Universidad Nacional del

Altiplano
FACULTAD DE MECANICA ELECTRICA, ELECTRONICA Y SISTEMAS

escuela profesional ingeniería mecánica

eléctrica

Cinemática y dinámica tridimensional

del cuerpo rígido
Curso : DINAMICA
Presentado por:
 BRAYAN JAVIER CHIPANA ZAPANA
 JUAN REY AYNA HUANCA
 ROMARIO SUAÑA LUJANO
 ABRAHAM

Docente :

Semestre : III - Tercero

Puno – Perú

1
2017

2
 CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RÍGIDO

OBJETIVOS

 Analizar la cinemática de un cuerpo sometido a rotación alrededor de un eje o

punto fijo y movimiento plano general.

 Analizar el movimiento relativo de un cuerpo rígido mediante ejes trasladantes y

rotatorios.

1. INTRODUCCIÓN

En el presente documento se desarrollará el análisis con respecto a la cinemática

tridimensional de un cuerpo rígido:

 Rotación alrededor de un eje fijo.

 Derivada con respecto al tiempo de un vector medido con respecto a un sistema
fijo a un sistema trasladante-rotatorio.
 Movimiento general
 Análisis del movimiento relativo por medio de ejes trasladantes y rotatorios.

2. MARCO TEORICO

1.1.ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje o punto fijo, la distancia r del punto
de una partícula localizada en un cuerpo es la misma en cualquier posición del
cuerpo. Entonces la trayectoria de la partícula queda en la superficie de una
esfera de radio r con su centro en un punto fijo. (HIBBELER, 2010)
Figura 1: Ejemplo de movimiento de rotación alrededor de un eje fijo.

Teorema de Euler

Este teorema nos dice que cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un punto
fijo, toda posición del cuerpo se puede obtener a partir de cualquier otra posición
mediante una sola rotación en torno a un cierto eje que pasa por dicho punto fijo.

Rotaciones finitas (no son vectores)

Del teorema de Euler se deduce que el movimiento durante un intervalo de
tiempo
∆t de un cuerpo rígido que tenga un punto fijo puede considerarse que es una
rotación ∆θ en torno a un cierto eje.
Ejemplo:
Tomemos un libro y establezcamos un sistema de coordenadas como se ve en la
figura. Sean ∆θ =90 i y ∆θ =90 j. La rotación ∆θ + ∆θ da como resultado lo
x y x y
siguiente:

Figura 2: rotación finita

En cambio la rotación ∆θy+ ∆θx da como resultado lo siguiente:

Figura 3: rotación finita

Es evidente que las posiciones finales no coinciden y la suma de las rotaciones

depende del orden en que se escriban lo que finalmente da como resultado:

∆���+ ∆��� ≠ ∆���+ ∆���

(HIBBELER, 2010)
Por lo tanto, las rotaciones finitas no son vectores.

Rotaciones infinitesimales

Estas rotaciones pueden considerarse como vectores, porque se pueden sumar

vectorialmente de cualquier manera. Para demostrarlo, con el fin de simplificar,
consideremos que el cuerpo rígido mismo sea una esfera a la cual se le
permite girar con respecto a su punto central fijo O. Si se efectúan dos rotaciones
infinitesimales d θ 1 + d θ 2 con el cuerpo, se ve que el punto P se mueve a lo

largo de la trayectoria (d θ 1 + d θ 2) × r y termina estando en P’. Como el producto

vectorial obedece a la ley distributiva, por comparación, (d θ 1 + d θ 2) × r = (d θ
2 + d θ 1) × r. Por lo tanto, las rotaciones infinitesimales d θ son vectores, porque
esas cantidades tienen tanto magnitud como dirección, para las cuales el orden de
la suma (vectorial) no es importante, es decir, (d θ 1 + d θ 2) = (d θ 2 + d θ 1).
(HIBBELER, 2010)
 Figura 4: Rotaciones infinitesimales

Velocidad angular

Si el cuerpo se somete a una rotación angular dθ alrededor de un punto fijo, su

velocidad angular está dada por:

Figura 5: grafico de eje instantáneo de rotación

 La línea
como ejeque especifica
de rotación instantáneo. de ω,dθ
la direcciónComo la cual
y ω es colineal
son con dθ
cantidades , se conoce
vectoriales, su
velocidad angular resultante es:
� = �� +
��

Aceleración angular

La aceleración angular de un cuerpo está dada por la derivada con respecto al

tiempo de su velocidad angular.

Velocidad

Con ω especificada, la velocidad en cualquier punto en un cuerpo que gira

alrededor de un punto fijo se determina por la siguiente ecuación:

Aceleración

Si en un instante dado ω y α son conocidas entonces a ecuación de la aceleración

está definida por:

1.2.DERIVADA CON RESPECTO AL TIEMPO DE UN VECTOR MEDIDO

CON RESPECTO A UN SISTEMA FIJO A UN SISTEMA
TRASLADANTE-ROTATORIO

Existen varios problemas que implican el movimiento de un cuerpo con respecto

a un punto fijo en la que la velocidad angular tiene sus componentes �� y
�

�� , y
�
en el caso que se quiera encontrar la aceleración angular con respecto al tiempo y
con respecto al punto base.
 El vector � está definido como una ecuación derivada con respecto al tiempo a
referencia al punto base, y su derivada con respecto al tiempo a referencia al
punto
fijo por lo tanto el vector � = �� � + �� �� + �� el vector � va a
tener sus componentes en �, �, �.

Cuando la derivaba con respecto al tiempo del vector � se considera con respecto

al marco de referencia fija, las direcciones de �, �, � cambian debido a la rotación

de Ω de los ejes y debido a su traslación.

� = �� � + �� � + �� � + �� � +

��� + �� �
Una vez que se derivó el vector � respecto al tiempo, se considera la derivada

del
vector unitario que es la dirección del cambio con respecto al tiempo, el cambio
de �� es tangente a la trayectoria descrita por la punta de flecha de � a

medida que
� se oscila a la rotación��.

� = (�)��� + �

�

Figura 6: rotación y oscilación en un determinado tiempo.

1.3.MOVIMIENTO GENERAL

En la figura se muestra un cuerpo sometida a movimiento general en tres

 dimanaciones,
��. El punto Aeltiene
cual un
tiene una velocidad
movimiento a� , el �
�� yangular y una aceleración
movimiento angular
de cualquier otro
punto
B se halla por medio de un análisis de movimiento relativo (sistema de
coordenadas trasladante). (HIBBELER, 2010)
 Figura 7: eje instantáneo de rotación.

Como el cuerpo es rígido, el movimiento del punto B medido por un observador

localizado en A es por lo general el mismo que la rotación del cuerpo respecto de
un punto fijo. Este movimiento relativo se define como:

��/� = 𝝎 ×

��/�

�� /� = �× �� /� + �× ( � × �� /� )
Para ejes trasladantes, los movimientos relativos se relacionan con los
movimientos absolutos, es decir:

�� = ��� +

��/�

�� = �� +

��/�
La velocidad y aceleración absolutas respecto al punto B quedan determinadas
por:
 Tener presente que � mide el cambio tanto de magnitud como de dirección de

��.

1.4.ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO POR MEDIO DE EJES

TRASLADANTES Y ROTATORIOS

Una manera general de analizar un movimiento tridimensional es ubicar un

marco
�,se�, �.
va a determinar los movimientos de un
En el cual el cuerpo requiere doseje � Y � �,
de referencia
puntos que�,
se � en los que
encuentran
separados en
un mecanismo para definir el movimiento relativo de dos partículas que se
mueven a lo largo de una trayectoria en rotación. (HIBBELER, 2010)
En la figura 2 los puntos Ay B están visto desde el punto fijo (X, Y, Z) se
encuentran separados mediante los vectores de posición �� y �� ; el punto

A es
considerado punto base la cual se traslada y gira con respecto al punto fijo.
En el punto A se considera la velocidad y la aceleración, así también la velocidad
angular y aceleración angular que son medidos desde el punto fijo también
pueden ser expresados con componentes cartesianos. (HIBBELER, 2010)

Figura 8: movimientos relativos.

Posición. - la posición de � es la suma vectorial de la posicion � mas la

posición
relativa
�� = �� +

��/�
Velocidad. - Se obtiene derivando la posición con respecto al tiempo y la
velocidad relativa e medida entre dos puntos, se tiene que:

��/� = (��/� ) + � × ��/� = (��/� )

���

+ � × ��/�
���
Por lo tanto:
�� = �� + � × ��/� + (��/�

)
���
Aceleración. - así como se determinó la velocidad mediante la derivada de la
posición para obtener la aceleración tenemos que derivar la velocidad.
El cuarto termino que es a velocidad relativa es:
�
(��/� ) = (��/� ) + � × (���/� ) = (��/� ) +
�� ��� ��� ��� ���
� × (��/� )
���

por lo tanto, la ecuación completa de la aceleración es:

�� = �� + � × ��/� + � × (� × �� ) + �� × (��/� ) +
���

(��/� )
���

�
Rotación alrededor de un punto fijo:

Cuando un cuerpo gira alrededor de un punto fijo O, entonces los puntos en el

cuerpo siguen una trayectoria que queda en la superficie e una esfera con su centro
en O. Ver figura

Figura 9: rotación alrededor de un punto fijo.

Como la aceleración angular es un cambio con respecto al tiempo de la velocidad

angular, entonces es necesario tener en cuenta los cambios de magnitud y
dirección de w cuando se determine su derivada con respecto al tiempo. Para
hacer esto, a menudo se especifica la velocidad angular en función de sus
movimientos componentes, de modo que la dirección de algunos de estos
componentes permanezcan constantes con respecto a ejes rotatorios x,y,z. si
este es el caso,

entonces la derivada con respecto al eje fijo puede determinarse con � = ( �) ��� +

ΩΧ�

Una vez conocidas � y ��, entonces pueden determinarse la velocidad y aceleración

de cualquier punto P del cuerpo.
Movimiento general

Si el cuerpo experimenta movimiento general, entonces el movimiento de un

punto B del cuerpo puede relacionarse con el movimiento de otro punto A
mediante un análisis de movimiento relativo, con ejes trasladantes fijos en A.

Análisis del movimiento relativo por medio de ejes trasladantes y rotatorios

El movimiento de dos puntos A y B de un cuerpo, una serie de cuerpos

conectados, o cada punto localizado en dos trayectorias diferentes, puede
relacionarse por medio de un análisis de movimiento relativo con ejes rotatorios y
trasladantes en A.

Cuando se cambios
cuenta los aplican las
de ecuaciones
magnitud y para de ����
determinar
dirección y a� , )es importante
, (� �/� ��� , Ω, Ω���
tener en

cuando se consideran sus derivadas con

respecto al tiempo para determinar �� , a� , (��/� )��� , (a�/� )��� Ω,
Ω��� . Para hacer esto de manera correcta debemos utilizar la ecuación:
DINÁMICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RÍGIDO

Movimiento de traslación pura:

Se presenta un movimiento de traslación pura cuando el cuerpo c a m b i a d e
p o si c i ón sin cambiar su orientación, es decir, todos los puntos del cuerpo s u f r
e n e l mismo d e s p l a z a m i e n t o a medida que transcurre el tiempo. De
acuerdo con la figura 4. (HIBBELER, 2010)

Figura 10: Traslación pura de un cuerpo rígido

Movimiento de rotación pura:

Un c u e r p o rígido posee un movimiento de rotación pura, cuando cambia su
orientación mientras se mueve de tal forma q u e todas l a s partículas que lo
conforman describen trayectorias circulares con centro en el eje de rotación. Como
se muestra e n la figura 5.

Figura 11: Rotación pura de un cuerpo rígido.

Movimiento combinado de traslación y rotación:

Un cuerpo r í g i d o p u e d e tener d o s movimientos s i m u l t á n e o s
uno d e t r a s l a c i ó n y o t r o d e rotación, es decir, e l movimiento más
g e n e r a l de un c u e r p o r í g i d o , s e puede considerar como una c
o m b i n a c i ó n de traslación y rotación.
 Como s e observa en la figura 1 2 , el movimiento del cuerpo a l pasar de la
posición (1) a la posición (2), se puede considerar como una traslación del
centro de masa y una rotación alrededor de un eje que pasa a través d e l
centro de masa.

Figura 12: Movimiento de traslación y rotación

Torque de una fuerza respecto a un punto (ø):

Como es sabido, una fuerza F que actúa sobre un cuerpo rígido se puede
descomponer en sus componentes rectangulares Fx , Fy y Fz , que miden la
tendencia de la fuerza a desplazar el cuerpo en las direcciones x, y y z,
respectivamente. También se sabe q u e , si a un c u e r p o r í g i d o se le aplica
una fuerza, e s t a tiende a imprimirle tanto u n movimiento de traslación como de
rotación, alrededor de un eje que pasa por un punto del cuerpo rígido, tal como O
en la figura
13. (HIBBELER, 2010)

Figura 13 : Torque de la fuerza F respecto al punto O.

 La tendencia de una fuerza F a imprimirle un movimiento de rotación a un
cuerpo rígido alrededor de un punto, se mide mediante el concepto de momento
o torque. En otras palabras, el torque es una medida de la cantidad de rotación que
una fuerza tiende a imprimirle a un cuerpo rígido, respecto a un punto.

Para definir esta cantidad física, se considera la fuerza F que actúa sobre el cuerpo
rígido de la figura 4.5. Necesariamente, el efecto de rotación del cuerpo rígido
alrededor de un eje que pasa por el punto O, depende de la magnitud, dirección y
punto de aplicación de la fuerza.

Se define el momento o torque τ de la fuerza F, respecto al punto O, como el

producto cruz o vectorial d e los vectores r y F en ese orden, es decir,

τo ≡ r × F.

Otra forma de obtener el sentido de rotación en el caso de rotación en un plano, es

mediante la regla de la mano d e r e c h a , que consiste en lo siguiente: se coloca
la mano abierta paralelamente al vector posición y luego se cierra en sentido
del ángulo menor formado por los vectores r y F. Procediendo de esta forma, el
pulgar apunta en el sentido de τo , que para el caso de la figura 6 apunta
perpendicularmente hacia la hoja.

Como en tres dimensiones el vector posición está d a d o en c o m p o n e n

t e s rectangulares por r = xi + yj + zk y el vector f u e r z a p o r F = Fx i + Fy
j + Fz k, se puede determinar el torque de la fuerza, r e s p e c t o a un eje que
pasa por el punto O, mediante el determinante
 Resolviendo el determinante se obtiene

τo = (yFz −zFy )i + (zFx −xFz )j + (xFy −yFx

)k

Figura 14: Posiciones relativas de r, F y τo .

Expresando el torque de la fuerza F en la forma τo = τx i + τy j + τz k,

las componentes rectangulares τx,τy y τz miden l a tendencia de la fuerza a
imprimir al cuerpo rígido u n m o v i m i e n t o d e rotación a l r e d e d o r de los
ejes x, y y z, respectivamente.

En el caso particular que r y F se encuentren en el plano xy, como en la figura 8,

se tiene z =0 y Fx = 0, por lo que el torque queda expresado por:

τo = (xFy −yFx )k,

(4.2)

cuya magnitud está dada por τo = xFy − yFx y corresponde a un vector

paralelo al eje z.

Figura 15: Dirección de τ con r y F en el plano xyz

PROBLEMAS:
PROBLEMA (Nº1): En un instante dado, el bloque deslizable A tiene la velocidad y la
aceleración mostradas. Determine la aceleración del bloque B y la aceleración angular del
eslabón en este instante.

SOLUCION: primeramente, hallamos la velocidad.

VB= VA+ VB/A VB/A=� A/B *r A/B

-VBj=-1.5j+((- � A/B k*(0.3cos45+0.3sen45) j )

-VBj= -1.5j + 0.212 � ABj + 0.212 � ABi

0 = -1.5j +0.212� AB ……………(1) de 1 obtenemos: � AB =7.07 rad/s

-VB =-0.212 � AB ………………….. (2)

Reemplazamos la velocidad angular (� AB) en (2)

VB =1.5 m/s

ahora vamos hallar la aceleración de B.

a a a a
B = A + B/A B/A =��� × �B/A − (ωAB)2 �� B

-aBj = 16i - ��� k ×(0.212I + 0.212j) - (7.07)2 (0.212I + 0.212j)

-aBj =16i – 0.212 ��� j + 0.212 ��� I – 10.6i – 10.6j

0 = 16 + 0.212 ��� – 10.6……….. (1) de esta ecuacion obtenemos: ��� = - 25.47 rad/s

-aB = - 0.212 ��� – 10.6………..…(2)

Ahora lo reemplazamos (1) en (2)

aB = - 5.2 m/�2……..RESPUESTA
 PROBLEMA(Nº2): El motor M comienza a girar con una razon angular de 𝝎 =
�(� − ⅇ )rad/s donde � esta en segundos. Si las poleas y el ventilador tienen
−�
radios
mostrados, determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracion del punto P sobre el
aspa del ventilador cuando � = �. �� ¿Cuál es la rapidez maxima de estepunto?

Solución: Aceleración en el punto P.

a) Velocidad ��� = �� + ��

���
� = 4(1 − � −� ) ��� = �� + �2�
×

����
����
�(0.5�) = 4(1 − � −0.5 ) �
���� ���
���
��� = � + ��
�(0.5�) = �� = 16 ������(242)
�
1.57 ���
��
�
Velocidad angular de todos los puntos

Nos pide la velocidad lineal del punto P.

�

Por Pitágoras: �
� � �= �.
�� = 38.72 ����

� ��� = �� + ��
�
�
�
��� = × 16 ���
� ��� = √(139.43 )+ (38.72
��� 2 � 2
1.57 �������
�� ���2 )
����
2
�
 �����

���(0.5����) ����� ���(0.5����) = ���

��� ��
= 22015 52.26
� b)
�� �

Derivando obtendremos aceleración angular. 4

� = 4 − 4�−� � = 4 − ��
� = 0 − 4�
−� �= 0
���

� = 4�−3 �� = 4 � ��
× 16���6 � ���
��
�

�
�������

�
��(0.5����
) = 2.42 �� = 64 ����…RESPUESTA
�
����

17
 PROBLEMA (Nº3):

En la figura, una masa de 400g cuelga de una cuerda de radio R=15cm. Cuando se suelta
desde el reposo, la masa tarda 6.5seg en caer 2.0m. Calcular el momento de la inercia de
la cuerda.

DATOS

m = 400g =0.4Kg
R= 15cm =0.15m

T=6.5s

X=2.0m

Solucion:

Diagrama de fuerzas respecto al eje “Y” Ecuación de cinemática lineal

1
1
∑ �� = ���
� = �0 + �0 � + ��2
���
�� − �� =
�
2
�� 2
2
�� − � = 2=0+0+

���
1
2=
−� = ������
− �� 2
2
1
2=
�� 2
� = �� − � ���
….. 2
��
� = 0.094 −2…………..
(A) (B)
�

Reemplazamos ecuación B en A

� = �� −
�

���
 Por torque paso 1: Por torque paso 2:
� = (0.4)(9.81) − (0.4)(0.094)

�8= F = 3.88� � = �� � = ��

Resolvemos "�" ��� =

�
�=
��
�
0.09 ��� =

��
𝑇�
= �
�
� = (3.88)(0.15)
� =� �
0.15 � 0.631169

� = 0.631164 ���2 � = 0.924007���2…RESPUESTA

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PROBLEMA (Nº4): El brazo BCD en forma de L gira alrededor de Z con una
velocidad angular constante w1 de 5rad/s. Se sabe que el disco de 150mm de radio gira
alrededor de BC con una velocidad angular constante w2 de 4r ad/s:

Hallar la velocidad en A

� = ��� ����
��� � = (��1� + ��2� )���
� � � ��
=| 0 4 5| �⃑� = �(−120�5) − �(−250�5) + �(150�4) [ ]
150 120 0 ���

𝑚𝑚
( )
� = −600� + 750� − 600� [ ����
��� ]…RESPUESTA

19
3. REFERENCIAS

Libros:

 R.C. HIBBELER, “Ingeniería Mecánica Dinámica,” Decimosegunda Edición.

Editorial Pearson Education. 2010.

Reportes Técnicos:

 http://es.scribd.com/doc/13155148/TEMA-I-CINEMATICA-DE-CUERPO-
RIGIDO

 http://ewhighered.mcgraw-
hill.com/sites/dl/free/6071502612/872713/beer_dinamica_9e_capitulo_muestra.p
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