Controle I

Características de sistemas
de controle
Introdução
Introdução
Introdução
 Introdução

Sistemas de controle são uma parte integrante

da sociedade moderna. Diversas aplicações nos
rodeiam:
• Foguetes e naves espaciais;
• Refrigeração em usinagem automática;
• Veículos autônomos;
• Aeronáutica;
• Eletrodomésticos;
• Mecatrônica;
• Processos químicos;
 Introdução
Os sistemas controlados automaticamente não são criados
apenas pelos seres humanos; eles também existem na
natureza.

• Pâncreas – regula o açúcar no sangue;

• Visão – orientação e mapeamento.

Definição: “Um sistema de controle é a interconexão de

componentes (subsistemas e processos) formando uma
configuração de sistema que produzirá uma resposta
desejada do sistema”.

Em outras palavras, o sistema de controle tem o objetivo de

obter uma saída desejada com desempenho desejado, para
uma entrada específica fornecida.
O que é Controle ?
Especificações de Desempenho
 Sistemas de Controle

Entrada Saída
Sistema
 Sistemas de Controle

Resposta
desejada Saída
Dispositivo
Sistema
de atuação

- A saída não tem efeito na ação de controle

- Em geral, são simples e baratos, mas sensíveis a distúrbios
 Sistemas de Controle

Resposta Sinal de controle

desejada (Variável manipulada) Saída
(Set Point) (Variável de Processo)
MV
SP Comparação Controlador Sistema PV

Dispositivo
de medida

Sensor + Transmissor

Há uma comparação da saída real com a saída esperada (toma alguma

ação baseada no erro).
Sistemas de Controle
Sistemas de Controle
 Sistemas de Controle

• Resposta desejada – indicação do piso para onde se pretende ir

• Resposta efetiva – variação da altura do elevador com o tempo

Requisitos:
• pretende-se que não haja desnivelamento final,
• quando o elevador para, não deve oscilar em torno da
posição em que vai parar,
• o comportamento deve ser independente da carga
(para certos limites de carga)
• a movimentação do elevador deve fazer-se “sem
solavancos”.
 Sistemas de Controle

Aplicações
– Sistemas de aquecimento central em edifícios
– Processos industriais (químicos)
OBJETIVO: manter
constante a temperatura
da água no tanque
 Sistemas de Controle

Duas estratégias de controle:

- colocar as torneiras em posições pré-determinadas
(malha aberta),
- ir atuando nas torneiras em função da avaliação da
temperatura da água no tanque (malha fechada).
Sistemas de Controle
Sistemas de Controle
 Por que Malha Fechada ???
R(s) Y(s) R(s) + E(s) Y(s)
G(s) G(s)
-
B(s)
Malha Aberta H(s)

Malha Fechada
Elementos básicos de um sistema de controle
Elementos básicos de um sistema de controle
Elementos básicos de um sistema de controle
Problemas de controle em engenharia
Sistema

Modelo
Matemático

Análise

Baseado nas especificações

Projeto
de desempenho

Implementação
 Função de Transferência

(n) ( n −1) ( n −1) ( n − 2)

y + a1 y + ... + a n −1y + a n y = b1 u + b 2 u + ... + b n −1u + b n u

• Aplicando a transformada de Laplace em ambos os

lados da equação acima, com condições iniciais
nulas:

(s n
) ( )
+ a 1s n −1 + ... + a n −1s + a n Y(s) = b 1s n −1 + b 2 s n − 2 + ... + b n −1s + b n U(s)

Y(s)
=
(
b1s n −1 + b 2s n − 2 + ... + b n −1s + b n )
= G (s)
U(s) ( n −1
s + a1s + ... + a n −1s + a n
n
)
 Função de Transferência
K (s − z1 )(s − z 2 ) ... (s − z n −1 ) N(s)
G (s) = =K
(s − p1 )(s − p2 ) ... (s − pn ) D(s)
em que
z1, z2 , ... , zn −1 são os zeros do sistema G (s) = 0
p1, p 2 , ... , p n são os pólos do sistema G (s) → ∞
Im
Plano complexo s

pólos zero

Re
Função de Transferência
Função de Transferência
 Exemplo
Y (s) −4
Dado = 2
U ( s) s + 2s − 3

1
Se u (t ) = e − 2t ⇒ U(s) =
s+2

−4 −4
Y (s) = =
( s 2 + 2 s − 3)( s + 2) ( s − 1)( s + 3)( s + 2)

−4 a b c
= + +
( s − 1)( s + 3)( s + 2) ( s − 1) ( s + 3) ( s + 2)

1 t −3 t 4 −2 t
⇒ y( t ) = − e − e + e
3 3
Modelagem de Sistemas Dinâmicos
Estabilidade
 Estabilidade
Y(s) b 0s m + b1s m −1 + ... + b m −1s + b m N(s)
= n −1
=
R (s) a 0s + a1s + ... + a n −1s + a n
n
D(s)
a 1a 2 − a 0 a 3 a1a 4 − a 0 a 5 a 1a 6 − a 0 a 7
sn a 0 a2 a4 a 6 ... b1 = b2 = b3 =
a1 a1
sn −1
a1
a1 a 3 a5 a 7 ...
sn − 2 b1 b2 b3 b4 ... b a −a b c2 =
b1a 5 − a 1b 3 c3 =
b1a 7 − a 1b 4
c1 = 1 3 1 2
sn − 3 c1 c2 c3 c4 ... b1 b1 b1

sn − 4 d1 d 2 d3 d4
c b −b c c1b 3 − b1c 3
: : d1 = 1 2 1 2 d2 =
: c1 c1
s2 e1 e2
s1 f1
 O número de raízes da equação característica
s0 g1
com partes reais positivas é igual ao número
de mudanças de sinal dos coeficientes da 1ª
coluna da tabela.
 Referências Bibliográficas
[1] Ogata, K., Engenharia de Controle Moderno, Ed. Prentice-Hall.
[2] de Souza, J. A. M., Controle de Sistemas, notas de aula.
[3] Dorf , Richard C. Modern control system. Addison-Wesley
Publishing Company.
[4] Kuo, Benjamim C.: Sistemas de controle moderno, Editora
Prentice Hall do Brasil.