196 CAPíTULO 5 MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

ECUACIONES LINEALES: PROBLEMAS DE VALOR INICIAL

n Sistema lineal dinámico H Ley de Hooke n Segunda ley de Newton del movimiento
w Sistema de resorte y masa w Movimiento libre no amortiguado W Movimiento armónico simple
n Ecuación del movimiento w Amplitud n Ángulo de f2ue n Resorte desgastable
w Movimiento libre amortiguado w Movimiento forzado w Términos transitorios y de estado estable
W Resonancia pura W Circuitos en serie

En esta sección revisaremos varios sistemas dinhicos lineales (pág. 127) en donde cada
modelo matemático es una ecuación diferencial de segundo orden con coeficientes constantes

d*y dy
dt + soy = g(t).
‘2% + al -

No olvidemos que la función g es la entrada (función de entrada o función forzada) del

sistema. La salida o respuesta del sistema es una solución de la ecuación diferencial en
un intervalo que contiene a co que satisface las condiciones iniciales prescritas y(h) = yo,
y’(to) =y1.

5.1.1 Sistemas de resorte y masa: movimiento libre no amortiguado

Ley de Hooke Supongamos que, como en la figura 5.l(b), una masa m1 está unida a un
resorte flexible colgado de un soporte rígido. Cuando se reemplaza rn1 con una masa distinta
m2, el estiramiento, elongación o alargamiento del resorte cambiará.

soporte rfgido

resorte
sin estirar

8 Ib

en reposo
64 0.4 Cc)
FIGURA 5.1

Según la ley de Hooke, el resorte mismo ejerce una fuerza de restitución, F, opuesta a la
dirección del alargamiento y proporcional a la cantidad de alargamiento s. En concreto, F =
Rs, donde k es una constante de proporcionalidad llamada constante del resorte. Aunque las
masas con distintos pesos estiran un resorte en cantidades distintas, 6ste está caracterizado
 Sección 5.1 Ecuaciones lineoles: problemas de valor inicial 197

esencialmente por su numero k; por ejemplo, si una masa que pesa 10 libras estira i pie un
resorte, entonces 10 = k(i) implica que k = 20 lb/ft. Entonces, necesariamente, una masa cuyo
peso sea de 8 libras estirará el resorte f de pie.

Segunda ley de Newton Después de unir una masa M a un resorte, ésta lo estira una
longitud s y llega a una posición de equilibrio, en la que su peso, W, está equilibrado por la
fuerza de restauración AZS. Recuérdese que el peso se define por W = mg, donde la masa se
expresa en slugs, kilogramos o gramos y g = 32 ft/s2, 9.8 m/s2 o 980 cm/s2, respectivamente.
Como se aprecia en la figura 5.2(b), la condición de equilibrio es mg = ks o mg - ks = 0. Si la
masa se desplaza una distancia x respecto de su posición de equilibrio, la fuerza de restitución
del resorte es k(x + s). Suponiendo que no hay fuerzas de retardo que actúen sobre el sistema
y que la masa se mueve libre de otras fuerzas externas (movimiento libre), entonces podemos
igualar la segunda ley de Newton con la fuerza neta, o resultante, de la fuerza de restitución y
el peso:

mf$=-k(s+n)+ mg= -kx+mg-ks= -kx. (1)

cero

El signo negativo de la ecuación (1) indica que la fuerza de restitución del resorte actúa en la
dirección opuesta del movimiento. Además, podemos adoptar la convención que los desplaza-
mientos medidos abajo de la posición de equilibrio son positivos (Fig. 5.3).

c;:,
c;:,
c;:,
c;:,
(27
,+-
r--Le-----
I t
LI: x<o
sin estirar
--‘i - - x=o - - - -----
f3
m i
x>o
posición
de equilibrio 1
-----
mg-h=0 m
!!!f
movimiento
(al (b) (cl

FIGURA 5.2 FIGURA 5.3

Ecuación diferencial del movimiento libre no amortiguado Si dividimos la

ecuación (1) por la masa m, obtendremos la ecuación diferencial de segundo orden d2xldt 2 +
(k/m)x = 0, 0 sea

Le + w2x = 0 (2)
dt2 ’

donde w2 = klm. Se dice que la ecuación (2) describe el movimiento armónico simple o
movimiento libre no amortiguado. Dos condiciones iniciales obvias asociadas con (2) son
198 CAPíTULO 5 MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

x(O) = o, la cantidad de desplazamiento inicial, y x’(O) = ,B, la velocidad inicial de la masa. Por
ejemplo, si QI > 0, ,LI < 0, la masa parte de un punto abajo de la posición de equilibrio con una
velocidad hacia arriba. Si cr < 0, ,0 = 0, la masa se suelta partiendo del reposo desde un punto
ubicado IcyJ unidades arriba de la posición de equilibrio, etcétera.

Solución y ecuación del movimiento Para resolver la ecuación (2) observemos que
las soluciones de la ecuación auxiliar m2 + w2 = 0 son los números complejos mt = wi,
m2 = -wi. Así, según (8) de la sección 4.3, la solución general de (2) es

x(t) = cl cos wt + c2 sen of. (3)

El periodo de las vibraciones libres que describe (3) es T = 27r/w, y la frecuencia es f = l/T =
wl2n. Por ejemplo, para x(t) = 2 cos 3t - 4 sen 3t, el periodo es 21rf3 y la frecuencia es 3l21r.
El número anterior indica que la gráfica de x(t) se repite cada 27r/3 unidades y el ultimo numero
indica que hay tres ciclos de la gráfica cada 27r unidades o, lo que es lo mismo, que la masa
pasa por 3/27r vibraciones completas por unidad de tiempo. Además, se puede demostrar que
el periodo 27r/w es el intervalo entre dos máximos sucesivos de x(t). Téngase en mente que un
máximo de x(t) es el desplazamiento positivo cuando la masa alcanza la distancia máxima abajo
de la posición de equilibrio, mientras que un mínimo de x(t) es el desplazamiento negativo
cuando la masa llega a la altura máxima arriba de esa posición. Ambos casos se denominan
desplazamiento extremo de la masa. Por último, cuando se emplean las condiciones iniciales
para determinar las constantes ct y c:! en la ecuación (3), se dice que la solución particular que
resulta es la ecuación del movimiento.

Interpretación de un problema de valor inicial

Resuelva e interprete el problema de valor inicial

2 + 16~ = 0, x(O) = 10, x’(O) = 0.

SOLUCIÓN El problema equivale a tirar hacia abajo.una masa unida a un resorte 10

unidades de longitud respecto de la posición de equilibrio, sujetarla hasta que t = 0 y soltarla
desde el reposo en ese instante. Al aplicar las condiciones iniciales a la solución

x(t) = CI cos 4t + c2 sen 4t

se obtiene x(O) = 10 = ct 1 + c2 . 0, y entonces ct = 10; por consiguiente

x(t) = 10 cos 4t + c2 sen 4t.

Como x’(t) = -40 sen 4t + 4~2 cos 4, entonces x’ (0) = 0 = 4~2 . 1, así que c;! = 0; por
consiguiente, la ecuación del movimiento es x(t) = 10 cos 4t.
Está claro que la solución indica que el sistema permanece en movimiento una vez
puesto en movimiento y la masa va y viene 10 unidades a cada lado de la posición de
equilibrio x = 0. Como se advierte en la figura 5.4(b), el periodo de oscilación es 2n/4 = n/2. m
 Sección 5.1 Ecuaciones lineales: problemas de valor inicial 199

ta)
X masa abajo de la posición de equilibrio
t /

I masa arribah de la posicibn de equilibrio

(b)
FIGURA 5.4

Movimiento libre no amortiguado

Una masa que pesa 2 Ib hace que un resorte se estire 6 in. Cuando t = 0, la masa se suelta
desde un punto a 8 in abajo de la posición de equilibrio con una velocidad inicial, hacia
arriba, de f ft/s. Deduzca la ecuación del movimiento libre.

SOLUCIÓN Como empleamos el sistema técnico de unidades inglesas, las medidas

expresadas en pulgadas se deben pasar a pies: 6 ín = i ft; 8 in = 3 ft. Además, debemos
convertir las unidades de peso, que están en libras, en unidades de masa. Partimos de m =
W/g y, en este caso, m = 1?; = h slug. También, según la ley de Hooke, 2 = k(i) implican que
la constante del resorte es k = 4 lb/ft; por lo tanto, la ecuación (1) se transforma en

hS=-4x 0 $ + 64.~ = 0.

El desplazamiento y la velocidad iniciales son x(O) = f, x’(O) = - :, donde el signo negativo

en la última condición es consecuencia de que la masa recibe una velocidad inicial en
dirección negativa o hacia arriba.
Entonces, w2 = 64, o sea, w = 8, de modo que la solución general de la ecuación
diferencial es
x(t) = CI cos 8t + c2 sen 8t. (4)
Al aplicarJas condiciones iniciales a x(t) y x’(t) se obtienen CI = f y c2 = - i. Así, la ecuación
del movimiento es

x(t) = $ cos 8t - i sen 8t. (5) n

200 CAPíTULO 5 MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Forma alternativa de x(t) Cuando CI # 0 y c2 # 0, la amplitud A de las vibraciones

libres no se puede conocer de inmediato examinando la ecuación (3). Esto es, aunque la masa
tiene un desplazamiento inicial de : de pie respecto a la posición de equilibrio en el ejemplo 2,
la amplitud de las vibraciones es mayor de f; por lo anterior, a menudo conviene pasar una
solución de la forma (3) a la forma más simple

x(t) = A sen(wt + 4), (6)

donde A = dm y (b es un ángulo de fase definido por

(7)

Para comprobarlo, desarrollamos la ecuación (6) aplicando la fórmula del seno de la suma:
A senot cos 6 + A cos ot sen 4 = (A sen 4) cos wt + (A cos 4) sen wt. (8)
En la figura 5.5 tenemos que si definimos 4 mediante

sen4=v&=2,
la ecuación (8) se transforma en

FIGURA 5.5

Forma alternativa de solución de (5)

En vista de lo que acabamos de explicar, podemos escribir la solución (5) del ejemplo 2
como sigue:

x(t) = 5 cos 8t - i sen 8r 0, lo que es lo mismo, x(t) = A sen@ + 4 ).

La amplitud está definida por

 Sección 5.1 Ecuaciones lineales: problemas de valor inicial 201

El lector debe tener cuidado al calcular el ángulo de fase 4, definido por (7). Cuando cl =
f y c2 = - t, resulta que tan 4 = -4 y con una calculadora obtenemos tan-‘(-4) = -1.326 rad.*
Pero este ángulo está en el cuarto cuadrante y, por consiguiente, contraviene el hecho que
sen #J > 0 y cos 4 < 0 (recordemos que ct > 0 y c2 < 0). Entonces, debemos suponer que 4 es
un ángulo que está en el segundo cuadrante, 4 = T + (-1.326) = 1.8 16 rad. Así llegamos a

-sen(St + 1.816). (9) .

La forma (6) es útil porque con ella es fácil determinar valores del tiempo para los cuales
la gráfica de x(t) cruza el eje positivo de las t (la línea x = 0). Observamos que sen(wt + 4 ) = 0
cuando wt + 4 = mr, donde n es un entero no negativo.

Sistemas con constantes de resorte variables En el modelo anterior supusimos

un mundo ideal, en que las características físicas del resorte no cambian con el tiempo. Sin
embargo, en el mundo real es lógico esperar que cuando un sistema resorte y masa ha estado
en movimiento durante largo tiempo, el resorte se debilite (o “pierda brío”); en otras palabras,
la “constante” de resorte va a variar o, más concretamente, decaerá a través del tiempo. En el
modelo del resorte desgastable, la función decreciente K(t) = ke”‘, k > 0, Q! > 0 sustituye a la
constante de resorte k en (1). La ecuación diferencial mx” + ke-“Ix = 0 no se puede resolver con
los métodos que vimos en el capítulo 4; sin embargo, podemos obtener dos soluciones
linealmente independientes con los métodos del capítulo 6. Véanse los problemas 15, ejercicios
5.1; el ejemplo 3, sección 6.4, y los problemas 39 y 40, ejercicios 6.4.
Cuando un sistema de masa y resorte se somete a un ambiente en que la temperatura es
rápidamente decreciente, la constante k se podrá cambiar con K(t) = kt, k > 0, función que crece
con el tiempo. El modelo resultante, mx” + ktx = 0 es una forma de la ecuación diferencial de
Airy. Al igual que la ecuación de un resorte envejecido, la de Airy se puede resolver con los
métodos del capítulo 6. Véanse el problema 16, en los ejercicios 5.1; el ejemplo 4, en la sección
6.2, y los problemas 41 a 43, en los ejercicios 6.4.

51.2 Sistemas de resorte y masa: movimiento amortiguado libre

El concepto del movimiento armónico libre no es realista porque el movimiento que describe
la ecuación (1) supone que no hay fuerzas de retardo que actúan sobre la masa en movimiento.
A menos que la masa esté colgada en un vacío perfecto, cuando menos habrá una fuerza de
resistencia debida al medio que rodea al objeto. Según se advierte en la figura 5.6, la masa
podría estar suspendida en un medio viscoso o conectada a un dispositivo amortiguador.

Ecuación diferencial del movimiento amortiguado libre Enmecát&a, se COn-

sidera que las fuerzas de amortiguamiento que actúan sobre un cuerpo son proporcionales a
alguna potencia de la velocidad instantánea. En particular, supondremos en el resto de la
descripción que esta fuerza está expresada por un múltiplo constante de dr/dt. Cuando no hay
otras fuerzas externas aplicadas al sistema, se sigue por la segunda ley de Newton:

*La imagen de la tangente inversa es 42 < tan-Ix < lr/2

202 CAPíTULO 5 MODELADO CON ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

(b)
FIGURA 5.6

donde p es una constante de amortiguamiento positiva y el signo negativo es consecuencia del

hecho de que la fuerza amortiguadora actúa en dirección opuesta a la del movimiento.
Al dividir la ecuación (10) por la masa m, la ecuacion diferencial del movimiento
amortiguado libre es d *xldt * + (p/m)a!x/dt + (Wm)x = 0, o sea

d*x + 2x $ + w*x = 0,
~
dt2
2h ,P w2 ,k
m’ m’
El símbolo 2X sólo se usa por comodidad algebraica, porque así la ecuación auxiliar queda
m* + 2Xm + w* = 0 y las raíces correspondientes son
ml=--h+XFG7, m2=-A-AG?.
Ahora podemos distinguir tres casos posibles que dependen del signo algebraico de
X* - w*. Puesto que cada solución contiene al factor de amortiguamiento e-“, X > 0, los
desplazamientos de la masa se vuelven insignificantes cuando el tiempo es grande.

CASO 1: X2 - 2 w 0. Aquí, se dice que el sistema está sobreamortiguado porque el

coeficiente de amortiguamiento, B, es grande comparado con la constante de resorte, k. La
solución correspondiente de (11) es x(t) = cleml’ + c2emzf, o bien
x(t) = e-Xt (c,edKx+ c2e-c7t)*
(13)
 Sección 5.1 Ecuaciones lineales: problemas de valor inicial 203

7
(4
(al

t
L-
(b) (b)
FIGURA 5.7 FIGURA 5.8

Esta ecuación representa un movimiento suave y no oscilatorio. La figura 5.7 muestra dos
gráficas posibles de x(t).

CASO II: X2 - J = 0. Se/dice que el sistema está críticamente amortiguado puesto que
cualquier pequeña disminuc$jn de la fuerza de amortiguamiento originaría un movimiento
oscilatorio. La solución general de la ecuación (ll) es x(t) = cr em1’ + c$emlf, es decir,
‘x(t) = emhf (CI + qt). (14)
En la figura 5.8 vemos dos típicos gráficos de este movimiento. Obsérvese que se parecen
mucho a los de un sistema sobreamortiguado. También se aprecia, según la ecuación (14), que
la masa puede pasar por la posición de equilibrio, a lo más una vez.

CASO III: X2 - J < 0. Se dice que el sistema está subamortiguado porque el coeficiente
de amortiguamiento es pequeño en comparación con la constante del resorte. Ahora las raíces
1121 y m2 son complejas:

ml=-h+VLTCi, mz=-h--i.

Entonces, la solución general de la ecuación (ll) es

X(t) = e-“(cl COs 47TTt+ ~2 sen &FFt). (15)

Como se aprecia en la figura 5.9, el movimiento que describe (15) es oscilatorio pero, a causa
del coeficiente emXf, las amplitudes de vibración tienden a cero cuando t + M.

FIGURA 5.9