Derivando-se, primeiramente, com relação a m, vem:

∂τ
2τ = −2[(1 − m2 − n2 )σ12 + σ22 m2 + σ32 n2 ](−2mσ1 + 2mσ2 ) − 2mσ12 + 2mσ22
∂m

∂τ
τ = m(σ22 − σ12 ) − [m2 (σ2 − σ1 ) + n2 (σ3 − σ1 ) + σ1 ][2m(σ2 − σ1 )]
∂m
Que igualada a zero nos fornece:

m(σ22 − σ12 ) − 2m3 (σ2 − σ1 )2 − 2mn2 (σ2 − σ1 )(σ3 − σ1 ) − 2mσ1 (σ2 − σ1 ) = 0

Dividindo todos os termos por (σ2 − σ1 ) 6= 0 e reescrevendo esta equação, obtemos:

 
(σ2 − σ1 )
2m − m2 (σ2 − σ1 ) − n2 (σ3 − σ1 ) = 0
2
Derivando, agora, com relação a n:
∂τ
= −2nσ12 + 2nσ32 − 2 [ −2nσ1 + 2nσ3 ] 1 − m2 − n2 σ1


2τ
∂n
+m2 σ2 + n2 σ3
2
= n σ32 − σ12 − 2nm2 (σ3 − σ1 ) (σ2 − σ1 ) − 2n3 (σ3 − σ1 )

−2nσ1 (σ3 − σ1 )

Que dividida por (σ3 − σ1 ) 6= 0 e igualada a zero, nos fornece:

n(σ3 + σ1 ) − 2nm2 (σ2 − σ1 ) − 2n3 (σ3 − σ1 ) − 2nσ1 = 0

ou:  
(σ3 − σ1 )
2n − m2 (σ2 − σ1 ) − n2 (σ3 − σ1 ) = 0
2
Temos, então, o seguinte sistema de equações não-lineares:
  
(σ2 − σ1 ) 2 2

 m − m (σ 2 − σ 1 ) − n (σ 3 − σ 1 ) =0
2







  
(σ3 − σ1 ) 2 2
n − m (σ 2 − σ 1 ) − n (σ 3 − σ 1 ) =0
2









 2
l + m2 + n2 = 1

Uma solução para este sistema é dada por:

m = 0; n = 0 ⇒ l = ±1

Estes são os cossenos diretores de um dos planos principais cuja tensão tangencial é nula, o que nos indica que uma outra
solução deve ser buscada. Assim uma outra solução que satisfaz a primeira destas equações é obtida substituindo-se
m=0 no termo entre colchetes da segunda equação:

(σ3 − σ1 )
− n2 (σ3 − σ1 ) = 0
2
cuja solução é dada por:
√
2 1 2
n = ⇒n=±
2 2
58 CAPÍTULO 3. ESTADO TRIAXIAL DE TENSÕES

Utilizando a terceira equação, obtemos:

√
21 2
l = ⇒l=±
2 2
Temos, então, como solução geral deste sistema:

( √√
2 2
m = 0; l = ± ; n=±
2 2

Procedendo de modo análogo e eliminando-se m e n na equação de determinação de τ, obtemos outro conjunto de

soluções:
( √
√
2 2
n = 0; m = ± ; l=±
2 2
( √ √
2 2
l = 0; m = ± ; n=±
2 2

Cada conjunto destes valores dene um plano bissetor dos planos principais em torno do ponto.

3.7.1 Cálculo das tensões tangenciais extremas

√ √
2 2
Determinemos, agora, o valor de
  τ para m = 0; l = ± 2 ;n =± 2 .
σ1 0 0 n √ √ o
Como σ= 0 σ2 0  e a direção é dada por N = ± 22 0 ± 2
2
, o vetor tensão total será:
e
e 0 0 σ3 e

   √2 
σ1 0 0  ± 2
 

ρn = σ N =  0 σ2 0  0
 √
0 0 σ3  ± 2
f e 
ee 
2

n √ √ o
ρn = ± 2 2
2 σ1 0 ± 2 σ3
f
Cujo módulo vale:

σ12 + σ32
|ρn |2 =
f 2
A tensão normal neste plano é dada por:

σ1 + σ3
σn = ρn · N = σ1 l 2 + σ2 m 2 + σ3 n 2 =
f e 2

Daí obtemos a tensão tangencial extrema:

τ 2 = |ρn |2 − σn2
f
2 2
 2   2
σ1 + σ3 σ1 + σ3
τ2 = −
2 2
 
σ1 − σ3
τ =±
2

Para as outras soluções obtemos:

√ √  
2 2 σ2 − σ3 σ2 + σ3
Para: l = 0; m = ± ;n = ± ⇒ τ =± e σm =
2 2 2 2

√ √  
2 2 σ1 − σ2 σ1 + σ2
Para: n = 0; l = ± ;m = ± ⇒ τ =± e σm =
2 2 2 2
3.8. TENSÕES OCTAÉDRICAS 59

3.8 Tensões Octaédricas

Determinamos, neste item, um conjunto de tensões especiais empregado em um critério de resistência que são as
tensões octaédricas. Estas tensões são aquelas que ocorrem em planos que estão igualmente inclinados com relação
aos planos principais em torno de um ponto. Assim, por denição, os cossenos diretores de um plano octaédrico são
obtidos através da seguinte relação: se N = l1 i + l2 j + l3 k é um vetor normal a um plano octaédrico, tem-se:
e e e
√
e
3
l1 = l2 = l3 = ±
3
2 2 2
já que l1 + l2 + l3 = 1 e l1 = l2 = l3 . Existem, portanto, 8 vetores normais que denem os 8 planos octaédricos em
torno de um ponto, a saber:
( √ √ √ )
3 3 3
N 1oct = + + +
e 3 3 3
( √ √ √ )
3 3 3
N 2oct = − + +
e 3 3 3
( √ √ √ )
3 3 3
N 3oct = − − −
e 3 3 3
( √ √ √ )
3 3 3
N 4oct = + − −
e 3 3 3
( √ √ √ )
3 3 3
N 5oct = + − +
e 3 3 3
( √ √ √ )
3 3 3
N 6oct = + + −
e 3 3 3
( √ √ √ )
3 3 3
N 7oct = − − +
e 3 3 3
( √ √ √ )
3 3 3
N 8oct = − + −
e 3 3 3

A Fig. 3.24 ilustra 4 desses planos e o plano octaédrico referente a N 1oct ( 1o quadrante). O tensor de tensões referido

3
e
Os eixos 1, 2, 3 desta
1
principais em torno do ~Noct
ponto
2

1
Figura 3.24:

a estes eixos principais é dado por:

 
σ1 0 0
σ= 0 σ2 0  σ1 , σ2 , σ3 → tensões principais
e
e 0 0 σ3

O cálculo da tensão total octaédrica no plano com N 1oct pode então ser obtida:
e
ρoct
n = σ N oct
1

e e
e e
  √3 
 √3  σ 1 
  
σ1 0 0  √3 

ρoct
n =  0 σ2 0  3 = σ2
√3  3 
0 0 σ3 σ2
e 
 3 

3
60 CAPÍTULO 3. ESTADO TRIAXIAL DE TENSÕES

E a tensão normal como:

√ √  1 
 
3 3
σnoct = ρoct 1
n · N oct = {σ1 σ2 σ3 } · 1
3 3 
1
e e 

resultando em:
σ1 + σ2 + σ3
σnoct =
3
Como σ1 + σ2 + σ3 é um invariante do tensor de tensões, podemos armar que:

σxx + σyy + σzz

σnoct =
3
A tensão tangencial octaédrica pode então ser calculada:
q
τoct = |ρoct 2 oct 2
n | − (σn )
e
ou s 2
σ12 σ2 σ2

σ1 + σ2 + σ3
τoct = + 2 + 3 −
3 3 3 3
Logo,
1p
τoct = (σ1 − σ2 )2 + (σ1 − σ3 )2 + (σ2 − σ3 )2
3
Como as máximas tensões tangenciais em torno de um ponto valem:

max σ1 − σ2 max σ1 − σ3 max σ2 − σ3

τ12 = τ13 = τ23 =
2 2 2
podemos armar que:
2
q
τoct = max )2 + (τ max )2 + (τ max )2
(τ12 13 23
3
Se efetuarmos estas determinações para qualquer um dos N oct obtemos estes mesmos valores!
e

3.9 Decomposição do tensor de tensões

Dado um tensor de tensões σ, é possível decompô-lo do seguinte modo:
e
e
σ = σh + σD
e
e f f f f
onde: σh → Tensor de tensões hidrostático;
f
f
σD → Tensor de tensões desviador.
f
f
- Determinação das componentes σh eσD :
f
f f
f
Denindo-se σD como um tensor tal que trσD = 0 e, como já visto (para qualquer sistema de eixos):
f
f f
f
 
p 0 0
σh = 0
 p 0 
f
f 0 0 p

Se escolhemos as direções principais de σ para sua descrição, temos:

e
e
 
σ1 0 0
σ= 0 σ2 0 
e
e 0 0 σ3

Logo, podemos escrever:

     
σ1 0 0 1 0 0 σ1 − p 0 0
σ= 0 σ2 0  = p 0 1 0 + 0 σ2 − p 0 
e
e 0 0 σ3 0 0 1 0 0 σ3 − p
3.10. EXEMPLOS NUMÉRICOS 61

Vericação : pela invariância da soma da diagonal principal do tensor de tensões, temos que:

σ1 + σ2 + σ3 = 3p + (σ1 − p) + (σ2 − p) + (σ3 − p)

Escolhendo para σD um tensor com traço nulo, vem:

f
f
σ1 + σ2 + σ3 = 3p

o que resulta em:

σ1 + σ2 + σ3
p=
3
Assim, para qualquer sistema de eixos, temos:

 σ1 + σ2 + σ3 
0 0
3
σ1 + σ2 + σ3
 
σh =  0 0
 

3
σ1 + σ2 + σ3
f  
0 0
f
3
e
σD = σ − σh
f e
e f
f f
Obs: A parcelaσh é responsável pela variação de volume, enquanto a parcela σD , chamada de tensor desviador,
f f
é responsável pela mudança de forma, como se verá no estudo das deformações.
f f
 
σxx τxy τxz
Concluindo, podemos armar que, se σ =  τyx σyy τyz , então:
e
e τzx τzy σzz
 
1 0 0
σxx + σyy + σzz 
σh = 0 1 0 
3
f
f 0 0 1
e
 
σxx − p τxy τxz
σxx + σyy + σzz
σD =  τyx σyy − p τyz  com p=
3
f
f τzx τzy σzz − p

3.10 Exemplos numéricos

3.10.1 Exemplo 5
Sejam dados: σxx = 200MPa; τxy = 100MPa; τxz = 300MPa; τyz = σyy = σzz = 0. Determinar as tensões e os eixos
principais:

Solução:
a) Montagem e representação do estado de tensões dado:
 
200 100 300
σ =  100 0 0  MPa
e
e 300 0 0

b) Cálculo das tensões principais:

b.1) Pela denição de tensões principais:

 
det σ − σe I = 0
e
e e
e
onde: σe → tensão principal
f
f
σ→ tensor de tensões
e
e
62 CAPÍTULO 3. ESTADO TRIAXIAL DE TENSÕES

 
1 0 0
I= 0 1 0 → Tensor identidade
e
e 0 0 1
Logo:
 
200 − σe 100 300
det  100 0 − σe 0 =0
300 0 0 − σe

Calculando este determinante pela expansão da sua 3a linha obtemos:

100 300 200 − σe 300 200 − σe 100

300 × (−1)3+1 + 0 × (−1)3+2 + (0 − σe ) × (−1)3+3 =0
0 − σe 0 300 0 − σe 100 0 − σe

300(σe ) × 300 + 0 + (−σe )[(200 − σe )(0 − σe ) − 100 × 100] = 0

σe3 − 200σe2 − 105 σe = 0

cujas raízes são:


σe1
 = 431, 66 MPa
σe2 =0

σe3 = −231, 66 MPa


b.2) Pela equação característica a partir dos invariantes de σ:

e
e
3 2
σe − I1 σe + I2 σe − I3 = 0

onde os invariantes são:

I1 = trσ = σxx + σyy + σzz = 200
e
e
     
 200 100   200 300   0 0  = −105

I2 =  + +
100 0   300 0   0 0 

I3 = det σ = 0
e
e
Logo, a equação característica é dada por:

σe3 − 200σe2 − 105 σe = 0

cujas raízes são:


σe1
 = 431, 66 MPa
σe2 =0

σe3 = −231, 66 MPa


Para o cálculo das direções principais, utilizaremos aproximações para σe1 e σe3 fazendo σe1 = 432 MPa e
σe3 = −232 MPa, apenas para facilitar as contas aqui apresentadas.

c) Cálculo das direções principais:

c.1) Para a primeira tensão principal σe1 = 432 MPa, a direção e1 dada pelos cossenos diretores l1 , m 1 e n1
deve satisfazer a:
e
 
σ − σe1 I e1 = 0 → Sistema de equações singular
e
e e
e e e

Isto é:        
 200 100 300 1 0 0   l1   0 
 100 0 0  − 432  0 1 0  m1 = 0
300 0 0 0 0 1 n1 0
    

Devendo os valores l1 , m1 e n1 satisfazer a:

l12 + m21 + n21 = 1

3.10. EXEMPLOS NUMÉRICOS 63

Reescrevendo o sistema acima:


 −232l1 + 100m1 + 300n1 = 0 (1)
100l1 − 432m1 + 0n1 = 0 (2)
300l1 + 0m1 − 432n1 = 0 (3)


Podemos obter l1 , m1 e n1 de vários maneiras, como mostrado a seguir.

c.1.1) Escolhendo as equações (2) e (3) e tomando n1 como independente:

f

100l1 − 432m1 = 0n1
300l1 + 0m1 = 432n1

que é uma escolha possível, já que:

 
100 −432
det 6= 0
300 0

Resolvendo este sistema a partir da segunda destas equações, obtemos:

432
l1 = n1
300

que, substituida na primeira, nos dá:

 
432
100 × n1 − 432m1 = 0
300

100
m1 = n1
300
2
como l1 + m21 + n21 = 1:
 2  2
432 100
n1 + n1 + n21 = 1
300 300

l1 = ±0, 806
n1 = ±0, 560
m1 = ±0, 1865

Temos duas possíveis direções:


e1 = +0, 806i + 0, 1865j + 0, 560k
e∗ e
e1 = −0, 806i − 0, 1865je − 0, 560k
e e
e e e e
∗ ∗
No entanto, observe que e1 = −e1 e que os planos normais a e1 e a e1 são os mesmos. Ou seja, tanto e1 quanto e∗1
denem o mesmo plano normal a estes vetores!
e e e e e e

c.1.2) Escolhendo as mesmas equações (2) e (3) tomando m1 como independente:


100l1 + 0n1 = 432m1
300l1 − 432n1 = 0m1

que também é uma escolha possível, já que:

 
100 0
det 6= 0
300 −432

Da 1a destas equações: l1 = 4, 32m1 . Substituindo na 2a equação, vem:

300(4, 32m1 ) − 432n1 = 0 ⇒ n1 = 3m1

2
como l1 + m21 + n21 = 1:
2 2
(4, 32m1 ) + m21 + (3m1 ) = 1


l1 = ±0, 806
m1 = ±0, 1867
n1 = ±0, 560
64 CAPÍTULO 3. ESTADO TRIAXIAL DE TENSÕES

Obtendo a mesma solução do item c.1.1, isto é:


e1 = +0, 806i + 0, 1867j + 0, 560k
e e∗
e1 = −0, 806i − 0, 1867je − 0, 560k
e e
e e e e
Observe que diferenças no 4o algarismo signicativo (em m1 ) devem-se a aproximações usuais nestes casos.

c.1.3) Escolhendo as mesmas equações tomando l1 como independente:


−432m1 + 0n1 = −100l1
0m1 − 432n1 = −300l1

que é uma escolha possível, já que:

 
−432 0
det 6= 0
0 −432

100 300
Da 1a temos : m1 = 432 l1 . Da 2a , obtemos : n1 = 432 l1 .
2
Usando l1 + m21 + n21 = 1:
 2  2
100 300
l12 + l1 + l1 =1
432 432

m1 = ±0, 1865
l1 = ±0, 806
n1 = ±0, 560

Obtendo-se, mais uma vez, os mesmos vetores dos casos anteriores.

c.2) Para a 2a direção e2 com σe2 = 0:

e
 
σ − σe2 I e2 = 0 com e2 = l2 i + m2 j + n2 k
e
e e
e e e e e e e

Reescrevendo este sistema: 

 200l2 + 100m2 + 300n2 = 0
100l2 + 0m2 + 0n2 = 0
300l2 + 0m2 + 0n2 = 0


Tomando a 1a e a 2a destas equações:


200l2 + 100m2 = −300n2 (a)
100l2 + 0m2 = 0n2 (b)

De (b), obtemos 100l2 = 0 ⇒ l2 = 0:

Aplicando em (a)
100m2 = −300n2 ⇒ m2 = −3n2

2
com l2 + m22 + n22 = 1, obtemos:
02 + (−3n2 )2 + n22 = 1

n22 = 0, 1 ⇒ n2 = ±0, 316

Como m2 = −3n2 → m2 = ±0, 949

Concluimos que:
= 0i − 0, 949j + 0, 316k

e2 ou
e∗
e2 = 0i + 0, 949je − 0, 316k
e e
e e e e
c.3) Para a 3a direção principal como e1 ⊥ e2 ⊥ e3 , tendo e1 e e2 podemos obter e3 através de : e3 = e1 × e2 .
e e e e e e e e e
Pela denição do produto vetorial:

 

 i j k 

e3 =  l1 m1 n1 ou
e e e 

e  l2 m2 n2 
3.10. EXEMPLOS NUMÉRICOS 65

     
 m n1  i −  l1n1   l1 m1 
e3 =  1
 
j +  k
e m2 n2  e  l2 n2  e  l2 m2  e
     
 0, 1867 0, 560   0, 806 0, 560   0, 806 0, 560 
e3 =  i −  j +  k
e −0, 949 0, 316 e  0 0, 316 e  0
 −0, 949 e

e3 = 0, 5904i − 0, 2547j − 0, 765k

e e e e
Observação nal: Vericar que

eTi σ ei = σei para i = 1, 2, 3!

e e ee

3.10.2 Exemplo 6
Idem ao Exemplo 5 para o tensor de tensões mostrado abaixo.

 
200 100 0
σ =  100 0 0  MPa
e
e 0 0 300

Cálculo das tensões principais:

I1 = 200 + 0 + 300 = 500
     
 200 100   200 0   0 0 
 
I2 =  + + = −10000 + 60000 = 50000
100 0   0 300   0 300 
 
 200 100 0 
 
I3 =  100 0 0  = −3000000
 0 0 300 

Equação característica:

3 2
σee − I1 σee + I2 σee − I3 = 0

3 2
σee − 500σee + 50000σee + 3000000 = 0

Identicamos na terceira linha da matriz de tensões que a única tensão não nula no plano onde atuam , τxz , τyz
e σzz é esta ultima o que caracteriza este plano como um plano principal e esta tensão como uma tensão principal.
Logo podemos fatorar a equação característica do terceiro grau de modo que utilizando o algoritmo de Briot Runi,
obtemos:

1 −500 50000 3000000

300 1 −200 −10000 0
Assim, σee1 = 300 MPa. As outras raízes são obtidas da solução da equação:

2
σee − 200σee − 10000 = 0
 
200 ± 282, 84 σee2 = 241, 42 MPa
σee =
2 σee3 = −41, 42 MPa

 σ11 = 300MPa
σ22 = 241, 42MPa
σ33 = −41, 42MPa


-Direções principais -

1a direção: l1 , m1 , n1   
200 − 300 100 0  l1 
 100 0 − 300 0  m1 = {0}
0 0 300 − 300 n1
 

 −100l1 + 100m1 = 0 ⇒ m1 = l1

100l1 − 300m1 = 0

66 CAPÍTULO 3. ESTADO TRIAXIAL DE TENSÕES

100l1 = 300m1 → l1 = m1 = 0
l12 + m21 + n21 =1 → n1 = ±1 → e1 = k
e e
eT1 · σ · e1 = 300 MPa
e e e e
2a direção: l2 , m2 , n2
  
200 − 241, 42 100 0  l2 
 100 0 − 241, 42 0  m2 = {0}
0 0 300 − 241, 42 n2
 


 −41, 42l2 + 100m2 = 0



100l2 − 241, 42m2 = 0




58, 58n2 = 0 ∴ n2 = 0


m2 = 0, 4142l2
l22 + m22 + n22 = 1 
l2 = ±0, 924
l22 + 0, 1716l22 = 1 ∴
m2 = ±0, 383
e2 = 0, 924i + 0, 383j
e e e
eT2 · σ · e2 = 241, 42 MPa
e e e e
3a direção: l3 , m3 , n3
  
200 + 41, 42 100 0  l3 
 100 0 + 41, 42 0  m3 = {0}
0 0 300 + 41, 42 n3
 

 241, 42l3 + 100m3 = 0
100l3 + 41, 42m3 = 0
341, 42n3 = 0 ∴ n3 = 0


m3 = −2, 4142l3 (3.5)

l32 + m23 + n23 = 1 

l3 = +0, 383
l32 + 5, 828l32 = 1 ∴
m3 = −0, 924

Adotamos aqui a primeira determinação (positiva) de l3 obtendo-se um valor negativo de m3 .

e3 = 0, 383i − 0, 924j
e e e
eT3 · σ · e3 = −41, 42 MPa
e e e e
3.11. APLICAÇÃO AO CASO DO ESTADO PLANO DE TENSÕES 67

3.11 Aplicação ao caso do Estado Plano de Tensões

3.11.1 Introdução

No ínicio deste capítulo sobre o estudo do estado triaxial de tensões e no Exemplo 2, abordamos um estado de tensões
simples denominado estado uniaxial de tensões (assim denominado por possuir apenas uma tensão normal não nula
quando utilizamos um sistema de eixos conforme o escolhido e apresentado em ambas situações). Mostramos nesse
caso como a tensão normal σn variava com a normal ao corte considerado (dada por sua inclinação α ou ϕ em cada
um dos casos citados). Por outro lado, na seção imediatamente anterior a esta, abordamos o caso geral do estado de
tensões num ponto, apresentando como esta mesma tensão normal σn varia com a direção de um plano corte qualquer,
sendo este denido pelos cossenos diretores do vetor normal.

Tratamos, agora, de um caso particular denominado de estado plano de tensões que ocorre, por exemplo, numa
chapa - corpo plano com pequena espessura - cuja hipótese de carregamento inclui somente cargas externas aplicadas
no seu plano médio. Se tomarmos o eixo z como sendo normal a este plano médio, este seria o plano xy , não existindo,
por hipótese, cargas nas faces desta chapa ou perpendiculares ao seu plano médio. Assim, é razoavel admitir que só
existam tensões σxx ; τxy ; e σyy . A Fig. 3.25 ilustra esta situação.

~q (x,y)
Figura 3.25: Peça em estado plano de tensões

Outra possível ocorrência de um estado plano de tensões ocorre quando todos os pontos de um corpo 3D estão
submetidos a um estado de tensões, conforme uma das três possibilidades mostradas na Fig. 3.26. Nesta gura estão
também indicados os tensores de tensões e as representações planas em cada caso particular.

Plano sem z y
yy
xy

[ ]
xx 0
xy
xx
~ xy 0
yy y
0 0 0 x

x
(a)
z z
zz

xz

[ ]
xx 0 xz
~ 0 0 0 xx
xz 0
y
zz x
Plano sem
x
(b)
z
z zz

yz

[ ]
0 0 0
0 yy yz Plano sem yy
~ 0 yz zz y
y
x
(c)

Figura 3.26: Possiveis ocorrencias de Estado plano de tensões

68 CAPÍTULO 3. ESTADO TRIAXIAL DE TENSÕES

3.11.2 Caso particular do problema 3D

Expressões gerais
Vimos que, para o estado triaxial de tensões, as tensões total, normal e tangencial podem ser escritas como:

ρn = σ · N → Vetor tensão total

f e e e
σn = ρn · N → Tensão normal
f e
q
2
τn = |ρn | − σn2 → Tensão tangencial
f
No caso de problemas no estado plano de tensões, temos que:

 
σxx τxy 0
σ =  τxy σyy 0 
e
e 0 0 0

O vetor normal N pode ser escrito segundo a representação ilustrada na Fig. 3.27.
e
   
N= lx ly lz = cos α senα 0
e
onde α é o ângulo formado entre N e o eixo x.
e
y

~N
x

xy
P x
xy
y
Figura 3.27:

Temos, então:
    
 ρnx  σxx τxy 0  cos α 
ρny =  τxy σyy 0  senα
ρnz 0 0 0 0
   

 ρnx = σxx cos α + τxy senα




ρny = τxy cos α + σyy senα




ρnz = 0


A tensão normal é dada por:

σn = ρnx cos α + ρny senα

= (σxx cos α + τxy senα) cos α + (τxy cos α + σyy senα) senα
= σxx cos2 α + 2τxy senα cos α + σyy sen2 α

Como:
1 + cos 2α


cos2 α =

 2

 sen2 α = 1 − cos 2α



2
3.11. APLICAÇÃO AO CASO DO ESTADO PLANO DE TENSÕES 69

Chegamos a:

σxx + σyy σxx − σyy

σn = + cos 2α + τxy sen2α (3.6)
2 2

A tensão tangencial se escreve como:

q
τn = ρ2nx + ρ2ny − (ρnx cos α + ρny senα)2

Elevando ambos os membros ao quadrado e expandindo os termos entre parêntesis, temos que:

τn2 = ρ2nx (1 − cos2 α) + ρ2ny (1 − sen2 α) − 2ρnx ρny senα cos α

= ρ2nx sen2 α + ρ2ny cos2 α − 2ρnx ρny senα cos α
= (ρny cosα − ρnx senα)2

τn = ρny cos α − ρnx senα

Substituindo as expressões de ρnx e ρny na equação anterior, vem:

τn = (τxy cos α + σyy senα) cos α − (σxx cos α + τxy senα) senα
= τxy cos2 α + σyy senα cos α − (σxx cos α senα + τxy sen2 α)

O que nos leva a:

σyy − σxx
τn = sen2α + τxy cos 2α (3.7)
2

3.11.3 Tensões Normais Principais

A determinação das tensões principais pode ser feita a partir da equação característica para este caso. Sendo

 
σxx τxy
σ= ,
e τxy σyy
e
a equação característica que permite calcular as tensões principais escreve-se como:

 
det σ − σe I = 0
e
e e
e
 
1 0
onde σe é a tensão principal e Ié o tensor identidade de segunda ordem →I= .
e e 0 1
e e
Ficamos, então, com:
 
 σxx − σe τxy 
 =0
 τxy σyy − σe 

2
(σxx − σe )(σyy − σe ) − τxy =0

σe2 − (σxx + σyy )σe + σxx σyy − τxy

2
=0
cujas raizes são:
 s 2
 σ xx + σ yy σxx − σyy 2
σ1 = + + τxy





 2 2

 s 2
σ + σ σxx − σyy

xx yy

σ 3 =

 − 2
+ τxy
2 2
70 CAPÍTULO 3. ESTADO TRIAXIAL DE TENSÕES

Tensões Principais como valores extremos

Derivando-se a Eq. 3.6 em relação a α, vem:

dσn σxx − σyy

= 0 → −2 sen2α + 2τxy cos 2α = 0
dα 2
o que resulta em:
2τxy
tg2α =
σxx − σyy
π
Duas soluções são possíveis: α0 e α0 + 2.

Para a determinação do valor de σn no plano com α dado pela solução da equação trigonométrica acima,
construimos o triângulo mostrado na Fig. 3.28.

2
4 xy
2
yy
)
2 xy
( xx
2

xx yy
Figura 3.28:

Onde:
2τxy (σxx − σyy )
sen2α = q e cos 2α = q
(σxx − σyy )2 + 4τxy
2 (σxx − σyy )2 + 4τxy
2

Substituindo as expressões acima na Eq. 3.6, resulta em:

s 2
σxx + σyy σxx − σyy 2
σ1,3 = ± + τxy (3.8)
2 2

Isto mostra que as tensões principais são os valores extremos (máximo e mínimo) entre todas as tensões normais
atuantes num ponto.

3.11.4 Tensões Tangenciais Máximas

A determinação dos valores extremos da tensão tangencial em um ponto é obtida derivando-se a Eq. 3.7 em relação a
α:
dτn σxx − σyy
= −2 cos 2α − 2τxy sen2α = 0
dα 2
o que resulta em:
σxx − σyy
tg2α = −
2τxy

Duas soluções são possíveis: α0 0 e α0 0 + π

2.

A determinação dos extremos é feita a partir do triângulo mostrado na Fig. 3.29 (similar ao apresentado
anteriormente):

2
4 xy
2
yy
)
( xx yy )
( xx
2
2 xy

Figura 3.29:
3.11. APLICAÇÃO AO CASO DO ESTADO PLANO DE TENSÕES 71

Onde:
−(σxx − σyy ) 2τxy
sen2α0 = q e cos 2α0 = q
(σxx − σyy )2 + 4τxy
2 (σxx − σyy )2 + 4τxy
2

Substituindo as expressões acima na Eq. 3.7, resulta em:

s 2
σxx − σyy 2
τnmax/min = ± + τxy
2

Subtraindo-se σ1 de σ3 , obtidos na Eq. 3.8, vem:

s 2
σxx − σyy 2
σ1 − σ3 = 2 + τxy
2

donde concluímos que:

σ1 − σ3
|τmax | = |τmin | =
2
Estas expressões são válidas, entretanto, apenas para os casos em que a máxima (ou mínima) tensão cisalhante
ocorre no mesmo plano em estudo. Para os casos onde estas tensões ocorrem fora do plano analisado, seus valores são
dados por:
|τmax | = |τmin | = σ1

Posição relativa entre as direções de σnmax e τmax

O ângulo α0 para o qual as tensões normais são máximas é dado por:

2τxy
tg(2α0 ) =
σxx − σyy

E o ângulo α0 0 , para o qual as tensões tangenciais são máximas é dado por:

σxx − σyy
tg(2α0 0 ) = −
2τxy

Multiplicando-se uma expressão pela outra, obtém-se:

tg(2α0 ) tg(2α0 0 ) = −1

Logo, 2α0 0 e 2α0 0 diferem de

π
2 , isto é:
π
2α0 = 2α0 0 +
2
ou
π
α0 = α0 0 +
4
Logo, concluimos que os planos nos quais ocorrem as tensões normais extremas formam um ângulo de 45o com
os planos nos quais as tensões tangenciais são máximas.

3.11.5 Círculo de Mohr

O par (σn , τn ) das tensões normal e tangencial em um plano qualquer, num estado plano de tensões, gera uma gura
no plano de coordenadas σ, τ que é conhecida como círculo de Mohr. Temos que σn e τn podem ser determinados por:

σ n σxx + σyy σxx − σyy
= + cos 2α + τxy sen2α
2 2
σxx − σyy
τ
n =− sen2α + τxy cos 2α
2
σxx + σyy
Fazendo σm = , temos:
2

σ n − σ m σxx − σyy
= cos 2α + τxy sen2α
2
σxx − σyy
τ
n =− sen2α + τxy cos 2α
2
72 CAPÍTULO 3. ESTADO TRIAXIAL DE TENSÕES

Elevando cada um dos termos das igualdades anteriores ao quadrado e somando-os obtém-se:

 2
σxx − σyy
(σn − σm )2 + τn2 = 2
+ τxy
2
v !2
u
u σxx − σyy
Chamando σn = σ ; τn = τ e R= t 2 ,
+ τxy chegamos a:
2

(σ − σm )2 + τ 2 = R2

σxx + σyy
que é a equação de uma circunferência no plano (σ, τ ) com centro sobre o eixo σ no ponto σ = σm = e cujo
2
raio é o valor de R acima descrito e como mostra a Fig. 3.30.

M → Ponto que representa as tensões em torno de P na direção α.

n
M
n max R

C
min = 3

n = xx + yy
2

max= 1

Figura 3.30:

Da Fig. 3.30 constatamos, novamente, que a máxima tensão tangencial vale:

σ1 − σ3
τmax = R =
2

Expressão do círculo de Mohr a partir das tensões principais

Considerando como ponto de partida as expressões de σn e τn obtidas em função de σ1 e σ3 , temos:

σ1 + σ3 σ1 − σ3

 σ = + cos 2θ
 n

 2 2

 σ1 − σ3
τn
 =− sen2θ
2

Estas expressões são obtidas das expressões anteriormente vistas para σn e τn nas quais fez-se σxx = σ1 ,
σyy = σ3 , τxy = 0 e usamos θ no lugar de α. A Fig. 3.31 esclarece o signicado dessas expressões.

~N
principal 3
Plano onde
atuam n e n
1

3 principal 1
Figura 3.31:
3.11. APLICAÇÃO AO CASO DO ESTADO PLANO DE TENSÕES 73

σ1 + σ3
Chamando σm = , σn = σ , τn = τ e elevando ambas as expressões ao quadrado e somando-as, resulta
2
em:
 2
2 2 σ1 − σ3
(σ − σm ) + τ =
2
ou
 2  2
σ1 + σ3 σ1 − σ3
σ− + τ2 =
2 2
que descreve o mesmo círculo desenvolvido anteriormente, já que:



 σxx + σyy = σ1 + σ3


s 2

 σ1 − σ3 σxx − σyy 2 =R

 = + τxy
 2 2

Casos Particulares
Nesta seção, são mostrados alguns casos particulares do círculo de Mohr para o estado plano de tensões.

i) Estado de tração simples:

Representa o plano com

max :(0, max )
Todas as tensões normais em torno do ponto (em qualquer P
direção) são de tração.
coordenadas
max
A gura ao lado ilustra o círculo de Mohr para este caso.
3=0 P1
σ1
Assim, τmax = , já que σ3 = 0! Representa o plano onde atua
2
_
1 1 :( 1 ,0 )

ii) Estado de compressão simples:

Todas as tensões normais em torno do ponto (em qualquer

direção) são de compressão.
max

A gura ao lado ilustra o círculo de Mohr para este caso. =0

1
σ3
Assim, τmax = , já que σ1 = 0!
2 _
3

iii) Estado de cisalhamento simples:

Todas as tensões principais são iguais e de sinal contrário.

A gura ao lado ilustra o círculo de Mohr para este caso.

max

Assim, τmax = |σ3 | = σ1 .

325,5
3 325,5
1
74 CAPÍTULO 3. ESTADO TRIAXIAL DE TENSÕES

iv) Estado de tensões uniforme ou hidrostático:

Todas as tensões em torno do ponto são normais (de

compressão ou tração), não existindo tensões tangenciais
em nenhuma direção.

A gura ao lado ilustra este caso.

Assim, σ1 = σ3 = σ e τ = τmax = 0.

Tri-Círculo de Mohr
Estudamos agora a representação gráca das tensões normal e tangencial num plano qualquer em torno de um ponto
no estado triaxial de tensões.

Tomamos como ponto de partida a hipótese de que conhecemos as direções principais e as respectivas tensões
principais σ1 , σ2 σ3 , isto é:
e

 
σ1 0 0
σ =  0 σ2 0  → Tensor de tensões referido aos eixos 1, 2, 3 (ou direções 1, 2, 3)
e
e 0 0 σ3

Seja um plano genérico com posição conhecida (com relação a 1, 2, 3) dado por seu vetor normal N de compo-
nentes designadas aqui por l1 , l2 , l3 , como mostra a Fig. 3.32.
e

3
N (l 1 , l 2 , l 3 )
~n ~
1

2
2
3

1
Figura 3.32:

A
As tensões normal e tangencial neste plano são dadas por:

ρn = σ N → Vetor tensão total neste plano

e e
ee
    
σ1 0 0  l1   σ1 l1 
ρn =  0 σ2 0  l2 = σ 2 l2
0 0 σ3 l3 σ 2 l3
e    


 σn
 = ρn · N
e e
q
 τt = |ρ|2 − σn2

e
Donde obtemos:
σ1 l12 + σ2 l22 + σ3 l32

σn = p
τt = (σ1 l1 )2 + (σ2 l2 )2 + (σ3 l3 )2 − σn2

Examinemos, agora, o conjunto de planos com l3 = 0:

Neste caso, teríamos:
σ1 l12 + σ2 l22

 σn =
p
τt = (σ1 l1 )2 + (σ2 l2 )2 − σn2

3.11. APLICAÇÃO AO CASO DO ESTADO PLANO DE TENSÕES 75

3 3

~N 3
~N1 ~N 2 ~N
2 2

proj12~N
1 1
Figura 3.33: Plano genérico com l3 =0 (planos k a direção 3 e ⊥ ao plano 1-2)

Assim, vemos que l1 = cos α e l2= senα, o que nos leva a


 σn = σ1 cos2 α + σ2 sen2 α

τt2 = (σ1 cos α)2 + (σ2 senα)2 − σn2



resultando em:
σ1 + σ2 σ1 − σ2

σ = + cos 2α
 n

 2 2


τn σ2 − σ1
 = sen2α
2
e que dá origem a um círculo de Mohr cuja equação é:

 2  2
σ1 + σ2 σ1 − σ2
σn − + τn2 =
2 2

σ1 + σ2 σ1 − σ2
com centro em σ= e R = τmax = (ver Fig. 3.34).
2 2

( 1 +
2
2 , 1 -
2
2
)
max R

C
( 1 +
2
2 , 0)

Figura 3.34: Círculo de Mohr com os pares (σn , τn ) para os planos paralelos a direção 3

Examinemos, agora, outro conjunto de planos com l2 = 0. Neste caso, teríamos:

σ1 l12 + σ3 l32

 σn =
p
τt = (σ1 l1 )2 + (σ3 l3 )2 − σn2


Assim, temos que l1 = cos β e l3

= senβ , o que nos leva a


 σn = σ1 cos2 β + σ3 sen2 β

τt2 = (σ1 cos β)2 + (σ3 senβ)2 − σn2



resultando em:
σ1 + σ3 σ1 − σ3

 σ = + cos 2β
 n

 2 2


τn σ1 − σ3
 = sen2β
2
76 CAPÍTULO 3. ESTADO TRIAXIAL DE TENSÕES

3 3
~N1
proj13~N ~N ~N 2
~N 3
2 2

1 1
Figura 3.35: Plano genérico com l2 =0 (planos k a direção 2 e ⊥ ao plano 1-3)

o que dá origem a um círculo de Mohr cuja equação é:

 2  2
σ1 + σ3 σ1 − σ3
σn − + τn2 =
2 2
σ1 + σ3 σ1 − σ3
com centro em σ= e R = τmax = (ver Fig. 3.36).
2 2

( 1 +
2
3 , 1 -
2
3
)
max R
( 3 ,0 ) ( 1 ,0 )
C ( 1 -
2
3 , 0)

3 1

Figura 3.36: Círculo de Mohr com os pares (σn , τn ) para os planos paralelos a direção 2

Vejamos, nalmente, um último conjunto de planos particulares agora com l1 = 0. Neste caso, teríamos:

σ2 l22 + σ3 l32

 σn =
p
τt = (σ2 l2 )2 + (σ3 l3 )2 − σn2


3 3
proj23~N
~N1
~N N 3
~N 2
~
2 2

1 1
Figura 3.37: Plano genérico com l1 =0 (planos k a direção 1 e ⊥ ao plano 2-3)

Para este caso vemos que l2 = cos γ e l3 = senγ , o que nos leva a
σ2 cos2 γ + σ3 sen2 γ

σn =
2
τt = (σ2 cos γ)2 + (σ3 senγ)2 − σn2
resultando em:
σ2 + σ3 σ2 − σ3

 σ = + cos 2γ
 n

 2 2


τn σ2 − σ3
 = sen2γ
2
3.11. APLICAÇÃO AO CASO DO ESTADO PLANO DE TENSÕES 77

o que dá origem a um círculo de Mohr cuja equação é:

 2  2
σ2 + σ3 σ2 − σ3
σn − + τn2 =
2 2
σ2 + σ3 σ2 − σ3
com centro em σ= e R = τmax = .
2 2

( 2 +
2
3 , 2 -
2
3
)
max

( 2 ,0 )
C ( 2 -
2
3 , 0)

919
3 483,98
2

Figura 3.38: Círculo de Mohr com os pares (σn , τn ) para os planos paralelos a direção 1

Os pontos em cada um dos círculos de Mohr obtidos anteriormente representam as tensão normal e tangencial em
planos particulares conforme visto, isto é:

Círculo 1: l3 = 0 ⇒ σn = σ1 l12 + σ2 l22

Círculo 2: l2 = 0 ⇒ σn = σ1 l12 + σ3 l32

Círculo 3: l1 = 0 ⇒ σn = σ2 l22 + σ3 l32

Para um plano genérico, tal que l1 6= 0, l2 6= 0 e l3 6= 0, teríamos:

σn = σ1 l12 + σ2 l22 + σ3 l32

O que nos indica que, ao círculo 1, para se obter a expressão geral para σn , seria preciso acrescentar na
expressão de σn e τn a parcela σ3 l32 , do mesmo modo que ao círculo 2, precisaríamos acrescentar em σn a parcela
σ2 l22 , e ao círculo 3, precisaríamos acrescentar em σn a parcela σ1 l12 .
É possível demonstrar que os pares (σn , τn ) obtidos a partir de cada uma destas complementações estão na parte
hachurada da Fig.3.39 entre estes três círculos particulares.

2
( l 2 = 0)

Pontos representativos das

( ; )
l1 ; l2 e l3 0
C3 C2 C1
1
( l 1 = 0)
3
( l 3 = 0) 2
3 1

Figura 3.39:
78 CAPÍTULO 3. ESTADO TRIAXIAL DE TENSÕES

Apendice 1: Equação de um plano

Da Fig. 3.40, temos:


 x, y, z → Ponto genérico do plano π
xp , yp , zp → ponto genérico do plano (P) dado
 N = x i + y j + z k → Vetor normal ao plano (não necessariamente unitário!)
n n n
e e e e

~N
P ( xp , yp , z p )

(x,y,z) P

Figura 3.40:

Um vetor genérico pertencente ao plano π A

é dado por: F y p
v plano = (x − xp )i + (y − yp )j + (z − zp )k
e e e e

A condição de ortogonalidade entre v plano e N fornece:

e e
v plano · N = 0. Assim,

(x − xp )xn + (y − yp )yn + (z − zp )zn

e e
= 0 ou

xn x + yn y + zn z + (xp xn − yp yn − zp zn ) = 0

Como a equação genérica do plano é Ax + By + Cz = D, dada esta equação, é possível obter um vetor normal
a este como v = Ai + Bj + Ck (não unitário).
e e e e