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CIRA2

: Régulation

R-5) Régulation en temps discret



1. Classification des signaux ...................................................................................................................................................................... 2
1.1. Classification des signaux ............................................................................................................................................................ 2
2. Régulation en temps discret ................................................................................................................................................................. 2
2.1. Comparaison régulation analogique - régulation numérique ..................................................................................... 2
2.2. Conversion Analogique vers Numérique .............................................................................................................................. 3
2.2.1. Définition .................................................................................................................................................................................. 3
2.2.2. Processus .................................................................................................................................................................................. 3
2.2.3. Retard de groupe ................................................................................................................................................................... 3
2.2.4. Quantification .......................................................................................................................................................................... 3
2.2.5. Conséquence de l’échantillonnage ................................................................................................................................. 4
2.2.6. Choix de la fréquence d’échantillonnage ..................................................................................................................... 4
2.3. Conversion Numérique vers Analogique .............................................................................................................................. 5
2.4. Schéma complet de la régulation numérique ..................................................................................................................... 5
3. Transformée en "z" .................................................................................................................................................................................. 5
3.1. Introduction ....................................................................................................................................................................................... 5
3.2. Table des transformées en Z ...................................................................................................................................................... 6
3.3. z-1 ............................................................................................................................................................................................................ 6
3.4. Discrétisation d’un correcteur C(p) ........................................................................................................................................ 6
3.4.1. Fonction de transfert du couple échantillonneur / bloqueur d’ordre 0 ........................................................ 7
3.4.2. Calcul de C(z) ........................................................................................................................................................................... 7



1. Classification des signaux

1.1. Classification des signaux


• Un signal à temps continu fournit une image dans l’ensemble des réels, quel que soit l’instant, d’une
grandeur physique X qui évolue dans le temps.
• Un signal à temps discret fournit une image dans l’ensemble des entiers à des instants ti définis, d’une
grandeur physique X qui évolue dans le temps. Ces instants sont séparés d’une période fixe Te, appelée
période d’échantillonnage. Les valeurs numériques qui définissent le signal sont appelées des
échantillons.

Signal à temps continu Signal à temps discret
10 10

9 9
Te
8 8

7 7
Signaux en %

Signaux en %
6 6

5 5

4 4

3 3

2 2

1 1

0
0
P1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0,1
Temps en s
Temps en s

2. Régulation en temps discret


0 10 Tension
en v
2.1. Comparaison régulation analogique - régulation numérique
1.1.3. Comparaison régulation analogique - régulation numérique
Interface Interface
Homme/Machine Commande/Système

Partie Partie
commande opérative

Homme
Dans un système automatisé, on peut séparer trois éléments. Entre chaque élément, il existe une interface, pour
convertir les ordres et les informations.
Dans un système automatisé, on peut séparer trois éléments. Entre chaque élément, il existe une interface, pour
L’interface homme machine a pour rôle de convertir les informations fournies par la commande et des ordres
convertir les ordres et les informations. L’interface homme-machine a pour rôle de convertir les informations
donnés par l’utilisateur.
fournies par Dans
la commande et des ordres
un système analogique, donnés
il n’y a pas par l’utilisateur.
de problèmes Dans
de conversion entre le un système
système analogique,
et la commande, car ilsil n’y a pas de
problèmes de conversion entre le système et la commande, car ils sont de même nature. Par contre, dans une
sont de même nature. Par contre, dans une régulation numérique, il faut une interface entre la commande et le
système. Cetteil
régulation numérique, interface va convertir
faut une les signaux
interface entre analogiques en signaux
la commande numériques
et le système. et vice-versa.
Cette interface va convertir les
signaux analogiques en signaux numériques et vice-versa, conformément au schéma fonctionnel ci-dessous :
1.2. Problème lié à la conversion analogique -> numérique (CAN - ADC)

1.2.1. L'échantillonnage
Z(p) Hz(p)
1.2.1.1. Définition
Interface
L’échantillonnage consiste à transformer un signal analogique en un signal numérique.
W(z) Y(z) Y(p) -
+ Exemple : Un radar de surveillance aérienne ne détecte la position de l’objectif qu’à chaque passage du
C(z) CNA H 1 (p) H 2 (p) +
faisceau, espacé d’une période de rotation de l’antenne.
-
1.2.1.2. Processus d’échantillonnage
Échantillonneur idéal (théorique) :
e(t) X(z) X(p) e*(t)
CAN Te

Page 2 sur 7
0 Temps 0 Temps
Un échantillonneur idéal est un contacteur qui se ferme en un temps nul tous les Te. Le signal de sortie e*(t) est
constitué d’une suite de valeurs discrètes.
Partie Partie
commande opérative

2.2. Conversion Analogique vers Numérique
Homme
Dans un système automatisé, on peut séparer trois éléments. Entre chaque élément, il existe une interface, pour
2.2.1. Définition
convertir les ordres et les informations.
L’interface homme machine a pour rôle de convertir les informations fournies par la commande et des ordres
donnés par l’utilisateur.
L’échantillonnage consiste à transformer un signal analogique en un signal numérique.
Dans un système analogique, il n’y a pas de problèmes de conversion entre le système et la commande, car ils
sont de même nature. Par contre, dans une régulation numérique, il faut une interface entre la commande et le
Exemple : Un radar de surveillance aérienne ne détecte la position de l’objectif qu’à chaque passage du faisceau,
système. Cette interface va convertir les signaux analogiques en signaux numériques et vice-versa.
espacé d’une période de rotation de l’antenne.
1.2. Problème lié à la conversion analogique -> numérique (CAN - ADC)

2.2.2. Processus 1.2.1. L'échantillonnage

Un échantillonneur idéal est un contacteur qui se ferme en un temps nul tous les Te. Le signal de sortie e*(t) est
1.2.1.1. Définition
L’échantillonnage consiste à transformer un signal analogique en un signal numérique.
constitué d’une suite de valeurs discrètes. L’impossibilité physique de prélever le signal de manière instantanée
Exemple : Un radar de surveillance aérienne ne détecte la position de l’objectif qu’à chaque passage du
conduit à une variation de l’amplitude du signal pendant l’échantillonnage. On est donc contraint de faire une
faisceau, espacé d’une période de rotation de l’antenne.
estimation moyenne de l’amplitude sur un court intervalle de temps.
1.2.1.2. Processus d’échantillonnage
Échantillonneur idéal (théorique) :
e(t) e*(t)
Te

0 Temps 0 Temps
Un échantillonneur idéal est un contacteur qui se ferme en un temps nul tous les Te. Le signal de sortie e*(t) est

constitué d’une suite de valeurs discrètes.
Le modèle mathématique généralement admis et le suivant :
L’impossibilité physique de prélever le signal de manière instantanée conduit à une variation de l’amplitude du
signal court
pendant l’échantillonnage. On est donc contraint de faire une estimation moyenne de l’amplitude sur un
intervalle de temps.
Le modèle mathématique généralement admis et le suivant :
P.Gatt
e(t)
Regulation numerique e*(t) page 5 sur 26

! =

0 Temps 0 Temps

Signal Peigne de Dirac Signal échantillonné



1.2.1.3. Retard de groupe
2.2.3. Retard de groupe
L’échantillonnage n’est jamais instantané. Il faut tenir compte de la durée de conversion du CAN et du temps
d’exécution des calculs avant restitution du signal par le CNA. L’ensemble revient à introduire un retard de
groupe. L’échantillonneur pourra être représenté dans un schéma fonctionnel pas l’élément suivant :
L’échantillonnage n’est jamais instantané. Il faut tenir compte
Te
de la durée de conversion du CAN et du temps
Signal Signal échantillonné
d’exécution des calculs avant restitution du signal par le CNA. L’ensemble revient à introduire un retard de groupe.
e ! Tp
L’échantillonneur pourra être représenté dans un schéma fonctionnel pas l’élément ci-contre :
T représente le retard de groupe. Dans la pratique, si l’on choisit une période d’échantillonnage telle que la
durée d’acquisition et de traitement soit de quelques % de Te (ce qui ramène à la conclusion précédente) on
Te
signal
pourra considérer que l’échantillonnage est instantané. signal échantillonné
rp
e
1.2.1.4. Quantification
L’opération de quantification consiste à associer à chaque valeur discrète un nombre entier représentant
l’amplitude. L’effet de cette quantification peut être représenté par une fonction non linéaire en escalier.
10

r représente le retard de groupe. 9

8
Dans la pratique, si l’on choisit une période d’échantillonnage telle que la durée d’acquisition et de traitement
7

soit de quelques % de Te, on pourra considérer que l’échantillonnage est instantané.


Valeurs numériques
6

4
2.2.4. Quantification 3
10
2
L’opération de quantification consiste à associer 1 à 9
chaque valeur discrète un nombre entier représentant 0
0 2 4 6 8 10
8
l’amplitude. L’effet de cette quantification peut être Valeurs analogiques à convertir
représenté par une fonction non linéaire en escalier. Les
Le quantum représente la plus petite variation du signal d’entrée qui7entraîne le changement d’état du bit de
Valeurs numérique

poids le plus faible.


conséquences de la quantification peuvent être q= n
EM 6
2 !1
modélisées par une source de
Avec :bruit blanc [-q/2 ; q/2], 5

avec q le quantum qui représente la plus petite variation


P.Gatt Regulation numerique
4
page 6 sur 26

du signal d’entrée qui entraîne le changement d’état du


3
bit de poids le plus faible. Pour des signaux plus grands
que 100q, on peut considérer que ce bruit est 2

négligeable. 1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Valeurs analogiques

Page 3 sur 7
1.2.2.1. Effet de l’échantillonnage 1.2.2. Fréquence d’échantillonnage
Spectre signal S

s 1.2.2.1. Effet de l’échantillonnage
2.2.5. Conséquence de l’échantillonnage
Spectre signal S

s



Soit un signal S, dont le spectre est le ci-contre :
Fmin Fmax Fe


Fmin Fmax Fe


Le spectre du signal échantillonnée S* à la fréquence Fe devient :
Spectre signal S échantillonné à la fréquence Fe

s Spectre signal S échantillonné à la fréque

s
1.2.2.3. Spectre replié
Si le signal échantillonné comporte des fréquences supérieures à F/2, chaque période du s
Fmin Fmax la suivante. TousFese passe comme si le spectre était 2Fe
«!replié!» à la fréquence F/2.
Spectre signal S*
Théorème
Lorsque de Shannonun
l’on échantillonne : signal, son spectre subit une modification représentée
Fmin Fmaxci-dessus. Fe
On ne perd pas d’informations en échantillonnant Spectre replié = partie droite spectre s
un signal, si la Théorème
1.2.2.2. fréquenceded’échantillonnage
Shannon est s
+ partie
Lorsque l’on échantillonne un signal, gauchesubit
son spectre spectre
unes modif
supérieure à deux fois la fréquence la plus grande
On ne perd pas d’informations en échantillonnant un signal, si la fréquence d’échantillonnage est supérieure à
contenue dans le spectre du signal. 1.2.2.2. Théorème de Shannon
deux fois la fréquence la plus grande contenue dans le spectre du signal.
Dans le cas contraire, si le signal échantillonné
comporte des fréquences supérieures à Fe/2, On ne perd pas d’informations en échantillonnant un signal, si l
chaque période du spectre «déborde»
P.Gatt
deux fois la fréquence la plus grande contenue
sur numerique
Regulation la page dans
7 surle26spectre du
suivante. Tout se passe comme si le spectre était Fmin Fmax Fe
«replié» à la fréquence F/2 : P.Gatt Regulation numerique
2.2.6. Choix de la fréquence d’échantillonnage
1.2.2.4. Choix de la fréquence d’échantillonnage
Dans la réalité, on ne peut pas Dans la réalité,
être sûr on ne peut
de la présence de pas être sûr en
fréquences de dehors
la présence
d’une de fréquences
bande définie. en dehors
Dans la d’une ba
mesure du possible, on placera avant
mesure dul’échantillonneur
possible, on placeraun filtre
avantpasse-bas appelé filtre
l’échantillonneur un anti-repliement,
filtre passe-bas appelé f
permettant de limiter l’apparition de fréquences fantômes. Une fréquence d’échantillonnage égale à quinze fois
permettant de limiter l’apparition de fréquences fantôme. Une fréquence d’échantillonn
la bande passante du signal est généralement utilisée. Ainsi, pour les processus suivants on peut choisir Te tel
bande passante du signal est généralement utilisée. Ainsi, pour les processus suivants o
que : que!:
Processus Période d'échantillonnage en s
Régulation de pression Processus 5 à 10
Période d'échantillonnage
Régulation de débit 1 à 3 en s
Régulation de pression 5 à 10
Régulation de niveau 5 à 10
Régulation de débit 1à3
Régulation de température Régulation de niveau
1 0 à 45
5 à 10
Séchage Régulation de température 1020 à 45
à 45
Distillation Séchage 2010 à 180
à 45
Réactions catalytiques Distillation 10 à 50
10 à 180
Fabrication de ciment Réactions catalytiques 1020 à 50
à 45
Asservissement électrique Fabrication de ciment 10-3
20 à à 10
45 -1
Asservissement électrique 0,001 à 0,1

1.3. Problème lié à la conversion numérique -> analogique (CNA - D

1.3.1. Processus de conversion


Le rôle du CNA est de reconstituer le signal analogique dont le spectre est la partie comp
à partir du signal échantillonnée. La conversion théorique est la suivante :
Page 4 sur 7

2.3. Conversion Numérique vers Analogique
Le rôle du CNA est de reconstituer un signal analogique (donc continue) à partir d’échantillons de celui-ci. Il doit
permettre de fournir la valeur du signal entre deux échantillons. Cette fonction peut être réalisée à l’aide du
bloqueur d’ordre zéro.
Le bloqueur d’ordre zéro maintient constant le signal réglant pendant l’intervalle de temps Te par mémorisation
de la valeur de l’échantillon précédent. On l’appelle bloqueur d’ordre zéro, car il interpole le signal par des
polynômes d’ordre zéro.

10 10

9 9

8 8

7 7

6 6

5 5

4 4

3 3

2 2

1 1

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Signal numérique Signal analogique




En simplifiant les choses, on peut considérer que le bloqueur d’ordre zéro amène un retard à Te/2. Ce retard
modifie le comportement en boucle fermée du système et sa stabilité. Plus Te est grand, plus la marge de phase
diminue et plus le système est instable.

2.4. Schéma complet de la régulation numérique


Si on tient compte de tous les éléments vus avant, une régulation numérique peut être modélisée par le schéma
fonctionnel suivant :

Z(p) Hz(p)
Interface

Te
W(z) Y(z) Y(p) -
+ C(z) B0 (p) H1(p) H2(p) +
-

Te
X(z) rp
X(p)
e

3. Transformée en "z"

3.1. Introduction
La transformée en Z est relative aux signaux numériques. Elle permet le x(t) x*(t)
traitement des signaux et systèmes numériques et échantillonnés comme la
transformée de Laplace pour les signaux et systèmes continus. Le processus
d’échantillonnage revient à multiplier le signal analogique d’entrée par une
série d’impulsions unité.
- -

𝑥 (𝑡) = 𝑥(𝑡) 𝛿(𝑡 − 𝑘. 𝑇𝑒) = 𝑥(𝑘𝑇𝑒). 𝛿(𝑡 − 𝑘. 𝑇𝑒)
./0 ./0

Page 5 sur 7
Autre regard sur la

des
des transformées
transformées Autre regard s
ble des3.2.transformées
Table des transformées en Z
Fonction
Fonction
Fonction
Allure
Allure
Allure
f(t),f(t), 𝑎
f(t), (a,∈ ℝ,b)
(a, R, n
b)𝑛 ∈⇥⇥ ℕ R, N 𝑍[𝑓(𝑡)] L
n ⇥⇥ N L [f[f (t)]
(t)]
Fonction Allure f(t), (a, b) ⇥ R, n ⇥ N L [f (t)]
des transformées
Dirac b ⇥ (t) bb
Dirac 𝛿(𝑡) 1
Dirac
Dirac b ⇥(t)(t)
b⇥ b
Fonction Allure f(t), (a, b) ⇥ R, n ⇥ N L [f (t)]
b bb
échelon
échelon
Retard
échelon b⇥
𝛿(𝑡 ⇥
bb− 𝑘𝑇𝑒)
⇥ u(t)
u(t)
u(t) z -k

Dirac b ⇥ (t) p p pb

1
b bb
rampe
rampe
Échelon
rampe
b⇥bb ⇥⇥ t ⇥t ⇥
u(t) u(t)
u(t)
t ⇥u(t) u(t) 2 b2
échelon b⇥⇥ 1 − 𝑧p=> p
ppp2
n! n!
puissance b b⇥⇥ n

tt.u(t)
n u(t) b𝑇𝑒.
⇥ 𝑧 =>
puissance
Rampe tn ⇥ ⇥ u(t)
u(t) bn+1
p ⇥ b n!
b n+1
puissance
rampe
rampe
bbb⇥ t
⇥ tt ⇥
⇥ ⇥ u(t)
u(t) (1 − 𝑧 b
=> )⇥?
p2n+1
p
p2p
b
exponentielle b ⇥ e at ⇥ u(t) 1 b
Exponentielle
exponentielle bb ⇥ -at at
⇥e ee.u(t) nnat ⇥ u(t) p + a b n!
exponentielle
puissance ⇥ tt ⇥ ⇥⇥u(t)
=@.AB
u(t) 1 − 𝑒 bb. 𝑧⇥ ⇥
=> n!
puissance bb ⇥ u(t) p +
p +ppn+1 a
a
n+1

at (1 −b 𝑒 =@.AB ).a 𝑧 =>


Premier ordre
premier ordre b⇥ (1(1-e-ate).u(t)
) ⇥ u(t)
(1 − 𝑒 =@.AB
⇥. 𝑧 => )(1 −b 𝑧 => )

exponentielle ⇥ ee at at
⇥)u(t) b ⇥b a
p p+a b a
premier ordre
exponentielle
premier ordre
⇥bb(1
bb ⇥ ⇥
(1 e eat at
⇥ u(t)
⇥ u(t)
) ⇥ u(t) ⇥ p+ + aa
p ⇤p
p p+a p +
a
Remarque : les blocs «analogiques» disponibles dans un SNCC le sont sous forme d’une équation récurrente
sinus
exacte ou approchée. b ⇥ sin(⇤t) b⇥ 2
p + ⇤2 ⇤
3.3. z-1sinus

sinus bb⇥⇥ sin(⇤t)
sin(⇤t)
at b ⇥ 2 ⇤aa 2
b bb⇥
premier
premier ordre
ordre b
b ⇥
⇥ (1
(1 e
e at )
) ⇥

Les transformées en Z fournies dans le tableau sont exprimées en fonction de z-
u(t)
u(t) ⇥p2 + ⇤2
p⇥
et non z. En effet, lors de la
cosinus b ⇥ cos(⇤t)
1
b ⇥ pp p pp+
conversion d’une équation en z en équation récurrente, l’opérateur z-1 correspond à l’échantillon précédent.
+⇤aa
+
2
p +⇤ 2
Exemple :
𝑆 𝑧 = 𝑧 => . 𝐸 𝑧 ⟹ 𝑆Fb=⇥
p
p
cosinus 𝐸F=>
cos(⇤t) b ⇥ ⇤
⇤ ⇤2
cosinus
sinus
sinus
3.4. Discrétisation d’un correcteur C(p)
b
b ⇥
⇥ cos(⇤t)
sin(⇤t)
sin(⇤t) b
b ⇥
⇥ p 2+
2 22
pp22 + ⇤
+ ⇤2
présentations harmoniques
Régulateur numérique Régulateur analogique

une représentation
Te
Y(p) p
p
C(z)harmonique B0 (p)d’une fonction decos(⇤t)
transfert ou d’un signal dont on
W(z) Y*(z) Y(p) W(p) Y(z)
cosinus
+ b+⇥ b ⇥
sentations cosinusharmoniques b ⇥ cos(⇤t)
C(p) b ⇥ 2 ⇤22 co
sentations harmoniques
de Laplace,- il suffit de remplacer p, par j⇤. ⇤ -la pulsation du signal et pp2j+ +l’unité

tages des représentations
représentation harmonique
X(z)
Te harmoniques, c’est de transformer un produit de signaux
d’une fonction de transfert ou d’un signal do
représentation harmonique d’une X(p)
fonction de transfert ou d’un
X(z)
X(p) signal do
Laplace, il suffit de remplacer p, par j⇤. ⇤ la pulsation du signal et j l’un
Laplace,
sentations
il suffit de remplacer p, par j⇤. ⇤ la pulsation du signal et j l’un
harmoniques
sentations
es harmoniques
des représentations harmoniques,
c’est de transformer un produit de si
es des
ux représentations harmoniques,
de Nyquiest c’est de transformer un produit de si
représentation
représentation harmonique
harmonique d’une fonction
d’une fonction de de transfert
transfert ouou d’un
d’un signal
signal dodo
uve avec lailreprésentation
Laplace, suffit de complexe
remplacer p, classique.
par j⇤. ⇤Enla
j⇤. ⇤ la abscisse
pulsationla partie réelleetetjen
du signal
signal o
l’un
Laplace, il suffit de remplacer
naire. Elle a peut d’intérêt. p, par pulsation du et j l’un
es
es des
de représentations
Nyquiest
des harmoniques,
représentations harmoniques, c’est
c’est de transformer
de transformer un un produit
produit de de si
si
de Nyquiest Page 6 sur 7

avec la représentation complexe classique. En abscisse la partie réelle e


avec la représentation complexe classique. En abscisse la partie réelle e

3.4.1. Fonction de transfert du couple échantillonneur / bloqueur d’ordre 0
Pour le calcul de cette fonction de transfert, on observe la valeur de Y(t) en réponse à une impulsion de Y*(z). On
a alors B0(p) = Laplace(Y(t)).
2

1,6
1,2
Y*

0,8
0,4

0
-1 Te -0,5 Te 0 0,5 Te 1 Te 1,5 Te 2

Temps

2

1,6

1,2
Y

0,8
0,4

0
-1 Te -0,5 Te 0 0,5 Te 1 Te 1,5 Te 2

Temps

1 − 𝑒 =AB.^
𝐵0 (𝑝) =
𝑝

3.4.2. Calcul de C(z)


1 − 𝑒 =AB.K 𝐶(𝑝)
𝐶(𝑧) = 𝑍[𝐶(𝑝). 𝐵(𝑝)] = 𝑍[𝐶(𝑝). ] = 𝑍[ ]. (1 − 𝑧 => )
𝑝 𝑝

=>
𝐶(𝑝)
𝐶(𝑧) = (1 − 𝑧 )𝑍[ ]
𝑝

Page 7 sur 7