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REPUBLICA DE PANAMÁ

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ


FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
LIC. EN INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

DINAMICA APLICADA
INFORME #5
“OSCILACION DE UN PENDULO SIMPLE-BARRA”

ESTUDIANTES:
GONZALEZ, EDNITA 9-752-2080
RIVERA, OMAR 8-914-656
RODRIGUEZ, JESUS 8-908-867

INSTRUCTOR: ELVIS GARCÍA

GRUPO: 1IE-144

FECHA DE ENTREGA:
JUEVES 11 DE OCTUBRE DE 2018
INTRODUCCIÓN

La

2
CONTENIDO

Materiales: hilo de pesca, esfera de acero, soporte, balanza, cinta métrica, cronometro, micrómetro.
Resumen de Procedimiento: escogimos una esfera de acero y medimos su diámetro, determinamos
su masa y momento de inercia. La fijamos al extremo de un hilo que estaba atado a un soporte de
manera que creamos un péndulo. Medimos el tiempo para tres oscilaciones para tres longitudes y
para cuatro ángulos distintos descritos en las tablas 1, 2, 3 y 4. Obtuvimos las ecuaciones
diferenciales y desarrollamos las preguntas.

Tabla 1. Datos recolectados para la cuerda de 40 cm


Plano X-Y Tiempo en dar 3 oscilaciones (s) Tiempo
promedio
(s)
5° 3.36 3.63 3.23 3.407
10° 3.42 3.51 3.42 3.45
15° 3.69 3.62 3.42 3.577
Plano Z-Y Tiempo en dar 3 oscilaciones (s) Tiempo
promedio
(s)
5° 3.36 3.43 3.29 3.36
10° 3.43 3.42 3.36 3.403
15° 3.62 3.48 3.35 3.483
Plano X-Z Tiempo en dar 3 oscilaciones (s)
5° 2.12 2.19 2.05 2.12
10° 2.11 2 1.98 2.03
15° 2.05 1.99 2.05 2.03

Tabla 2. Datos recolectados para la cuerda de 25 cm


Plano X-Y Tiempo en dar 3 oscilaciones (s) Tiempo
promedio
(s)
5° 2.9 2.77 2.65 2.773
10° 2.77 2.83 2.77 2.79
15° 2.78 2.77 2.77 2.773
Plano Z-Y Tiempo en dar 3 oscilaciones (s) Tiempo
promedio
(s)
5° 2.77 2.9 2.84 2.837
10° 2.9 2.76 2.7 2.787
15° 2.9 2.78 2.84 2.84
Plano X-Z Tiempo en dar 3 oscilaciones (s) Tiempo
promedio
(s)
5° 1.59 1.85 1.73 1.723
10° 1.73 1.67 1.99 1.797
15° 1.66 1.79 1.91 1.787

3
Tabla 3. Datos recolectados para la cuerda de 10 cm
Plano X-Y Tiempo en dar 3 oscilaciones (s) Tiempo
promedio
(s)
5° 1.79 1.73 1.86 1.793
10° 1.85 1.92 1.85 1.873
15° 1.91 1.78 1.98 1.89
Plano Z-Y Tiempo en dar 3 oscilaciones (s) Tiempo
promedio
(s)
5° 1.79 1.79 1.8 1.793
10° 1.99 1.98 1.85 1.94
15° 1.73 1.98 1.98 1.897
Plano X-Z Tiempo en dar 3 oscilaciones (s) Tiempo
promedio
(s)
5° 0.99 0.99 0.94 0.973
10° 0.99 0.8 0.99 0.9267
15° 0.8 0.99 0.99 0.9267

Tabla 4. Respuesta de un Péndulo simple Para 5°---0.0873 rad/s


Radio de esfera= 2.75 cm Masa Puntual Masa esférica

L1(cm)= 20 M(g)= 166 g M(g)= 166 g


2
I ( kg m ) =0.000125 I ( kg m2 ) =0.00158
τ medida =0.8411 s τ medida =0.8411 s
rad rad
ω medida=7.47 ω medida=7.47
s s
τ calculada =0.898 s τ calculada =1.02 s
rad rad
ω calculada=7.00 ω calculada=6.13
s s
L2(cm)= 40 2
I ( kg m ) =¿ 2
I ( kg m ) =¿
0.000125 0.000125
τ medida =¿ 1.22 τ medida =¿ 1.22
ω medida=¿ 5.145 ω medida=¿ 5.145
τ calculada =¿ 1.2687 τ calculada =¿ 1.357
ω calculada=¿ 4.9522 ω calculada=¿ 4.629
L3(cm)= 60 I ( kg m2 ) =¿ 0.05976 I ( kg m2 ) =¿ 0.06489
τ medida =¿ 1.517 τ medida =¿ 1.517
ω medida=¿ 4.14 ω medida=¿ 4.14
τ calculada =¿ 1.55 τ calculada =¿ 1.62
ω calculada=¿ 4.043 ω calculada=¿ 3.877

4
Tabla 5. Respuesta de un Péndulo simple Para 10° 0.1745 rad/s
Radio de esfera= 2.75 cm Masa Puntual Masa esférica
L1(cm)= 20 M(g)= 166 g M(g)= 166 g
I ( kg m2 ) =0.000125 I ( kg m2 ) =0.00158
τ medida =0.8411 s τ medida =0.8411 s
rad rad
ω medida=7.47 ω medida=7.47
s s
τ calculada =0.898 s τ calculada =1.02 s
rad rad
ω calculada=7.00 ω calculada=6.13
s s
L2(cm)= 40 M(g)= 166 M(g)= 166
I(kg m2)= 0.00158 I(kg m2)= 0.00158
τ(medida)= 1.22 s τ(medida)= 1.22 s
ω(medida)= 5.13 rad/s ω(medida)= 5.13 rad/s
τ(calculada)= 1.27 s τ(calculada)= 1.35 s
L3(cm)= 60 I ( kg m2 ) =¿ 0.05976 I ( kg m2 ) =¿ 0.06489
τ medida =¿ 1.51 τ medida =¿ 1.51
ω medida=¿ 4.16 ω medida=¿ 4.16
τ calculada =¿ 1.55 τ calculada =¿ 1.62
ω calculada=¿ 4.043 ω calculada=¿ 3.877

Tabla 6. Respuesta de un Péndulo simple Para 15° 0. 2618 rad/s


Radio de esfera= 2.75 cm Masa Puntual Masa esférica
L1(cm)= 20 M(g)= 166 g M(g)= 166 g
I ( kg m2 ) =0.000125 I ( kg m2 ) =0.00158
τ medida =0.8533 s τ medida =0.8533 s
rad rad
ω medida=7.36 ω medida=7.36
s s
τ calculada =0.898 s τ calculada =1.02 s
rad rad
ω calculada=7.00 ω calculada=6.13
s s
L2(cm)= 40 2
I ( kg m ) =¿ 2
I ( kg m ) =¿
τ(medida)= 1.21 s τ(medida)= 1.21 s
ω(medida)= 5.20 rad/s ω(medida)= 5.20 rad/s
τ(calculada)= 1.27 s τ(calculada)= 1.35 s
ω(calculada)= 4.95 rad/s ω(calculada)= 4.62 rad/s
L3(cm)= 60 I ( kg m2 ) =¿ 0.05976 I ( kg m2 ) =¿ 0.06489
τ medida =¿ 1.53 τ medida =¿ 1.53
ω medida=¿ 3.95 ω medida=¿ 3.95
τ calculada =¿ 1.55 τ calculada =¿ 1.62
ω calculada=¿ 4.043 ω calculada=¿ 3.877

5
Tabla 7. Respuesta de un Péndulo simple Para 30° 0.5236 rad/s

6
Radio de esfera= 2.75 cm Masa Puntual Masa esférica
L1(cm)= 20 M(g)= 166 g M(g)= 166 g
I ( kg m2 ) =0.000125 I ( kg m2 ) =0.00158
τ medida =0.8622 s τ medida =0.8622 s
rad rad
ω medida=7.29 ω medida=7.29
s s
τ calculada =0.898 s τ calculada =1.02 s
rad rad
ω calculada=7.00 ω calculada=6.13
s s
L2(cm)= 40 M(g)= 166 M(g)= 166
I(kg m2)= I(kg m2)=
τ(medida)= 1.26 s τ(medida)= 1.26 s
ω(medida)= 5.97 rad/s ω(medida)= 5.97 rad/s
τ(calculada)= 1.27 s τ(calculada)= 1.35 s
L3(cm)= 60 I ( kg m2 ) =¿ 0.05976 I ( kg m2 ) =¿ 0.06489
τ medida =¿ 1.51 τ medida =¿ 1.51
ω medida=¿ 4.16 ω medida=¿ 4.16
τ calculada =¿ 1.55 τ calculada =¿ 1.62
ω calculada=¿ 4.043 ω calculada=¿ 3.877

PREGUNTAS

1. Encuentre la ecuación diferencial de movimiento, linealizada, para θ ( 0 )=θ 0 y θ́ ( 0 ) =0 .


Asuma parámetros concentrados. Obtenga expresiones para la posición θ ( t ) , la
velocidad θ́ ( t ) y la aceleración θ́(t ) . Grafique los resultados, utilizando Excel. Para
0 ≤t ≤100 s .
Podemos encontrar la ecuación diferencial de movimiento a partir de la energía total del sistema o
aplicando la ley de Newton:

y
Ilustración 1. Péndulo simple

En donde l será la longitud del hilo y J0 el momento de inercia de masa con respecto al eje z. el
desplazamiento estará representado por θ , el par de torsión de restauración es mgl sen θ , de
este modo la ecuación de movimiento es:

J 0 θ́+mgl sen θ=0

7
El resultado es una ecuación diferencial no lineal de segundo grado. Como para este trabajo
consideramos que los desplazamientos angulares son pequeños el sen θ ≈ θ . Nos queda como
resultado:
J 0 θ́+mglθ=0 Con esto obtenemos las raíces del polinomio que
se utilizaran para la solución final de la ecuación
mgl diferencial. Estas raíces serán representas la
θ́+ θ=0 frecuencia natural del sistema:
J0

J 0= J́ + ml
2
ω n=
√ g
l

Y obtenemos:
Para una masa puntual tenemos lo siguiente
θ ( t ) =C1 sen ωn t+C 2 cos ωn t
J́ =0
2 Por medio de las condiciones de frontera
J 0=ml θ ( 0 )=θ 0 y θ́ ( 0 )=0 , conseguimos las
La ecuación seria:
constantes:
g
θ́+ θ=0 θ ( 0 )=C 1 sen ω n ( 0 ) +C2 cos ω n ( 0 )=C 2
l
Para resolver esta ecuación diferencial un
C2 =θ ( 0 )
polinomio característico: Derivando
g θ́ ( t ) =ω n C 1 cos ωn t−ωn C2 sen ωn t
P ( m) =m2+
l
2 g θ́ ( 0 )=ωn C1 cos ω n ( 0 )−ω n C 2 sen ω n ( 0 )=ω n C 1
m + =0
l θ́ ( 0 )
C1 = =0
m=±
g
l √
i
ωn

Las ecuaciones resultantes para posición, velocidad y aceleración del sistema son las siguientes:

θ ( t ) =θ0 cos ω n t
θ́ ( t ) =−ωn θ0 sen ω n t
2
θ́ ( t ) =−ωn θ0 cos ω n t

Resultados

Tabla 2. Datos recolectados


Resorte Tiempo en dar 3 oscilaciones Tiempo promedio δ usada
1 2.03 s 1.99 s 2.06 s 2.03 s 3 cm
2 2.83 s 2.96 s 2.97 s 2.92 s 3 cm
3 1.97 s 1.94 s 1.92 s 1.94 s 3 cm
1-3 2.95 s 2.97 s 2.96 s 2.96 s 5 cm
2-3 3.87 s 3.81 s 3.94 s 3.87 s 3 cm

Tabla 3. Periodos y Frecuencias Naturales

8
Resorte Masa (Kg) τ exp τ teor ω nexp ω nteor Eτ Eω n

k1= 1.902 kg 0.68 s 0.73 s rad rad 6.85 8.1


9.24 8.55
N s s
139.23
m
k2= 1.902 kg 0.97 s 1.08 s rad rad 10.2 11.3
6.48 5.82
N s s
64.35
m
k3= 1.902 kg 0.65 s 0.73 s rad rad 10.96 12.3
9.67 8.61
N s s
141.0
m
K13=70 1.902 kg 0.99 s 1.03 s rad rad 3.88 4.6
6.35 6.07
N s s
.0
m
k23= 1.902 kg 1.29 s 1.30 s rad rad 0.77 1.04
4.87 4.82
N s s
44.2
m

Tabla 4. Cálculos pertenecientes a la tabla 3


n −1 1 t 2π
( )
k eq = ∑
i=1k
1
i
τ exp = =
fn 3
ω nexp =2 π f n=
τ exp
1 1 −1
2π rad
(
k eq 13= +
k1 k3 ) τ exp = =
t 2.03
=0.68 s
ω nexp =
0.68

=9.24
s
rad
1 1 −1 3 3 ω nexp 2 =
(
k eq 13= +
139.23 141.0 ) τ exp 2= =
t 2.92
3 3
=0.97 s
0.97

=6.48
s
rad
N ω nexp 3 = =9.67
k eq 13=70.0 1.94 0.65 s
m τ exp 3= =0.65 s
3 2π rad
ω nexp 4= =6.35
−1 2.96 0.99 s
1 1
(
k eq 23= +
k2 k3 ) −1
τ exp 1−3=
3.87
3
=0.99 s
ω nexp 5 =

1.29
=4.87
rad
s
1 1 τ exp 3= =1.29 s
(
k eq 23 = +
141.0 64.35 ) 3
N
k eq 13=44.2
m
2π ¿ teor−exp∨ ¿ ∗100
ω nteorica =
k
m√ τ teor =

√k
m
error =¿
teor



139.23 rad Para %Eτ
ω n1te = =8.55 τ teor 1= =0.73 s
1.902 s 8.55 100∗¿ 0.73−0.68∨ ¿ =6.85
2π 0.73
ω n2te =

64.35
1.902
=5.82
rad
s
τ teor 2=
5.82
=1.08 s err =¿

9
rad τ = 2 π =0.73 s 100∗¿1.08−0.97∨ ¿ =10.2
ω n3te =

141.0
1.902
=8.61
s
teor 3
8.61
2π err 2 =¿
1.08

ω n13te =

70.0
1.902
=6.07
radτ teor 13=
s
6.07

=1.03 s
100∗¿ 0.73−0.65∨ ¿ =10.9
=¿
0.73
radτ teor 23= 4.82 =1.30 s

44.2 err 3
ω n23te = =4.82 100∗¿1.03−0.99∨ ¿ =3.88
1.902 s 1.03
err 4 =¿
100∗¿1.30−1.29∨ ¿ =6.85
1.29
err 5=¿

Para Eω n

100∗¿ 8.55−9.24∨ ¿ =8.1


8.55
err =¿
100∗¿5.82−6.48∨ ¿ =11.3
5.82
err 2 =¿
100∗¿ 8.61−9.67∨ ¿ =12.3
8.61
err 3=¿

100∗¿6.07−6.35∨ ¿ =4.6
6.07
err 4 =¿
100∗¿ 4.82−4.87∨ ¿ =1.04
4.82
err 5=¿

2. Calcule la frecuencia natural, el periodo del movimiento y la frecuencia natural


angular de oscilación.
Está presente en la tabla de 4, 5, 6 y 7.
Presentaremos algunos cálculos pues la mayoría de ellos son similares, los de 20 cm están a
continuación:

10
1 t
τ exp = =
fn 3
t 2.5233
ω nteorica =
√ g
l
τ exp = = =0.8411 s
3 3
t 2.5233
τ exp 2= = =0.8411 s
ω n1te =

9.81


0.2
=7.00
rad
s
3 3 τ teor =
τ exp 3=
2.56
3
=0.8533 s

√g
l
ω nexp =2 π f n= 2π
τ exp τ teor 1= =0.898 s
7.00
2π rad
ω nexp = =7.47
0.8411 s
2π rad
ω nexp 2 = =7.47
0.8411 s
2π rad
ω nexp 3 = =7.36
0.8533 s

3. Comparamos los resultados teóricos con los experimentales. Explique la diferencia.


Los resultados teóricos dan más bajos que los experimentales tanto para los datos de masa esférica
como los datos de masa puntual. Esto se debe a que existen ciertos errores de medición y de
cálculos, además del error humano en la colocación del Angulo que hace más inexactos los datos
experimentales.

4. Obtuvimos la ecuación diferencial linealizada con respecto a la posición de equilibrio


estático, pero ahora consideramos la masa como una esfera, medimos el diámetro de la
esfera y calculamos su momento de inercia. Repetimos los puntos 2 y 3.
Análisis para masa esférica

J O θ́+mglθ=0 , con condiciones inciales θ ( 0 )=C 1 , θ́ (0)=0


Aplicando transformada de Laplace y desarrollando la ecuación diferencial se obtiene:

θ ( t ) =C1 cos ω n t
Donde:

θ ( 0 )=C 1

ω n=
√ mgl
JO
2 2 2
J O= m R +m (l+ R )
5

11
Los cálculos son los siguientes y están colocados en las tabas 4, 5, 6, 7:
2π rad
ω nexp 4= =7.29
0.8622 s
2.5866
τ exp 4 = =0.8622 s
3


mgl
ω n 4te=
2 2 2
mr +m ( l+ r )
5


9.8∗0.20
ω n 4te= =6.13
2 2 2
(0.0275) + ( 0.2+0.0275 )
5


τ teor 2= =1.02 s
6.13
Los resultados teóricos al igual que en la pregunta 3 dan más bajos que los experimentales para los
datos de masa esférica. Puede considerarse que esto se debe a que ahora estamos trabajando con
datos más exactos.

12
CONCLUSIÓN
El movimiento oscilatorio de un péndulo simple se puede ajustar a un modelado a través de la
segunda ley de Newton y esto es lo que hemos hecho, además tomamos en cuenta el momento de
inercia que este tendrá ya sea como masa puntual o masa esférica, una vez esto se tomó en cuenta
valores de frecuencia natural y periodo de tiempo calculado como medidos con la finalidad de
observar los porcentajes de errores que nuestras mediciones presentaron en el laboratorio
experimental realizado, asimismo con estos datos se pudo determinar una ecuación para la posición
de nuestra masa del péndulo en función de una amplitud inicial que fue un ángulo que le aplicamos
y en función de la frecuencia natural obtenida mediante cálculos, derivando esta expresión se pudo
determinar tanto la velocidad como la aceleración de nuestro sistema masa péndulo, a través del
Software Matlab procedimos a realizar un sistema en el dominio de la frecuencia y un Script para
calcular el comportamiento de la posición, velocidad y aceleración del sistema.

Omar Rivera 8-914-656

En esta experiencia se estudió el comportamiento de un péndulo simple con diferentes condiciones


iniciales y longitudes de cuerda. Se pudo aprecia que el mismo cuenta con un movimiento
oscilatorio el cual puede ser asemejado al movimiento de un sistema masa-resorte sin amortiguador.
De esta forma se puede afirmar que todos los sistemas mecánicos que se observan a diario pueden
ser modelados a un sistema masa-resorte, siendo este un modelo base para los estudios, el cual es
una forma simple para el estudio de vibraciones deseado. Por el otro lado, también se observó que
el comportamiento de este sistema, en términos de su frecuencias naturales y períodos, no depende
de las condiciones iniciales, sino de la longitud de la cuerda. Prueba de esto es que los tiempos
medidos para completar las 3 oscilaciones eran relativamente cercanos para una misma longitud de
cuerda y no cambiaban conforme se aumentaran los grados de posición inicial. El período tomado
para completar 3 oscilaciones se vio que aumentan conforme aumenta la longitud de la cuerda,
debido a que, al aumentar la longitud, la masa tendrá un recorrido más largo para poder llegar
nuevamente al punto de inicio. Por último, los comportamientos obtenidos por los análisis de
masas pntuales y masas esféricas fueron relativamente parecido. Esto indica que el estudio de una
masa esférica como una masa puntual es una aproximación bastante confiable si solo se busca
conocer un comportamiento aproximado y no exacto.
Jesús Rodríguez 8-908-867

Un sistema de péndulo- masa depende la gravedad y longitud de la cuenta siempre y cuando no se


le aplique ninguna fuerza inicial, pero también depende de como afecte el momento de inercia de la
figura de la masa. Dependiendo del tipo de sistema la ecuación puede ser fácil o difícil de resolver y
también llegar a ser más exacta, pues podría resultarnos lineal o no lineal. Las frecuencias naturales
no son afectadas por las posiciones iniciales. Este tipo de sistema al ser oscilaciones se modelan
matemáticamente con senos y cosenos y al cambiar las longitudes de la cuerda cambia el periodo.
Las herramientas como Excel o Matlab pueden ayudarnos a modelar estos sistemas.

Ednita González 9-752-2080

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

- Singiresu S. Rao. Vibraciones mecánicas 5ta Edición. México: PEARSON, (2012).


- R. G. Budynas y J. Keith Nisbeth, Diseño en Ingeniería Mecánica de Shigley. 8va edición.
México: The McGraw-Hill 2008

13