Zegarra Medrano, Jhamad Raild

BIBLIOTECA DIGITAL - DIRECCIÓN DE SISTEMAS DE INFORMÁTICA Y COMUNICACIÓN
UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO FACULTAD DE

INGENIERIA
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA

MECANICA
TESIS
PARA OBTENER EL TITULO DE INGENIERO MECANICO
SINTESIS DE UN MECANISMO DE 6 ESLABONES WATT I PARA UNA

PUERTA DE GARAJE LEVADIZA BASCULANTE DE DOS MUELLES
AUTOR:
Br. ZEGARRA MEDRANO JHAMAD RAILD
ASESOR:
Mg.Ing. LEON LESCANO EDWARD JAVIER
TRUJILLO-PERU
2017
Esta obra ha sido publicada bajo la licencia Creative Commons Reconocimiento-No Comercial-Compartir bajo la misma licencia 2.5 Perú.
Para ver una copia de dicha licencia, visite http://creativecommons.org/licences/by-nc-sa/2.5/pe/
PRESENTACION
Señor decano de la facultad de ingeniería.
Señores miembros del jurado:
De conformidad con lo estipulado por el reglamento de grados y títulos de la Escuela

profesional de Ingeniería Mecánica de la Universidad Nacional de Trujillo, presento a
su consideración el presente trabajo de investigación titulado: “Síntesis de un
mecanismo de 6 eslabones Watt I para una puerta levadiza basculante de dos
muelles”.
El presente trabajo se realizó con la finalidad de obtener un mecanismo Watt I
utilizando el método de diadas estándar con pivotes fijo específicos para el movimiento
de una puerta de garaje para tres posiciones preestablecidas: puerta cerrada, puerta
semiabierta y puerta abierta. Además de ello se realizó un análisis de la ventaja
mecánica del mecanismo para varias posiciones de la puerta, así como también el
diseño y cálculo de los resortes.
Para el estudio de este mecanismo se emplearon los conocimientos que se aprendieron
en el curso Teoría de Máquinas y Mecanismos y los fundamentos de la teoría de la
investigación científica.
Trujillo, 27 de febrero del 2017

ZEGARRA MEDRANO, Jhamad Raild.
DEDICATORIA
A Dios, que, por intermedio de su divino poder, a lo largo de los años nos brindó
protección y salud a todos los integrantes de mi familia en especial a este servidor.
A mis padres, por darme la vida y reconozco el gran esfuerzo que ellos realizan para
cumplir mis anhelos y metas, además de los consejos sabios que me saben dar para
seguir adelante pese a las adversidades que nos presentan el camino de la vida.
A mis hermanas, por su comprensión y su amor fraterno que me saben brindar y el

apoyo permanente por parte de ellas.
i
AGRADECIMIENTOS
A la facultad de ingeniería, escuela ingeniería mecánica, por haberme formado

profesionalmente para poder enfrentar y resolver los desafíos de la vida.
A mis padres Don Walter Damazo Zegarra García y Doña Pierangeli Marlene
Medrano Valle, porque ellos son y seguirán siendo un ejemplo a seguir, gracias por
sus sabios consejos, también por haber inculcado valores morales y así crecer no solo
como profesional sino también como persona, mi padre por su gran esfuerzo que
realiza cada día para poder sacar a su familia adelante y hacernos saber que el estudio
es primordial en la vida.
A el Ing. Javier Leon Lescano, por su paciencia y comprensión, que supo brindar
para poder elaborar la tesis, y por compartir su conocimiento en la materia para
cumplir con los objetivos en la tesis.
A mis hermanas, por sus consejos y motivarme en ser mejor persona cada día.
ii
INDICE ANALITICO
CAPITULO I
1. Introducción ............................................................................................................. 1
1.1.Realidad problemática ........................................................................................ 1
1.2.Problema ............................................................................................................. 2
1.3.Hipótesis ............................................................................................................. 2
1.4.Objetivos............................................................................................................. 2
1.4.1.Objetivo general ........................................................................................... 2
1.4.2. Objetivos específicos .................................................................................. 2
1.5.Justificación ........................................................................................................ 3
CAPITULO II
2. Antecedentes y Marco teórico .................................................................................. 5

2.1Antecedentes........................................................................................................ 5
2.2. Marco teórico..................................................................................................... 7
2.2.1.Sistemas de puertas de garaje ...................................................................... 7
2.2.2. Maquina .................................................................................................... 12
2.2.3. Mecanismos .............................................................................................. 12
2.2.4. Grados de libertad o movilidad ................................................................. 12
2.2.5. Eslabones .................................................................................................. 13
2.2.6. Juntas ........................................................................................................ 13
2.2.7. Cadenas cinemáticas ................................................................................. 14
2.2.8. Diagramas cinemáticos ............................................................................. 14
2.2.9. Movilidad de un mecanismo ..................................................................... 15
2.2.10. Mecanismos de cuatro eslabones ............................................................ 16
2.2.11. Condición de Grashof ............................................................................ 16
2.2.12. Mecanismo de 6 eslabones ..................................................................... 20
2.2.13. Síntesis cinemática de mecanismos ....................................................... 21
2.2.14. Síntesis de generación de movimiento para tres posiciones prescritas ... 24
2.2.15. Síntesis analítica para la localización de un pivote fijo especificado ..... 31
2.2.16. Resortes................................................................................................... 35
2.2.17. Centros instantáneos de rotación ........................................................... 37
iii
2.2.18. Ventaja mecánica de un mecanismo ....................................................... 38

2.2.19. Centro de gravedad ................................................................................. 41
CAPITULO III
3.Materiales y métodos .............................................................................................. 44

3.1.Material de estudio ........................................................................................... 44
3.2. Metodología ..................................................................................................... 44
3.4.Tipo de estudio ................................................................................................. 47
3.5.Diseño de investigación .................................................................................... 47
3.6. Diagrama de Flujo del proceso a realizar ........................................................ 48
CAPITULO IV
4. Resultados y discusión de resultados. .................................................................... 49

4.1. Descripción y representación de las tres posiciones prescritas para el
movimiento de la puerta. ........................................................................................ 49
4.1.1. Puerta en la posición completamente cerrada ........................................... 49
4.1.2. Puerta en la posición semiabierta.............................................................. 50
4.1.3. Puerta en la posición completamente abierta ............................................ 51
4.2. Síntesis analítica del mecanismo articulado de seis barras tipo Watt I para tres
posiciones prescritas de una puerta basculante de muelles. ................................... 52
4.2.1. Síntesis analítica del primer y segundo mecanismo. ................................ 53
4.3. Análisis ventaja mecánica del mecanismo ...................................................... 98
4.3.1 Descripción del mecanismo ....................................................................... 98
4.3.2. Calculo del peso y centro de masa de la puerta total ................................ 99
4.3.3. Análisis de la ventaja mecánica del mecanismo para diferentes alturas de
la puerta............................................................................................................. 104
4.3.4. Diseño del resorte de extensión .............................................................. 119
CAPITULO V
5. Conclusiones y Recomendaciones ....................................................................... 123

5.1. Conclusiones.................................................................................................. 123
5.2. Recomendaciones .......................................................................................... 124
CAPITULO VI
6. Referencias bibliográficas .................................................................................... 126

ANEXOS.................................................................................................................. 126
iv
RESUMEN
El presente trabajo titulado “Síntesis de un mecanismo de 6 eslabones Watt I para

una puerta basculante de dos muelles” se desarrolló usando el método de las diadas
estándar con pívots fijos especificados para un mecanismo articulado de cuatro
eslabones, aplicando a este mecanismo de seis eslabones.
Para determinar el mecanismo articulado de seis eslabones tipo Watt I, se tomó al
mecanismo articulado de seis eslabones como la composición de dos mecanismos
articulados de cuatro eslabones independientes entre sí, por lo que se definió los pivots
fijos O2 y O4 para el segundo mecanismo articulado de cuatro barras mientras que para
el primer mecanismo de cuatro barras se tomaron como pivotes fijos los punto M 1 y
N1 todos los punto que corresponden a los puntos de los pivotes fijos se tomaron con
respecto a la primera posición prescrita, donde todo el mecanismo de seis eslabones
se ensambla como conjunto, luego se analiza los movimientos que realiza cada uno de
los mecanismo de cuatro eslabones por separado, obteniendo el movimiento total del
mecanismo acoplado a la puerta levadiza para las tres posiciones prescritas deseadas:
puerta completamente cerrada 0°, puerta en abertura parcial 45°, puerta
completamente abierta 90°
El método de síntesis analítica de diadas estándar con pivotes fijos especificados,
aplicado a la síntesis dimensional de generación de movimiento para tres posiciones
prescritas, se logró sintetizar el mecanismo Watt I, permitiéndonos encontrar las
longitudes de los eslabones del primer mecanismo de 4 eslabones Z 7 = 11.50 cm, Z8 =
50.50 cm, Z9 = 51.18 cm, Z12 = 47.96 cm, y para el segundo mecanismo de 4 eslabones
los resultados fueron Z1 = 22.36 cm, Z2 = 41.30 cm Z3 = 46.24 cm Z4 = 64.50 cm. Las
longitudes de los eslabones binarios y ternarios son menores de 100 cm cumpliendo
con la restricción impuesta en este trabajo.
Mediante el método analítico de diadas estándar con pívots fijos especificados, se
logró la ubicación de los pívots fijos O2 y O4, además con la ayuda de este método se
definió los ángulos de rotación para el primer mecanismo α′2 = α′′ ′
2 = −5.35° y α3 =
α′′ ′′′
3 = −42.17° y para el segundo mecanismo los ángulo α2 = 0°, α2 = 43.90° y
α3 = 0°, α′′′
3 = 80.48° estos ángulos definen el movimiento de las puerta para las
tres posiciones prescritas.
Se procedió a evaluar la ventaja mecánica del mecanismo acoplado con la puerta para
diferentes alturas de la puerta levadiza, posteriormente con los resultados obtenidos se
logró diseñar los dos resortes equilibradores. El diseño y simulación del mecanismo
Watt I, puerta y resorte se realizó mediante el software Solidwork.
v
ABSTRACT
This paper entitled "Synthesis of a 6-link Watt I mechanism for a two-pivot swing
door" was developed using the standard dies method with fixed pivots specified for a
four-link articulated mechanism, applying to this six-link mechanism.
In order to determine the articulated mechanism of six Watt I links, the six-link
articulated mechanism was taken as the composition of two articulated mechanisms of
four independent links, whereby the fixed pivots O2 and O4 were defined for the second
articulated mechanism of four bars whereas for the first mechanism of four bars were
taken as fixed pivots the points M1 and N1 all the points corresponding to the points of
the fixed pivots were taken with respect to the first prescribed position, where the
whole mechanism of six Links are assembled as a set, then the movements performed
by each of the four-link mechanism are analyzed separately, obtaining the total
movement of the mechanism coupled to the liftgate for the three desired positions:
door fully closed 0 ° door in Partial opening 45 ° and fully open door 90 °
The method of analytical synthesis of standard dies with specified fixed pivots, applied
to the dimensional synthesis of motion generation for three prescribed positions, was
able to synthesize the mechanism Watt I, allowing us to find the lengths of the links
of the first mechanism of 4 links Z7 = 11.50 cm, Z8 = 50.50 cm, Z9 = 51.18 cm, Z12 =
47.96 cm, and for the second 4-link mechanism the results were Z1 = 22.36cm, Z2 =
41.30 cm, Z3 = 46.24 cm and Z4 = 64.50 cm . The lengths of the binary and ternary
links are less than 100 cm complying with the restriction imposed in this work.
By means of the analytical method of standard dies with specified fixed pivots, the
location of the fixed pivots O2 and O4, also with the help of this method the angles of
rotation for the first mechanism α′2 = α′′ ′ ′′
2 = −5.35° and α3 = α3 = −42.17° for
the second mechanism the angle α2 = 0°, α′′′ ′′′
2 = 43.90° y α3 = 0°, α3 = 80.48° °
these angles define the movement of the door for the three prescribed positions.
We proceeded to evaluate the mechanical advantage of the door-mechanism assembly
for different heights of the liftgate, later with the obtained results we managed to
design the two balancer springs. The design and simulation of the Watt I mechanism,
gate and spring was made using Solidwork software.
vi
CAPITULO I
1. Introducción
1.1. Realidad problemática
En la actualidad, debido a un alto índice delincuencial de vehículos, todo

propietario de un automóvil se ha visto en la necesidad de poder asegurar
correctamente el lugar donde guarda su vehículo (garaje) colocando una puerta
automática residencial de garaje con un sistema que se acople a las necesidades
del lugar.
El jefe del Departamento de Protección Vehicular (Deprove), mayor PNP
Carlos Gonzales manifestó que operan en Trujillo un promedio de 20 bandas
que roban vehículos. Según estadísticas el porcentaje de vehículos robados en
la ciudad de Trujillo por dejar encendido el motor de la unidad automotriz hasta
abrir la puerta de garaje manual a alcanzado el 5 %, por el cual el propietario
del vehículo se ve en la necesidad de adquirir algún tipo de sistema automático
de puertas para su garaje pues estás presentan mayor seguridad y comodidad
[1].
La mayoría de las puertas de garaje automáticas residenciales en la ciudad de
Trujillo son del tipo basculante de muelles, estos son peligrosas para los
peatones ya que pueden producir accidentes al momento de la apertura de la
puerta. Más aun para las personas con discapacidades como por ejemplo las
personas (ciegas) que con su bastón no pueden detectar los objetos que de
alguna forma están suspendidos en el aire, especialmente aquellas puertas
levadizas que, una vez abiertas, están justamente a la altura dela cabeza de los
transeúntes [2].
Se puede decir que en el mercado existen varios modelos y sistemas para
puertas de garaje, los mismos que pueden ser manual o automático. Pero no
existen sistemas basculantes con un óptimo diseño, que se ajuste a cada caso
específico de vivienda, provocando molestias en el usuario por el cual optan
por otro tipo de sistemas que ofrece el mercado sin tomar en cuenta el costo.
También debemos tomar en cuenta el espacio demandado en el movimiento de
apertura de la puerta siendo esta la menor, en el interior del garaje [3].
El mecanismo se diseñó con la intención de evitar accidentes ya que los pivotes
fijos estarán ubicados a una altura considerable respecto del piso, permitiendo
el correcto funcionamiento para garantizar la seguridad del propietario del
garaje.
1
1.2. Problema
¿Cuál es la dimensión de los eslabones de un mecanismo de seis eslabones

Watt I acoplado a una puerta de garaje levadiza basculante con proyección al
exterior para lograr que pase por tres posiciones prescritas deseadas?
1.3. Hipótesis
Aplicando la síntesis analítica de movimiento y usando el método de diadas

estándar y el método de pívots fijos especificados se logrará obtener las
dimensiones de un mecanismo de 6 eslabones Watt I para 3 posiciones de una
puerta de garaje equilibrado por dos muelles.
1.4. Objetivos
1.4.1. Objetivo general
Realizar la síntesis de movimiento, aplicando el método de diadas estándar y

el método de localización de un pivote fijo especificado para tres posiciones
prescritas para obtener las dimensiones de los eslabones de un mecanismo
levadizo basculante de dos muelles con proyección al exterior para una puerta
de garaje de 6 eslabones Watt I.
1.4.2. Objetivos específicos
• Determinar las tres posiciones prescritas de la puerta levadiza basculante.
• Aplicar el método de generación de movimiento de tres posiciones

mediante síntesis analítica.
• Aplicar la teoría de síntesis para la localización de un punto fijo

especificado.
• Calcular la longitud de cada eslabón del mecanismo articulado de seis

barras.
2
• Determinar la forma del eslabón acoplador del mecanismo articulado que

permita trasladar a la puerta por cada una de las tres posiciones prescritas
deseadas.
• Realizar un programa en Microsoft Excel, para facilitar los cálculos

iterativos y corroborar los resultados de los cálculos obtenidos
manualmente.
• Determinar las características del resorte (muelle).
• Determinar los Centros Instantáneos de rotación del mecanismo de 6

eslabones Watt I.
• Determinar la ventaja mecánica del mecanismo de 6 barras Watt I.
• Simular el mecanismo obtenido en el software Solidworks Motion.
1.5. Justificación
El presente trabajo consiste la síntesis del mecanismo articulado Watt I con

pivotes fijos para tres posiciones prescritas de una puerta de garaje de acuerdo
a las restricciones de espacio del garaje de cada persona.
La presente investigación permitirá poner en práctica los estudios en ingeniería

mecánica realizados, en el área de teoría de máquinas y mecanismos para que
de alguna manera ayude a las personas que tengan problemas en el
dimensionamiento de los eslabones del mecanismo para su puerta de garaje.
Así como también con el estudio de la ventaja mecánica de dicho mecanismo
ver el lugar optimo en donde ira ubicado el muelle para logra la máxima
eficacia.
También en el presente trabajo se obtendrá un algoritmo de calculo que será

útil para generar síntesis dimensionales similares y asi poner fin a algunos
problemas prácticos de ingeniería. Además, servirá de guía a futuras
investigaciones.
En lo teórico: Este trabajo no tendrá resultados que lleven a establecer un

conocimiento nuevo, si no que se aplica los conocimientos ya existentes en
solución de problemas prácticos de ingeniería.
3
En el procedimiento: En el presente trabajo permite obtener la síntesis

dimensional de un mecanismo de 6 eslabones, mediante el uso del programa
Excel.
En lo social: Se puede asegurar que el presente trabajo beneficiara a todas

aquellas personas que son propietarias de un garaje, ya que con el presente
estudio se podrá realizar una síntesis de mecanismo para su portón con las
dimensiones, trayectorias y desplazamientos óptimos según la necesidad de la
vivienda del usuario.
4
CAPITULO II
2. Antecedentes y Marco teórico
2.1 Antecedentes
En los antecedentes vemos los resúmenes de cada uno de las investigaciones que
sirvieron como base para elaborar este presente trabajo, donde cabe resaltar algunos
trabajos sirvieron por su metodología mientras que otros más por su contenido.
 Sebastián Francisco Carrillo Soria y Luis Roberto Herrera Álvarez (2009)

“Diseño y construcción de un sistema descapotable automático con techo
duro retráctil en un vehículo Mazda 808 modelo coupé”, Este trabajo
establece que el diseño, construcción e implementación del sistema
descapotable está encaminado a la personalización de vehículos que desde hace
algunos años influye mucho en varias personas de diferentes clases en todas
las regiones del país, el mecanismo descapotable es la aplicación racional de
tecnologías de punta para mejorar el estado original de un vehículo a fin de que
se vea de mejor manera y se convierta en un lujoso automóvil tomando en
cuenta que éstos descapotables se caracterizan por su alto costo de adquisición.
El primer capítulo contiene la información básica y conceptos que debemos
conocer sobre carrocería, chasis, bastidor, sistemas hidráulicos, sistemas
neumáticos y mecanismos. En el segundo capítulo se expone una historia de
los sistemas descapotables, su clasificación, y especialmente la estructura y
funcionamiento del sistema. El tercer capítulo explica el diseño mecánico de
los mecanismos utilizados en el sistema descapotable, simulación de
movimientos con el software SolidWorks Motion y el análisis de cada uno de
los parámetros de diseño a partir de los resultados generados por el software
SolidWorks Simulación. El cuarto capítulo detalla la construcción del sistema
descapotable en cada una de sus etapas. (Carrillo, 2009), en el presente trabajo
se llegó a las siguientes conclusiones: Se diseñó y se construyó
satisfactoriamente el sistema descapotable automático con techo duro retráctil
en el vehículo Mazda 808 modelo ocupé, mejorando notoriamente el confort y
la estética del mismo [4].
 Esther Lugo Gonzales (2010) “Diseño de mecanismos utilizando

Algoritmos Genéticos con aplicación en prótesis para miembro inferior”.
En este trabajo de investigación se muestra el desarrollo de una metodología
empleada para la obtención de la síntesis de mecanismos policentricos
generadores de trayectorias mediante el uso de técnicas de optimización como
5
son los algoritmos genéticos. La metodología empleada comprende el análisis

y la síntesis de varias configuraciones de mecanismos, donde se determinó para
cada uno la longitud de los eslabones y los ángulos para generar un movimiento
especifico, las restricciones para cada trayectoria. Y los resultados que se
obtuvieron en un programa de cómputo especializado [5].
 Sulca Picho,Suntaxi Almachi (2011) “Diseño, construcción y simulación

de un sistema basculante para acoplar a una puerta de garaje residencial
automatizada por radio control”, En este trabajo de investigación en primer
lugar describe los tipos de puertas de garaje automáticas que ofrece mercado
que generalmente están diseñados para abrir y cerrar la puerta, El diseño del
sistema basculante está compuesto por dos partes fundamentales: la parte
mecánica, y la parte eléctrica. La parte mecánica permite el movimiento o
desplazamiento de la puerta a la cual está acoplada el sistema. La parte eléctrica
se encarga del mando automático del sistema con sus respectivos elementos de
seguridad para evitar accidentes al usuario. El sistema basculante gira y se
desplaza linealmente sobre una placa y guías laterales que se encuentran
empotradas a la estructura fija respectivamente, cumpliendo así su función
principal que es de apertura y cierre de la puerta. Estos sistemas pueden ser
instalados en lugares nuevos o reemplazar a otros en remodelaciones, previo a
realizar un análisis de la infraestructura que permita realizar el correcto
funcionamiento del sistema.
El autor llego a las siguientes conclusiones en su trabajo A medida que la placa

soporte de la palanca es más largo y coloca más abajo tomando como referencia
el piso, la puerta sobre sale menos distancia hacia fuera a la acera [6].
 David Herranz Alegre y Cesar Sanz Cazorro (2012) “Síntesis de
mecanismos, aplicación al mecanismo de apertura de puertas en un
autobús”, En este trabajo se sintetiza un mecanismo para la apertura de una
puerta de autobús. Para ello los autores plantearon las siguientes pautas:
Minimizar el espacio demandado al momento de la apertura de la puerta, una
simplicidad de diseño (menor número de barras). Por otro lado, el autor utiliza
el método grafico como también los métodos analíticos, síntesis de generación
de funciones de hasta cinco puntos de precisión y hace hincapié en la síntesis
de generación de trayectoria y compara los dos métodos y ve cual satisface
mejor las condiciones para el cálculo de las dimensiones de los eslabones del
mecanismo de cuatro barras. El autor llega a las siguientes conclusiones que
los métodos analíticos que presenta en su trabajo presentan alguna ventaja
respecto de los métodos gráficos [7].
6
 Echevarria Yanez, Jaime Fernando (2014) “Síntesis cinemática de orden

superior y de generación de movimiento para tres y cuatro posiciones
prescritas de mecanismos de cuatro barras – diseño y simulación de
aplicaciones industriales”, Este trabajo de tesis analiza la temática de la
síntesis o diseño de mecanismos de cuatro barras para tres y cuatro posiciones
dadas de su eslabón acoplador para el caso de generación de movimiento, es
decir, cuando el acoplador ocupa tres o cuatro posiciones determinadas en el
plano. Con el objeto de embarcarse en esta temática de utiliza la metodología
de los puntos de precisión con la ayuda de números complejos técnica que es
muy útil en tanto y en cuanto se la puede implementar computacionalmente
para lograr resultados eficientes y rápidos dentro de lo posible pues la síntesis
por sí misma es una tarea muy compleja dado la cantidad de variables que se
manejan. El autor llega a varias conclusiones siendo una de ellas par la síntesis
de guiado de cuerpo rígido para 3 posiciones sin pivotes fijos especificados,
que para todas las metodologías revisadas requieren del conocimiento de los
ángulos subtendidos por el acoplador con respecto a un eje referencial,
llamados ángulos de acoplador y de las posiciones ocupadas por un punto
referencial P del acoplador como datos definidos en el diseño, normalmente las
posiciones ocupadas por el punto referencial se definen respecto a la primera
posición del mismo establecida como la posición (0, 0) [8].
2.2. Marco teórico
2.2.1. Sistemas de puertas de garaje [6]
Los sistemas para puertas de garaje automáticos tienen por objeto permitir y facilitar
el desplazamiento vertical, elevadizo y horizontal de las puertas para permitir el acceso
de las personas y vehículos al lugar de residencia o trabajo.
Los sistemas existentes en la actualidad son:
✓ Sistema Batiente.
✓ Sistema Corredizo.
✓ Sistema Basculante.
A. Puertas de garaje con sistema de batiente [6]
Las puertas con sistema abatible o más conocidas en nuestro medio como sistema
batiente, son las menos usadas en cerramientos de garajes residenciales ya que el
espacio que ocupa la zona de barrido o abatimiento son un inconveniente importante
en los pequeños garajes actuales, “sin embargo pueden usarse no obstante en garajes
7
de grandes dimensiones donde el movimiento de la puerta no interfiera con el

estacionamiento del vehículo véase figura (2.1).
Figura 2.1. Sistema abatible de puertas de garaje automáticas [6].

B. Puertas de garaje con sistema de corredizo [6]
La puerta de garaje con sistema corredizo en algunas situaciones resulta la mejor

opción dependiendo del espacio, la ubicación y los movimientos posibles para la
puerta, el inconveniente es debido a que se requiere un espacio igual o superior a la
medida de la puerta a uno de los extremos véase figura (2.2).
Figura 2.2. Sistema de corredizo puertas automáticas [6].
C. Puertas de garaje con sistema basculante [6]
Las puertas basculantes se componen de un solo plano, generalmente de chapa simple,

que bascula sobre un eje horizontal sujeto a sus guías laterales mediante roldanas
deslizantes a lo largo de guías laterales, que suben o bajan suspendidas de cables de
acero laterales sujetos a un sistema de poleas para la compensación del peso de la
puerta. Esta compensación de la puerta se consigue bien mediante muelles (basculante
de muelles) o mediante contrapesos (basculante de contrapesos). Este tipo de puertas
automáticas de garaje ocupa un espacio interior y otro exterior (a excepción del sistema
8
basculante seccional), quedando finalmente suspendida en la parte superior del marco

repartiendo mitad de la puerta fuera y dentro del mismo véase la figura (2.3).
Figura 2.3. Sistema basculante de puertas de garaje [6].
El sistema basculante se clasifica en otros sistemas de los cuales podemos

mencionar:
✓ Basculante de Pre-Leva.
✓ Basculante Seccional.
✓ Basculante de Muelle.
✓ Basculante de Contrapesos.
a. Sistema basculante de pre-leva [6]

Estas puertas son una variante del sistema basculante, se pliegan a 2/3 de altura del
suelo dividiendo el plano de la puerta en dos. Se articulan ambos planos mediante
bisagras horizontales con el objeto de reducir el espacio de invasión interior y exterior
en los movimientos de apertura y cierre que la puerta efectúa. Este sistema obliga a
compensar el peso de la puerta mediante contrapesos. Se recomienda en puertas de
grandes dimensiones véase la figura (2.4).
9
Figura 2.4. Sistema basculante de pre-leva [6].
b. Sistema basculante seccional [6]

Las puertas seccionales aprovechan el espacio al máximo, siendo ideal para garajes
con pequeño espacio interior o situados en la misma línea de edificación, está formado
por varios paneles. Las puertas seccionales abren verticalmente y quedan bajo el techo
para ahorrar espacio, gracias a este principio constructivo proporcionan el máximo
espacio, tanto para estacionar en el interior, como delante del garaje véase la figura
(2.5).
Figura 2.5. Sistema basculante seccional [6].
c. Sistema basculante de muelles [6]
Las puertas basculantes de muelles para garaje presentan un funcionamiento suave y

silencioso gracias a su tecnología innovadora, además es de cómodo manejo y dispone
de protecciones fiables. La diferencia entre el sistema basculante de muelles y
seccional se encuentra en los costos y en su sistema de elevación que utilizan cada una,
siendo los de sistema basculante seccional más caro que los de sistema basculante de
muelles obsérvese las figura (2.6) y la figura (2.7).
10
Figura 2.6. Sistema basculante de muelles con guía al techo [6].
Figura 2.7. Sistema basculante de muelles sin guía al techo [6].
d. Sistema basculante de contrapesos [6]

Las puertas de garaje basculantes contrapesadas cuentan con un sistema con dos
contrapesos, los cuales permiten el correcto balanceo y regulación de cada lado
observe figura (2.8).
Figura 2.8. Sistema basculante de contrapesos
11
2.2.2. Maquina [8]
Es un dispositivo capaz de trasformar y transmitir energía a través de sus componentes

con el objetivo de generar tareas específicas, el ejemplo más común podría ser el
automóvil, maquina capaz de trasformar la energía de la combustión (energía química)
del motor para generar e movimiento del mismo (energía mecánica) y así podemos
nombrar otros ejemplares de máquinas.
2.2.3. Mecanismos [8]
Es una unión de elementos rígidos, denominados usualmente eslabones, capaces de

transformar un tipo de movimiento en otro, con la generación y transmisión de fuerzas
y momentos en el proceso. Usualmente una maquina es la conexión de varios
mecanismos, como en el caso del automóvil, pero sin embargo existen maquinas más
simples que están conformados de un solo mecanismo y en esta situación los términos
máquinas y mecanismos se pueden utilizar como sinónimos. El funcionamiento de un
mecanismo produce y transmite movimientos y cargas fuerzas y momentos, por lo que
el análisis del mismo requiere del estudio de su cinemática y su dinámica. La
cinemática del mecanismo es el estudio del movimiento de los mismos sin importar
los factores que lo producen, mientras que la dinámica consiste en el análisis de las
cargas a la que está sometido el mecanismo.
2.2.4. Grados de libertad o movilidad [9]
La movilidad de un sistema mecánico se puede clasificar de acuerdo con el número de

grados de libertad (GDL) que posee. El GDL del sistema es igual al número de
parámetros (mediciones) independientes que se requieren definir de manera única su
posición en el espacio en cualquier instante de tiempo. Hay que observar que GDL de
define con respecto a un marco de referencia seleccionado obsérvese figura (2.9):
donde se muestra un lápiz colocado sobre un pedazo de papel plano junto a un sistema
de coordenadas x, y. Si se restringe este lápiz a permanecer siempre en el plano del
papel, se requiere tres parámetros (GDL) para definir por completo la posición de
cualquier punto en el lápiz y una coordenada angular (𝜃) para definir el angulo de este
con respecto a los ejes, las mediciones mínimas requeridas para definir su posición se
muestran en la figura siendo x, y, 𝜃. Por lo tanto, este sistema del lápiz en un plano
tiene por tanto tres GDL.
12
Figura 2.9. Un cuerpo rígido en un plano tiene tres GDL [9].

2.2.5. Eslabones [9]
La exploración de la cinemática de mecanismos iniciara con una investigación del

tema de diseño de eslabonamientos. Los eslabonamientos son los bloques de
construcción básicos de todos los mecanismos. Los eslabones es un cuerpo rígido
(supuesto) que posee por lo menos dos nodos que son puntos de unión con otros
eslabones.
e. Eslabón binario. - El que tiene dos nodos.
f. Eslabón ternario. – El que tiene tres nodos.
g. Eslabón cuaternario. - El que tiene cuatro nodos.
Para mejor visualización de los tipos de eslabones obsérvese la figura (2.10).
Figura 2.10. Eslabones de diferente orden [9].

2.2.6. Juntas [8]
Es una conexión entre dos o más eslabones (en sus nodos) lo cual permite algún
movimiento, o movimiento potencial, entre los eslabones conectados. Las juntas
también son llamados pares cinemáticos se pueden clasificar de varias maneras:
13
• Por el tipo de contacto entre elementos, de línea, de punto o superficie.

• Por el número de grados de libertad permitidos en la junta.
• Por el tipo de cierre físico de la junta: cerradas por fuerza o por forma.
• Por el número de eslabones unidos (orden de la junta).
2.2.7. Cadenas cinemáticas [8]
llamada simplemente cadena, es el conjunto de eslabones unidos entre sí, sin embargo,
para que pueda que esta sea considerada como mecanismo es necesario que uno de los
eslabones se halle fijo y sirva como referencia de movimiento a los demás. Este
eslabón fijo de un mecanismo se conoce con el nombre de eslabón bancada o
bastidor. También debemos señalar que un mecanismo adicionalmente puede tener
parte flexibles, como por ejemplo resortes, como elementos del mismo, sin embargo,
estas no son catalogados como eslabones. Además, a las cadenas cinemáticas pueden
ser Cerradas o abiertas, siendo las primeras aquellas cuyos eslabones conforman uno
o más contornos cerrados, es decir todos los eslabones tiene como mínimo dos
conexiones con otros eslabones en el mecanismo, mientras que una cadena abierta
tiene al menos un contorno cerrado en otras palabras hay por lo menos un eslabón que
se conecta solo por un nodo a otro u otros eslabones, para visualizar mejor las cadenas
cinemáticas obsérvese la figura (2.11).
Figura 2.11. Cadena cinemática abierta y cerrada respectivamente [9].

2.2.8. Diagramas cinemáticos [8]
Se define como un esquema simplificado de un mecanismo real en el que solamente

se representan las dimensiones significativas que influyen en la cinemática del
mecanismo, pero cada eslabón es un plano sin límites, ver figura (2.12) y figura (2.13).
14
Figura 2.12 Diagramas cinemáticos de eslabones simples [8].
Figura 2.13 Diagrama cinemático de un mecanismo real [8].
2.2.9. Movilidad de un mecanismo [8]
Un concepto fundamental al tratar de analizar o sintetizar mecanismo es el concepto

de movilidad de un mecanismo, lo definimos como el número de coordenadas
independientes que debe tener el mecanismo para que puedan definirse en cualquier
instante sus variables cinemáticas, posición, velocidad y aceleración. En forma general
la ecuación de Gruebler para mecanismo planos, establece la movilidad “m” en base a
la expresión.
(2.1)
m = 3(n − 1) − 2P1 − P2
15
Donde:
m = Numero de eslabones del mecanismo.
P1 = Numero de pares cinemáticos de un grado de libertad.
P2 = Numero de pares cinemáticos de dos grados de libertad.
2.2.10. Mecanismos de cuatro eslabones [8]
Es el mecanismo de lazo cerrado más simple que existe, pero su simplicidad al

contrario de lo que se piensa lo hace el más útil y versátil de los mecanismo pues no
requiere demasiado mantenimiento, es sencillo de construir, barato y por ello el más
empleado. Este eslabonamiento tiene tres elementos móviles, un bastidor y cuatro
juntas rotatorias de pivote o de pasador entonces según la fórmula de Gruebler su
movilidad es de 1, explicando es necesario darle movimiento a uno de los eslabones
móviles para poder definir el movimiento de los otros dos por ende de todo el
mecanismo. El eslabón al que se le imparte movimiento se denomina eslabón motriz
o eslabón de entrada, el otro eslabón unid al bastidor se denomina eslabón de
seguidor o eslabón de salida, y también el eslabón de pivotes móviles que “acopla”
al eslabón de entrada con el eslabón de salida se denomina eslabón acoplador o
eslabón trasmisor ver la figura (2.14).
Figura 2.14. Mecanismo de cuatro eslabones [8].
2.2.11. Condición de Grashof [10]
El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado más simple posible

para movimiento controlado con grado de libertad simple. También aparece con varias
formas tales como la de manivela-corredera y la de leva y seguidor. De hecho, es el
16
dispositivo más común y omnipresente utilizado en maquinaria. También es

extremadamente variado en función de los tipos de movimiento que puede generar. La
menor cantidad de partes que puede realizar el trabajo en general será la solución
menos cara y más confiable. Por lo tanto, el eslabonamiento de cuatro barras deberá
estar entre las primeras soluciones a problemas de control de movimiento a ser
investigados. La condición de Grashof es una relación muy simple que predice el
comportamiento de rotación o rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de
cuatro barras basado solo en las longitudes de los eslabones.
Además, los criterios de Grashof proporcionan la siguiente relación. La ley de Grashof

establece que “la suma de los eslabones más corto y más largo de un eslabonamiento
plano de cuatro barras no puede ser mayor que la suma de los dos restantes
eslabones para que tenga una rotación relativa continua entre dos eslabones”. Sea
los eslabones véase la figura (2.15).
S = Longitud del eslabón más corto.

L = Longitud del eslabón más largo.
P = Longitud del eslabón restante.
Q = Longitud del otro eslabón restante.
(2.2)
S+L≤P+Q
Figura 2.15. Longitudes mecanismo de cuatro eslabones [10].
17
A. Clasificación de mecanismo de cuatro eslabones de acuerdo a condición

de Grashof
❖ Si L+S < P+Q, se obtienen cuatro tipos de posibles mecanismos de Grashof.
• Se obtiene un mecanismo de manivela-oscilador cuando el eslabón más corto

es la manivela, y la tierra cualquiera de los dos eslabones adyacentes.
• Se obtiene un mecanismo manivela doble (eslabonamiento de arrastre) cuando

el eslabón más corto es la tierra véase figura (2.16).
Figura 2.16. Mecanismo tipo manivela oscilador y manivela doble respectivamente

[10].
• Se forma un mecanismo de oscilador-manivela cuando el eslabón más corto es

el seguido.
• Se obtiene un mecanismo de oscilador doble cuando el eslabón opuesto al más
corto es la tierra véase figura (2.17).
Figura 2.17. Mecanismo tipo oscilador manivela y oscilador-oscilador

respectivamente Grashof [10].
18
❖ Si L+S > P+Q, resultan cuatro mecanismos de oscilador triple tipo no-Grashof,
dependiendo de cuál eslabón es la tierra. Un movimiento relativo continuo no
es posible para este caso véase la figura (2.18).
Figura 2.18. Mecanismo tipo oscilador-oscilador no-Grashof [10].
❖ Si L+S = P+Q, los cuatro posibles mecanismos son los mismos del caso a, pero
todos ellos sufren de la condición del punto de cambio. Las líneas centrales de
todos los eslabones resultan colineales, creándose también una condición
acodada (que ocurre cuando el de entrada y el acoplador están alineados). Los
acodamientos son deseables, por ejemplo, para obtener una alta ventaja
mecánica véase la figura (2.19).
Figura 2.19. Mecanismo de cuatro eslabones alta ventaja mecánica [10].
❖ El eslabonamiento de paralelogramo y el eslabonamiento deltoides son casos

especiales del caso c. En el primero L = Q y S = P y los eslabones cortos están
separados por un eslabón largo obsérvese figura (2.20). Los cuatro
19
eslabonamientos son de manivela doble si son controlables a través de puntos

de cambio. Este es el único mecanismo de cuatro barras capaz de producir
movimiento paralelo del acoplador, pero todas las trayectorias son arcos
circulares.
❖ El deltoides es un eslabonamiento que tiene dos eslabones cortos de igual

longitud adyacentes conectados a dos eslabones más largos de igual longitud
adyacentes. Como un lado largo como tierra, es posible un eslabonamiento de
manivela-oscilador, un lado corto como tierra puede dar uno de manivela
doble, en el que el eslabón corto en rotación efectúa dos revoluciones por cada
una del eslabón largo llamado mecanismo Galloway. De nuevo este,
eslabonamiento tiene el problema de la condición de punto de cambio.
Figura 2.20. Mecanismo de cuatro eslabones en paralelogramo [10].
2.2.12. Mecanismo de 6 eslabones [10]
Si un eslabonamiento de cuatro barras no proporciona el tipo de desempeño requerido

para una aplicación particular, usualmente se considera como siguiente posibilidad uno
de los dos tipos de eslabones de seis barras de un grado de libertad (con siete juntas
revoluta) la cadena Watt o la cadena Stephenson. Esta clasificación depende de la
colocación de los eslabones ternarios (miembros con tres juntas revolutas). En la
cadena Watt los eslabones ternarios son adyacentes, mientras que en las cadenas
Stephenson, los eslabones ternarios están separados por eslabones binarios (eslabones
con dos juntas revolutas) obsérvese la figura (2.21) y también la figura (2.22).
20
Figura 2.21. Mecanismo de seis eslabones Watt I (izquierda) Watt II (derecha) [10].
Figura 2.22. Mecanismos de seis eslabones Stephenson I (izquierda), Stephenson II

(centro) y Stephenson III (derecha) [10].
2.2.13. Síntesis cinemática de mecanismos [10]
El estudio de un mecanismo un mecanismo tiene usualmente dos fases: el análisis

consiste en la determinación de las variables cinemáticas del mismo siempre y cuando
se conozcan todas las dimensiones, la posición inicial de los eslabones y las
condiciones de entrada; y la síntesis que viene a ser la tarea opuesta al análisis, es decir
es la determinación del tipo, dimensiones y posición inicial de los eslabones de un
mecanismo si se prescribe o conoce el tipo de movimiento que va a desarrollar el
mecanismo. La síntesis se clasifica en forma general en dos tipos: síntesis de tipo o
topológica y síntesis dimensional.
21
A. Síntesis de tipo
Busca definir cuál es la combinación topológica (barras, ruedas dentadas, leva-

seguidor etc.) de eslabones y el tipo de articulaciones (pares de revoluta, prismático,
helicoidal, de rodadura etc.) más apropiada para resolver una tarea de movimiento.
B. Síntesis dimensional
La mejor forma de describir la segunda categoría principal de la síntesis cinemática es

expresando su objetivo: La síntesis dimensional busca determinar las dimensiones
significativas y la posición inicial de un mecanismo de un tipo preconcebido para una
tarea especificada y un rendimiento prescrito. El término de dimensiones
significativas o principales se refiere a las longitudes de los eslabonamientos o a las
distancias pivote - pivote de eslabonamientos binarios, temarios, etc., al ángulo entre
palancas de una manivela de campana, a las dimensiones de contorno de levas,
diámetros de seguidores de leva, excentricidades, relaciones de engranes, y demás.
La síntesis dimensional se clasifica, de acuerdo al tipo de tarea asignada al movimiento

del mecanismo, en síntesis, dimensional de: generación de función, generación de
trayectoria y generación de movimiento o guiado de cuerpo rígido, esta última es el de
interés primario para desarrollar la presente tesis.
a. Generación de función: En generación de función, los movimientos de rotación o

deslizamiento del eslabón motriz son correlacionados con los movimientos del eslabón
de salida. En la figura (2.23) se ilustra un mecanismo de seis barras de un grado de
libertad generador de función en el cual se unen dos mecanismos de cuatro barras en
serie. El objetivo de este eslabonamiento es proveer una medida del nivel de flujo a
través del canal donde la entrada es la traslación vertical x del nivel del agua.
Figura 2.23. Mecanismo de generación de función de 6 eslabones [10].
22
b. Generación de trayectoria: En generación de trayectoria, un punto de un eslabón

traza una trayectoria definida respecto al marco fijo o de referencia. Si los puntos de
la trayectoria están correlacionados con el tiempo o posiciones del eslabón de entrada,
esta tarea es denominada generación de trayectoria con tiempos prescritos. Un ejemplo
típico se encuentra en la trayectoria del avance de la película de una cámara de cine
observe la figura (2.24).
Figura 2.24. Mecanismo de generación de trayectoria [10].
c. Generación de movimiento: En generación de movimiento o guía de un cuerpo

rígido se requiere que un cuerpo sea guiado a través de una secuencia de movimiento
prescrito. Un ejemplo de este tipo de tareas se encuentra en observese la figura (2.25),
donde el eslabón 3 debe ocupar las dos posiciones establecidas. En la industria de la
construcción, piezas pesadas como cucharones se deben mover siguiendo una serie de
movimientos prescritos.
23
Figura 2.25. Mecanismo de generación de movimiento [10].
2.2.14. Síntesis analítica de generación de movimiento para tres posiciones

prescritas [9]
El mismo método de definición de dos díadas, una en cada extremo del mecanismo de
cuatro barras, utilizado para la síntesis de movimiento de dos posiciones puede
ampliarse a tres, cuatro y cinco posiciones en el plano. Ahora se abordará el problema
de síntesis de movimiento de tres posiciones. La figura (2.26) muestra un mecanismo
de cuatro barras en una posición general, con un punto del acoplador localizado en el
primer punto de precisión P1. También se muestran la segunda y tercera posiciones de
precisión (puntos P2 y P3). Éstas deben ser alcanzadas por la rotación del balancín de
entrada, eslabón 2, a través de ángulos aún no especificados β2 y β3. Se puede observar
también que los ángulos del eslabón acoplador 3 en cada uno de los puntos de precisión
están definidos por los ángulos de los vectores de posición Z1, Z2 y Z3. El mecanismo
mostrado en la figura es esquemático. Al principio, sus dimensiones son desconocidas
y deben encontrarse mediante esta técnica de síntesis. Así, por ejemplo, la longitud del
vector de posición Z1 como se muestra no indica la longitud final de ese borde del
eslabón 3, ni las longitudes o ángulos de cualquiera de los eslabones mostrados
predicen el resultado final.
24
Figura 2.26. Síntesis analítica de generación de movimiento para tres posiciones [9].
❖ El procedimiento de síntesis analítica de movimiento de tres posiciones es
el siguiente [9]
Por conveniencia, se sitúa el sistema de coordenadas XY global en el primer punto de

precisión P1. Se definen las otras dos posiciones de precisión en el plano con respecto
a este sistema global, como se muestra en la figura (2.26). Los vectores de diferencia
de posición P21 trazados de P1 a P2 y P31, trazado de P1 a P3 tienen ángulos δ2 y δ3,
respectivamente. Los vectores de diferencia de posición P21 y P31 definen el
desplazamiento del movimiento de salida del punto P de la posición 1 a la 2 y de la 1
a la 3, respectivamente.
La díada W1Z1 define la mitad izquierda del mecanismo. La díada U1S1 define la mitad
derecha del mecanismo. Los vectores Z1 y S1 están insertados en el acoplador rígido
(eslabón 3), y ambos girarán el mismo ángulo 𝛼2 de la posición 1 a la 2 y el ángulo 𝛼3
de la posición 1 a la 3. La longitud de pasador a pasador y el ángulo del eslabón 3
(vector V1) está definida en función de los vectores Z1 y S1. Como se hizo en el caso
de dos posiciones, primero se resolverá para el lado izquierdo del mecanismo (vectores
25
W1 y Z1) y luego se utilizará el mismo procedimiento para resolver para el lado

derecho (vectores U1 y S1). Para resolver para W1 y Z1 se tienen que escribir ahora dos
ecuaciones de lazo vectorial, un alrededor del lazo que incluye las posiciones P1 y P2,
y el segundo alrededor del lazo que incluye las posiciones P1 y P3 obsérvese la figura
(2.26). Se procede en el sentido de las manecillas del reloj alrededor del primer lazo
para el movimiento de la posición 1 a la 2, al comenzar con W2 y luego se escribe la
segunda ecuación de lazo vectorial para el movimiento de la posición 1 a la 3 al
comenzar con W3.
Notación de número complejo para representar vectores planos se deriva la identidad
de Euler.
(2.3.a)
e+−jϑ = cosƟ +
− j senƟ
Cualquier vector bidimensional puede representarse por medio de la notación polar

compacta en el lado izquierdo de la ecuación (2.1a). No hay ninguna función fácil de
derivar o integra puesto que es su propia derivada.
(2.3.b)
dejθ
dθ
Se tiene los vectores siguientes:
(2.4)
𝐖𝟐 + 𝐙𝟐 + 𝐏𝟐𝟏 − 𝐙𝟏 − 𝐖𝟏 = 𝟎
𝐖𝟑 + 𝐙𝟑 + 𝐏𝟑𝟏 − 𝐙𝟏 − 𝐖𝟏 = 𝟎
Al sustituir las ecuaciones con sus equivalentes de número complejo

(2.5)
wej(θ+β2 ) + zej(ϕ+α2 ) − p21 ejδ2 − zejϕ − wejθ = 0
wej(θ+β3 ) + zej(ϕ+α3 ) − p31 ejδ3 − zejϕ − wejθ = 0
Al volver a escribir las sumas de los ángulos en los exponentes como producto de
términos.
(2.6.a)
wejθ ejβ2 + zejϕ ej𝛼2 − p21 ejδ2 − zejϕ − wejθ = 0
26
wejθ ejβ3 + zejϕ ejα3 − p31 ejδ3 − zejϕ − wejθ = 0
Al simplificar y reacomodar
(2.6.b)
wejθ (ej𝛽2 − 1) + zejϕ (ej𝛼2 − 1) = p21 ejδ2
wejθ (ej𝛽3 − 1) + zejϕ (ej𝛼3 − 1) = p31 ejδ3
La magnitud de los vectores 𝐖𝟏 , 𝐖𝟐 𝐲 𝐖𝟑 es la misma de las tres posiciones porque

representa la misma línea en un eslabón rígido. Se puede decir lo mismo de los vectores
𝐙𝟏 , 𝐙𝟐 𝐲 𝐙𝟑 cuya magnitud común es z. Las ecuaciones (2.6) son un conjunto de dos
ecuaciones vectoriales cada una de las cuales contiene dos ecuaciones escalares. Este
conjunto de cuatro ecuaciones puede resolverse para cuatro incógnitas. La ecuación
escalar puede revelarse al sustituir la identidad de Euler ecuaciones (2.3) y separar los
términos real e imaginario.
Parte real:
(2.7.a)
wcos θ (cos β2 − 1) − w sin θ sin β2 + z cos ϕ (cos α2 − 1) − z sin ϕ sin α2 = p21 cos δ2
(2.7.b)
wcos θ (cos β3 − 1) − w sin θ sin β3 + z cos ϕ (cos α3 − 1) − z sin ϕ sin α3 = p31 cos δ3
Parte imaginaria (con el operador complejo j eliminado):

(2.7.c)
w sin θ (cos β2 − 1) + w cos θ sin β2 + z sin ϕ (cos α2 − 1) + z cos ϕ sin α2 = p21 sin 𝛿2
(2.7.d)
w sin θ (cos β3 − 1) + w cos θ sin β3 + z sin ϕ (cos α3 − 1) + z cos ϕ sin α3 = p31 sin 𝛿3
Hay doce variables en estas cuatro ecuaciones (2.7) w, θ, β2 , β3 , z, ϕ, α2 , α3 , p21 , p31 ,

δ2 y δ3 . Se puede resolver solo para cuatro. Seis de ellas se definieron en el enunciado
del problema a saber α2 , α3 , p21 , p31 , δ2 y δ3 . De los seis restantes w, θ, β2 , β3 , z, ϕ, se
deben elegir dos como elecciones libres (valores supuestos) para determinar las otras
cuatro. Una estrategia es suponer valores para los dos ángulos β2 , β3 , sobre la premisa
de que es posible que se quieran especificar las desviaciones angulares del eslabón 2
para satisfacer alguna restricción motriz. (esta elección también tiene el beneficio de
conducir a un conjunto de ecuaciones lineales para la solución simultánea).
27
Esto deja a las magnitudes y ángulos de los vectores W y Z pendientes de ser

encontrados (w, θ, z, ϕ). Para simplificar la solución, se puede sustituir las siguientes
relaciones para obtener las componentes x e y de los vectores desconocidos W y Z, en
lugar de sus coordenadas polares.
(2.8)
w1x = w cos θ z1x = z cos ϕ
w1y = w sin θ z1y = z sin ϕ
Al sustituir las ecuaciones (2.8) en las ecuaciones (2.7) se obtiene:

(2.9.a)
W1x (cos β2 − 1) − W1y sin β2 + Z1x (cos α2 − 1) − Z1y sin α2 = p21 cos δ2
(2.9.b)
W1x (cos β3 − 1) − W1y sin β3 + Z1x (cos α3 − 1) − Z1y sin α3 = p31 cos δ2
(2.9.c)
W1y (cos β2 − 1) + W1x sin β2 + Z1y (cos α2 − 1) + Z1x sin α2 = p21 sin 𝛿2
(2.9.d)
W1y (cos β3 − 1) + W1x sin β3 + Z1y (cos α3 − 1) + Z1x sin α3 = p31 sin 𝛿3
Estas son las cuatro ecuaciones en las cuatro incógnitas W1x , W1y , Z1x , Z1y Si se hacen
los coeficientes que contienen los términos supuestos y especificados iguales a algunas
constantes, se puede simplificar la notación y obtener las siguientes soluciones.
(2.10)
A = cos β2 − 1 B = sin β2 C = cos α2 − 1
D = sin α2 E = p21 cos δ2 F = cos β3 − 1
G = sin β3 H = cos α3 − 1 K = sin α3
L = p31 cos δ3 M = p21 sin 𝛿2 N = p31 sin 𝛿3
Al sustituir las ecuaciones (2.10) en las ecuaciones (2.9) para simplificar:
28
(2.11)
AW1x − BW1y + CZ1x − DZ1y = E
FW1x − GW1y + HZ1x − KZ1y = L
BW1x + AW1y + DZ1x + CZ1y = M
GW1x + FW1y + KZ1x + HZ1y = N
Este sistema puede expresarse en forma de matriz estándar:
(2.12)
W1x
A −B C −D E
F −G H −K W 1 y L
[ ]× = [ ]
B A D C Z1x M
G F K H Z
[ 1y ] N
[𝐀] X [𝐁] = [𝐂]
Las ecuaciones (2.10 y 2.11) resuelven el problema de síntesis de tres posiciones para
el lado izquierdo del mecanismo con cualquier par de valores supuestos para β2 , β3 .
Se debe repetir el proceso anterior para el lado derecho del mecanismo para encontrar
los vectores U y S la figura (2.26) también muestra tres posiciones de la diada US y
los ángulos σ, γ2 , γ3 , ψ, α2 , α3 , los cuales definen las rotaciones de los vectores para
las tres posiciones. La derivación de la solución para la diada derecha, US, es idéntica
a la realizada para la diada izquierda WZ. Los ángulos y nombres de los vectores son
la única diferencia. Las ecuaciones de lazo vectorial son:
(2.13)
𝐔𝟐 + 𝐒𝟐 + 𝐏𝟐𝟏 − 𝐒𝟏 − 𝐔𝟏 = 𝟎
𝐔𝟑 + 𝐒𝟑 + 𝐏𝟑𝟏 − 𝐒𝟏 − 𝐔𝟏 = 𝟎
Al sustituir, simplificar y reacomodar:
29
(2.14)
uejσ (ej𝛾2 − 1) + sejψ (ej𝛼2 − 1) = p21 ejδ2
uejσ (ej𝛾3 − 1) + sejψ (ej𝛼3 − 1) = p31 ejδ3
La solución requiere que se hagan dos elecciones libres. Se supondrán valores para los
ángulos γ2 y γ3 . Observe que α2 , α3 son los mismos que para la diada WZ. Se
resolverá, en realidad, para los ángulos σ, ψ, y se encontrara las componentes x e y de
los vectores U y S la solución es:
(2.15)
A = cos γ2 − 1 B = sin γ2 C = cos α2 − 1
D = sin α2 E = p21 cos δ2 F = cos γ3 − 1
G = sin γ3 H = cos α3 − 1 K = sin α3
(2.16)
AU1x − BU1y + CS1x − DS1y = E
FU1x − GU1y + HS1x − KS1y = L
BU1x + AU1y + DS1x + CS1y = M
GU1x + FU1y + KS1x + HS1y = N
Las ecuaciones (2.16) pueden resolver mediante el mismo método, si se cambian W a

U y Z a S y se utilizan las definiciones de las constantes dadas en las ecuaciones (2.16
y 2.13).
También es evidente que existe una infinidad de soluciones a este problema de síntesis
de tres posiciones. Una selección inapropiada de las dos elecciones libres podría llevar
a una solución con problemas de circuito, ramo o grado al moverse entre todas las
posiciones especificadas. Por lo tanto, hay que verificar la función de la solución
sintetizada con este o cualquier otro método. Un modelo simple es la comprobación
más rápida.
30
2.2.15. Síntesis analítica para la localización de un pivote fijo especificado [9]
La figura (2.27). Muestra la diada WZ en tres posiciones. Como es posible que se

quieran relacionar los pivotes fijos de los vectores W y U con los puntos de precisión,
se colocara el origen del sistema de ejes global en el punto de precisión P1 . Entonces
se puede trazar un vector de posición 𝐑 𝟏 desde la raíz del vector 𝐖𝟏 hasta el origen
global en P1 , 𝐑 𝟐 a P2 y 𝐑 𝟑 a P3 . El vector −𝐑 𝟏 define la ubicación del pivote fijo en el
plano con respecto al origen global en P1 .
Posteriormente se tendrá que repetir este procedimiento para tres posiciones del vector
U en el extremo derecho del mecanismo, como se hizo con la solución de tres
posiciones.
Figura 2.27. Síntesis de tres posiciones de un mecanismo con ubicaciones de los

pivotes fijos especificados [10].
Procederemos para el lado izquierdo del mecanismo para los vectores W y Z se escribe
las ecuaciones vectoriales para cada punto de precisión:
31
(2.17.a)
𝐖𝟏 + 𝐙𝟏 = 𝐑 𝟏
𝐖𝟐 + 𝐙𝟐 = 𝐑 𝟐
𝐖𝟑 + 𝐙𝟑 = 𝐑 𝟑
Sustituyamos los equivalentes de número complejo de los vectores 𝐖𝐢 y 𝐙𝐢 :

(2.17.b)
wejθ + zejϕ = 𝐑 𝟏
wej(θ+β2 ) + zej(ϕ+α2) = 𝐑 𝟐
wej(θ+β3 ) + zej(ϕ+α3 ) = 𝐑 𝟑
Expandiendo:
(2.17.c)
wejθ + zejϕ = 𝐑 𝟏
wejθ ejβ2 + zejϕ ejα2 = 𝐑 𝟐
wejθ ejβ3 + zejϕ ejα3 = 𝐑 𝟑

Observe que:
(2.17.d)
𝐖 = 𝐰𝐞𝐣𝛉
𝐙 = 𝐳𝐞𝐣𝛟
Además:
(2.17.e)
𝐖 + 𝐙 = 𝐑𝟏
𝐖ejβ2 + 𝐙ejα2 = 𝐑 𝟐
𝐖ejβ3 + 𝐙ejα3 = 𝐑 𝟑
Con anterioridad, se eligieron β2 , β3 y se resolvieron para los vectores W y Z. Ahora

en realidad, se quiere especificar las componentes x, y del pivote fijo O2 =
(−R1x , −R1y ) como las dos elecciones libres. Lo que resta es resolver para β2 , β3 .
32
Estos ángulos están contenidos en expresiones transcendentales en las ecuaciones.

Observe que, si se supone valores para β2 , β3 como antes, podría haber solo una
solución para W y Z si el determinante de la matriz de coeficientes aumentada de las
ecuaciones (2.17e) fuera igual a cero.
(2.18.a)
1 1 𝐑𝟏
jβ2 jα2
[e e 𝐑𝟐] = 0
ejβ3 ejα3 𝐑𝟑
Expanda este determinante con respecto a la primera columna que contiene las
incógnitas β2 , β3 :
(2.18.b)
(𝐑 𝟑 ejα2 − 𝐑 𝟐 ejα3 ) + ejβ2 (𝐑 𝟏 ejα3 − 𝐑 𝟑 ) + ejβ3 (𝐑 𝟐 − 𝐑 𝟏 ejα2 ) = 𝟎
Para simplificar, sean:

(2.18.c)
𝐀 = (𝐑 𝟑 ejα2 − 𝐑 𝟐 ejα3 )
𝐁 = (𝐑 𝟏 ejα3 − 𝐑 𝟑 )
𝐂 = (𝐑 𝟐 − 𝐑 𝟏 ejα2 )
Entonces:
(2.18.d)
𝐀 + 𝐁𝐞𝐣𝛃𝟐 + 𝐂𝐞𝐣𝛃𝟑 = 𝟎
Las ecuaciones expresan la suma de vectores alrededor de un lazo cerrado. Los ángulos
β2 , β3 están contenidos en expresiones trascendentales, lo cual hace la solución
tediosa. El procedimiento es similar al utilizado en el análisis del mecanismo de cuatro
barras. Sustituyamos los vectores por los equivalentes de numero complejo en la
ecuación. Expandiendo mediante la identidad de Euler y separando los términos real e
imaginario para obtener dos ecuaciones simultaneas en las dos incógnitas β2 , β3 .
Elevando al cuadrado estas expresiones y sumándolas para eliminar las incógnitas.
33
Simplificando el resultado y sustituyendo las identidades tangentes de semiangulo para

deshacerse de las mezclas de senos y cosenos. Finalmente se reducirá a una ecuación
cuadrática en la tangente de la mitad del ángulo buscado, en este caso β2 , β3 pueden
ser encontrados al volver a sustituir β3 en las ecuaciones originales. Los resultados
serán:
(2.19.a)
K 2 ± √K12 + K 22 − K 23
β3 = 2 tan−1 ( )
K1 + K 3
−(A3 sin β3 + A2 cos β3 + A4 )

β2 = tan−1 ( )
−(A5 sin β3 + A3 cos β3 + A6 )
Donde:
(2.19.b)
K 1 = A2 A4 + A3 A6
K 2 = A3 A4 + A5 A6
A21 − A22 − A23 − A24 − A26
K3 =
2
Y también:
(2.19.c)
A1 = −C32 − C42 A 2 = C3 C6 − C4 C5
A3 = −C4 C6 − C3 C5 A4 = C2 C3 + C1 C4
A 5 = C 4 C5 − C3 C6 A6 = C1 C3 − C2 C4
Y:
(2.19.d)
C1 = 𝐑 𝟑 cos(α2 + ξ3 ) − 𝐑 𝟐 cos(α3 + ξ2 )
C2 = 𝐑 𝟑 sin(α2 + ξ3 ) − 𝐑 𝟐 sin(α3 + ξ2 )
C3 = 𝐑 𝟏 cos(α3 + ξ1 ) − 𝐑 𝟑 cos( ξ3 )
C4 = −𝐑 𝟏 sin(α3 + ξ1 ) + 𝐑 𝟑 sin( ξ3 )
C5 = 𝐑 𝟏 cos(α2 + ξ1 ) − 𝐑 𝟐 cos(ξ2 )
C6 = −𝐑 𝟏 sin(α2 + ξ1 ) + 𝐑 𝟐 sin(ξ2 )
34
Las diez variables de estas ecuaciones son: α2 , α3 , β2 , β3 , ξ1 , ξ2 , ξ3 , 𝐑 𝟏 , 𝐑 𝟐 y 𝐑 𝟑 . Las

constantes de C1 a C6 están definidas en términos de las ocho variables conocidas,
𝐑 𝟏 , 𝐑 𝟐 , 𝐑 𝟑 , ξ1 , ξ2 y ξ3 (las cuales son las magnitudes y ángulos de los vectores de
posición 𝐑 𝟏 , 𝐑 𝟐 𝐲 𝐑 𝟑) y los ángulos α2 y α3 que definen el cambio de ángulo del
acoplador.
Se hace notar que la ecuación (2.19.a) que existen dos soluciones con cada ángulo.
Una solución en este caso será trivial donde β2 = α2 y β3 = α3 . La solución no trivial
es la deseada. Este procedimiento se repite para el extremo derecho del mecanismo
usando las ecuaciones (2.19).
2.2.16. Resortes [11]
Se conocen como resortes o muelles a un operador elástico capaz de almacenar energía

y desprenderse de ella sin sufrir deformación permanente cuando cesan las fuerzas o
tensión a la que está sometido. Son fabricados con materiales muy diversos tales como:
acero al carbono, acero inoxidable, acero al cromo-silicio, cromo-vanadio, entre otros,
que presentan propiedades elásticas y con una gran diversidad de formas y
dimensiones. Los resortes son uno de los elementos mecánicos empleados en la
construcción y diseño de sistemas mecánicos y mecatrónicas, las funciones principales
de resortes técnicos son:
• Absorción de golpes y vibraciones.

• Distribución y compensación de fuerzas de retención de tensiones previas.
• Mantenimiento de posiciones determinadas.
Los resortes se pueden clasificar como resortes de alambre, resortes planos o resortes
con formas especiales. Los resortes de alambre incluyen resortes helicoidales de
alambre redondo o cuadrado, hechos para resistir cargas de tensión, de compresión y
torsión. Estos dispositivos permiten la aplicación controlada de una fuerza o de un par
de torsión, el almacenamiento y la liberación de energía representan otro posible
propósito.
A. Resorte de compresión [11]
Estos resortes están sometidos a esfuerzos de compresión y pueden ser cilíndricos,
cónicos, de paso fijo o cambiante estos resortes son utilizados: válvulas, suspensiones,
bolígrafos, etc. En cualquier lugar donde se necesite una fuerza de empuje o
compresión.
B. Resorte de extensión [11]

Los resortes de extensión difieren de los resortes de compresión, en que soportan
cargas de tensión, requieren algunos medios para transferir la carga desde el soporte
hasta el cuerpo del resorte, y en que el cuerpo del resorte se enrolla con una tensión
inicial. La transferencia de carga puede hacerse con un tapón roscado o con un gancho
35
giratorio; ambos dispositivos se agregan al costo del producto terminado, por lo que
usualmente se emplea alguno de los métodos que se muestran en la figura (2.18).
Figura 2.28. Tipos de extremos que emplean los resortes de extensión [11].
Estos resortes de extensión suelen ser utilizados: trampolines, palancas, puertas de

garaje, puertas de pantalla, etc. Cuando los resortes de tensión se fabrican con espiras
que hacen contacto entre sí, se dice que se enrolla apretado. Los fabricantes prefieren
cierta tensión inicial en los resortes con enrollado apretando con el propósito de
mantener la longitud libre con mayor precisión obsérvese figura (2.19).
Figura 2.29. Geometría del resorte de extensión [11].
Para diseñar nuestro resorte se utilizarán las siguientes ecuaciones:
(2.20.a)
D = De – d Diámetro medio.
(2.20.b)
A
Sut = Resistencia mínima a la tensión.
dm
(2.20.c)
36
A y dm Constantes.
(2.20.d)
Ssy = τperm = 0.65 x Sut Esfuerzo torsional permisible.
(2.20.e)
Lo = (2C − 1 + Nb ) x d Longitud libre.
(2.20.f)
D
C=d Índice del resorte.
(2.20.g)
G
N a = Nb + E
Numero de espiras activas.
(2.20.h)
LB = d x (Na + 1) Longitud del cuerpo.
(2.20.i)
d4 x G
k = 8 x D3 x N Constante del resorte.
a
(2.20.j)
8xFxD
τ = ks x Esfuerzo cortante.
π x d3
(2.20.k)
2 x C+1
ks = Factor de aumento de esfuerzo cortante.
2xC
2.2.17. Centros instantáneos de rotación [10]
El centro instantáneo es la ubicación instantánea de un par de puntos coincidentes de

dos cuerpos rígidos diferentes para los que las velocidades absolutas de los dos puntos
son iguales. También se puede definir como la ubicación de un par de puntos
coincidentes de dos cuerpos rígidos diferentes para los que la velocidad aparente de
uno de los puntos es cero, tal y como la percibe un observador situado en el otro cuerpo.
En general, el centro instantáneo entre dos cuerpos no es un punto estacionario, sino
que su ubicación cambia en la relación con ambos cuerpos, conforme se desarrolla el
movimiento y describe una trayectoria o lugar geométrico sobre cada unión de ellos.
Estas trayectorias son llamadas centros instantáneos de rotación relativos. Este sirve
37
para obtener la síntesis del mecanismo respecto a su posición, velocidad y aceleración.

para visualizar mejor los centros instantáneos obsérvese la figura (2.20)
Figura 2.30. Construcción de centros instantáneo de rotación de un mecanismo de

cuatro eslabones [11].
En la figura anterior se observa un mecanismo de 4 eslabones con la representación de

sus respectivos centros instantáneos, en un instante determinado de movimiento, en
total podremos observar que son 6 centros instantáneos de rotación, pero nuestro
mecanismo Watt I es un mecanismo de 6 eslabones entonces en forma general para un
mecanismo más complejo el número de centros instantáneos N de un mecanismo de n
eslabones el teorema desarrollado por Aronhold – Kennedy se tiene:
(2.21)
n(n − 1)
N=
2
2.2.18. Ventaja mecánica de un mecanismo [10]
Uno de los criterios principales de que debe estar consciente un diseñador, es la

capacidad de un mecanismo particular para transmitir pares o fuerzas. Algunos
mecanismos como un tren de engranes, trasmiten una razón de par constante entre la
entrada y la salida porque tienen una velocidad constante entre la entrada y la salida.
Sin embargo, en un eslabonamiento, este no es el caso. ¿Cómo se puede determinar
una relación entre la fuerza de salida y la fuerza de entrada? Pueden hacerse dos
observaciones de inmediato.
38
1. Como de sugirió en la mención anterior sobre trenes de engranes, la razón de

par es una función de la razón de velocidad angular entre los eslabones de
salida y entrada del mecanismo.
2. La razón de par es una función de parámetros geométricos que, en el caso de
un eslabonamiento, cambiara en general durante el curso del movimiento del
mecanismo.
Si se supone que un mecanismo es un sistema conservativo (es decir, que las pérdidas
de energía debido a la fricción, calor, etc., son despreciables en comparación con la
energía total transmitida por el sistema), y si se supone que no hay efectos por fuerzas
de inercia, la potencia de entrada (Pent) es igual a la potencia de salida (Psal).
El par de entrada multiplicado por la velocidad angular de entrada es igual al par de
salida multiplicado por la velocidad angular de salida:
(2.22.a)
Pent = Tent ωent = Tsal ωsal = Psal
(2.22.b)
Pent = Fent Vent = Fsal Vsal = Psal
Donde:
Pent y Tent : Son la fuerza y el par ejercidos sobre el eslabonamiento.
Psal y Tsal : Son la fuerza y el par ejercidos por el eslabonamiento.
Vent y Vsal: Son las velocidades de los puntos a través de los cuales actúan Fent y Fent .
También se puede representar en forma vectorial:

(2.23)
𝐕 ∙ 𝐅 = VF COS(arg F − arg V)
También:
𝐕 ∙ 𝐅 = 𝑉𝑋 𝐹𝑋 + 𝑉𝑌 𝐹𝑌
Así el siguiente esquema:
39
Figura 2.31. La potencia y la energía se conservan a través del mecanismo. La

fuerza, La velocidad y el par no se conservan [10].
Del esquema anterior recuerda que ni la fuerza, ni la velocidad, ni el par por sí mismo
son constantes a través de un mecanismo de eslabones. En muchos casos los
diseñadores de muchas maquinas fallidas de movimiento perpetuo menospreciaron
este hecho.
Nótese que las unidades de un par multiplicado por una velocidad angular y el producto
escalar de una fuerza y una velocidad representan ambas potencias.
(2.24)
Tsal ω
= ω sal
Tent ent
Por definición de Ventaja Mecánica (V.M) es la razón de las magnitudes de la fuerza

de salida y de la fuerza de entrada:
(2.25)
Fsal
V.M =
Fent
Luego de las ecuaciones (2.24) y (2.21a) sabiendo que el par es el producto de una
fuerza por el radio.
(2.26)
Tsal rent rent Tsal
V. M = ( )x ( )=( )x( )
rsal Tent rsal Tent
(2.27)
rent 𝜔ent
V. M = ( ) x( )
rsal ωsal
40
2.2.19. Centro de gravedad [12]
Un cuerpo está compuesto de un número infinito de partículas de tamaño diferencial,

y por tal la razón si el cuerpo se ubica dentro de un campo gravitatorio, entonces cada
una de estas partículas tendrá un peso dW obsérvese la figura (2.22). Estos pesos
formaran un sistema de fuerzas aproximadamente paralelas, y la fuerza resultante de
este sistema es el peso total del cuerpo, la cual pasa a través de un solo punto llamado
centro de gravedad G debemos aclarar que todo es cierto en el supuesto de que el
campo de gravedad tiene la misma magnitud y dirección en todas partes.
Entonces la ubicación del centro de gravedad G con respecto a los ejes X, Y, Z se tiene
las siguientes formulas.
(2.27)
∫ x̃i dW
̅
X=
∫ dW
∫ ỹi dW
̅=
Y
∫ dW
∫ z̃i dW
Z̅ =
∫ dW
Donde:
̅
X : Centro de gravedad respecto al eje Y.
̅
Y : Centro de gravedad respecto al eje Y.
Z̅ : Centro de gravedad respecto al eje Z.
̃
Xi : Distancia medida desde el eje X hasta las coordenadas de cada partícula.
̃
Yi : Distancia medida desde el eje Y hasta las coordenadas de cada partícula.
Z̃i : Distancia medida desde el eje Z hasta las coordenadas de cada partícula.
A. Centro de gravedad de un perfil angular

Para calcular el centro de gravedad de un perfil se utilizarán algunas variantes tales
como:
(2.28)
∑ni=1 ̃
X i Ai
̅
XC.G =
∑ni=1 Ai
41
∑ni=1 ̃
Yi Ai
̅C.G =
Y n
∑i=1 Ai
∑ni=1 Z̃i Ai
Z̅C.G =
∑ni=1 Ai
Donde:
̅
X C.G : Centro de gravedad respecto al eje X.
̅
YC.G : Centro de gravedad respecto al eje Y.
Z̅C.G : Centro de gravedad respecto al eje Z.
̃
Xi : Distancia medida desde el eje X hasta el centro de gravedad de cada
elemento.
̃i
Y : Distancia medida desde el eje X hasta el centro de gravedad de cada
elemento.
Z̃i : Distancia medida desde el eje Z hasta el centro de gravedad de cada
elemento.
Ai : Área de cada elemento.
Figura 2.32. Representación del centro de gravedad en el espacio de un cuerpo rígido

[12].
42
B. Centro de masa de un cuerpo [12]
Con el fin de estudiar respuesta dinámica o el movimiento acelerado de un cuerpo,

resulta importante localizar el centro de masa del cuerpo Cm, figura (2.23) esta
ubicación puede determinarse al sustituir dW = g dm en las ecuaciones (2.27) como g
es constante entonces se cancela la y entonces.
(2.29)
∑ni=1 ̃
X i mi
̅
X = n
∑i=1 mi
∑ni=1 ̃
Yi mi
̅
Y = n
∑i=1 mi
∑ni=1 Z̃i mi
Z̅ =
∑ni=1 mi
̅
X : Centro de masa respecto al eje Y.
̅
Y : Centro de masa respecto al eje Y.
Z̅ : Centro de masa respecto al eje Z.
̃i
X : Distancia medida desde el eje X hasta el centro de masa de cada elemento.
̃i
Y : Distancia medida desde el eje Y hasta el centro de masa de cada elemento.
Z̃i : Distancia medida desde el eje Z hasta el centro de masa de cada elemento.
mi : Masa de cada elemento.
Figura 2.33. Representación del centro de masa de un cuerpo rígido [12].
43
CAPITULO III
3. Materiales y métodos
3.1. Material de estudio
Nombre del curso Cantidad
Desktop Procesador AMD A10-6800K, 4.1Ghtz 01
Software
Microsoft office Word 01
Microsoft office Excel 01
Geogebra 01
Solidwork 01
Tabla 3.1 Tabla de materiales.
3.2. Metodología
Síntesis del mecanismo Watt I con pivotes fijos especificados para tres
posiciones prescritas usando el método de las diadas estándar, este análisis se
realizó siguiendo el procedimiento que se describirán a continuación.
1º Determinar las tres posiciones prescritas por donde pasara la puerta

levadiza acoplada al mecanismo Watt I siendo las tres posiciones: puerta
cerrada 0°, puerta abertura parcial 45°, puerta completamente abierta 90°.
2º Determinar las coordenadas de los puntos en donde estarán ubicado los

pivotes fijos del mecanismo Watt I para el primer mecanismo de cuatro
eslabones (estará acoplada directamente a la puerta) y los pivotes fijos del
segundo mecanismo de 4 cuatro eslabones.
44
3º Determinar los cambios angulares entre los mecanismos del primer y

segundo mecanismo de 4 eslabones.
4º Determinar las longitudes de los eslabones binarios y ternarios.
5º Determinar la ventaja mecánica del mecanismo en cada una de las tres

posiciones prescritas.
6º Determinar el módulo del vector fuerza del resorte en cada una de las tres
posiciones y posteriormente diseñar el resorte.
7º Utilizando el software Microsoft Excel, realizar un programa con las

fórmulas matemáticas que rigen la solución iterativa para el
dimensionamiento de los eslabones del mecanismo Watt I.
8º Introducir los datos de entrada para las tres posiciones prescritas definidas,
en el programa realizado en Microsoft Excel, para realizar el cálculo
iterativo de síntesis dimensional del mecanismo Watt I.
9º Utilizar el software iterativo Geogebra para el cálculo y visualización

iterativa del movimiento para la síntesis dimensional de nuestro
mecanismo Watt I.
10º Analizar las soluciones obtenidas y ver si el mecanismo cumple con la

condición de Grashof esto para el primer y segundo mecanismo de 4
eslabones respectivamente.
11º Comprobar que las dimensiones de los eslabones binarios y ternario

cumplan con las restricciones de dimensión impuestas.
12º Realizar la simulación del mecanismo con el uso del software Solidwork.
3.3 Variables de investigación
❖ Variables independientes
• Pivotes fijos.
• Posiciones angulares de la puerta.
• Altura de la puerta.
45
❖ Variables dependientes
• Longitud de los eslabones (Z1, Z2, Z3, Z4, Z5, Z6, Z7, Z8, Z9, Z10, Z11,
Z12).
• Ventaja mecánica.
• Resorte.
❖ Variable no controlable
• Método de las diadas estándar con pivotes fijos especificados.

❖ Caja negra (Black Box)
❖ Indicadores
• Pivotes fijos del primer mecanismo de 4 eslabones.
M1 (-38.92, 96.12) N1 (47.78, 88.79)
• Ángulos de rotación para el primer mecanismo de 4 eslabones.
α′2 = −5.35° α′3 = −42.17°
α′′
2 = −5.35° α′′
3 = −42.17°
46
• Pivotes fijos del segundo mecanismo de 4 eslabones.

O2 (-40, 180) O4 (-30, 160)
• Ángulos de rotación del segundo mecanismo de 4 eslabones
α2 = 0° α3 = 0°
α′′′
2 = 43. .90° α′′′
3 = 80.48°
• Longitudes representativas de los eslabones

Z1 = 22.36 cm Z2 = 41.30 cm Z3 = 46.24 cm
Z4 = 64.50 cm Z5 = 12.51 cm Z6 = 73.40 cm
Z7 = 11.50 cm Z8 = 50.49 cm Z9 = 51.18 cm
Z10 = 71.50 cm Z11 = 26.39cm Z12 = 47.96 cm
• Ventaja mecánica para diferentes alturas del sistema puerta-
mecanismo.
V. M1 = 4.14 V. M2 = 4.13 V. M3 = 4
V. M4 = 3.56 V. M5 = 2.59 V. M6 = 1.64
V. M7 = 0.71
3.4. Tipo de estudio
Como nuestro estudio es la síntesis analítica de un mecanismo para acoplar a

una puerta de garaje levadiza se trata de un estudio de acuerdo al fin:
Investigación aplicada y descriptiva cuantitativa.
3.5. Diseño de investigación
Se trata de un estudio no experimental longitudinal.
47
3.6. Diagrama de Flujo del proceso a realizar
INICIO
Posiciones prescritas de la
puerta y pivotes fijos.
Restricciones
Síntesis analítica con diadas

estándar
Diseño en Solidwork del NO

mecanismo
Ventaja mecánica
Condiciones de Grashof, correlación

entre ángulos y restricciones
SI
Fin
48
CAPITULO IV
4. Resultados y discusión de resultados.
4.1. Descripción de las tres posiciones prescritas para el movimiento de la

puerta.
Primero se describió las posiciones prescritas por donde la puerta realizara su
movimiento decimos puerta completamente cerrada 0°, puerta en abertura parcial o
semiabierta 45°, puerta completamente abierta 90° además vamos a indicar las
coordenadas de los pivotes fijos del primer y segundo mecanismo de cuatro eslabones.
4.1.1. Puerta en la posición completamente cerrada
Para la primera posición prescrita P1 cuyas coordenadas son (0, 0) medidos desde el
sistema de coordenadas X e Y, el punto de acople T entre el mecanismo y la puerta en
esta posición tendrán las coordenadas (0, 70) y también las coordenadas de los pivotes
M1 (-38.92, 96.12) y las coordenadas N1 (-47.78, 88.79) obsérvese la figura (4.1).
Figura 4.1 Representación posición completamente cerrada de la puerta

[Por el autor].
49
4.1.2. Puerta en la posición semiabierta
Para la posición prescrita 2 o también denominada posición semiabierta a 45°, además

de ello mostramos el mecanismo de 6 eslabones acoplado a la puerta como se indicó
las coordenadas del punto P2 siendo estas (108.81, 73.41) y el punto de acople T con
las coordenadas (60.25, 121.98), también las coordenadas de M2 (13.49, 112.37) y las
coordenadas de N2 (13.49, 100.87) graficó la representación del resorte en esta
posición véase figura (4.2).
Figura 4.2. Representación puerta en la posición semiabierta [Por el autor].
50
4.1.3. Puerta en la posición completamente abierta
Para la posición prescrita P3 indicamos las coordenadas (124, 245) además como en
las posiciones anteriores el punto T con las coordenadas (53.77, 242.26) y las
coordenadas de M3 (23.34, 196.27) y las coordenadas de N3 (34.72, 194.63) donde
como ya se indicó este punto es el acople entre el mecanismo y la puerta véase figura
(4.3).
Figura 4.3. Representación de la puerta posición completamente abierta

[Por el autor].
51
4.2. Síntesis analítica del mecanismo articulado de seis barras tipo Watt I para
tres posiciones prescritas de una puerta basculante de muelles.
Para obtener la síntesis del mecanismo se usó el software Geogebra para poder
representar gráficamente el mecanismo de seis barras tipo Watt I. Seguidamente
utilizamos el método de diadas estándar con pivotes fijos especificados para calcular
las direcciones de los eslabones de entrada (eslabón motriz) para las posiciones 1, 2, 3
respectivamente además se dará algunos parámetros de entrada tales como los puntos
de precisión de los eslabones acoplador (el punto J y punto M del primer y segundo
mecanismo de cuatro barras respectivamente), para posteriormente utilizar el método
de diadas estándar sin pivote fijo especificado para calcular las magnitudes de los
eslabones para la puerta levadiza.
Este mecanismo de seis barras tipo Watt I está conformado por dos mecanismos de
cuatro barras independientes entre sí con movimientos independientes donde para ser
más específicos el primer mecanismo está conformado por el eslabón ternario número
cuatro (bancada), eslabón ternario número tres (motriz), eslabón binario número seis
(acoplador) eslabón binario número cinco (seguidor), además cabe señal que este
mecanismo realizara la síntesis cinemática de generación de movimiento. Ahora el
segundo mecanismo de cuatro barras lo conformaran el eslabón binario número uno
(eslabón bancada), eslabón binario número dos (motriz), eslabón ternario número tres
(motriz) y el eslabón ternario número cuatro (seguidor) este mecanismo de cuatro
barras realizara dos tipos de síntesis cinemática de generación de función además de
la síntesis cinemática de generación de movimiento.
Para nuestro análisis del mecanismo basculante tipo Watt I primero analizaremos el
primer mecanismo de 4 barras para luego analizar el segundo mecanismo de cuatro
barras, sabiendo que el mecanismo Watt I de seis barras es la composición de dos
mecanismos de cuatro barras en serie con movimientos independientes entre sí para la
síntesis de este mecanismo (figura 4.4).
52
Figura 4.4. Mecanismo de 6 eslabones Watt I propuesto [Por el autor].
4.2.1. Síntesis analítica del primer y segundo mecanismo.
A. Síntesis analítica del primer mecanismo de 4 eslabones (Z7, Z8, Z10 y Z9).
El primer mecanismo estará acoplado directamente a la puerta este a la vez está
compuesto por los eslabones números 3, 4, 5 y 6 donde se tomará como el eslabón
bastidor al 4 y estarán ubicados los puntos M y N que serán tomados como los pivotes
fijos para el primer mecanismo. Cabe destacar que el segundo mecanismo los
eslabones binarios estarán representados por un vector mientras que los eslabones
ternarios por tres vectores que formarán un triángulo vectorial cerrado (figura 4.5).
53
Figura 4.5. Primer mecanismo de 4 eslabones con sus vectores [Por el autor].
De la figura anterior se observa que el eslabón ternario número 4 se ubican los puntos
fijos M y N así como el vector Z7 (bastidor) también el eslabón ternario número 3 con
el vector Z8 eslabón (motriz), también el eslabón binario número 6 (acoplador) que
está compuesta por los vectores Z10, Z11, Z12, y por último el eslabón binario número
5 formada por el vector Z9 (seguidor). Además, debemos señalar que el eslabón que
acoplara directamente a la puerta, es el eslabón binario número 6 que estará
conformado por los vectores Z10, Z11 y Z12 siendo el vector Z12 que se acoplara con la
puerta.
Indicamos que el punto J perteneciente al eslabón ternario número 6 ubicara los puntos
de precisión para el mecanismo basculante, este mecanismo está compuesto por dos
diadas la primera formada por los vectores Z8 y Z11 y la segunda diada formada por
los vectores Z9 y Z12 por lo tanto podemos decir que se estudiara la síntesis cinemática
tipo generación de movimiento o generación de movimiento.
a. Síntesis analítica 1era diada.
Esta diada estará conformada por los vectores Z8 y Z11 para ello como ya sabemos se
tomará el punto J para ubicar los tres puntos de precisión tomando como primer punto
de precisión (punto 1) en las coordenadas cartesianas (0,118.3) y representando los
eslabones con vectores obsérvese la (figura 4.6).
54
Figura 4.6. Representación vectorial 1era diada [Por el autor].

Ahora tomamos como referencia el ángulo ω como la dirección Z8´ (dirección del
vector en el primer punto de precisión) luego debemos establecer las coordenadas para
las tres posiciones de los vectores Z8 y Z11, para obtener los parámetros necesarios
para poder calcular las direcciones del vector Z8 para las posiciones 2 y 3 definido por
los ángulos β′2 y β′3 respectivamente, luego se trazará los vectores posición
𝐑′𝟏 , 𝐑′𝟐 𝐲 𝐑′𝟑 que van desde la raíz del vector Z8 hasta la ubicación de los puntos de
precisión 1,2 y 3 del punto J con su respectivas direcciones ξ1′ , ξ′2 y ξ′3 que serán
tomados con referencia un eje paralelo al eje X y que intercepta en el punto M , con
ayuda del método de diadas estándar con pivotes fijos especificados calcularemos las
direcciones del vector Z8, además también tendríamos como dato los ángulos α′2 y α′3
quedando así definidas las direcciones del vector Z11 cuando gira desde la posición
inicial 1 hasta las siguientes posiciones 2 y 3. También se graficará los vectores
desplazamiento así P21 (vector desplazamiento del punto J que va desde la posición
inicial J1 Hasta la posición J2), también P31 (Vector desplazamiento del punto J desde
el punto J1 hasta el punto J3) con sus respectivas direcciones δ2 ′y δ3 ′ que se tomaran
paralelo con respecto al eje de las abscisas y que interceptara en el punto J1 (ver figura
4.7 y 4.8). Posteriormente se hará uso del método de diadas estándar sin pivotes fijos
especificados para calcular los módulos de cada uno de los vectores en estudio.
55
Figura 4.7. Movimiento de la 1era diada para las tres posiciones [Por el autor].
56
Figura 4.8. Movimiento de 1era diada para las tres posiciones [Por el autor].
Después de describir el procedimiento a efectuar el siguiente paso es escribir los

parámetros que se ha definido con anterioridad así se tiene:
Coordenadas para el pivote fijo de la diada:
M1 (-38.92, 96.12)
Puntos de precisión:
J1 (0.09, 118.34) J2 (2.79, 114.04) J3 (6.96,7 8.27)
57
Ángulos:
ω = 61.09° α′2 = −5.35° α′3 = −42.17°
Ahora definamos el ángulo σ = 123.58° que será tomado con referencia en paralelo
al eje X para la posición 1 del vector Z11´ luego de haber definido nuestros parámetros
pasaremos a efectuar los cálculos respectivos.
Calculo de los vectores desplazamientos
𝐏𝟐𝟏 = J2 - J1 = (2.79,114.04) - (0.09,118.34) = (2.70,-4.30)
𝐏𝟐𝟏= (P21x , P21y ) = (2.70,-4.30)
|𝐏𝟐𝟏| = √2.702 + (−4.30)2
|𝐏𝟐𝟏| = 𝟓. 𝟎𝟕 cm
P21y
δ2 ′ = tan−1 ( )
P21x
δ2 ′ = −57.83°
𝐏𝟑𝟏 = J3 - J1 = (6.96,78.27) - (0.09,118.34) = (6.87,-40.07)
𝐏𝟑𝟏= (P31x , P31y ) = (6.87,-40.07)
|𝐏𝟑𝟏| = √6.872 + (−40.07)2
|𝐏𝟑𝟏| = 𝟒𝟎. 𝟔𝟓 cm
P31y
δ3 ′ = tan−1 ( )
P31x
δ3 ′ = −80.27°
Calculo de los vectores posición 𝐑′
𝐑′𝟏 = J1 - M1 = (0.09,118.34) – (-38.92,96.12) = (39.01,22.22)
𝐑′𝟏 = (R′1x , R′1y ) = (39.01,22.22)
|𝐑′𝟏 | = √39.01𝟐 + 22.222

|𝐑′𝟏 | = 44.89 cm
58
R′
−1 ( 1y )
ξ1′ = tan R′1x
ξ1′ = 29.66°
𝐑′𝟐 = J2 - M1 = (2.79,114.04) – (-38.92,96.12) = (41.71,17.92)
𝐑′𝟐 = (R′2x , R′2y ) = (41.71,17.92)
|𝐑′𝟐 | = √41.71𝟐 + 17.922

|𝐑′𝟐 | = 45.39 cm
R′
−1 ( 2y )
ξ′2 = tan R′2x
ξ′2 = 23.25°
𝐑′𝟑 = J3 - M1 = (6.96,78.27) – (-38.92,96.12) = (45.88,-17.85)
𝐑′𝟑 = (R′3x , R′3y ) = (45.88,-17.85)
|𝐑′𝟑 | = √45.88𝟐 + (−17.85)2

|𝐑′𝟑 | = 49.23 cm
R′
−1 ( 3y )
ξ′3 = tan R′3x
ξ′3 = -21.26°
De las ecuaciones (2.17) descritas paginas atrás para poder definir los lazos
vectoriales así.
𝐙𝟖′ + 𝐙𝟏𝟏
′
= 𝐑′𝟏
𝐙𝟖′′ + 𝐙𝟏𝟏
′′
= 𝐑′𝟐
𝐙𝟖′′′ + 𝐙𝟏𝟏
′′′
= 𝐑′𝟑
Y además de las ecuaciones (2.19) anteriores
59
K
−1 ( 2
± √K12 + K 22 − K 23
β3 ′ = 2 tan )
K1 + K 3
−(A3 sin β3 ′ + A2 cos β3 ′ + A4 )

β2 ′ = tan−1 ( )
−(A5 sin β3 ′ + A3 cos β3 ′ + A6 )
Donde:
K 1 = A2 A4 + A3 A6
K 2 = A3 A4 + A5 A6
A21 − A22 − A23 − A24 − A26
K3 =
2
Y también:
A1 = −C32 − C42 A 2 = C3 C6 − C4 C5
A3 = −C4 C6 − C3 C5 A4 = C2 C3 + C1 C4
A 5 = C 4 C5 − C3 C6 A6 = C1 C3 − C2 C4
Y:
C1 = R3 ′ cos(α2 ′ + ξ3 ′) − R2 ′ cos(α3 ′ + ξ2 ′)
C2 = R3 ′ sin(α2 ′ + ξ3 ′) − R2 ′ sin(α3 ′ + ξ2 ′)
C3 = R1 ′ cos(α3 ′ + ξ1 ′) − R3 ′ cos( ξ3 ′)
C4 = −R1 ′ sin(α3 ′ + ξ1 ′) + R3 ′ sin( ξ3 ′)
C5 = R1 ′ cos(α2 ′ + ξ1 ′) − R2 ′ cos(ξ2 ′)
C6 = −R1 ′ sin(α2 ′ + ξ1 ′) + R2 ′ sin(ξ2 ′)
Luego de reemplazar valores se tiene:

C1 =1.066053130
C2 = -7.34252081
C3 = -2.05232805
C4 = -8.13120531
60
C5 = -0.79614820
C6 = -0.55353677
A1 = -70.3285502
A2 = -5.33760546
A3 = -6.13487838
A4 = 6.40096453
A5 = 5.33760546
A6 = -61.891435
K1 = 345.530603
K 2 = -369.62120
K 3 = 504.22807
−369.62120 − √345.5306032 + ( −369.62120)2 − 504.228072

β3 ′ = 2 tan−1 ( )
345.530603 + 504.22807
β′3 = -51.69°
−[( −6.13487838)X sin(−51.69°) + (−5.33760546)X cos(−51.69°) + (6.40096453) ]

β2 ′ = tan−1 { }
−[(5.33760546)X sin(−51.69°) + (−6.13487838)X cos(−51.69°) + (−61.891435)]
β′2 = -6.45°
Ahora ya obtenidos los valores de las direcciones del vector Z8 en cada uno de las tres
posiciones vale decir 𝐙𝟖′ , 𝐙𝟖′′ , 𝐙𝟖′′′ para la posición 1, 2 y 3 respectivamente
posteriormente usaremos las ecuaciones (2.4) para calcular el módulo de los vectores
Z8 y Z11 así para el lazo vectorial siguiente.
𝐙𝟖′′ + 𝐙𝟏𝟏
′′ ′
+ 𝐏𝟐𝟏 − 𝐙𝟏𝟏 − 𝐙𝟖′ = 𝟎
𝐙𝟖′′′ + 𝐙𝟏𝟏
′′′ ′
+ 𝐏𝟑𝟏 − 𝐙𝟏𝟏 − 𝐙𝟖′ = 𝟎
61
Luego de las ecuaciones (2.10):
A = cos β2 ′ − 1 B = sin β2 ′ C = cos α2 ′ − 1

D = sin α2 ′ E = p21 cos δ2 ′ F = cos β3 ′ − 1
G = sin β3 ′ H = cos α3 ′ − 1 K = sin α3 ′
L = p31 cos δ3 ′ M = p21 sin 𝛿2 ′ N = p31 sin 𝛿3 ′
Se define valores para las ecuaciones lineales (2.11):

AZ8′ x − BZ8′ y + CZ11
′
x
′
− DZ11 y
=E
FZ8′ x − GZ8′ y + HZ11

′
x
′
− KZ11 y
=L
BZ8′ x + AZ8′ 𝑦 + DZ11

′
x
′
+ CZ11 y
=M
GZ8′ x + FZ8′ y + KZ11

′
x
′
− HZ11 y
=N
A = -0.00633916 E = 2.69898000 K = -0.671282421

B = -0.11241945 F = -0.38011895 L = 6.868480
C = -0.0043637 G = -0.784695787 M = -4.29107
D = -0.09331855 H = -0.258798333 N = -40.06884
Luego de la ecuación (2.12) expresaremos en forma matricial estándar así:
𝐙𝟖′ x
A −B C −D ′ E
F −G H −K 𝐙 𝟖 y L
[ ]× ′ = [ ]
B A D C 𝐙𝟏𝟏 x M
G F K H ′ N
[𝐙𝟏𝟏y ]
reemplazando valores se observa:
62
−0.00633916 0.11241945 −0.0043637 0.09331855

[A] = [ −0.38011895 0.784695787 −0.258798333 0.671282421 ]
−0.11241945 −0.00633916 −0.09331855 −0.0043637
−0.784695787 −0.38011895 −0.671282421 −0.258798333
La matriz inversa de A:
120.117525 −14.7088372 −2.21192942 5.19733574
−5.19733574
[A]−1 = [ 2.21192942 120.117525 −14.7088372 ]
−145.294371 17.7876198 −9.41677296 −6.09374831
9.41677296 6.09374831 −145.294371 17.7876198
2.69898000
[C] = [ 6.8684800 ]
−4.291070
−40.068840
𝐙𝟖′ x
24.4077725
𝐙𝟖′ y
[A ]−1 X [C ] = ′ = [ 44.2054948 ]
𝐙𝟏𝟏 x
14.6047675
𝐙 ′ −21.9905048
[ 𝟏𝟏 y ]
Ahora podremos calcular los módulos correspondientes a los vectores Z8 y Z11.
|𝐙𝟖 | = √24.41𝟐 + 44.21𝟐

|𝐙𝟖 | = 50.50 cm.
|𝐙𝟏𝟏| = √14.60𝟐 + (−21.99)𝟐

|𝐙𝟏𝟏 | = 26.40 cm
Obtenemos las dimensiones de los eslabones que son para Z8 = 50.50 cm mientras que
el vector Z11 = 26.40 cm que de acuerdo a nuestras restricciones todos los eslabones
deben ser menores a 100 cm.
b. Síntesis analítica 2da diada

Esta diada está conformada por los vectores Z9 y Z12 a diferencia de la diada anterior
aquí se tomará como pivote fijo a el punto N que pertenece al eslabón ternario número
4, además el punto J perteneciente al eslabón binario número 6 ubicaran los puntos de
63
precisión 1, 2 y 3, luego de señalar las dos diadas podemos definir el segundo

mecanismo de 4 barras descrito líneas arriba así luego obsérvese la (figura 4.9).
Figura 4.9. Representación vectorial 2da diada. [Por el autor].

Para analizar esta diada se tomará como punto de precisión al punto J en cada una de
las tres posiciones como se hizo con la diada anterior y como pivote fijo al punto N
siendo. Luego de estos definiremos los parámetros necesarios para poder describir esta
diada para los tres puntos de precisión, como en la diada anterior asignaremos el
ángulo μ como aquel que medirá la dirección del vector Z9 respecto al eje paralelo al
eje X que pasa por el punto N1, ahora como ya conocemos las ubicaciones de las
coordenadas de los vectores posición por los cuales deberán pasar la diada formada
por los vectores Z9 y Z12, ahora debemos establecer los ángulos β′′ ′′
2 y β3 que describen
′′ ′′′
las direcciones del vector Z9 en las posición 2 y 3 así 𝐙𝟗 y 𝐙𝟗 respectivamente,
seguidamente se definirán los vectores 𝐑′′𝟏 , 𝐑′′𝟐 𝐲 𝐑′′𝟑 que se graficara desde la raíz del
vector Z9 hasta cada uno de los puntos de precisión descritos por el punto J cada uno
de estos vectores con sus respectivas direcciones ξ1′′ , ξ′′ ′′
2 y ξ3 que serán medios con
referencia al eje que pasa por el punto N1 y además paralelo a X, utilizando el método
de las diadas estándar con pivotes fijos especifico se calculara las direcciones del
vector Z9 para cada una de las tres posiciones , como dato también contaremos con los
ángulos α′′ ′′
2 y α3 con ello se definirán las direcciones del vector Z12 , cuando el vector
gira desde la posición 1 hasta la posición 3, además de estos también se graficara los
vectores desplazamientos 𝐏𝟐𝟏 , 𝐏𝟑𝟏 , claro está cada vector deberá tener sus respectivas
64
direcciones así δ′2 y δ′3 que serán medidos por el eje paralelo a X que pasa por el punto
J1 , a continuación usaremos el método de las diadas estándar sin pivotes fijos
específicos para calcular los módulos de cada uno de los vectores que conforman la
diada véase la (figura 4.10 y 4.11).
Figura 4.10. Movimiento de la 2da diada para las tres posiciones [Por el autor].
65
Figura 4.11. Movimiento de la 2da diada para las tres posiciones [Por el autor].
Ahora estableceremos las variables ya conocidos para poder calcular las demás
variables así:
Coordenadas para el pivote fijo de la diada:
N1 (-47.78, 88.79)
J1 (0.09, 118.34) J2 (2.79, 114.04) J3 (6.96, 78.27)
Ángulos:
66
α′′
2 = −5.35° α′′
3 = −42.17°
δ2 ′ = −57.83° δ3 ′ = −80.27°
Vectores desplazamientos:
|𝐏𝟐𝟏| = 5.07 cm |𝐏𝟑𝟏| = 40.65 cm
Calculo de los vectores posición 𝐑′′

𝐑′′𝟏 = J1 - N1 = (0.09,118.34) – (-47.78,88.79) = (47.87,29.55)
𝐑′′𝟏 = (R′′1x , R′′1y ) = (47.87,29.55)
|𝐑′𝟏 | = √47.87𝟐 + 29.552

|𝐑′𝟏 | = 56.26 cm
R′′
−1 ( 1y )
ξ1′′ = tan R′′
1x
ξ1′ = 31.69°
𝐑′′𝟐 = J2 - N1 = (2.79,114.04) – (-47.78,88.79) = (50.57,25.26)
𝐑′′𝟐 = (R′′2x , R′′2y ) = (50.57,25.26)
|𝐑′′𝟐 | = √50.57𝟐 + 25.262

|𝐑′′𝟐 | = 56.53 cm
R′′
2y
ξ′′
2 = tan
−1 (
R′′
)
2x
ξ′2 = 26.54°
𝐑′′𝟑 = J3 - N1 = (6.96,78.27) – (-47.78,88.79) = (54.74,-10.52)
𝐑′′𝟑 = (R′′3x , R′′3y ) = (54.74,-10.52)
|𝐑′𝟑 | = √54.742 + (−10.52)2
67
|𝐑′′𝟑 | = 55.74 cm
R′′
3y
ξ′′
3 = tan
−1 ( )
R′′ 3x
ξ′3 = -10.88°
Ya definidas las variables utilizaremos las ecuaciones (2.17) para definir los lazos
vectoriales
𝐙𝟗′ + 𝐙𝟏𝟐
′
= 𝐑′′𝟏
𝐙𝟗′′ + 𝐙𝟏𝟐
′′
= 𝐑′′𝟐
𝐙𝟗′′′ + 𝐙𝟏𝟐
′′′
= 𝐑′′𝟑
Además de las ecuaciones (2.19) ya expuestas con anterioridad
K 2 ± √K12 + K 22 − K 23
β′′
3 = 2 tan
−1 ( )
K1 + K 3
−(A3 sin β3 ′′ + A2 cos β3 ′′ + A4 )

β′′
2 = tan
−1
( )
−(A5 sin β3 ′′ + A3 cos β3 ′′ + A6 )
Donde:
K 1 = A2 A4 + A3 A6
K 2 = A3 A4 + A5 A6
A21 − A22 − A23 − A24 − A26
K3 =
2
Y también:
A1 = −C32 − C42 A 2 = C3 C6 − C4 C5
A3 = −C4 C6 − C3 C5 A4 = C2 C3 + C1 C4
A 5 = C 4 C5 − C3 C6 A6 = C1 C3 − C2 C4
68
Y:
C1 = R3 ′′ cos(α2 ′′ + ξ3 ′′) − R2 ′′ cos(α3 ′′ + ξ2 ′′)
C2 = R3 ′′ sin(α2 ′′ + ξ3 ′′) − R2 ′′ sin(α3 ′′ + ξ2 ′′)
C3 = R1 ′′ cos(α3 ′′ + ξ1 ′′) − R3 ′′ cos( ξ3 ′′)
C4 = −R1 ′′ sin(α3 ′′ + ξ1 ′′) + R3 ′′ sin( ξ3 ′′)
C5 = R1 ′′ cos(α2 ′′ + ξ1 ′′) − R2 ′′ cos(ξ2 ′′)
C6 = −R1 ′′ sin(α2 ′′ + ξ1 ′′) + R 2 ′′ sin(ξ2 ′′)
C1 = -0.918882520
C2 = -0.356923770
C3 = 0.578341040
C4 = -0.286989710
C5 = -0.15041477
C6 = 0.305081800
A1 = -0.41684145
A2 = 0.133273830
A3 = 0.174546370
A4 = 0.057286160
A5 = -0.13327383
A6 = -0.63386092
K1 = -0.10300338
K 2 = 0.094476170
K 3 = -0.13976646
0.094476170 + √(−0.10300338)2 + 0.0944761702 − (−0.13976646)2

β′′3 = 2 tan−1 ( )
−0.10300338 + (−0.13976646)
69
β′′
3 = -42.89°
−[( 0.174546370)X sin(−42.89°) + (0.133273830)X cos(−42.89°) + (0.057286160) ]

β′′
2 = tan
−1 { }
−[(−0.13327383)X sin(−42.89°) + (0.174546370)X cos(−42.89°) + (−0.63386092)]
β′′
2 = -4.97°
Ya definidos las direcciones del vector Z9 en cada una de las tres posiciones
𝐙𝟗′ , 𝐙𝟗′′ 𝐲 𝐙𝟗′′′ además par el vector Z12 también se cuentan con sus direcciones para las
′ ′′ ′′′
tres posiciones 𝐙𝟏𝟐 , 𝐙𝟏𝟐 𝐲 𝐙𝟏𝟐 , luego definiremos los lazos vectoriales para la diada
conformada por los vectores Z9 y Z12 de las ecuaciones (2.4) para poder calcular el
módulo de estos vectores.
𝐙𝟗′′ + 𝐙𝟏𝟐
′′ ′
+ 𝐏𝟐𝟏 − 𝐙𝟏𝟐 − 𝐙𝟗′ = 𝟎
𝐙𝟗′′′ + 𝐙𝟏𝟐
′′′ ′
+ 𝐏𝟑𝟏 − 𝐙𝟏𝟐 − 𝐙𝟗′ = 𝟎
A = cos β2 ′′ − 1 B = sin β2 ′′ C = cos α2 ′′ − 1

D = sin α2 ′′ E = p21 cos δ2 ′ F = cos β3 ′′ − 1
G = sin β3 ′′ H = cos α3 ′′ − 1 K = sin α3 ′′
L = p31 cos δ3 ′ M = p21 sin 𝛿2 ′ N = p31 sin 𝛿3 ′
AZ9′ x − BZ9′ y + CZ12

′
x
′
− DZ12 y
=E
FZ9′ x − GZ9′ y + HZ12

′
x
′
− KZ12 y
=L
BZ9′ x + AZ9′ y + DZ12

′
x
′
+ CZ12 y
=M
GZ9′ x + FZ9′ y + KZ12

′
x
′
− HZ12 y
=N
70
A = -0.00376552 E = 2.69898 K = -0.67128242

B = -0.08669985 F = -0.26732481 L = 6.86848
C = -0.0043637 G = -0.68057848 M = -4.29107
D = -0.09331855 H = -0.25879833 N = -40.06884
Luego de las ecuaciónes (2.12) expresaremos en forma matricial estándar así:
𝐙𝟗′ x
A −B C −D E
F −G H −K 𝐙𝟗′ y
L
[ ]× ′ = [ ]
B A D C 𝐙𝟏𝟐 x M
G F K H ′ N
[𝐙𝟏𝟐y ]
Además, reemplazando se observa:
−0.003765522 0.08669985 −0.004363697 0.09331855

[A] = [ −0.26732481 0.680578479 −0.258798333 0.671282421 ]
−0.08669985 −0.003765522 −0.093318552 −0.004363697
−0.680578479 −0.26732481 −0.671282421 −0.258798333
18.79616043 −7.248660972 120.3127303 −14.05293639
[A ]−1 = [ −120.3127303 14.05293639 18.79616043 −7.248660972]
−18.33168226 6.776874123 −122.3966599 13.0318164
122.3966599 −13.0318164 −18.33168226 6.776874123
2.69898000
[C] = [ 6.8684800 ]
−4.291070
−40.068840
𝐙𝟗′ x
47.75769039
𝐙𝟗′ y
[A]−1 X [C] = ′ = [−18.40954362]
𝐙𝟏𝟐 x
0.112849607
′ 47.95841362
[𝐙𝟏𝟐y ]
71
Ahora podremos calcular los módulos de los vectores Z9 y Z12.
|𝐙𝟗 | = √47.76𝟐 + (−18.41)𝟐

|𝐙𝟗 | = 51.18 cm
|𝐙𝟏𝟐| = √0.11𝟐 + 47.96𝟐

|𝐙𝟏𝟐 | = 47.96 cm.
Obtenemos las dimensiones de los eslabones así para Z9 = 51.18 y para Z12 = 47.96
cm que cumplen con las restricciones planteadas donde las longitudes de los eslabones
deben ser menores a 100 cm.
c. Modulo del vector Z10

Ahora pasaremos a calcular la dimensión del vector Z10 que pertenece al eslabón
binario número 6 y así poder completar las dimensiones de todo el triángulo vectorial
∆SJT que conforman el eslabón binario número 6 para ello como ya sabemos el módulo
de los vectores Z11 Y Z12 entonces de la (figura 4.12).
72
Figura 4.12. Triangulo vectorial eslabón binario número 6 [Por el autor].

Para el cálculo del módulo del vector Z10 emplearemos las coordenadas de los puntos
el punto de precisión número 1 así, las coordenadas para los puntos S 1, J1 y T1 luego
definimos los vectores posición para cada vector.
De la siguiente suma vectorial:
𝐙𝟏𝟎 = 𝐙𝟏𝟏 + 𝐙𝟏𝟐
Donde:
𝐙𝟏𝟏 = J1 – S1= (0.09,118.34) – (-14.51,140.33)
𝐙𝟏𝟏 = (14.6, -21.99)
𝐙𝟏𝟐 = T1 – J1 = (0.09,70.34) – (0.09,118.34)
𝐙𝟏𝟐 = (0, -48)
Luego:
73
𝐙𝟏𝟎 = (14.6,-21.99) + (0,-48) = (14.6,-69.99)
|𝒁𝟏𝟎 | = √14.6𝟐 + (−69.99𝟐 )

|𝒁𝟏𝟎 | = 71.50 cm.
Visualizamos los módulos de los vectores que conforman al eslabón binario número
1entonces de los resultados Z10 = 71.50 cm, Z11 = 26.39 cm y Z12 = 47.96 cm entonces
podemos concluir que los módulos son menores a 100 cm podemos dar por cumplido
esta restricción.
d. Análisis de condición de Grashof del primer mecanismo.
Como ya se sabe este primer mecanismo de 4 barras de movimiento independiente
estará conformada por los vectores Z7, Z8, Z9 y Z10 esto para saber si este mecanismo
cumple con la condición de Grashof ahora para ello debemos establecer que nos dice
la condición de Grashof así de la ecuación (2.2).
L+S ≤ P+Q
Siendo:
L = |𝐙𝟏𝟎 | = 71.50 cm.
S = |𝐙𝟕 | = 11.50 cm.
P = |𝐙𝟖 | = 50.49 cm.
Q = |𝐙𝟗 | = 51.18 cm.
L + S = 83 cm.
P + Q = 101.67 cm.
Por lo tanto, este mecanismo de 4 barras cumplirá con la condición de Grashof, del
tipo 2 que se denomina mecanismo de manivela doble o eslabonamiento de arrastre
pues en este caso es eslabón bastidor viene a ser el de menor longitud obsérvese
(figura 4.13).
74
Figura 4.13. Condición de Grashof primer mecanismo [Por el autor]
B. Síntesis analítica del segundo mecanismo de 4 eslabones (Z1, Z2, Z3 y Z4).

El primer mecanismo estará conformado por los eslabones binarios numero1 y número
2 y además por los eslabones ternarios número 3 y número 4, además en el eslabón
binario número 1 será identificado como (eslabón bastidor) y donde se ubicarán el
segundo grupo de puntos como pivotes fijos denominados como O2 y O4, es así que el
eslabona ternario 2 será identificado como (eslabón motriz), el eslabón ternario 3
(eslabón acoplador), mientras que el eslabón ternario 4 cumplirá la función de (eslabón
seguidor), cabe señalar que este mecanismo de cuatro barras estará ubicados los
pivotes absolutos del conjunto total o sea del mecanismo de 6 barras tipo Watt I, al
igual que el mecanismo anterior los eslabones serán representados para nuestro estudio
por vectores de la (figura 4.14).
75
Figura 4.14. Segundo mecanismo de 4 eslabones con sus vectores [Por el autor].
de la figura anterior podemos observar que el eslabón binario número 1 estará

representado por el vector Z1 representará (eslabón bastidor), también el eslabón
binario número 2 estará representado por el vector Z2, además el eslabón ternario
número 3 que será representado por un triángulo vectorial cuyos vectores serán Z3, Z5
y Z8, mientras que eslabón número 4 que será también representado por un triángulo
vectorial con vectores Z4, Z6 y Z7, Para este mecanismo se tomara al punto M que
pertenece al eslabón ternario número 4 como nuestro punto de precisión, para este
mecanismo articulado de cuatro eslabones a diferencia del primero aquí se estudiara
primero la síntesis cinemática tipo generación de función y segundo tipo generación
de movimiento.
a. Síntesis de generación de función para el vector Z4
Este tipo de síntesis cinemática se aplicará al eslabón ternario número 4 que sabemos
que está representado por tres vectores en específico se analizara para su vector Z4 y
76
para el punto M que se ubica en este eslabón como ya se explicó antes, donde el punto
M1 que se tomó para nuestro mecanismo anterior de 4 barras como pivote fijo ahora
se tomara como nuestro primer punto de precisión de la (figura 4.15).
Figura 4.15. Representación vectorial de vector Z4 [Por el autor].
En esta figura se observa el vector Z4 en su primera posición junto con los demás
vectores del eslabón ternario número 4 y número 3, también el punto M en la primera
posición además se puede observar el primer pivote fijo O 4 cuyas coordenadas serán
(-30,160).
Ahora como en el mecanismo articula anterior vamos a describir las variables para este
mecanismo articulado independiente, primero estableceros las coordenadas por las
cuales pasara el punto M en las tres posiciones después vamos a definir la dirección
del vector Z4 en su primera posición 𝐙𝟒′ con el angulo 𝜑 que se tomara como referencia
a un eje paralelo al eje X que interceptara al punto O 4, después debemos definir las
direcciones del vector Z4 para las posiciones 2 y 3 con los ángulos β2 , β3
77
respectivamente, posteriormente se graficaran los vectores posición 𝐑 𝟏 , 𝐑 𝟐 𝐲 𝐑 𝟑 que

van desde la raíz del vector Z4 hasta el punto M en cada una de las tres posiciones 1,2
y 3 además de ello se presentara cada vector con su dirección ξ1 , ξ2 𝑦 ξ3 que será
tomado con referencia a un eje paralelo al eje X que intercepta al punto O 4 y por el
método de las diadas estándar con pivotes fijos especificados se calculara la dirección
del vector Z4 para las tres posiciones, también a diferencia de la síntesis de generación
de movimiento , aquí se definirán los ángulos α2 , α3 como cero grados, por lo tanto
podremos decir que se tomara como un sistema aislado después ensamblaremos el
sistema completo en el punto M1 donde todos los puntos coincidirán para nuestro
mecanismo de 6 barras, además de haber señalado esto debemos, graficar los vectores
desplazamiento para las tres posiciones que realizara el punto M cabe señalar M 1, M2
′
y M3, entonces donde 𝐏𝟐𝟏 (vector desplazamiento del punto de precisión M1 hasta M2)
′
y 𝐏𝟑𝟏 (vector desplazamiento del punto de precisión M1 hasta M3) también se deberá
definir cada una de sus direcciones así los ángulos δ2 y δ3 respectivamente estos
ángulos serán tomados con referencia a un eje paralelo al Eje X y que intercepta el
punto M1. ver (figura 4.16) y (figura 4.17).
Figura 4.16. Movimiento del vector Z4 [Por el autor].
78
Figura 4.17. Movimiento del vector posición [Por el autor].

Los vectores posición para las tres posiciones como se observa en la última figura van
desde el punto fijo O4 hasta el punto M para cada una de las posiciones como se podrá
79
observar se optó por realizar dos figuras para poder visualizar mejor tanto los ángulos
como los vectores que ya se explicaron, dicho todo esto vamos a definir nuestras
variables para así posteriormente calcular tanto la dirección como el modulo del vector
Z4. Debemos aclarar que el punto M que se tomó como el pivote fijo en el primer
mecanismo ahora su comportamiento será de un punto móvil pasando por cada una de
las tres posiciones M1, M2 y M3 , pues como se observa líneas abajo indicamos las
coordenadas de cada uno de estos puntos, pues la coordenadas de estos puntos se
obtuvieron al momento de simular el movimiento en conjunto del mecanismo de 6
eslabones Watt I en el software Geogebra estos puntos dieron como resultado al
momento de que el eslabón acoplador (el eslabón binario número 6) del mecanismo
de 6 eslabones tomados en conjunto pase por cada uno de los puntos de precisión ya
establecidos de la puerta levadiza.
Coordenadas para el pivote fijo del vector Z4:
O4 (-30,160)
M1 (-38.92,96.12) M2 (13.49,112.37) M3 (23.34,196.27)
Ángulos:
𝜑 = 97.95° α2 = α3 = 0°
Una vez definidas nuestras variables ahora vamos a realizar los cálculos respectivos:
Calculo de los vectores desplazamientos
𝐏′𝟐𝟏 = M2 - M1 = (13.49,112.37) - (-38.92,96.12) = (52.41,16.25)

′
𝐏𝟐𝟏 = (P′21x , P′21y ) = (52.41,16.25)
′ |
|𝐏𝟐𝟏 = √52.412 + 16.252
′ |
|𝐏𝟐𝟏 = 𝟓𝟒. 𝟖𝟖 cm
P′21y
δ2 = tan−1 ( )
P′21x
δ2 = 17.23°
′
𝐏𝟑𝟏 = M3 - M1 = (23.34,196.27) - (-38.92,96.12) = (62.26,100.15)
′
𝐏𝟑𝟏 = (P′31x , P′31y ) = (62.26,100.15)
80
′ |
|𝐏𝟑𝟏 = √62.262 + 100.152
′ |
|𝐏𝟑𝟏 = 𝟏𝟏𝟕. 𝟗𝟑 cm
P′31y
δ3 = tan−1 ( )
P′31x
δ3 = 58.13°
Calculo de los vectores posición R
𝐑 𝟏 = M1 – O4 = (-38.92,96.12) – (-30,160) = (-8.92,-63.88)
𝐑 𝟏 = (R1x , R1y ) = (-8.92,-63.88)
|𝐑 𝟏 | = √(−8.92)𝟐 + (−63.88)2
|𝐑 𝟏 | = 64.49 cm
y
R′1
ξ1 = tan−1 (R′ )
1x
ξ1 = -97.95°
𝐑 𝟐 = M2 – O4 = (13.49,112.37) – (-30,160) = (43.49,-47.63)
𝐑 𝟐 = (R 2x , R2y ) = (43.49,-47.63)
|𝐑 𝟐 | = √43.49𝟐 + (−47.63)2
|𝐑 𝟐 | = 64.49 cm
R′1y
ξ2 = tan−1 (R′ )
1x
ξ2 = -47.60°
𝐑 𝟑 = M3 – O4 = (23.34,196.27) – (-30,160) = (53.34,36.27)
𝐑 𝟑 = (R 3x , R3y ) = (53.34,36.27)
|𝐑 𝟑 | = √53.34𝟐 + 36.272
|𝐑 𝟑 | = 64.49 cm
81
R′
−1 ( 1y )
ξ3 = tan R′1x
ξ3 = 34.21°
Con las variables conocidas ya definidas ahora vamos acomodar las ecuaciones
(2.17) para nuestro propósito luego de los lazos vectoriales.
𝐙𝟒′ = 𝐑 𝟏
𝐙𝟒′′ = 𝐑 𝟐
𝐙𝟒′′′ = 𝐑 𝟑
luego de las ecuaciones (2.19)
K 2 ± √K12 + K 22 − K 23
β3 = 2 tan−1 ( )
K1 + K 3
−(A3 sin β3 + A2 cos β3 + A4 )

β2 = tan−1 ( )
−(A5 sin β3 + A3 cos β3 + A6 )
Donde:
K 1 = A2 A4 + A3 A6
K 2 = A3 A4 + A5 A6
A21 − A22 − A23 − A24 − A26

K3 =
2
Y también:
A1 = −C32 − C42 A 2 = C3 C6 − C4 C5
A3 = −C4 C6 − C3 C5 A4 = C2 C3 + C1 C4
A 5 = C 4 C5 − C3 C6 A6 = C1 C3 − C2 C4
82
Y:
C1 = R3 cos(α2 + ξ3 ) − R2 cos(α3 + ξ2 )
C2 = R3 sin(α2 + ξ3 ) − R2 sin(α3 + ξ2 )
C3 = R1 cos(α3 + ξ1 ) − R3 cos( ξ3 )
C4 = −R1 sin(α3 + ξ1 ) + R3 sin( ξ3 )
C5 = R1 cos(α2 + ξ1 ) − R2 cos(ξ2 )
C6 = −R1 sin(α2 + ξ1 ) + R2 sin(ξ2 )
C1 = 9.8411000
C2 = 83.897630
C3 = -62.25969
C4 = 100.14945
C5 = -52.41859
C6 = 16.251820
A1 = -13906.1813
A2 = 4237.859680
A3 = -4891.17600
A4 = -4237.85968
A5 = -4237.85968
A6 = -9015.00534
K1 = 261345230
K 2 = 58932445.2
K 3 = 261345230
83
58932445.2 + √2613452302 + 58932445.22 − 2613452302

β3 = 2 tan−1 ( )
261345230 + 261345230
β3 = 132.17°
−[(−4891.17600 )X sin(132.17°) + (4237.859680)X cos(132.17°) + (−4237.85968) ]

β2 ′ = tan−1 { }
−[(−4237.85968)X sin(132.17°) + (−4891.17600)X cos(132.17°) + (−9015.00534)]
β2 = 50.36 °
Ahora ya calculados las direcciones del vector Z4 para cada una de las tres posiciones
es decir 𝐙𝟒′ , 𝐙𝟒′′ 𝐲 𝐙𝟒′′′ posición 1, 2 y 3 respectivamente ahora utilizaremos las
ecuaciones (2.4) para calcular el módulo del vector Z4 luego definiremos los siguientes
lazos vectoriales.
′
𝐙𝟒′ − 𝐙𝟒′′ − 𝐏𝟐𝟏 =𝟎
′
𝐙𝟒′ − 𝐙𝟒′′′ − 𝐏𝟑𝟏 =𝟎
Además de las ecuaciones (2.10):
A = cos β2 − 1 B = sin β2 C = −p21 cos δ2
D = cos β3 − 1 E = sin β3 F = −p31 cos 𝛿3 ′
Reemplazando valores se tiene:

A = -0.36197713 B = 0.77001741 C = -52.41859
D = -1.67131585 E = 0.74117139 F= -62.259690
Expresaremos las ecuaciones (2.12) en forma matricial
A −B Z4′ x C
[ ] X [ ′ ]= [ ]
D −E Z4y F
además, reemplazando valores en la ecuación (2.12) para la matriz se observa:
[A] = [−0.36197713 −0.77001741

]
−1.67131585 −0.74117139
84
Luego la matriz inversa de A será:
[A]−1 = [ 0.7275979 −0.75591565

]
−1.64070809 0.35534804
[𝐶 ] = [−52.41859]
−62.25969
Z4′ x 8.92341781
[A ]−1 X [C] = [ ′ ] = [ ]
Z4y 63.8797461
Ahora calculamos el modulo del vector Z4.
|𝐙𝟒 | = √8.922 + 63.882

|𝐙𝟒 | = 64.50 cm
b. Síntesis analítica de la diada de segundo mecanismo de 4 barras
Esta diada conformada por vectores 𝐙𝟐 y 𝐙𝟑 para esta diada se tomará el punto M
ubicado en el eslabón ternario número 4 para ubicar los tres puntos de precisión siendo
M1 el primer punto de precisión, luego observando la (figura 4.18).
85
Figura 4.18. Representación vectorial de la diada del segundo mecanismo

[Por el autor]
Para empezar el análisis de esta diada estándar tomaremos como referencia el primer
punto de precisión de M y como nuestro nuevo pivote fijo se tomará el punto O 2 que
pertenecerá al eslabón número 1 (eslabón bancada), luego quedará definido el primer
mecanismo de 4 barras de movimiento independiente, para describir esta diada
conformada por los vectores Z2 y Z3 primero debemos definir la dirección del vector
Z2 el ángulo ρ que será tomado con respecto a un eje paralelo a X que intercepta al
punto O2, además como ya definimos las ubicaciones coordenadas de los vectores
posición por los cuales deberá pasa el punto M en cada una de las tres posiciones o
también por don de pasar esta diada, el siguiente paso será establecer los ángulos
β′′′ ′′′
2 y β3 que describen las direcciones del vector Z2 en la posición 2 y 3
respectivamente así 𝐙𝟐′′ y 𝐙𝟐′′′ claro esta tomados como referencia a partir del vector
Z2 en la primera ubicación, posteriormente se definirán los vectores 𝐑′′′ ′′′
𝟏 , 𝐑𝟐 𝐲 𝐑𝟑
′′′
que se graficaran desde la raíz del vector Z2 hasta cada uno de los puntos de precisión
descritos por el punto M cada uno de estos vectores con sus respectivas direcciones
ξ1′′′ , ξ′′′ ′′′
2 y ξ3 que serán medios con referencia al eje que intercepta el punto O 2 y
86
además paralelo al eje X, utilizando el método de las diadas estándar con pivotes fijo
especificados se calculara las direcciones del vector Z2 para cada una de las tres
posiciones como variables definidas los ángulos α′′′ ′′′
2 y α3 y con esto definiremos las
direcciones del vector Z3 cuando el vector gira desde la posición 1 hasta la posición 3
obsérvese (figura 4.19) y (figura 4.20).
Figura 4.19. Movimiento de la diada conformada por vectores Z2 y Z3 [Por el autor].
87
También como siguiente paso es graficar los vectores desplazamientos 𝐏′𝟐𝟏, 𝐏′𝟑𝟏 cada
una con sus respectivas direcciones así δ2 y δ3 que serán medidos con respecto al eje
paralelo a X y que intercepta al punto M en la primera posición en M 1 una vez definidas
esas variables ahora se usara el método de las diadas estándar sin pivotes fijos
específicos para así poder calcular los módulos de cada uno de los vectores que
conforman esta diada. Una vez definido todos los parámetros procederos con la parte
de cálculo tanto de las direcciones como de los módulos de los vectores Z2 y Z3.
Figura 4.20. Movimiento de la diada conformada por vectores Z2 y Z3 [Por el autor].
88
Las variables definidas serán:

Coordenadas del pivote fijo de la diada:
O2 (-40,180
M1 (-38.92,96.12) M2 (13.49,112.37) M3 (23.34,196.27)
Ángulos:
ρ = 288.34° α2 ′′′ = 43.90° α′′′
3 = 80.48°
δ2 = 17.23° δ3 = 58.13°
Vectores desplazamientos
′ |
|𝐏𝟐𝟏 ′ |
|𝐏𝟑𝟏
= 54.88 cm = 117.93 cm
Calculo de los vectores posición 𝐑′′′
𝐑′′′
𝟏 = M1 – O2 = (-38.92,96.12) – (-40,180) = (1.07,-83.88)
𝐑′′′ ′′′ ′′′

𝟏 = (R1x , R1y ) = (1.07,-83.88)
|𝐑′′′ 𝟐
𝟏 | = √1.07 + (−83.88)
2
|𝐑′′′
𝟏 | = 83.89 cm
R′′′
1y
ξ1′′′ = tan−1 (R′′′ )
1x
ξ1′′′ = -89.26°
𝐑′′′
𝟐 = M2 – O2 = (13.49,112.37) – (-40,180) = (53.49,-67.63)
𝐑′′′ ′′′ ′′′

𝟐 = (R 2x , R 2y ) = (53.49,-67.63)
|𝐑′′′ 𝟐
𝟐 | = √53.49 + (−67.63)
2
|𝐑′′′
𝟐 | = 86.23 cm
R′′′
−1 ( 1y )
ξ′′′
2 = tan R′′′
1x
ξ′′′
2 = -51.66°
𝐑′′′
𝟑 = M3 – O2 = (23.34,196.27) – (-40,180) = (63.34,16.27)
89
𝐑′′′ ′′′ ′′′

𝟑 = (R 3x , R 3y ) = (63.34,16.27)
|𝐑′′′
𝟑 | = √63.34 + 16.27
𝟐 2
|𝐑′′′
𝟑 | = 65.39 cm
R′′′
1y
ξ′′′
3 = tan
−1 ( )
R′′′ 1x
ξ′′′
3 = 14.41°
Ya definidas las variables utilizaremos las ecuaciones (2.17) para definir los lazos
vectoriales
𝐙𝟐′ + 𝐙𝟑′ = 𝐑′′′
𝟏
𝐙𝟐′′ + 𝐙𝟑′′ = 𝐑′′′

𝟐
𝐙𝟐′′′ + 𝐙𝟑′′′ = 𝐑′′′

𝟑
Además de las ecuaciones (2.19) ya expuestas con anterioridad
K 2 ± √K12 + K 22 − K 23
β′′′
3 = 2 tan
−1 ( )
K1 + K 3
−(A3 sin β3 ′′′ + A2 cos β3 ′′′ + A4 )

β′′′
2 = tan
−1
( )
−(A5 sin β3 ′′′ + A3 cos β3 ′′′ + A6 )
Donde:
K 1 = A2 A4 + A3 A6
K 2 = A3 A4 + A5 A6
A21 − A22 − A23 − A24 − A26

K3 =
2
Y también:
A1 = −C32 − C42 A 2 = C3 C6 − C4 C5
A3 = −C4 C6 − C3 C5 A4 = C2 C3 + C1 C4
A 5 = C 4 C5 − C3 C6 A6 = C1 C3 − C2 C4
90
Y:
C1 = R3 ′′′ cos(α2 ′′′ + ξ3 ′′′) − R2 ′′′ cos(α3 ′′′ + ξ2 ′′′)
C2 = R3 ′′′ sin(α2 ′′′ + ξ3 ′′′) − R2 ′′′ sin(α3 ′′′ + ξ2 ′′′)
C3 = R1 ′′′ cos(α3 ′′′ + ξ1 ′′′) − R3 ′′′ cos( ξ3 ′′′)
C4 = −R1 ′′′ sin(α3 ′′′ + ξ1 ′′′) + R 3 ′′′ sin( ξ3 ′′′)
C5 = R1 ′′′ cos(α2 ′′′ + ξ1 ′′′) − R2 ′′′ cos(ξ2 ′′′)
C6 = −R1 ′′′ sin(α2 ′′′ + ξ1 ′′′) + R 2 ′′′ sin(ξ2 ′′′)
C1 = -41.1916067
C2 = 14.07189850
C3 = 19.56562470
C4 = 29.0855382
C5 = 5.44365941
C6 = -7.93551243
A1 = -1228.7822
A2 = -313.595022
A3 = 124.300053
A4 = -922.754567
A5 = 313.595022
A6 = -1215.22826
K1 = 138318.301
K 2 = -495787.974
K 3 = -466071.177
91
−495787.974 − √138318.3012 + (−495787.974)2 − (−466071.177)2

β′′′
3 = 2 tan
−1 ( )
138318.301 + (−466071.177)
β′′′
3 = 130.69 °
−[( 124.300053)X sin(130.69°) + (−313.595022)X cos(130.69°) + (−922.754567) ]

β′′′
2 = tan
−1 { }
−[(313.595022)X sin(130.69°) + (124.300053)X cos(130.69°) + (−1215.22826)]
β′′′
2 = 30.52°
Ya definidos las direcciones del vector Z2 en cada una de las tres posiciones
𝐙𝟐′ , 𝐙𝟐′′ 𝐲 𝐙𝟐′′′ además par el vector Z3 también se cuentan con sus direcciones para las
tres posiciones 𝐙𝟑′ , 𝐙𝟑′′ y 𝐙𝟑′′′ , luego definiremos los lazos vectoriales para la diada
conformada por los vectores Z2 y Z3 de las ecuaciones (2.4) para poder calcular el
módulo de estos vectores.
𝐙𝟐′′ + 𝐙𝟑′′ + 𝐏′𝟐𝟏 − 𝐙𝟑′ − 𝐙𝟐′ = 𝟎

𝐙𝟐′′′ + 𝐙𝟑′′′ + 𝐏′𝟑𝟏 − 𝐙𝟑′ − 𝐙𝟐′ = 𝟎
A = cos β2 ′′′ − 1 B = sin β2 ′′′ C = cos α2 ′′′ − 1

D = sin α2 ′′′ E = p21 cos δ2 F = cos β3 ′′′ − 1
G = sin β3 ′′′ H = cos α3 ′′′ − 1 K = sin α3 ′′′
AZ2′ x − BZ2′ y + CZ3′ x − DZ3′ y = E
FZ2′ x − GZ2′ y + HZ3′ x − KZ3′ y = L
BZ2′ x + AZ2′ y + DZ3′ x + CZ3′ y = M
GZ2′ x + FZ2′ y + KZ3′ x − HZ3′ y = N
92
A = -0.13854809 E = 52.41859 K = 0.98621881

B = 0.50783916 F = -1.65209789 L = 62.25969
C = -0.27945736 G = 0.75813478 M = 16.25182
D = 0.69341063 H = -0.83455373 N = 100.14945
Luego de las ecuaciones (2.12) expresaremos en forma matricial estándar así:
𝐙𝟐′ x
A −B C −D E
F −G H −K L 𝐙𝟐′ y
[ ]× ′ = [ ]
B A D C 𝐙𝟑 x M
G F K H ′ N
[𝐙𝟑 y ]
Además de reemplazando se observa:
−0.138548093 −0.50783916 −0.27945736 −0.693410631

[A] = [−1.652097893 −0.758134776 −0.834553733 −0.986218806]
0.50783916 −0.138548093 0.693410631 −0.27945736
0.758134776 −1.652097893 0.986218806 −0.834553733
1.427569255 −0.870034123 −0.471785422 −4.52502𝐸 − 06
[A]−1 = [ 0.471785422 4.52502𝐸 − 06 1.427569255 −0.870034123 ]
−1.537026785 0.608430514 1.453460067 0.071373458
−1.453460067 −0.071373458 −1.537026785 0.608430514
52.41859
[C] = [ 62.25969 ]
16.25182
100.14945
93
𝐙𝟐′ x
12.99528775
𝐙𝟐′ y
[A]−1 X [C] = = [−39.20223199]
𝐙𝟑′ x −11.91869775
′ −44.67751801
[𝐙𝟑 y ]
Ahora podremos calcular los módulos de los vectores Z2 y Z3.
|𝐙𝟐 | = √12.99𝟐 + (−39.20)𝟐

|𝐙𝟐 | = 41.30 cm
|𝐙𝟑 | = √(−11.92)𝟐 + (−44.68)𝟐

|𝐙𝟑 | = 46.24 cm.
c. Modulo del vector Z5

Calculamos el módulo del vector Z5 para completar el triángulo vectorial ∆ ESM que
conforman el eslabón ternario número 3, como ya conocemos los módulos de los
vectores Z3 y Z8 para proceder con el respectivo calculo por conveniencia tomamos
como referencia el triángulo vectorial mencionado en el punto de precisión 1 así
entonces para los puntos E1, S1 y M1 obsérvese la (figura 4.21).
Figura 4.21. triangulo vectorial eslabón ternario número 3 [Por el autor].
94
De la siguiente suma vectorial:

𝐙𝟓 = 𝐙𝟑 + 𝐙𝟖
Donde:
𝐙𝟑 = M1 – E1 = (-38.92, 96.12) – (-27.01 ,140.79)

𝐙𝟑 = ( -11.91, -44.67)
𝐙𝟖 = S1 – M1 = (-14.51 ,140.33) – (-38.92, 96.12)
𝐙𝟖 = (24.41, 44.21)
Luego:
𝐙𝟓 = (-11.91, -44.67) + (24.41 ,44.21) = (12.5, -0.46)
|𝒁𝟓 | = √12.5𝟐 + (−0.46𝟐 )

|𝒁𝟓 | = 12.51 cm.
Ahora visualizamos los módulos que conforman los vectores del eslabón ternario
número 3 cuyos resultados Z5 = 12.51 cm, Z3 = 46.24 cm y Z8 = 50.49 cm entonces
podemos concluir que los módulos son menores a 100 cm podemos dar por cumplido
esta restricción.
d. Modulo del vector Z6

Para completar calcular el módulo de todos los vectores que conforman el mecanismo
de 6 eslabones Watt I pasaremos a calcular el módulo del vector Z6 para completar el
triángulo vectorial ∆ O2 MN y que conforma el eslabón ternario número 4, ya
conocemos los módulos de los vectores Z4 y Z7 al igual que en los triangulo anteriores
tomaremos de referencia para el punto de precisión 1, entonces para las coordenadas
de los puntos M1 y N1 ya son conocidas línea arriba además el punto O4 es un punto
fijo de la (figura 4.22).
95
Figura 4.22. Triangulo vectorial eslabón ternario número 4 [Por el autor].
De la suma vectorial:
𝐙𝟔 = 𝐙𝟒 + 𝐙𝟕
Donde:
𝐙𝟒 = M1 – O4 = (-38.92, 96.12) – (-30, 160)

𝐙𝟒 = ( -8.92, -63.88)
𝐙𝟕 = N1 – M1 = (-47.78, 88.79) – (-38.92, 96.12)
𝐙𝟕 = (-8.86, -7.33)
Luego:
96
𝐙𝟔 = (-8.92, -63.88) + (-8.86, -7.33) = (-17.78, -71.21)
|𝒁𝟔 | = √(−17.78𝟐 ) + (−71.21𝟐 )

|𝒁𝟔 | = 73.40 cm.
Al igual que en los triángulos vectoriales anteriores visualizamos los módulos que
conforman los vectores del eslabón ternario número 3 cuyos resultados Z6 = 73.40 cm,
Z4 = 64.50 cm y Z7 = 11.50 cm entonces podemos concluir que los módulos son
menores a 100 cm podemos dar por cumplido esta restricción.
e. Análisis de la condición de Grashof para el segundo mecanismo

Como ya se indicó el segundo mecanismo de 4 eslabones de movimiento
independiente estará conformada por los vectores Z1, Z2, Z3 y Z4 donde Z1 (eslabón
bancada), Z2 (eslabón motriz), Z3 (eslabón acoplador) y Z4 (eslabón seguidor) para
saber si este mecanismo cumple con la condición de Grashof ahora para ello debemos
establecer que nos dice la condición de Grashof así de la ecuación (2.2) (figura 4.23).
L+S ≤ P+Q
Siendo:
L = |𝐙𝟒 | = 64.50 cm.
S = |𝐙𝟏 | = 22.36 cm.
P = |𝐙𝟐 | = 41.30 cm.
Q = |𝐙𝟑 | = 46.24 cm.
L + S = 86.86 cm.
P + Q = 87.54 cm.
Por lo tanto, este mecanismo de 4 eslabones cumplirá con la condición de Grashof,

del tipo 2 que se denomina mecanismo de manivela doble o eslabonamiento de
arrastre pues en este caso el eslabón bastidor viene a ser el de menor longitud.
97
Figura 4.23. Condición de Grashof segundo mecanismo [Por el autor].
4.3. Análisis ventaja mecánica del mecanismo
4.3.1 Descripción del mecanismo

En la siguiente figura (4.24) se visualiza el mecanismo Watt I, la puerta, el resorte
equilibrador y los eslabones en la posición completamente abierta, siendo el eslabón
binario número 6 el que se acoplara directamente con la puerta en el punto T donde
sus coordenadas son diferentes para cada posición de la puerta, además el eslabón
binario número 2 acopla al resorte equilibrador en el punto F siendo las coordenadas
de este punto también diferentes para cada posición el otro punto para mencionar es el
H que ubicara la altura de la puerta con respecto al eje X para cada posición.
Los puntos fijos U y Q son los puntos que definen el soporte inferior del resorte donde
K tiene las coordenadas (0, 40) y Q con sus coordenadas (-50, 40).
98
Figura 4.24. Vista lateral del sistema mecanismo – puerta en la posición

completamente abierta [Por el autor].
4.3.2. Calculo del peso y centro de masa de la puerta total
A. Calculo del peso de la puerta

En la figura (4.25) se visualiza las dimensiones de la puerta están en unidades de (cm)
en las tres dimensiones, así como las direcciones de cada uno de los ejes X, Y, Z que
servirán para el cálculo del centro de masas. además, podemos visualizar el centro de
gravedad cuyas coordenadas será (2.5, 125, 150).
99
Figura 4.25. Representación de la puerta en el espacio XYZ [Por el autor]
Como ya se explicó la puerta se considera como un “sistema” compuesto de dos

materiales madera caoba y acero luego por dato sabemos las densidades de los
materiales.
W total = Wpuerta + Wperfiles

puerta caoba acero
Wpuerta = ρcaoba x Vpuerta x g

caoba
Donde:
ρcaoba : Densidad de la caoba (Kg/m3).
Vpuerta : Volumen de la puerta (m3).
g : Aceleración de la gravedad (m/s2).

Procederemos con el cálculo donde como dato tenemos lo siguiente:
ρcaoba = 500 Kg/m3
100
Vcaoba = 0.375 m3
g = 9.81 m/s2
𝐖𝐩𝐮𝐞𝐫𝐭𝐚 = (𝟓𝟎𝟎)𝐱(𝟎. 𝟑𝟕𝟓)𝐱(𝟗. 𝟖𝟏) = 𝟏 𝟖𝟑𝟗 . 𝟑𝟕𝟓 𝐍
𝐜𝐚𝐨𝐛𝐚
B. Calculo del peso de los perfiles angulares de acero

Los perfiles de acero en “L” en total son tres dos se usaron en el borde de la puerta
paralelos al eje “Y” y el otro en el borde de la puerta paralelo al eje “Z” y así poder
acoplar a la puerta los brazos basculantes del mecanismo y el brazo con para desplazar
la puerta horizontalmente del motor eléctrico. Los perfiles que se usaran en la figura
(4.26) muestran el perfil con la ubicación de su centro de gravedad en el plano XZ,
mientras que en la figura (4.27) se ve el perfil en las tres dimensiones a diferencia del
dibujo anterior aquí no mostraremos las dimensiones del perfil ya que son en total tres
perfiles de acero de diferente longitud. Estos perfiles por catálogo se tiene el dato de
la densidad lineal 𝜌𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙 = 3.77 Kg/m. Para calcular el peso de los tres perfiles angulares
de acero se utilizará la siguiente formula:
W perfil = ρlineal x L x g
angular
Donde:
ρlineal : Densidad lineal perfil angular (Kg/m).
L : Longitud del perfil (m).
g : Aceleración de la gravedad (m/s2).
W perfil = (3.77)x(1.5)x(9.81) = 55.476 N

angular 1,2
W perfil = (3.77)x(3)x(9.81) = 110.951 N

angular 3
Luego calculamos el peso total del sistema puerta

𝐖𝐏𝐮𝐞𝐫𝐭𝐚,𝐓𝐨𝐭𝐚𝐥 = 𝟏 𝟖𝟑𝟗. 𝟑𝟕𝟓 + 𝟐𝐱(𝟓𝟓. 𝟒𝟕𝟔) + 𝟏𝟏𝟎. 𝟗𝟓𝟏 = 𝟐 𝟎𝟔𝟏. 𝟐𝟕𝟖 𝐍
Como nuestro sistema mecanismo – puerta está conformado por dos brazos
basculantes uno en cada extremo de la puerta entonces el peso de la puerta se dividirá
entre dos luego definimos:
′
𝟐 𝟎𝟔𝟏. 𝟐𝟕𝟖
𝐖𝐏𝐮𝐞𝐫𝐭𝐚,𝐓𝐨𝐭 = = 𝟏 𝟎𝟑𝟎. 𝟔𝟑𝟗 𝐍
𝟐
101
C. Calculo del centro de gravedad del perfil angular

Calculamos el centro de gravedad de perfil angular en el plano XZ como se muestra
en la figura (4.26) para ello vamos de las ecuaciones (2.28) entonces procedemos con
el cálculo así:
∑ni=1 ̃
Xi Ai = (250) x (2.5) + (225) x (27.5) = 6 812.5 mm3.
∑ni=1 Z̃i Ai = (250) x (25) + (225) x (2.5) = 6 812.5 mm3
∑ni=1 Ai = 250 + 225 = 475 mm2
6 812.5
̅ C.G =
X = 14.342 mm
475
6 812.5
Z̅C.G = = 14.342 mm
475
Figura 4.26. Perfil angular en el plano XZ con las coordenadas de su centro de

gravedad [Por el autor].
Figura 4.27. Perfiles angulares en el espacio XYZ con las coordenadas de su centro
de gravedad [Por el autor].
102
D. Calculo de la ubicación del centro de masa de la puerta total

Entonces como el conjunto puerta se conforma de dos materiales de diferente densidad
madera caoba y acero ahora el centro de gravedad del conjunto puerta tiene nuevas
coordenadas (2.5, 132.8, 149.9) todo esto para mejorar la ventaja mecánica del sistema
mecanismo – puerta en cada una de las posiciones prescritas véase la figura (4.28).
Figura 4.28. Representación del conjunto puerta en el espacio XYZ [Por el autor].
Empleamos las ecuaciones (2.29) y calculamos las masas que conforman la puerta
para calcular el centro de masa de la puerta.
∑ m = ∑ ρ x V = ρcaoba x Vpuerta + ρperfil x Vperfil + ρperfil x Vperfil

1,2 1.2 3 3
ρ : Densidades de materiales (Kg/m3).

V : Volúmenes de materiales (m3).
Reemplazando se tiene:
∑ m = (500)𝑥(0.375) + (7 936.842)𝑥(7.125𝑥10−4 )𝑥2 + (7 936.842)𝑥(1.425𝑥10−3 )
∑ m = 210.119 Kg
103
Calculando la sumatoria de las distancias de cada elemento con respecto al eje Y

n
∑ ỹi mi = ỹpuerta mpuerta + ỹperfil 1 mperfil 1 + ỹperfil 2 mperfil 2

i=1
+ ỹperfil 3 mperfil 3

∑ni=1 ỹi mi = (1.25) x (187.5) + (1.454) x (5.655) + (1.454) x (5.655) + (2.5) x (11.31)
= 279.095 Kg.m
279.095
̅
Y= = 1.328 m
210.119
Calculando la sumatoria de las distancias de cada elemento respecto del eje Z

n
∑ z̃i mi = z̃puerta mpuerta + z̃perfil 1 mperfil 1 + z̃perfil 2 mperfil 2 + z̃perfil 3 mperfil 3

i=1

∑ni=1 z̃i mi = (1.5) x (187.5) + (0.01) x (5.655) + (2.97) x (5.655) + (1.5) x (11.31)
= 315.089 Kg.m
315.089
Z̅ = = 1.499 m
210.119
4.3.3. Análisis de la ventaja mecánica del mecanismo para diferentes alturas de

la puerta
Para realizar el análisis de la ventaja mecánica se empleó el software Geogebra porque
nos proporciona para cada una de las coordenadas de los centros instantáneos, la
magnitud de los rentrada y rsalida además de estos se sabe la longitud entre los puntos
Q y F en cada una de las posiciones que son necesarios para diseñar el resorte. También
debemos señalar que las variables de entrada llámese Fentrada y rentrada (las fuerzas
de entrada estarán representados por el peso total de la puerta) se colorean de morado,
mientras que las variables de salida Fsalida y rsalida (la fuerza de salida estará
representado por la fuerza del resorte) de color verde todo esto para mejor
visualización.
104
También para diseñar el resorte de tensión tomamos como referencia a la posición

completamente cerrada ya que en esta posición el resorte adquiere la menor elongación
y por lo tanto en esta posición por la ley de Hooke se presente en menor magnitud esta
fuerza. También la posición completamente cerrada tomaremos algunos datos de
entrada para diseñar el resorte como por ejemplo la longitud libre del resorte (longitud
del resorte sin elongación).
A. Ventaja mecánica en la posición completamente cerrada H 1
Se empleó la ecuación (2.25 a 2.27) de ventaja mecánica siendo las coordenadas del
punto H1 (0, 0) para calcular la fuerza que se ejercerá en el resorte, para ello se ubicó
los centros instantáneos de rotación del mecanismo siendo la fuerza de entrada Fentrada
el eslabón binario número 6 por lo tanto las coordenadas del C.I (1,6) son (-31.278,
153.269) y tomamos como la fuerza de salida FSalida al eslabón binario número 2
siendo las coordenadas de su C.I (1,2) las siguientes (-40, 180) este eslabón es el que
acopla directamente al resorte por lo tanto esta fuerza es la que se tomara como fuerza
de salida, también las coordenadas del C.I (2,6) son las siguientes (-27.972, 140.834)
obsérvese figura (4.29).
105
Figura 4.29. Representación puerta completamente cerrada [Por el autor].
Para esta posición se tiene los siguientes datos:

rentrada = 28.278 cm
rsalida = 18.175 cm
Fentrada = 1 030.639 N
Procedemos con el cálculo de las ecuaciones (2.25 a 2.27) reemplazamos:
106
Fsalida ωent rentrada C. I(1,2̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

− 2,6) rentrada
V. M = =( )x = x
Fentrada ωsal rsalida C. I ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
(1,6 − 2,6) rsalida
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
C. I(1,2 − 2,6) rentrada
F salida = x x Fentrada
C. I ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
(1,6 − 2,6) rsalida
39.971 28.278
F salida = x x 1030.639 = 4 269.904 N
16.867 16.175
Entonces la fuerza que se ejercerá en el resorte Fresorte = 4 269.904 Newtons esta

magnitud de fuerza equilibrará la puerta en la posición completamente cerrada.
Entonces concluimos la ventaja mecánica del mecanismo en esta posición es:
Fsalida 4 269.904
V. M = = = 4.14
Fentrada 1 030.639
B. Análisis de la ventaja mecánica para la puerta en H2

Esta ubicación de la puerta se tomó cuando la puerta se encuentre en movimiento de
apertura para ello ubicamos el punto H2 de la puerta cuyas coordenadas en esta
posición son (38.95, 13.147), entonces como en la posición anterior señalamos los
centros instantáneos de rotación del mecanismo para esta posición C.I (1,6) cuyas
coordenadas son las siguientes (--29.767, 155.942), las coordenadas C.I (1,2) son (-40,
180), mientras que las coordenadas C.I (2,6) son las siguientes (-23.85, 142.03) para
mejor visualización obsérvese la figura (4.30)
107
Figura 4.30. Representación puerta ubicación punto H2 [Por el autor].

rentrada = 32.82 cm
rsalida = 18.36 cm
108

− 2,6) rentrada
V. M = =( )x = x
Fentrada ωsal rsalida C. I ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
(1,6 − 2,6) rsalida
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
C. I (1,6 − 2,6) rsalida
40.262 32.182
F salida = x x 1030.639 = 4 249.025 N
17.118 18.36

Fsalida 4 249.025
V. M = = = 4.13
Fentrada 1 030.639
C. Análisis de la ventaja mecánica para la puerta en H 3

Esta ubicación de la puerta se tomo cuando la puerta se encuentre en movimiento de
centros instantáneos de rotación del mecanismo para esta posicion C.I (1,6) cuyas
coordenadas son las siguientes (-32.691, 168.107), las coordenadas C.I (1,2) son (-40,
mejor visualización obsérvese la figura (4.31).
109

rsalida = 19.623 cm
110

− 2,6) rentrada
V. M = =( )x = x
Fentrada ωsal rsalida ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
C. I (1,6 − 2,6) rsalida
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
C. I ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
(1,6 − 2,6) rsalida
40.343 49.423
F salida = x x 1030.639 = 4 125.517 N
25.384 19.623

Fsalida 4 125.517
V. M = = =4
Fentrada 1 030.639
D. Análisis de la ventaja mecánica para la posición semiabierta de la puerta H 4

111

rsalida = 21.987 cm
112

− 2,6) rentrada
V. M = =( )x = x
C. I (1,6 − 2,6) rsalida
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
C. I ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
(1,6 − 2,6) rsalida
48.069 96.364
F salida = x x 1030.639 = 3 670.967 N
59.148 21.987

Fsalida 3 670.967
V. M = = = 3.56
Fentrada 1 030.639
E. Análisis de la ventaja mecánica para la puerta en H 5

113

rsalida = 32.133 cm
114

− 2,6) rentrada
V. M = =( )x = x
C. I (1,6 − 2,6) rsalida
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
C. I ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
(1,6 − 2,6) rsalida
55.359 128.254
F salida = x x 1030.639 = 2 674.484 N
85.148 32.133

Fsalida 2 674.484
V. M = = = 2.59
Fentrada 1 030.639
F. Análisis de la ventaja mecánica para la puerta en H 6
115
Para esta posición contamos con los datos:

rsalida = 40.684 cm
116

− 2,6) rentrada
V. M = =( )x = x
C. I (1,6 − 2,6) rsalida
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
C. I ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
(1,6 − 2,6) rsalida
49.884 118.695
F salida = x x 1030.639 = 1 685.878 N
89.183 40.684
Fsalida 1 685.878
V. M = = = 1.64
Fentrada 1 030.639
G. Análisis de la ventaja mecánica en la posición completamente cerrada de la

puerta H7
Ahora analizamos la ventaja mecánica en la posición completamente abierta de la
puerta siendo las coordenadas del punto H7 (124.09, 245.00) entonces como en la
posición anterior señalamos los centros instantáneos de rotación del mecanismo Watt
I para esta posición donde el C.I (1,6) cuyas coordenadas son las siguientes (-61.27,
145.48), las coordenadas C.I (1,2) son (-40, 180), mientras que las coordenadas C.I
(2,6) son las siguientes (-19.04, 214.02) para mejor visualización obsérvese la figura
(4.35)
117
Para esta posición contamos con los datos:

rsalida = 35.762 cm
118

− 2,6) rentrada
V. M = =( )x = x
C. I (1,6 − 2,6) rsalida
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
C. I ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
(1,6 − 2,6) rsalida
39.659 51.624
F salida = x x 1030.639 = 732.899 N
80.507 35.762
Entonces la fuerza que se ejercerá en el resorte Fresorte = 732.899 Newtons esta
Fsalida 732.899
V. M = = = 0.71
Fentrada 1 030.639
En esta posición se tomó como referencia para diseñar el resorte ya que como se
observa la figura (4.35) se ve la longitud entre el punto Q y punto F
4.3.4. Diseño del resorte de extensión
Para diseñar el resorte utilizamos las ecuaciones (2.20), para calcular la constante
elástica del resorte K, debemos conocer la longitud libre del resorte para ello ya se
sabe X7 entonces se debe cumplir L0 < x7 luego.
De la figura (4.35) x7 = 98.388 cm entonces tomamos los siguientes datos:
L0 = 800 mm = 31.496 pulg Longitud libre
De = 83 mm = 3.268 pulg Diámetro del resorte
d = 10 mm = 0.394 pulg Diámetro del alambre
Alambre templado en aceite A-239 Material
E = 28.5 Mpsi Módulo de elasticidad a la tensión
G = 11.2 Mpsi Modulo de elasticidad a la torsión
Desarrollo de las ecuaciones (2.20) y reemplazando los datos anteriores:

D = De – d
D = 3.268 – 0.394
119
D = 2.874 pulg.
A
Sut = dm
A = 147 Kpsi.pulgm
m = 0.187
147
Sut =
0.3940.187
𝐒𝐮𝐭 = 𝟏𝟕𝟒. 𝟗𝟔𝟖 𝐊𝐬𝐢
Ssy = τperm = 0.65 x Sut
𝐒𝐬𝐲 = 𝛕𝐩𝐞𝐫𝐦 = 𝟏𝟏𝟑. 𝟕𝟐𝟗 𝐊𝐬𝐢
Lo = (2C − 1 + Nb ) x d
Lo
Nb = − 2C + 1 Numero de espiras del cuerpo
d
D
C=d
2.874 pulg
C=
0.394 pulg
C=7
Lo
Nb = − 2C +1
d
31.496
Nb = −2x7+1
0.394
𝐍𝐛 = 𝟔𝟔. 𝟗𝟑𝟗
G
N a = Nb +
E
11.2 Mpsi
Na = 66.939 +
28.5 Mpsi
𝐍𝐚 = 𝟔𝟕. 𝟑𝟑𝟐
LB = d x (Na + 1)
LB = 0.394 x (67.332 + 1)
𝐋𝐁 = 26.923 pulg
d4 x G
k = 8 x D3 x N
a
120
(0.394 pulg)4 x 11200000 Lbf⁄

pulg2
k= 3
8 x (2.874 pulg) x 67.332
k = 21.107 𝐋𝐛𝐟⁄𝐏𝐮𝐥𝐠.
Ahora como ya calculamos la constante elástica K de nuestro resorte entonces por la
ley de Hooke se calcula la fuerza del resorte para las diferentes alturas de la puerta en
su movimiento y luego comparamos con la fuerza del resorte que ya se calculó con la
ecuación de la ventaja mecánica que se realizó en nuestro mecanismo debemos tomar
en cuenta que el error presente es menor del 5%.
Elongación del resorte en cada posición de la puerta:
x1′ = x1 − L0 = 187.548 cm − 80 cm = 107.548 cm = 42.342 pulg
x2′ = x2 − L0 = 186.169 cm − 80 cm = 106.169 cm = 41.799 pulg
x3′ = x3 − L0 = 183.764 cm − 80 cm = 103.764 cm = 40.852 pulg
x4′ = x4 − L0 = 175.093 cm − 80 cm = 95.093 cm = 37.438 pulg
x5′ = x5 − L0 = 151.840 cm − 80 cm = 71.840 cm = 28.283 pulg
x6′ = x6 − L0 = 122.197 cm − 80 cm = 42.197 cm = 16.613 pulg
x7′ = x7 − Lo = 98.388 cm − 80 cm = 18.388 cm = 7.239 pulg
La ley de Hooke establece:

𝐅𝐫𝐞𝐬𝐨𝐫𝐭𝐞 = (𝐊 𝐞𝐥𝐚𝐬𝐭𝐢𝐜𝐚)𝐱 (𝐗 ′𝐧 )
Constante elástica K = 21.107 Lbf/pulg

Elongación Fuerza de equilibrio
x1′ 42.342 Pulg F1resorte 941.940 Lbf 4 189.749 N
x7′ 7.239 Pulg F7resorte 161.039 Lbf 716.301 N
Tabla 4.1. Fuerza del resorte en diferentes alturas de la puerta [Por el autor].
Como siguiente paso vamos a calcular el esfuerzo cortante que efectúa la fuerza y lo
compararemos con el esfuerzo torsional permisible de nuestro resorte, y así hallar el
factor de seguridad del resorte se tomara como dato la elongación del resorte cuando
121
se encuentra la puerta en la posición completamente cerrada ya que en esta posición

se efectuara la mayor fuerza del resorte.
La máxima fuerza que va a efectuar el resorte es cuando la puerta está completamente
cerrada o en la primera posición prescrita cuando F1resorte = 941.940 Lbf luego
8 x F1resorte x D
τ = ks x
π x d3
𝐤 𝐬 = 1.07
8 𝑥 941.940 x 2.874 pulg
τ = 1.07 x
𝜋 𝑥 (0.394 pulg)3
𝛕 = 91.879 Ksi.
Ssy
Fs =
τ
113.729 Ksi
Fs =
91.879 Ksi
𝐅𝐬𝐞𝐫𝐯𝐢𝐜𝐢𝐨 = 1.24
τ ≤ Ssy
91.879 Ksi < 113.729 Ksi

Si cumple
Podemos concluir que el resorte tendrá las siguientes características:
Material de resorte: Alambre templado en aceite AISI 1065, ASTM 29-41
Longitud libre = 800 mm = 31.496 pulg.
Diámetro del alambre = 10 mm = 0.394 pulg.
Diámetro del resorte = 83 mm = 3.268 pulg.
122
CAPITULO V
5. Conclusiones y Recomendaciones
5.1. Conclusiones
 Se definieron las tres posiciones prescritas por donde pasara la puerta, el primer
mecanismo se acopla directamente con la puerta entonces las coordenadas de
los puntos J1 (0.009,118.34), J2 (2.79, 114.04), J3 (6.96, 78.27) estos puntos
están ubicado es el eslabón binario número 6 (eslabón de salida), además los
tres puntos son tomados con referencia al punto M 1 (-38.92, 96.12), para
determinar las tres posiciones prescritas del segundo mecanismo y definir las
coordenadas de los puntos M1 (-38.92, 96.12), M2 (13.49, 112.37), M3 (23.34,
196.27) estos puntos son tomados con respecto al pívot fijo absoluto O 2 (-
40,180) así como también se definió el pívot fijo absoluto O4 (-30, 160).
 Mediante el método de pivotes fijos especificados se determinaron las

dirección de eslabón acoplador que conforma el primer mecanismo de 4
eslabones y así pasar por la posición prescrita inicial número 1, y las posiciones
prescritas 2 y 3 siendo los ángulos 𝛼2′ = 𝛼2′′ = −5.35° y 𝛼3′ = 𝛼3′′ =
−42.17°, y también la direccione del eslabón acoplador del segundo
mecanismo de 4 eslabones cuyos ángulos son 𝛼2 = 0° 𝛼2′′′ = 43.90° y 𝛼3 =
0° 𝛼3′′′ = 80.48° estos ángulos ayudan para que el mecanismo ensamblado en
conjunto pasen por las posiciones prescritas ya mencionadas.
 Al aplicar la síntesis de movimiento y síntesis generación de función para

determinar las tres posiciones prescritas del mecanismo articulado de 6
eslabones Watt I compuesto por dos mecanismos de 4 eslabones se determinó
que nuestro mecanismo cuando realiza su movimiento desde completamente
cerrado hasta la ubicación de completamente abierto (puerta) realiza una
trayectoria de arco circular todo esto se pudo visualizar por el software
Solidwork.
 El punto que describe la trayectoria de la puerta (arco circular) es el H que está

ubicado en el extremo inferior de la puerta, este mecanismo se sintetizo de tal
manera que cuando la puerta realice su movimiento las coordenadas del punto
H sean las menores posibles respecto al eje X.
 De la configuración de nuestro mecanismo articulado de seis barras Watt I

describimos, está compuesto por 4 eslabones binarios (eslabón número 1,
número 2, numero 5 y numero 6) y 2 eslabones ternarios (eslabón número 3 y
numero 4), además el eslabón bancada (eslabón número 1), el eslabón que
123
estará acoplado al resorte (eslabón número 2), el eslabón que acopla a la puerta
(eslabón número 6).
 La ventaja mecánica del mecanismo se calculó para las tres posiciones

prescritas de la puerta ya mencionadas, además de eso se evaluó la ventaja en
cuatro posiciones adicionales todo esto para poder diseñar el resorte con mejor
precisión.
 En el cálculo de la ventaja mecánica se definieron dos fuerzas, fuerza de

entrada (peso de la puerta), fuerza de salida (fuerza ejercida por el resorte de
extensión), donde las ventajas mecánicas para las siete posiciones son mayores
a la unidad, y estas fuerzas son casi iguales con un error de menos del 5 %
comparadas con la fuerza calculada por la ley de Hooke que se evalúa en el
resorte.
 La síntesis analítica se realizó mediante el software Geogebra (construcción,

calculo y visualización iterativa)
 Para acoplar el resorte sobre el eslabón binario número 2 se hizo una extensión
de 50 cm todo esto para aprovechar mejor la ventaja mecánica del mecanismo.
 El material del resorte diseñado es alambre templado en aceite AISI 1065,

ASTM 29-41, mientras tanto las características de los resortes son Lo=800 mm
(longitud libre), De=83 mm (diámetro del resorte), d=10 mm (diámetro del
alambre), etc.
5.2. Recomendaciones
 Realizar un estudio más minucioso como la síntesis de orden de este

mecanismo para calcular la velocidad angular y aceleración angular de los 6
eslabones y encontrar las reacciones ejercidas en las juntas y además hallar la
velocidad lineal y aceleración angular para cualquier punto de la puerta. En
otras palabras, realizar un diseño mecánico completo del sistema mecanismo -
puerta efectuando un análisis estático, dinámico de cada componente del
sistema mecanismo - puerta.
 Tomar como referencia este trabajo para realizar la síntesis de este mecanismo
con otros pivotes fijos (diferentes coordenadas) y para otras posiciones
prescritas, y lograr que la puerta no desborde hacia afuera mejorando en algo
124
el diseño del mecanismo, cumpliendo con las restricciones impuestas y la

condición de Grashof.
 Construir una puerta levadiza automática equilibrada por muelles utilizando

esta configuración de 6 eslabones y compararlos con los mecanismos
convencionales de 4 eslabones.
 Sintetizar el mecanismo de 6 eslabones con las otras configuraciones llámese

Stephenson y Watt y ver si estas cumplen mejor las restricciones impuestas.
 Continuar con el estudio de este tipo de síntesis dimensionales para

mecanismos 6 eslabones con un grado de libertad y aplicarlo en la industria,
impulsando el avance científico y tecnológico de nuestro país.
 Realizar el diseño del resorte con diferente material y características.
125
CAPITULO VI
6. Referencias bibliográficas
[1] “http://diariocorreo.pe/ciudad/20-bandas-de-roba-autos-en-trujillo-32762/”.
[2] “http://peru21.pe/actualidad/cuidado-aumenta-robo-vehiculos-cocheras-
2133780/”.
[3] “http://www.puertas-levadizas.com/sugerencias-para-evitar-accidentes-con
las-puertas-levadizas-en-el-peru-html”.
[4] SEBASTIÁN FRANCISCO CARRILLO SORIA Y LUIS ROBERTO
HERRERA ÁLVAREZ (2009) “Diseño y construcción de un sistema
descapotable automático con techo duro retráctil en un vehículo Mazda 808
modelo coupé”.
[5] ESTHER LUGO GONZALES (2010) “Diseño de mecanismos utilizando
Algoritmos Genéticos con aplicación en prótesis para miembro inferior”.
[6] SULCA PICHO, SUNTAXI ALMACHI (2011) “Diseño, construcción y
simulación de un sistema basculante para acoplar a una puerta de garaje
residencial automatizada por radio control”.
[7] DAVID HERRANZ ALEGRE Y CESAR SANZ CAZORRO (2012) “Síntesis
de mecanismos, aplicación al mecanismo de apertura de puertas en un
autobús”.
[8] ECHEVARRIA YAÑEZ JAIME FERNANDO (2014) “Síntesis cinemática de
orden superior y de generación de movimiento para tres y cuatro posiciones
prescritas de mecanismos de cuatro barras – diseño y simulación de
aplicaciones industriales”
[9] ROBERT L. NORTON (1995) “Diseño de maquinaria”. Edit. Mc Graw Hill.
México.
[10] ERDMAN, ARTHUR G./ SANDOR, GEROGE N. (1998). “Diseño de
mecanismos, análisis y síntesis”. Edit. Prentice Hall. México.
[11] SHIGLEY (2008). “Diseño en ingeniería mecánica”. Edit. Mc Graw Hill.
Mexico.
[12] RUSSELL C. HIBBELER. (2010). “Ingeniería mecánica - Estática”. décimo
segunda edición. Edit. Prentice Hall. Mexico
126
ANEXOS
127
Anexo A: Programa realizado en software Microsoft Excel para calcular las

longitudes de los eslabones del mecanismo.
128
129
130
131
Anexo B: Modelamiento del sistema mecanismo Watt I, puerta y resortes.
Posición puerta completamente cerrada.
132
Posición parcialmente abierta de la puerta.
133
Posición puerta completamente abierta.
134
Trayectoria del punto H de la puerta en su movimiento de

completamente cerrada hasta completamente abierta.
135
Modelamiento del resorte de extensión.
136

Zegarra Medrano, Jhamad Raild

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Zegarra Medrano, Jhamad Raild

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

BIBLIOTECA DIGITAL - DIRECCIÓN DE SISTEMAS DE INFORMÁTICA Y COMUNICACIÓN

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO FACULTAD DE

ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA

SINTESIS DE UN MECANISMO DE 6 ESLABONES WATT I PARA UNA

Señor decano de la facultad de ingeniería.

Señores miembros del jurado:

De conformidad con lo estipulado por el reglamento de grados y títulos de la Escuela

Trujillo, 27 de febrero del 2017

A mis hermanas, por su comprensión y su amor fraterno que me saben brindar y el

A la facultad de ingeniería, escuela ingeniería mecánica, por haberme formado

2. Antecedentes y Marco teórico .................................................................................. 5

2.2.18. Ventaja mecánica de un mecanismo ....................................................... 38

3.Materiales y métodos .............................................................................................. 44

4. Resultados y discusión de resultados. .................................................................... 49

5. Conclusiones y Recomendaciones ....................................................................... 123

6. Referencias bibliográficas .................................................................................... 126

El presente trabajo titulado “Síntesis de un mecanismo de 6 eslabones Watt I para

1.1. Realidad problemática

En la actualidad, debido a un alto índice delincuencial de vehículos, todo

¿Cuál es la dimensión de los eslabones de un mecanismo de seis eslabones

Aplicando la síntesis analítica de movimiento y usando el método de diadas

1.4.1. Objetivo general

Realizar la síntesis de movimiento, aplicando el método de diadas estándar y

1.4.2. Objetivos específicos

• Determinar las tres posiciones prescritas de la puerta levadiza basculante.

• Aplicar el método de generación de movimiento de tres posiciones

• Aplicar la teoría de síntesis para la localización de un punto fijo

• Calcular la longitud de cada eslabón del mecanismo articulado de seis

• Determinar la forma del eslabón acoplador del mecanismo articulado que

• Realizar un programa en Microsoft Excel, para facilitar los cálculos

• Determinar las características del resorte (muelle).

• Determinar los Centros Instantáneos de rotación del mecanismo de 6

• Determinar la ventaja mecánica del mecanismo de 6 barras Watt I.

• Simular el mecanismo obtenido en el software Solidworks Motion.

El presente trabajo consiste la síntesis del mecanismo articulado Watt I con

La presente investigación permitirá poner en práctica los estudios en ingeniería

También en el presente trabajo se obtendrá un algoritmo de calculo que será

En lo teórico: Este trabajo no tendrá resultados que lleven a establecer un

En el procedimiento: En el presente trabajo permite obtener la síntesis

En lo social: Se puede asegurar que el presente trabajo beneficiara a todas

2. Antecedentes y Marco teórico

 Sebastián Francisco Carrillo Soria y Luis Roberto Herrera Álvarez (2009)

 Esther Lugo Gonzales (2010) “Diseño de mecanismos utilizando

son los algoritmos genéticos. La metodología empleada comprende el análisis

 Sulca Picho,Suntaxi Almachi (2011) “Diseño, construcción y simulación

El autor llego a las siguientes conclusiones en su trabajo A medida que la placa

 Echevarria Yanez, Jaime Fernando (2014) “Síntesis cinemática de orden

2.2. Marco teórico

2.2.1. Sistemas de puertas de garaje [6]

Los sistemas existentes en la actualidad son:

A. Puertas de garaje con sistema de batiente [6]

de grandes dimensiones donde el movimiento de la puerta no interfiera con el

Figura 2.1. Sistema abatible de puertas de garaje automáticas [6].

La puerta de garaje con sistema corredizo en algunas situaciones resulta la mejor

Figura 2.2. Sistema de corredizo puertas automáticas [6].

C. Puertas de garaje con sistema basculante [6]

Las puertas basculantes se componen de un solo plano, generalmente de chapa simple,

basculante seccional), quedando finalmente suspendida en la parte superior del marco

Figura 2.3. Sistema basculante de puertas de garaje [6].

El sistema basculante se clasifica en otros sistemas de los cuales podemos

a. Sistema basculante de pre-leva [6]

Figura 2.4. Sistema basculante de pre-leva [6].

b. Sistema basculante seccional [6]

Figura 2.5. Sistema basculante seccional [6].