Modelado y linealización de un

tanque de nivel

La siguiente figura representa el sistema a modelar:

Figura 1: Tanque de Nivel

Partiendo de la forma general de los balances:

Acumulación=Entrada-Salida+Generación-Consumo

Los términos de Generación y Consumo son anulados con base a la ley de con-
servación de la materia. Por lo tanto, el balance de masa total es
dm d
= (ρAh) = Fi ρ − F ρ
dt dt
Reacomodando la ecuación y asumiendo que el área transversal del tanque, A, y la
densidad del fluido, ρ, permanecen constantes, el balance de masa en el tanque de
nivel está dado por:

1
 2

dh 1
= (Fi − F ) (1)
dt A
Ahora, para relacionar el flujo de salida, F , con la altura del tanque, h, se utiliza
el principio de Bernoulli:
∆P ∆v 2
+ + g∆z = 0
ρ 2
Donde ∆P = 0 puesto que se opera a condiciones atmosféricas; v12 ≈ 0; z2 = 0 y
z1 ≡ h. Sustituyendo los valores en la ecuación de Bernoulli se tiene que:

v22
− gh = 0
2
p
v2 = 2gh (2)
Multiplicando (2) por el área transversal de la válvula para obtener el flujo
volúmetrico: p
F = Av v2 = Cv Av 2gh
√
definiendo α = Cv Av 2g, obtenemos
√
F =α h (3)
Sustituyendo (3) en (1), obtenemos el siguiente modelo no lineal:
dh 1 √
= (Fi − α h) (4)
dt A
√
Ahora, linealizando h en los alrededores de hs :
√ p 1
h≈ hs + √ (h − hs )
2 hs

sustituyendo en (4) y reacomodando

√
dh 1 α α hs
= Fi − √ h− (5)
dt A 2A hs A
Evaluando a (4) en el estado estacionario
dhs 1 p
= (Fi,s − α hs ) (6)
dt A
 3

Restando las ecuaciones (5) y (6) se obtiene el siguiente modelo linealizado y

llevado a variables de desviación:
dh 1 α
= F− √ h (7)
dt A 2A hs

0.1. Obtención del parámetro α

Para el cálculo del parámetro α se realizó la experimentación en un tanque sin
flujo de alimentación (Fi = 0), cilı́ndrico (con área transversal de 4.35 cm2 , constan-
te). Se realizaron tres corridas para medir el tiempo de vaciado del tanque ajustando
la altura inicial a 25 cm. Se obtuvieron los siguientes datos:

Corrida Tiempo de vaciado [s]

1 35.33
2 35.30
3 35.48

Se calcula que el tiempo promedio de vaciado del tanque es de 35.37 cm y se

procede con el reacomodo e integración del modelo no lineal con las condiciones
dadas:
h
−A h12 √dhh
α =
t2
t1
dt
√ √
−2A( h2 − h1 )
α=
t2 − t1
√ √
−2(4.35)( 0 − 25)
α=
35.37 − 0
5
cm 2
α = 1.2299 (8)
s

0.2. Obtención de los parámetros Kc y τI

Tomando hs = 25 cm y sustituyendo los valores numéricos en el modelo lineali-
zado y llevado a variables de desviación se tiene que:
dh 1 1.2299
= F− √ h
dt 4.35 2(4.35) 25
 4

dh 20
= −0.02827 h + F
dt 87
Ahora, considerando que la variable a medir es h, se calcula la función de transferencia
con ayuda de la siguiente fórmula:

G(s) = C(sI − A)−1 B

20
G(s) = (1)(s + 0.02827)−1 ( )
87
20
87
G(s) =
s + 0.02827
Para poder comparar con la forma estándar de sistemas de primer orden:
8.1307
G(s) = (9)
35.3687s + 1
Por lo tanto, K = 8.1307 cms 2 y τ = 35.3687 s−1
Los parámetros Kc y τI de un controlador PI se obtienen con las siguientes fórmu-
1
las calculadas a partir del control basado en modelo, donde q = τr s+1 :
τ
Kc = (10)
Kτr

τI = τ (11)
Se propone que τr = 5, por lo tanto:
35.3687
Kc = = 0.8700 (12)
(8.1307)(5)

τI = 35.3687 (13)