LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

Trabajo Autónomo 2
Modelos Lineales y no Lineales
Nombre: Adriano Arenas Paralelo: 403

Fecha: 21 de mayo, 2018

Objetivos:

Objetivo General
 Familiarizar al estudiante con la obtención de modelos matemáticos no lineales y su respectiva
linealización.

Objetivos Específicos
 Reforzar conceptos básicos sobre modelamiento.
 Obtener parámetros del modelo no lineal directamente del sistema.
 Reforzar conocimientos de linealización obtenidos en clases teóricas.

Procedimiento (36 puntos)

Recuerde realizar las gráficas desde la ventana de comandos de Matlab; incluya títulos,
leyendas, cuadrículas y labels en todas las gráficas solicitadas.

Identificar la entrada y salida del La entrada del sistema es el voltaje de entrada,

sistema.
Escribir las ecuaciones lineales.
mientras que la salida del sistema es la velocidad
angular del motor.
𝐽𝑚 ∗ 𝜃(𝑡) − 𝑏𝑚 ̈ ∗ 𝜃(𝑡)
̇
𝑑𝑖
𝑉𝑓 (𝑡) = 𝑅𝑓 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐿𝑓 ∗
𝑑𝑡
𝑇(𝑡) = 𝐾𝑡 ∗ 𝑖(𝑡) ∗ 𝑖𝑜𝑝

Escribir las ecuaciones no 𝑉𝑓 = 𝑉𝑖𝑛 2 (𝑡)

lineales.
Determinar puntos de operación 𝑉𝑓𝑜𝑝 = 50𝑉
para todas las variables. 𝐿𝑑𝑖
𝑉𝑓𝑜𝑝 = 𝑅𝑓 ∗ 𝑖𝑝. 𝑜 +
𝑑𝑡
50 = 10 ∗ 𝑖𝑝. 𝑜
𝑖𝑝. 𝑜 = 5𝐴
𝑇(𝑡) = 𝐾𝑡 ∗ 𝑖(𝑡) ∗ 𝑖𝑜. 𝑝
𝑇𝑜𝑝 = 106 ∗ 5 ∗ 0,03 = 1,56 𝑁𝑚
Linealización.
(Pegue una captura de pantalla del
script y del resultado obtenido)

Función de transferencia
ω(s)/Vin(s).

Imagen del diagrama de bloque

utilizado para el modelo lineal.

Imagen del diagrama de bloque

utilizado para el modelo no
lineal.

Para la variación del 10%

Gráfica comparando la salida de
ambos sistemas, utilice el
comando plot.
Ambas señales deben estar en la
misma figura y en la misma gráfica,
es decir superpuestas.
Gráfica comparando la entrada
de ambos sistemas, utilice el
comando plot.
Ambas señales deben estar en la
misma figura y en la misma gráfica,
es decir superpuestas.

Para la variación del 50%

Gráfica comparando la salida de
ambos sistemas, utilice el
comando plot.
Ambas señales deben estar en la
misma figura y en la misma gráfica,
es decir superpuestas.

Gráfica comparando la entrada

de ambos sistemas, utilice el
comando plot.
Ambas señales deben estar en la
misma figura y en la misma gráfica,
es decir superpuestas.