CONTROL DIGITAL

PASO 3

TUTOR:

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
Actividades a desarrollar

1. Considere el siguiente sistema:

Hallar el lugar de las raíces y analizar la estabilidad del sistema

Desarrollo:

Y(Z) G(z)
=
X(Z) 1 + G(z). H(z)

𝑧 + 0,8
𝐺(𝑧) =
𝑧 2 + 0,25

1
𝐻(𝑧) =
𝑧 + 0,3

Z + 0.8
Y(Z) Z 2 + 0.25
=
X(Z) Z + 0.8 1
1+ 2 . Z + 0.3
Z + 0.25

Y(Z) (𝑧 + 0,8)(𝑧 + 0,3)

= 2
X(Z) (𝑧 + 0,25)(𝑧 + 0,3) + (𝑧 + 0,8)

Y(Z) 𝑧 2 + 1,1𝑧 + 0,24

= 3
X(Z) 𝑧 + 0,3𝑧 2 + 0,25𝑧 + 0,075 + 𝑧 + 0,8
Y(Z) Z 2 + 1.1Z + 0.24
= 3
X(Z) Z + 0.3Z 2 + 1.25Z + 0.875
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clc
% definicion bloque directo
Gz=tf ([1 0.8],[1 0 0.30]);
% defincion bloque realimentacion
Hz = tf (1,[1 0.5]);
% obtencion lugar de las raices
rlocus= (Gz * Hz)
grid on
xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario')
title ('lugar de las raices')
axis([-1.0 1.0 -1.0 1.0])
Mz=feedback (Gz,Hz)
polos=pole(Mz)
abs(polos)
figure
pzmap(Mz)
axis([-1.0 1.0 -1.0 1.0])
xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario')
title ('plano polos y ceros')
figure
step(Mz)
xlabel('k*t')
ylabel ('amplitud')
title('respuesta escalón unitario')
sisotool(rlocus)
grid on
Se puede decir que esta función es inestable ya que hay polos que se encuentran en el semiplano
derecho.
2. Con su grupo de trabajo colaborativo discuta el procedimiento para diseñar compensadores de
adelanto para sistemas de control digital mediante el método del lugar geométrico de las raíces
teniendo en cuenta el siguiente sistema:

Procedimiento de diseño
A partir de las especificaciones de respuesta transitoria que debe cumplir el sistema a lazo
cerrado, se determina la localización de los polos dominantes deseados, que en adelante serán
identificados como PDD.

 Se verifica si los PDD pertenecen al LGR del sistema no compensado, lo cual puede
realizarse por simple observación si se dispone del LGR exacto o se realiza utilizando la
condición de ángulo

 A partir del cálculo anterior se dispone del ángulo necesario para lograr que los PDD
pertenezcan al LGR, el cual se conocerá como φ. Con esto se diseña la red de adelanto
utilizando uno de los siguientes procedimientos.
Primer método:
se ubica el cero y el polo del compensador en cualquier lugar del eje real de forma tal que el
ángulo proporcionado por ambos sea igual a φ. También se puede colocar el cero debajo del
PDD y se ubica el polo de forma tal que se satisfaga la condición de ángulo, es decir, φ = 90º
−φp. Se debe tener el cuidado de no calcular ni polos ni ceros de la función de transferencia a
lazo abierto.

método de la bisectriz:
Se traza una horizontal que pase por el PDD y una recta que una el origen con el mismo polo.
Se traza la bisectriz al ángulo formado y de allí se trazan dos rectas a φ/2 de cada lado, lo que
ubica el polo y el cero del adelanto.
Una vez ubicados el cero y el polo del adelanto se recomienda realizar el LGR exacto o un
esbozo del mismo para garantizar que los PDD pertenecen a una rama dominante del LGR.
Finalmente se debe calcular por condición de módulo la ganancia tal que, los polos dominantes
deseados sean la solución de la ecuación característica. Una vez calculada esta ganancia, se
podrían obtener las raíces de la ecuación característica del sistema compensado y verificar que
los PDD son verdaderamente los que dominan la respuesta del lazo cerrado, en caso de que con
el paso anterior ello no haya quedado completamente demostrado.

3. Considere el siguiente sistema:

La función de Transferencia G(z) de la planta es:

1−𝑒 −𝑡𝑠 1 1 (1+𝑧 −1 )𝑧 −1
𝐺(𝑧) = 𝑧 [ ] = (1 − 𝑧 −1 )𝑧 [𝑠3 ] =
𝑠 𝑠2 2(1−𝑧 −1 )2

Empleando un método de diseño analítico, la función de transferencia discreta del

controlador es:
2.5(1 − 0.6𝑧 −1 ) 2.5 − 1.5𝑧 −1 )
𝐺𝐷 (𝑧) = = −1
1 + 0.75𝑧 −1 𝑧 + 0.75𝑧 −2

Determinar si para una entrada escalón unitario y rampa unitaria se obtiene una
respuesta plana.

Desarrollo:
Este sistema de respuesta plana tiene todos los polos en lazo cerrado en el origen. Para
este sistema hay tres polos en lazo cerrado en el origen:
%John Barrera
% Paso 3 Actividad 3
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clc
S=tf ('s')
z=tf('z', 1);
Gz= tf ((z+1)/(2*(z^2-4*z+1)))
Gdz=tf(2.5*z-1.5)/(z+0.75)
Gzt=series(Gz,Gdz)
y=feedback(Gdz,1);
grid
T=1;
ramp=(z+T)/((z-1)^2)
er=ramp*y
step (er)
figure ();
step(y)
grid
El sistema es inestable, debido que su señal es ascedente.
Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica y automatización.
ITESM-CEM- Lugar de las raíces. Páginas 28 http://hdl.handle.net/10596/5789

Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006.UNAD. El lugar de

las raíces.Páginas 38-43 http://hdl.handle.net/10596/4978