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a la 2017
Mecánica Clásica Actualización # 09 (05/07/17)
Desde el 2016
(EN REDACCION Y REVISION)
NUEVO
Colección Soldovieri de textos de Ciencia
7:27 , 05/07/2017
INTRODUCCION A LA
MECANICA CLASICA
Con numerosos ejemplos, figuras y una presentación que
facilita la comprensión del contenido
? ? ? ? ? ? ??
DEDICATORIA
El presente texto que he logrado con gran esfuerzo, tenacidad y luchando contra
todas las adversidades que he tenido que enfrentar en mi vida académica y, especial-
mente, personal se lo dedico de todo corazón, al igual que todos mis otros textos:
Se lo dedico también a todos los que fueron, son y serán mis estudiantes en la Licen-
ciatura de Física de nuestra muy ilustre Universidad del Zulia, nuestra indudable Alma
Máter, a todos aquellos estudiantes que no lo fueron y no lo serán; y aquellos de otras
universidades de nuestro país y del extranjero que estudian Física y carreras afines que,
con esfuerzo y sacrificio, liberan obtáculos tras obtáculos para conseguir sus sueños.
A todos ellos, especialmente, me debo y son la razón de todo el presente esfuerzo
académico.
vi
AGRADECIMIENTOS
vii
INDICE GENERAL
PREFACIO xxvi
viii
INDICE GENERAL
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: ix
INDICE GENERAL
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: x
INDICE GENERAL
4 LIGADURAS 282
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xi
INDICE GENERAL
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xii
INDICE GENERAL
B SUPERFICIES 441
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xiii
INDICE GENERAL
BIBLIOGRAFIA 485
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xiv
INDICE DE FIGURAS
xv
INDICE DE FIGURAS
1.9 (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Nuevo sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) que se obtiene, a
partir del anterior, mediante una rotación arbitraria alrededor de un eje
arbitrario E que pasa por su origen. (c) Los nuevos ejes x01 x02 x03 vistos como
segmentos de recta ubicados en el viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). . . . . . . . . . 67
1.10 (a) Los nuevos ejes x01 x02 vistos como segmentos de recta ubicados con
respecto al viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Los nuevos ejes x01 x03 vistos como
segmentos de recta ubicados con respecto al viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ).
(c) Los nuevos ejes x02 x03 vistos como segmentos de recta ubicados con
respecto al viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
1.11 Ejemplo de no conmutatividad de las rotaciones. (a) De un paralelepípedo
se efectúan dos rotaciones sucesivas de 2 en sentido antihorario, primero
alrededor del eje x3 y luego alrededor del eje x1 . (b) Partiendo de la misma
orientación del paralelepípedo, se efectúan las dos rotaciones anteriores
en orden inverso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
1.12 (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ). (c) Sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ). . 73
1.13 Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
1.14 (a) Rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) para obtener el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ).
(b) Rotación del sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) para obtener el sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ).
(c) Rotación del sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ) para obtener el sistema S 000 (x000 000
1 ; x2 ; x3 ).
000
76
1.15 Angulos de Euler vistos en conjunto. Se muestra el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) fijo
en el espacio y el sistema S 000 (x000 000 000
1 ; x2 ; x3 ) ligado al cuerpo rígido. . . . . . . . 78
1.16 Se muestran el sistema inercial S (X1 ; X2 ; X3 ) externo al cuerpo rígido, el
sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) de ejes paralelos al del sistema S (X1 ; X2 ; X3 ) y cuyo
origen está en el cuerpo rígido (por ejemplo, en su centro de masa) y el
sistema S 000 (x000 000 000
1 ; x2 ; x3 ) sujeto firmemente al cuerpo rígido (rota sujeto a él)
y cuyo origen coincide con el de S (x1 ; x2 ; x3 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
1.17 (a) Sistema de mano derecha: se le llama así debido a que, si los dedos
de la mano derecha se doblan de modo que se curven desde el eje x1
positivo hacia el eje x2 positivo, entonces el pulgar apunta en la dirección
del eje x3 positivo. (b) Sistema de mano izquierda: llama así debido a que,
si los dedos de la mano izquierda se doblan de modo que se curven desde
el eje x1 positivo hacia el eje x2 positivo, entonces el pulgar apunta en la
dirección del eje x3 positivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
1.18 (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) al que se le aplica una reflexión con respecto a un
plano espejo contenido en el plano x2 x3 . (b) Resultado de la transforma-
ción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xvi
INDICE DE FIGURAS
1.19 (a) Rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de rad alrededor del eje
x2 y en sentido antihorario. (b) Sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) resuldado de la anterior
rotación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
1.20 (a) Reflexión del eje x03 , del sistema S (x01 ; x02 ; x03 ), con respecto a un plano
espejo contenido en el plano x01 x02 . (b) Sistema S (x001 ; x002 ; x003 ) resuldado de
la anterior reflexión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
1.21 (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) dado. (b) Nuevo sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) (el de ejes
resaltados), obtenido del anterior mediante una Inversión. . . . . . . . . . . 83
1.22 (a) Rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de rad alrededor del eje
x3 y en sentido antihorario. (b) Sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) resuldado de la anterior
rotación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
1.23 (a) Reflexión del eje x03 , del sistema S (x01 ; x02 ; x03 ), con respecto a un plano
espejo contenido en el plano x01 x02 . (b) Sistema S (x001 ; x002 ; x003 ) resuldado de
la anterior reflexión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
1.24 (a) Componentes de un vector en notación común. (b) Componentes de
un vector en notación indicial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
1.25 Vector de posición. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
1.26 (a) Partícula de masa m ubicada en un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) con respecto
!
a su origen mediante un vector V . (b) Lo mismo pero en un sistema
S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) que es el resultado de la rotación de S (x1 ; x2 ; x3 ) alrededor
de un eje que pasa por su origen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
1.27 (a) Coordenadas de un punto P en el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Coorde-
!
nadas del extremo de un vector V ubicado en el sistema anterior de tal
forma que su punto de aplicación coincide con el origen del mismo. . . . . 90
! !
1.28 (a) Dos vectores A y B que forman un ángulo ]! ! entre sí. (b) Módulo
AB
! ! !
de la proyección Proy A ! B
del vector A sobre la dirección del vector B.
! !
(c) Módulo de la proyección Proy B ! A
del vector B sobre la dirección del
!
vector A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
! ! !
1.29 (a) Producto vectorial C = A B . (b) Regla de la mano derecha para
encontrar el sentido del vector resultante del producto vectorial. . . . . . . 101
1.30 Vectores unitarios eb1 , eb2 , eb3 , eb1 , eb2 y eb3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
1.31 Regla nemotécnica para calcular el producto vectorial entre los vectores
unitarios eb1 , eb2 y eb3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
1.32 Productos vectoriales entre los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 . (a) eb1 eb2 , (b)
eb1 eb3 , (c) eb2 eb1 , (d) eb2 eb3 , (e) eb3 eb1 , (f) eb3 eb2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
! !
1.33 Paralelogramo formado por A y B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
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INDICE DE FIGURAS
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INDICE DE FIGURAS
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INDICE DE FIGURAS
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INDICE DE FIGURAS
5.1 Dos masas puntuales m1 y m2 unidas por una cuerda (cuya deformación y
masa son despreciables). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
5.2 Péndulo simple de masa pendular m. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
5.3 Partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie interna del
p
cono liso x2 + y 2 = z Tg , con un ángulo constante: (a) partícula
posicionada usando coordenadas Cartesianas, (b) usando coordenadas
cilíndricas y (c) usando coordenadas esféricas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
5.4 Partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie interna del
p
cono liso x2 + y 2 = z Tg , con un ángulo constante: (a) relación entre
las coordenadas Cartesianas (x; y; z) y las nuevas variables L, y ', (b)
relación entre las coordenadas cilíndricas (r; '; z) y las nuevas variables L,
y ' (aquí la nueva variable ' coincide con la coordenada cilíndrica '). . 384
5.5 El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva
en el espacio de configuración. Se muestran cuatro posibles. . . . . . . . . 394
5.6 Sistema mecánico formado por un péndulo simple de masa pendular m,
ubicada mediante coordenadas Cartesianas y en el cual se definen las
nuevas variables y S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
5.7 Sistema mecánico formado por un péndulo simple de masa pendular m,
ubicada mediante coordenadas esféricas y en el cual se definen las nuevas
variables y s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
5.8 Sistema mecánico formado por un péndulo simple de masa pendular m,
ubicada mediante coordenadas Cartesianas y en el cual se definen las
nuevas variables s y A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xxiv
INDICE DE FIGURAS
5.9 Sistema mecánico formado por dos masas puntuales m1 y m2 unidas por
una cuerda (cuya deformación y masa son despreciables), ubicadas me-
diante coordenadas Cartesianas y en el cual se definen las dos nuevas
variables L y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
5.10 Sistema mecánico formado por dos masas puntuales m1 y m2 unidas por
una cuerda (cuya deformación y masa son despreciables), ubicadas me-
diante coordenadas Cartesianas y en el cual se definen las dos nuevas
variables L y A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
5.11 Sistema mecánico formado por dos masas puntuales m1 y m2 unidas por
una cuerda (cuya deformación y masa son despreciables), ubicadas me-
diante coordenadas Cartesianas y en el cual se definen las dos nuevas
variables y U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
5.12 Péndulo simple donde la masa pendular m es ubicada mediante las coor-
denadas esféricas r, ' y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xxv
PREFACIO
E
Terenzio Soldovieri C.
xxvi
CAPITULO 1
INTRODUCCION A LA NOTACION
INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Contenido
1.1 Notación Indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1 Indices Mudos - Convenio de la suma de Einstein . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2 Indices Libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.3 La Delta de Kronecker y el Símbolo de Permutación de Levi Civita . . . . 19
1.1.3.1 De…nición de la Delta de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.3.2 De…nición del Símbolo de Permutación de Levi-Civita . . . . . . 22
1.2 Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.1 De…nición y notación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.2 Igualdad de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3 Algunas matrices notables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.1 Matriz Real y Matriz Compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.2 Matriz Fila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.3 Matriz Columna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.4 Matriz Cuadrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.3.5 Matriz Triangular Superior y Triangular inferior . . . . . . . . . 30
1
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
1.2.3.6 Matriz Diagonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.3.7 Matriz Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.8 Matriz Identidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.9 Matriz Nula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.10 Matriz Transpuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.11 Matriz Opuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.2.3.12 Matriz Simétrica y Matriz Antisimétrica . . . . . . . . . . . . . 33
1.2.4 Operaciones con matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.2.4.1 Suma de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.2.4.2 Resta de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.2.4.3 Multiplicación de un escalar por una matriz . . . . . . . . . . . . 36
1.2.4.4 Multiplicacion de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.2.5 Traza de una matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.2.6 Determinante de una matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.2.6.1 De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.2.6.2 Cálculo del determinante de una matriz . . . . . . . . . . . . . . 43
Menor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Cofactor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.2.6.3 Propiedades de los Determinantes . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.2.7 Matriz Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.2.7.1 De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.2.7.2 Algunas propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.2.7.3 Condición de inversibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.2.8 Matriz Ortogonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.3 Relación entre la Delta de Kronecker y el Símbolo de Permutación
de Levi-Civita (Relación Epsilon-Delta) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.4 Transformaciones de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.4.1 Transformación de coordenadas directa e inversa . . . . . . . . . . . . . . 61
1.4.2 Condiciones de ortogonalidad de las matrices de transformación . . . . . . 66
1.4.3 Transformaciones Sucesivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
1.4.4 Transformaciones Propias e Impropias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
1.4.4.1 Transformación Propia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Contenido
1.1 Notación Indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1 Indices Mudos - Convenio de la suma de Einstein . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2 Indices Libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.3 La Delta de Kronecker y el Símbolo de Permutación de Levi Civita . . . . 19
1.1.3.1 De…nición de la Delta de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.3.2 De…nición del Símbolo de Permutación de Levi-Civita . . . . . . 22
1.2 Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.1 De…nición y notación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1
Esta notación pudo ser ya estudiada, muy probablemente, en un curso inicial de Algebra Lineal. El
capítulo 1 de la referencia [Ref. 1] se introduce y aplica esta notación.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
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CALCULO VECTORIAL
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CALCULO VECTORIAL
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
En este texto, debido a su alcance, sólo se tratará con cantidades estiquetadas con
subíndices.
T = 1 a1 + 2 a2 + 3 a3 + ::: + N aN (1.2)
Esta expresión, como es fácil de verificar, puede ser escrita utilizando el símbolo de
sumatoria mediante,
X N
T = k ak (1.3)
k=1
pues al ser desarrolladas se obtiene nuevamente (1.2). Al índice k en (1.3), así como
también a los índices `, j y q en (1.4) se les denominan Indices Mudos 2 ,
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Al usar este convenio, las expresiones (1.3) y (1.4) pueden ser escritas ahora como,
T = k ak T = ` a` T = j aj T = q aq (1.5)
1. En un término de una expresión dada, un ídice sólo puede aparecer una o dos
veces. En el caso de que aparezca tres o más veces, entonces la expresión es
incorrecto aplicar el convenio de la suma de Einstein. Por ejemplo en,
` m` h` (1.6)
` m` h` (1.7)
`=1
4. Expresiones de la forma,
X
N
= '`` (1.10)
`=1
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
5. Expresiones como,
X
N
2
= ` (1.12)
`=1
equivalen a escribir,
X
N
= ` ` (1.13)
`=1
por lo tanto, al aplicar el convenio de la suma de Einstein puede ser escrita como,
2
= ` (1.14)
6. Cuando en una expresión que involucra a una o más sumatorias se necesita susti-
tuir una o más expresiones que involucran también sumatorias, al efectuar las susti-
tuciones se debe asegurar que las sumatorias que queden multiplicando entre sí
tengan distinto índice. Para lograrlo se usa lo mostrado con las expresiones (1.3) y
(1.4), es decir, la propiedad del índice mudo. Por ejemplo, si se tiene la expresión
matemática,
F = s s (1.15)
que involucra una sumatoria sobre el índice s y se desea sustituir en ella las expre-
siones,
i = i`m b` cm (1.16)
i = h` g` di (1.17)
Gq = aq + dq (1.19)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
ai = i` b` (1.20)
di = h` g` #i (1.21)
8. En una misma igualdad o expresión pueden existir términos donde el índice mudo
esté denotado por la misma letra, siempre y cuando estén en términos distintos
como, por ejemplo, el índice mudo j en,
y,
Zsk Qki = Asi Nrr + Xj Sj Ls Di (1.26)
son iguales a (1.23) y (1.24) respectivamente.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
1. Si existe un índice libre en cada uno de los términos de una determinada ecuación,
éste debe ser el mismo índice libre para ellos, es decir, debe aparecer en ambos
miembros de la misma. Por ejemplo, como el índice j en las ecuaciones,
c j = aj + k j (1.30)
y,
fj = aj + bj g` c` (1.31)
2. En una ecuación pueden existir más de un índice libre. Por ejemplo, como los índices
r y s, q e i, p e q en,
Yrs = r s D` C` (1.32)
fqi Tjj = aqi k k + qi g` c` (1.33)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
3. Un índice que aparece sólo una vez en todos los términos de una
expresión matemática se denomina Indice Libre. En el caso de una
igualdad, éste debe ser el mismo en todos los términos de ambos
miembros de la misma. Puede haber más de un índice libre en una
misma expresión o en una misma igualdad.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.1
Ejemplos de expresiones matemáticas en notación indicial.
Nk = Tkij Ci Dj + Rk (1.35)
ocurre que:
1.1. Se repiten dos índices, el índice i y el j. Cada uno de estos índices representa
una sumatoria según el convenio de la suma de Einstein, razón por la cual am-
bos índices son mudos y no aparecen sólos en ninguno de los otros términos de
ambos miembros.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
1.2. El índice k es el único que no se repite y por esta razón es un índice libre, debi-
endo estar presente en todos los términos de ambos miembros.
E v
ij = ij + kk ij (1.36)
1+v 1 + 2v
ocurre que:
2.1. Se repite el índice k en kk , por lo que representa una sumatoria según el con-
venio de la suma de Einstein. Por esta razón, el índice k es mudo y no aparece
sólo en ninguno de los otros términos de ambos miembros.
2.2. Los índices i y j no aparecen repetidos en niguno de los términos por lo que son
libres, debiendo estar presentes en todos los términos de ambos miembros.
3. Dada,
a
Pj = Uk dkj a2i + ak aj (1.37)
1 2v
primeramente multiplíquese Uk por ambos términos entre paréntesis para así tener
más clara la forma cómo actúan los índices presentes, resultando así la expresión
equivalente,
a
Pj = U` d`j a2i + U` a` aj (1.38)
1 2v
Aquí se puede observar que:
3.1. El índice ` se repite en el primero y segundo de los términos entre paréntesis, por
lo cual representa suma en ambos según el convenio de la suma de Einstein.
Por esta razón, el índice ` es mudo y no aparece sólo en ninguno de los otros
términos de ambos miembros.
3.2. El índice i se repite en el primero de los términos entre paréntesis (a2i = ai ai ), por lo
cual representa suma según el convenio de la suma de Einstein. Por esta razón,
el índice i es mudo y no aparece sólo en ninguno de los otros términos de ambos
miembros.
3.3. El índice j es el único que no se repite en cada término y por esta razón es un
índice libre, debiendo estar presente en todos los términos de ambos miembros.
4. Dada la expresión,
pq = Dpqk` (dk` uk` ) + apq (1.39)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
primeramente multiplíquese Dpqk` por ambos términos entre paréntesis para así tener
más clara la forma cómo actúan los índices presentes, resultando así la expresión
equivalente,
pq = Dpqk` dk` Dpqk` uk` + apq (1.40)
Aquí se puede observar que:
4.1. Los índices k y ` se repiten en el primero y segundo de los términos del miembro
derecho, por lo cual representan sumas en ambos según el convenio de la suma
de Einstein. Por esta razón, los índices k y ` son mudos y no aparecen sólos en
ninguno de los otros términos de ambos miembros.
4.2. Los índices p y q son los únicos que no se repiten en cada término y por esta
razón son índices libres, debiendo estar presentes en todos los términos de am-
bos miembros.
5. En,
1 @ur @us @uq @uq
Ers = + + (1.41)
2 @ s @ r @ r@ s
se puede observar que:
5.1. El índice q se repite en el tercer término entre paréntesis, por lo cual representa
suma según el convenio de la suma de Einstein. Por esta razón, este índice es
mudo y no aparece sólo en ninguno de los otros términos de ambos miembros.
5.2. Los índices r y r son los únicos que no se repiten en cada término y por esta
razón son índices libres, debiendo estar presentes en todos los términos de am-
bos miembros.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.2
Mostrar cuáles de las siguientes expresiones en notación indicial son
correctas y cuáles no:
1. Ai = Bj ij .
2. Bk = ik` Ai C` .
3. Ai = Bi Ci .
4. As = sjk Bs Cj .
5. am bn = cm (d` fk ).
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
6. am bn = cm (dn fn ).
7. a` = bj c` d` .
SOLUCION:
2. Los índices i y ` suman en su miembro derecho siendo ambos así índices mudos y
el índice k es el libre, apareciendo en ambos miembros de la igualdad como es de
esperarse. Por lo tanto, esta igualdad es correcta indicialmente.
3. El índice i suma en su miembro derecho siendo así un índice mudo pero también
aparece como índice libre en su miembro izquierdo, lo cual no es permitido. Por lo
tanto, esta igualdad es incorrecta indicialmente.
4. Los índices s y j suman en su miembro derecho siendo ambos así índices mudos y
el índice k es el libre. Sin embargo, el índice s es el que aparece como libre en el
miembro izquierdo y no k, como debería ser. Por lo tanto, esta igualdad es incorrecta
indicialmente.
8. En el miembro izquierdo el índice s es mudo, pues se repite una vez indicando suma
sobre el mismo; mientras que los índices j, r y k son libres. En el primer término del
miembro derecho los ` y q se repiten una vez cada uno indicando suma sobre los
mismos; mientras que los índices j, r, k son libres, siendo los mismos que aparecen
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
...............................................................................................
EJEMPLO 1.3
Dados,
Ai = ij j y Bi = ij j
hallar Ai Bi .
SOLUCION: en las expresiones para Ai y Bi hay una sumatoria sobre el mismo índice
j. Como ambas expresiones serán sustituidas en otra donde ambas quedan multipli-
cando, es necesario cambiar el índice (recuérdese que el índice de una sumatoria es
mudo y no se altera la misma al cabiarlo por otro) de una de las sumatorias ya que
un mismo índice no puede aparecer más de dos veces en un sólo término. De esta
manera al cambiar el índice j por ` en la expresión para Bi y realizar la sustitución en
Ai Bi resulta,
Ai Bi = ij j i` ` (1.42)
Pudo haberse cambiado en Ai resultando,
Ai Bi = iq q ij j (1.43)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.4
Sustituir,
N` = R`ij Ci Dj
en,
P = Rijk Qi Mj Nk
SOLUCION: primeramente, para hacer la sustitución N` en la expresión para P , es
necesario cambiar el índice libre ` por k en la expresión para N` ya que este es el índice
de N en P . Al hacer esto resulta,
Nk = Rkij Ci Dj (1.44)
Obsérvese ahora que:
1. En (1.44) existen dos sumatorias, una sobre el índice i y otra sobre el índice j.
2. En la expresión para P existen también dos sumatorias sobre el mismo par de índices
anteriores.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Nk = Rkrs Cr Ds (1.45)
| {z }
i por r y jpor s
P = Rpqk Qp Mq Nk (1.47)
| {z }
i por p y j por q
...............................................................................................
5
Ver apéndice F.2 para una biografía resumida de Kronecker.
6
Existen definiciones generalizadas, incluso que involucran subíndices y superíndices, pero para los
propósitos del presente texto es suficiente la aquí presentada.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
entonces si, por ejemplo, los índices i y j toman valores 1, 2 y 3 resulta que,
(
11 = 22 = 33 = 1
(1.50)
12 = 13 = 21 = 23 = 31 = 32 = 0
...............................................................................................
EJEMPLO 1.5
Algunos ejemplos de la forma como opera la Delta de Kronecker.
(Tij ij ) j =0
Tij j ij j =0
de donde, al operar la delta en el segundo término del miembro izquierdo, se ob-
tiene la igualdad,
Tij j i = 0 (1.53)
7
Esta expresión puede contener otras Deltas de Kronecker pudiendo operar entre ellas.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Mm Ci Dm (1.54)
i` jm ij ` m im j` ij ` m =F
de donde, al operar las deltas en el primero y segundo término del miembro izquierdo,
se obtiene la igualdad,
`m ` m m` ` m = F (1.56)
también puede ser,
ij i j ij j i =F (1.57)
Obsérvese que (1.56) y (1.57) son completamente iguales.
sq (1.58)
sq (1.59)
ik ki (1.62)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
y de aquí,
ii = 11 + 22 + 33 =1+1+1 (1.63)
de donde,
pp =3 (1.64)
@2F
9. Dada jp @xi @xj , la delta opera desapareciendo de la misma y haciendo j = p resul-
tando,
@2F
@xi @xp
(1.65)
...............................................................................................
El Símbolo de Permutación de Levi Civita 8 , que se denota mediante "ijk , recibe su nom-
bre del matemático y físico italiano Tullio Levi-Civita (1873 - 1941)9 y se define medi-
ante10 ,
8
>
< 0 si cualquier índice es igual a cualquier otro índice.
"ijk = 1 si los valores numéricos de i; j; k son una permutación par de 1; 2; 3.
>
:
1 si los valores numéricos de i; j; k es una permutación impar de 1; 2; 3.
(1.66)
Se dice que i; j; k es una permutación par de 1; 2; 3 si son cualesquiera tres números
consecutivos del conjunto f1; 2; 3; 1; 2g y se dice que es una permutación impar en
cualquiera de los otros casos. Así,
8 " #
>
> cualquier otro con al menos
>
>
< "223 = "121 = "323 = "211 = un par de índices iguales
=0
(1.67)
>
> " = " = " = 1
>
>
123 231 312
: " =" =" = 1
132 321 213
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.1: (a) Una forma de visualizar el símbolo de permutación de Levi-Civita, como un arreglo 3 3 3. (b) y (c) Obtención de
los valores de "ijk cuando los índices son explícitamente numéricos: (b) ciclo en sentido del avance de las agujas de
un reloj y (c) ciclo en sentido contrario del avance de las agujas de un reloj.
Figura 1.2: Obtención de los signos de "ijk cuando los índices son literales: (a) ciclo en sentido del avance de las agujas de un reloj
y (b) ciclo en sentido contrario del avance de las agujas de un reloj.
Para el caso en que los índices de "ijk no sean explícitamente numéricos sino literales
se cumple que, (
"ijk = "jki = "kij
(1.69)
"ijk = "ikj = "kji = "jik
como se puede argüir a partir de la figura 1.2.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
donde sgn significa “el signo de”. Las definiciones (1.66) y (1.68) son casos especiales
de (1.70) y (1.71) respectivamente.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.6
Desarrollar el sistema,
Nk = "kij Ci Dj
SOLUCION: en la expresión dada están presentes dos sumatorias, una sobre el índice
i y otra sobre el j mientras que el índice k es libre. Como el índice k es libre, entonces
resulta el conjunto de tres expresiones,
8
>
< N1 = "1ij Ci Dj
N2 = "2ij Ci Dj (1.72)
>
:
N3 = "3ij Ci Dj
Cuando existen más de una sumatoria en un término, es más sencillo desarrollar una a
la vez. Al desarrollar primero la sumatoria sobre i en la primera de las expresiones (1.72)
resulta,
N1 = "11j C1 Dj + "12j C2 Dj + "13j C3 Dj (1.73)
pero, por la definición (1.66) del símbolo de permutación, "11j = 0 de manera que se
puede escribir,
N1 = "12j C2 Dj + "13j C3 Dj (1.74)
Al desarrollar ahora las sumatorias sobre j presentes en la anterior expresión se obtiene,
N1 = C2 D3 C3 D2 (1.76)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
de aquí que,
R=0 (1.83)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.8
Desarrollar el sistema,
rs = "rsq Tq 5 rs u``
SOLUCION: en la expresión dada están presentes dos sumatorias, una sobre el índice
q y otra sobre el ` mientras que los índices r y s son libres, resultando entonces las nueve
expresiones,
11 = "11q Tq 5 11 u`` = 5u`` = 5 (u11 + u22 + u33 ) (1.84)
|{z} |{z}
=0 =1
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
1.2 Matrices
En esta sección se hará un repaso de algunos aspectos relacionados con las ma-
trices. Se recomiendan las referencias [Ref. 2, 3, 4, 5, 6, 7] si se quiere profundizar en el
tema.
y se usarán letras minúsculas para denotar sus elementos. Si se escoge la letra a para
denotar los elementos de la matriz anterior entonces, en notación indicial cada uno de
los elementos de A se pueden escribir como,
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Una Matriz Real es aquella cuyos elementos son números reales, mientras que una Ma-
triz Compleja es aquella cuyos elementos son números complejos
Una Matriz Fila es aquella matriz que tiene una sola fila. Por ejemplo,
7
p
3
M= 1 3 8
5 (1.105)
Una Matriz Columna es aquella matriz que tiene una sola columna. Por ejemplo,
0 1
5
B C
Q = @ 17 A (1.106)
0
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Una Matriz Cuadrada es aquella matriz cuyo número de filas y columnas son iguales,
es decir, es una matriz de orden n n o simplemente n. Por ejemplo,
0 p 1
1 4 7
B C
D = @ 2 0 56 A (1.107)
5
10 0 17
Una Matriz Triangular Superior es aquella matriz cuadrada de orden n cuyos ele-
mentos por debajo de la diagonal principal son nulos. Por ejemplo,
0 1
1 4 0
B C
G = @ 0 9 56 A (1.108)
5
0 0 17
Por el contrario, una Matriz Triangular Inferior es aquella matriz cuadrada de orden n
cuyos elementos por encima de la diagonal principal son nulos. Por ejemplo,
0 1
1 0 0
B C
H=@ 0 4 0 A (1.109)
5
10 11 17
Una Matriz Diagonal es aquella matriz que es triangular inferior y superior al mismo
tiempo. Es decir, es una matriz cuadrada para la cual aij = 0 cuando i 6= j. Por ejemplo,
0 1
1 0 0
B C
K=@ 0 9 0 A (1.110)
5
0 0 17
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Una Matriz Escalar es aquella matriz diagonal cuyos elementos de la diagonal prin-
cipal son todos iguales. Por ejemplo,
0 p 1
2
2
0 0
p
B 2 C
T=@ 0 2
0 A (1.111)
p
2
0 0 2
Una Matriz Identidad I es aquella matriz escalar cuyos elementos no nulos son
iguales a 1, 0 1
1 0 0
B C
B 0 1 0 C
I=BB .. .. . . .
C
C (1.112)
@ . . 0 A
0 0 1
Una Matriz Nula o Matriz Cero es aquella matriz de orden m n cuyos elementos
son todos nulos y suele denotarse con la letra O o simplemente 0,
0 1
0 0 0 0
B C
B 0 0 0 0 C
O=B B .. .. .. .. C
C (1.113)
@ . . . . A
0 0 0 0
La matriz nula juega un papel en álgebra matricial similar al jugado por el número
cero en el álgebra ordinaria.
Se cumple que,
T
AT =A (1.115)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
y que,
IT = I (1.116)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.10
Dada la matriz,
0 1
19 12 7 59
B p p C
A = @ 12 2 1 5 A
7
9
8 0 3
hallar su transpuesta.
SOLUCION: la matriz transpuesta AT de A se encuentra al intercambiar sus filas por
sus columnas. En efecto,
0 1
19 12 97
B 1 p
T B 2 2 8 C
C
A =B C
@ 7 1 0 A
p
59 5 3
...............................................................................................
...............................................................................................
EJEMPLO 1.11
Dada la matriz,
0 p 1
3 3
14 8
7 11
B 1
p C
A = @ 19 2
0 5 A
7
p
12
81 1 5 2
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Dada una matriz cuadrada A de orden n, se dice que es una Matriz Simétrica si es
igual a su transpuesta,
A = AT (1.117)
En notación indicial se tiene que,
aij = aji (1.118)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.12
La matriz, 01
5 1 3
B C
M=@ 1 4 4 A
3 4 2
es simétrica porque su transpuesta es ella misma,
0 1
5 1 3
B C
MT = @ 1 4 4 A = M
3 4 2
...............................................................................................
Dada una matriz cuadrada A de orden n, se dice que es una Matriz Antisimétrica o
Matriz Hemisimétrica si es igual a la opuesta de su transpuesta,
A= AT (1.119)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.13
La matriz,
0 1
0 1 3
B C
A=@ 1 0 4 A
3 4 0
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
...............................................................................................
Una matriz antisimétrica debe tener ceros en su diagonal principal y sólo tres ele-
mentos independientes fuera de los elementos de la misma.
Toda matriz real siempre puede ser expresada como la suma de una matriz simétrica
real y una matriz antisimétrica real.
Es decir, para sumar dos matrices ambas deben ser del mismo orden y se deben sumar
los elementos correspondientes de las dos matrices. Dos matrices del mismo orden se
denominan Matrices Conformables respecto de la suma algebraica.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.14
Dadas las matrices,
0 1 0 1
11 9 3 3 0 9 50 0
B C B C
A=@ 1 0 4 1 A B=@ 5 12 41 1 A
31 4 0 2 13 4 0 17
hallar la matriz R = A + B.
SOLUCION: al sumar los elementos correspondientes de las dos matrices se obtiene
que, 0 1
11 + 0 9 + ( 9) 3 + 50 3+0
B C
R = A + B = @ 1 + 5 0 + ( 12) 4 + ( 41) 1 + ( 1) A (1.123)
31 + 13 4 + ( 4) 0+0 2 + ( 17)
de donde,
0 1
11 0 47 3
B C
R=@ 4 12 37 0 A (1.124)
44 0 0 15
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
...............................................................................................
1. Clausura: dos matrices del mismo orden siempre se pueden sumar y el resultado es
una matriz del mismo orden.
A+B=B+A (1.125)
3. Asociativa: se pueden sumar más de dos matrices, sin que la forma de agruparlas
afecte el resultado, por lo que se puede prescindir de los paréntesis.
(A + B) + C = A + (B + C) = A + B + C (1.126)
A+O=O+A=A (1.127)
5. Elemento inverso aditivo: toda matriz sumada con su opuesta, da como resultado la
matriz nula del mismo orden.
A + ( A) = ( A) + A = O (1.128)
6. Se cumple que,
(A + B)T = AT + BT (1.129)
D=A B C G (1.130)
Es decir, para restar dos matrices ambas deben ser del mismo orden y se deben restar
los elementos correspondientes de las dos matrices.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
hallar la matriz W = A B.
SOLUCION: al restar los elementos correspondientes de las dos matrices se obtiene
que,
0 p p 1
3 3 3 1 5 7 ( 5)
B 1
2 0 2 10 10 C
B 2 C
W=A B=B C (1.135)
@ 31 ( 31) 4 ( 4) 0 9 A
1
4 4 3 ( 3) 1 4
de donde,
1 0 p
6 12 2 3
B 5
2 0 C
B 2 C
W=B C (1.136)
@ 62 0 9 A
5
0 0 4
...............................................................................................
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
...............................................................................................
EJEMPLO 1.16
Dada la matriz,
0 p 1
3 1 7
B 1 2
1 C
B C
Q=B 2 5
C
@ 1 6 1 A
5 3 10
de donde,
0 9 3 3
p 1
4 4 4
7
B 3 3 3 C
B 8 10 4 C
H=B 3 9 3 C (1.140)
@ 4 2 4
A
15 9 15
4 4 2
...............................................................................................
La multiplicación de un escalar por una matriz tiene las siguientes propiedades: aquí
, son dos escalares y A, B dos matrices.
3. Asociatividad escalar:
( )A = ( A) (1.142)
1A = A (1.143)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
( + )A = A + A (1.144)
( )A = A A (1.145)
(A + B) = A + B (1.146)
(A B) = A B (1.147)
7. Se cumple que,
( A)T = AT (1.148)
8. Si,
A = O =) =0oA=O (1.149)
0 1
a11 b11 + a12 b21 + + a1p bp1 a b + a12 b2n + + a1p bpn
B | {z } | 11 1n {z } C
B c11 c1n C
B C
B a21 b11 + a22 b21 + + a2p bp1 a b + a22 b2n + + a2p bpn C
B | {z } | 21 1n {z } C
C = AB = B
B c21 c2n C
C (1.152)
B .. .. C
B . . C
B C
@ am1 b11 + am2 b21 + + amp bp1 a b + am2 b2n + + amp bpn A
| {z } | m1 1n {z }
cm1 cmn
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Una matriz A sólo puede multiplicarse por ella misma si es cuadrada y el producto
puede denotarse como AA = A2 . De forma análoga An = AAn 1 .
...............................................................................................
EJEMPLO 1.17
Dadas las matrices,
0 1
! 4 5 1 0
0 2 4 B C
R= S=@ 3 7 2 1 A
3 6 1
9 6 10 11
por lo tanto,
!
30 10 44 42
G= (1.155)
15 33 1 17
...............................................................................................
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
AB 6= BA (1.156)
3. Asociativa:
(AB) C = A (BC) (1.157)
IA = AI = A (1.158)
AB = AC ; B = C (1.161)
aunque A 6= O.
7. Si,
AB = 0 ; A = O y/o B = O (1.162)
En general, A 6= O y B 6= O.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.18
Dadas las matrices,
! ! ! !
0 2 7 5 3 9 17 3
E= F= G= H=
0 6 2 1 2 1 0 0
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
se tiene que,
! ! !
0 2 7 5 4 2
EF = = (1.163)
0 6 2 1 12 6
! ! !
0 2 3 9 4 2
EG = = (1.164)
0 6 2 1 12 6
de lo cual se deduce que,
EF = EG (1.165)
sin embargo,
F 6= G (1.166)
indicando que no se cumple la ley de cancelación para las matrices, como lo indica
(1.161).
...............................................................................................
An = AAA
| {z: : : A} (1.168)
n factores
Particularmente,
A0 = I (1.169)
Ar As = Ar+s (1.170)
r s rs
(A ) = A (1.171)
(AB)T = BT AT (1.172)
Si se cumple que,
A2 = A (1.174)
se dice que la matriz A es una Matriz Idempotente.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
donde i = 1; 2; 3; : : : ; n.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.19
Dada la matriz,
0 1
9 5 13 0
B 0 1
2 1 C
B 2 C
H=B C
@ 3 0 3 7 A
11 9 0 10
hallar su traza.
SOLUCION: al usar (1.175) la traza de la matriz H viene dada por,
1
Tr (H) = hii = h11 + h22 + h33 + h44 = 9 + 3 + 10 (1.176)
2
de donde,
43
Tr (H) = 2
(1.177)
...............................................................................................
en orden cíclico (no se cumple para intercambios no-cíclicos). Por ejemplo, Tr (ABC) 6=
Tr (CBA).
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
de manera que,
0 1
a11 a12 a13 a1n a11 a12 a13 a1n
B C
B a21 a22 a23 a2n C a21 a22 a23 a2n
B C
A=BB a31 a32 a33 a3n C ! det (A) =
C a31 a32 a33 a3n (1.181)
B .. .. .. .. .. C .. .. .. .. ..
@ . . . . . A . . . . .
an1 an2 an3 ann an1 an2 an3 ann
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
se calcula mediante,
a11 a12
det (A) = = a a a12 a21 (1.183)
a21 a22 | 11{z 22} | {z }
Elementos de la Elementos de la
Fig. 1.3a Fig. 1.3b
Figura 1.4: Regla nemotécnica de Sarrus para calcular el determinante de una matriz 3 3.
es decir, la suma de tres términos con signo (+), formados cada uno por el producto de
los tres elementos que se obtienen siguiendo las flechas indicadas en la figura 1.4a y tres
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
términos con signo ( ), formados cada uno por el producto de los tres elementos que
se obtienen siguiendo las flechas indicadas en la figura 1.4b. A esta regla nemotécnica
se le denomina Regla de Sarrus 11 .
Menor El Menor Mij asociado a cualquier elemento aij de un determinante det (A) es
otro determinante de orden n 1 que se obtiene al eliminar todos los elementos de la i-
ésima fila y la j-ésima columna en el mismo. Es decir, se eliminan todos los elementos de
la fila y la columna donde se encuentra el elemento con respecto al cual se determina
el menor. Es de hacer notar que Mij no representa elementos de una matriz.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.20
Dado el determinante de cuarto orden,
9 5 13 0
1
0 2
2 1
3 0 3 7
11 9 0 10
hallar el menor y el cofactor asociado al elemento 1.
SOLUCION: el elemento 1 se encuentra en la fila 2 y columna 4, por lo tanto, el
menor asociado a dicho elemento se halla al eliminar todos los elementos de la se-
gunda fila y la cuarta columna. De esta manera, resulta que el menor correspondiente
viene dado por el determinante,
9 5 13
Mij = 3 0 3 (1.187)
11 9 0
11
Ver apéndice F.4 para una biografía resumida de Sarrus.
12
Ver apéndice F.5 para una biografía resumida de Sarrus.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
9 5 13
2+4
C24 = ( 1) 3 0 3 (1.188)
11 9 0
de donde,
9 5 13
C24 = 3 0 3 (1.189)
11 9 0
...............................................................................................
Teniendo ahora claras las definiciones de menor y cofactor, el valor del determi-
nante de la matriz A de orden n como la suma de los productos de los elementos en
cualquier fila/columna por sus correspondientes cofactores,
8
> P
n
>
< det (A) = aij Cij , para los cofactores de los elementos de la i-ésima fila.
j=1
> Pn
>
: det (A) = aij Cij , para los cofactores de los elementos de la j-ésima columna.
i=1
donde "k1 k2 k3 :::kn es el símbolo de permutación de Levi-Civita definido por (1.70). En estas
expresiones se aplica el convenio de la suma de Einstein, es decir, aquí todos los índices
k1 k2 k3 : : : kn son mudos.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
det (A) = a11 a22 a33 + a12 a23 a31 + a32 a21 a13 a13 a22 a31 a21 a12 a33 a23 a32 a11 (1.195)
det (A) = a11 (a22 a33 a23 a32 ) + a21 (a32 a13 a12 a33 ) + a31 (a12 a23 a13 a22 ) (1.196)
| {z } | {z } | {z }
Coeficiente 1 Coeficiente 2 Coeficiente 3
Coeficiente 1:
!
a22 a33 a23 a32 = q2 aq2 p3 ap3 p2 ap3 q3 aq2 = q2 p3 p2 q3 aq2 ap3
!
= ( q2 p3 q3 p2 ) aq2 ap3 (1.197)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
entonces,
q2 p3 q3 p2 = "qpr "23r = "qp1 "231 + "qp2 "232 + "qp3 "233 = "qp1 (1.199)
Sumando sobre r |{z} |{z} |{z}
=1 =0 =0
por lo tanto,
a22 a33 a23 a32 = "qp1 aq2 ap3 (1.200)
Coeficiente 2:
a32 a13 a12 a33 = q3 aq2 p1 ap3 q1 aq2 p3 ap3 =( q3 p1 q1 p3 ) aq2 ap3 (1.201)
entonces,
a32 a13 a12 a33 = "qp2 aq2 ap3 (1.203)
Coeficiente 3:
!
a12 a23 a13 a22 = q1 aq2 p2 ap3 p1 ap3 q2 aq2 = q1 p2 p1 q2 aq2 ap3
!
= ( q1 p2 q2 p1 ) aq2 ap3 (1.204)
entonces,
a12 a23 a13 a22 = "qp3 aq2 ap3 (1.206)
Ahora, al sustituir (1.200), (1.203) y (1.206) en (1.196) resulta,
det (A) = "qp1 a11 aq2 ap3 + "qp2 a21 aq2 ap3 + "qp3 a31 aq2 ap3 (1.207)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
...............................................................................................
EJEMPLO 1.21
Hallar el determinante de la matriz,
1 2 3
W= 4 5 6
7 8 9
(a) usando la primera expresión (1.192) para los elementos de la fila 1, (b) usando la
segunda expresión (1.192) para los elementos de la columna 3, (c) usando la primera
de las expresiones (1.193) y (d) usando la segunda de las expresiones (1.193).
SOLUCION:
(a) A partir de la primera expresión (1.192), al escoger la fila i = 1 se puede escribir que,
X
3
det (W) = w1j C1j = w11 C11 + w12 C12 + w13 C13 (1.210)
j=1
Para cada uno de los elementos de la primera fila los menores y los cofactores
correspondientes son,
4 6
7 9 4 6 4 6
w12 ! ! C12 = ( 1)1+2 =
Se eliminó fila 1 7 9 7 9
y columna 2
4 5
7 8 4 5 4 5
w13 ! ! C13 = ( 1)1+3 =
Se eliminó fila 1 7 8 7 8
y columna 3
(1.211)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
de aquí que,
det (W) = 240 (1.213)
1 2
7 8 1 2 1 2
w23 ! ! C23 = ( 1)2+3 =
Se eliminó fila 2 7 8 7 8
y columna 3
1 2
4 5 1 2 1 2
w33 ! ! C33 = ( 1)3+3 =
Se eliminó fila 3 4 5 4 5
y columna 3
(1.215)
Al sustituir estos resultados en (1.214) se obtiene que,
X
3
4 5 1 2 1 2
det W = wi3 Ci3 = (3) (6) + (9)
i=1
7 8 7 8 4 5
= 3 [( 4) ( 8) (5) (7)] 6 [(1) ( 8) (2) (7)] + 9 [(1) (5)
(2) ( 4)] (1.216)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
de aquí que,
det (W) = 240 (1.217)
det (W) = "ijk w1i w2j w3k = "1jk w11 w2j w3k + "2jk w12 w2j w3k + "3jk w13 w2j w3k (1.218)
Al desarrollar ahora la sumatoria sobre j en cada uno de los términos del resultado
anterior se obtiene que,
det (W) = "11k w11 w21 w3k + "12k w11 w22 w3k + "13k w11 w23 w3k + "21k w12 w21 w3k
|{z}
=0
+ "22k w12 w22 w3k + "23k w12 w23 w3k + "31k w13 w21 w3k + "32k w13 w22 w3k
|{z}
=0
+ "33k w13 w23 w3k
|{z}
=0
= "12k w11 w22 w3k + "13k w11 w23 w3k + "21k w12 w21 w3k + "23k w12 w23 w3k
+"31k w13 w21 w3k + "32k w13 w22 w3k (1.219)
det (W) = "121 w11 w22 w31 + "122 w11 w22 w32 + "123 w11 w22 w33 + "131 w11 w23 w31
|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =0 =1 =0
+ "132 w11 w23 w32 + "133 w11 w23 w33 + "211 w12 w21 w31 + "212 w12 w21 w32
|{z} |{z} |{z} |{z}
= 1 =0 =0 =0
+ "213 w12 w21 w33 + "231 w12 w23 w31 + "232 w12 w23 w32 + "233 w12 w23 w33
|{z} |{z} |{z} |{z}
= 1 =1 =0 =0
+ "311 w13 w21 w31 + "312 w13 w21 w32 + "313 w13 w21 w33 + "321 w13 w22 w31
|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =1 =0 = 1
+ "322 w13 w22 w32 + "323 w13 w22 w33
|{z} |{z}
=0 =0
= w11 w22 w33 w11 w23 w32 w12 w21 w33 + w12 w23 w31 + w13 w21 w32
w13 w22 w31 (1.220)
det (W) = (1) (5) (9) (1) (6) ( 8) (2) ( 4) (9) + (2) (6) (7) + (3) ( 4) ( 8)
(3) (5) (7) (1.221)
de donde finalmente,
det (W) = 240 (1.222)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
det (W) = "ijk wi1 wj2 wk3 = "1jk w11 wj2 wk3 + "2jk w21 wj2 wk3 + "3jk w31 wj2 wk3 (1.223)
Al desarrollar ahora la sumatoria sobre j en cada uno de los términos del resultado
anterior se obtiene que,
det (W) = "11k w11 w12 wk3 + "12k w11 w22 wk3 + "13k w11 w32 wk3 + "21k w21 w12 wk3
|{z}
=0
+ "22k w21 w22 wk3 + "23k w21 w32 wk3 + "31k w31 w12 wk3 + "32k w31 w22 wk3
|{z}
=0
+ "33k w31 w32 wk3
|{z}
=0
= "12k w11 w22 wk3 + "13k w11 w32 wk3 + "21k w21 w12 wk3 + "23k w21 w32 wk3
+"31k w31 w12 wk3 + "32k w31 w22 wk3 (1.224)
det (W) = "121 w11 w22 wk1 + "122 w11 w22 wk2 + "123 w11 w22 w33 + "131 w11 w32 w13
|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =0 =1 =0
+ "132 w11 w32 w23 + "133 w11 w32 w33 + "211 w21 w12 w13 + "212 w21 w12 w23
|{z} |{z} |{z} |{z}
= 1 =0 =0 =0
+ "213 w21 w12 w33 + "231 w21 w32 w13 + "232 w21 w32 w23 + "233 w21 w32 w33
|{z} |{z} |{z} |{z}
= 1 =1 =0 =0
+ "311 w31 w12 w13 + "312 w31 w12 w23 + "313 w31 w12 w33 + "321 w31 w22 w13
|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =1 =0 = 1
+ "322 w31 w22 w23 + "323 w31 w22 w33
|{z} |{z}
=0 =0
= w11 w22 w33 w11 w32 w23 w21 w12 w33 + w21 w32 w13 + w31 w12 w23
w31 w22 w13 (1.225)
det (W) = (1) (5) (9) (1) ( 8) (6) ( 4) (2) (9) + ( 4) ( 8) (3) + (7) (2) (6)
(7) (5) (3) (1.226)
de donde finalmente,
det (W) = 240 (1.227)
...............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 52
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
det (ABC : : : G : : :) = det (A) det (B) det (C) : : : det (G) : : : = det (A) det (G) det (C)
: : : det (B) : : :
= det (AGC : : : B : : :) (1.230)
lo cual muestra que el determinante es invariante bajo una permutación de las ma-
trices en un producto múltiple.
4. Si todos los elementos de cualquier fila/columna de una matriz son nulos excepto
uno, entonces el valor del determinante de dicha matriz es igual al producto de este
elemento por su cofactor. En particular, si todos los elemento de una fila/columna
son nulos, el determinante es nulo.
6. Si todos los elementos de una fila/columna de una matriz se multiplican por un es-
calar no nulo, el determinante de la matriz queda multiplicado por el mismo.
7. Si a los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada se le suma una com-
binación lineal de otras filas/columnas, su determinante no varía. Esto equivale a
decir que si se multiplican los elementos de cualquier fila/columna por un escalar
dado y se suman a los elementos correspondientes de cualquier otra fila/columna,
el valor del determinante no varía.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 53
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
10. Si los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada son combinación
lineal de las filas/columnas restantes, es decir son el resultado de sumar los elementos
de otras filas/columnas multiplicadas por números reales, su determinante es nulo.
11. Todo determinante de una matriz cuadrada se puede convertir en otro del mismo
valor que el dado, tal que todos los elementos de una fila/columna, previamente
elegida, sean nulos excepto uno de ellos.
a11 a12 + b12 a13 a1n a11 a12 a13 a1n a11 b12 a13 a1n
a21 a22 + b22 a23 a2n a21 a22 a23 a2n a21 b22 a23 a2n
a31 a32 + b32 a33 a3n = a31 a32 a33 a3n + a31 b32 a33 a3n
.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . . . . . . .
an1 an2 + bn2 an3 ann an1 an2 an3 ann an1 bn2 an3 ann
(1.232)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
siendo uno de los casos donde se cumple que AB = BA. En caso contrario, se dice
que A es una Matriz Singular, Matriz Degenerada o Matriz No-Inversible.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
o,
B=C (1.239)
lo cual significa que la matriz inversa de una matriz cuadrada es única.
1. Si n es un entero positivo,
n 1 n 1 1 1 1
A = A =A
| A A {z : : : A } (1.240)
n factores
1 1
A =A (1.241)
1 1 1
( A) = A (1.243)
5. El producto AB es inversible.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
8. Si,
1
AB = BA = I =) B = A (1.247)
1 1
det AA = det (A) det A = det (I) (1.249)
de aquí que,
1
det (A) det A =1 (1.250)
por lo cual,
det (A) 6= 0 (1.251)
como se quería demostrar.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
En esta expresión se desarrollarán ahora, una a la vez, las tres sumatorias presentes en
su miembro derecho. Al desarrollar primero la sumatoria sobre el índice s resulta,
Si ahora en esta expresión se desarrollan las sumatorias sobre el índice q se obtiene que,
+"32n 3i 2j nk (1.256)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
= ( 1i 2j 3k + 2i 3j 1k + 3i 1j 2k ) ( 1i 3j 2k + 2i 1j 3k + 3i 2j 1k ) (1.257)
1i 1j 1k
"ijk = 2i 2j 2k (1.258)
3i 3j 3k
"`mr = ( 1` 2m 3r + 2` 3m 1r + 3` 1m 2r ) ( 1` 3m 2r + 2` 1m 3r + 3` 2m 1r ) (1.259)
1` 1m 1r
"`mr = 2` 2m 2r (1.260)
3` 3m 3r
que, como se sabe por la propiedad (1.228) de los determinantes, también es igual al
determinante de la matriz transpuesta,
1` 2` 3`
"`mr = 1m 2m 3m (1.261)
1r 2r 3r
1i 1j 1k 1` 2` 3` 1` 2` 3` 1i 1j 1k
"ijk "`mr = 2i 2j 2k 1m 2m 3m = 1m 2m 3m 2i 2j 2k
Conmutando
3i 3j 3k 1r 2r 3r 1r 2r 3r 3i 3j 3k
(1.262)
pero, como es sabido a partir de la propiedad (1.229) de los determinantes, el producto
de los determinantes de dos matrices es igual al determinante del producto de las dos
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
1` 1i + 2` 2i + 3` 3i 1` 1j + 2` 2j + 3` 3j 1` 1k + 2` 2k + 3` 3k
"ijk "`mr = 1m 1i + 2m 2i + 3m 3i 1m 1j + 2m 2j + 3m 3j 1m 1k + 2m 2k + 3m 3k
1r 1i + 2r 2i + 3r 3i 1r 1j + 2r 2j + 3r 3j 1r 1k + 2r 2k + 3r 3k
(1.264)
pero el elemento 11 se puede escribir como,
1` 1i + 2` 2i + 3` 3i = p` pi = `i (1.265)
`i `j `k
"ijk "`mr = mi mj mk (1.266)
ri rj rk
por lo tanto,
de manera que ahora los terceros índices de "ijk "`mk suman. Pero,
8
>
> kk = 11 + 22 + 33 = 3
>
>
>
>
< `j mk ki = `j mi
kj mi `k = mi `j (1.269)
>
>
> `k mj ki = mj `i
>
>
>
:
mk kj `i = mj `i
entonces,
"ijk "`mk = 3 `i mj + `j mi + mi `j mj `i 3 mi `j mj `i
= `i mj mi `j (1.270)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.5: (a) Sistema de coordenadas cartesianas en notación ordinaria (x; y; z). (b) Sistema de coordenadas cartesianas en
notación indicial (x1 ; x2 ; x3 ).
lo cual se ilustra en la figura 1.5. Este cambio facilitará muchísimo todo el estudio que
resta en este capítulo.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.6: (a) Rotación, en sentido antihorario, del sistema S (x1 ; x2 ) alrededor de su origen un ángulo para obtener el nuevo
sistema S 0 x01 ; x02 . Se muestran las coordenadas de un punto P con respecto a ambos sistemas. (b) Cálculo de las
nuevas coordenadas x01 ; x02 de P en función de las viejas (x1 ; x2 ).
Es posible encontrar las nuevas coordenadas (x01 ; x02 ) de P en función de las viejas
(x1 ; x2 ). Fácilmente, a partir de la figura 1.6b, se puede determinar que,
(
x01 = 0B + AC = x1 Cos + x2 Sen
(1.273)
x02 = CP AB = x1 Sen + x2 Cos
y que,
+ Sen = Cos (1.276)
2
resultando que ahora (1.273) se pueda escribir como,
(
x01 = x1 Cos + x2 Cos 2
(1.277)
x02 = x1 Cos 2 + + x2 Cos
Se introducirán ahora las cantidades,
donde ]ij indica el ángulo entre el eje x0i y el eje xj . Entonces, a partir de la figura 1.6a
se tiene que, 8
>
> Cos = Cos ]11 = 11
>
< Cos
2
= Cos ]12 = 12
(1.279)
> Cos 2 +
>
> = Cos ]21 = 21
:
Cos = Cos ]22 = 22
de aquí que (1.277) pueda escribirse como,
(
x01 = 11 x1 + 12 x2
(1.280)
x02 = 12 x1 + 22 x2
En este momento es cuando se hace notorio el objetivo de hacer que sólo aparezca
la función coseno en (1.273), pues dicho cambio ha permitido simplificar su escritura.
Es fácil pensar, a partir del anterior resultado, que para el caso de un sistema de coor-
denadas en tres dimensiones debe resultar que,
8
> 0
< x1 = 11 x1 + 12 x2 + 13 x3
x02 = 21 x1 + 22 x2 + 23 x3 (1.281)
>
: 0
x3 = 31 x1 + 32 x2 + 33 x3
que también, usando notación indicial, pueden escribirse en una forma más simple
como,
x0i = ij xj (1.282)
2 3
6 Transformación que permite pasar del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) 7
4 5
al S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) . Transformación Directa.
Mediante un procedimiento análogo al seguido para hallar (1.282), se puede en-
contrar que la transformación que permite pasar del sistema primado al no primado
viene dada por, 8
> 0 0 0
< x1 = 11 x1 + 21 x2 + 31 x3
x2 = 12 x01 + 22 x02 + 32 x03 (1.283)
>
:
x3 = 13 x01 + 23 x02 + 33 x03
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
que al usar notación indicial se pueden escribir en una forma más simple como,
0
xi = ji xj (1.284)
2 3
6 Transformación que permite pasar del sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) 7
4 5
al S (x1 ; x2 ; x3 ) . Transformación Inversa.
Usando (1.285), (1.286) y representando las coordenadas viejas y nuevas como ma-
trices columna, las transformaciones (1.282) y (1.284) pueden escribirse matricialmente
como,
8 0 1 0 10 1
>
> x 0
x
>
> 1
B 0 C B
11 12 13
CB
1
C
>
> 0
= !
>
> X X @ x 2 A = @ 21 22 23 A @ x2 A
>
>
>
> x03 31 32 33 x3
>
>
>
>
< Representación matricial de la Transformación Directa (1.282)
0 1 0 10 1 (1.287)
>
> x x 0
>
> 1 11 21 31 1
>
> T 0 B C B CB 0 C
>
> X = X ! =
@ x2 A @ 12 22 32 A @ x2 A
>
>
>
> x3 x03
>
> 13 23 33
>
>
: Representación matricial de la Transformación Inversa (1.284)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.22
Se tiene un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ), como el mostrado
en la figura 1.7.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
(b) Al aplicar la regla nemotécnica de Sarrus mostrada en la figura 1.4 se obtiene que,
0 1
0; 966 0 0; 259
B C
det ( ) = @ 0 1 0 A
0; 259 0 0; 966
= (0; 966) (1) (0; 966) + (0) (0) (0; 259) + (0) (0) ( 0; 259) ( 0; 259) (1) (0; 259)
(0) (0) (0; 966) (0) (0) (0; 966) (1.290)
de donde,
det ( ) = 1 (1.291)
...............................................................................................
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.8: (a) Semirrecta L ubicada en un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). Se indican los ángulos que forma L con respecto a cada uno de
los ejes. (b) Semirrectas LA y LB que forman un ángulo entre sí, ubicadas de la misma forma anterior. También se
indican los ángulos correspondientes con respecto a los ejes.
donde Cos A , Cos A , Cos A son los cosenos directores de LA y Cos B, Cos B, Cos B son
los cosenos directores de LB .
Figura 1.9: (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Nuevo sistema S 0 x01 ; x02 ; x03 que se obtiene, a partir del anterior, mediante una rotación
arbitraria alrededor de un eje arbitrario E que pasa por su origen. (c) Los nuevos ejes x01 x02 x03 vistos como segmentos de
recta ubicados en el viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ).
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
que pasa por su origen, como se muestra en la figura 1.9a. Si se realiza una rotación ar-
bitraria de este sistema alrededor de E, se obtiene un nuevo sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) como
se muestra en la figura 1.9b.
Ahora, los tres ejes x01 , x02 y x03 de S 0 pueden ser vistos como tres semirrectas ubicadas
en el viejo sistema S, como se muestra en la figura 1.9c. En esta figura es fácil notar
que los ángulos ]ij son los , y de cada uno de los mencionados ejes. Por lo tanto,
al aplicar la relación trigonométrica (1.294) a cada uno de los nuevos ejes resultan las
relaciones, 8
< Cos ]11 + Cos ]12 + Cos ]13 = 1, para el eje x1
2 2 2 0
>
Cos2 ]21 + Cos2 ]22 + Cos2 ]23 = 1, para el eje x02 (1.296)
>
:
Cos2 ]31 + Cos2 ]32 + Cos2 ]33 = 1, para el eje x03
que, al usar (1.278) y usar el convenio de suma de Einstein, se pueden reescribir como,
8
2 2 2
>
< 11 + 12 + 13 = 1 =) 1` 1` = 1
2 2 2
21 + 22 + 23 = 1 =) 2` 2` = 1 (1.297)
>
: 2 2 2
31 + 32 + 33 = 1 =) 3` 3` = 1
donde se puede observar que estas tres expresiones pueden compactarse mediante,
qj pj = 1, para q = p (1.298)
Figura 1.10: (a) Los nuevos ejes x01 x02 vistos como segmentos de recta ubicados con respecto al viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Los
nuevos ejes x01 x03 vistos como segmentos de recta ubicados con respecto al viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (c) Los nuevos
ejes x02 x03 vistos como segmentos de recta ubicados con respecto al viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ).
Por otro lado, si se obvia al eje x03 en la figura 1.9b resulta la situación mostrada en la
figura 1.10a, en la que los ejes x01 y x02 pueden ser considerados como dos semirrectas
ubicadas en el viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) formando un ángulo de 2 entre ambos [cuando
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) fue rotado, los ángulos de 2 entre sus ejes no fueron alterados,
manteniéndose el mismo entre los ejes del nuevo sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 )]. En la figura 1.10b
se muestra una situación análoga pero cuando se obvia al eje x02 , quedando los ejes
x01 ,x03 y en la figura 1.10c cuando se obvia al eje x01 , quedando los ejes x02 ,x03 . Por lo
tanto, de lo anterior, al aplicar la relación (1.295) a cada uno de los mencionados
casos resultan las relaciones,
8
< Cos ]11 Cos ]21 + Cos ]12 Cos ]22 + Cos ]13 Cos ]23 = Cos 2 , cuando se obvia al eje x3
> 0
Cos ]11 Cos ]31 + Cos ]12 Cos ]32 + Cos ]13 Cos ]33 = Cos 2 , cuando se obvia al eje x02
>
:
Cos ]21 Cos ]31 + Cos ]22 Cos ]32 + Cos ]23 Cos ]33 = Cos 2 , cuando se obvia al eje x01
(1.299)
que, al usar (1.278) y usar el convenio de suma de Einstein, se pueden reescribir como,
8
>
< 11 21 + 12 22 + 13 23 = 0 =) 1` 2` = 0
11 31 + 12 32 + 13 33 = 0 =) 1` 3` = 0 (1.300)
>
:
21 31 + 22 32 + 23 33 = 0 =) 2` 3` = 0
donde se puede observar que estas tres expresiones pueden compactarse mediante,
q` p` = 0, para q 6= p (1.301)
Finalmente, al usar la definición (1.49) de la Delta de Kronecker, es fácil notar que los
resultados (1.298) y (1.301) se pueden escribir como una simple expresión mediante,
q` p` = qp (1.302)
Condiciones de Ortogonalidad para la Transformación Directa
Si, en caso contrario al anteriormente desarrollado, en la figura 1.9c los tres ejes x1 ,
x2 y x3 del viejo sistema son vistos como tres semirrectas ubicadas en el nuevo sistema
resulta que,
`q `p = qp (1.303)
Condiciones de Ortogonalidad para la Transformación Inversa
que también representa un conjunto de 6 ecuaciones, cuya prueba está como prob-
lema al final del texto.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 69
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
(1.302) implica la validez (1.303) y viceversa, puesto que las transformaciones entre dos
sistemas de coordenadas en cualquier dirección son equivalentes.
T T T
donde los elementos 11
, 22
y 23
son iguales a 1 debido a (1.297) y el
resto son nulos debido a (1.300), por lo que se obtiene,
0 1
1 0 0
T B C
=@ 0 1 0 A (1.305)
0 0 1
o,
T
=I (1.306)
resultado que es válido solamente para matrices ortogonales. De aquí es fácil mostrar
que det ( ) no es nulo. En efecto, de (1.306) se tiene que,
T
det = det (I) = 1 (1.307)
T
det ( ) det =1 (1.308)
de donde,
det ( ) = 1 (1.310)
lo cual significa que es inversible (véase sección 1.2.7.3) pudiéndose escribir que,
1
=I (1.311)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 70
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
que es válido para cualquier matriz cuadrada inversible, en concordancia con la defini-
ción (1.235) de matriz inversa.
X00 = 2X
0
(1.314)
X000 = 3 2 1X (1.317)
siendo,
= 3 2 1 (1.318)
la matriz de transformación que permite pasar directamente del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) al
sistema S 000 (x000 000 000
1 ; x2 ; x3 ). Así, de la misma forma, para n rotaciones sucesivas se tiene que,
= n n 1 n 2 ::: 3 2 1 (1.319)
Para rotaciones sucesivas
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 71
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.11: Ejemplo de no conmutatividad de las rotaciones. (a) De un paralelepípedo se efectúan dos rotaciones sucesivas de 2
en sentido antihorario, primero alrededor del eje x3 y luego alrededor del eje x1 . (b) Partiendo de la misma orientación
del paralelepípedo, se efectúan las dos rotaciones anteriores en orden inverso.
Es de hacer notar que el orden en que se realizan las rotaciones es importante, pues
está relacionado al orden de los factores en el producto matricial (1.319). Debido a
que el producto de matrices es no conmutativo en general, el intercambiar el orden en
(1.319) afecta el resultado final de las rotaciones, como se ilustra en la figura 1.11 para
un caso particular.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 72
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
...............................................................................................
EJEMPLO 1.23
Se rota un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) un águlo = 43 rad alrededor de su
eje x1 . Luego, el sistema resultante S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) es rotado un águlo # = 6 rad alrededor
del eje x03 obteniéndose así un sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ). Determinar: (a) la matriz de trans-
00
formación que permite pasar de S a S y (b) la matriz de transformación que permite
00
pasar de S a S.
Figura 1.12: (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Sistema S 0 x01 ; x02 ; x03 . (c) Sistema S 00 x00 00 00
1 ; x2 ; x 3 .
SOLUCION:
(a) Para hallar la matriz de transformación que permite pasar del sistema S al S 00 es
necesario hallar primero la matriz de transformación 1 que permite pasar de S a
S 0 y la matriz 2 que permite pasar de S 0 a S 00 . A partir de la figura 1.12b se tiene
que los elementos de la matriz de transformación 1 vienen dados por,
8
11 = Cos ]11 = Cos 0 = 1
>
>
>
>
>
>
>
> 12 = Cos ]12 = Cos 2 = 0
>
>
>
> 13 = Cos ]13 = Cos 2 = 0
>
>
>
< 21 = Cos ]21 = Cos 2 = 0
>
22 = Cos ]22 = Cos 3 =
2 1
(1.320)
>
>
2
p
>
> 23 = Cos ]23 = Cos 6 =
5 3
>
> 2
>
31 = Cos ]31 = Cos 2 = 0
>
>
>
> p
>
> = Cos ] = Cos = 3
>
> 32 32 6 2
>
:
33 = Cos ]33 = Cos 3 =
4 1
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 73
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
de manera que, 0 1
1 0 0
p
B 1 3 C
1 =@ 0 A (1.321)
p2 2
3 1
0 2 2
Por otro lado, a partir de la figura 1.12c se tiene que los elementos de la matriz de
transformación 2 vienen dados por,
8 p
>
>
> 11 = Cos ] 11 = Cos 6
= 2
3
>
>
> 12 = Cos ]12 = Cos 3 = 2
1
>
>
>
>
>
> 13 = Cos ]13 = Cos 2 = 0
>
>
>
< 21 = Cos ]21 = Cos 3 =p 2
2 1
>
22 = Cos ]22 = Cos 6 = 2
3
(1.322)
>
>
>
> 23 = Cos ]23 = Cos 2 = 0
>
>
>
31 = Cos ]31 = Cos 2 = 0
>
>
>
>
>
>
>
> 32 = Cos ]32 = Cos 2 = 0
>
:
33 = Cos ]33 = Cos 0 = 1
de manera que, 0 p 1
3 1
2
0
p2
B 1 3 C
2 =@ 2 2
0 A (1.323)
0 0 1
Finalmente la matriz que permite pasar de S a S 00 es,
0 p 10 1
3 1
2 2
0 1 0 0
B 1 p3 CB 1
p
3 C
= 2 1 = @ 2 2 0 A@ 0 A (1.324)
p2 2
0 0 1 0 23 1
2
de aquí que,
0 p p 1
3 1 3
2 p4 4
B 1 3 3 C
=@ 2 A (1.325)
p4 4
3 1
0 2 2
(b) La matriz de transformación e que permite pasar de S a S viene dada por la matriz
00
inversa de (1.325) que, por ser ortogonal, es igual a su transpuesta. Por lo tanto,
0 p 1
3 1
2
0
p2 p
e= 1 T B 1 3 3 C
= =@ A (1.326)
p4 4 2
3 3 1
4 4 2
...............................................................................................
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
EJEMPLO 1.24
Angulos de Euler16 . Se realizan las siguientes rotaciones en sen-
tido antihorario: se rota el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ), mostrado en la figura 1.13, un ángulo
alrededor de su eje x3 , para así obtener el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ). Luego, se rota el sistema
S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) un ángulo # alrededor de su eje x01 , para obtener así el sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ).
Por último, se rota el sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ) un ángulo alrededor de su eje x003 , para así
obtener finalmente el sistema S 000 (x000 000 000
1 ; x2 ; x3 ). Encuéntrese la matriz de transformación
que permite pasar directamente del sistema S al S 000 y la que permite pasar del sistema
S 000 al S.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.14: (a) Rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) para obtener el sistema S 0 x01 ; x02 ; x03 . (b) Rotación del sistema S 0 x01 ; x02 ; x03 para
obtener el sistema S 00 x00 00 00
1 ; x2 ; x3 . (c) Rotación del sistema S
00 x00 ; x00 ; x00 para obtener el sistema S 000 x000 ; x000 ; x000 .
1 2 3 1 2 3
Para la segunda rotación, ver figura 1.14b, se tiene que los elementos de la matriz
de transformación son,
8
11 = Cos ]11 = Cos 0 = 1
>
>
#
>
>
>
12 = Cos ]12 = Cos 2 = 0
>
>
#
>
>
>
13 = Cos ]13 = Cos 2 = 0
#
>
>
>
>
>
< 21 = Cos ]21 = Cos 2 = 0
#
>
22 = Cos ]22 = Cos #
#
(1.329)
>
>
>
> 23 = Cos ]23 = Cos 2
#
# = Sen #
>
>
>
31 = Cos ]31 = Cos 2 = 0
>
>
#
>
>
>
32 = Cos ]32 = Cos 2 + # =
>
>
#
Sen #
>
>
: # = Cos ] = Cos #
33 33
de donde, 0 1
1 0 0
# B C
=@ 0 Cos # Sen # A (1.330)
0 Sen # Cos #
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
de donde, 0 1
Cos Sen 0
B C
= @ Sen Cos 0 A (1.332)
0 0 1
Entonces, la matriz de transformación que permite pasar del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) al
sistema S 000 (x000 000 000
1 ; x2 ; x3 ) es,
0 10 10 1
Cos Sen 0 1 0 0 Cos Sen 0
# B CB CB C
= = @ Sen Cos 0 A@ 0 Cos # Sen # A @ Sen Cos 0 A
0 0 1 0 Sen # Cos # 0 0 1
(1.333)
de aquí que,
0 1
Cos Cos Cos # Sen Sen Cos Sen + Cos Cos # Sen Sen Sen #
B C
= @ Cos Sen Cos Cos # Sen Cos Cos Cos # Sen Sen Cos Sen # A
Sen Sen # Cos Sen # Cos #
(1.334)
Luego, la matriz de transformación e que permite pasar del sistema S 000 (x000 000 000
1 ; x2 ; x3 ) al
sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) es,
e= 1
= T (1.335)
0 1
Cos Cos Cos # Sen Sen Cos Sen Cos Cos # Sen Sen Sen #
e =B
@ Cos Sen + Cos Cos # Sen Cos Cos Cos # Sen Sen
C
Cos Sen # A
Sen Sen # Cos Sen # Cos #
(1.336)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.15: Angulos de Euler vistos en conjunto. Se muestra el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) fijo en el espacio y el sistema S 000 x000 000 000
1 ; x2 ; x 3
ligado al cuerpo rígido.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.16: Se muestran el sistema inercial S (X1 ; X2 ; X3 ) externo al cuerpo rígido, el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) de ejes paralelos al
del sistema S (X1 ; X2 ; X3 ) y cuyo origen está en el cuerpo rígido (por ejemplo, en su centro de masa) y el sistema
S 000 x000 000 000 sujeto firmemente al cuerpo rígido (rota sujeto a él) y cuyo origen coincide con el de S (x ; x ; x ).
1 ; x 2 ; x3 1 2 3
...............................................................................................
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.17: (a) Sistema de mano derecha: se le llama así debido a que, si los dedos de la mano derecha se doblan de modo que
se curven desde el eje x1 positivo hacia el eje x2 positivo, entonces el pulgar apunta en la dirección del eje x3 positivo.
(b) Sistema de mano izquierda: llama así debido a que, si los dedos de la mano izquierda se doblan de modo que se
curven desde el eje x1 positivo hacia el eje x2 positivo, entonces el pulgar apunta en la dirección del eje x3 positivo.
Todas las rotaciones efectuadas hasta aquí son propias, lo cual es verificable fácil-
mente al encontrar el determinante de la matriz de transformación para cada caso
particular.
Las rotaciones no son las únicas transformaciones ortogonales. Otros tipos de trans-
formaciones ortogonales son la denominada Reflexión y la Inversión.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.18: (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) al que se le aplica una reflexión con respecto a un plano espejo contenido en el plano x2 x3 .
(b) Resultado de la transformación.
Figura 1.19: (a) Rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de rad alrededor del eje x2 y en sentido antihorario. (b) Sistema
S x01 ; x02 ; x03 resuldado de la anterior rotación.
1. Primero se efectúa una rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de rad alrededor
del eje x2 y en sentido antihorario, obteniéndose así el sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) como el
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
2. Luego, se efectúa una reflexión del eje x03 , del sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) obtenido en el
anterior paso (figura 1.19b), con respecto a un plano espejo contenido en el plano
x01 x02 , obteniéndose así el sistema S (x001 ; x002 ; x003 ) como el mostrado en la figura 1.20 que
es idéntico al sistema mostrado en la figura 1.18b.La matriz de transformación para
Figura 1.20: (a) Reflexión del eje x03 , del sistema S x01 ; x02 ; x03 , con respecto a un plano espejo contenido en el plano x01 x02 . (b)
Sistema S x00 00 00
1 ; x2 ; x3 resuldado de la anterior reflexión.
que es idéntica a 1.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Matemáticamente,
Figura 1.21: (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) dado. (b) Nuevo sistema S x01 ; x02 ; x03 (el de ejes resaltados), obtenido del anterior mediante
una Inversión.
1. Primero se efectúa una rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de rad alrededor
del eje x3 y en sentido antihorario, obteniéndose así el sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) como el
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.22: (a) Rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de rad alrededor del eje x3 y en sentido antihorario. (b) Sistema
S x01 ; x02 ; x03 resuldado de la anterior rotación.
2. Luego, se efectúa una reflexión del eje x03 , del sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) obtenido en el
anterior paso (figura 1.22b), con respecto a un plano espejo contenido en el plano
x01 x02 , obteniéndose así el sistema S (x001 ; x002 ; x003 ) como el mostrado en la figura 1.23b que
es idéntico al sistema mostrado en la figura 1.21b.La matriz de transformación para
Figura 1.23: (a) Reflexión del eje x03 , del sistema S x01 ; x02 ; x03 , con respecto a un plano espejo contenido en el plano x01 x02 . (b)
Sistema S x00 00 00
1 ; x2 ; x3 resuldado de la anterior reflexión.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
que es idéntica a 5.
1. Rotando S (x1 ; x2 ; x3 ) rad alrededor del eje x1 en sentido antihorario y luego ha-
ciendo una reflexión al eje x01 de S (x01 ; x02 ; x03 ) con respecto a un plano espejo con-
tenido en el plano x02 x03 .
2. Rotando S (x1 ; x2 ; x3 ) rad alrededor del eje x2 en sentido antihorario y luego ha-
ciendo una reflexión al eje x02 de S (x01 ; x02 ; x03 ) con respecto a un plano espejo con-
tenido en el plano x02 x03 .
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.24: (a) Componentes de un vector en notación común. (b) Componentes de un vector en notación indicial.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
A1 , A 2 , A3 (1.351)
y su módulo r mediante,
p p
r= xi xi = x2i (1.358)
2 3
6 Módulo del Vector de Posición 7
4 5
usando notación indicial
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Póngase atención en la figura 1.26. En la figura 1.26a se muestra una partícula de masa
!
m, ubicada mediante el vector V con respecto al origen del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ), siendo
su magnitud V y su dirección con respecto al eje x3 . Si se rota el sistema S (x1 ; x2 ; x3 )
alrededor de un eje arbitrario que pasa por su origen resulta el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ),
como es mostrado en la figura 1.26b, se puede observar que:
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
!
Figura 1.26: (a) Partícula de masa m ubicada en un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) con respecto a su origen mediante un vector V . (b) Lo
mismo pero en un sistema S 0 x01 ; x02 ; x03 que es el resultado de la rotación de S (x1 ; x2 ; x3 ) alrededor de un eje que
pasa por su origen.
!
3. La dirección del vector V con respecto al eje x3 se ve afectada como consecuencia
de la rotación, puesto que cambia a un valor e. Es decir,
En general, cambia su dirección con respecto a los tres ejes. Lo mismo ocurriría con
la velocidad, la fuerza, la cantidad de movimiento, etc., por ser vectores.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
!
Figura 1.27: (a) Coordenadas de un punto P en el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Coordenadas del extremo de un vector V ubicado en
el sistema anterior de tal forma que su punto de aplicación coincide con el origen del mismo.
!
Debido a lo anterior, las componentes del vector V deben seguir las mismas reglas
(1.304) y (1.306) de transformación de las coordenadas. Por lo tanto,
Vi0 = ij Vj (1.362)
2 ! 3
6 Transformación de las componentes de un vector V 7
4 5
desde el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) al S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) . Transformación Directa.
0
Vi = ji Vj (1.363)
2 ! 3
6 Transformación de las componentes de un vector V 7
4 5
desde el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) al S (x1 ; x2 ; x3 ) . Transformación Inversa.
obviamente, se cumplen también las condiciones de ortogonalidad (1.302) y (1.303).
= 0 (1.365)
2 3
6 Transformación de un escalar 7
4 5
desde el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) al S (x1 ; x2 ; x3 ) . Transformación Inversa.
las cuales indican que el escalar no sufre cambio alguno bajo una transformación,
como ya se había mencionado en la sección anterior. Al escalar también suele llamár-
sele Invariante Escalar.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
+ = (1.366)
2. Conmutativa:
+ = + (1.367)
3. Asociativa:
+( + )=( + )+ (1.368)
4. Elemento neutro:
+0= (1.369)
= (1.371)
2. Conmutativa:
= (1.372)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
3. Asociativa:
( )=( ) (1.373)
( + )= + (1.374)
( )= (1.375)
6. Elemento neutro:
1= (1.376)
7. Elemento simétrico:
1 1
= =1 (1.377)
o también,
!
S = A` eb` + B` eb` + C` eb` + + G` eb` + (1.380)
de aquí que,
!
S = (A` + B` + C` + + G` + ) eb` (1.381)
Vector Suma escrito en función de sus componentes
S` = A` + B` + C` + + G` + (1.382)
Componentes S` del vector suma
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
!
De la misma forma, el vector resta R viene dado por,
!
R = A` eb` Bi ebi Cq ebq Gj ebj (1.383)
o también,
!
R = A` eb` B` eb` C` eb` G` eb` (1.384)
de aquí que,
!
R = (A` B` C` G` ) eb` (1.385)
Vector Resta escrito en función de sus componentes
R ` = A` B` C` G` (1.386)
Componentes R` del vector resta
El anterior resultado era de esperarse pues, la resta de vectores siempre puede ex-
presarse como una suma. En efecto, a partir de (1.385) y (1.386) es posible escribir,
!
R = [A` + ( B` ) + ( C` ) + + ( G` ) + ] eb` (1.387)
R` = A` + ( B` ) + ( C` ) + + ( G` ) + (1.388)
Propiedades de la suma de vectores:
2. Asociativa:
! ! ! ! ! !
A+ B+C = A+B +C (1.389)
3. Conmutativa:
! ! ! !
A+B =B+A (1.390)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
4. Elemento neutro:
! ! ! !
A+ 0 = 0 +A (1.391)
!
donde 0 es el vector nulo.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.25 ! ! ! !
Dados los vectores A y B , mostrar que A + B es también un vector
(Propiedad de clausura de la suma de vectores).
! !
SOLUCION: la suma A + B será un vector si sus componentes se transforman como las
de un vector, es decir, como lo indica (1.362). Bien, supóngase que la suma se hace en
! !
el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ), entonces las componentes de A + B en este sistema se escriben
como,
!0 !0
A +B = A0i + Bi0 (1.393)
i
! !
pero como se sabe que A y B son vectores deben transformarse mediante (1.362)
como sigue, (
A0i = ij Aj
(1.394)
Bi0 = ij Bj
entonces,
!0 !0
A +B = ij Aj + ij Bj (1.395)
i
que son escalares. Al usar la propiedad distributiva con respecto a la suma de la multi-
plicacion de escalares (1.374) se puede escribir que,
!0 !0
A +B = ij (Aj + Bj ) (1.396)
i
! !
que es análoga a (1.362), indicando que las componentes de A + B se transforman
! !
como las de un vector. Es decir, A + B es un vector como se pedía mostrar.
...............................................................................................
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
EJEMPLO 1.26 ! ! !
Dados los vectores A , B y C , mostrar que (propiedad asociativa
de la suma de vectores),
! ! ! ! ! !
A+ B+C = A+B +C
que es una suma de escalares. Por lo tanto, al usar la propiedad asociativa de la suma
de escalares (1.368) se puede escribir que,
h! ! ! i
A+ B+C = (A` + B` ) + C` (1.399)
`
entonces,
h! ! ! i ! !
A+ B+C = A + B + C`
`
h ! ! ` !i
= A+B +C (1.400)
`
...............................................................................................
de aquí que,
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
! !
Este nuevo vector B será de igual dirección que el vector A , de igual sentido que
!
A si > 0 o sentido contrario si < 0 y de módulo B = j j A.
! !
Propiedades del producto de un escalar por un vector: si A , B son dos vectores y ,
son dos escalares, estonces se cumplen las siguientes propiedades:
1. Asociativa:
! !
A =( )A (1.404)
4. Elemento neutro:
! !
1A = A (1.407)
donde el punto resaltado indica producto escalar, A y B son los módulos de los vec-
tores y ]! ! indica el ángulo entre ellos20 . También suele denominársele Producto Punto,
AB
Producto Interno o Producto interior. A partir de este producto, como su nombre lo sug-
iere, se obtiene una cantidad escalar.
Como se puede observar en la figura 1.28b, la cantidad A Cos ]! ! representa el
AB
! ! !
módulo de la proyección Proy A ! B
del vector A sobre la dirección del vector B . Igual-
mente, ver figura 1.28c, la cantidad B Cos ]! ! representa el módulo de la proyección
AB
! ! !
Proy B !A
del vector B sobre la dirección del vector A . Por lo tanto,
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
! ! ! !
Figura 1.28: (a) Dos vectores A y B que forman un ángulo ]! ! entre sí. (b) Módulo de la proyección Proy A ! del vector A sobre
AB B
! ! ! !
la dirección del vector B . (c) Módulo de la proyección Proy B ! A
del vector B sobre la dirección del vector A .
! ! !
A B = A Proy B !
A
(1.409)
! ! !
A B = B Proy A !
B
(1.410)
Se puede usar la definición (1.408) para hallar todos los posibles productos escalares
entre los vectores unitarios eb1 , eb2 , eb3 . En efecto,
8
>
< eb1 eb1 = (1) (1) Cos 0 = 1 eb1 eb2 = (1) (1) Cos 2 = 0 eb2 eb3 = (1) (1) Cos 2 = 0
eb2 eb2 = (1) (1) Cos 0 = 1 eb1 eb3 = (1) (1) Cos 2 = 0 eb3 eb1 = (1) (1) Cos 2 = 0 (1.411)
>
:
eb3 eb3 = (1) (1) Cos 0 = 1 eb2 eb1 = (1) (1) Cos 2 = 0 eb3 eb2 = (1) (1) Cos 2 = 0
En estos resultados se puede observar que si los índices de los vectores unitarios son
iguales, su producto escalar es igual a 1 y si son diferentes, su producto escalar es igual
a 0. Lo anterior concuerda perfectamente con la definición de la Delta de Kronecker
(1.49), por lo que es posible escribir,
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 97
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
1. Conmutativa:
! ! ! !
A B =B A (1.415)
El producto escalar (1.408) puede ser escrito en función de las componentes de los
! !
vectores A y B . En efecto, al usar (1.354) se tiene,
! !
A B = (Ai ebi ) (Bj ebj )
ei ebj )
= (Ai Bj ) (b (1.421)
donde fue aplicada la propiedad (1.417). Al usar ahora (1.412) resulta,
! !
A B = Ai Bj ij (1.422)
de aquí que,
! !
A B = Ai Bi (1.423)
2 3
6 Producto Escalar en función de las componentes 7
4 5
de los vectores, usando notación indicial
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
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...............................................................................................
EJEMPLO 1.27 ! !
Dados los vectores A y B , mostrar que del producto,
! !
A B
! !
pero como se sabe que A y B son vectores, deben transformarse mediante (1.362)
como sigue, (
A0i = ij Aj
(1.426)
Bi0 = ij Bj
entonces (1.425) se puede escribir ahora como,
! ! 0
A B = ij Aj i` B` (1.427)
pero,
! !
A` B` = A B (1.430)
entonces de (1.429) finalmente resulta,
! ! 0 ! !
A B = A B (1.431)
! !
que es análoga a (1.364), indicando que A B se transforma como un escalar. Es decir,
! !
A B es un escalar como se pedía mostrar.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 99
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
...............................................................................................
EJEMPLO 1.28 ! !
Dados los vectores A y B , mostrar que (propiedad conmutativa del
producto escalar),
! ! ! !
A B =B A
SOLUCION: por la definición (1.423) del producto escalar,
! !
A B = A` B` (1.432)
pero A` y B` son escalares, por lo tanto, al aplicar la propiedad conmutativa del pro-
ducto de escalares (1.372) la anterior expresión se puede escribir ahora como,
! !
A B = B` A` (1.433)
| {z }
! !
=B A
...............................................................................................
donde el signo indica producto vectorial21 , A y B son los módulos de los vectores, ]!!
AB
22
indica el ángulo entre ellos y ub es un vector unitario cuya dirección es perpendicular
al plano formado por ambos vectores.
!
b, y por ende de C , se halla por medio de la llamada Regla de la Mano
El sentido de u
!
Derecha esquematizada en la figura 1.29b. El módulo de C viene dado por,
! !
C= A B = AB Sen ]!!
AB
(1.436)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 100
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
! ! !
Figura 1.29: (a) Producto vectorial C = A B . (b) Regla de la mano derecha para encontrar el sentido del vector resultante del
producto vectorial.
Figura 1.30: Vectores unitarios eb1 , eb2 , eb3 , eb1 , eb2 y eb3 .
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 101
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
8 !
>
> eb1 eb1 = (1) (1) Sen 0 (b
u) = 0
>
> !
>
> eb2 eb2 = (1) (1) Sen 0 (b
u) = 0
>
>
>
> !
>
> eb3 eb3 = (1) (1) Sen 0 (b
u) = 0
>
>
>
> eb1 eb2 e3 ) = eb3
= (1) (1) Sen 2 (b Ver figura 1.32a
<
eb1 eb3 e2 ) = eb2
= (1) (1) Sen 2 (b Ver figura 1.32b (1.437)
>
>
>
> eb2 eb1 e3 ) = eb3
= (1) (1) Sen 2 (b Ver figura 1.32c
>
>
>
> eb2 eb3 e1 ) = eb1
= (1) (1) Sen 2 (b Ver figura 1.32d
>
>
>
>
>
> eb3 eb1 e2 ) = eb2
= (1) (1) Sen 2 (b Ver figura 1.32e
>
>
: eb3 eb2 e1 ) = eb1
= (1) (1) Sen 2 (b Ver figura 1.32f
que pueden ser reproducidos a partir de,
Figura 1.31: Regla nemotécnica para calcular el producto vectorial entre los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 .
1. Anticonmutativa:
! ! ! !
A B = B A (1.439)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 102
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.32: Productos vectoriales entre los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 . (a) eb1 eb2 , (b) eb1 eb3 , (c) eb2 eb1 , (d) eb2 eb3 , (e) eb3 eb1 , (f)
eb3 eb2 .
! !
4. Si A y B son dos vectores no nulos paralelos entre sí,
! ! !
A B = 0 (1.442)
El producto vectorial (1.435) puede ser escrito en función de las componentes de los
! !
vectores A y B . En efecto, al usar (1.354) se tiene,
! ! !
C = A B = (Ai ebi ) (Bj ebj )
= (Ai Bj ) (b
ei ebj ) (1.444)
donde fue aplicada la propiedad asociativa del producto vectorial con respecto al
producto por un escalar (1.441). Al usar ahora (1.438) se obtiene,
! ! !
C = A B = Ai Bj "ijk ebk = "ijk Ai Bj ebk (1.445)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 103
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
! !
Figura 1.33: Paralelogramo formado por A y B .
mientras no se intercambien índices en ", pues esto puede alterar su signo según (1.69).
Es decir, cualquiera de las anteriores expresiones sirve para escribir el producto vectorial
en función de sus componentes. Sin embargo, suele usarse la expresión (1.445) o la
(1.447) en las que los factores Ai , Bj y ebk están ordenados de tal forma que sus índices
siguen el mismo orden en el que aparecen en " y ebk aparece en la segunda posición o
al final de dicho producto. En este texto se usará (1.447).
Es fácil verificar, desarrollando las sumatorias presentes, que a patir de (1.447) resulta,
! ! !
C = A B = (A2 B3 A3 B2 )eb1 + (A3 B1 A1 B3 )eb2 + (A1 B2 A2 B1 )eb3 (1.449)
| {z } | {z } | {z }
C1 C2 C3
que es la expresión ya conocida para el cálculo del producto vectorial de dos vectores
en función de las componentes de cada uno de ellos. Como se sabe, esta expresión
también puede obtenerse a partir del determinante,
eb1 eb2 eb3
! ! !
C = A B = A1 A2 A 3 (1.450)
B1 B2 B3
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 104
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
!
Cada una de las componentes Ck de C presentes en (1.447) se puede determinar
mediante,
! !
Ck = A B = "kij Ai Bj (1.451)
k
2 3
6 Componentes del Producto vectorial, 7
4 5
usando notación indicial
...............................................................................................
EJEMPLO 1.29 ! !
Dados los vectores A y B , mostrar que (propiedad anticonmutativa
del producto vectorial),
! ! ! !
A B = B A
SOLUCION: por la expresión (1.447) del producto vectorial se tiene que,
! !
A B = "`kp eb` Ak Bp (1.452)
en la que cada uno de los factores del miembro derecho son escalares, excepto eb`
que es un vector unitario. Al aplicar ahora las propiedades conmutativa (1.372) de los
escalares y asociativa (1.404) del producto de un escalar por un vector resulta,
! !
A B = "`kp eb` Bp Ak (1.453)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.30 ! ! !
Dados los vectores A , B y C , mostrar la identidad vectorial,
! ! ! ! ! !
A B C =C A B
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
SOLUCION: al hacer,
! ! !
B C =N (1.458)
entonces,
! ! ! ! !
A B C = A N (1.459)
que, por la expresión (1.423) del producto escalar, se puede escribir también como,
! ! !
A B C = Ak N k (1.460)
Las componentes Nk , al usar la expresión (1.451) para las componentes del producto
vectorial, se obtienen a partir de la expresión,
Nk = "kij Bi Cj (1.461)
por lo que,
! ! !
A B C = Ak "kij Bi Cj = Cj ("kij Ak Bi ) (1.462)
donde se han aplicado las propiedades conmutativa (1.372) y asociativa (1.373) del
producto de escalares. Como por (1.69),
entonces,
! ! !
A B C = Cj ("jki Ak Bi ) (1.464)
pero,
(
! ! de acuerdo a la expresión (1.451) de las
"jki Ak Bi = A B (1.465)
j componentes del producto vectorial
donde,
(
! ! ! ! ! de acuerdo a la expresión (1.423)
Cj A B =C A B (1.467)
j del producto escalar.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 106
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
...............................................................................................
EJEMPLO 1.31 ! !
Dados los vectores A y B , mostrar la identidad vectorial,
! ! ! ! ! ! ! ! !
A B C = A C B B C A
SOLUCION: al hacer,
! ! !
A B = R (1.469)
entonces,
! ! ! ! !
A B C = R C (1.470)
que, por la expresión (1.447) del producto vectorial, se puede escribir como,
! ! !
A B C = "`ps eb` Rp Cs (1.471)
pero, según la expresión (1.451) para las componentes del producto vectorial aplicada
a (1.469),
Rp = "pkj Ak Bj (1.472)
entonces,
! ! !
A B C = "`ps eb` "pkj Ak Bj Cs (1.473)
en la que cada uno de los factores del miembro derecho son escalares, excepto eb`
que es un vector unitario. Al aplicar ahora las propiedades conmutativa (1.372) de los
escalares y asociativa (1.404) del producto de un escalar por un vector resulta,
! ! !
A B C = ("`ps "pkj ) eb` Ak Bj Cs (1.474)
Ahora, con la finalidad de aplicar la relación Epsilon-Delta (1.271) en "`ps "pkj , se hará
que el índice que suma (índice p) quede al final en cada uno de los ", para lo cual se
aplica (1.69) a cada uno de ellos resultando que,
(
"`ps = "`sp
(1.475)
"pkj = "kjp
entonces,
! ! !
A B C = ("`sp "kjp ) eb` Ak Bj Cs (1.476)
donde ahora se puede usar la relación Epsilon-Delta (1.271) resultando,
! ! !
A B C = ( `k sj b` Ak Bj Cs
`j sk ) e (1.477)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 107
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Al usar aquí la propiedad distributiva del producto de un escalar por un vector (1.406)
se obtiene,
! ! !
A B C = b` Ak Bj Cs
`k sj e + b` Ak Bj Cs
`j sk e
pero,
8 ( ! !
>
> A C = A C de acuerdo a la expresión (1.423)
>
>
k k
! ! ,
< del producto escalar.
( Bj Cj = ! B C
(1.480)
>
> Bj ebj = B de acuerdo a la expresión (1.354) para un vector
>
> ! ,
: Ak ebk = A escrito en función de sus componentes.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.32 ! !
Dados los vectores A y B , mostrar la identidad vectorial,
! ! !
A A B =0
SOLUCION: al hacer,
! ! !
A B =Q (1.482)
entonces,
! ! ! ! !
A A B = A Q (1.483)
que, por la expresión (1.423) del producto escalar, se puede escribir como,
! ! !
A A B = Aj Qj (1.484)
Al usar la expresión (1.451) para las componentes del producto vectorial, las compo-
nentes Qj se obtienen a partir de la expresión,
Qj = "j`s A` Bs (1.485)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 108
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
por lo que,
! ! !
A A B = Aj "j`s A` Bs (1.486)
en la que cada uno de los factores del miembro derecho son escalares. Al aplicar
ahora las propiedades conmutativa (1.372) y asociativa (1.373) del producto de es-
calares resulta,
! ! !
A A B = A` ("j`s Aj Bs ) (1.487)
donde se ha intercambiado Aj con A` . Pero de (1.69) se tiene que,
por lo cual,
! ! !
A A B = A` ("`js Aj Bs ) (1.489)
pero,
(
! ! de acuerdo a la expresión (1.451) de las
"`js Aj Bs = A B (1.490)
` componentes del producto vectorial
donde,
(
! ! ! ! ! de acuerdo a la expresión (1.423)
A` A B = A A B (1.492)
` del producto escalar.
por lo tanto,
! ! ! ! ! !
A A B = A A B
! ! !
2A A B = 0 (1.493)
de donde finalmente,
! ! !
A A B =0 (1.494)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.33 ! ! ! !
Dados los vectores A , B , C y D , mostrar la identidad vectorial,
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
A B C D = A C B D A D B C
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
SOLUCION: al hacer,
! ! !
A B = M (1.495)
! ! !
C D = N (1.496)
entonces,
! ! ! ! ! !
A B C D =M N (1.497)
y al usar la definición del producto escalar (1.423),
! ! ! !
A B C D = M k Nk (1.498)
Pero, de la expresión (1.451) para las componentes del producto vectorial se tiene que,
Mk = "kij Ai Bj (1.499)
Nk = "kij Ci Dj (1.500)
entonces,
! ! ! !
A B C D = "kij Ai Bj "k`q C` Dq (1.501)
donde las cantidades presentes en el miembro derecho son escalares. Al aplicar las
propiedades conmutativa (1.372) y asociativa (1.373) del producto de escalares, esta
expresión puede ser escrita como,
! ! ! !
A B C D = ("kij "k`q ) Ai Bj C` Dq (1.502)
Ahora, con la finalidad de aplicar la relación Epsilon-Delta (1.271) en "kij "k`q , se hará
que el índice que suma (índice k) quede al final en cada uno de los ", para lo cual se
aplica (1.69) a cada uno de ellos resultando que,
(
"kij = "ijk
(1.503)
"k`q = "`qk
por lo cual,
! ! ! !
A B C D = ("ijk "`qk ) Ai Bj C` Dq (1.504)
donde ahora se puede usar la relación Epsilon-Delta (1.271) resultando,
! ! ! !
A B C D =( i` jq iq j` ) Ai Bj C` Dq (1.505)
= A` Bq C` Dq Aq B` C` Dq (1.506)
| {z }
Al operar las deltas
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 110
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
pero,
8 ! !
>
> A` C` = A C
>
>
< B D =! B
!
D
q q
! ! , de acuerdo a la expresión (1.423) del producto escalar. (1.508)
>
> Aq Dq = A D
>
>
: BC =! B
!
C
` `
...............................................................................................
A0i = ij Aj (1.510)
Un vector polar no necesita de ningún criterio para asignarles su sentido. Son ejemp-
los de vectores polares: el vector de posición, la velocidad, la aceleración, la fuerza,
el momento lineal, el campo eléctrico, el desplazamiento eléctrico, la polarización,
densidad volumétrica de momento angular, potencial vectorial magnético, etc.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 111
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
1.6.1 Pseudovector
!
Un Pseudovector B o Vector Axial es el vector cuyas componentes no cambian de
signo bajo una inversión y que bajo una reflexión cambia el signo de las componentes
situadas en el plano de reflexión. Estos vectores no se transforman siguiendo (1.362) sino
mediante,
Bi0 = det ( ) ij Bj (1.512)
De aquí se puede observar que bajo una transformación propia no hay distinción en-
tre vectores axiales y polares, pero si la hay bajo una inversión o una reflexión. Un
pseudovector no tiene definido un sentido. Se le tiene que asignar mediante un conve-
nio como, por ejemplo, el de la mano derecha o la regla del sacacorchos. Son ejem-
plos de vectores axiales: la velocidad angular, la aceleración angular, el momento
angular, el torque, el vector de superficie, la inducción magnética, la intensidad de
campo magnético, la magnetización, el momento de dipolo magnético, la densidad
de corriente de carga o de masa, el vector de Poynting23 , la densidad volumétrica de
momento lineal, etc.
1.6.2 Pseudoescalar
Un Pseudoescalar es el escalar que no se transforma siguiendo (1.364) sino medi-
ante,
0
= det ( ) (1.513)
Son ejemplos de pseudoescalares: la densidad volumétrica de masa y de carga, el
volumen, el éngulo sólido, la densidad volumétrica de energía, el potencial escalar
magnético, el flujo del campo eléctrico, etc.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 112
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
continua, pero no a la inversa. A menos que se diga otra cosa, se supondrá que todas
las funciones consideradas en el presente texto son derivables hasta el orden que sea
necesario en un análisis particular. Véase el apéndice A para un pequeño repaso
acerca de las funciones vectoriales y continuidad.
!
Figura 1.34: Curva continua C en la que se posicionan dos puntos P1 y P2 mediante un vector A que es una función continua del
escalar s.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 113
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
de donde,
!
d A (s) dAi (s)
ds
= ds
ebi (1.517)
lo cual establece que,
! !
Algunas reglas de las derivadas ordinarias de vectores: si se supone que A = A (s),
! !
B = B (s) y f = f (s) (función escalar), entonces se cumple que,
6. Regla de la cadena:
d n! o d!A df
A [f (s)] = (1.523)
ds df ds
...............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 114
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
EJEMPLO 1.34
Mostrar, mediante (1.362), que la derivada de un vector es un vec-
tor.
SOLUCION: para que la derivada de un vector sea un vector, debe transformarse
como lo indica (1.362). Bien, supóngase que la derivada se hace en el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ),
es decir,
0
dAi dA0i
= (1.524)
ds ds0
!
Como se sabe que A 0 es un vector entonces sus componentes deben transformarse
como en (1.362),
A0i = ij Aj (1.525)
y como s es un escalar debe transformarse como en (1.364),
s0 = s (1.526)
dAi 0 dAj
ds
= ij ds
(1.528)
!
d A (s)
que tiene la misma forma de (1.362) indicando así que ds
es un vector, como de
pedía mostrar.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.35
Mostrar que (derivada del producto vectorial de dos vectores),
! !
d ! ! ! dB dA !
A B = A + B
ds ds ds
SOLUCION: por la expresión para el producto vectorial de dos vectores (1.447) se
tiene que,
! !
A B = "kij ebk Ai Bj (1.529)
entonces,
d ! ! d d
A B = ("kij ebk Ai Bj ) = "kij ebk (Ai Bj ) (1.530)
ds ds ds
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 115
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
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puesto que ni los "kij ni los ebk dependen de s. Como las funciones entre paréntesis del
lado derecho son funciones escalares, al aplicar la derivada resulta,
d ! ! dBj dAi
A B = "kij ebk Ai + Bj
ds ds ds
dBj dAi
= "kij ebk Ai + "kij ebk Bj (1.531)
ds ds
pero,
( ! !
dB dB
"kij ebk Ai dsj = A ds
! ! , de acuerdo a la expresión (1.447) del producto vectorial.
"kij ebk dA
ds
i
Bj = dA
ds
B
(1.532)
por lo cual finalmente,
d ! ! ! !
dB
!
dA !
ds
A B = A ds
+ ds
B (1.533)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 116
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Similarmente, las derivadas parciales con respecto a las otras dos variables se de-
finen mediante,
! ! !
@A A (s1 ; s2 + s2 ; s3 ) A (s1 ; s2 ; s3 )
= lim (1.542)
@s2 s2 !0 s2
! ! !
@A A (s1 ; s2 ; s3 + s3 ) A (s1 ; s2 ; s3 )
= lim (1.543)
@s3 s3 !0 s3
Las derivadas parciales de orden superior se definen del mismo modo que en cál-
culo. Como ejemplos se tiene,
8 ! ! ! ! ! !
< @ 2 A2 = @ @ A @2 A
2 = @ @A @2 A
2 = @ @A
@s1 @s1 @s1 @s2 @s2 @s2 @s3 @s3 @s3
2! ! 2! ! 3! 2!
(1.544)
: @ A @ @
= @s1 @s2 A @ A @ @
= @s2 @s1 A @ A
= @s1 @@sA2
@
@s1 @s2 @s2 @s1 @s1 @s2 3 3
!
En el caso en que A tenga derivadas parciales continuas al menos de segundo orden,
se tiene que,
! !
@2 A @2 A
= (1.545)
@s1 @s2 @s2 @s1
es decir, las derivadas cruzadas son iguales.
! !
Algunas reglas de las derivadas parciales de vectores: si A y B son dos funciones
vectoriales y f una función escalar, todas funciones de las variables escalares s1 , s2 y s3 ,
entonces se cumple que,
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 117
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
...............................................................................................
EJEMPLO 1.37
Mostrar que (derivada del producto escalar de dos vectores),
! !
@ ! ! ! @B @A !
A B = A + B
@si @si @si
SOLUCION: por la expresión para el producto escalar de dos vectores (1.423) se tiene
que,
! !
A B = Ak Bk (1.552)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
entonces,
@ ! ! @
A B = (Ak Bk ) (1.553)
@si @si
Al aplicar la derivada al producto de funciones entre paréntesis del lado derecho re-
sulta,
@ ! ! @Bk @Ak
A B = Ak + Bk (1.554)
@si @si @si
pero,
( ! !
Ak @B k
@si
= A @@sBi
@Ak
!
@A ! , de acuerdo a la expresión (1.423) del producto escalar. (1.555)
@si
B k = @si
B
por lo cual finalmente,
@ ! ! ! !
@B
!
@A !
@si
A B = A @si
+ @si
B (1.556)
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...............................................................................................
EJEMPLO 1.39
Mostrar que,
@r xi
=
@xi r
donde r es el módulo (1.358) del vector de posición.
SOLUCION: por la expresión (1.358) del módulo del vector de posición se tiene que,
q
r = x2` (1.562)
entonces, p
@r @ x2`
= (1.563)
@xi @xi
Al desarrollar la derivada en el miembro derecho resulta,
@r 1 1 @x
= p 2x` `
@xi 2 x` 2 @xi
x` @x`
= p 2 (1.564)
x` @xi
pero,
( p
x2` = r, por la expresión del módulo del vector de posición (1.358).
@x` (1.565)
@xi
= `i , que es obvio.
entonces,
@r x`
= `i (1.566)
@xi r
y como,
x` `i = xi (1.567)
finalmente resulta,
@r xi
@xi
= r
(1.568)
...............................................................................................
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
EJEMPLO 1.40
Mostrar que,
@ xj xj xk 1
= + jk
@xk r r3 r
entonces, !
@ xj @ x @ h 1
i
= pj = xj x2` 2
(1.570)
@xk r @xk x2` @xk
Al desarrollar la derivada en el miembro derecho resulta,
@ xj @ h 2 12 i @xj 2 21
= xj x` + x
@xk r @xk @xk `
1 3 @x` @xj 2 1
= xj x2` 2 2x` + x 2
2 @xk @xk `
xj x` @x` 1 @xj
= 3 + 1 (1.571)
(x2 ) 2 @xk (x2 ) 2 @xk ` `
pero,
8 ( 3
>
> (x 2 2
) = r3
>
> `
, por la expresión del módulo del vector de posición (1.358).
< 2 2
1
( (x ` ) = r
(1.572)
>
>
@x`
= `k
>
> @xk
, que es obvio.
: @xj
= jk
@xk
entonces,
@ xj xj x` 1
= `k + jk (1.573)
@xk r r3 r
y como,
xj x` `k = xj xk (1.574)
finalmente resulta,
@ xj xj xk 1
@xk r
= r3
+ r jk
(1.575)
...............................................................................................
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.35: Partícula de masa m que se mueve en el espacio describiendo una trayectoria T y cuya posión con respecto al origen
de un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) es dada por el vector de posición !
r.
Velocidad: la velocidad ! v , como se sabe, viene dada por la derivada total del
vector de posición con respecto al tiempo t. Entoces a partir de (1.576),
! d!r dx`
v = = eb` (1.577)
dt dt
De aquí en adelante, mientras sea posible, la derivada total de una función con re-
specto al tiempo se indicará con un punto sobre dicha función, la segunda derivada
con dos puntos y la tercera con tres. De esta forma () se puede escribir ahora como,
!
v =!
r = x` eb` (1.578)
Velocidad en coordenadas cartesianas
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
!
a =!
v =!
r = x ` eb` (1.580)
Aceleración en coordenadas cartesianas
siendo su módulo, q
2
a= x` (1.581)
Como puede verse de (1.578) y (1.579), las expresiones para la velocidad y la acel-
eración son muy sencillas debido a que los vectores unitarios eb` no se modifican mientras
transcurre el tiempo. Lo mismo no ocurre en coordenadas cilíndricas y esféricas.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.36: (a) Coordenadas Cilíndricas (r; '; x3 ) y Cartesianas (x1 ; x2 ; x3 ) de una partícula móvil de masa m. (b) Producto ebre
eb' = eb3 . (c) Producto eb3 ebre = eb' .
Posición: es fácil determinar (ver figura 1.36a) que, en estas coordenadas, el vector
de posición !
r se puede escribir en función de sus componentes mediante,
!
r = reebre + x3 eb3 (1.584)
Vector de Posición en coordenadas cilíndricas
de donde,
ebre = Cos 'b
e1 + Sen 'b
e2 (1.587)
que expresa ebre en función de eb1 y eb2 . El vector unitario eb' se ecuentra a partir de,
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 124
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
o,
eb' = Sen 'b
e1 + Cos 'b
e2 (1.591)
Se procederá ahora a encontrar las derivadas totales con respecto al tiempo t de
los vectores unitarios ebre y eb' . Al derivar (1.587) se obtiene que,
donde se ha tenido presente que eb1 y eb2 son constantes en el tiempo. Ahora, en virtud
de (1.591) la anterior expresión se puede escribir como,
ebre = 'b
e' (1.593)
eb' = 'b
ere (1.595)
!
v =!
r = reebre + reebre + x3 eb3 (1.596)
!
v = reebre + re'b
e' + x3 eb3 (1.597)
Velocidad en coordenadas cilíndricas
! v =!
a =! r = reebre + reebre + re'eb' + re'b
e' + re'b
e' + x 3 eb3 (1.598)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
de donde finalmente,
2
!
a = re re' ebre + re' + 2re' eb' + x 3 eb3 (1.600)
Figura 1.37: (a) Coordenadas Esféricas (r; '; ) y Cartesianas (x1 ; x2 ; x3 ) de una partícula móvil de masa m. (b) Producto eb eb' =
ebr .
Como se sabe, la relación entre las coordenadas esféricas24 (r; '; ) y las coorde-
nadas cartesianas (x1 ; x2 ; x3 ) viene dada por,
8
>
< x1 = r Sen Cos '
x2 = r Sen Sen ' (1.601)
>
:
x3 = r Cos
que se pueden encontrar con relativa facilidad a partir de la figura 1.37a, aplicando
simple geometría y trigonometría, en la cual se muestra una partícula móvil de masa m
24
Al ángulo se le denomina Colatitud y al ángulo ' Azimut.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
como se muestra en la figura 1.37b, al usar la regla de la mano derecha. Los vectores
unitarios ebr , eb' y eb cambian de dirección mientras la partícula de masa m se mueve, es
decir, son funciones del tiempo t.
Posición: es fácil determinar (ver figura 1.37a) que, en estas coordenadas, el vector
de posición !
r se puede escribir en función de sus componentes mediante,
!
r = rb
er (1.603)
Vector de Posición en coordenadas esféricas
!
r = x` eb` = x1 eb1 + x2 eb2 + x3 eb3 = r Sen Cos 'b e2 + r Cos eb3
e1 + r Sen Sen 'b (1.604)
rb
er = r (Sen Cos 'b e2 + Cos eb3 )
e1 + Sen Sen 'b (1.605)
de donde,
ebr = Sen Cos 'b e2 + Cos eb3
e1 + Sen Sen 'b (1.606)
que expresa ebr en función de eb1 , eb2 y eb3 .
Por otro lado, en la figura 1.38a se muestra la triada ortogonal formada por ebr , eb'
y eb de tal manera que su origen coincide con el de la triada ortogonal formada por
eb1 , eb2 y eb3 , mostrándose también las componentes cartesianas de eb' (b
e' siempre estará
contenido en el plano x1 x2 ). A partir de la mencionada figura se puede escribir que,
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.38: (a) Triada ortogonal formada por ebr , eb' y eb de tal manera que su origen coincide con el de la triada ortogonal
formada por eb1 , eb2 y eb3 . Se muestran también las componentes cartesianas de eb' . (b) Producto eb' ebr = eb .
eb = ( Sen 'b
e1 + Cos 'b
e2 ) (Sen Cos 'b e2 + Cos eb3 )
e1 + Sen Sen 'b (1.609)
de donde fácilmente se obtiene que,
eb = Cos ' Cos eb1 + Sen ' Cos eb2 Sen eb3 (1.610)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
anterior se logra al resolver para eb1 y eb2 el sistema formado por las ecuaciones (1.606),
(1.607) y (1.609) resultando,
(
eb1 = Sen Cos 'b er + Cos Cos 'be Sen 'b
e'
(1.614)
eb2 = Sen ' Sen ebr + Cos Sen 'be + Cos 'b
e'
de donde,
eb' = ' (Sen ebr + Cos eb ) (1.616)
Finalmente, al derivar (1.610) se obtiene,
eb = Cos ' Sen eb1 Sen '' Cos eb1 Sen ' Sen eb2 + Cos '' Cos eb2 Cos eb3
= (Cos ' Sen eb1 + Sen ' Sen eb2 + Cos eb3 ) + ' ( Sen ' Cos eb1
+ Cos ' Cos eb2 ) (1.617)
!
v =!
r = rebr + rb
er (1.619)
! v =!
a = ! r = rebr + r ebr + r eb + r eb + r eb + r' Sen eb' + r' Cos eb' + r ' Sen eb'
+r' Sen eb' (1.621)
+ Cos eb )] + r' Cos eb' + r ' Sen eb' + r' Sen eb' (1.622)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
de donde finalmente,
2 2 2
!
a = r r r' Sen2 ebr + r + 2r r' Sen Cos eb
(1.623)
+ 2r' Sen + 2r ' Cos + r ' Sen eb'
y se lee “nabla” o también “del”. Este operador se puede escribir en notación indicial
mediante,
!
5 = eb` 5` = eb` @x@ ` (1.625)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
!
diferenciable). Entonces, el gradiente de f , que se denota con 5f o grad f , se define
como,
! @f
5f = grad f = eb` 5` f = eb` @x`
(1.627)
2 3
6 Gradiente de la función escalar f 7
4 5
en notación indicial
que es un vector, es decir, define un campo vectorial28 . El operador gradiente también
puede aplicarse sobre una función vectorial. Sin embargo, para los propósitos de este
texto, sólo será considerada su aplicación sobre una función escalar.
De forma equivalente, el gradiente puede definirse como el único vector tal que,
para cualquier desplazamiento diferencial d!
r , el incremento diferencial de f valga,
!
df = 5f d!
r (1.629)
1. Es, en cualquier punto, ortogonal a las líneas o superficies para las cuales f =constante
(líneas o superficies equiescalares).
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
!
La Divergencia de una función vectorial A mide la tendencia a orig-
inarse o converger hacia ciertos puntos del campo vectorial que define.
En otras palabras, permite caracterizar aquellos puntos del campo vec-
torial en que éste se “crea o se destruye”, es decir, clasifica los manan-
tiales y sumideros del campo.
! !
5 A = "ijk 5j Ak = "ijk @Ak
@xj
(1.632)
i
2 ! 3
6 Componentes del Rotacional de la función vectorial A 7
4 5
en notación indicial
que es un vector.
!
El Rotacional de una función vectorial A mide la tendencia a rotar
alrededor de un punto del campo vectorial que define.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 132
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
@
Nótese que los operadores , @
@x1 @x2
y @
@x3
deben preceder a las componentes A1 , A2 y
A3 .
@2 @2 @2
52 = + + (1.634)
@x21 @x22 @x23
@2
52 = @x2`
(1.635)
Sea f = f (xi ) una función escalar definida y diferenciable en cada punto (x1 ; x2 ; x3 )
en cierta región del espacio. Entonces, el laplaciano de f , que se denota con 52 f , se
define como,
2
52 f = @@xf2 (1.636)
`
2 3
6 Laplaciano de la función escalar f 7
4 5
en notación indicial
que es un escalar.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
! @2
52 A = 52 (Ai ebi ) = (Ai ebi ) (1.639)
@x2`
de donde,
! @ 2 Ai
52 A = @x2` i
eb (1.640)
2 ! 3
6 Laplaciano de la función vectorial A 7
4 5
en notación indicial
es decir,
!
52 A = 52 A1 eb1 + 52 A2 eb2 + 52 A3 eb3 (1.641)
que es un vector.
...............................................................................................
EJEMPLO 1.41
Mostrar que,
! !
! f g 5f f 5g
5 =
g g2
! f @ f
5 = eb` (1.642)
g @x` g
y como los vectores unitarios eb` no dependen de las coordenadas x` se puede escribir
que,
@f @g
! f g eb` @x`
f eb` @x`
5 = 2
(1.645)
g g
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 134
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
pero, (
@f !
eb` @x = 5f
@g
`
! , por (1.627) (1.646)
eb` @x`
= 5g
entonces finalmente,
! f
! !
g 5f f 5g
5 g
= g2
(1.647)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.42
Mostrar que,
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
r A B = A r B B r A + B r A A r B
! ! ! !
donde A = A (xi ) y B = B (xi ).
SOLUCION: al hacer,
! ! !
A B = R (1.648)
entonces,
! ! ! ! !
r A B =r R (1.649)
que, por la expresión (1.631) del rotacional, se puede escribir como,
! ! ! @Rk
r A B = "ijk ebi (1.650)
@xj
pero, según la expresión (1.451) para las componentes del producto vectorial aplicada
a (1.648),
Rk = "kij Ai Bj (1.651)
entonces,
! ! ! @
r A B = "ijk ebi ("k`q A` Bq ) (1.652)
@xj
en la que cada uno de los factores entre paréntesis del miembro derecho son es-
calares. Por las reglas conocidas de la derivación parcial y teniendo presente que
los "k`q no dependen de las coordenadas se tiene que,
@ @ @Bq @A`
("k`q A` Bq ) = "k`q (A` Bq ) = "k`q A` + Bq (1.653)
@xj @xj @xj @xj
! ! ! @Bq @A`
r A B = ebi ("ijk "k`q ) A` + Bq (1.654)
@xj @xj
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 135
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Ahora, con la finalidad de aplicar la relación Epsilon-Delta (1.271) en "ijk "k`q , se hará
que el índice que suma (índice k) quede al final en cada uno de los ", para lo cual se
aplica (1.69) al segundo de ellos resultando que,
entonces,
! ! ! @Bq @A`
r A B = ebi ("ijk "`qk ) A` + Bq (1.656)
@xj @xj
donde ahora se puede usar la relación Epsilon-Delta (1.271) resultando,
! ! ! @Bq @A`
r A B = ebi ( i` jq iq j` ) A` + Bq (1.657)
@xj @xj
pero, 8 ( !
>
> eb` A ` = A
>
> ! , por (1.354).
< ebq Bq = B
( @B ! ! (1.659)
>
>
q
= r B
>
> @x q
! ! , por (1.630).
: @A`
=r A
@x`
por lo que,
! ! ! ! ! ! @ ! @ ! ! ! !
r A B = A r B + Bq A A` B B r A (1.660)
@xq @x`
pero aquí, (
@
@xq
= rq
@
, por (1.626). (1.661)
@x`
= r`
entonces,
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
r A B = A r B + (Bq rq ) A (A` r` ) B B r A (1.662)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 136
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
y como,
( ! !
Bq rq = B r
! ! , por la expresión del producto escalar (1.423). (1.663)
A` r ` = r A
...............................................................................................
EJEMPLO 1.43
Mostrar que,
! ! 1 4
r rr = 3r
r3
donde r es el módulo (1.358) del vector de posición.
SOLUCION: al usar la expresión (1.423) del producto escalar se puede escribir que,
! ! 1 ! 1 1
r rr = rk r r = rk rrk (1.665)
r3 r3 k r3
y al usar (1.626),
(q " #)
q
@ h 2 i
3
! ! 1 @ @ @ 1 3
r rr = x2i x2` = x2i 2
x` 2
(1.666)
r3 @xk @xk @xk @xk
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 137
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
donde, en la sexta línea, se tuvo presente que x2k = x2i . Como a partir de (1.358),
x2i = r2
...............................................................................................
EJEMPLO 1.44
Mostrar que,
! !
r r3 !
r = 0
donde !
r es el vector de posición (1.357) y r su módulo (1.358).
SOLUCION: al usar la expresión (1.447) del producto vectorial se puede escribir que,
! !
r r = "ijk ebi rj r3 !
r k
= "ijk ebi rj xk (1.670)
ya que la componente k de !
r es xk . Al usar ahora (1.626) y (1.358) resulta,
" #
q
@ h 2 32 i
3
! 3! @ 2
r r r = "ijk ebi x` xk = "ijk ebi x` xk
@xj @xj
3 @x
k @ h 2 32 i
= "ijk ebi x2` 2 + "ijk ebi x` xk
@xj @xj
3 3 1 @x`
= "ijk ebi x2` 2 kj + "ijk ebi x2` 2 2x` xk
2 @xj
3 1
= "ijj ebi x2` 2
+ 3"ijk ebi x2` 2
x` `j xk
|{z}
=0
1
= 3 x2` 2
"ijk ebi xj xk (1.671)
y así finalmente,
! !
r (r3 !
r)= 0 (1.674)
como se pedía mostrar.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 138
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
...............................................................................................
EJEMPLO 1.45
Mostrar que,
! !
r
r2 r = 2r 4
r2
donde ! r es el vector de posición (1.357) y r su módulo (1.358).
SOLUCION: al usar la expresión (1.423) del producto escalar se puede escribir que,
! !r !r x`
r = r ` = r ` (1.675)
r2 r2 ` r2
ya que la componente ` de ! r es x` . Al usar ahora (1.626) y (1.358) resulta,
2 3
! !
r @ 6 x` 7 @ h 2 1
i
r = 4 p 2 5 = x ` x k
r2 @x` @x`
x2k
@ 1 @x` 2 1 2 @xk 1
= x` x2 + x = 2x` x2k xk + `` x2k
@x` k @x` k @x`
2 1 2 2 1
= 2x` x2k xk k` + 3 x2k = 2 x2k x` + 3 x2k
1 1 1
= 2 x2k + 3 x2k = x2k (1.676)
donde, en la tercera línea, se tuvo presente que x2` = x2k . Se tiene ahora que,
! !
r h i @2 h 2 1i @ @
1 1
r2 r = r 2
x 2
k = x k = x2 (1.677)
r2 2
@x` @x` @x` k
pero,
@ 1 2 @xk 2 2
x2 = 2 x2k xk = 2 x2k xk k` = 2 x2k x` (1.678)
@x` k @x`
entonces,
! !
r @ h 2
i
2 @x` @ h 2 2
i
r2 r = 2 x2k x` = 2 x2k 2 xk x`
r2 @x` @x` @x`
2 @xk
3 2 3
= 2 x2k `` + 4 x2k x` = 6 x2k
2xk + 8 x2k xk k` x`
@x`
2 3 2 2 2 2
= 6 x2k + 8 x2k xk = 6 x2k + 8 x2k = 2 x2k (1.679)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 139
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
...............................................................................................
EJEMPLO 1.46
Mostrar que,
! !
r
r =0
r3
donde !
r es el vector de posición (1.357) y r su módulo (1.358).
SOLUCION: al usar la expresión (1.423) del producto escalar se puede escribir que,
! !
r !
r x`
r = r` = r` (1.681)
r3 r3 ` r3
ya que la componente ` de !
r es x` . Al usar ahora (1.626) y (1.358) resulta,
2 3
! !
r @ 6 x` 7 @ h 2
3
i
r = 4 p 35 = x ` x k
2
r3 @x` @x`
x2k
@ 3 @x` 2 3 5 @xk 3
= x` x2 2
+ x 2
= 3x` x2k 2
xk + `` x2k 2
3 3
= 3 x2k 2
+ 3 x2k 2
(1.682)
donde, en la tercera línea, se tuvo presente que x2` = x2k . De aquí resulta finalmente
que,
! !r
r r3
=0 (1.683)
...............................................................................................
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
!
Dada la función vectorial A (s) = Ai (s) ebi , donde las funciones componentes Ai (s)
son continuas en cierto intervalo, es posible escribir que,
R! R
A (s) ds = ebi Ai (s) ds (1.684)
!
Integración indefinida de la función vectorial A (s)
! !
que se denomina Integral Indefinida de A (s). Si existe un vector B (s) de tal forma que,
!
! d B (s)
A (s) = (1.685)
ds
entonces,
R! R !
d B (s) ! !
A (s) ds = ds
ds = B (s) + C (1.686)
!
donde C es un vector arbitrario independiente de s, es decir, es un vector constante
arbitrario.
que puede definirse como el límite de una suma de forma análoga a como se define
en el cálculo integral elemental. A esta integral se le denomina Integral Definida de
!
A (s).
...............................................................................................
EJEMPLO 1.47
Resolver la integral,
Z
(!
r !
a ) dt
donde !
r =!
r (t) es el vector de posición, !
a =!
a (t) es la aceleración y t es el tiempo.
!
r !
a =!
r !
r =!
r !
r +!
r !
r !
r !
r (1.688)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 141
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
pero, 8
>
< ! !
r r +!
r !
r = d
dt
!
r !
r
(1.689)
>
: ! ! !
r r = 0
entonces,
! ! d ! !
r a = (r v) (1.690)
dt
por lo que, Z Z
d ! !
(!
r !
a ) dt = (r v ) dt (1.691)
dt
de donde finalmente,
R ! ! !
(r a ) dt = !
r !
v +C (1.692)
!
donde C es un vector constante.
...............................................................................................
R P2 ! ! R P2
P1
A d r = P1 Ai dxi (1.693)
2 ! 3
6 Integral de Línea de la función vectorial A (xi ) , a lo largo 7
4 5
de la curva , en notación indicial
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
4. El valor de la integral de línea de una función vectorial es, salvo el signo, independi-
ente de la parametrización escogida para la curva .
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Matemáticamente se escribe,
ZZ ZZZ
! ! ! !
A dS = r A dV (1.698)
S V
Al usar la expresión (1.423) para el producto escalar, este teorema se puede expresar
usando notacion indicial como,
ZZ ZZZ
@Ai
Ai ui dS = dV (1.699)
@xi
S V
2 3
6 Teorema de la divergencia de Gauss 7
4 5
en notación indicial
29
Véase apéndice F.10 para una biografía resumida de Gauss.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Matemáticamente se escribe,
I ZZ
! ! ! ! !
A dr = r A dS (1.700)
S
Teorema de Stokes
30
Ver apéndice F.11 para una biografía resumida de Stokes.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
1.8 Problemas
1. La figura 1.41 muestra un segmento de recta ubicado en un sistema de coordenadas
S (x1 ; x2 ; x3 ).Este sistema es rotado un ángulo cualquera alrededor de un eje arbitrario
que pasa por su origen, obteniéndose así el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ). Mostrar que,
sk pk = sp
p
partiendo de que la longitud L = x2` del segmento es la misma en ambos sistemas,
indicando que la transformación la mantiene invariante31 .
! ! ! ! !
2. Considérese el producto A X = B , donde A y B son dos vectores conocidos. Es
!
claro que esta ecuación no define X de manera única, puesto que alguna compo-
! !
nente de X a lo largo de A podría no contribuir al producto vectorial. Sin embargo,
! !
considérese adicionalmente que se cumple simultáneamente el producto A X = ,
!
donde es un escalar conocido. Mostrar que es posible resolver para X el sistema
formado por las dos ecuaciones anteriores de forma que (A 6= 0),
! 1 ! ! !
X = 2 A A B
A
sin hacer uso de alguna identidad vectorial conocida32 . Ayuda: parta expresando
! !
el producto A B en notación indicial.
31
Véase problema 1-6, págiba 44, de la referencia [Ref. 1].
32
Véase problema 1-13, página 44, de la referencia [Ref. 1].
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
donde Cos A, Cos A , Cos A son los cosenos directores de la semirrecta LA y Cos B,
Cos B , Cos B los de la semirrecta LB 35 . Mostrar, además, que la expresión,
Cos2 + Cos2 + Cos2 =1
del problema 3 es su consecuencia directa, teniéndola como válida para la solución
del presente problema.
33
Véase problema 1-2, página 43, de la referencia [Ref. 1].
34
Véase ejercicio 3.3.1, página 138, de la referencia [Ref. 15].
35
Véase problema 1-2, página 43, de la referencia [Ref. 1]).
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
6. La figura 1.44 muestra un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ) que fue rotado un ángulo
alrededor de su origen 0 en sentido antihorario, para obtener así el sistema de
coordenadas S 0 (x01 ; x02 ). Muestre que las coordenadas no primadas (x1 ; x2 ) del punto
P en función de sus correspondientes primadas (x01 ; x02 ) vienen dadas por,
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
!
b un vector unitario en alguna dirección fija mostrar,
8. Si A es un vector arbitrario y u
usando notación indicial, que se cumple la expresión,
! ! !
b A u
u b +u
b A b = A
u
¿Cuál es el significado geométrico de los dos términos del miembro derecho de esta
expresión?.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
00
9.1. La matriz de
0 transformación
p 1
que permite pasar del sistema S al sistema S .
1 3
0
p2 2
B 1 C
Resp.: = @ 23 0 2 A
.
0 1 0
9.2. La matriz de e que permite pasar del sistema S 00 al sistema S.
0 transformación
p 1
1 3
2 2
0
B C
Resp.: e = @ 0 0 1 A.
p
3 1
2 2
0
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
12.1. Muestre que la matriz de transformación que permite pasar del sistema S (x1 ; x2 ; x3 )
al nuevo sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) viene dada por,
0 1
1 1 2 1 4
3
(1 + 2 Cos ) 3
1 + 2 Cos 3 3
1 + 2 Cos 3
B C
= @ 31 1 + 2 Cos 23 + 1
3
(1 + 2 Cos ) 1
3
1 + 2 Cos 2
3 A
1 2 1 2 1
3
1 + 2 Cos 3 3
1 + 2 Cos 3 + 3
(1 + 2 Cos )
12.2. Usando esta matriz, verifique la matriz de transformación que permite pasar del
sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) al sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) en el problema 11.
13.1. Considérese el cambio del eje xi al eje x0i , como se muestra en la figura 1.47.
El vector unitario ebi puede ser descompuesto en dos componentes: una !
k
ei
paralela al eje E y otra !e?
i perpendicular al mismo,
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
ei +!
ebi = !
k
e?i
Mostrar que, (
! k
e i = (b b) u
ei u b
! ?
e i = ebi (b
ei ub) u
b
13.2. De forma análoga, el vector unitario eb0i puede ser descompuesto como,
ei +!
eb0i = !
0k
e 0?
i
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Mostrar que,
ij = ij Cos + (1 Cos ) ui uj + "ijk uk Sen
b en el sistema S.
donde u1 , u2 y u3 son las componentes del vector unitario u
13.6. Por último, mostrar que la anterior matriz se reduce a la obtenida en el prob-
lema 12 cuando se considera un eje de rotación que forma ángulos iguales
con los ejes coordenados del sistema original S.
14. Un sistema de coordenadas S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) se obtiene rotando un sistema de coorde-
nadas S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de 3 rad en sentido antihorario alrededor de un eje que
pasa por su origen y por el punto P de coordenadas (1; 1: 1).
14.1. Usar el resultado 13.4 del problema 13 para encontrar la matriz0de transforma-
1
2 1 2
3 3 3
B C
ción que permite pasar del sistema S al sistema S 0 . Resp.: =@ 2
3
2
3
1
3 A.
1 2 2
3 3 3
!
14.2. Un vector V tiene componentes (3; 6; 9) en S 0 , ¿cuáles son sus componentes
en S?. Resp.: (1; 11; 2).
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
16.1. Mostrar que la matriz de transformación que permite pasar del sistema S al
sistema S 0 viene dada por,
0 1
Cos ' Sen ' 0
B C
= @ Sen ' Cos ' 0 A (1)
0 0 1
que son los vectores unitarios base de las coordenadas cilíndricas. Se ha usado
una ~ en la coordenada cilíndrica radial para distinguirla del módulo r del vec-
tor de posición ! r .Con (3) se indentifica que en las transformaciones, de aquí
en adelante, la componente 1 en S 0 se refiere a la componente en la dirección
de ebre, la 2 en la dirección de eb' y la 3 en la dirección de eb3 .
16.3. Se sabe que la relación entre las coordenadas cartesianas y las cilíndricas es,
8
>
< x1 = re Cos '
x2 = re Sen ' (4)
>
:
x3 = x3
!
r = xi ebi (5)
!
r = re Cos 'b
e1 + re Sen 'b
e2 + x3 eb3 (6)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
Figura 1.48: Problema 16. (a) Coordenadas cilíndricas. (b) descomposición de los vectores unitarios ebre, eb' y eb en función de los
vectores unitarios cartesianos eb1 , eb2 y eb3 .
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
!
v =!
r = re Cos ' re' Sen ' eb1 + re Sen ' + re' Cos ' eb2 + x3 eb3 (12)
!
v = reebre + re'b
e' + x3 eb3 (16)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
17.1. Mostrar que la matriz de transformación que permite pasar del sistema S al
sistema S 00 viene dada por,
0 1
Cos Cos ' Cos Sen ' Sen
B C
=@ Sen ' Cos ' 0 A (1)
Sen Cos ' Sen Sen ' Cos
que es la matriz de transformación que permite pasar de las coordenadas
cartesianas a las esféricas.
17.2. Se sabe que los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 se transforman mediante eb0i = bj .
ij e
Usando esta transformación y la matriz (1) mostrar que,
8
> 00
< eb1 = Cos Cos 'b e1 + Cos Sen 'b e2 Sen eb3
00 (2)
eb2 = Sen 'b e1 + Cos 'b e2
>
: 00
eb3 = Cos ' Sen eb1 + Sen Sen 'b e2 + Cos eb3
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
donde, con la ayuda de la figura 1.49 y una descomposición vectorial del estilo
de la mostrada en la figura 1.48b del problema 16, se puede identificar,
0 1 0 1
eb001 eb
B 00 C B C
@ eb2 A = @ eb' A (3)
00
eb3 ebr
que son los vectores unitarios base de las coordenadas cilíndricas. Con (3) se
indentifica que en las transformaciones, de aquí en adelante, la componente
1 en S 00 se refiere a la componente en la dirección de eb , la 2 en la dirección de
eb' y la 3 en la dirección de ebr .
17.3. Se sabe que la relación entre las coordenadas cartesianas y las cilíndricas es,
8
>
< x1 = r Sen Cos '
x2 = r Sen Sen ' (4)
>
:
x3 = r Cos
!
r = xi ebi (5)
!
r = r Sen Cos 'b e2 + r Cos eb3
e1 + r Sen Sen 'b (6)
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
!
r = rr ebr + r' eb' + r eb (7)
!
Como se sabe, las componentes de un vector A cualquiera se transforman
mediante,
A0i = ij Aj (8)
Usando esta transformación y la matriz (1) mostrar que,
8
> 00
< r1 = 0
r200 = 0 (9)
>
: 00
r3 = r
!
r = rb
er (11)
!
v = !
r = r Sen Cos ' + r Cos Cos ' r' Sen Sen ' eb1
+ r Sen Sen ' + r Cos Sen ' + r' Sen Cos ' eb2
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
2 2
!
a = r r r' Sen2 ebr + r ' Sen + 2r' Sen + 2r' Cos eb'
2
(21)
+ r + 2r r' Sen Cos eb
19. Determinar, justificando cada elección, ¿cuáles de las siguientes expresiones tienen
idéntico significado a la expresión ai = Qij bj ? y ¿cuáles no?:
19.1. ap = Qpm bm .
19.2. ap = Qqp bq .
19.3. am = bn Qmn .
19.4. a` = Qjk bk j` .
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CALCULO VECTORIAL
"ijk "`qr = `i qj rk + `j qk ri + rj qi `k `k qj ri qi `j rk qk rj `i
"ijk "`qk = i` jq iq j`
21.3. Por último, elíjase un caso particular de la expresión obtenida en el paso 21.2
para así encontrar el valor de C. Este valor debe ser,
C = det ( )
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
!
23. Mostrar que r es un vector, donde = (x1 ; x2 ; x3 ) es una función escalar.
24. Supóngase que las filas 1, 2 y 3 de la matriz cuadrada V de orden 3 son interpretadas
! !
como las componentes, en una base dada, de los vectores A = (A1 ; A2 ; A3 ), B =
!
(B1 ; B2 ; B3 ) y C = (C1 ; C2 ; C3 ) respectivamente. Mostrar, usando notación indicial,
que el det (V) puede ser escrito como,
! ! !
det (V) = A B C
lo cual quiere decir que det (V) es el volumen del paralelepípedo definido por los
mencionados vectores.
! ! ! ! ! ! ! !
25. Si A = A (xi ), B = B (xi ), C = C (xi ), D = D (xi ) y f = f (xi ), muestre las siguientes
expresiones vectoriales usando notación indicial:
! ! ! ! h ! ! !i ! h ! ! !i !
25.1. A B C D = A B D C A B C D.
! ! ! ! ! ! ! ! ! !
25.2. A B C +B C A +C A B = 0 (Identidad de Jacobi).
! ! h ! ! ! ! i h! ! ! i2
25.3. A B B C C A = A B C .
! ! ! ! ! !
25.4. r f A = f r A + rf A.
! ! ! ! ! !
25.5. r fA =f r A + rf A.
! ! !
25.6. r rf = 0 .
! ! !
25.7. r r A = 0.
! ! ! ! ! ! !
25.8. r r A =r r A r2 A .
! ! ! ! ! ! ! ! ! !
25.9. A B =B C =C A , si A + B + C = 0 .
! ! ! ! ! h! ! ! i
25.10. A B C D = A B C D .
! ! ! ! ! h ! ! ! ! ! !i
25.11. A B C D = A B D C B C D .
! ! ! ! ! ! ! ! !
25.12. r A B =B r A A r B .
! ! ! ! ! ! !
25.13. r A+B =r A+r B.
! ! ! ! ! ! !
25.14. A r A = 21 r (A2 ) A r A.
! ! ! ! ! ! 2
25.15. A B A B = (AB)2 A B .
! ! !
25.16. A A = 0.
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CALCULO VECTORIAL
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
25.17. A r B+ B r A+A r B +B r A =r A B .
26.1. ai bj = "ijk ck .
26.2. wi = "ijk (aj bk ak bj ).
@ai
26.3. wj = ai @u j
.
26.4. Tij = Ekk ij + 2 Eij .
@Pi
26.5. R`s = "`sk Mk + "ijs @u j
Q` .
1
27.1. (A 1 ) = A.
27.2. El producto AB es inversible.
1
27.3. (AB) = B 1A 1.
T 1
27.4. (A 1 ) = AT .
1
27.5. ( A) = 1 A 1.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
d ! ! ! !
dB
!
dA !
31.1. ds
A B = A ds
+ ds
B.
d ! !
df !
31.2. ds
f A = f ddsA + ds
A.
d ! !
dA
31.3. ds
A = ds
, donde es un escalar constante.
"ijk "`mk = i` jm im j`
32.1. Siguiendo la regla de los índices, los únicos términos que tienen 4 índices libres
posibles de construir usando las ij son,
ij `m , im j` y i` jm
pudiéndose escribir,
"ijk "`mk = c1 ij `m + c2 im j` + c3 i` jm
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
33. El producto de dos símbolos de Levi-Civita puede ser expresado como una función
de los símbolos Delta de Kronecker ij mediante,
"ijk "`rs = i` jr ks + ir js k` + is j` kr ir j` ks i` js kr is jr k`
Mostrar que:
34.1. "ijk Ai Aj Ak = 0.
34.2. "ijk Tjk = 0 si Tij = Tji .
2f !
34.3. "ijk ebi @x@j @xk
= 0 , donde los ebi son los vectores unitarios base de las coordenadas
cartesianas y f = f (xi ) es una función escalar que tiene derivadas cruzadas
iguales.
@ Ak 2
34.4. "ijk @xi @xj
= 0, donde Ak = Ak (xi ) son funciones escalares que tienen derivadas
cruzadas iguales.
35. Si !
r , r son el vector de posición y su módulo; f = f (xi ), g = g (xi ) (a menos que se
especifique otra cosa) son dos funciones escalares y n es un escalar constante, usar
notación indicial para mostrar que:
! r r df !
r
35.1. 5 e a f = e a dr
+ a 1f r
, donde f = f (r) es una función escalar y a un escalar
constante.
@2f 1 df d2 f 2 df xj xk
35.2. @xk @xj
= r dr jk
+ dr2 r dr r2
, donde f = f (r) es una función escalar.
35.3. 52 (rn ) = n (n + 1) rn 2 .
! !
35.4. 5 (f ! r ) = 0 , donde f = f (r) es una función escalar.
! !
35.5. r2 (f g) = gr2 f + 2 rf rg + f r2 g.
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
!
35.6. 5 (rn ) = nrn 2 !r.
! !
35.7. 5 (ln r) = rr2 .
35.8. 52 (ln r) = r12 .
! ! df
35.9. 5f = rr dr , donde f = f (r) es una función escalar.
! ! !
35.10. r (f g) = f rg + g rf .
! p
35.11. r 3r2 4 r + p6 = 2 3 r 2 r 3 !
3 7
3 r
r.
!
35.12. r (r3 !r ) = 6r3 .
! !r !
35.13. r r2
= 0.
35.14. 52 1r = 0, r 6= 0.
! f!
35.15. r r
r = 2 fr + dr
df
, donde f = f (r) es una función escalar.
!
35.16. r (rn 1 !r ) = (n + 2) rn 1 , caso especial del anterior.
h
! ! ! ! i ! ! ! !
35.17. r A B r = A B , si A y B son dos vectores constantes.
! ! ! !
35.18. r f rg = rf rg.
! ! ! !
35.19. r f rg = f r2 g + rf rg.
! ! !
35.20. r f rf = 0 .
! ! @! !
35.21. @@xri rxj = ij , lo cual significa que las dos familias de vectores r
@xi
y rxj son
ortogonales y forman bases recíprocas.
37. Dados,
Tij = Ekk ij + 2 Eij
W = 12 Tij Eij
P = Tij2
mostrar que,
2
W = 2 Ekk + Eij2
P = 4 2 Eij2 + Ekk2
(3 + 4 )
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
39. Una partícula se mueve de forma tal que su vector posición ! r (t) mantiene una
magnitud constante. Mostrar, usando notación indicial, que la velocidad de la
partícula !
v (t) es perpendicular a !
r (t). Interprete geométricamente.
! !
40. Si A y B son dos funciones vectoriales y f una función escalar, todas funciones de
las variables escalares s1 , s2 y s3 , entonces mostrar que:
@ ! ! !
@A
!
@B
40.1. @si
A+B = @si
+ @si
.
@ ! ! ! !
@B
!
@A !
40.2. @si
A B = A @si
+ @si
B.
@2 ! ! ! !
@2 B
!
@A
!
@B
!
@A
!
@B
!
@2 A !
40.3. @si @sj
A B = A @si @sj
+ @si @sj
+ @sj @si
+ @si @sj
B.
@ ! !
@f !
40.4. @si
f A = f @@sAi + @si
A.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 169
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
R 1! ! !
43.1. Resolver la integral r v v ! a dt. Resp.: 12 1 r2 v 2 + C, donde C
es un escalar constante.
R 1! v ! ! ! !
43.2. Resolver la integral r
v r2
r dt. Resp.: rr + C , donde C es un vector con-
stante.
"ijk "`qr = `i qj rk + `j qk ri + rj qi `k `k qj ri qi `j rk qk rj `i
"ijk "`qk = i` jq iq j`
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 170
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
45.4. det (B) = det (A), si A y B (matriz cuadrada de orden n) sólo difieren en el
intercambio de dos filas o de dos columnas.
45.5. det (A) = 0, si A tiene dos filas o dos columnas idénticas.
45.6. det (An ) = [det (A)]n .
45.7. det (AB) = det (A) det (B) = det (BA).
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 171
CAPITULO 2
Contenido
2.1 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
172
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 173
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
2.1 Problemas
1. La velocidad de una partícula de masa m que se mueve hacia el Este con movimiento
!
rectilíneo, sometida a cierta fuerza f , varía con la posición de acuerdo a la relación
vx = xkn (k constante positiva). El movimiento ocurre sobre una superficie plana y
horizontal. Suponiendo que x = x0 en t = 0:
1.2. Encontrar la fuerza actuante sobre la partícula como una función de la posición
y como función del tiempo. Resp.:
nk2 m
f (x) = x2n+1
mnk
f (t) = 2n+1
[xn+1
0 +k(n+1)t ] n+1
3. En la figura 2.1 se muestra un bloque de masa m que se desliza hacia abajo por
la influencia de la gravedad, partiendo del reposo, en un plano inclinado1 .Si el
movimiento es frenado por una fuerza f = kmv 2 (k es una constante positiva), mostrar
que el tiempo requerido para moverse una distancia d después de partir del reposo
es,
Cosh 1 ekd
t= p
gk Sen
1
Véase problema 2-15, página 92, de la referencia [Ref. 1].
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 174
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
4. Mostrar, mediante un argumento general que no involucre una una ley de resisten-
cia particular, que un cuerpo lanzado verticalmente hacia arriba en un medio que
ofrece resistencia a su movimiento retornará al punto de partida con una velocidad
menor que aquella con la cual fue lanzada.
!
5. En un medio que ofrece una resistencia al movimiento dada por f = km! v (k con-
stante positiva), dos cuerpos A y B de masas mA = mB = m son dejados caer desde
la misma posición en instantes separados por un intervalo t. Empleando el origen
de un sistema de coordenadas Cartesianas como sistema de referencia de forma
tal que éste esté situado en el punto de partida y que el eje y sea el vertical, mostrar
que la distancia d entre ellos tiende al límite,
d= vt t
6. Un bloque de masa m está inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal sin
fricción. En t = 0 una fuerza dada por F = kt2 (k constante positiva) es aplicada
sobre el bloque en sentido Oeste.
7. Una partícula de masa m es lanzada desde el suelo verticalmente hacia arriba con
una velocidad inicial !
v 0y en un medio que ofrece una resistencia dada por f =
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 175
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
7.1. Mostrar que la partícula retorna al punto de lanzamiento con una velocidad vy
dada por2 ,
2
gv0y
vy2 = 2
g + k 2 v0y
7.2. Mostrar que la velocidad terminal vt es dada por ,
1p
vt = g
k
8. Una partícula es dejada caer en un medio para el cual la fuerza de resistencia dada
por f = Dv 2 (D constante positiva), donde v es la velocidad de la partícula. Encontrar
el tiempo t que le toma caer una distancia d y mostrar que hasta el primer orden en
D este tiempo viene dado por,
s
2d Dd
t 1+
g 6m
10. Un monopolo magnético es una partícula hipotética con una carga magnética
más que una carga eléctrica. Supóngase que un monopolo magnético muy masivo
es puesto en el origen como se muestra en la figura 2.2. Una carga eléctrica q, muy
!
liviana, está localizada en una posición R en relación al origen y con velocidad no
!
nula. El campo magnético B del monopolo es dado por,
! g
B = 2 ebR
R
!
donde ebR es un vector unitario en la dirección de R y g es la carga magnética. La
fuerza sobre la carga q es dada por (fuerza de Lorentz),
! q! !
F = R B
c
2
Véase problema 2-12, página 91, de la referencia [Ref. 1] y problemas 2.12 y 2.13, página 80, de la
referencia [Ref. 16].
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 176
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
11. Mostrar que el movimiento de la carga q debido a la presencia del monopolo estu-
diado en el problema 10 toma lugar sobre un cono, en cuyo vértice se encuentra la
carga magnética g (ver figura 2.3). Ayuda: la ecuación del cono en coordenadas
cilíndricas es r = z Tg , donde es el ángulo de abertura.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 177
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
r
2
donde K = u bbmv + bv
2bm
.
12.2. La velocidad terminal (velocidad de crucero) del velero viene dada por,
r !
bv bm
vt = 1 + 4u 1
2bm bv
12.3. La velocidad del velero en función del tiempo (suponiendo que comienza del
reposo) viene dada por,
bv bm 1 bv
v (t) = + K Tgh K t + Tgh
2bm m 2Kbm
12.4. La posición del velero en función del tiempo (suponiendo que comienza en el
origen) viene dada por,
bv m bm 1 bv
x (t) = t+ ln Cosh K t + Tgh
2bm bm m 2Kbm
bv
ln Cosh Tgh 1
2Kbm
12.5. Utilizando la solución para v (t) dada en 12.3, verifica que la velocidad terminal
es la calculada en el apartado 12.2.
13. Una partícula de masa m, que se mueve a lo largo del eje x, parte de x = 0 con
vx = 0 y se mueve hacia el Este con una rapidez dada por vx = x ( constante
positiva). Encuentre la fuerza Fx (x) responsable.
14. Una bola de masa m es lanzada con una velocidad inicial v0 sobre una superficie
p
horizontal donde la fuerza de rozamiento es del tipo fx = k vx (k constante positiva).
Suponiendo que la partícula es lanzada en sentido Este y que x = x0 en t = 0:
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 178
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
16. Mostrar que cuando un cuerpo se lanza verticalmente hacia abajo en un medio
que le ofrece una fuerza de resistencia proporcional al cuadrado de la velocidad
f = kv 2 (k constante positiva), la velocidad en función del tiempo t viene dada por,
2 2kvt
3
1 + vv0y vt
0y +vt
e m
t
vy = vt 4 2kvt
5
v0y vt t
1 v0y +vt
e m
17. Un cuerpo de masa m es lanzado verticalmente hacia arriba con una velocidad
!
inicial de !
v 0y , desde el suelo. El cuerpo encuentra una resistencia del aire de f =
!
v ( constante positiva), donde ! v es la velocidad del cuerpo. Empleándose el
origen de un sistema de coordenadas Cartesianas como sistema de referencia de
forma tal que éste esté situado en el punto más alto de la trayectoria y que el eje y
sea el vertical:
17.1. Calcular el tiempo tmax (tiempo máximo) que transcurre desde el lanzamiento
hasta que alcanza la máxima altura. Resp.:
m v0y
tmax = ln +1
mg
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 179
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
18. Una partícula de masa m está inicialmente en reposo. Una fuerza constante F0
(hacia el Oeste) actúa sobre la partícula por un tiempo t0 . La fuerza se incrementa
linealmente con el tiempo de tal manera que después de un intervalo adicional
t0 , la fuerza es igual a 2F0 . Mostrar que la distancia total que la partícula recorre
F0 t20
en el tiempo total 2t0 es 136 m
. Empléese el origen de un sistema de coordenadas
Cartesianas como sistema de referencia de forma tal que éste esté situado en la
posición final de la partícula y que el eje x sea el horizontal.
19. Una partícula de masa m es soltada, en ausencia de gravedad, a partir del reposo
a una distancia d de un origen de fuerza fijo que atrae la partícula de acuerdo a
!
la ley f (x) = kx 2 ebx (donde k es una constante positiva). Siendo usted libre de
escoger el sistema de referencia,
q mostrar que el tiempo torigen requerido para que la
md
partícula llegue al origen es d 8k
. Resuelva el problema:
20. Una partícula de masa m se mueve hacia el Este sobre una superficie horizontal.
Mostrar que si la fuerza que actúa sobre la partícula es dada por Fx = kvx (k con-
stante) y que si la partícula pasa a través del origen con velocidad v0 en t = 0,
entonces la posición en función del tiempo viene dada por,
x (t) = a Tg (bt)
21. Mostrar que la relación entre la posición y la velocidad para un cuerpo que cae
desde el reposo y sujeto a una fuerza de resistencia debida al aire proporcional a la
!
velocidad f = k !v (k constante positiva) es,
m mg kvy
y= vy ln 1 +
k k mg
22. En cada caso encuentre y clasifique los puntos de equilibrio, encuentre los puntos
de retorno para la energía total indicada y grafique U (x), indicando en la misma los
puntos de equilibrio y los de retorno para los valores indicados de las constantes y la
energía E.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 180
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
1
22.2. Dado el campo de fuerza conservativo Fx (x) = x3 x , con y con-
2
23. La figura 2.4 muestra dos partículas de masas m1 y m2 que pueden moverse sobre la
superficie lisa externa de un cilindro horizontal fijo. Las partículas están conectadas
mediante una cuerda inextensible y liviana (masa despreciable), de longitud ` = 2a .
3
Véase problema 2-47, página 97, de la referencia [Ref. 1].
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 181
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
23.1. Encuentre la energía potencial del sistema. Resp.: U ( ) = ag (m1 Sen + m2 Cos )
con respecto a la horizontal que pasa por el origen 0.
23.2. Encuentre la configuración de equilibrio y mostrar que es inestable. Resp.: =
Tg 1 m1
m2
, siendo inestable debido a que,
d2 U ag m21
= r + m2 <0
d 2 m1
2 m2
1 m2
1 Fviento
24.1. Encuentre el ángulo en el equilibrio. Resp.: = Tg mg
.
24.2. ¿Es este equilibrio estable o inestable?, explique. Resp.: es estable debido a
que,
d2 U mg`
2
=r >0
d Fviento
2
1 mg
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 182
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
25. Una vara sólida, de densidad uniforme y de longitud 2a, pivotea (sin fricción) en el
punto fijo 0. El otro extremo está conectado a un punto fijo A, a una distancia 2a ver-
ticalmente arriba de 0, mediante un resorte liviano de longitud natural a y constante
elástica k = mg2a
, como se muestra en la figura 2.6. La vara se mueve en el plano xy.
25.1. Mostrar que la deformación sufrida por el resorte viene dada por,
h i
= a 4 Sen 1
2
25.2. Mostrar que la energía potencial total del sistema (elástica + gravitacional)
viene dada por,
1 h i
U ( ) = mga 8 Sen2 8 Sen +5
4 2 2
usando como origen de potencial la recta horizontal que pasa por 0. Aquí m
es la masa de la vara.
25.3. Mostrar que existen dos posiciones de equilibrio para la vara dadas por,
= y =
3
25.4. Clasifique los anteriores puntos de equilibrio. Resp.: = ! inestable y =
3
! estable.
26. La función de energía potencial interna para una molécula diatómica es aproxi-
mada mediante el potencial de Morse,
r a 2
U (r) = U0 1 e b 1
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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
27. La figura 2.7 muestra dos bloques de masas M y m que se mueven sobre planos lisos
inclinados ángulos y con respecto a la horizontal. Los bloques están conectados
mediante una cuerda liviana e inextensible que pasa a través de una polea liviana
sin fricción. A partir de la conservación de la energía total del sistema, mostrar que
la aceleración del sistema viene dada por,
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 184
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
dv M Sen m Sen
= g
dt M +m
Usese como origen de potencial una recta que pase por la base de los planos incli-
nados.
28. Una bomba es lanzada desde un aeroplano que se mueve horizontalmente hacia
el Oeste a una altura h con velocidad U . Suponiendo que la resistencia de aire
viene dada por f = mgCv (C constante positiva) y suponiendo que esta resistencia
es pequeña, mostrar que:
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 185
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
29.2. Encuentre los puntos de retorno para una partícula de energía E. Resp.:
8 q p
>
> x = k+ 4dE+k2
>
> 1
q pd
>
>
< x = k+ 4dE+k2
2
q p d
>
> x = k 4dE+k2
>
> 3
q pd
>
>
: x = k 4dE+k2
4 d
29.3. Grafique U (x) para k = d = 1, indicando los puntos de equilibrio y los puntos de
1
retorno para E = 10 .
30. Encuentre el punto de equilibrio para el sistema mostrado en la figura 2.8 y clasifíquelo.
31. Una esferita de masa m rueda hacia abajo sobre una rampa, como se muestra en
la figura 2.9. La esferita se deja rodar desde una altura h sobre el fondo de la rampa4 .
31.1. ¿Cuál es la fuerza ejercida por la rampa sobre la esferita en los puntos A y B?.
31.2. ¿Con qué velocidad deja la esferita la rampa?.
31.3. ¿Qué tan lejos del punto A cae la esferita sobre la recta que pasa a nivel de
A?.
31.4. Grafique la energía potencial U (x) e indique la energía total.
4
Véase problema 2-25, página 94, de la referencia [Ref. 1].
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 186
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
32. La velocidad de una partícula de masa m a lo largo del eje x varía con la distancia
x mediante,
vx (x) = x n
( constante positiva). Suponiendo que vx (x = 0) = 0 en t = 0, determinar:
p
32.1. La posición x (t). Resp.: x = n+1
(n + 1) t.
n 2m
32.2. La fuerza Fx (x). Resp.: Fx = x2n+1
.
n 2m
32.3. La fuerza Fx (t). Resp.: Fx = 2n+1 .
[ (n+1)t] n+1
33.1. La expresión,
m
vx = v0x u ln
m0
!
si el cohete se mueve en el espacio libre, es decir, con fuerza externa F ext nula.
33.2. La expresión, " #
k k
m u m
vx = v0x + 1
m0 k m0
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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
!
si el medio en el que se mueve ofrece una resistencia f = k ! v (k constante
dm
positiva), donde = dt ( constante positiva). Muestre que esta expresión se
reduce a la dada en 33.1 al eliminar la resistencia del medio.
35. Se lanza verticalmente hacia abajo una partícula con vy (t = 0) = v0y y desde una
2
altura h sobre el suelo en un medio que ofrece una resistencia del tipo f = kmeav
(k y a son constantes positivas). Mostrar que (tómese el origen de un sistema de
coordenadas Cartesianas como sistema de referencia de tal manera que éste esté
posicionado en el suelo y que el eje y sea el vertical):
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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
1 v0x b
vx (t) = ln e + t
m
37. Un carro de carreras de masa m, que parte del reposo, se mueve hacia el Oeste
sobre una superficie horizontal e impulsado por un motor que le proporciona un em-
puje (fuerza) FM constante. Además de este empuje, sobre el carro actúa una fuerza
de frenado del tipo f = kv 2 , donde k es una constante positiva. Empleando el origen
de un sistema de coordenadas Cartesianas como sistema de referencia de forma
tal que éste esté situado en el punto de partida y que el eje x sea el horizontal,
encontrar:
q
FM
37.1. Su velocidad terminal vt . Resp.: vt = k
.
2kvt
1 e m t
37.2. La velocidad del carro en función del tiempo. Resp.: vx = vt 2kvt .
1+e m t
p 2k
37.3. La velocidad del carro en función de su posición. Resp.: vx = vt 1 e m x.
38. Considérese una partícula de masa m que es dejada caer en un medio que le
ofrece una fuerza de resistencia del tipo f = kmv 2 . Mostrar que la distancia s recor-
rida por la partícula en pasar de una velocidad v1y hasta una velocidad v2y viene
dada por5 ,
2
1 g kv1y
s= ln 2
2k g kv2y
Tómese el origen de un sistema de coordenadas Cartesianas como sistema de ref-
erencia de forma tal que éste esté situado en el punto donde comenzó la caída y
que el eje y sea el vertical.
5
Véase problema 2-11, página 91, de la referencia [Ref. 1].
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 189
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
39. Demuestre que la ecuación de movimiento de un péndulo simple es (ver figura 2.8),
g
+ Sen =0
L
partiendo de su energía total. Ayuda: escriba la ecuación para la energía total y
derívela con respecto al tiempo, recordando que el sistema es conservativo.
40. Una partícula, que se mueve en línea recta hacia el Este, está sometida a una
resistencia del tipo f = kv 3 (k constante positiva). Muestre que la velocidad vx y el
tiempo t están dados (en función de x) mediante las expresiones,
v0x
vx = 1+kxv 0x
t = vx0x + 12 kx2
41. Una partícula de masa m se lanza desde el suelo hacia arriba con velocidad inicial
v0y en un medio que ofrece una resistencia del tipo f = mkv 2 (k constante positiva).
Empleando el origen de un sistema de coordenadas Cartesianas como sistema de
referencia de forma tal que éste esté situado en el punto de lanzamiento y que el
eje y sea el vertical, mostrar que:
1 1 v0y
ts = Tg
kvt vt
1 1 1 A B
Tg A Tg B = Tg
1 AB
41.3. La máxima altura hmax alcanzada por la partícula viene dada por,
2
1 v0y
hmax = ln 1 + 2
2k vt
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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
41.4. El tiempo tb que tarda en regresar al suelo desde el punto más alto de su trayec-
toria viene dado por,
0q 1
2 2
1 v 0y + v t v 0y
tb = ln @ q A
2kvt v2 + v2 + v 0y t 0y
43. Un bloque de masa m se desliza hacia el Este sobre una superficie horizontal que ha
sido lubricada con aceite de manera tal que el bloque sufre una resistencia viscosa
f = cv n (c constante positiva). Empleando el origen de un sistema de coordenadas
Cartesianas como sistema de referencia, de forma que el eje x sea el horizontal y
sabiendo que la velocidad inicial es v0x en el tiempo t = 0 y posición x = 0:
43.1. Determinar la velocidad vx del bloque y su posición x como una función del
tiempo. Resp.:
1
1 n c (n 1) 1 n
vx = v0x + t
m
( 2 n )
m 1 n c (n 1) 1 n
2 n
x = v0x + t v0x
c (n 2) m
2 n c (n 2) 2 n
vx = v0x + x
m
3
1 2m 2
43.3. En particular, mostrar que para n = 2
el bloque no viajará más allá que v .
3c 0x
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 191
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
44. Un bloque de masa m está inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal
sin fricción, en el origen del sistema de coordenadas. En el tiempo t = 0, una fuerza
decreciente Fx (t) = F0 e t en sentido Este se aplica sobre dicho. Mostrar que,
x (t) = mF02 e t
+ t 1
F0 t
vx (t) = m e 1
45. Una partícula de masa m se encuentra en reposo sobre una superficie horizontal
sin fricción en el origen del sistema de coordenadas, origen que es tomado como
sistema de referencia. En t = 0, una fuerza dada por F (t) = F0 1 te t es aplicada
sobre la partícula en sentido Este. Encuentre:
46. Una partícula de masa m se mueve hacia el Oeste a lo largo del eje x en un medio
bajo la influencia de una fuerza de resistencia dada por f = mk (v 3 + 2 v) (k y son
constantes positivas) y donde es posible despreciar los efectos producidos por la
gravedad (desviación de la trayectoria rectilínea). Mostrar que, no importando lo
grande que sea la velocidad inicial ! v 0x , la partícula nunca se moverá una distancia
d mayor que d = 2k . Tómese como sistema de referencia el origen de un sistema
de coordenadas Cartesianas, de tal manera que este esté situado en el punto de
partida de la partícula y el eje x sea el horizontal. Ayuda: podría ser útil saber que,
1 1 1 A B
Tg A Tg B = Tg
1 AB
47. Sobre una partícula de masa m se aplica una fuerza 47.1, 47.2, 47.3, 47.4 o 47.5
como se muestran más adelante. Resolver las ecuaciones de movimiento para de-
scribir el movimiento de la partícula.
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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
47.3. F x; t = k ax + t , para t = 0, v = v0 .
2
47.4. F x; x = a x .
x
47.5. F x; x; t = k x + xt .
48. Un bloque de masa m está inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal sin
fricción. En t = 0, una fuerza creciente en sentido Oeste F = kt2 (k constante positiva)
es aplicada sobre el bloque. Encuentre la velocidad y la posición del bloque como
función del tiempo y grafíquelas.
49. Una partícula de masa m está en reposo en t = 0 sobre una superficie horizontal sin
fricción sometida a una fuerza F (t) = F0 Sen (!t + ).
50. Una partícula de masa m que se encuentra sobre una superficie horizontal está
sometida a una fuerza dada por,
t
F (t) = F0 e Sen (!t + )
f0
51.1. La velocidad vx en función del tiempo. Resp.: vx = 4!m
[2!t + Sen (2!t)].
f0
51.2. La posición x en función del tiempo. Resp.: x = 8! 2 m
[1 + 2! 2 t2 Cos (2!t)].
51.3. Graficar los resultados anteriores para ! = 2 , f0 = 1, m = 1.
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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
53. Repita el problema 52 para una fuerza de rozamiento dada por f = kv 2 (k constante
positiva).
54. Un bote es frenado por una fuerza de fricción f (v). Su velocidad disminuye de
acuerdo a la relación v (t) = k (t ts )2 , donde ts es el tiempo que le toma al bote en
detenerse y k es una constante positiva. Encuentre f (v).
55. Una partícula de masa m que inicia su movimiento con una velocidad v0 se somete
a una fuerza F = m (kv + cv 2 ) donde k y c son constantes positivas. Encontrar x (t).
58. Partiendo del hecho de que E = T + U , mostrar que para un oscilador armónico
simple
x (t) = A Sen (! 0 t + '0 )
p
donde ! 0 = k=m, '0 = Sen 1 xA0 y x (t = 0) = x0 .
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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
60. Un cilindro homogéneo de peso w (ver figura 2.10) flota en un líquido de densidad
de manera que su eje es perpendicular a la superficie de éste. Si el área de su base
!
es A y E es el empuje ejercido por el líquido, mostrar que el período de oscilación del
cilindro cuando es presionado un poco hacia abajo y luego es soltado viene dado
por,
r
2 w
=
g A
61. La figura 2.11 muestra una masa m suspendida por dos resortes idénticos de masa
despreciable y de constante de elasticidad k. En la posición de equilibrio, figura
2.11a, los resortes forman un ángulo 0 con la horizontal y tienen logitud `0 . Fuera de
la posición de equilibrio, 2.11b, el ángulo es = 0 + .
61.1. Muestre que la ecuación del movimiento que se origina cuando la masa m es
empujada hacia abajo y y luego es soltada viene dada por,
Sen
y + 2! 20 (y + `0 Sen ) = g 1
Sen 0
k
donde ! 20 = m
.
61.2. y que puede ser escrita también como,
! !
` 0 y `
y + 2y! 20 1 + p =g 1 p 0
y + a2
2 y 0 y 2 + a2
2 g Cos2 0
2
=2 2! 20 Sen 0 +
`0 Sen 0
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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
62. La figura 2.12a muestra un peso w que está sujeto al fina de una vara AC (de masa
despreciable), la cual está sujeta al pivote que se encuentra en A y sujeta en el
punto B a un resorte (de masa despreciable) de constante k.
62.1. Muestre que la frecuencia angular ! del sistema para pequeño viene dada
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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
por, r
ka2 mg`
!=
m`2
Ayuda: escriba la ecuación de movimiento en coordenadas polares.
62.2. Mostrar que los valores de w para que las oscilaciones sean armónicas son,
ka2
w<
`
63. Cuando la plomada de masa m de un péndulo cónico describe una trayectoria
circular, el hilo de longitud ` barre un cono de semiángulo , como se muestra en la
figura 2.12b. Mostrar que el período del movimiento de la plomada es,
s
`
=2 Cos
g
64. Cuando un bloque de masa m es sujetado por un resorte liviano que pende de un
soporte fijo, como se muestra en la figura 2.13, éste se estira y0 > 0.Mostrar que la
65. Resolver la ecuación diferencial de movimiento del oscilador forzado sujeto a una
driving force de la forma,
Fext = F0 e t Cos (!t)
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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
t
x (t) = (t) e
x + 2 x + ! 20 x = 0
muestre que:
67. Para cada uno de los sistemas mostrados en la figura 2.14, a partir de las respectivas
ecuaciones de movimiento, mostrar que la frecuencia de oscilación #0 del bloque
de masa m es dada por,
q q
!0 1 k 1 k2 !0 1 k1 +k2
#0 = 2
= 2 (k1 +k2 )m
para el (a) #0 = 2
= 2 m
para el (b) y el (c)
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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
68. Para un Oscilador Amortiguado, muestre que la variación de la energía total E con
respecto del tiempo t viene dada por,
2
E= bx
69. Un resorte ideal, constante k y longitud natural l0 está unido en sus extremos a dos
masas m y M puntuales. El mismo se encuentra suspendido del techo por el extremo
donde está la masa m (ver figura 2.15). En t = 0 se suelta el resorte. Muestre que la
ecuación de movimiento es,
d2
+ !2 = 0
dt2
con = yM ym l0 (yM , ym son las distancias al punto de suspensión inicial 0, situado
en el techo, de las masas M y m respectivamente) y ! 2 = k(M +m)
mM
.
70. Muestre que el diagrama de fase de un oscilador armónico simple viene dado por
la familia de elipses,
2
x2 x
2E
+ 2E = 1
k m
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 199
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
71.1. Mostrar que la proyección de su posición sobre el diámetro a lo largo del eje
x, oscila con movimiento armónico simple alrededor del centro de la circunfer-
encia de forma que,
x = A Cos (!t + 0 )
y que si se parte de una posición angular 0 > 0 que difiere 2
de 0 resulta,
x = A Sen (!t + 0)
72. Un resorte vertical de constante k tiene una longitud natural ` y está sostenido en
un punto fijo A. Una masa m se coloca en el extremo inferior del resorte, se eleva
a una altura h por debajo de A y se suelta. Demostrar que el punto más bajo que
alcanzará está a una distancia por debajo de A dada por,
r
mg mg 2 2mgh
`+ + +
k k k
73. Una partícula oscila en un plano de manera que sus distancias x y y desde dos
ejes respectivamente perpendiculares están dadas como funciones del tiempo me-
diante,
x = A Cos (!t + 1 ) y = B Cos (!t + 2 )
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 200
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
x + ! 20 x = 0
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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
75.3. Mostrar que la solución encontrada en la parte 75.1 puede ser escrita además
como,
x (t) = A Sen (! 0 t + ) x (t) = A Cos (! 0 t + )
y también como,
77. En la figura 2.17 se muestra la gráfica de la posición con respecto al tiempo corre-
spondiente al oscilador sub-amortiguado,
q
t 2
x (t) = A0 e Cos (! 1 t ) , ! 1 = ! 20
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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
dE
78. Verificar que las gráficas de la energía total E y la variación de la energía total dt
para un oscilador sub-amortiguado son como las mostradas en la figura 2.18.
del oscilador armónico bidimensional, la partícula sigue una trayectoria dada por,
80. La trayectoria, en el plano, para una partícula de masa m que está sujeta a una
!
fuerza restauradora bidimensional del tipo F = k !r viene dada por,
Graficar, utilizando un software adecuado, la trayectoria para = 900 , 1200 , 1500 , 1800 ,
2100 , 2400 , 2700 , 3000 , 3300 , 3600 , suponiendo A = B. Comparar los resultados con la
figura 3-2, página 105, de la referencia [Ref. 1].
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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA
x + ! 20 x + 2 x = 0
(sobre-amortiguado).
85. Una masa m se mueve en el plano xy. En la dirección x actúan las fuerzas,
Fy = m! 2 y
85.1. Mostrar que al resolver las ecuaciones de movimiento con las condiciones ini-
ciales,
resulta,
A
x (t) = 2
[!t Cos (!t) Sen (!t)] y (t) = A Sen (!t)
85.2. Dibujar el camino seguido por la masa m.
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CAPITULO 3
DINAMICA DE UN SISTEMA DE
PARTICULAS
Contenido
3.1 Sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
3.2 Clasi…cación de los sistemas de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
3.2.1 Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
3.2.1.1 Sistemas discretos indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
3.2.1.2 Sistemas discretos deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.2.2 Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.2.2.1 Sistemas continuos indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.2.2.2 Sistemas continuos deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.3 Fuerzas en un sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.3.1 Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
3.3.1.1 Fuerzas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
3.3.1.2 Fuerzas internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
3.3.2 Aplicadas y de reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
3.3.2.1 Aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
3.3.2.2 De reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
3.4 Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
3.4.1 Para un sistema discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
205
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 206
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
En el exterior o entorno del sistema pueden existir agentes que ejerzan influencia
sobre el mismo como: campos gravitacionales o eléctricos originados por otro sistema
de partículas, otros sistemas de partículas en contacto con él, etc. Puede pensarse
que la frontera de un sistema de partículas tiene propiedades especiales que sirven
para: (a) aislar el sistema de su entorno o para (b) permitir la interacción de un modo
específico entre el sistema y su entorno.
1
Véase apéndice F.6 para una biografía resumida de Descartes.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 207
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
El valor de alguna variable física del sistema medida exactamente sobre su frontera
debe ser igual tanto para el interior como para el exterior, ya que el sistema y el entorno
están en contacto en ese punto.
3.2.1 Discreto
Este modelo considera el cuerpo formado por un número finito de partículas que
están localizadas. En un sistema discreto la masa total del mismo se obtiene sumando
las masas de todas las partículas que lo forman.
Son los sistemas en los que la distancia relativa entre las partículas que lo constituyen
permanece inalterable en el tiempo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 208
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
Son los sistemas en los que puede cambiar la distancia relativa entre las partículas que
lo constituyen.
3.2.2 Continuo
Este modelo considera el cuerpo formado por una distribución continua de mate-
ria, es decir, por un número infinito de partículas. Las partículas que lo forman no se
pueden delimitar, llenando todo el espacio que ocupa.
Son los sistemas continuos que no sufren deformaciones por efecto de fuerzas externas.
A estos sistemas se les da el nombre de Cuerpo Rígido. Un cuerpo rígido es una ide-
alización ya que, en la naturaleza, todos los cuerpos se deforman en mayor o menor
grado bajo la acción de una fuerza externa. Sin embargo, en muchos casos la de-
formación puede ser tan pequeña que para fines prácticos se puede suponer que no
existe. Para el estudio del comportamiento de estos sistemas existe la denominada
Mecánica de los Cuerpos Rígidos.
Son los sistemas que sufren deformaciones por efecto de fuerzas externas.
En muchos casos prácticos un sistema discreto que tenga un gran número, pero
finito, de partículas puede tratarse como un sistema continuo. Inversamente, un sistema
continuo puede tratarse como un sistema discreto con un gran número, pero finito, de
partículas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 209
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
Figura 3.2: Tipos de fuerzas en un sistema de partículas. Aquí ! riy! r j son los vectores de posición de la i-ésima y j-ésima partícula
!(int) !(int)
respectivamente, F ij es la fuerza ejercida por la j-ésima partícula sobre i-ésima, F ji es la fuerza ejercida por la
!(ext)
i-ésima partícula sobre j-ésima y las F representan fuerzas externas ejercidas sobre el sistema.
Las fuerzas externas son las responsables del comportamiento externo del sistema y
son las únicas que modifican su momento lineal ! p , influyendo sobre una o más partes
del mismo o sobre su totalidad. Estas fuerzas pueden ser los pesos de las partículas del
sistema, reacciones causadas por las superficies en contacto con las mismas, fuerzas
ejercidas externamente mediante cuerdas, etc.
!
En este texto serán denotadas por: F (ext) cuando se trate de la fuerza externa total
!(ext)
o resultante sobre el sistema y por F i cuando se trate de la fuerza externa total sobre
la i-ésima partícula (ver figura 3.2) a menos que, para casos particulares, sea indicada
otra notación.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 210
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
Particularmente, un sistema inercial aislado es aquél en el que son válidas las tres
Leyes de Newton2 y tiene las siguientes características:
Figura 3.3: (a) Sistema S con tres partículas de masas m1 , m2 y m3 . (b) Sistema S 0 con dos partículas de masas m2 y m3 .
2
Véase apéndice F.12 para una biografía resumida de Newton.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 211
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
Las Fuerzas Internas son aquellas ejercidas entre las partículas que
constituyen al sistema, es decir, son las que están aplicadas a partícu-
las del sistema debidas a partículas, distribuciones de materia u otros
agentes del mismo sistema.
Las fuerzas internas son las que determinan el grado de rigidez o cohesión de un
determinado sistema y no influyen en su comportamiento externo. Estas pueden ser las
fuerzas de atracción gravitacional entre las partículas del sistema, la fuerza eléctrica si
las partículas tienen cargas eléctricas, fuerzas de contacto entre las partículas, etc.
!
En este texto F (int) representará la fuerza interna total o resultante en el sistema y
!(int)
Fi representará la fuerza interna total sobre la i-ésima partícula (ver figura 3.2), a
menos que sea indicada otra notación para casos particulares.
Como ejemplo para ilustrar los conceptos de fuerza externa y fuerza interna, con-
sidérense los sistemas mostrados en la figura 3.3. En la figura 3.3a se muestra un sistema
S con tres partículas de masas m1 , m2 y m3 posicionadas con respecto al origen 0 del
referencial mostrado mediante los vectores de posición ! r 1, !
r2y! r 3 respectivamente.
Sobre estas partículas actuan las siguientes fuerzas:
8 !
>
< F 1 fuerza ejercida sobre m1 por un agente externo.
!
Fuerzas sobre m1 F 12 fuerza ejercida sobre m1 por m2 .
>
: !
F 13 fuerza ejercida sobre m1 por m3 .
8 !
>
< F 2 fuerza ejercida sobre m2 por un agente externo.
!
Fuerzas sobre m2 F 21 fuerza ejercida sobre m2 por m1 .
>
: !
F 23 fuerza ejercida sobre m2 por m3 .
8 !
>
< F 3 fuerza ejercida sobre m3 por un agente externo.
!
Fuerzas sobre m3 F 31 fuerza ejercida sobre m3 por m1 .
>
: !
F 32 fuerza ejercida sobre m3 por m2 .
! ! ! ! ! !
En este sistema las fuerzas F 12 , F 13 , F 21 , F 23 , F 31 y F 32 son internas y, como se puede
ver, representan las fuerzas de interacción mutua entre las tres partículas. Las fuerzas
! ! !
F 1 , F 2 y F 3 son externas que representan la interacción del sistema con un agente
externo al mismo.
Por otro lado, en la figura 3.3b se muestra el mismo sistema de tres partículas pero
donde se ha escogido como objeto de estudio al sistema S 0 formado por las partículas
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
Figura 3.4: (a) Sistema de dos bloques de masas m1 y m2 , donde m1 se desplaza sobre la superficie de m2 y éste último sobre una
superficie lisa . Hay fricción entre los bloques. (b) Fuerzas sobre el bloque m1 . (c) Fuerzas sobre el bloque m2 .
! ! !
de masas m2 y m3 . En este caso, las fuerzas F 23 y F 32 son internas y las fuerzas F 2 ,
! ! ! ! ! !
F 3 , F 21 y F 31 son externas (estas dos últimas eran internas para S). Las F 1 , F 12 y F 13 ,
que en S pertenecían al sistema, ahora nada tienen que ver con S 0 ya que no ejercen
ninguna influencia sobre él.
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
Por otro lado, si la frontera del sistema se define de tal forma que se tome solamente
uno de los bloques, entonces todas las fuerzas actuantes sobre él serían externas. La
figura 3.4b muestra el caso en que la frontera del sistema sólo considere al bloque 1 y
la figura 3.4c muestra el caso en que se considere al bloque 2. En ambos casos todas
la fuerzas mostradas son externas y constituyen los denominados diagramas de cuerpo
libre.
3.3.2.1 Aplicadas
Las fuerzas aplicadas son aquellas que actúan a “motus propio” so-
bre el sistema, es decir, son las fuerzas impuestas.
3.3.2.2 De reacción
A este tipo de fuerzas también se les denomina Fuerzas Reactivas o también Fuerzas
de Ligadura.
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
Se debe tener cuidado en saber cuándo es aplicable cada una de las formas de
la Tercera Ley de Newton. En verdad, muchas son las fuerzas que obedecen am-
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
bas formas. Por ejemplo, la fuerza gravitacional y la fuerza electrostática tienen esta
propiedad, conservándose el momento lineal total y el momento angular en estos sis-
temas. Sin embargo existen algunas fuerzas que, en general, ¡no cumplen con ambas
formas a la vez! y el ejemplo más famoso lo constituye la Fuerza de Lorentz 3 que viene
dada por,
!(int) !
F ij = qi !
v i B ij (3.3)
que se estudia en el curso de electromagnetismo y donde ! v i es la velocidad de la
!
carga qi y B ij es el campo magnético sobre la carga qi generado por el movimiento
de la carga qj . Esta fuerza, en general, sólo obedece a la forma débil de la Tercera
Ley de Newton. Para visualizar esto, considérense dos partículas cargadas qi y qj que
se mueven con velocidades respectivas ! viy! v j en el plano de esta página, como se
muestra en la figura 3.6.
Figura 3.6: Fuerzas interacción electromagnética de entre dos partículas cargadas qi y qj en movimiento.
!(int) !
Puesto que F ij es perpendicular a ambos ! v i y B ij ( el cual puede apuntar hacia
!(int) !(int)
adentro o hacia afuera del plano de esta página), F ij puede ser paralela a F ji
sólo cuando !
viy! v j son paralelas, lo cual no es cierto en general.
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
!
donde V es la velocidad del punto geométrico en la posición que se busca. Si cada
partícula del sistema tiene un momento lineal,
!
p i = mi !
vi (3.5)
entonces,
! X! X N N
P = pi= mi !
vi (3.6)
i=1 i=1
! X !
N
MV = mi v i (3.7)
i=1
o también,
! X !
N
MR = mi r i (3.8)
i=1
Ahora, si se supone que las masas de las partículas son constantes entonces,
!
d X !
N
d !
MR = mi r i (3.9)
dt dt i=1
o,
! P
N
R = 1
M
mi !
ri (3.10)
i=1
donde,
X
N
M= mi (3.11)
i=1
Como,
!
r i = xi ebx + yi eby + zi ebz (3.12)
entonces, ! ! !
1 X 1 X 1 X
N N N
!
R = mi xi ebx + mi yi eby + mi zi ebz (3.13)
M i=1 M i=1 M i=1
de donde las componentes Cartesianas (xcm ; ycm ; zcm ) de la posición del centro de masa
son,
P
N P
N P
N
xcm = M1 mi xi ycm = M1 mi yi zcm = M1 mi zi (3.14)
i=1 i=1 i=1
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
d!
p = dm!
v (3.16)
entonces, Z
! !
P = v dm (3.17)
<
o también, Z
! !
MV = r dm (3.19)
<
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 219
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
Ahora, si se supone que cada una de las masas dm no varía al transcurrir el tiempo
entonces, Z
d ! d !
MR = r dm (3.20)
dt dt <
o,
! R
R = M1 < !
r dm (3.21)
donde, Z
M= dm (3.22)
<
!
de manera que las componentes Cartesianas de R son,
1
R 1
R 1
R
xcm = M <
xdm ycm = M <
ydm zcm = M <
zdm (3.24)
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
Figura 3.9: Sistema S discreto de N partículas subdividido (por completo) en s subsistemas S1 ,S2 ,S3 ,...,Ss .
X
s
N = n1 + n2 + ::: + ns = nj (3.26)
j=1
! ! !
Cada uno de los subsistemas tiene su centro de masa posicionado en R 1 , R 2 ,..., R s y
masas totales M1 ,M2 ,...,Ms . Para el subsistema 1 se tiene que su masa total viene dada
por,
n1
X
M1 = m11 + m12 + ::: + m1n1 = m1i (3.27)
i=1
(en cada uno de los sumandos, el primer índice indica el subsistema y el segundo
cada una de las partículas del mismo, es decir, msubsistema, partícula ) mientras que los vec-
tores de posición de cada una de las partículas que lo integran vienen dados por
!r 11 ,!
r 12 ,...,!
r 1n1 . Para los restantes s 1 subsistemas se hace de forma análoga,
P
n2
M2 = m21 + m22 + ::: + m2n2 = m2i
i=1
Pn3
M3 = m31 + m32 + ::: + m3n3 = m3i
i=1 (3.28)
.. .. ..
. . .
P
ns
Ms = ms1 + ms2 + ::: + msns = msi
i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 221
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
de esta forma, a partir de (3.10), la posición del centro de masa de cada uno de los s
subsistemas de S vendrá dada por,
! P
n1 ! P
n1
Subsistema 1: R 1 = M11 m1i !
r 1i ) M1 R 1 = m1i !
r 1i
i=1 i=1
! Pn2 ! P
n2
Subsistema 2: R2 = 1
M2
m2i !
r 2i ) M2 R 2 = m2i !
r 2i
i=1 i=1
! Pn2 ! P
n3
Subsistema 3: R3 = 1
M3
m3i !
r 3i ) M3 R 3 = m3i !
r 3i (3.30)
i=1 i=1
..
.
! P
ns ! P
ns
Subsistema s: Rs = 1
Ms
msi !
r si ) Ms R s = msi !
r si
i=1 i=1
o,
! 1
P
s !
R = M
Mj R j (3.31)
j=1
que es la posición del centro de masa del sistema original S calculada a partir de las
! ! ! !
posisiones R 1 ; R 2 ; R 3; : : : ; R s de los centros de masa de cada uno de los s subsistemas.
En componentes Cartesianas,
1
P
s
1
P
s
1
P
s
xcm = M
Mi xcm;i ycm = M
Mi ycm;i zcm = M
Mi zcm;i (3.32)
i=1 i=1 i=1
donde xcm;i , ycm;i y zcm;i son las coordenadas de la posición del centro de masa del
i-ésimo subsistema. Por lo tanto,
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 222
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
EJEMPLO 3.1
Sistema discreto bidimensional. Un sistema consta de tres partículas
de masas m1 = 2 Kg, m2 = 4 Kg y m3 = 8 Kg, localizadas en los vértices de un triángulo
rectángulo como se muestra en la figura 3.10. Encuéntrese la posición del centro de
masa del sistema respecto al referencial dado.
Figura 3.10: Sistema discreto formado por tres partículas situadas en los vértices de un triángulo rectángulo.
SOLUCION: al usar (3.11) la masa total del sistema viene dada por,
X
3
M= mi = m1 + m2 + m3 = 2Kg + 4Kg + 8Kg = 14Kg (3.33)
i=1
Ahora, al usar (3.14) es posible calcular las coordenadas del centro de masa resul-
tando,
1 X
3
1
xcm = mi xi = (m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 )
M i=1 M
1 5
= [(2Kg) (b + d) + (4Kg) (b) + (8Kg) (b + d)] = d + b (3.34)
14Kg 7
1 X
3
1
ycm = mi yi = (m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 )
M i=1 M
1 4
= [(2Kg) (0) + (4Kg) (0) + (8Kg) (h)] = h (3.35)
14Kg 7
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
...............................................................................................
EJEMPLO 3.2
Sistema continuo unidimensional. Encuéntrese el centro de masa de
un alambre semicircular homogéneo de radio a y densidad lineal (ver figura 3.11).
xcm = 0 (3.39)
donde,
y = r Sen ' = a Sen ' (3.41)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 224
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
Por último, de los resultados (3.39) y (3.42), el centro de masa del alambre está en la
posición,
!
R = 0; 2a = 2a eby (3.43)
...............................................................................................
EJEMPLO 3.3
Sistema continuo bidimensional. Calcular la posición del centro de
masa de la placa homogénea, de densidad , mostrada en la figura 3.12.
r = A Cos (2')
Figura 3.12: Cálculo de la posición del centro de masa de la placa homogénea r = A Cos (2').
dm = rdrd' (3.44)
entonces a partir de (3.24), considerando (3.44) y (3.45), la coordenada xcm del centro
de masa es,
Z Z Z A Cos(2') p
1 1 4
2 128 2
xcm = xdm = 1 2 r Cos 'drd' = A (3.46)
M < 8
A 4
0 105
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
ycm = 0 (3.47)
...............................................................................................
EJEMPLO 3.4
Sistema continuo tridimensional. Encuéntrese el centro de masa de
un cono sólido homogéneo de densidad , altura h y radio de la base a (ver figura 3.13).
dm = rdrd'dz (3.49)
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
con respecto a su base. Entonces, de los resultados (3.51) y (3.53), el centro de masa
está en la posición,
!
R = 0; 0; 14 h = 14 hb
ez (3.54)
...............................................................................................
EJEMPLO 3.5
Sistema compuesto. Encuéntrese el centro de masa del sistema
mostrado en la figura 3.14 que consiste en una concha hemisférica de radio externo
a e interno b y un hemisferio sólido de radio a, ambos homogéneos de densidad .
Figura 3.14: Cálculo del centro de masa de un sistema compuesto por una concha hemisférica y un hemisferio sólido homogéneo
acoplados.
! ! 3 a4 b 4 3 a4 b4 2
R concha = R 1 = 0; 0; = ebz , con M1 = a3 b3 (3.55)
8 a3 b 3 8 a3 b 3 3
! ! 3 3 2
R hemisferio = R 2 = 0; 0; a = ez , con M2 =
ab a3 (3.56)
8 8 3
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
ya que, por simetría, las coordenadas xcm y ycm son nulas para ambos casos.
...............................................................................................
EJEMPLO 3.6
Sistema compuesto. Encuéntrese el centro de masa de la lámina
homogénea cuadrada de densidad y lado c mostrada en la figura 3.15, a la cual se
le ha recortado un semicículo de radio a < 2c .
c
Figura 3.15: Centro de masa de una lámina cuadrada homogénea de densidad y lado c con orificio semicircular de radio a < 2
.
Posición del centro de masa de la lámina cuadrada sin orificio: por la simetría del
problema y por ser la lámina homogénea, es obvio que las coordenadas del centro de
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
xcm = 0 (3.58)
c
ycm = (3.59)
2
y su masa viene dada por,
M = c2 (3.60)
Posición del centro de masa del orificio: por la simetría de problema y por suponer
el orificio homogéneo,
xcm = 0 (3.61)
el diferencial de masa, usando coordenadas, polares viene dado por,
dm = rdrd' (3.62)
Ahora, por la propiedad de agrupamiento del centro de masa (3.32) la posición del
centro de masa de la lámina con el orificio se obtiene mediante,
M xcm + M xcm
xcm = (3.65)
M +M
M ycm + M ycm
ycm = (3.66)
M +M
y al sustituir los resultados (3.58) a (3.61), (3.63) y (3.64) en (3.65) y (3.66) resulta final-
mente,
1
( c2 ) (0) + 2
a2 (0)
xcm = 1
=0 (3.67)
c2 + 2
a2
c 1 4
( c2 ) 2
+ 2
a2 3
a 1 3c3 4a3
ycm = 1
= (3.68)
2
c + 2
a2 3 2c2 a2
o también,
! 3c3 4a3 3c3 4a3
R = 0; 31 2c 2 a2
= 1
3 2c2 a2
eby (3.69)
...............................................................................................
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
! P
Figura 3.16: Posición R cg del centro de gravedad de un sistema de partículas. Aquí M = mi y M!
g es el peso !
w total del
sistema.
!
La posición R cg del centro de gravedad para un sistema continuo puede ser encon-
trada mediante,
! R ! ! !
R cg M ! g (!
r )! ! =
r = R cg <
r g ( r ) dm (3.70)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 230
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
(3.70), para el cuerpo de masa M resultaría una posición para su centro de gravedad
distinta a la posición de su centro de masa (cuya determinación se hará más adelante).
Ahora, si el tamaño de este cuerpo es pequeño o despreciable con respecto al de la
Tierra ocurriría que los ángulos entre los distintos vectores !g serían tan pequeños que
estos vectores podrían considerarse paralelos entre sí y constantes en magnitud. En
este caso, por el contrario, de (3.70) resultaría una posición para el centro de gravedad
igual a la posición del centro de masa. A los efectos prácticos, esta coincidencia se
cumple con precisión aceptable para todos los cuerpos que están sobre la superficie
terrestre, aun para una locomotora o un gran edificio; no sucede lo mismo con objetos
astronómicos como los planetas.
Figura 3.17: Cuerpo continuo de masa M cercano a la Tierra de tamaño no despreciable respecto al de la misma, en el cual se
han representado varios dm y a los cuales se les han representado las !
g en sus respectivas posiciones.
!
La posición centro de masa R coincide con la del centro de
!
gravedad R cg cuando el vector aceleración de la gravedad ! g (!
r ) es
de magnitud y dirección constante en todo el interior del cuerpo,
!
g = vector constante
3.6 Centroide
Por último, queda por definir el centroide de un cuerpo geométrico,
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 231
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
Hay que hacer incapié en que el centroide o baricentro se refiere a cuerpos pura-
mente geométricos, es decir, no se refiere a cuerpos materiales ya que son cuerpos
sin masa. Todo cuerpo material está definido por un cuerpo geométrico que encierra
toda la masa del mismo. La posición del centro de masa de un cuerpo material coin-
cide con la posición del centroide del cuerpo geométrico que lo define si el primero es
homogéneo. Si un cuerpo material es simétrico y homogéneo se puede hallar su cen-
troide fácilmente. Por ejemplo, para el caso de una varilla o segmento homogéneos,
el centroide es el punto medio y para una esfera o una circunferencia homogéneas,
el centroide también se encuentra en su centro geométrico. El caso de un triángulo se
encuentra en la intersección de las medianas4 .
Por las anteriores razones y dentro de los límites mecionados, al centro de masa suele
llamársele también centro de gravedad o también centroide.
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
6. Si las fuerzas externas que actúan sobre un sistema tienen una resultante y un mo-
mento nulos, el centro de masa se mueve con movimiento rectilíneo y uniforme. Las
fuerzas internas no modifican el movimiento del centro de masa en el caso de que
las mismas cumplan con la tercera ley de Newton.
8. El movimiento más general que puede tener un sistema de partículas se puede re-
ducir a un movimiento de traslación de su centro de masa más una rotación alrede-
dor de un eje que pasa por dicho punto.
por lo tanto,
! !(ext) !(int)
Fi= Fi + F i , con i = 1; 2; 3; : : : ; N (3.71)
!(int)
donde la fuerza F i podrá ser calculada mediante la suma vectorial de todas las
!(int)
fuerzas individuales F ij (como se dijo antes, debe leerse como la fuerza aplicada
sobre la i-ésima partícula debida a la j-ésima),
!(int) X
N
!(int)
Fi = F ij , con i = 1; 2; 3; : : : ; N (3.72)
j=1 i6=j
donde i 6= j puesto que cada partícula no interacciona con ella misma, es decir, no
hay autofuerzas.
Ahora bien, a partir de la segunda ley de Newton, la expresión (3.71) puede es-
cribirse como,
! !(ext) !(int)
Fi=! p i = mi !
ri= Fi + Fi (3.73)
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
! !(ext) P
N !(int)
Fi=!
p i = mi !
ri= Fi + F ij (3.74)
j=1 i6=j
! !
M R = F (ext)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 234
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
d2 !(ext) XN
!(int)
!
(mi r i ) = F i + F ij (3.76)
dt2
j=1 i6=j
! P
N !
que representa la fuerza total F = F i sobre el sistema de partículas respecto al
i=1
P
N
origen 0 del referencial escogido. Si ahora sustituye mi !
r i a partir de (3.10) en (3.77)
i=1
resulta,
d2 ! ! !(ext) XN
!(int)
M R = M R = F + F ij (3.78)
dt2 i;j=1 i6=j
! P
N !
(ext)
donde F (ext) = Fi es la resultante de todas las fuerzas externas y donde se ha
i=1
P
N P
N P
N
hecho el cambio de notación = .
i=1 j=1 i6=j i;j=1 i6=j
Supóngase ahora que se cumple la tercera ley de Newton (3.1). Entoces del término
con sumatoria en (3.78) resulta,
X
N
!(int) X
N
!(int) !(int) !
F ij = F ij + F ji = 0 (3.79)
i;j=1 i6=j i;j=1 i<j
! !
M R = F (ext) (3.80)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 235
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
En el caso especial de que el sistema de partículas sea aislado o cerrado (ver sec-
! !
ción 3.3) se tiene que F (ext) = 0 , por lo tanto, a partir de (3.80) resulta,
! !
R = 0 (3.81)
por lo tanto, al usar (3.14), las coordenadas del centro de masa del sistema viene dado
por,
1 X
2
m1 x1 + m2 x2 m (0) + m (x) 1
xcm = mi xi = = = x ) x = 2xcm (3.83)
M i=1 m1 + m2 m+m 2
1 X
2
m1 y1 + m2 y2 m (y) + m (0) 1
ycm = mi yi = = = y ) y = 2ycm (3.84)
M i=1 m1 + m2 m+m 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 236
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
Figura 3.18: Dos partículas de masas iguales m1 = m2 = m que se deslizan sobre correderas lisas en ángulo recto y se atraen entre
!
sí mediante una fuerza F ij = rk2 ebrij , k > 0.
ij
de aquí que,
! 1 1 1 1
R = x; y = xb
ex + yb
ey (3.85)
2 2 2 2
y, q
! ! 1p 2 1
R R = x + y 2 = d ) d = 2R
R= (3.86)
2 2
Por otro lado, de (3.78) se puede escribir que,
X
2
!(int)
mi !
ri= F ij
j=1 i6=j
!(ext) !
ya que F i = 0 por ser el sistema aislado. Entonces,
X
2
!(int) !(int) k k
m1 !
r1 = F 1j = F 12 ) m1 x 1 ebx + y 1 eby = eb ) m1 y eby =
2 r12
eb
2 r12
j=1 i6=j
r12 r12
X
2
!(int) !(int) k k
m2 !
r2 = F 2j = F 21 ) m2 x 2 ebx + y 2 eby = eb ) m2 xb
2 r21
ex = eb
2 r21
j=1 i6=j
r21 r21
o,
k
m1 y eby = ebr (3.87)
d2 12
k
m2 xb
ex = ebr (3.88)
d2 21
puesto que, de la figura 3.18, r12 = r21 = d.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 237
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
! !
Figura 3.19: Representación de los vectores de posición !
r 1, !
r 2 de las partículas m1 y m2 , de las fuerzas F 12 , F 21 y de los versores
ebr12 , ebr21 .
En (3.87) y (3.88) se debe escribir ebr en términos de ebx y eby para así poder comparar
sus miembros. En efecto,
!r ij !
ri ! rj (xi ebx + yi eby ) (xj ebx + yj eby )
ebr = = =
rij rij rij
(xi xj ) ebx + (yi yj ) eby
= (3.89)
rij
que, para i = 1 y j = 2 resulta en,
(x1 x2 ) ebx + (y1 y2 ) eby xb
ex + yb
ey xb
ex + yb
ey
ebr12 = = = (3.90)
r12 r12 d
| {z } | {z }
Por (3.82) r12 =d
y para i = 2 y j = 1 en,
(x2 x1 ) ebx + (y2 y1 ) eby xb
ex yb
ey xb
ex yb
ey
ebr21 = = = (3.91)
r21 r21 | d
{z }
| {z }
Por (3.82) r21 =d
! kxcm kycm k
R = x cm ebx + y cm eby = 3
ebx eb =
3 y
(xcm ebx + ycm eby )
| md
{z } | md{z } md3
Por (3.97) Por (3.96)
k !
R (3.98)
md3
Por último, al usar (3.86), el anterior resultado se puede escribir como
! k !
R = R
8mR3
o,
! k
R = eb
8mR2 R
(3.99)
!
R !
donde ebR = R
es un vector unitario en la dirección de R .
Del resultado (3.99) se puede argüir que el centro de masa es atraído hacia 0 con
una fuerza que es inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a dicho
punto 0. Cuando se estudia el movimiento de una partícula en un campo de fuerza
central se demuestra que, para una fuerza de este tipo, la trayectoria seguida es una
cónica. Por lo tanto, centro de masa del sistema sigue este tipo de trayectoria.
...............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 239
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
!(int)
Ahora bien, sobre la partícula m1 actúa una fuerza F 12 ejercida por la partícula m2
!(int)
y sobre esta última actúa una fuerza F 21 ejercida por la partícula m1 que constituyen
las fuerzas internas del sistema. A partir de (3.78) las ecuaciones de movimiento de
ambas partículas vienen dadas por,
d2 !(ext) X2
!(int) !(ext) !(int)
!
(m1 r 1 ) = F 1 + F 1j ) m1 !
r 1 = F 1 + F 12 (3.100)
dt2
i;j=1 i6=j
d2 !(ext) X2
!(int) !(ext) !(int)
!
(m2 r 2 ) = F 2 + F 2j ) m2 !
r 2 = F 2 + F 21 (3.101)
dt2
i;j=1 i6=j
!(int) !(int)
donde en el desarrollo de las sumatorias no se tomaron en cuenta F 11 y F 22 , ya que
no existen autofuerzas. Como el sistema es aislado o cerrado (ver sección 3.3) se tiene
! !
que F (ext) = 0 , por lo tanto, las anteriores ecuaciones de movimiento se reducen a,
!(int)
! !(int) ! F
m1 r 1 = F 12 ) r 1 = 12 (3.102)
m1
!(int) !(int)
!(int) F F 12
m2 !
r 2 = F 21 ) !
r 2 = 21 = (3.103)
m2 m2
! !
donde se ha tenido presente que, a partir de la tercera ley de Newton, F 12 y F 21 son
iguales y de sentido opuesto (ver sección 3.3.2).
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 240
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
resulta,
!(int) !(int) !
! F F 12
r 12 = !
r1 !
r 2 = 12
m1 m2
o,
!(int)
F 12 = !
r 12 (3.104)
con,
m1 m2
= m1 +m2
(3.105)
que se denomina Masa Reducida del sistema.
! ! !
P = MR = MV
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
o también, !
! d X
N
P = mi !
ri (3.108)
dt i=1
P
N
ahora, si se sustituye (mi !
r i ) a partir de (3.10) resulta,
i=1
! d !
P = MR (3.109)
dt
o,
! ! !
P = MR = MV (3.110)
demostrándose así lo enunciado en el teorema.
!
Teorema 3 (Conservación del momento lineal) El momento lineal P de
! !
un sistema de partículas libre de fuerzas externas ( F (ext) = 0 ) es con-
stante en el tiempo, es decir, se conserva.
!
P = vector constante
! !(ext) !
P =F = 0 (3.112)
y al itegrar,
!
P = vector constante (3.113)
demostrándose así lo enunciado en el teorema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 242
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
!
Demostración. El momento angular L de la i-ésima partícula en torno al origen de un
sistema de referencia dado es,
!
Li =! ri ! pi (3.114)
Al sumar sobre todas las i en los dos miembros de (3.114) se obtiene el momento angular
!
total L del sistema de partículas,
! X! X X
N N N
L = Li = !
ri !
pi= !
ri mi !
ri (3.115)
i=1 i=1 i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 243
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
pero,
8 N
> P
< mi = M
i=1 (3.118)
>
:
0
mi !
ri=! p 0i
N h
X X ! i X ! X
N N N
!
mi !
r 0i = !
mi r i R = mi r i mi R
i=1
|i=1 {z } i=1 i=1
Por (3.116)
! ! !
= | {zR}
M MR = 0 (3.119)
Por (3.10)
P
N
esta última indica que mi !
r 0i especifica la posición del centro de masa en el sistema
i=1
de coordenadas del mismo centro de masa. Entonces, debido a (3.118) y (3.119), la
expresión (3.117) queda escrita como,
! ! ! X
N
! ! X !0
N
L = R M !
r 0i !
p 0i = R !
p 0i
| {zR} + P + ri
! i=1 i=1
= P por (3.110)
o,
8 ! ! !
< L cm = R P
! ! !
L = L cm + L 0 , con PN (3.120)
: !
L0 = !
r 0i !
p 0i
i=1
...............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 244
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
Figura 3.22: Aro homogéneo de masa M y radio a, que rueda sobre una superficie lisa con frecuencia angular constante.
EJEMPLO 3.8
Un aro homogéneo de masa M y radio a, rueda sobre una superficie
lisa con frecuencia angular constante (ver figura 3.22). Encuentre el momento angular
total.
SOLUCION: el centro de masa del aro coincide con su centro geométrico por ser
homogéneo. Según (3.120),
! ! ! ! ! !0
L = L cm + L 0 = R P + L (3.121)
donde v es la velocidad del centro de masa. Por lo tanto, al sustituir (3.122) y (3.123) en
(3.121),
L = aM v + I 0 ! = a 2
| {zM !} + I 0 !
v=a!
0 2
= I + Ma ! (3.124)
pero5 ,
I 0 + M a2 = I (3.125)
donde I es el momento de inercia en torno a 0, entonces, de (3.124) y (3.125),
L = I! (3.126)
5
Teorema de Steiner. Ver apéndice C.
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
...............................................................................................
!(ext) = !
L
! X! X X
N N N
! !(ext) ! !(int)
L = Li = ri Fi + ri F ij (3.128)
i=1 i=1 i;j=1 i6=j
pero,
X
N
!(int) X
N
!(int) ! !(int)
!
ri F ij = !
ri F ij + r j F ji
i;j=1 i6=j i;j=1 i<j
| {z }
De forma análoga a (3.79)
X
N
!(int) !(int)
= !
ri F ij !
rj F ij
i;j=1 i<j
| {z }
en virtud de (3.1)
X
N
!(int)
= (!
ri !
r j) F ij (3.129)
i;j=1 i<j
y puesto que el vector que posiciona a la i-ésima partícula con respecto a la j-ésima
se puede definir como (ver figura 3.23),
!
r ij = !
ri !
rj (3.130)
de la misma forma como se había hecho mención antes en algunos ejemplos. En-
tonces de (3.129) y (3.130) se puede escribir (3.128) como,
! X! X
N N
!(ext) ! !(int)
L = ri Fi + r ij F ij (3.131)
i=1 i;j=1 i<j
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 246
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
o,
8
> ! P
N
! !(ext) PN
!(ext)
>
< (ext) = ri Fi = i
! !(ext) !(int) i=1 i=1
L = + , con P (3.132)
> N !(int) P
N
: !(int) =
> !
r ij F ij = !(int)
i
i;j=1 i<j i=1
donde !(ext) (la suma de todos los torques externos sobre cada una de las partículas
!(ext) = ! !(ext)
i ri F i ) es el torque externo resultante sobre el sistema de partículas en
torno a un eje dado y !(int) (la suma de todos los torques internos sobre cada una de
las partículas !i ) es el torque interno resultante con respecto al mismo eje.
(int)
Si en este momento se limita el estudio a fuerzas que cumplan con la tercera ley de
!(int)
Newton en su forma fuerte entonces, debido a que en este caso F ij va a lo largo de
la misma dirección de ! r ij , entonces !(int) anula,
X
N
!(int) !
!(int) = !
r ij F ij = 0 (3.133)
i;j=1 i<j
!(ext) = !
L (3.134)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 247
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
!
Demostración. Al hacer !(ext) = 0 en (3.134) resulta,
! !
L = 0 (3.135)
y al integrar,
!
L = vector constante (3.136)
demostrándose así lo enunciado en el teorema.
!
donde F i es la fuerza resultante que actúa sobre la i-ésima partícula. Pero,
! d!vi d! ri d!vi
F i d!
ri = mi dt = mi (!
v i dt)
dt dt dt
1 d 1 d 2 1
= mi (! vi !
v i ) dt = mi v dt = d mi vi2 (3.138)
2 dt 2 dt i 2
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
N Z
X conf. 2 X
N conf. 2
1 1
W12 = d mi vi2 = mi vi2
i=1 conf. 1 2 i=1
2
conf. 1
X
N
1 X
N
1
2 2
= mi vi2 mi vi1 (3.139)
i=1
2 i=1
2
o,
W12 = T2 T1 (3.140)
con,
X
N X
N
1
T = Ti = mi vi2 (3.141)
i=1 i=1
2
demostrándose así lo enunciado en el teorema. Aquí Ti es la energía cinética de cada
una de las partículas del sistema y T es la energía cinética total del sistema.
T = Tcm + T 0
0 0 0
! ! ! ! ! !0 ! !
= ri ri+ ri R + R ri+ R R
0
!
= vi02 + 2!
r i R +V2 (3.143)
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
i=1
2
!
X N
1 ! d XN XN
1
= 02
mi vi + R ! 0
mi r i + mi V 2 (3.144)
i=1
2 dt i=1 i=1
2
y al usar las expresiones (3.118) y (3.119) se puede escribir este resultado como,
8
< Tcm = 12 M V 2
0
T = Tcm + T , con P
N (3.145)
: T0 = 1
m v 02
2 i i
i=1
!(ext) !(int)
Ahora, si se supone que las fuerzas F i y F ij son conservativas, entonces son
derivables a partir de energías potenciales como sigue,
!(ext) ! (ext) )
Fi = r i Ui
!(int) ! (int) (3.147)
F ij = r i Uij
(ext) (int)
donde Ui y Uij son funciones de energía potencial que no tienen necesariamente
!
la misma forma. Aquí r i significa que la operación gradiente es realizada con respecto
a las coordenadas de la i-ésima partícula.
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
pero,
! (ext) X
3 X
3
@U
(ext)
d!
(ext) i (ext)
r i Ui ri= ri` Ui dxi` = dxi` = dUi (3.149)
`=1 `=1
@xi`
donde ` = 1; 2; 3 representa la coordenada (recuérdese que i representa a la partícula).
Entonces,
XN Z conf. 2 X
N conf. 2
(ext) (ext)
Término 1 = dUi = Ui (3.150)
i=1 conf. 1 i=1 conf. 1
Término 2: de (3.146),
XN Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(int) ! !(int) ! !(int) !
Término 2 = F ij dri= F ij d r i + F ji drj
i;j=1 i6=j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
| {z }
De forma análoga a (3.79)
X
N Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(int) !(int) !
= F ij (d!
ri d!
r j) = F ij d r ij (3.151)
i;j=1 i<j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
| {z }
Por (3.1)
(int)
Puesto que Uij es una función sólo de la distancia entre las partículas mi y mj (el
campo es central) depende, por lo tanto, de 6 cantidades, es decir, las 3 coordenadas
de mi (las xi;k ) y las 3 coordenadas de mj (las xj;k ). Ahora bien, la diferencial total de
(int)
Uij es, por lo tanto, la suma de 6 derivadas parciales,
(int) (int)
!
(int)
X3
@U ij @U ij
dUij = dxi;k + dxj;k (3.152)
k=1
@x i;k @x j;k
o también6 ,
! (int) ! (int)
d! d!
(int)
dUij = r i Uij r i + r j Uji rj (3.153)
6 ! (int) !(int)
Nótese que r j Uij 6= F ij . Para que sea cierto, el primer índice de U (int) debe ser igual al índice
!
de r en correspondencia con la segunda de las expresiones (3.147).
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 251
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
ya que,
(int) (int)
Uij = Uji (por ser escalar no cambia con la dirección) (3.154)
y como,
! (int) !(int) !(int)
r j Uji = F = F ij (3.155)
| {zji } | {z }
Por (3.147) Por (3.1)
X
N Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(int) ! (int)
Término 2 = F ij d r ij = dUij
i;j=1 i<j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
conf. 2
X
N
(int)
= Uij (3.157)
i;j=1 i<j conf. 1
expresión que fue obtenida suponiendo que las fuerzas externas e internas son deriv-
ables de energías potenciales. En este caso, la energía potencial total U (externa +
interna) del sistema de partículas puede ser escrita como,
X
N
(ext)
X
N
(int)
U= Ui + Uij (3.159)
i=1 i;j=1 i<j
P
N
(int)
donde el término Uij representa la Energía Potencial Interna del sistema de
i;j=1 i<j
partículas. Finalmente, (3.158) puede escribirse ahora como,
conf. 2
W12 = U = U1 U2 (3.160)
conf. 1
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
T2 T1 = U1 U2 ) T1 + U1 = T2 + U2
o,
E1 = E2 (3.161)
que expresa la conservación de la energía total del sistema en el cual todas las fuerzas
son derivables a partir de energías potenciales que no dependen explícitamente del
tiempo. A tales sistemas, como se sabe, se les denominan Sistemas Conservativos:
Si el sistema es un cuerpo rígido donde, como se sabe, las partículas que lo con-
stituyen están restringidas a mantener sus posiciones relativas, entonces, en cualquier
proceso en el que se involucre el cuerpo, la energía potencial interna permanece con-
stante. En esta situación, la energía potencial interna puede ser ignorada cuando se
calcule la energía potencial total del sistema. Esta cantidad contribuye simplemente
a definir la posición cero en la energía potencial, pero esta posición es elegida arbi-
trariamente en cualquier caso; es decir, sólo la diferencia de energías potenciales es
físicamente significativa. El valor absoluto de la energía potencial es una cantidad ar-
bitraria.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 253
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
3.13 Problemas
1. Encuentre el centro de masa de una concha semi-esférica homogénea de den-
sidad , de radio interno ri y radio externo re . Posicione el origen del sistema de
coordenadas en el centro de la base, de manera tal que ésta quede contenida en
! r4 r4
el plano xy. Resp.: R = 38 re3 ri3 ebz .
e i
i mi (Kg) !
r i (m) !
v i ms
! !
1 5 0 0
2 4 3b
ex 3b
ey
3 3 4b
ey 4b
ex
Las tres partículas están conectadas por resortes con la misma constante k = 30 N m
y longitud natural nula (No hay fuerzas externas actuando sobre el sistema). Para el
instante indicado:
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 254
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
3.4. Calcular el momento angular del sistema respecto al origen y respecto al centro
! 2 ! 2
ez Kg ms ; L 0 = 60b
de masa. Resp.: L = 84b ez Kg ms .
3.5. Hallar la energía cinética del sistema respecto al origen y respecto al centro de
masa. Resp.: T = 42 J; T 0 = 30 J.
4.1. ¿Se conserva la energía total del sistema?. Expresar la velocidad y el vector
posición del centro de masa del sistema en función del tiempo, suponiendo que
!
su posición inicial es R 0 = ebx + 3b
ey para t = 0, expresado en m. Resp.:
!
Si se conserva ya que F es conservativa.
!
V = (th
3
ey ) ms
ebx 2tb i
! 4
R = t4 1 ebx + (3 t2 ) eby m
!
4.2. Determinar la fuerza externa F y la aceleración del centro de masa del sistema
en función del tiempo. Resp.:
!
F = (9t2 ebx 6b
ey ) N
!
a = (3t2 ebx ey ) sm2
2b
4.3. Si la energía cinética total del sistema medida en t = 2 s con respecto a 0 vale
200 J, calcular la energía cinética orbital y la energía cinética interna del sistema
en ese mismo instante. Resp.: Torb = 21 M V 2 = 120 J; Tint = 80 J.
6. Sean !
r 0i y !
v 0i el vector posición y velocidad, respectivamente, de la partícula i-ésima
de un sistema de N partículas con respecto a su centro de masa. Mostrar que,
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 255
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
P
N !
6.1. mi !
r 0i = 0 .
i=1
P
N !
6.2. mi !
v 0i = 0
i=1
7. Una placa circular homogénea de radio r tiene un orificio circular cortado en ella
de radio 2r como muestra la figura 3.25. Hallar el centro de masa de la placa. Resp.:
! 7
ey .
R = 6 rb
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
!
12. Considere dos partículas de masa m. Las fuerzas sobre las partículas son F 1 = F0 ebx
!
y F 2 = cF02 ebx (c constante positiva). Si las partículas están inicialmente en reposo en
el origen, ¿cuál es la posición, velocidad y aceleración del centro de masa?. Resp.:
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 258
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
!
R = F0
4m
(1 + cF0 ) t2 ebx , !
v = F0
2m
ex , !
(1 + cF0 ) tb a = F0
2m
(1 + cF0 ) ebx .
14. Encontrar la posición del centro de masa de la lámina mostrada en la figura 3.31.
!
Su densidad es (x; y) = kx (k constante positiva) Resp.: R = 20 eb .
7 x
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 259
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
17. Se dispara un proyectil a un ángulo de 450 con energía cinética inicial E0 . El proyectil
explota en el punto más alto de su trayectoria, dividiéndose en dos fragmentos,
liberándose una energía adicional E0 . Un fragmento de masa m1 cae verticalmente
(ver figura 3.33). Todo ocurre en el plano xy y se conserva la energía8 .
8
Véase problema 9-9, página 379, de la referencia [Ref. 1].
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 260
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
18. Demuestre que la magnitud R del vector de posición del centro de masa con re-
specto al origen de un referencial arbitrario viene dado por,
v
u
1u XN
1X
N
R= t M 2
m i ri 2
mi mj rij
M i=1
2 i;j=1
!
define como el punto en el espacio cuyo vector de posición R viene dado por,
1 X !S X
N N
!S
R = mi r i , con M = mi
M i=1 i=1
9
Véase derivación 2, página 29, de la referencia [Ref. 17].
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 261
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
20. Mostrar que para una sola partícula de masa constante m la ecuación de movimiento
implica la siguiente ecuación diferencial para la energía cinética T 10 ,
!
T =F !
v
d (mT ) ! !
=F p
dt
21. Las N partículas, en un sistema discreto dado, interactúan mediante fuerzas que
siguen la “forma fuerte” de la tercera ley de Newton. Dada la relación usual entre
el vector de posición !r i de la i-ésima partícula con respecto al origen 0 del sistema
referencial usado y el vector de posición de la misma partícula ! r 0i con respecto a la
!
posición del centro de masa R ,
! !
ri=!
r 0i + R
! !(ext) X
N
!(int)
!
Fi= pi= Fi + F ij
j=1 i6=j
X
N
!=!
L =
! !
L i , con L i = !
ri !
pi
i=1
!(ext)
para una fuerza externa de la forma F i = mi !
g , es dado por,
!=!
R
!(ext)
F
! P
N !
(ext)
donde F (ext) = Fi es la fuerza externa total.
i=1
10
Véase derivación 1, página 29, de la referencia [Ref. 17].
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 262
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
22. Si cada una de las N partículas de un sistema discreto es atraída hacia un punto
fijo 0 con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia a dicho punto kmi !
ri
(k constante positiva), demostrar que el centro de masa se mueve como si fuera una
partícula del sistema. Supóngase que el agente que origina la fuerza de atracción
no pertenece al sistema y que las fuerzas internas presentes son despreciables.
23. Un sistema discreto S está formado por N partículas de igual masa m que delizan
sobre alambres paralelos lisos (correderas) y se atraen unas a otras con fuerzas pro-
porcionales al producto de sus masas y a sus distancias kmi mj ! r ij (k constante pos-
itiva), que se supone mucho mayor que cualquier fuerza externa que pueda existir.
Supóngase, además, que las correderas están en la dirección 0x y considere dos de
ellas, por ejemplo, la i-ésima y la j-ésima (ver figura 3.35). En esta figura, ij es el
ángulo que forma la línea de la fuerza con respecto al eje x.
X
N
x i = km (xj xi )
j=1 i6=j
23.2. Muestre que la posición del centro de masa viene dada por,
1 X
N
xcm = xi
N i=1
23.3. Ahora, combinando lo mostrado en 23.1 y 23.2, mostrar que las partículas os-
cilan con igual frecuencia angular dada por,
p
! = kmN
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 263
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
24. Dos partículas de masa m se mueven, cada una, sobre las correderas lisas perpen-
!
diculares 0x y 0y (ver figura 3.36), atrayéndose con una fuerza F proporcional a su
distancia kmi ! r i . Si inicialmente,
x (t = 0) = a, x (t = 0) = V0 y (t = 0) = a, y (t = 0) = 0
24.2. Muestre que la ecuación cartesiana de la trayectoria del centro de masa del
sistema viene dada por,
V02 2 4V02
1+ ycm 2xcm ycm + x2cm =
a2 k k
que representa una elipse y donde (xcm ; ycm ) son las coordenadas del centro
de masa.
25. Supóngase que las fuerzas internas de un sistema de N partículas se pueden obtener
de un potencial de la forma (fuerzas conservativas),
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 264
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
donde,
1
rij = rji = (xi xj )2 + (yi yj )2 + (zi zj )2 2
!(int)
donde F ij es la fuerza interna sobre la partícula i-ésima debida a la partícula j-
ésima.
!(ext)
donde ! r Si es la posición de la i-ésima partícula respecto a S y F i es la fuerza ex-
terna aplicada sobre dicha partícula. Establecer un nuevo sistema de coordenadas
S 0 de origen 00 cuya posición respecto de 0 sea dada por ! r 0 y donde !
0
r Si sea la
posición de la i-ésima partícula respecto a S 0 , como se presenta en la figura 3.37.
Mostrar que el torque total sobre mismo sistema de partículas con respecto a 00 es el
P
N ! !
mismo ! si
(ext)
F = 0 , es decir, que el torque resultante tiene el mismo valor en
i
i=1
cualquier sistema de coordenadas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 265
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
29. Encuéntrese la posición del centro de masa de una barra de longitud ` de densidad
no uniforme, cuya gráfica de muestra en la figura 3.39. Escoja un referencial de tal
forma que el origen coincida con el extremo izquierdo de la barra y la barra esté
!
contenida en el eje +x. Resp.: R = 31 2bb11+b
+b2
2
ex .
`b
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
31. Una partícula de masa m2 se encuentra a una altura h verticalmente sobre otra
partícula de masa m1 . En t = 0 se lanzan, a la vez, la partícula m1 horizontalmente
hacia +x con una velocidad inicial ! v 01 = v01 ebx y la partícula m2 se lanza vertical-
mente hacia arriba con una velocidad inicial ! v 02 = v02 eby (ver figura 3.41). Determi-
nar la aceleración, velocidad y trayectoria del centro de masa. Calcular también el
tiempo que transcurre para que el centro de masa llegue al nivel en el que partió
m1 . Resp.:
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 267
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
!
R = gbey
! m1 m2 ! m1 m1 m2 1 2
V = v eb +
M 01 x
v
M 02
gt eby ; R = v tb
M 01 x
e + M
h + v t
M 02 2
gt eby
2
1 M m2 v02 m2
ycm = 2
g m1 v01
x2cm + m1 v01
xcm + M
h
q
t= 1
Mg
m2 v02 + (m2 v02 )2 + 2M gm2 h
!
32. La posición R cg del centro de gravedad puede ser encontrada mediante,
Z
! ! ! ! !
R cg M g ( r )! ! =
r = R cg
r g (!
r ) dm
<
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
35. Muestre que las coordenadas del centro de masa del mecanismo mostrado en la
figura 3.44 vienen dadas por,
w2 + 2w3
2 w1 + 2w2 + 2w3
xcm = 4 `+ r Cos (!t)
8 (w1 + w2 + w3 ) 2 (w1 + w2 + w3 )
w2 + 2w3
+ 2 ` Cos (2!t)
8 (w1 + w2 + w3 )
w1 + w2
ycm = r Sen (!t)
2 (w1 + w2 + w3 )
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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
36. En la figura 3.45 se muestra un sistema cerrado que consiste en dos partículas de
masas m1 = m2 = m que se mueven sobre correderas lisas perpendiculares unidas en
el punto 0. Muestre que si se atraen con una fuerza,
!
F = F ebr
38. Muestre que la trayectoria del centro de masa del sistema mostrado en la figura
3.46 viene dada por la recta,
ycm = Axcm B
donde,
m1 Sen ' m2 Sen
A= m1 Cos '+m2 Cos
`m2 [m1 Sen( ') m2 Sen(2 )]
B= (m1 +m2 )(m1 Cos '+m2 Cos )
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 270
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
x 2 + y 2 = a2 , x > 0
40. Determinar la posición del centro de masa del cuerpo plano homogéneo de densi-
dad mostrado en la figura 3.48, el cual está formado por la región < comprendida
entre la parábola y = 23 x2 , la recta y = 0 y la recta x = 3. Resp.:
! 9 9
R = ebx + eby
4 5
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 271
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
41. Determinar la posición del centro de masa del cuerpo plano homogéneo de den-
sidad mostrado en la figura 3.49a, el cual está formado por un rectángulo y un
!
cuarto de círculo. Resp.: R = 3 25+6 ebx + 3 70+6 eby .
42. Determinar la posición del centro de masa del cuerpo plano homogéneo de den-
sidad mostrado en la figura 3.49b, el cual está formado por un rectángulo y una
!
porción de la parábola y = 32 x2 + 1. Resp.: R = 163 eb + 1593
86 x
eb .
430 y
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 272
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
44. Determinar la posición del centro de masa del cuerpo plano homogéneo de densi-
dad mostrado en la figura 3.50b, el cual está formado por la región < comprendida
entre la recta y = k1 x (k1 > 0) y la parábola y = k2 x2 (k > 0). Resp.:
! 1 2
R = ab
ex + bb
ey
2 5
46. Encontrar la posición del centro de masa del sector circular homogéneo de densi-
!
dad que se muestra en la figura 3.52a. Resp.: R = 34a Sen 12 ebx .
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 273
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 274
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
50. Con un alambre de densidad constante se moldea una figura constituida por dos
regiones <1 y <2 en forma de semicircunferencias de radios R1 y R2 respectivamente,
como se muestra en la figura 3.54b. Encontrar la posición de su centro de masa.
!
Resp.: R = (R1 + R2 ) ebx + 1 (2R1 2R2 ) eby
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 275
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
52. Encontrar la posición del centro de masa del semicilindro mostrado en la figura
!
ey 12 Lb
3.55b si su densidad es constante. Resp.: R = 34 Rb ez .
54. Mostrar que para un sistema de dos partículas de masas m1 y m2 (ver figura 3.56) se
tiene que:
54.1. !r 01 = m
m1
r2 y !
2 !0
r 01 = m1 !
r 12 , !
r 02 = m2 !
r 12 , cuando se coloca el origen del
sistema de referencia inercial escogido en el lugar donde está posicionado el
centro de masa. Aquí es la masa reducida del sistema de partículas.
54.2. el momento angular es,
! ! !
L = R MV +!
r 12 !
v 12
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 276
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
55. Un sistema partículas de discreto está formado por 3 partículas de masa unitaria
cuyas posiciones y velocidades son las siguientes:
!
r 1 = ebx + eby !
v 1 = 2bex
! !
r 2 = eby + ebz v 2 = eby
!
r 3 = ebz !
v 3 = ebx + eby + ebz
encontrar:
55.1. La posición del centro de masa, la velocidad del mismo y el momento lineal
total del sistema. Resp.:
! 1
R = (b ex + 2bey + 2bez )
! 31
V = 3 (3b ey + ebz )
ex + 2b
!p = 3b ey + ebz
ex + 2b
55.2. La energía cinética total del sistema. Resp.: T = 4.
55.3. La energía cinética del centro de masa. Resp.: Tcm = 73 .
!
55.4. El momento agular del sistema en torno al origen. Resp.: L = ex + eby
2b ez .
2b
56. Mostrar que para un sistema de dos partículas de masas m1 y m2 la energía cinética
T viene dada por T = 12 (M V 2 + v122
), donde !v 12 es la velocidad relativa de la
partícula m1 con respecto a la m2 y es la masa reducida del sistema.
57. Encuentre la posición del centro de masa del cono homogéneo de densidad
!
mostrado en la figura 3.57. Resp.: R = 34 hb
ez .
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 277
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
61. Se tiene un sistema formado por tres partículas idénticas entre las que se han colo-
cado dos resortes comprimidos de masa despreciable. Inicialmente el sistema está
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 278
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
en reposo sobre una mesa sin rozamiento y horizontal, manteniéndose unido gracias
a unos hilos. En cierto instante los hilos se cortan de manera que las masas comien-
zan a moverse sobre la mesa. Sabiendo que la energía almacenada en los resortes
es E0 y que las velocidades ! v1y! v 2 de dos de las masas son de idéntica magnitud
v1 = v2 = v y perpendiculares entre sí, ¿cuáles serán las velocidades de las tres masas
una vez puestas en movimiento?. Escójase un sistema de referencia cuyo centro se
encuentre en la posición inicial del centro de masa del sistema, y úsese un sistema
de coordenadas Cartesiano cuyo eje z sea perpendicular a la superficie de laqmesa
y cuyos ejes x y y son paralelos a las velocidades ! v1 y !v 2 . Resp.: !
v1 = E0
eb ;
2m x
q q
!v = E0 eb ; ! v = E0
e + eb ).
(b
2 2m y 3 2m x y
62. Se tiene un sistema formado por dos bolas pequeñas (consideradas como partícu-
las) de masas m1 y m2 unidas por una barra rígida uniforme de longitud ` (ver figura
!
3.59). El centro de masa del sistema se desplaza con velocidad uniforme V = V0 ebx ,
mientras rota con una una rapidez angular uniforme ! 0 alrededor de su centro.
Supóngase que en t = 0 la posición del centro de masa coincide con el origen
del sistema de referencia.
m2
`1 = `
m1 + m2
m1
`2 = `
m1 + m2
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 279
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
!
62.2. Mostrar que el momento lineal P del centro de masa del sistema viene dado
por,
!
P = M V0 ebx
donde M = m1 + m2 , confirmando que el momento del sistema es igual al
producto de la masa del mismo por la velocidad de su centro de masa (inde-
pendientemente de que la tasa de rotación ' sea uniforme).
62.3. Mostrar que la energía cinética total T del sistema viene dada por,
1
T = M V02 + `2 ! 20
2
donde es la masa reducida del sistema. El primer término es la energía
cinética traslacional del centro de masa del sistema y el segundo término la
suma de las energías cinéticas de cada una de las partículas del sistema me-
didas con respecto al centro de masa.
63. Una persona de masa mp está parada en el interior de una canoa de masa mc y de
longitud ` (suponga que su centro de masa se encuentra a la mitad de su longitud).
En un momento comienza a caminar desde un punto a una distancia d del extremo
hacia un punto a una distancia d del otro extremo. Despreciando la resistencia al
movimiento de la canoa en el agua, ¿qué distancia D se mueve la canoa?. ¿Qué
ocurre cuando mc mp ?. Escójase un sistema de referencia cuyo origen coincida
con el extremo de la canoa donde inicialmente se encuentra parado el hombre
y de tal forma que el eje x vaya a lo largo de la misma (ver figura 3.60). Resp.:
D = mpm+m
p
c
(` 2d). Cuando mc mp (si la canoa fuese un carguero petrolero por
ejemplo) entonces no se movería!.
64. Mostrar, sin tomar un valor particular de N , las siguientes expresiones que aparecen
en el estudio de la Dinámica de un Sistema de Partículas,
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 280
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
P
N !(int) P
N !(int) !(int)
64.1. F ij = F ij + F ji .
i;j=1 i6=j i;j=1 i<j
P
N
! !(int) P
N
! !(int) ! !(int)
64.2. ri F ij = ri F ij + r j F ji .
i;j=1 i6=j i;j=1 i<j
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 281
CAPITULO 4
LIGADURAS
Contenido
4.1 Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
4.2 Tipos de ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
4.2.1 Estructurales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
4.2.2 Por modo de activación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
4.3 Clasi…cación de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
4.3.1 Si son o no desigualdades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
4.3.1.1 Unilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
4.3.1.2 Bilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
4.3.2 Si dependen explícita o implícitamente del tiempo . . . . . . . . . . . . . 295
4.3.2.1 Ligaduras reónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
4.3.2.2 Ligaduras esclerónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
4.3.3 Si son o no una relación bilateral algebraica entre las coordenadas . . . . 298
4.3.3.1 Ligaduras Holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
4.3.3.2 Ligaduras No-Holónomas y Semi-Holónomas . . . . . . . . . . . 298
4.4 Estudio de las ligaduras holónomas, no-holónomas y semi-holónomas 300
4.4.1 Ligaduras holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
4.4.2 Ligaduras holónomas en un cuerpo rígido y cómo afectan sus grados de
libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
4.4.2.1 De…nición de cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
282
CAPITULO 4. LIGADURAS
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 283
CAPITULO 4. LIGADURAS
2. Se dirá que los sistemas de coordenadas Cartesianas, cilíndricas y esféricas son los sis-
temas de coordenadas estándares para ubicar las partículas de un sistema mecánico.
3. Los estudios de todos los sistemas mecánicos serán siempre referidos a un sistema
de coordenadas estándar en tres dimensiones. Esto se hará siempre empleando en
primera instancia un sistema de coordenadas Cartesianas como se estableció en 1,
a menos que se especifique otra cosa.
1
En algunos textos las llaman Restricciones.
2
Pueden estar relacionadas con sus derivadas temporales de segundo orden y órdenes superiores pero,
para el presente texto, sólo serán consideradas derivadas hasta el primer orden.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 284
CAPITULO 4. LIGADURAS
Contenido
4.1 Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
4.2 Tipos de ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
4.2.1 Estructurales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
4.2.2 Por modo de activación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
4.3 Clasi…cación de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
4.3.1 Si son o no desigualdades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
4.3.1.1 Unilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
4.3.1.2 Bilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
4.3.2 Si dependen explícita o implícitamente del tiempo . . . . . . . . . . . . . 295
4.3.2.1 Ligaduras reónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
4.3.2.2 Ligaduras esclerónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
4.3.3 Si son o no una relación bilateral algebraica entre las coordenadas . . . . 298
4.3.3.1 Ligaduras Holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
4.3.3.2 Ligaduras No-Holónomas y Semi-Holónomas . . . . . . . . . . . 298
4.4 Estudio de las ligaduras holónomas, no-holónomas y semi-holónomas 300
4.4.1 Ligaduras holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
4.4.2 Ligaduras holónomas en un cuerpo rígido y cómo afectan sus grados de
libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
4.4.2.1 De…nición de cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
4.4.2.2 Posición de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
4.4.2.3 Grados de libertad de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . 308
4.4.2.4 Ejemplos de ligaduras holónomas en cuerpos rígidos . . . . . . . 312
4.4.3 Ligaduras No-Holónomas y Semi-Holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . 315
4.5 Fuerza de ligadura y fuerza aplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
4.5.1 Ligaduras lisas o ideales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
4.5.2 Ligaduras rugosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
4.6 Ejemplos de determinación de ligaduras y grados de libertad . . . . . 330
4.7 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 285
CAPITULO 4. LIGADURAS
4.1 Ligaduras
Al intentar describir el movimiento de las N partículas que constituyen un sistema de
partículas S se tiende, con mucha frecuencia, a pensar que sólo es necesario aplicar
la segunda ley de Newton a cada una de ellas,
8
>
< m1 x 1;1 = F1x1
! !
Partícula 1 m1 r 1 (x1;1 ; x1;2 ; x1;3 ) = F 1 m1 x 1;2 = F1x2
>
:
m x = F1x3
8 1 1;3
> m2 x 2;1 = F2x1
<
! !
Partícula 2 m2 r 2 (x2;1 ; x2;2 ; x2;3 ) = F 2 m2 x 2;2 = F2x2
>
:
m x = F2x3
8 2 2;3
>
< m3 x 3;1 = F3x1
! !
Partícula 3 m3 r 3 (x3;1 ; x3;2 ; x3;3 ) = F 3 m3 x 3;2 = F3x2
>
:
m3 x 3;3 = F3x3
.. .. .. .. ..
. . . . .
8
>
< mN x N;1 = FN x1
! !
Ultima partícula mN r N (xN;1 ; xN;2 ; xN;3 ) = F N mN x N;2 = FN x2
>
:
mN x N;3 = FN x3
o simplemente,
!
mi !
r i (xi; ) = F i , con i = 1; 2; 3; : : : ; N y = 1; 2; 3 (4.1)
( indica la coordenada xi;1 = xi , xi;2 = yi , xi;3 = zi ) e integrar las 3N ecuaciones resul-
tantes para obtener las 3N coordenadas xi; como función del tiempo. Sin embargo,
además de ser inviable, es frecuente descubrir que (en la mayoría de las situaciones)
el sistema de ecuaciones (4.1) está incompleto. Se necesita algo más, en particular, las
coordenadas podrían estar relacionadas o restringidas por Ligaduras.
Lo anterior se puede ilustrar con el ejemplo sencillo del péndulo simple (ver figura
4.1): una masa m (masa pendular) cuelga de un soporte mediante una cuerda de lon-
gitud `, de masa y elasticidad despreciable, en un campo gravitacional de intensidad
!
g , ocurriendo todo el movimiento en el plano xy y donde se ubica a la partícula us-
ando coordenadas Cartesianas. La fuerza gravitatoria o peso ! w = m! g no es la única
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 286
CAPITULO 4. LIGADURAS
fuerza que actúa sobre la masa puesto que la cuerda misma también ejerce una fuerza
! !
T sobre m que se suele denominar tensión3 . El efecto de la fuerza T es mantener a m
a una distancia constante ` del origen 0, haciendo que el movimiento de la misma
esté restringido. Cuando lo anterior ocurre, se dice entonces que m está sometida a
una restricción o Ligadura y a la fuerza que restringe su movimiento (la ejercida por la
cuerda) se le llama Fuerza de Ligadura. Este tipo de fuerzas será considerado al final
del presente capítulo.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.1
Algunas ligaduras en sistemas sencillos.
3
En realidad, esta fuerza es la manifestación macroscópica de la infinidad de interacciones que ocurren
entre las partículas de la cuerda con la masa pendular. Es la usada en los cálculos ya que el sistema de
la masa pendular y las partículas individuales de la cuerda es inmanejable.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 287
CAPITULO 4. LIGADURAS
1. Un bloque que se desliza sobre un plano inclinado está obligado a moverse sobre di-
cho plano (ver figura 4.2) y las ligaduras pueden expresarse mediante las ecuaciones
de ligadura,
(
y = x Tg + h
(4.3)
z=0
donde la primera es la ecuación de la recta que define el perfil del plano inclinado y
restringe a la partícula a moverse sobre el plano inclinado, mientras que la segunda
restringe a la partícula a moverse sobre el plano xy. Téngase presente que el bloque
es considerado una partícula, es decir, sus dimensiones son despreciables.
3. En un cuerpo rígido (ver figura 4.3) las partículas están enlazadas de manera tal que
la distancia entre ellas permanece constante. Aquí las ligaduras se pueden expresar
mediante la ecuaciones de ligadura,
j!
ri !
r j j = rij = constante. (4.4)
donde rij es la distancia entre la partícula i-ésima y la j-ésima. Algo análogo ocurre
en un sistema de dos partículas de masas m1 y m2 unidas por una barra (indeformable
y de masa despreciable) de longitud ` (ver figura 4.4), siendo en este caso la ligadura
expresable mediante la ecuación de ligadura,
j!
r1 !
r 2j = ` (4.5)
...............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 288
CAPITULO 4. LIGADURAS
Figura 4.4: Dos masas m1 y m2 unidas por una barra rígida de longitud `.
4.2.1 Estructurales
Son aquellas ligaduras que están determinadas por la forma en que está construido el
sistema, es decir, son propias de la estructura del mismo. Estas ligaduras se dan debido
a las propiedades de los materiales que constituyen el sistema dado, pudiendo ser
indeformables, de masa despreciable, etc.
...............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 289
CAPITULO 4. LIGADURAS
EJEMPLO 4.2
Algunas ligaduras estructurales.
1. La ligadura mostrada en la figura 4.4 y expresada por la relación (4.5) es una ligadura
estructural. En este caso la barra imposibilita que las masas m1 y m2 puedan moverse
de forma independiente.
2. La ligadura presente (ver figura 4.5) en un sistema donde una canica con un orificio
se desliza a través de un alambre rígido y curvo (que pasa a través de su orificio),
también representa una ligadura estructural ya que el alambre sólo le permite a la
canica desplazarse en una trayectoria cuya forma es igual a la del mismo.
Figura 4.5: Sistema donde una canica con orificio se desliza a través de un alambre rígido y curvo que pasa a través del men-
cionado orificio.
3. En el caso de una partícula que se desplaza sobre una superficie también representa
una ligadura estructural. Como caso particular se tiene la ligadura expresada por la
relación (4.3).
4. Otro ejemplo es el caso del brazo humano. Aunque el movimiento del conjunto
puede cubrir casi todo el espacio gracias a las articulaciones, cada una de las
partes del brazo sólo pueden realizar una serie de movimientos. Esto es debido a
que cada hueso es indeformable y, por tanto, tienen una determinada estructura
que les impide ciertos movimientos.
5. En el caso de un péndulo simple, visto en la sección 4.1, existe una ligadura estruc-
tural dada por la primera de las ecuaciones (4.2) indicando que el punto de suspen-
sión (soporte) del péndulo es fijo.
...............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 290
CAPITULO 4. LIGADURAS
...............................................................................................
EJEMPLO 4.3
Algunas ligaduras por modo de activación.
1. El péndulo simple es un sistema donde están presentes las ligaduras por activación.
La dinámica del péndulo y su evolución depende de si las condiciones iniciales ha-
cen que el péndulo se mueva sólo en el plano zy como en la figura 4.6a, recorriendo
arcos de circunferencia (péndulo plano) o que, sin embargo, el sistema se mueva
haciendo circunferencias completas (péndulo cónico) en el plano xy como puede
verse en la figura 4.6b.
2. En el caso de una masa puntual suspendida por medio de un resorte (péndulo elás-
tico) también están presentes ligaduras por activación. Dependiendo de las condi-
ciones iniciales el péndulo puede comportarse como un oscilador en una dimensión,
si la activación es sólo en el eje z (ver figura 4.7a), como un oscilador tridimensional al
tener la posibilidad de oscilar y girar en las tres dimensiones (ver figura 4.7b) o como
un oscilador bidimensional (ver figura 4.7c).
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 291
CAPITULO 4. LIGADURAS
Por ejemplo, ese punto inestable podría ser la cima de una montaña (ver figura 4.8)
que tiene a los lados dos valles, entonces, la forma en que se perturbe a la piedra
determinará si esta cae al valle A o al valle B.
Figura 4.8: Masa puntual m en un punto de equilibrio inestable como la cima de una montaña.
...............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 292
CAPITULO 4. LIGADURAS
En forma general este tipo de ligaduras pueden ser representadas por las ecua-
ciones de ligadura,
(
>0
fl !
r i; !
r i; !
r i; !
r i; : : : ; t , con i = 1; 2; 3; :::; N (4.6)
60
que, en realidad, son inecuaciones. Aquí el índice l indica cada una de las ligaduras
presentes de este tipo en un sistema de partículas dado de manera que,
...............................................................................................
EJEMPLO 4.4
Algunas ligaduras unilaterales.
ri 6 R
de la cual,
R ri > 0, con i = 1; 2; 3; :::; N (4.7)
si se escribe en la forma (4.6).
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CAPITULO 4. LIGADURAS
Figura 4.10: Partícula de masa m que se desliza sobre la superficie de una esfera de radio R. Se muestra su posición en los tiempos
t0 cuando comienza a moverse, t1 cuando comienza a despegarse de la superficie de la esfera y t2 cuando ya se ha
despegado de la superficie de la misma.
2. Una partícula colocada sobre la superficie de una esfera de radio R (ver figura 4.10)
está sujeta a una ligadura que se puede escribir como,
r>R
de donde,
r R>0 (4.8)
si se escribe en la forma (4.6). Así, en un campo gravitacional, una partícula colo-
cada sobre una superficie de una esfera se deslizará hacia abajo sobre parte de su
superficie hasta que, eventualmente, se desprende de dicha superficie.
3. Dos esferitas de masas m1 y m2 unidas por una cuerda de longitud `, como se muestra
en la figura 4.11, están sujetas por la ligadura,
j!
r2 !
r 1j 6 ` (4.9)
...............................................................................................
4.3.1.2 Bilaterales
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 294
CAPITULO 4. LIGADURAS
Figura 4.11: Dos esferitas de masas m1 y m2 unidas por una cuerda de longitud `.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.5
Algunas ligaduras bilaterales.
Las ligaduras expresadas por (4.2), (4.3), (4.4) y (4.5) son ligaduras bilaterales.
...............................................................................................
...............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 295
CAPITULO 4. LIGADURAS
EJEMPLO 4.6
Algunas ligaduras reónomas.
Son ligaduras reónomas:
...............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 296
CAPITULO 4. LIGADURAS
Figura 4.12: Una partícula de masa m que se mueve en un aro cuyo radio R cambia con el tiempo.
Figura 4.13: Partícula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación varía con el tiempo.
Por otro lado, si un sistema tiene todas sus ligaduras esclerónomas entonces se dice
que el mismo es esclerónomo. Sin embargo, si al menos una de las ligaduras presentes
es reónoma, entonces se dice que el sistema es reónomo.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.7
Algunas ligaduras esclerónomas.
Las ligaduras expresadas por (4.2), (4.3), (4.4), (4.5), (4.7) y (4.8) son ligaduras escle-
rónomas.
...............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 297
CAPITULO 4. LIGADURAS
En general, este tipo de ligaduras pueden ser representadas mediante las ecua-
ciones de ligadura,
fl (!
(h)
r i ; t) = 0, con i = 1; 2; 3; :::; N (4.14)
donde (h) indica que la ligadura es holónoma. Si se denota como K (h) el número total
de ligaduras de este tipo presentes en un sistema de partículas dado entonces,
l = 1; 2; 3; :::; K (h)
Todas las ligaduras unilaterales son de este tipo. Pueden haber ligaduras bilaterales
no-holónomas. Un caso particularmente importante de este último tipo de ligaduras,
por estar frecuentemente presentes en los sistemas mecánicos, lo constituyen aquellas
ligaduras no integrables que pueden ser expresadas en términos de las velocidades ! r i
de las partículas que constituyen el sistema,
fl
(nh) !
r i; !
r i; t = 0, con i = 1; 2; 3; :::; N (4.15)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 298
CAPITULO 4. LIGADURAS
donde (nh) indica que la ligadura es no-holónoma. Si se denota como K (nh) el número
total de ligaduras de este tipo presentes en un sistema de partículas dado entonces,
l = 1; 2; 3; :::; K (nh)
Las ligaduras no integrables (4.15) de primer orden en las derivadas no son el único
tipo de ligaduras bilaterales no-holónomas que pueden estar presentes en un sistema
de partículas. Las ligaduras pueden involucrar derivadas de orden superior,
fl
(nh) !
r i; !
r i; !
r i; !
r i:::;t = 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; N y l = 1; 2; 3; : : : ; K (nh) (4.16)
Pueden existir ligaduras del tipo (4.15) que son integrables, por lo tanto, al ser in-
tegradas resultan en ligaduras del tipo (4.14).
fl
(sh) !
r i; !
r i; t = 0, con i = 1; 2; 3; :::; N (4.17)
donde (sh) indica que la ligadura es no-holónoma. Como son en realidad ligaduras
holónomas entonces se usará K (h) para denotar el número total de ligaduras de este
tipo presentes en un sistema de partículas dado de manera que,
l = 1; 2; 3; :::; K (h)
De lo anterior,
se puede concluir que las ligaduras holónomas (4.14) pueden ser es-
critas en forma semi-holónoma si se les halla su derivada con respecto al
tiempo t.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 299
CAPITULO 4. LIGADURAS
(!
(h)
fl r i ; t) = 0, con i = 1; 2; 3; :::; N ; l = 1; 2; 3; :::; K (h)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 300
CAPITULO 4. LIGADURAS
(4.18)
donde (hd) se refiere a que son ligaduras holónomas escritas en forma diferencial. Los
desplazamientos d! r j presentes en la sumatoria son aquellos permitidos por (4.14) ya
que fueron encontrados a partir de la misma. A estos desplazamientos se les denomi-
nan Desplazamientos Compatibles con las Ligaduras. Son las mismas ligaduras holóno-
mas (4.14) sólo que escritas a partir de sus diferenciales y por esto son semi-holónomas.
También es posible encontrar cómo (4.14) impone restricciones sobre las veloci-
dades de las partículas del sistema. En efecto, al hallar la derivada total con respecto
al tiempo t de (4.14) resulta,
P
N (h)
(!
r i ;t) !
(h)
(!
r i ;t)
(! (!
(hD) d (h) @fl @fl
fl r i ; t) = f
dt l
r i ; t) = !
@rj
rj + @t
= 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h) (4.19)
j=1
donde (hD) se refiere a que son ligaduras holónomas escritas en forma de derivada.
Las velocidades !
r presentes en la sumatoria son aquellas permitidas por (4.14) ya que
j
fueron encontradas a partir de la misma. A estas velocidades se les denominan Veloci-
dades Compatibles con las Ligaduras. Al igual que para (4.18), estas son las mismas
ligaduras holónomas (4.14) sólo que escritas a partir de sus derivadas con respecto al
tiempo t y por esto son semi-holónomas.
X @fl (!
(h) N (h)
(hD) ! dfl ! r i) !
fl ( r i) = ( r i) = ! r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h) (4.21)
dt j=1
@ r j
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CAPITULO 4. LIGADURAS
Como las ligaduras holónomas permiten relacionar sólo las coordenadas de las
partículas, reducen los Grados de Libertad del sistema.
Tienen que ver con los posibles movimientos del sistema pero tam-
bién con la libertad o independencia de los mismos.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 302
CAPITULO 4. LIGADURAS
viceversa de cada una de ellas con la finalidad de hacer nulo uno de sus dos miembros
(es obvio que para la segunda ligadura no es necesario mover términos),
(
x2 + y 2 `2 = 0
z=0
de esta manera, (
(h)
f1 = x2 + y 2 `2 = 0
(h)
f2 = z = 0
que será la notación a seguir de aquí en adelante para este tipo de ligaduras en el
presente texto. El anterior procedimiento será el usado también para las ligaduras no-
holónomas a ser estudiadas en la siguiente sección.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.8
Algunas ligaduras holónomas.
Las ligaduras expresadas por (4.2), (4.3), (4.4) y (4.5) son ligaduras holónomas por ser
relaciones bilaterales entre las coordenadas.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.9
Partícula de masa m obligada a moverse sobre una superficie (ver
figura 4.14).
Figura 4.14: Partícula de masa m obligada a moverse sobre una superficie S(x; y; z) = 0.
Las coordenadas (x; y; z) del punto P , que indica la posición de la partícula, deben
cumplir la ecuación S(x; y; z) = 0 de la superficie,
(h)
S (x; y; z) = 0 ) f1 = S (x; y; z) = 0 (4.23)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 303
CAPITULO 4. LIGADURAS
grados de libertad.
Un caso particular es el de una partícula de masa m que se mueve sobre una mesa
(ver figura 4.15). La mesa es una ligadura holónoma simple, que le impide caerse. En
este caso, la ecuación de la ligadura es,
(h)
z = 0 ) f1 =z=0 (4.25)
Para definir la posición de la partícula son necesarias sólo dos coordenadas (x; y).
...............................................................................................
EJEMPLO 4.10
Partícula de masa m obligada a moverse sobre una curva (ver
figura 4.16).
Las coordenadas (x; y; z) del punto P que indica la posición de la partícula deben
cumplir las ecuaciones de las dos superficies que intersectadas forman la curva,
(
(h)
S1 (x; y; z) = 0 ) f1 = S1 (x; y; z) = 0
(h) (4.26)
S2 (x; y; z) = 0 ) f2 = S2 (x; y; z) = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 304
CAPITULO 4. LIGADURAS
Un caso particular es el de una partícula de masa m que se mueve sobre una recta
(ver figura 4.17). La recta supone una ligadura holónoma doble. Aquí las ecuaciones
de ligadura son, (
(h)
y = 0 ) f1 = y = 0
(h) (4.28)
z = 0 ) f2 = z = 0
Para definir la posición de la partícula sólo es necesaria la coordenada x.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.11
Partícula de masa m obligada a estar fija en un punto.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 305
CAPITULO 4. LIGADURAS
grados de libertad.
...............................................................................................
rij = j!
ri !
r j j = c 8i; j cuerpo, con c = constante (4.31)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 306
CAPITULO 4. LIGADURAS
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 307
CAPITULO 4. LIGADURAS
Figura 4.19: (a) Cuerpo rígido tridimensional. (b) Cuerpo rígido plano en su propio plano.
Del mismo modo para definir la posición de un cuerpo rígido plano en su plano,
como se muestra en la figura 4.19b, sólo se necesita localizar la posición de dos puntos,
pues al conocer esos dos es posible conocer los demás. Si se conocen las coordenadas
de los puntos P1 (x1 ; y1 ; 0) y P2 (x2 ; y2 ; 0) es posible conocer las de otro punto cualquiera
P (x; y; 0) mediante, (
(x x1 )2 + (y y1 )2 = rP2 1
(4.34)
(x x2 )2 + (y y2 )2 = rP2 2
Un cuerpo rígido libre de ligaduras es aquél que sólo está sometido a las ligaduras
propias a su condición de rígido, es decir, a las ligaduras (4.31). ¿Cuántos grados de
libertad tiene un cuerpo rígido libre en el espacio?. Como ya se sabe, el número de
coordenadas para N partículas es 3N . En un cuerpo macroscópico este número es
gigantesco debido al gran número de partículas presentes, sin embargo, es claro que
para describir el movimiento de un cuerpo no se necesitan tantas variables, ya que la
condición de rigidez impone muchas ligaduras del tipo (4.31).
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 308
CAPITULO 4. LIGADURAS
en cada caso, a todas las partículas del sistema mediante todas las posibles K (h) lig-
aduras del tipo (4.31) que se puedan establecer entre ellas. El caso de N partículas
corresponderá a cualquier cuerpo rígido en el espacio. En efecto,
Es de hacer notar que esto no representa un cuerpo rígido pues es sólo una partícula.
j!
r1 !
r 2j = c
j!
r1 !
r 2 j j!
r1 !
r 3j
!
jr2 !
r j 3
j!
r1 !
r 2 j j!
r1 !
r 3 j j!
r1 !
r 4j
!
jr2 ! !
r 3j j r 2 !
r j 4
j!
r3 !
r j 4
j!
r1 !
r 2j j!
r1 !
r 3j j!
r1 !
r 4j j!
r1 !
r 5j
j!
r 2
!
r j 3 j!
r 2
!
r j 4 j!
r 2
!
r j5
j!
r3 !
r 4j j!
r3 !
r 5j
j!
r 4
!
r j 5
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 309
CAPITULO 4. LIGADURAS
que provienen de las ligaduras resaltadas mediante cuadros simples. Por lo tanto, la
información dada por la ligadura doblemente resaltada que da origen a la ecuación,
no es necesaria para determinar la posición del punto 4, siendo así esta ligadura super-
flua. Finalmente, en base a lo discutido antes, para N = 5 se tienen en realidad K (h) = 9
ligaduras holónomas esclerónomas del tipo (4.31) de manera que en virtud de (4.22) el
número de grados de libertad viene dado por,
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 310
CAPITULO 4. LIGADURAS
an = 3 + 3 (n 1) (4.42)
aN 2 = 3 + 3 (N 2 1)
o,
K (h) = 3N 6 (4.44)
a partir de la cual se pueden obtener el número de ligaduras no superfluas a partir de
N = 3. Para reproducir los valores de la tabla desde N = 1, utilizando un poquito las
neuronas es fácil darse cuenta que es posible escribir,
Sin embargo, como se vió en la sección anterior, para definir un cuerpo rígido en el
espacio hacen falta un mínimo de 3 puntos no colineales, entonces (4.45) se reduce a,
K (h) = 3N 6 (4.47)
s = 3N K (h) = 3N (3N 6)
| {z }
Por (4.47)
o,
s=6 (4.48)
siendo éste es el máximo número de grados de libertad para un cuerpo rígido en el
espacio. Entonces,
4
Recuérdese que en una progresión aritmética de razón r y primer término a1 , el término n-ésimo an viene
dado por an = a1 + (n 1) r.
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CAPITULO 4. LIGADURAS
Véase el apéndice F.7 para una biografía resumida de Euler. Evidentemente, si sobre
el cuerpo rígido existen K (h) ligaduras holónomas adicionales y distintas a las (4.31) de-
bidas a la condición de rigidez, el número de grados de libertad será K (h) menor que 6
por lo que se puede escribir,
s = 6 K (h) (4.49)
que son los grados de libertad configuracionales.
Para el caso de un cuerpo rígido plano en su propio plano sobre el cual actúan K (h)
ligaduras adicionales y distintas a las impuestas por la condición de rigidez se puede
mostrar, al hacer un análisis similar al aterior, que el número de grados de libertad viene
dado por,
s = 3 K (h) (4.50)
perdiéndose un grado de libertad de traslación y dos de rotación. Estos son los grados
de libertad configuracionales.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.12
Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene.
Este caso se muestra en la figura 4.20. Aquí no se tienen ligaduras adicionales a las
establecidas por la condición de rigidez de manera que K (h) = 0 Por lo tanto, según
(4.50), el número de grados de libertad s viene dado por,
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 312
CAPITULO 4. LIGADURAS
Figura 4.21: Los 3 grados de libertad de un cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.13
Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo.
La figura 4.22 muestra al cuerpo rígido. Aquí se tienen las K (h) = 2 ligaduras holóno-
mas esclerónomas,
8 ( (h)
>
< x = x0 ) f1 = x x0 = 0
(h) , que posicionan e inmovilizan
y = y0 ) f2 = y y0 = 0 (4.52)
>
:
al punto P (x0 ; y0 )
donde x0 y y0 son constantes haciendo inmóvil al punto P (x0 ; y0 ). Por lo tanto, según
(4.50), el número de grados de libertad s viene dado por,
entonces posee 1 grado de libertad: giro en el plano respecto del punto P (x0 ; y0 ) como
se muestra en la figura 4.23.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 313
CAPITULO 4. LIGADURAS
Figura 4.22: Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo.
Figura 4.23: El único grado de libertad de un cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.14
Dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano que los contiene,
con un punto móvil común.
Este caso se muestra en la figura 4.24. Aquí se tienen las K (h) = 2 ligaduras holóno-
mas,
8 (
>
>
(h)
x1 = x2 ) f1 = x1 x2 = 0
>
> , que hace que el punto P (x1 ; y1 ) del
< (h)
y1 = y2 ) f2 = y1 y2 = 0
(4.54)
>
> cuerpo 1 y el P (x ; y ) del cuerpo 2 estén en el mismo lugar y comunes
>
>
2 2
: a ambos.
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CAPITULO 4. LIGADURAS
Figura 4.24: Dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano que los contiene, con un punto móvil común.
s= |3 {z
+ 3} K (h) = 6 2=4 (4.55)
3 de cada uno
por lo tanto el sistema posee 4 grados de libertad: movimiento vertical como se muestra
en la figura 4.25a, movimiento horizontal como se muestra en la figura 4.25b, rotación
en el plano del cuerpo 1 como se muestra en la figura 4.25c y rotación en el plano del
cuerpo 2 como se muestra en la figura 4.25c.
...............................................................................................
fl !
r i; !
r i; t = 0, con i = 1; 2; 3; :::; N y l = 1; 2; 3; :::; K
Nótese que se ha usado K en vez de K (h) o K nh para indicar el número total de ellas.
Se usará K mientras no se sepa si son integrables o no.
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CAPITULO 4. LIGADURAS
Figura 4.25: Los 4 grados de libertad de dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano que los contiene, con un punto común.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 316
CAPITULO 4. LIGADURAS
Póngase ahora atención en las ligaduras (4.18). Estas ligaduras tienen la forma difer-
encial general,
! P
N
r i; ! Alj (!
r i ; t) d!
r j + Bl (!
(d)
fl r i; t = r i ; t) dt = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (4.59)
j=1
donde (d) se refiere a que las ligaduras están escritas en la forma de un diferencial y K,
como antes, es el número total de ellas si no se sabe sin son integrables o no. Cuando
una ligadura está expresada de esta manera se dice que está escrita en Forma Difer-
encial o en Forma Pfaffiana 5 .
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CAPITULO 4. LIGADURAS
3. Los coeficientes Alj y Bl son funciones dadas que dependen, en general, de los
vectores de posición !r i y del tiempo t.
notadas como fl
(shd) !
r i; !
r i; t = 0, donde (shd) significa que la ligadura es semi-
holónoma escrita en forma de diferencial. El número total de ellas será entonces
K = K (h) .
Es obvio que, al observar (4.19), las ligaduras (4.59) también pueden ser escritas
como,
! P
N
r i; ! Alj (!
r i ; t) !
r j + Bl (!
(D)
fl r i; t = r i ; t) = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (4.60)
j=1
donde (D) se refiere a que la ligadura está escrita en forma de derivada. Reciben el
nombre de ligaduras en Forma de Velocidad.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 318
CAPITULO 4. LIGADURAS
tadas como fl
(shD) !
r i; !
r i; t = 0, donde (shD) significa que las ligaduras son semi-
holónomas escrita en forma de derivada. El número total de ellas será entonces
K = K (h) .
Las ligaduras del tipo (4.59) o (4.60) son muy frecuentemente encon-
tradas en los sistemas mecánicos y, por esta razón, constituirán las lig-
aduras no-holónomas y semi-holónomas más generales que serán con-
sideradas en el presente texto.
X
N
fl
(d) !
r i; !
ri = Alj (!
r i ) d!
r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (4.61)
j=1
X
N
fl
(D) !
r i; !
ri = Alj (!
r i) !
r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (4.62)
j=1
En algunos textos se hace una distinción adicional para este tipo de ligaduras,
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 319
CAPITULO 4. LIGADURAS
En una ligadura catastática los Alj pueden ser funciones del tiempo t. Si todas las
ligaduras en un sistema son catastáticas, se dice que el sistema es catastático. Las
!
ligaduras (4.59) implican que la condición de equilibrio estático !
r = 0 , j = 1; 2; 3; : : : ; N j
es posible sólo si el sistema es catastático. Todo esto es válido para las ligaduras (4.60)
por ser equivalentes a las (4.59).
...............................................................................................
EJEMPLO 4.15
Algunas ligaduras no-holónomas unilaterales.
Como ejemplo de ligaduras no-holónomas se tienen los siguientes casos:
1. Las ligaduras representadas por las expresiones (4.7) y (4.8) ya que son unilaterales.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 320
CAPITULO 4. LIGADURAS
...............................................................................................
EJEMPLO 4.16
Ligadura no-holónoma bilateral.
En la figura 4.27 se muestra un sistema formado por un disco homogéneo de masa
M y radio R que rueda sin resbalar sobre el plano horizontal6 xy, haciendo contacto
con éste en el punto P . El movimiento lo realiza de modo que el plano que lo con-
tiene permanece siempre perpendicular al plano xy. Encuentre usando coordenadas
Cartesianas: (a) el número de ligaduras presentes, mostrando sus ecuaciones y clasi-
ficándolas; (b) los grados de libertad s.
Figura 4.27: Sistema formado por un disco homogéneo de masa M y radio R que rueda sin resbalar sobre el plano horizontal xy.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 321
CAPITULO 4. LIGADURAS
Figura 4.28: Posición del disco en coordenadas Cartesianas dadas por la posición de su centro de masa y su orientación dada por
los ángulos , y .
V =v=R (4.66)
Por otro lado, las componentes de la velocidad !
v del disco vienen dadas por (ver
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 322
CAPITULO 4. LIGADURAS
Figura 4.29: Vista desde la parte superior del movimiento del disco. Componetes de la velocidad !
v del disco.
figura 4.29),
xcm = v Cos
y cm = v Sen
(nh) (nh)
que constituyen las ligaduras f3 y f4 respectivamente y que evidentemente son
ligaduras no-holónomas escritas en forma de derivada (4.60). Estas ligaduras también
pueden ser escritas en la forma diferencial (4.59) como,
(
(nhd)
f3 = dxcm R Cos d = 0
(nhd) (4.68)
f4 = dycm R Sen d = 0
No pueden ser integradas sin resolver, de hecho, el problema completo. Lo anterior trae
como consecuencia que estas ligaduras no puedan ser reducidas a la forma (4.14).
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 323
CAPITULO 4. LIGADURAS
Figura 4.30: Movimiento de un disco sólido homogéneo de masa M y radio R que se desplaza sin resbalar sobre un plano inclinado
un ángulo .
...............................................................................................
EJEMPLO 4.17
Ligadura semi-holónoma.
En la figura 4.30 se muestra el movimiento en dos dimensiones de un disco sólido
homogéneo de radio R y de masa M que se desplaza sobre un plano inclinado7 un
ángulo y que hace contacto con éste en el punto P . Encuentre usando coorde-
nadas Cartesianas: (a) el número de ligaduras presentes, mostrando sus ecuaciones y
clasificándolas; (b) los grados de libertad s.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 324
CAPITULO 4. LIGADURAS
Figura 4.31: En coordenadas Cartesiana, movimiento de un disco sólido homogéneo de masa M y radio R que se desplaza sin
resbalar sobre un plano inclinado un ángulo .
esclerónomas,
8
>
> xcm = R ) f1 = xcm R = 0, que introduce la rotación del disco. Esta
>
>
>
> ligadura proviene del hecho de que el disco no resbala, siendo así la
>
>
>
>
>
> velocidad de rotación igual a la velocidad con que se desplaza sobre el
>
>
>
> plano inclinado.
>
>
>
> (h)
>
> ycm = R ) f2 = ycm R = 0, que es la ecuación de la trayectoria del
>
<
centro de masa, obligando al disco a moverse sobre el plano inclinado.
8 (h)
(4.72)
>
> >
> zcm = 0 ) f3 = zcm = 0, que limita el movimiento del centro de
>
> >
>
>
> >
>
>
>
> < masa
( al plano xy.
>
> (h)
= 0 ) f4 = = 0 , que
>
> >
>
> > , que hacen paralelo al plano xy al
>
> >
> = 2 ) f5 =
(h)
=0
>
> >
> 2
>
> :
>
> plano que contiene al disco.
:
en conjunto limitan el movimiento del disco al plano xy
v = V = xcm = R = 0 (4.73)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 325
CAPITULO 4. LIGADURAS
observándose que es del tipo (4.60) y que es integrable, constituyendo una ligadura
semi-holónoma en forma de derivada. Puede ser escrita en forma de diferencial como,
(shd)
f1 = dxcm Rd = 0 (4.75)
(b) Según (4.49) y como existen K (h) = 5 ligaduras holónomas entonces el sistema
tiene,
s = 6 K (h) = 6 5 = 1 (4.77)
grado de libertad configuracional.
...............................................................................................
Por último, un aspecto que debe ser tomado en consideración sobre las ligaduras es
que:
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 326
CAPITULO 4. LIGADURAS
...............................................................................................
EJEMPLO 4.18
Algunas fuerzas aplicadas.
1. La fuerza que ejerce el resorte sobre una de las partículas en un sistema de dos
partículas unidas por un resorte es una fuerza aplicada que, como se sabe, depende
de la posición de ambas partículas (ver figura 4.32).
2. El peso, la fuerza eléctrica sobre una partícula cargada, la fuerza magnética (que
depende de la velocidad), etc.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.19
Algunas fuerzas de ligadura.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 327
CAPITULO 4. LIGADURAS
1. La fuerza que ejerce un riel que guía el movimiento de una partícula es una fuerza
de ligadura que no puede ser determinada sin conocer las otras fuerzas que actúan.
2. La fuerza de reacción normal ejercida sobre una partícula por una superficie lisa
sobre la cual se mueve.
3. La tensión o compresión existente en una varilla rígida que conecta dos masas de
un sistema.
...............................................................................................
Aquí se puede ahora introducir una nueva clasificación de las ligaduras, en este
caso de las geométricas:
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 328
CAPITULO 4. LIGADURAS
Figura 4.33: (a) Ligadura lisa y (b) ligadura rugosa. Para el movimiento permitido por la ligadura (deslizamiento horizontal) la reac-
ción lisa no realiza trabajo, mientras que en el caso rugoso sí.
! !(lig) (lig)
se desconoce el módulo de F (lig) y se conoce su dirección. La fuerza F n = Fn n b es
!
la que comúnmente se denomina Fuerza Normal N y es la necesaria para compensar
la componente normal de la resultante de las fuerzas aplicadas.
(lig) !
donde Ft es la componente tangencial de F (lig) y b
t un versor tangencial a la lig-
!(lig) (lig) b
adura. La fuerza F t = Ft t es la que comúnmente se denomina Fuerza de Roza-
!
miento o Fuerza de Fricción F f y es la que se debe al rozamiento entre las superficies
en contacto.
A manera de resumen, las ligaduras que serán consideradas en el presente texto son
las siguientes:
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 329
CAPITULO 4. LIGADURAS
8 (
fl (!
(h)
>
> r i ; t) = 0
>
Ligaduras < Reónomas i = 1; 2; 3; :::; N y l = 1; 2; 3; :::; K (h)
>
(
fl (!
(h)
holónomas >
> r i) = 0
>
: Esclerónomas i = 1; 2; 3; :::; N y l = 1; 2; 3; :::; K (h)
>
8 8 N
> > P
>
>
> Reónomas >
>
> Alj (!r i ; t) d! r j + Bl (!r i ; t) dt = 0
>
> >
> j=1
>
> >
<
>
>
> fl ! r i; !
r i; t = 0 En forma diferencial (nhd)
>
>
>
> > PN
>
>
> i = 1; 2; 3; :::; N >
>
> Alj (!r i ; t) ! r j + Bl (!r i ; t) = 0
>
> >
> j=1
Ligaduras >
< l = 1; 2; 3; :::; K
(nh) >
:
En forma de derivada (nhD)
no-holónomas 8
> > PN
(no integrables)
>
>
> Esclerónomas > >
> Alj (! r i ; t) d! rj=0
>
> >
> j=1
>
> >
>
>
> fl ! r i = 0 < En forma diferencial (nhd)
r i; !
>
>
>
> > PN
>
>
> i = 1; 2; 3; :::; N > >
> Alj (! r i ; t) !rj=0
>
> (nh) >
> j=1
>
: l = 1; 2; 3; :::; K >
:
En forma de derivada (nhD)
8 8 N
> > P
>
>
> Reónomas >
>
> Alj (!r i ; t) d! r j + Bl (!r i ; t) dt = 0
>
> >
> j=1
>
> >
>
>
> fl ! r i; t = 0 <
r i; ! En forma diferencial (shd)
>
>
Ligaduras >
> > PN
>
>
> i = 1; 2; 3; :::; N > >
> Alj (!r i ; t) ! r j + Bl (!r i ; t) = 0
semi-holónomas > > >
(h) > j=1
>
< l = 1; 2; 3; :::; K >
:
(integrables) En forma de derivada (shD)
8
@f (!
(h) > > PN
Alj = l @ !
r i ;t) >
>
> Esclerónomas > >
> Alj (! r i ; t) d!rj=0
rj >
> >
> j=1
(h) !
@fl ( r i ;t) >
> >
Bl = >
>
> fl ! r i = 0 < En forma diferencial (shd)
r i; !
@t >
>
>
> > PN
>
>
> i = 1; 2; 3; :::; N > >
> Alj (! r i ; t) !
rj=0
>
> (h) >
> j=1
>
: l = 1; 2; 3; :::; K >
:
En forma de derivada (shD)
EJEMPLO 4.20
La figura 4.34 muestra un sistema de dos masas m1 y m2 unidas por
un hilo de masa despreciable y de longitud constante `. La masa m1 se mueve a lo largo
del eje x con una velocidad constante ! v impuesta, mientras que m2 permanece en el
mismo plano vertical xy. Encuentre usando coordenadas Cartesianas: (a) el número
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 330
CAPITULO 4. LIGADURAS
Figura 4.34: En coordenadas Cartesianas, sistema de dos masas m1 y m2 unidas por un hilo de masa despreciable y de longitud
constante `. La masa m1 se mueve a lo largo del eje x con una velocidad constante !
v impuesta.
(a) Es fácil determinar, a partir del enunciado del ejemplo, que la coordenada x1 de
m1 viene dada por,
x1 = x0 + vt (4.81)
que representa una de las ligaduras presentes en el sistema dado, la cual es holónoma
reónoma. En este sistema existen K (h) = 5 ligaduras holónomas (es fácil encontrarlas a
partir de un análisis geométrico de la figura dada),
8 (h)
>
> x1 = x0 + vt ) f1 = x1 x0 vt = 0, que predetermina el
>
>
>
> movimiento de m1 .
>
> (
>
> (h)
>
> y1 = 0 ) f2 = y1 = 0
>
< (h) , que fijan a m1 sobre el eje x.
z1 = 0 ) f3 = z1 = 0
(h) (4.82)
>
> z2 = 0 ) f4 = z2 = 0, fija a m2 sobre el plano xy.
>
>
>
> (h)
(x2 x1 )2 + y22 = `2 ) f5 = (x2 x1 )2 + y22 `2 = 0, que
>
>
>
>
>
> acopla el movimiento de m2 a m1 y es la trayectoria
>
:
descrita por m2 con respecto a m1 .
(h)
por lo que el sistema dado es holónomo reónomo, pues la ligadura f1 depende ex-
plícitamente del tiempo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 331
CAPITULO 4. LIGADURAS
(b) Como existen K (h) = 5 ligaduras holónomas entonces, a partir de (4.22), el número
de grados de liberdad es,
s = 3N K (h) = 3 (2) 5
de donde,
s=1 (4.83)
Si, por ejemplo, m1 no tuviese un movimiento prescrito entonces se podría mover
(h)
libremente a lo largo del eje x y de esta manera no existiría la ligadura f1 , por lo tanto,
el sistema tendría 2 grados de libertad.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.21
Resolver el ejemplo anterior pero en coordenadas cilíndricas.
Figura 4.35: En coordenadas cilíndricas, sistema de dos masas m1 y m2 unidas por un hilo de masa despreciable y de longitud
constante `. La masa m1 se mueve a lo largo del eje x con una velocidad constante !
v impuesta.
(a) Es fácil encontrar que las K (h) = 5 ligaduras holónomas quedan escritas ahora
como,
8 (h)
>
> r1 = r0 + vt ) f1 = r1 r0 vt = 0, que predetermina el
>
>
>
>
> movimiento
> ( de m1 .
>
> (h)
>
< '1 = 0 ) f2 = '1 = 0
(h) , que fijan a m1 sobre el eje x.
z1 = 0 ) f3 = z1 = 0 (4.85)
>
>
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0, fija a m2 sobre el plano xy.
>
>
>
> (h)
>
> r12 + r22 2r1 r2 Cos '2 = `2 ) f5 = r12 + r22 2r1 r2 Cos '2 `2 = 0,
>
: que acopla el movimiento de m a m .
2 1
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 332
CAPITULO 4. LIGADURAS
(h)
por lo que el sistema sigue siendo holónomo reónomo ya que la ligadura f1 depende
(h)
explícitamente del tiempo. La ligadura f1 se obtiene al aplicar el Teorema del Coseno
al triángulo A0B mostrado en la figura 4.35.
s=1 (4.86)
...............................................................................................
EJEMPLO 4.22
Resolver el ejemplo anterior pero en coordenadas esféricas.
Figura 4.36: En coordenadas esféricas, sistema de dos masas m1 y m2 unidas por un hilo de masa despreciable y de longitud
constante `. La masa m1 se mueve a lo largo del eje x con una velocidad constante !
v impuesta.
(a) Es fácil encontrar que las K (h) = 5 ligaduras holónomas quedan escritas ahora
como,
8 (h)
>
> r1 = r0 + vt ) f1 = r1 r0 vt = 0, que predetermina el
>
>
>
>
> movimiento
> ( de m1 .
>
> (h)
>
< '1 = 0 ) f2 = '1 = 0
(h) , que fijan a m1 sobre el eje x.
1 = 2 ) f3 = 1 2 =0 (4.88)
>
>
>
> 2 = 2 ) f4
(h)
= 2 2 = 0, fija a m2 sobre el plano xy.
>
>
>
> (h)
>
> r1 + r2 2r1 r2 Cos '2 = `2 ) f5 = r12 + r22 2r1 r2 Cos '2 `2 = 0,
2 2
>
: que acopla el movimiento de m a m .
2 1
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 333
CAPITULO 4. LIGADURAS
(h)
por lo que el sistema sigue siendo holónomo reónomo ya que la ligadura f1 depende
explícitamente del tiempo.
s=1 (4.89)
...............................................................................................
EJEMPLO 4.23
La figura 4.37 muestra un sistema formado por una varilla (de masa
despreciable) lisa y fija en la que está ensartada una cuenta de masa m que se mueve
libremente por ella. Suponiendo que la posición de la cuenta viene dada por,
y = A Sen (!t)
Figura 4.37: En coordenadas Cartesianas, sistema formado por una varilla lisa en la cual está ensartada una cuenta de masa m.
La cuenta realiza un movimiento pre-establecido.
m ! (x; y; z) (4.90)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 334
CAPITULO 4. LIGADURAS
(a) En el sistema dado es fácil determinar que existen K (h) = 3 ligaduras holónomas,
8 ( (h)
>
> x = 0 ) f1 = x = 0
>
> , que fijan el movimiento de m sobre
>
> (h)
z = 0 ) f2 = z = 0
<
el eje y. (4.91)
>
>
>
>
(h)
y = A Sen (!t) ) f3 = y A Sen (!t) = 0, que pre-establece el
>
>
:
movimiento de m.
(h)
por lo que el sistema dado es holónomo reónomo (f3 depende explícitamente del
tiempo t).
(b) Como existen K (h) = 3 ligaduras holónomas entonces, a partir de (4.22), el número
de grados de liberdad s es,
s = 3N K (h) = 3 (1) 3
de donde,
s=0 (4.92)
Este resultado indica que en el sistema dado no existe dinámica alguna, sólo cin-
emática impuesta por el mecanismo que le impone el movimiento a la partícula.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.24
Resolver el ejemplo anterior pero en coordenadas cilíndricas.
Figura 4.38: En coordenadas cilíndricas, sistema formado por una varilla lisa en la cual está ensartada una cuenta de masa m. La
cuenta realiza un movimiento pre-establecido.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 335
CAPITULO 4. LIGADURAS
(a) Es fácil encontrar que las K (h) = 3 ligaduras holónomas quedan escritas ahora
como,
8 ( (h)
>
> ' = 2 ) f1 = ' 2 = 0
>
> , que fijan el movimiento de m sobre
>
> (h)
z = 0 ) f2 = z = 0
<
el eje y. (4.94)
>
>
>
>
(h)
r = A Sen (!t) ) f3 = r A Sen (!t) = 0, que pre-establece el
>
>
:
movimiento de m.
(h)
por lo que el sistema sigue siendo holónomo reónomo ya que la ligadura f3 depende
explícitamente del tiempo.
Figura 4.39: En coordenadas esféricas, sistema formado por una varilla lisa en la cual está ensartada una cuenta de masa m. La
cuenta realiza un movimiento pre-establecido.
(a) Es fácil encontrar que las K (h) = 3 ligaduras holónomas quedan escritas ahora
como,
8 ( (h)
>
> ' = 2 ) f1 = ' 2 = 0
>
> , que fijan el movimiento de m sobre
>
> (h)
= 2 ) f2 = = 0
< 2
el eje y. (4.97)
>
>
> r = A Sen (!t) ) f = r A Sen (!t) = 0, que pre-establece el
>
(h)
>
> 3
:
movimiento de m.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 336
CAPITULO 4. LIGADURAS
(h)
por lo que el sistema sigue siendo holónomo reónomo ya que la ligadura f3 depende
explícitamente del tiempo.
s=0 (4.98)
Como se notó en los ejemplos 4.20, 4.21 y 4.22, en los ejemplos 4.23,
4.24 y en el presente, el número de grados de libertad permanece con-
stante por tratarse del mismo sistema.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.26
La figura 4.40 muestra un regulador centrífugo con masas m1 = m2 =
m que gira con velocidad angular constante !. Las masas m1 y m2 se encuentran en un
mismo plano. Encuentre usando coordenadas Cartesianas: (a) el número de ligaduras
presentes, mostrando sus ecuaciones y clasificándolas; (b) los grados de libertad s.
Figura 4.40: (a) Representación de un regulador centrífugo genérico. (b) Regulador centrífugo con masas m1 = m2 = m que gira
con velocidad angular constante !.
(a) Al analizar la figura 4.41 se encuentran las siguientes ligaduras entre las coorde-
nadas,
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 337
CAPITULO 4. LIGADURAS
x1 = x2 (4.104)
y1 = y2 (4.105)
haciendo que ambas masas estén en posiciones simétricas con respecto al eje z.
z1 = z2 (4.106)
Ahora bien, las ligaduras a escoger son aquellas linealmente idependientes. Ob-
sérvese que la ligadura (4.100) es linealmente dependiente con (4.101) pues al sustituir
(4.104) a (4.106) en (4.101) se obtiene (4.100). Debido a lo anterior, se escogerá como
ligadura a esta última.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 338
CAPITULO 4. LIGADURAS
Figura 4.41: En coordenadas Cartesianas, regulador centrífugo con masas m1 = m2 = m que gira con velocidad angular constante
!.
(b) Como existen K (h) = 5 ligaduras holónomas entonces, a partir de (4.22), el número
de grados de liberdad es,
s = 3N K (h) = 3 (2) 5
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 339
CAPITULO 4. LIGADURAS
de donde,
s=1 (4.108)
...............................................................................................
EJEMPLO 4.27
Resolver el ejemplo anterior pero en coordenadas esféricas.
Figura 4.42: En coordenadas esféricas, regulador centrífugo con masas m1 = m2 = m que gira con velocidad angular constante
!.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 340
CAPITULO 4. LIGADURAS
(4.110)
(h)
por lo que el sistema sigue siendo holónomo reónomo ya que la ligadura f2 depende
explícitamente del tiempo.
s=1 (4.111)
...............................................................................................
EJEMPLO 4.28
En la figura 4.43 se muestra un sistema formado por dos esferitas de
masas m1 y m2 (y tamaño despreciable) unidas por una barra rígida de masa despre-
ciable y de longitud `. El conjunto se mueve sobre el plano horizontal liso xy, existiendo
en m1 un pequeño cuchillo que obliga a que ese punto se mueva según la dirección
de la varilla. Encuentre usando coordenadas Cartesianas: (a) el número de ligaduras
presentes, mostrando sus ecuaciones y clasificándolas; (b) los grados de libertad s.
SOLUCION: las coordenadas de las esferitas presentes son,
(
m1 ! (x1 ; y1 ; z1 )
(4.112)
m2 ! (x2 ; y2 ; z2 )
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 341
CAPITULO 4. LIGADURAS
Figura 4.43: Sistema formado por dos partículas de masas m1 y m2 unidas por una barra rígida de masa despreciable y de longitud
`.
Figura 4.44: En coordenadas Cartesianas, sistema formado por dos partículas de masas m1 y m2 unidas por una barra rígida de
masa despreciable y de longitud `.
(a) En este sistema existen K (h) = 4 ligaduras que vienen dadas por,
8
(h)
>
> f1 = z1 = 0, que fija el movimiento de m1 sobre el plano xy.
>
>
>
> (h)
f2 = z2 = 0, que fija el movimiento de m2 sobre el plano xy.
>
>
>
> (h) 2 2
>
< f3 = (x2 x1 ) + (y2 y1 ) `2 = 0, que acopla el movimiento
de m1 al de m2 , manteniendo una distancia constante ` entre (4.113)
>
>
> ambas.
>
>
>
>
> (nh)
f4 = x1 (y2 y1 ) + y 1 (x2 x1 ) = 0, que es la restricción
>
>
>
: introducida por la presencia del cuchillo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 342
CAPITULO 4. LIGADURAS
por lo tanto,
!
=!
(nh)
f4 v1 N = x1 ebx + y 1 eby [ (y2 y1 ) ebx + (x2 x1 ) eby ] = 0 (4.117)
de donde,
(nh)
f4 = x1 (y2 y1 ) + y 1 (x2 x1 ) = 0 (4.118)
que es una ligadura no-holónoma ya que no es integrable y que se encuentra expre-
sada en forma de derivada.
(b) Hay N = 2 esferitas (partículas), por lo tanto a partir de (4.22) el número de grados
de libertad s del sistema viene dado por,
s = 3N K (h) = 3 (2) 3
de la cual,
s=3 (4.119)
que es el número de grados de libertad configuracionales. A partir de (4.56) el número
de grados de libertad cinemáticos es,
de donde,
s=2 (4.120)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 343
CAPITULO 4. LIGADURAS
...............................................................................................
EJEMPLO 4.29
Considérese el disco sólido homogéneo de masa M , centro 00
y radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicircular fija con centro
0 y radio R2 > R1 (ver figura 4.45). Encuentre usando coordenadas cilíndricas: (a)
el número de ligaduras presentes, mostrando sus ecuaciones y clasificándolas; (b) los
grados de libertad s.
Figura 4.45: Disco sólido homogéneo de masa M , centro 00 y radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicircular
fija y lisa con centro 0 y radio R2 > R1 .
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 344
CAPITULO 4. LIGADURAS
Figura 4.46: En coordenadas Cartesianas, disco sólido homogéneo de masa M , centro 00 y radio R1 que rueda sin resbalar dentro
de la superficie semicircular fija y lisa con centro 0 y radio R2 > R1 .
(a) Es fácil determinar que en este sistema existen K (h) = 5 ligaduras holónomas
esclerónomas que vienen dadas por,
8 8 (h)
>
> >
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, que limita el movimiento
>
> >
< del centro de masa del disco al plano xy.
>
>
>
> , que en conjunto obligan
>
> > = 'cm 32 ) f2(h) = 'cm + 32 = 0
>
> >
>
>
> : (h)
>
> = 2 ) f3 = =0
>
> 2
>
> a que el plano que contiene al disco esté siempre contenido en el plano xy.
<
(h)
rcm = R2 R1 ) f4 = rcm R2 + R1 = 0, que limita el movimiento del disco a la
>
>
>
> superficie semicircular, manteniendo el centro de masa del mismo a una distancia
>
>
>
> constante R2 R1 de dicha superficie.
>
>
>
> (h)
>
> (R2 R1 ) 'cm 32 = R1 ) f5 = (R2 R1 ) 'cm 32 R2 = 0, que introduce
>
>
>
> la rotación del disco mediante el ángulo . Proviene de la condición de rodadura sin
>
>
:
deslizar.
(4.122)
(h) (h) (h)
por lo que el sistema es holónomo esclerónomo. Las ligaduras y la f4 son f1 , f3
(h)
muy sencillas de determinar. La ligadura f2 se obtiene fácilmente al analizar los án-
(h)
gulos en el triángulo A0P . La ligadura f5 proviene de la condición de rodadura sin
deslizar, que como consecuencia hace que la longitud de arco Se = R1 recorrida
por el punto de contacto P sobre el borde del disco sea igual a la longitud de arco
S = (R2 R1 ) 'cm 32 recorrida por el centro de masa. Por lo tanto,
3
(R2 R1 ) 'cm = R1 (4.123)
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 345
CAPITULO 4. LIGADURAS
de la cual,
(h) 3
f4 = (R2 R1 ) 'cm R1 = 0 (4.124)
2
(b) Según (4.49) y como existen K (h) = 5 ligaduras holónomas entonces el sistema
tiene,
s = 6 K (h) = 6 5
de donde,
s=1 (4.125)
grado de libertad configuracional.
...............................................................................................
EJEMPLO 4.30
Se lanza una partícula de masa m1 en un campo de potencial
mgy con velocidad inicial ! v 01 = !
v 0 y un ángulo de elevación 0 . Al mismo tiempo
otra partícula de masa m2 es lanzada de tal manera que su vector velocidad ! v 2 para
cualquier tiempo siempre esté dirigido hacia m1 . Despreciando la resistencia del aire,
empleando un sistema de coordenadas Cartesianas cuyo origen coincida con el punto
de lanzamiento de m1 y sabiendo que todo el movimiento ocurre en el plano xy, en-
cuentre: (a) el número de ligaduras presentes en el sistema, mostrando sus ecuaciones
y clasificándolas; (b) los grados de libertad s.
Figura 4.47: En coordenadas Cartesianas, partícula de masa m1 lanzada en un campo de potencial mgy con velocidad inicial
!
v 0 y un ángulo de elevación 0 y partícula de masa m2 es lanzada de tal manera que su vector velocidad !
v 2 para
cualquier tiempo siempre esté dirigido hacia m1 .
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CAPITULO 4. LIGADURAS
s = 3N K (h) = 3 (2) 2
de la cual,
s=4 (4.131)
que es el número de grados de libertad configuracionales. A partir de (4.56) el número
de grados de libertad cinemáticos es,
de la cual,
s=3 (4.132)
...............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 347
CAPITULO 4. LIGADURAS
4.7 Problemas
1. Para los tres sistemas mostrados en la figura 4.48, que consisten en masas puntuales
unidas mediante barras rígidas de longitudes `1 , `2 , `3 y de masas despreciables,
encuentre:
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CAPITULO 4. LIGADURAS
3. En la figura 4.50a se muestra un péndulo doble que se mueve en el plano xy, donde
`1 y `2 son las longitudes constantes de las dos cuerdas de masas despreciables.
Encontrar para este sistema:
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CAPITULO 4. LIGADURAS
8. Se tiene el sistema mostrado en la figura 4.51. Este está formado por una esferita de
radio despreciable y de masa m que se desliza por un aro liso de radio R y de masa
despreciable que pasa a través de un orificio en la misma. El aro gira con veloci-
dad angular ! 0 constante de manera tal que el eje de rotación pasa a través de su
diámetro. Encuentre usando coordenadas Cartesianas, coordenadas cilíndricas y
coordenadas esféricas:
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 350
CAPITULO 4. LIGADURAS
8.2. Los grados de libertad s. Nótese que el número de grados de libertad del sistema
es igual en cada caso, es decir, permanece constante. Resp.: s = 1.
9. Se tiene un sistema formado por dos partículas de masas m1 y m2 unidas por tres
resortes de constantes de elasticidad k1 , k2 y k3 , como se muestra en la figura 4.52, y
cuyas longitudes naturales respectivas son `1 , `2 y `3 . Los extremos 0 y A están fijos y
distan entre sí D. Encuentre usando coordenadas Cartesianas:
11. Un disco sólido homogéneo, de masa M y radio R, rueda sin resbalar hacia abajo
en un plano inclinado un ángulo (ver figura 4.54).Aquí S es el recorrido del cilindro
sobre el plano inclinado, P es su punto de contacto sobre mismo y ` es la longitud
de la superficie del plano inclinado. Encuentre usando coordenadas Cartesianas:
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CAPITULO 4. LIGADURAS
12. La figura 4.55 muestra una partícula de masa m sobre un plano inclinado un ángulo
constante que se mueve en el sentido +x. Aquí h (t) indica el punto de corte de la
superficie del plano inclinado con el eje y, el cual es es evidente que depende del
tiempo t. Encuentre usando coordenadas Cartesianas:
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 352
CAPITULO 4. LIGADURAS
13. La figura 4.56 muestra un carrito que consiste en un bloque rectangular homogé-
neo plano de masa M , sobre una superficie horizontal (plano xy)8 . El carrito posee
dos ruedas de masa despreciable a la mitad de cada lado y que pueden girar sin
resbalar independientemente en torno al eje L2 , de manera que el centro de masa
está a la mitad de la distancia entre ambas. Además, el carrito tiene una carga
puntual +Q en su centro y cargas puntuales q1 = +q y q2 = q a la mitad de su parte
frontal y trasera, cada una a una distancia b del centro del rectángulo. El carrito
!
está inmerso en un campo eléctrico uniforme E que apunta en la dirección +x.
Encuentre usando coordenadas Cartesianas:
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 353
CAPITULO 4. LIGADURAS
puede encontrar al hallar el vector perpendicular a la recta que pasa por los
!
puntos de ubicación de q1 y q2 . Es de hacer notar que ! v cm N = 0 sólo obliga
a que !v cm esté a lo largo de L1 , pudiendo el bloque rectangular rotar alrede-
dor de un eje paralelo al eje z que pase por su centro debido a las fuerzas
! ! !
electrostáticas F 1 , F 2 y F Q .
14. El sistema mostrado en la figura 4.57 está formado por dos esferitas de radios des-
preciables y masas m1 y m2 . La m1 está unida a un pivote mediante una barra rígida
de masa despreciable y longitud `1 ; la m2 está unida a m1 mediante otra barra rígida
de masa despreciable y longitud `2 pudiéndose mover en los sentidos +x y x por
una barra lisa paralela al eje x, a una distancia d del mismo, pasando por un orificio
hecho en ella. Suponiendo que la posición de la esferita m2 viene dada por,
x2 = A Cos (!t)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 354
CAPITULO 4. LIGADURAS
15. La figura 4.58 muestra un regulador centrífugo con masas m1 = m2 = m que gira
con velocidad angular constante !. Las masas m1 y m2 se encuentran en un mismo
plano. Encuentre usando coordenadas cilíndricas:
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 355
CAPITULO 4. LIGADURAS
inicia su movimiento al mismo tiempo desde el punto (x0 ; y0 ) y corre de tal manera
que su velocidad ! v 2 está contenida en cada momento en la recta L que pasa
por la posición de hombre y la del perro mismo. Encuentre usando coordenadas
Cartesianas:
17. En la figura 4.60 se muestra un sistema formado por dos esferitas de masas m1 y m2
de tamaño despreciable. A través de la esferita m1 pasa un alambre liso que forma
un círculo de radio R y está sujeta a la vez con la esferita m2 mediante otro alambre
rígido de masa despreciable y longitud 2R. Encuentre usando coordenadas Carte-
sianas:
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 356
CAPITULO 4. LIGADURAS
en un cuerpo rígido que se mueve sobre un plano, sin fricción, apoyándose en tres
puntos. Los dos puntos de contacto frontales consisten en dos postes que pueden
deslizarse libremente. El punto restante es un filo de cuchillo, cuyo movimiento está
restringido a lo largo de su filo (no puede moverse hacia los lados). Suponiendo que
el trineo es simétrico, significando que el centro de masa está situado en la línea
determinada por el borde de la cuchilla a una distancia d del punto de contacto
(x; y), encuentre usando coordenadas Cartesianas:
19. Dos esferitas de tamaño despreciable y masas m1 y m2 están conectadas por una
cuerda de longitud constante ` y masa despreciable, la cual pasa por un agujero
que se encuentra en la superficie de una mesa, como se muestra en la figura 4.62. La
masa m2 sólo se mueve verticalmente. Encuentre usando coordenadas Cartesianas:
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 357
CAPITULO 4. LIGADURAS
20. Para el pistón mostrado en la figura 4.63, que es considerado como una partícula y
donde ! es la velocidad angular constante con la que gira el volante, encuentre:
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 358
CAPITULO 4. LIGADURAS
21. La figura 4.64 muestra un péndulo simple formado por una masa puntual m unida
a un punto fijo 0 por medio de una cuerda de masa despreciable y longitud `. La
masa se mueve en el plano zy. Encuentre usando coordenadas esféricas:
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 359
CAPITULO 5
COORDENADAS GENERALIZADAS
Contenido
5.1 De…nición de variables dependientes del tiempo en un sistema mecánico
y su relación con las coordenadas estándares . . . . . . . . . . . . . . . 364
5.2 Descripción de un sistema mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
5.3 Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
5.3.1 De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
5.3.2 Ecuaciones de transformación entre las coordenadas estándares y las coor-
denadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
5.4 Espacio de Con…guración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
5.5 Algunas magnitudes físicas en Coordenadas Generalizadas . . . . . . 395
5.5.1 Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
5.5.2 Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
5.5.3 Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
5.5.4 Trabajo Mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
5.5.5 Energía Cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
5.6 Forma general en coordenadas generalizadas de las ligaduras holóno-
mas, no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
5.6.1 Ligaduras holónomas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . 401
5.6.2 Ligaduras no-holónomas y semi-holónomas en coordenadas generalizadas . 402
5.7 Un método para determinar si una ligadura en forma de diferencial
o de velocidad es holónoma o no-holónoma . . . . . . . . . . . . . . . . 403
360
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 361
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
En general, los textos de Mecánica Clásica y afines suelen ser poco generosos a la
hora de tratar el tema referente a las coordenadas generalizadas dedicándoles sólo
una sección en uno de sus capítulos y con escasos ejemplos [Ref. 25, 26, 17, 1, 27, 16, 28,
29, 30]. Caso aparte es el el texto [Ref. 31] que le dedica un capítulo completo, pero
con escasos ejemplos. El presente capítulo constituye un esfuerzo para hacer que el
estudiante logre una buena comprensión del significado de las mismas y, por lo tanto,
se le haga más sencilla su escogencia a la hora de emprender la descripción de un
sistema mecánico dado. Se busca, además, que el estudiante aprenda a escribir las
distintas cantidades físicas en función de este conjunto de coordenadas1 .
1
Ver referencias [Ref. 32, 33] para la aplicación de las coordenadas generalizadas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 362
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
Contenido
5.1 De…nición de variables dependientes del tiempo en un sistema mecánico
y su relación con las coordenadas estándares . . . . . . . . . . . . . . . 364
5.2 Descripción de un sistema mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
5.3 Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
5.3.1 De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
5.3.2 Ecuaciones de transformación entre las coordenadas estándares y las coor-
denadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
5.4 Espacio de Con…guración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
5.5 Algunas magnitudes físicas en Coordenadas Generalizadas . . . . . . 395
5.5.1 Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
5.5.2 Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
5.5.3 Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
5.5.4 Trabajo Mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
5.5.5 Energía Cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
5.6 Forma general en coordenadas generalizadas de las ligaduras holóno-
mas, no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
5.6.1 Ligaduras holónomas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . 401
5.6.2 Ligaduras no-holónomas y semi-holónomas en coordenadas generalizadas . 402
5.7 Un método para determinar si una ligadura en forma de diferencial
o de velocidad es holónoma o no-holónoma . . . . . . . . . . . . . . . . 403
5.8 Ejemplos de determinación de nuevos sistemas de coordenadas em-
pleando nuevas variables dependientes del tiempo . . . . . . . . . . . . 410
5.9 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 363
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
Figura 5.1: Dos masas puntuales m1 y m2 unidas por una cuerda (cuya deformación y masa son despreciables).
# partículas ! N
( =2
m1 ! (x1 ; y1 ; z1 )
Posiciones !
m ! (x2 ; y2 ; z2 )
8 2 (h)
>
> y1 = 0 ) f1 = y1 = 0.
>
>
>
> (h)
< z1 = 0 ) f2 = z1 = 0. (5.1)
(h)
Ligaduras ! x2 = 0 ) f3 = x2 = 0.
>
>
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0.
>
>
: x2 + y 2 = `2 ) f (h) = x2 + y 2 `2 = 0.
1 2 5 1 2
(h)
# ligaduras ! K =5
# G.de libertad ! s = 3N K (h) = 3 (2) 5 = 1
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 364
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 365
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
# partículas ! N
( =2
m1 ! (` Sen ; y1 ; z1 )
Posiciones !
m ! (x2 ; y2 ; z2 )
8 2 (h)
>
> y1 = 0 ) f1 = y1 = 0.
>
>
>
> (h)
< z1 = 0 ) f2 = z1 = 0. (5.6)
(h)
Ligaduras ! x2 = 0 ) f3 = x2 = 0.
>
>
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0.
>
>
: y = ` Cos ) f (h) = y + ` Cos = 0.
2 5 2
(h)
# ligaduras ! K =5
# G.de libertad ! s = 3N K (h) = 3 (2) 5 = 1
Aquí el ángulo puede ser visto como una “coordenada” que sustituyó a la coorde-
(h)
nada Cartesiana x1 . La ligadura f5 que originalmente en (5.1) asociaba a las coor-
denadas x1 y y2 , ahora asocia a las coordenadas y2 y . En vista de lo anterior, las
coordenadas del sistema son ahora,
8 9
>
< x2 >
=
y1 y2 (5.7)
>
: >
;
z1 z2
que siguen siendo 6 como originalmente eran al usar sólo coordenadas Cartesianas.
De forma análoga a (5.3), de (5.6) se puede observar que es posible usar sólo o
sólo y2 de manera que la posición de ambas partículas puede ser escrita como,
(
m1 ! (` Sen ; 0; 0)
Si se usa !
m2 ! (0; ` Cos ; 0)
( p (5.8)
m1 ! `2 y22 ; 0; 0
Si se usa y2 !
m2 ! (0; y2 ; 0)
(h)
donde se ha usado f5 de (5.6). Por lo tanto, se puede decir que el sistema tiene una
coordenada independiente que puede ser o y2 .
Por otro lado, si en (5.1) en vez de sustituir el valor de x1 se sustituye ahora el valor de
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 366
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
# partículas ! N
( =2
m1 ! (x1 ; y1 ; z1 )
Posiciones !
m ! (x2 ; ` Cos ; z2 )
8 2 (h)
>
> y1 = 0 ) f1 = y1 = 0.
>
>
>
> (h)
< z1 = 0 ) f2 = z1 = 0. (5.9)
(h)
Ligaduras ! x2 = 0 ) f3 = x2 = 0.
>
>
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0.
>
>
: x = ` Sen ) f (h) = x ` Sen = 0.
1 5 1
(h)
# ligaduras ! K =5
# G.de libertad ! s = 3N K (h) = 3 (2) 5 = 1
Aquí el ángulo puede ser visto como una “coordenada” que sustituyó a la coorde-
(h)
nada Cartesiana y2 . La ligadura f5 que originalmente en (5.1) asociaba a las coor-
denadas x1 y y2 , ahora asocia a las coordenadas x1 y . En vista de lo anterior, las
coordenadas del sistema son ahora,
8 9
< 1 2 >
> x x =
y1 (5.10)
>
: >
;
z1 z2
que siguen siendo 6 como originalmente eran al usar sólo coordenadas Cartesianas.
De forma análoga a (5.3), de (5.9) se puede observar que es posible usar sólo o sólo
x1 de manera que la posición de ambas partículas puede ser escrita como,
(
m1 ! (` Sen ; 0; 0)
Si se usa !
m2 ! (0; ` Cos ; 0)
( (5.11)
m1 ! (x1 ; 0; 0)
Si se usa x1 ! p
m2 ! 0; `2 x21 ; 0
(h)
donde se ha usado f5 de (5.9). Por lo tanto, se puede decir que el sistema tiene una
coordenada independiente que puede ser o x1 .
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 367
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
L 2 [d; `) (5.12)
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CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
# partículas ! N =2
( p
m1 ! L2 d2 ; y1 ; z1
Posiciones !
m ! (x2 ; y2 ; z2 )
8 2 (h)
>
> y1 = 0 ) f1 = y1 = 0.
>
>
>
> (h)
< z1 = 0 ) f2 = z1 = 0. (5.14)
(h)
Ligaduras ! x2 = 0 ) f3 = x2 = 0.
>
>
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0.
>
>
: y 2 = `2 + d2 L2 ) f (h) = y 2 `2 d2 + L2 = 0.
2 5 2
# ligaduras ! K (h) = 5
# G.de libertad ! s = 3N K (h) = 3 (2) 5 = 1
Aquí la distancia L puede ser vista como una “coordenada” que sustituyó a la co-
(h)
ordenada Cartesiana x1 . La ligadura f5 que originalmente en (5.1) asociaba a las
coordenadas x1 y y2 , ahora asocia a las coordenadas y2 y L. En vista de lo anterior, las
coordenadas del sistema son ahora,
8 9
>
< L x 2 >
=
y1 y2 (5.15)
>
: >
;
z1 z2
que son 6 como originalmente eran en (5.1). De forma análoga a (5.3), de (5.14) se
puede observar que es posible usar sólo L o sólo y2 de manera que la posición de
ambas partículas puede ser escrita como,
( p
m1 ! L2 d2 ; 0; 0
Si se usa L ! p
m2 ! 0; `2 + d2 L2 ; 0
( p (5.16)
m1 ! `2 y22 ; 0; 0
Si se usa y2 !
m2 ! (0; y2 ; 0)
(h)
donde se ha usado f5 de (5.14). Por lo tanto, se puede decir que el sistema tiene una
coordenada independiente que puede ser L o y2 .
Por otro lado, si en (5.1) en vez de sustituir el valor de x1 se sustituye ahora el valor de
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 369
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
# partículas ! N =2
(
m1 ! (x1 ; y1 ; z1 )
Posiciones ! p
m2 ! x2 ; `2 + d2 L2 ; z2
8 (h)
>
> y1 = 0 ) f1 = y1 = 0.
>
>
>
> (h)
< z1 = 0 ) f2 = z1 = 0. (5.17)
(h)
Ligaduras ! x2 = 0 ) f3 = x2 = 0.
>
>
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0.
>
>
: x2 = L2 d2 ) f (h) = x2 L2 + d2 = 0.
1 5 1
# ligaduras ! K (h) = 5
# G.de libertad ! s = 3N K (h) = 3 (2) 5 = 1
Aquí ahora la distancia L puede ser vista como una “coordenada” que sustituyó a la
(h)
coordenada Cartesiana y2 . La ligadura f5 que originalmente en (5.1) asociaba a las
coordenadas x1 y y2 , ahora asocia a las coordenadas x1 y L. En vista de lo anterior, las
coordenadas del sistema son ahora,
8 9
< 1 2 >
> x x =
y1 L (5.18)
>
: >
;
z1 z2
que siguen siendo 6 como originalmente eran al usar sólo coordenadas Cartesianas.
De forma análoga a (5.3), de (5.17) se puede observar que es posible usar sólo L o sólo
x1 de manera que la posición de ambas partículas puede ser escrita como,
( p
m1 ! L2 d2 ; 0; 0
Si se usa L ! p
m2 ! 0; `2 + d2 L2 ; 0
( (5.19)
m1 ! (x1 ; 0; 0)
Si se usa x1 ! p
m2 ! 0; `2 x21 ; 0
(h)
donde se ha usado f5 de (5.17). Por lo tanto, se puede decir que el sistema tiene una
coordenada independiente que puede ser L o x1 .
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 370
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 371
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
# partículas ! N =1
Posiciones ! m ! (x; y; z)
(
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0.
Ligaduras ! (h) (5.20)
x2 + y 2 = `2 ) f2 = x2 + y 2 `2 = 0.
# ligaduras ! K (h) = 2
# G.de libertad ! s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1
siendo las coordenadas del sistema,
8 9
>
< x >
=
y (5.21)
>
: >
;
z
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 372
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
# partículas ! N =1
Posiciones ! ( ! (` Sen #; y; z)
m
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0.
Ligaduras ! (h) (5.24)
y = ` Cos # ) f2 = y + ` Cos # = 0.
# ligaduras ! K (h) = 2
# G.de libertad ! s = 3N K (h) = 3 (1) 2 = 1
Aquí el ángulo # puede ser visto como una “coordenada” que sustituyó a la coorde-
(h)
nada Cartesiana x. La ligadura f2 que originalmente en (5.20) asociaba a las co-
ordenadas x y y, ahora asocia a las coordenadas y y #. En vista de lo anterior, las
coordenadas del sistema son ahora,
8 9
< # >
> =
y (5.25)
: >
> ;
z
que son 3 como originalmente eran en (5.20). De forma análoga a (5.22), de (5.20) se
puede observar que es posible usar sólo # o sólo y de manera que la posición de la
masa pendular m puede ser escrita como,
Por otro lado, si en (5.20) en vez de sustituir el valor de x se sustituye ahora el valor de
y dado en (5.23) resulta,
# partículas ! N =1
Posiciones ! ( ! (x; ` Cos #; z)
m
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0.
Ligaduras ! (h) (5.27)
x = ` Sen # ) f2 = x ` Sen # = 0.
# ligaduras ! K (h) = 2
# G.de libertad ! s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1
Aquí ahora el ángulo # puede ser visto como una “coordenada” que sustituyó a la
(h)
coordenada Cartesiana y. La ligadura f2 que originalmente en (5.20) asociaba a las
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 373
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
como nueva variable. De la figura es fácil encontrar que las relaciones con las coorde-
nadas estándares vienen dadas por,
(
x = ` Sen S`
(5.31)
y = ` Cos S`
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 374
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
# partículas ! N =1
S
Posiciones ! ( ! ` Sen
m `
; y; z
(h)
z=0) f1
= z = 0.
Ligaduras ! (h) (5.32)
y = ` Cos S` ) f2 = y + ` Cos S
`
= 0.
# ligaduras ! K (h) = 2
# G.de libertad ! s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1
Aquí la longitud de arco S puede ser vista como una “coordenada” que sustituyó a la
(h)
coordenada Cartesiana x. La ligadura f2 que originalmente en (5.20) asociaba a las
coordenadas x y y, ahora asocia a las coordenadas y y S. En vista de lo anterior, las
coordenadas del sistema son ahora,
8 9
>
< S >
=
y (5.33)
>
: >
;
z
que son 3 como originalmente eran en (5.20) y son dependientes. De forma análoga a
(5.22), de (5.32) se puede observar que es posible usar sólo S o sólo y de manera que
la posición de ambas partículas puede ser escrita como,
Por otro lado, si en (5.20) en vez de sustituir el valor de x se sustituye ahora el valor de
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 375
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
# partículas ! N =1
S
Posiciones ! m ! x; ` Cos
( `
;z
(h)
z= 0 ) f1 = z = 0.
Ligaduras ! (h) (5.35)
x= ` Sen S` ) f2 = x ` Sen S
`
= 0.
# ligaduras ! K (h) = 2
# G.de libertad ! s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1
Aquí ahora la longitud de arco S puede ser vista como una “coordenada” que sustituyó
(h)
a la coordenada Cartesiana y. La ligadura f2 que originalmente en (5.20) asociaba a
las coordenadas x y y, ahora asocia a las coordenadas x y S. En vista de lo anterior, las
coordenadas del sistema son ahora,
8 9
< x >
> =
S (5.36)
>
: >
;
z
que siguen siendo 3 como originalmente eran al usar sólo coordenadas Cartesianas
y son dependientes. De forma análoga a (5.22), de (5.35) se puede observar que es
posible usar sólo S o sólo x de manera que la posición de m puede ser escrita como,
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 376
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
Por último, si para el mismo sistema se considera ahora el área A del sector circular
barrido por la cuerda que se muestra en la figura 5.2d2 ,
1
A = `2 (5.38)
2
donde corresponde a la amplitud de dicho sector y si, además, se definen sus signos
mediante, (
> 0 si se mide en el cuarto cuadrante.
A! (5.39)
< 0 si se mide en el tercer cuadrante.
entonces es fácil darse cuenta, a partir de la mencionada figura, que es posible escribir
las coordenadas x y y como, (
x = ` Sen 2A
`2
(5.40)
y = ` Cos 2A ` 2
# partículas ! N =1
2A
Posiciones ! ( ! ` Sen
m `2
; y; z
(h)
z=0 ) f1 = z = 0.
Ligaduras ! (h) (5.41)
y= ` Cos 2A`2
) f2 = y + ` Cos 2A
`2
= 0.
# ligaduras ! K (h) = 2
# G.de libertad ! s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1
Aquí el área A puede ser vista como una “coordenada” que sustituyó a la coordenada
(h)
Cartesiana x. La ligadura f2 que originalmente en (5.20) asociaba a las coordenadas
x y y, ahora asocia a las coordenadas y y A. En vista de lo anterior, las coordenadas
del sistema son ahora, 8 9
>
< A >
=
y (5.42)
>
: >
;
z
2
El área A de un sector circular de radio R y amplitud o ángulo central (ángulo entre los dos radios que
forman el sector) viene dada por A = 12 r2 .
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 377
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
que son 3 como originalmente eran en (5.20) y son dependientes. De forma análoga a
(5.22), de (5.41) se puede observar que es posible usar sólo A o sólo y de manera que
la posición de m puede ser escrita como,
Si se usa A ! m ! ` Sen 2A
2 ; ` Cos 2A
`2
;0
p ` (5.43)
Si se usa y ! m ! `2 y 2 ; y; 0
(h)
donde se ha usado f2 de (5.32). Por lo tanto, se puede decir que el sistema tiene una
coordenada independiente que puede ser S o y.
Por otro lado, si en (5.20) en vez de sustituir el valor de x se sustituye ahora el valor de
y dado en (5.40) resulta,
# partículas ! N =1
2A
Posiciones ! ( ! x; ` Cos
m `2
;z
(h)
z= 0 ) f1 = z = 0.
Ligaduras ! (h) (5.44)
x= ` Sen 2A
`2
) f2 =x ` Sen 2A
`2
= 0.
# ligaduras ! K (h) = 2
# G.de libertad ! s = 3N K (h) = 3 (1) 2=1
Aquí ahora el área A puede ser vista como una “coordenada” que sustituyó a la co-
(h)
ordenada Cartesiana y. La ligadura f2 que originalmente en (5.20) asociaba a las
coordenadas x y y, ahora asocia a las coordenadas x y A. En vista de lo anterior, las
coordenadas del sistema son ahora,
8 9
< x >
> =
A (5.45)
>
: >
;
z
que siguen siendo 3 como originalmente eran al usar sólo coordenadas Cartesianas
y son dependientes. De forma análoga a (5.22), de (5.44) se puede observar que es
posible usar sólo A o sólo x de manera que la posición de m puede ser escrita como,
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 378
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
Hasta ahora sólo se han considerado sistemas de dos dimensiones. Para finalizar la
discusión, considérese ahora el sistema mecánico tridimensional mostrado en la figura
5.3a, que consiste en una partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie
interna del cono liso x2 + y 2 = z 2 Tg2 , con un ángulo constante.
p
Figura 5.3: Partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie interna del cono liso x2 + y 2 = z Tg , con un án-
gulo constante: (a) partícula posicionada usando coordenadas Cartesianas, (b) usando coordenadas cilíndricas y (c)
usando coordenadas esféricas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 379
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
# partículas ! N =1
Posiciones ! m ! (x; y; z)
(h)
Ligaduras ! x2 + y 2 = z 2 Tg2 ) f1 = x2 + y 2 z 2 Tg2 = 0. (5.47)
# ligaduras ! K (h) = 1
# G.de libertad ! s = 3N K (h) = 3 (1) 1 = 2
como se observa en la figura 5.3b, siendo fácil encontrar que la relación entre estas
variables y las coordenadas Cartesianas de la posición de m vienen dadas por,
(
x = r Cos '
(5.51)
y = r Sen '
manteniéndose la coordenada z inalterada. Estas no son más que las usuales coorde-
nadas cilíndricas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 380
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
# partículas ! N =1
Posiciones ! m ! (r Cos '; r Sen '; z)
(h)
Ligaduras ! r = z Tg ) f1 = r z Tg = 0. (5.52)
# ligaduras ! K (h) = 1
# G.de libertad ! s = 3N K (h) = 3 (1) 1 = 2
Aquí r y ' pueden ser vistas como “coordenadas” que sustituyeron a las coordenadas
(h)
Cartesianas x y y. La ligadura f1 que originalmente en (5.47) asociaba a las coor-
denadas x, y y z ahora asocia a las coordenadas r y z. En vista de lo anterior, las
coordenadas del sistema son ahora,
8 9
< r >
> =
' (5.53)
: >
> ;
z
que son 3 como originalmente eran en (5.47). De forma análoga a (5.49), de (5.52) se
puede observar que es posible usar sólo r y ' o ' y z de manera que la posición de m
puede ser escrita como,
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 381
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
3. En este caso r y ' si se refieren a una partícula al igual que las coorde-
nadas Cartesianas.
como se observa en la figura 5.3c, es fácil encontrar que la relación entre estas vari-
ables y las coordenadas Cartesianas de la posición de m vienen dadas por,
8
>
< x = r Sen Cos '
y = r Sen Sen ' (5.56)
>
:
z = r Cos
que no son más que las usuales coordenadas esféricas, donde es la colatitud o ángulo
polar y ' es el azimut o longitud. Hay que hacer constar que los rangos anteriores no
son los únicos usados. Algunos autores usan la latitud (de de =2 a =2 rad, situándose
el 0 en el plano xy) en lugar de la colatitud, y el azimut en sentido horario y variando
entre a rad.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 382
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
# partículas ! N =1
Posiciones ! m ! (r Sen Cos '; r Sen Sen '; r Cos )
(h)
Ligaduras ! = ) f1 = = 0. (5.57)
(h)
# ligaduras ! K =1
# G.de libertad ! s = 3N K (h) = 3 (1) 1 = 2
Aquí r, ' y pueden ser vistas como “coordenadas” que sustituyeron a las coordenadas
(h)
Cartesianas x, y y z, es decir, las sustituyen en su totalidad. La ligadura f1 que original-
mente en (5.47) asociaba a las coordenadas x, y y z, ahora fija a la coordenada . En
vista de lo anterior, las coordenadas del sistema son ahora,
8 9
< r >
> =
' (5.58)
: >
> ;
que son 3 como originalmente eran en (5.47), donde tiene un valor fijo. De forma
análoga a (5.49), de (5.57) se puede observar que es posible usar sólo r y ' de manera
que la posición de m puede ser escrita como,
Si se usa r y ' ! m ! (r Sen Cos '; r Sen Sen '; r Cos ) (5.59)
(h)
donde se ha usado f1 de (5.57). Por lo tanto, se puede decir que el sistema tiene dos
coordenadas independientes r y '.
3. En este caso r, ' y si se refieren a una partícula al igual que las coor-
denadas Cartesianas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 383
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
p
Figura 5.4: Partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie interna del cono liso x2 + y 2 = z Tg , con un ángulo
constante: (a) relación entre las coordenadas Cartesianas (x; y; z) y las nuevas variables L, y ', (b) relación entre las
coordenadas cilíndricas (r; '; z) y las nuevas variables L, y ' (aquí la nueva variable ' coincide con la coordenada
cilíndrica ').
8
>
< x = L Sen Cos '
y = L Sen Sen ' (5.61)
>
:
z = h L Cos
pudiéndose escribir la posición de la partícula m como,
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 384
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
# partículas ! N =1
Posiciones ! m ! (L Sen Cos '; L Sen Sen '; h L Cos )
Ligaduras ! L Sen = (h L Cos ) Tg
(h) (5.63)
) f1 = L Sen (h L Cos ) Tg = 0
(h)
# ligaduras ! K =1
# G.de libertad ! s = 3N K (h) = 3 (1) 1 = 2
Aquí L, y ' pueden ser vistas como “coordenadas” que sustituyeron a las coorde-
(h)
nadas Cartesianas x, y y z, es decir, las sustituyen en su totalidad. La ligadura f1 que
originalmente en (5.47) asociaba a las coordenadas x, y y z, ahora relaciona a las
coordenadas L y . En vista de lo anterior, las coordenadas del sistema son ahora,
8 9
>
< L >
=
(5.64)
>
: >
;
'
que son 3 como originalmente eran en (5.47) donde tiene un valor fijo. De forma
análoga a (5.59), de (5.63) se puede observar que es posible usar, por ejemplo, sólo
y ' de manera que la posición de m puede ser escrita como,
h Cos '
Si se usa y' ! m ! Ctg +Ctg
; Ctgh Sen '
+Ctg
; 1+Tg h Ctg (5.65)
(h)
donde se ha usado f1 de (5.63). Por lo tanto, se puede decir que el sistema tiene dos
coordenadas independientes r y '.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 385
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
y la nueva variable ' coincide con la coordenada cilíndrica ', por lo tanto no sufre
cambios. Entonces la posición de la partícula m se puede escribir ahora como,
# partículas ! N =1
Posiciones ! m ! (L Sen ; '; h L Cos )
Ligaduras ! L Sen = (h L Cos ) Tg
(h) (5.68)
) f1 = L Sen (h L Cos ) Tg =0
(h)
# ligaduras ! K =1
# G.de libertad ! s = 3N K (h) = 3 (1) 1 = 2
Además de longitudes de arco, ángulos y áreas también es posible usar otras can-
tidades como coordenadas, incluso, cantidades físicas. Con referencia al ejemplo
mostrado en la figura 5.3a, se tiene que la energía potencial U de la partícula viene
dada por,
U = mgz (5.69)
a partir de la cual se tiene que,
U
z= (5.70)
mg
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 386
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
# partículas ! N =1
U
Posiciones ! m ! x; y; mg
2 2
Ligaduras ! x2 + y 2 = U 2 Tg
) f1
(h)
= x2 + y 2 U2 Tg
= 0. (5.71)
mg mg
# ligaduras ! K (h) = 1
# G.de libertad ! s = 3N K (h) = 3 (1) 1=2
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 387
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
6. Las nuevas variables dependientes del tiempo pueden tener dimensiones de án-
gulo, longitud, área, energía, etc. En general pueden tener cualquier dimensión,
entre las que se pueden incluir además de las anteriores: momento, presión, torque,
etc., e incluso ser completamente adimensionales, pudiendo no tener ningún sig-
nificado físico asociado. Otro aspecto importante de las nuevas coordenadas es
que éstas no necesariamente se refieren individualmente a cada una de las partícu-
las que constituyen al sistema mecánico, también pueden referirse al sistema como
un todo, tal cual ocurre con A en (5.40). Esto es ventajoso ya que en muchos sis-
temas mecánicos no es necesario conocer, en cada instante, las coordenadas de
posición (coordenadas estándares) de todas y cada una de las partículas que los
constituyen.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 388
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
10. En las coordenadas cilíndricas y esféricas, las variables r, ' y pueden ser vistas
como nuevas variables cuando se ha partido de las coordenadas Cartesianas como
sistema estándar.
Para describir un sistema mecánico se requiere que las coordenadas del sistema
de coordenadas a utilizar sean independientes. Es posible construir a partir de las 3N
coordenadas (dependientes + independientes) un conjunto de este tipo. Para lograrlo,
las ligaduras pueden ser introducidas a la formulación de dos formas:
1. En forma implícita: las ligaduras son utilizadas para eliminar las coordenadas depen-
dientes mediante el despeje de estas últimas a partir de las primeras. Es obvio que
esto es sólo posible, en general, para el caso de las ligaduras holónomas y semi-
holónomas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 389
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
1. Si el sistema es holónomo:
2. Si el sistema es no-holónomo:
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 390
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
>s
8 8
>
> >
> X Si no existen ligaduras.
>
> >
>
>
>
>
>
>
> X Si existen únicamente ligaduras holónomas que son
>
> >
<
>
> usadas explícitamente.
>
> 3N !
>
> > X Si existen únicamente ligaduras no-holónomas.
>
> >
>
>
> >
>
>
< >
> X Si existen ligaduras holónomas y no-holónomas donde
>
:
= las primeras
8 son usadas explícitamente. (5.75)
>
>
>
> >
> X Si únicamente existen ligaduras holónomas
>
> >
>
>
> >
>
>
>
> < que son usadas implícitamente.
>
> 3N K !(h)
X Si existen ligaduras holónomas y
>
> >
>
> >
>
>
> >
> no-holónomas donde las primeras son usadas
>
: >
: implícitamente.
5.3.1 Definición
A los nuevos sistemas de coordenadas encontrados en la sección anterior se les de-
nomina, en Mecánica Clásica, Sistemas de Coordenadas Generalizadas, mientras que
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 391
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 392
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
qj = qj (!
r i ; t), con i = 1; 2; 3; :::; N ; j = 1; 2; 3; :::; (5.78)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 393
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
Figura 5.5: El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva en el espacio de configuración. Se muestran
cuatro posibles.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 394
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
otras palabras, mediante la elección apropiada del camino dinámico, es posible al-
canzar cualquier punto en el espacio de configuración a partir de cualquier otro.
5.5.1 Desplazamiento
El desplazamiento d!
r i puede ser encontrado al hallar el diferencial total de (5.76).
En efecto,
X ! !
d!ri= @ri
@qj
dqj + @@tr i dt, con i = 1; 2; 3; :::; N (5.81)
j=1
5.5.2 Velocidad
Nuevamente, partiendo de las transformaciones (5.76) pero ahora hallando su derivada
total con respecto al tiempo t resulta que,
X
! d!ri @!
ri @!ri
ri= dt
= q
@qj j
+ @t
, con i = 1; 2; 3; :::; N (5.82)
j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 395
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
! d!r i X @! ri
ri= = qj , con i = 1; 2; 3; :::; N (5.83)
dt j=1
@q j
@!ri
puesto que @t
= 0.
5.5.3 Aceleración
Al derivar con respecto al tiempo (5.83) resulta,
! d2 !
ri X d @!
ri d @!ri
ri = = qj +
dt2 j=1
dt @qj dt @t
X d @!
ri @!
ri d @!ri
= qj + qj + (5.84)
j=1
dt @qj @qj dt @t
pero,
d @!
ri X @2! ri
= qk (5.85)
dt @qj k=1
@q k @qj
d @!
r i
X @2! ri
= qk (5.86)
dt @t k=1
@q k @t
X @2! ri X @! ri X @2! ri
!
ri= q k qj + qj + qk (5.87)
j;k=1
@q k @qj j=1
@q j
k=1
@q k @t
y como los índices que suman son mudos en las sumatorias de los últimos dos términos
es posible escribir,
X X
! @2!ri @!
ri @2!ri
ri= q q
@qk @qj k j
+ q
@qj j
+ q
@qj @t j
, con i = 1; 2; 3; :::; N (5.88)
j;k=1 j=1
Para el caso particular en el que el sistema considerado sea natural se tiene que,
X @2! ri X @! ri
!
ri= q k qj + qj , con i = 1; 2; 3; :::; N (5.89)
j;k=1
@q k @qj j=1
@q j
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 396
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
y al sustituir d!
r i a partir de (5.81) resulta,
!
X
N
! X @!
ri @!ri
dW = Fi dqj + dt
i=1 j=1
@qj @t
!
X X @! X @!
N N
! ri ! ri
= Fi dqj + Fi dt
j=1 i=1
@qj i=1
@t
o,
X X
N
! @!ri
dW = Qj dqj + Fi @t
dt (5.91)
j=1 i=1
donde,
X
N
! @!
ri
Qj = Fi @qj
, con j = 1; 2; 3; :::; (5.92)
i=1
son las llamadas Fuerzas Generalizadas. Puesto que las coordenadas generalizadas qj
no necesariamente tienen dimensión de longitud, entonces las Qj no necesariamente
tienen dimensión fuerza:
Sin embargo, el producto Qj dqj siempre tiene dimensión de trabajo como lo exige
(5.91).
!
En el caso de un sistema conservativo, las fuerzas F i se derivan de una función de
energía potencial U = U (qi ),
!U !
Fi = r i U , con i = 1; 2; 3; :::; N (5.93)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 397
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
donde el superíndice U indica que las fuerzas son derivables de una función de energía
potencial o, equivalentemente, de una función potencial. Ahora, al sustituir (5.93) en
(5.92) resulta,
X !U @ ! X @!
N N
ri ! ri
QUj = Fi = r iU (5.94)
i=1
@q j i=1
@q j
pero,
@!
ri X X @U @xi;
3 3
! @xi; @U
r iU = ri; U = = (5.95)
@qj =1
@qj =1
@xi; @qj @qj
donde el índice indica la coordenada xi;1 = xi , xi;2 = yi , xi;3 = zi , entonces,
@U
QUj = @qj
, con j = 1; 2; 3; :::; para sistemas conservativos (5.96)
d @U @U
QUj qi ; q i ; t = dt @qj
(5.97)
@ qj
notándose que cuando U = U (qi ) se reduce a (5.96). Una energía potencial del tipo
U = U qi ; q i ; t se aplica a un tipo muy importante de campo de fuerzas: el de las
fuerzas electromagnéticas sobre cargas móviles.
X
dW = Qj dqj (5.98)
j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 398
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
o,
X X
T = ao + aj q j + ajk q j q k = To + T1 + T2 (5.100)
j=1 j;k=1
donde ao , aj y ajk son funciones definidas de las ! r i y t y, por lo tanto, de las qi y t dadas
por, 8
>
> X N
2
> 1 @!ri
>
> a o = 2
m i @t
>
>
>
> i=1
< XN
! !
aj = mi @@tr i @@qrji con j; k = 1; 2; 3; :::; (5.101)
>
>
>
> i=1
>
> XN
>
> ! !
>
: ajk = 2
1
mi @@qrji @@qrki
i=1
X
T = ajk q j q k (5.102)
j;k=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 399
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
y, por lo tanto, T será siempre una forma cuadrática homogénea respecto a las veloci-
dades generalizadas3 . En efecto, si se halla la derivada parcial de (5.102) con respecto
a las velocidades generalizadas q r resulta,
!
@T X @ X @ qj @ qk
= ajk qj qk = ajk q k + ajk q j
@ qr j;k=1 @ qr j;k=1 @ qr @ qr
| {z }
ajk no depende de las q r , ver (5.101).
X
= ajk jr q k + ajk q j kr
j;k=1
X X
= ark q k + ajr q j , con r = 1; 2; 3; :::; (5.103)
k=1 j=1
y como en este caso todos los índices son mudos (ya que todos suman), los dos términos
de la derecha son idénticos entonces,
X X
q r @T = 2 ajl q j q r = 2T (5.105)
@ qr
r=1 j;r=1
Este importante resultado es un caso especial del Teorema de Euler 4 , el cual es-
tablece que,
p
f ( y1 ; y2 ; :::; yn ) = f (y1 ; y2 ; :::; yn ) , con 6= 0; (5.106)
entonces,
X
n
@f (yi )
yj = pf (yi ) , con i = 1; 2; 3; : : : ; n (5.107)
j=1
@yj
Al comparar (5.107) con (5.105) finalmente se verifica que, para el caso de un sis-
tema natural, T será siempre una forma cuadrática (p = 2) homogénea respecto a las
velocidades generalizadas.
3
El subíndice de T en (5.100) indica el grado de homogeneidad de la función en su dependencia con
respecto a las velocidades generalizadas.
4
Véase el apéndice E) para su demostración.
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CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
(h)
fl (qi ; t) = 0, i = 1; 2; 3; :::; ; l = 1; 2; 3; :::; K (h) (5.108)
(hD) d (h)
P @fl
(h)
(qi ;t)
(h)
@fl (qi ;t)
fl (qi ; t) = f
dt l
(qi ; t) = @qj
qj + @t
= 0, l = 1; 2; 3; :::; K (h) (5.110)
j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 401
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
Considérese ahora el caso particular de las ligaduras (4.59). Para escribir esta ex-
presión en función de las nuevas coordenadas qi se sustituye en ellas la expresión (5.81)
para los desplazamientos d! r i resultando,
!
XN X @! r @ !
r
Alj (! dt + Bl (!
(d) j j
fl qi ; q i ; t = r i ; t) dqi + r i ; t) dt = 0
j=1 i=1
@q i @t
" N # " N #
X X @ !r X @ !r
Alj (! Alj (! + Bl (!
j j
= r i ; t) dqi + r i ; t) r i ; t) dt = 0
i=1 j=1
@q i j=1
@t
X
= Ali (qi ; t) dqi + Bl (qi ; t) dt = 0 (5.113)
i=1
donde,
8
> P
N
@!
Alj (!
r
>
< Ali (qi ; t) = r i ; t) @qij
j=1
, i = 1; 2; 3; : : : ; N ; l = 1; 2; 3; :::; K (5.114)
> P
N
@!
> Alj (!
r i ; t) @t j + Bl (!
r
: Bl (qi ; t) = r i ; t)
j=1
que son las ecuaciones de transformación para los coeficientes Alj y Bl desde las viejas
coordenadas ! r i a las nuevas coordenadas qi . De forma análoga se procede con las
ligaduras en la forma de velocidades (4.60) obteniéndose estas mismas ecuaciones de
transformación. Por lo tanto, en general, se puede escribir ahora,
8 (
< f (nhd) qi ; q i ; t P K (nh)
l
= Alj (qi ; t) dqj + Bl (qi ; t) dt = 0, l = 1; 2; 3; :::; K = (5.115)
: f (shd) qi ; q i ; t j=1 K (h)
l
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CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
(h)
X @f (h) @f
(h)
(h) (h)
l
dfl = dqi + l dt = 0, donde fl = fl (qk ; t) (5.118)
i=1
@qi @t
(h)
@fl
@qi
= Ali , con Ali = Ali (qk ; t)
Il
(h)
@fl
@t
= Bl , con Bl = Bl (qk ; t)
Il
o, 8 (h)
< @fl
= Il Ali
@qi
(h) (5.120)
: @fl
= Il Bl
@t
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CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
es decir, para que una ligadura dada por (5.115) sea semi-holónoma, debe existir una
(h)
función fl (qk ; t) y un factor integrante Il (qk ) que satisfagan las ecuaciones (5.120) a la
vez.
donde se ha requerido que i 6= j para garantizar que las derivadas sean en pares de
coordenadas diferentes. De las anteriores expresiones, al igualar las derivadas parciales
cruzadas en cada caso, resultan las siguientes expresiones,
(
@ @
@qj
(Il Ali ) = @qi
(Il Alj )
@ @
, con i 6= j (5.123)
@qj
(Il Bl ) = @t
(Il Alj )
concluyéndose de aquí que si existe un factor integrante Il (qk ) tal que se satisfagan
estas relaciones, entonces la l-ésima ligadura es semi-holónoma.
Este procedimiento puede tornarse difícil para sistemas mecánicos cuyos grados de
libertad son superiores a 3 ya que no existen directrices generales para encontrar el
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 404
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
factor integrante Il (qk ). Este factor suele encontrarse por inspección en algunos casos.
Si el único factor integrante posible es I = 0, entonces la ligadura correspondiente es
no-holónoma por no poderse integrar. De existir un factor integrante I 6= 0 entonces la
ligadura es semi-holónoma y, por lo tanto, es posible integrarla.
En resumen, dada una ligadura del tipo (5.115) o equivalentemente del tipo (5.116)
se pueden llevar a cabo los pasos siguientes para determinar si es una ligadura no-
holónoma o una semi-holónoma y así integrarla:
...............................................................................................
EJEMPLO 5.1
Supóngase que se tiene un sistema mecánico de coordenadas gen-
eralizadas y ' en el cual está presente la ligadura diferencial,
2
f ( ; ') = 5'd + 15 d' = 0
'
Determine si es semi-holónoma o no-holónoma. Si es semi-holónoma, intégrela.
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CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
I1 = '2 (5.127)
@ @ 2
'2 (5') = '2 15
@' @ '
15'2 = 15'2
verificándose así la igualdad. Esto garantiza que la ligadura dada es integrable y, por
lo tanto, semi-holónoma.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 406
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
...............................................................................................
EJEMPLO 5.2
Supóngase que se tiene un sistema mecánico de coordenadas gen-
eralizadas y en el cual está presente la ligadura diferencial,
2 2
f( ; )= 1+ Sen d d =0
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 407
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
o,
@ @
(I1 A11 ) = (I1 A12 ) (5.134)
@ @
La segunda de las condiciones (5.123) no es considerada ya que no existe parte tem-
poral en la ligadura dada. La condición (5.134) se cumple para un factor integrante,
1
I1 = 2
(5.135)
@ 1 2 @ 1 2
2
1+ Sen = 2
@ @
2 2
3
= 3
verificándose así la igualdad. Esto garantiza que la ligadura dada es integrable y, por
lo tanto, semi-holónoma.
resultando finalmente,
f1 ( ; ) = 2 Cos +c=0 (5.139)
...............................................................................................
EJEMPLO 5.3
Muestre que la ligadura,
f q1 ; q2 ; q 1 ; q 2 ; q 3 = `2 + r Cos q1 q 1 + `2 + r Cos q2 q 2 + a + 2 r2 + `2
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CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
@I1 @I1
A11 = A12 (5.145)
@q2 @q1
@I1 @I1 @A13
A11 = A13 + I1 (5.146)
@q3 @q1 @q1
@I1 @I1 @A13
A12 = A13 + I1 (5.147)
@q3 @q2 @q2
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 409
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
siendo así,
I1 = 0 (5.152)
el único valor posible para el factor integrante, mostrándose que la ligadura dada es
no-holónoma.
...............................................................................................
EJEMPLO 5.4
La figura 5.6 muestra un péndulo simple cuya masa pendular m es
ubicada mediante las coordenadas Cartesianas x, y y z. Construir un nuevo conjunto
de coordenadas que describa el sistema, de tal manera que esté conformado por:
(a) las dos nuevas variables y S (introducidas al eliminar dos de las coordenadas
estándares) y por las 3N 2 restantes coordenadas estándares originales y (b) las tres
nuevas variables , S y (introducidas al eliminar tres de las coordenadas estándares)
y por las 3N 3 restantes coordenadas estándares originales. La variable 2 [0; ] es un
ángulo que se mide desde el eje +z hasta donde está ubicada la masa pendular y los
signos de y S son,
(
> 0 si se mide en el cuarto cuadrante.
!
< 0 si se mide en el tercer cuadrante.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 410
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
Figura 5.6: Sistema mecánico formado por un péndulo simple de masa pendular m, ubicada mediante coordenadas Cartesianas
y en el cual se definen las nuevas variables y S.
(
> 0 si se mide en el cuarto cuadrante.
S!
< 0 si se mide en el tercer cuadrante.
SOLUCION: en coordenadas Cartesianas se tiene que,
Coordenadas estándares
8
>
< x
y
>
:
z
3(1) = 3 coordenadas (5.153)
Ligaduras Grados de libertad
(
(h)
f1 =z=0
(h)
f2 = x2 + y 2 `2 = 0 3(1) 2=1
2 ligaduras holónomas
(h)
Aquí la ligadura f1 obliga a que el movimiento de la masa pendular sea en el plano
(h)
xy y f2 liga el movimiento de la misma al punto de soporte del péndulo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 411
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
por lo tanto las relaciones entre las coordenadas estándares y las nuevas variables son,
8
S
>
< x = ` Sen `
y = ` Cos (5.155)
>
:
z=z
(h)
Al sustituir (5.154) en f2 resulta,
2
S
` Sen + ( ` Cos )2 `2 = 0
`
S
Sen2 + Cos2 = 1
`
Obsérvese que esta última expresión tiene la forma Sen2 A+Cos2 B = 1, la cual se cumple
si A=B reduciéndose a la conocida identidad Sen2 A + Cos2 B = 1. De esta manera,
S
=
`
o,
(h)
f2 =S ` =0 (5.156)
Finalmente de todo lo anterior se tiene que,
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 412
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
(h) (h)
y al sustituir (5.158) en f1 y f2 resulta,
(
(h)
f1 = 2
=0
(h) (5.159)
f2 = S ` =0
Observaciones:
1. El número de grados de libertad del sistema se mantiene igual para los dos nuevos
conjuntos de coordenadas encontrados.
...............................................................................................
EJEMPLO 5.5
La figura 5.7 muestra el mismo sistema mecánico del ejemplo 3.4
pero ahora la masa pendular m es ubicada mediante las coordenadas esféricas r, y
'. Construir un nuevo conjunto de coordenadas que describa el sistema, de tal manera
que esté conformado por las dos nuevas variables y S (introducidas al eliminar dos
de las coordenadas estándares) y por las 3N 2 restantes coordenadas estándares
originales. Los signos de y S son los mismos del ejemplo anterior.
SOLUCION: en coordenadas esféricas se tiene que,
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 413
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
Figura 5.7: Sistema mecánico formado por un péndulo simple de masa pendular m, ubicada mediante coordenadas esféricas y
en el cual se definen las nuevas variables y s.
Coordenadas estándares
8
>
< r
>
:
'
3(1) = 3 coordenadas (5.161)
Ligaduras Grados de libertad
(
(h)
f1 = =0
2
(h)
f2 =r `=0 3(1) 2=1
2 ligaduras holónomas
(h)
Aquí la ligadura f1 obliga a que el movimiento de la masa pendular sea en el plano
(h)
xy y f2 liga el movimiento de la misma al punto de soporte del péndulo.
por lo tanto las relaciones entre las coordenadas estándares y las nuevas variables son,
8
S
>
< r=
= (5.163)
>
: 3
'= 2 +
(h)
Al sustituir (5.162) en f2 resulta,
S= `
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CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
o,
(h)
f2 =S ` =0 (5.164)
Finalmente de todo lo anterior se tiene que,
Observaciones:
...............................................................................................
EJEMPLO 5.6
La figura 5.8 muestra el mismo sistema mecánico de los ejemplos 5.4
y 5.5 con la masa pendular m ubicada mediante las coordenadas Cartesianas x, y y z.
Construir un nuevo conjunto de coordenadas que describa el sistema, de tal manera
que esté conformado por las dos nuevas variables S y A (introducidas al eliminar dos
de las coordenadas estándares) y por las 3N 2 restantes coordenadas estándares
originales. El área A es la misma área definida en uno de los ejemplos de la sección 5.1.
Los signos de S son los mismos del ejemplo anterior y los de A son los dados por,
(
> 0 si se mide en el cuarto cuadrante.
A!
< 0 si se mide en el tercer cuadrante.
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CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
Figura 5.8: Sistema mecánico formado por un péndulo simple de masa pendular m, ubicada mediante coordenadas Cartesianas
y en el cual se definen las nuevas variables s y A.
a que S = `, por lo tanto las relaciones entre las coordenadas estándares y las nuevas
variables son, 8
S
>
< x = ` Sen `
y = ` Cos 2A `2
(5.167)
>
:
z=z
(h)
Al sustituir (5.166) en f2 resulta,
2 2
S 2A
` Sen + ` Cos = `2
` `2
o,
(h)
f2 = `S 2A = 0 (5.168)
Finalmente de todo lo anterior se tiene que,
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 416
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
Observaciones:
1. El número de grados de libertad del sistema se mantiene igual para los dos nuevos
conjuntos de coordenadas encontrados.
...............................................................................................
EJEMPLO 3.7
La figura 5.9 muestra un sistema mecánico compuesto por dos masas
puntuales m1 y m2 unidas por una cuerda (cuya deformación y masa son desprecia-
bles), al igual que uno de los sistemas estudiados en la sección 5.1, ubicadas mediante
las coordenadas Cartesianas x, y y z. Construir un nuevo conjunto de coordenadas
que describa el sistema, de tal manera que esté conformado por las dos nuevas vari-
ables L y (introducidas al eliminar dos de las coordenadas estándares) y por las 3N 2
restantes coordenadas estándares originales. El rango de L es,
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 417
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
Figura 5.9: Sistema mecánico formado por dos masas puntuales m1 y m2 unidas por una cuerda (cuya deformación y masa son
despreciables), ubicadas mediante coordenadas Cartesianas y en el cual se definen las dos nuevas variables L y .
Coordenadas estándares
8
>
< x1
m1 ! y1
>
:
z
8 1
>
< x2
m2 ! y2
>
:
z2
3(2) = 6 coordenadas (5.170)
Ligaduras Grados de libertad
8 (h)
>
> f1 = y1 = 0
>
>
>
> (h)
< f2 = z1 = 0
(h)
f3 = x2 = 0
>
> 3(2) 5=1
>
>
(h)
f4 = z2 = 0
>
>
: f (h) = x2 + y 2 `2 = 0
5 1 2
5 ligaduras holónomas
(h) (h)
Aquí las ligaduras f1 hasta f4 , en conjunto, obligan a que la masa m1 se mueva
(h)
sólo sobre el eje x y la masa m2 sólo sobre el eje y. La ligadura f5 vincula el movimiento
de m2 con el movimiento de m1 .
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 418
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
por lo tanto las relaciones entre las coordenadas estándares y las nuevas variables son,
8 p
>
> x 1 = L2 d2
>
>
>
> y1 = y1
>
>
< z =z
1 1
(5.172)
>
> x 2 = x2
>
>
>
> y2 = ` Cos
>
>
:
z2 = z2
(h)
Al sustituir (5.171) en f5 resulta,
p 2
L2 d2 + ( ` Cos )2 = `2
o,
(h)
f5 = L2 d2 `2 Sen2 =0 (5.173)
Finalmente de todo lo anterior se tiene que,
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 419
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
Observaciones:
4. Las coordenadas estándares están referidas a cada una de las partículas del sis-
tema, mientras que en el nuevo conjunto no ocurre lo mismo con L y .
...............................................................................................
EJEMPLO 5.8
La figura 5.10 muestra el mismo sistema mecánico del ejemplo 5.7
con sus masas ubicadas usando las mismas coordenadas estándares. Construir un
nuevo conjunto de coordenadas que describa el sistema, de tal manera que esté con-
formado por las dos nuevas variables L y A (introducidas al eliminar dos de las coor-
denadas estándares) y por las 3N 2 restantes coordenadas estándares originales. El
rango de L y los signos de A son los mismos de los ejemplos anteriores.
Figura 5.10: Sistema mecánico formado por dos masas puntuales m1 y m2 unidas por una cuerda (cuya deformación y masa son
despreciables), ubicadas mediante coordenadas Cartesianas y en el cual se definen las dos nuevas variables L y A.
donde se ha colocado un signo menos para garantizar que los signos de A sean los
dados en el enunciado del ejemplo. Ahora como,
(
x1 = ` Sen
(5.176)
y2 = ` Cos
d2 + x21 = L2
o,
p
x1 = L2 d2 (5.179)
Entonces las relaciones entre las coordenadas estándares y las nuevas variables vienen
dadas por, 8 p
>
> x1 = L2 d2
>
>
>
> y1 = y1
>
>
< z =z
1 1
(5.180)
>
> x 2 = x2
>
>
>
> y2 = ` Cos 12 Sen 1 4A
>
> `2
:
z2 = z2
(h)
Al sustituir (5.178) y (5.179) en f5 resulta,
p 2
2 1 1 4A
L2 d2 + ` Cos Sen `2 = 0
2 `2
o,
(h) 1 4A
f5 = L2 d2 `2 Sen2 Sen 1
=0 (5.181)
2 `2
Finalmente de todo lo anterior se tiene que,
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 421
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
Observaciones:
5. Las coordenadas estándares están referidas a cada una de las partículas del sis-
tema, mientras que en el nuevo conjunto no ocurre lo mismo con L y A.
...............................................................................................
EJEMPLO 5.9
La figura 5.11 muestra el mismo sistema mecánico del ejemplo 5.7
y 5.8 con sus masas ubicadas usando las mismas coordenadas estándares. Construir
un nuevo conjunto de coordenadas que describa el sistema, de tal manera que esté
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 422
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
conformado por las dos nuevas variables y U (introducidas al eliminar dos de las coor-
denadas estándares) y por las 3N 2 restantes coordenadas estándares originales. Aquí
U es la energía potencial total del sistema tomando y = 0 como origen de potencial
(U = 0). Los signos de son los mismos de los ejemplos anteriores.
Figura 5.11: Sistema mecánico formado por dos masas puntuales m1 y m2 unidas por una cuerda (cuya deformación y masa son
despreciables), ubicadas mediante coordenadas Cartesianas y en el cual se definen las dos nuevas variables y U .
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 423
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
o,
(h) U
f5 = ` Cos =0 (5.187)
m2 g
Finalmente de todo lo anterior se tiene que,
Observaciones:
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 424
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
6. Las coordenadas estándares están referidas a cada una de las partículas del sis-
tema, mientras que en el nuevo conjunto no ocurre lo mismo con y U .
...............................................................................................
EJEMPLO 5.10
Considérese el sistema de la sección 5.1 mostrado por la figura
5.4b, en el cual se ubica a la partícula mediante coordenadas cilíndricas. Construir
un nuevo conjunto de coordenadas que describa el sistema, de tal manera que esté
conformado por las dos nuevas variables L y (introducidas al eliminar dos de las coor-
denadas estándares) y por las restantes 3N 2 coordenadas estándares originales. Los
rangos de L, y ' son los mismos dados en los ejemplos anteriores.
Coordenadas estándares
8
>
< r
'
>
:
z
(5.189)
3(1) = 3 coordenadas
Ligaduras Grados de libertad
(h)
f1 = r z Tg = 0
3(1) 1=2
1 ligadura holónoma
(h)
Aquí la ligadura f1 obliga a que el movimiento de la partícula de masa m se realice
sobre la superficie del cono r = z Tg .
(h)
Al sustituir (5.190) en f1 resulta,
(h)
f1 = L Sen (h L Cos ) Tg =0 (5.191)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 425
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
Observaciones:
...............................................................................................
EJEMPLO 5.11
La figura 5.12 se muestra un péndulo simple donde la masa pendular
m es ubicada mediante las coordenadas esféricas r, ' y . Construir un nuevo conjunto
de coordenadas que describa el sistema de tal manera que esté conformado por las
dos nuevas variables y U (energía potencial), manteniéndose la coordenada están-
dar (3N 2 = 3 (1) 2 = 1 restantes coordenadas estándares originales).
(
> 0 si se mide en el cuarto cuadrante.
!
< 0 si se mide en el tercer cuadrante.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 426
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
Figura 5.12: Péndulo simple donde la masa pendular m es ubicada mediante las coordenadas esféricas r, ' y .
Coordenadas estándares
8
>
< r
'
>
:
3(1) = 3 coordenadas (5.193)
Ligaduras Grados de libertad
(h)
f1 = 2
=0
(h)
f2 =r `=0 3(1) 2=1
2 ligaduras holónomas
(h)
Aquí la ligadura f1 obliga a que el movimiento de la masa pendular m se realice
(h)
sobre el plano xy y f2 obliga a que la misma describa un arco de circunferencia como
trayectoria.
U= mgy (5.195)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 427
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
Observaciones:
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 428
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
...............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 429
CAPITULO 5. COORDENADAS GENERALIZADAS
5.9 Problemas
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 430
CAPITULO 6
MECANICA LAGRANGIANA
Contenido
6.1 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
431
CAPITULO 6. MECANICA LAGRANGIANA
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 432
CAPITULO 6. MECANICA LAGRANGIANA
6.1 Problemas
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 433
CAPITULO 7
MECANICA HAMILTONIANA
Contenido
7.1 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
434
CAPITULO 7. MECANICA HAMILTONIANA
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 435
CAPITULO 7. MECANICA HAMILTONIANA
7.1 Problemas
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 436
PARTE I
APENDICES Y BIBLIOGRAFIA
437
APENDICE A
FUNCION VECTORIAL EN R3 Y
CONTINUIDAD
donde las Ai (s) : I R ! R son funciones reales de variable real s, llamadas Compo-
!
nentes o Coordenadas de la función A (s). A partir de (1.354) es posible escribir ahora
que,
!
A (s) = Ai (s) ebi (A.3)
Función Vectorial en R3 , de variable real s
438
APENDICE A. FUNCION VECTORIAL EN R3 Y CONTINUIDAD
Figura A.1: Punto P en 4 distintas posiciones P1 , P2 , P3 y P4 sobre una curva C para los valores s1 , s2 , s3 y s4 , respectivamente, de
la variable real s.
!
Geométricamente una función vectorial A (s) en el espacio R3 es una curva (trayec-
toria) descrita por un punto P móvil en R3 . Para cada valor de la variable s se obtiene
!
el vector A (s) asociado al valor de s que posiciona dicho punto. En la figura A.1 se
muestra el punto P en 4 distintas posiciones Pa , Pb , Pc y Pd sobre una curva C para los
valores sa , sb , sc y sd , respectivamente, de la variable real s.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 439
APENDICE A. FUNCION VECTORIAL EN R3 Y CONTINUIDAD
!
De forma equivalente, A (s) es continua en s si para cada número positivo es posible
encontrar un número positivo tal que,
! !
A (s + s) A (s) < , siempre y cuando j sj < (A.7)
o si para cada número positivo es posible encontrar un número positivo tal que,
(
jf (s1 + s1 ; s2 + s2 ; s3 + s3 ) f (s1 ; s2 ; s3 )j <
(A.9)
siempre y cuando j s1 j < , j s2 j < y j s3 j <
!
Análogamente, se dice que la función vectorial A (s1 ; s2 ; s3 ) es continua en (s1 ; s2 ; s3 )
si sus tres funciones componentes Ai (s1 ; s2 ; s3 ) son continuas en (s1 ; s2 ; s3 ) o si,
! !
lim A (s1 + s1 ; s2 + s2 ; s3 + s3 ) = A (s1 ; s2 ; s3 ) (A.10)
s1 !0
s2 !0
s3 !0
!
De forma equivalente, A (s1 ; s2 ; s3 ) es continua en (s1 ; s2 ; s3 ) si para cada número positivo
es posible encontrar un número positivo tal que,
( ! !
A (s1 + s1 ; s2 + s2 ; s3 + s3 ) A (s1 ; s2 ; s3 ) <
(A.11)
siempre y cuando j s1 j < , j s2 j < y j s3 j <
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 440
APENDICE B
SUPERFICIES
Puede ser de dos caras o de una cara. Se dice que es de dos caras cuando dado
un punto sobre una de sus caras no puede situarse en igual posición sobre la otra cara,
441
APENDICE B. SUPERFICIES
sin cruzar su contorno. Se puede visualizar esto imaginando que se quiere colorear la
superficie frotando un creyón sobre ella y al hacerlo, sin levantar el creyon ni cruzar el
contorno, queda una cara sin colorear. Será de una cara cuando no ocurre lo anterior.
Como ejemplo de una superficie abierta de este tipo está la cinta de Möbius (ver figura
B.1). Se obtiene fácilmente pegando los extremos de una cinta de papel, después de
haber girado media vuelta uno de los lados menores del rectángulo, con respecto al
otro. Se ve que la superficie abierta así obtenida es de una sola cara.
Es la superficie exterior de un objeto con volumen. También pueden ser de dos caras
y de una cara. Se dice que es de dos caras cuando divide al espacio en dos regiones,
una interior a la superficie y otra exterior, de manera que un punto no puede pasar de
la una a la otra sin atravesar la superficie. Será de una cara cuando no se cumple lo
anterior, es decir, no separa al espacio en dos regiones. Por lo tanto, no puede decirse
que un punto sea interior o exterior porque dos cualesquiera se pueden unir por una
linea que no atraviesa la superficie. Como ejemplo de una superficie cerrada de una
cara está la botella de Klein (ver figura B.2), que se forma extendiendo el área lateral
de un cilindro y llevando a empalmarla con la base inferior, después de atravesar la
superficie lateral del mismo, y suprimir la parte atravesada de la superficie lateral. Esta
superficie se penetra a sí misma, y puede observarse que no divide al espacio en dos
partes, una interior y otra exterior.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 442
APENDICE B. SUPERFICIES
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 443
APENDICE B. SUPERFICIES
b.
Figura B.4: Representación vectorial de la superficie abierta de dos caras S y la definición del vector unitario u
Figura B.5: Representación vectorial de una superficie diferencial dS, abierta y de dos caras.
!
bdS
dS = u (B.2)
como se muestra en la figura B.5, siendo la superficie total,
Z
! !
S = dS (B.3)
S
! !
Para una superficie cerrada se tendrá que S = 0 .
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 444
APENDICE B. SUPERFICIES
b en una superficie cerrada S de dos caras. Cada trozo dibujado sobre S representa un diferencial de
Figura B.6: Orientación de u
la misma.
En una superficie S abierta de dos caras se puede hablar de una “cara negativa”
y una “cara positiva”. Se denomina cara negativa (también cara sur) de S, aquella
por donde penetra u b y cara positiva (también norte) aquella por donde sale el mismo,
como es mostrado en la figura B.7.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 445
APENDICE C
I = I CM + M D2
446
APENDICE C. TEOREMA DE STEINER O TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS
de donde, Z Z Z
02 2
I= R dm + D dm + 2D y 0 dm (C.6)
V V V
pero,
8 R
> 02 0 0
< RV R dm = ICM , momento de inercia del cuerpo con respecto al eje 0 z .
dm = M , masa total del cuerpo. (C.7)
>
: R 0
V
V
y dm = 0, ordenada de la posición del CM con respecto al mismo CM .
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 447
APENDICE C. TEOREMA DE STEINER O TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS
Para el tercer resultado debe tenerse presente que las coordenadas de la posición del
centro de masa vienen dadas por,
1
R 1
R 1
R
xcm = M V
xdm ycm = M V
ydm zcm = M V
zdm (C.8)
I = ICM + M D2 (C.9)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 448
APENDICE D
FORMA PFAFFIANA
P
n
dZ = Ai (x1 ; x2 ; x3 ; : : : ; xn ) dxi (D.2)
i=1
A (D.2) se le denomina Forma Pfaffiana o Expresión Diferencial Pfaffiana [Ref. 36, 37],
mientras que a la expresión,
dZ = A (x) dx (D.3)
se le denomina Pfaffiano Truncado [Ref. 38].
Otra referencia parece indicar que las denominaciones Función Pfaffiana y Forma
Pfaffiana se introdujeron en la década de 1970, por el matemático ruso Askold Khovan-
skii, en honor del matemático alemán Johann Pfaff1 .
1
Ver apéndice F.15 para una biografía resumida de Pfaff.
449
APENDICE D. FORMA PFAFFIANA
z = z (x1 ; x2 ; x3 ; : : : ; xn ) (D.4)
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 450
APENDICE E
TEOREMA DE EULER
p
f ( y1 ; y2 ; y3 ; : : : ; yn ) = f (y1 ; y2 ; y3 ; : : : ; yn ) (E.1)
@f ( yi ) p 1
= p f (yi )
@
Xn
@f ( yi ) @ yj p 1
= p f (yi )
j=1
@ y j @
X
n
@f ( yi ) p 1
yj = p f (yi )
j=1
@ yj
ahora si = 1 entonces,
X
n
@f (yi )
yj = pf (yi ) (E.2)
j=1
@yj
451
APENDICE F
En 1905 publicó en Annalen der Physik sus primeros trabajos sobre la teoría de los
quanta, la de la relatividad y los movimientos brownianos, y llegó a profesor libre de la
452
APENDICE F. BIOGRAFIAS RESUMIDAS DE CIENTIFICOS DESTACADOS EN EL PRESENTE
TEXTO
En 1924 entregó a la imprenta Über die spezielle und die allgemeine Relativitätstheo-
rie y el año siguiente recibió el premio Nobel por su teoría sobre el efecto fotoeléctrico.
En 1933 abandonó la Academia de Prusia y se enfrentó valerosamente a Hitler. Inici-
ada la persecución nazi contra los judíos, marchó a América y enseñó en el Instituto de
Estudios Superiores de Princeton (Nueva Jersey). En 1945 se retiró a la vida privada, a
pesar de lo cual prosiguió intensamente su actividad científica.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 453
APENDICE F. BIOGRAFIAS RESUMIDAS DE CIENTIFICOS DESTACADOS EN EL PRESENTE
TEXTO
sistema fijo “absoluto”, rompecabezas metafísico de la Física clásica, puesto que tales
leyes, como aparecen formuladas en la relatividad restringida, valen para K e igual-
mente para K 0 , lo mismo que las de la Mecánica.
Sin embargo, la relatividad restringida no elimina el sistema fijo absoluto del campo
de la Física de la gravitación. Tal sistema, en última instancia, nace del hecho por
el cual la relatividad restringida admite aún, en la formulación de las leyes de la natu-
raleza, la necesidad de situarse bajo el ángulo de los sistemas privilegiados K y K 0 ¿Qué
ocurriría de ser formuladas las leyes físicas de tal suerte que valieran también para un
sistema K 00 en movimiento rectilíneo no uniforme, o bien uniforme pero no según una
línea recta? Aquí la distinción entre campo de inercia y de gravitación deja de ser ab-
soluta, puesto que, por ejemplo, respecto de varios individuos situados en un ascensor
que caiga de acuerdo con un movimiento uniformemente acelerado, todos los ob-
jetos del interior del ascensor se hallan en un campo de inercia (quien dejara suelto
entonces un pañuelo vería cómo éste se mantiene inmóvil ante sí), en tanto que para
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 454
APENDICE F. BIOGRAFIAS RESUMIDAS DE CIENTIFICOS DESTACADOS EN EL PRESENTE
TEXTO
Durante los últimos años de su existencia, Einstein fijó los fundamentos de una tercera
teoría, la del "campo unitario", que unifica en un solo sistema tanto las ecuaciones del
ámbito electromagnético como las del campo de la gravitación. El desarrollo ulterior
de esta teoría, dejada por el sabio como herencia, permitirá seguramente la obten-
ción -según observa Infeld, discípulo de Einstein- no sólo de las ecuaciones de ambos
campos, sino también de las correspondientes a la teoría de los quanta. Entre sus obras
deben destacarse Las bases de la teoría general de la relatividad (1916); Sobre la teoría
especial y general de la relatividad (1920); Geometría y experiencia (1921) y El signifi-
cado de la relatividad (1945).
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 455
APENDICE F. BIOGRAFIAS RESUMIDAS DE CIENTIFICOS DESTACADOS EN EL PRESENTE
TEXTO
Primeros años
Trayectoria laboral
Kronecker abandonó Berlín para ayudar a administrar el negocio bancario del her-
mano de su madre y, en 1848, se casó con Fanny Prausnitzer. También administraba una
propiedad de la familia, aunque continuó trabajando en matemáticas, aunque sólo lo
hacía para su propio regocijo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 456
APENDICE F. BIOGRAFIAS RESUMIDAS DE CIENTIFICOS DESTACADOS EN EL PRESENTE
TEXTO
En 1855 Kronecker regresa a Berlín formado equipo con Kummer, Borchardt, Weier-
strass, al no contar Kronecker en esas fechas con una posición universitaria, no en-
señaba, pero estaba notablemente activo en investigación, y publicaba un gran número
de artículos, uno tras otro. Éstos versaban sobre teoría de números, funciones elípticas y
álgebra, pero, de manera más importante, exploraba las conexiones entre estos temas.
Muerte
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 457
APENDICE F. BIOGRAFIAS RESUMIDAS DE CIENTIFICOS DESTACADOS EN EL PRESENTE
TEXTO
Sin embargo, Levi-Civita es más conocido por sus trabajos en el cálculo diferen-
cial absoluto con sus aplicaciones ala Teoría de la Relatividad. En 1887 publicó un
famoso artículo en el que desarrollaba el cálculo de tensores, siguiendo el trabajo de
Christoffel, incluyendo la diferenciación covariante. En 1900 publicó, conjuntamente
con Ricci, la Teoría de Tensores Methodes del calcul differential absolu et leures appli-
cations (Metodos de cálculo diferencial absoluto y sus aplicaciones), que quince anos
después sería utilizaba hábilmente por Einstein.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 458
APENDICE F. BIOGRAFIAS RESUMIDAS DE CIENTIFICOS DESTACADOS EN EL PRESENTE
TEXTO
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 459
APENDICE F. BIOGRAFIAS RESUMIDAS DE CIENTIFICOS DESTACADOS EN EL PRESENTE
TEXTO
Ingresó en la Academia de las Ciencias de París en 1773 y años después dio clases
en el Cuerpo Real de Artillería.
Fue un hábil político ya que siempre adaptó sus ideas a la situación política del país,
lo que le proporcionó pocas amistades entre sus colegas.
Con Napoleón, Laplace llegó a ser Canciller del Senado y recibió la Legión de
Honor. Más tarde Napoleón le nombró Ministro del Interior 8cargo en el que duro poco
por lo mañ que lo hizo). Pero con la restauración de la monarquía Borbónica y fiel a sus
principios de seguir la política del momento, se opuso a Napoleón, siendo nombrado
Marqués en 1817.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 460
APENDICE F. BIOGRAFIAS RESUMIDAS DE CIENTIFICOS DESTACADOS EN EL PRESENTE
TEXTO
Principales aportaciones:
Astronomía:
2. Describió el movimiento de los centros de gravedad de los cuerpos del sistema solar
mediante ecuaciones diferenciales y sus soluciones.
7. Probó que las excentricidades y las inclinaciones de las órbitas planetarias permanecían
constantes y se autocorregían.
8. Presentó la teoría nebular (el sistema solar se formó como concentración de una
nube de gases) cuya base matemática es incorrecta, pero que se sigue admitiendo.
Probabilidad:
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 461
APENDICE F. BIOGRAFIAS RESUMIDAS DE CIENTIFICOS DESTACADOS EN EL PRESENTE
TEXTO
4. Introduce el uso de la función potencial en análisis matemático, así como las fun-
ciones llamadas armónicos esféricos que ya habían sido estudiadas por Legendre.
Física:
1. Estudió la teoría de las mareas.
2. Participó como miembro del comité en la elaboración del Sistema Métrico Decimal.
SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 462
APENDICE F. BIOGRAFIAS RESUMIDAS DE CIENTIFICOS DESTACADOS EN EL PRESENTE
TEXTO
Vida y obra
Perteneciente a una noble familia, nació en La Haye (Turena). A los ocho años entró
a la escuela jesuita de La Flèche, una de las más famosas de Europa en aquella época,
donde permaneció hasta la edad de 16 años. Luego estudió Derecho en Poitiers hasta
el año 1617. Fueron estos años de su juventud una etapa marcada por la disipación y
la incertidumbre, sin que nunca llegara a apagarse en él la inquietud por conocer. Con
afán de aventura se enroló, primero, en el ejército protestante de Mauricio de Nassau,
príncipe de Orange, y luego en el ejército católico del Duque de Baviera. En 1619,
estando acampados en Neuburg, en espera de que amainara la tormenta para entrar
en combate, y entregado Descartes a sus reflexiones, vivió una noche de entusiasmo,
de sueños exaltantes y reveladores, en los cuales tomaron forma las primeras intuiciones
de una nueva lógica (el inventum mirabile), capaz de fundar una ciencia universal.
Agradecido por aquel don, prometió peregrinar a los pies de la Virgen de Loreto, y
cumplió su promesa al viajar a Italia tres años después. En 1621 ya había abandonado
la vida militar. Vendió sus propiedades, y del dinero que obtuvo vivió toda su vida, sin
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(Basilea, Suiza, 1707 - San Petersburgo, 1783) Matemático suizo. Leonhard Euler fue
un matemático suizo, cuyos trabajos más importantes se centraron en el campo de las
matemáticas puras, campo de estudio que ayudó a fundar.
Aunque obstaculizado por una pérdida parcial de visión antes de cumplir 30 años y
por una ceguera casi total al final de su vida, Euler produjo numerosas obras matemáti-
cas importantes, así como reseñas matemáticas y científicas.
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También abordó las superficies tridimensionales y demostró que las secciones cóni-
cas se representan mediante la ecuación general de segundo grado en dos dimen-
siones. Otras obras trataban del cálculo (incluido el cálculo de variaciones), la teoría
de números, números imaginarios y álgebra determinada e indeterminada.
Euler tenía una memoria prodigiosa; recordaba las potencias, hasta la sexta, de los
100 primeros números primos, y la Eneida entera. Realizaba cálculos mentalmente que
otros matemáticos realizaban con dificultad sobre el papel.
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al modernamente aceptado. Entre sus obras destacan The mean density of the Earth
(1894), A textbook of Physics (1899, junto con J. J. Thomson), The properties of matter
(1902) y Unscientific materialism.
Nació en Dublín hijo de Archibald Hamilton, asistente legal, pero fue puesto en
adopción. Archibald Hamilton no tenía una educación universitaria y se cree que el
genio de Hamilton procedía de su madre, Sarah Hutton.
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Desde niño mostro sus cualidades de genio, a la edad de cinco años empezó a apren-
der latín y griego, a los siete años ya hablaba hebreo, A la edad de diez leyó una copia
latina de Euclides, su introducción en la geometría.
Concibió el álgebra como una ciencia pura y orientó sus investigaciones hacia una
matematización sistemática del mundo de la física. Estructuró la teoría de números
complejos como pares de números reales, y definió una ley de composición conmuta-
tiva para estos.
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Para sus últimos días Hamilton se convirtió en era un alcohólico. Aunque mantuvo
sus facultades intactas hasta su muerte.
Sus estudios dieron origen a los cálculos que se utilizan hoy día para dar realismo a las
imágenes creadas en computadora. Y cada día su trabajo es más y más reconocido.
Hamilton dedicó los últimos 22 años de su vida al desarrollo de la teoría de los cuater-
niones y sistemas relacionados. Para él, los cuaterniones son una herramienta natural
para la investigación de los problemas de la geometría tridimensional. Muchos con-
ceptos básicos y los resultados en el análisis vectorial tienen su origen en los papeles
de Hamilton en cuaterniones. Un libro importante, Conferencias sobre cuaterniones,
fue publicado en 1853, pero no logró una gran influencia entre los matemáticos y los
físicos. Un tratamiento más largo, Elementos de cuaterniones, quedó inacabada en el
momento de su muerte.
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edad Karl Friedrich Gauss dio muestras de una prodigiosa capacidad para las matemáti-
cas (según la leyenda, a los tres años interrumpió a su padre cuando estaba ocupado
en la contabilidad de su negocio para indicarle un error de cálculo), hasta el punto de
ser recomendado al duque de Brunswick por sus profesores de la escuela primaria.
En 1801 Gauss publicó una obra destinada a influir de forma decisiva en la con-
formación de la matemática del resto del siglo, y particularmente en el ámbito de la
teoría de números, las Disquisiciones aritméticas, entre cuyos numerosos hallazgos cabe
destacar: la primera prueba de la ley de la reciprocidad cuadrática; una solución al-
gebraica al problema de cómo determinar si un polígono regular de n lados puede
ser construido de manera geométrica (sin resolver desde los tiempos de Euclides); un
tratamiento exhaustivo de la teoría de los números congruentes; y numerosos resultados
con números y funciones de variable compleja (que volvería a tratar en 1831, describi-
endo el modo exacto de desarrollar una teoría completa sobre los mismos a partir de
sus representaciones en el plano x, y) que marcaron el punto de partida de la moderna
teoría de los números algebraicos.
Su fama como matemático creció considerablemente ese mismo año, cuando fue
capaz de predecir con exactitud el comportamiento orbital del asteroide Ceres, avis-
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tado por primera vez pocos meses antes, para lo cual empleó el método de los mínimos
cuadrados, desarrollado por él mismo en 1794 y aún hoy día la base computacional de
modernas herramientas de estimación astronómica.
Otros resultados asociados a su interés por la geodesia son la invención del he-
liotropo, y, en el campo de la matemática pura, sus ideas sobre el estudio de las carac-
terísticas de las superficies curvas que, explicitadas en su obra Disquisitiones generales
circa superficies curvas (1828), sentaron las bases de la moderna geometría diferen-
cial. También mereció su atención el fenómeno del magnetismo, que culminó con
la instalación del primer telégrafo eléctrico (1833). Íntimamente relacionados con sus
investigaciones sobre dicha materia fueron los principios de la teoría matemática del
potencial, que publicó en 1840.
Otras áreas de la física que Gauss estudió fueron la mecánica, la acústica, la capilar-
idad y, muy especialmente, la óptica, disciplina sobre la que publicó el tratado Investi-
gaciones dióptricas (1841), en las cuales demostró que un sistema de lentes cualquiera
es siempre reducible a una sola lente con las características adecuadas. Fue tal vez
la última aportación fundamental de Karl Friedrich Gauss, un científico cuya profundi-
dad de análisis, amplitud de intereses y rigor de tratamiento le merecieron en vida el
apelativo de «príncipe de los matemáticos».
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(Skreen, 1819 - Cambridge, 1903) Físico británico. En 1837 inició los estudios en
la Universidad de Cambridge, y en 1849 pasó a ocupar la cátedra de matemáticas
(fundada por E. Lucas en 1662 y llamada, a causa de ello, Lucaniana) del mismo centro
docente. Poseedor de un gran talento, consideró su vasta preparación en tal materia
como valioso instrumento para el estudio de los problemas físicos. Sus primeros trabajos,
correspondientes al período 1842-1850, tuvieron por objeto el movimiento de los fluidos
viscosos y la elasticidad de los cuerpos sólidos, y le llevaron a la solución matemática
de muchos problemas de gran importancia práctica y científica.
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Entre todos los estudios de óptica de Stokes destacan las dos memorias clásicas So-
bre el cambio de refrangibilidad de la luz (On the Change of Refrangibility of Light, en
Philosophical Transactions of London, 1852 y 1853), con el descubrimiento del fenómeno
de la fluorescencia, que también de él recibió el nombre. En realidad, ya desde el siglo
XVII había sido observado e interpretado diversamente, y siempre mal, el fenómeno en
cuestión. George Gabriel Stokes demostró que el cuerpo fluorescente cambia la luz in-
cidente en otra menos refrangible ("ley de Stokes", sujeta, no obstante, a excepciones),
y que, además, dicho fenómeno es bastante frecuente y no muy raro, como se creía.
Esta curiosa circunstancia, que hasta cierto punto denota la genialidad de sus tra-
bajos, resulta propia de sus cualidades de hombre nunca interesado en el éxito mun-
dano o académico. Perteneció, no obstante, a varias academias científicas, y fue
secretario de la Royal Society de Londres desde 1854, y presidente de la misma entre
1885 y 1890. Profundamente religioso, muy modesto, generoso y hospitalario con los
amigos, y pródigo en consejos y ayuda a los discípulos, llevó en la pequeña ciudad
de Cambridge -que sus enseñanzas y las de lord Kelvin y C. Maxwell hicieron todavía
más ilustre- una vida sencilla, rodeado del afecto y el respeto de todos. Su producción
científica fue reunida en Escritos matemáticos y físicos.
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“Lo que sabemos es una gota de agua; lo que ignoramos es el océano” Isaac New-
ton
Su pequeño tamaño y delicado estado hacen temer sobre su suerte aunque final-
mente sobrevive. Su madre Hannah Ayscough, se volvió a casar cuando Newton tenía
tres años, yéndose a vivir con su nuevo marido, el reverendo Bernabé Smith, dejando al
pequeño Isaac al cuidado de su abuela, Margery Ayscough. Su progenitora tuvo tres
hijos en este segundo matrimonio.
Cuando tenía 14 años, su padrastro (al que odiaba) murió y Newton regresó a Wool-
sthorpe.
Desde joven apareció como "tranquilo, silencioso y reflexivo" aunque lleno de imagi-
nación. Se entretenía construyendo artilugios: un molino de viento, un reloj de agua, un
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carricoche que andaba mediante una manivela accionada por el propio conductor,
etc.
Desde los 12 años hasta que cumplió los 17, cursó estudios en la escuela primaria
en Grantham. En 1661, ingresó en el Trinity College de la Universidad de Cambridge,
donde estudió matemáticas bajo la dirección del matemático Isaac Barrow.
La óptica también fue del interés de Newton. Llegó a la conclusión de que la luz del
Sol es una mezcla heterogénea de rayos diferentes -representando cada uno de ellos
un color distinto- y que las reflexiones y refracciones hacen que los colores aparezcan
al separar la mezcla en sus componentes. Demostró su teoría de los colores haciendo
pasar un rayo de luz solar a través de un prisma, el cual dividió el rayo de luz en colores
independientes. En el año 1672 envió una breve exposición de su teoría de los colores
a la Sociedad Real de Londres.
Tras la muerte de su madre en 1678, Newton entró seis años de reclusión intelectual
donde sólo se comunica con las notas breves. En 1704, publicó su obra Óptica, en
donde explicaba detalladamente su teoría.
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estableció la ciencia moderna de la dinámica formulando las tres leyes del movimiento.
Aplicó estas leyes a las leyes de Kepler sobre movimiento orbital y dedujo la ley de la
gravitación universal. Publicó su teoría en Philosophiae Naturalis Principia Mathematica
(Principios matemáticos de la filosofía natural, 1687), que marcó un punto de inflex-
ión en la historia de la ciencia y que se consideró como la obra más influyente en la
física. Tardó dos años en escribirlo siendo la culminación de más de veinte años de pen-
samiento. Newton sentó las bases de nuestra era científica. Sus leyes del movimiento y
la teoría de la gravedad sustentan gran parte de la física moderna y la ingeniería.
En 1687 apoyó la resistencia de Cambridge contra los esfuerzos del rey Jacobo II de
Inglaterra para convertir la universidad en una institución católica. Tras la Gloriosa Rev-
olución de 1688, la universidad lo eligió como uno de sus representantes en una con-
vocatoria especial del Parlamento británico. Ese mismo año Newton conoce al filósofo
John Locke, entre los dos dedican bastantes horas a la discusión de temas teológicos,
en especial el de la Trinidad, Newton canaliza sus esfuerzos en los problemas de la
cronología Bíblica. En 1693 Newton mostró síntomas de una severa enfermedad emo-
cional. Aunque recuperó la salud, su periodo creativo había llegado a su fin.
Newton además tuvo fama por su mal carácter y conflictos con otras personas, en
particular con Robert Hooke y Gottfried Leibniz.
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Algunos biógrafos corrigen que Isaac Newton murió virgen. Su evidente misoginia,
unida a un puritanismo extremo, le impedía acudir a los burdeles. Dejó una cuantiosa
colección de manuscritos. Los investigadores descubrieron miles de folios conteniendo
estudios de alquimia, comentarios de textos bíblicos, así como cálculos herméticos os-
curos e ininteligibles. Su pelo fue examinado en 1979 y se encontró mercurio, probable-
mente como resultado de sus búsquedas alquímicas. El envenenamiento por mercurio
podría explicar la excéntrica conducta de Newton durante la vejez.
Obras
Póstumas
The System of the World, Optical Lectures, The Chronology of Ancient Kingdoms, and
De mundi systemate (1728)
Observations on Daniel and The Apocalypse of St. John (1733), An Historical Account
of Two Notable Corruptions of Scripture (1754)
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En 1919 y 1920 Lorentz dio a la luz los cinco volúmenes en los cuales figuran sus lec-
ciones de física teórica de la Universidad de Leyden. Durante el período 1883-1922 pub-
licó, además, un tratado de análisis matemático y Fundamentos de ciencias naturales.
En 1923 fue nombrado director de las investigaciones del Instituto Teyler, en Haarlem,
ciudad en la cual falleció cinco años después. Lorentz era una persona modesta y
afable; poseía el don de la claridad, y hablaba corrientemente el inglés, el francés y el
alemán.
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Jakob Steiner demostró en 1856 que si trazamos todas las rectas de Wallace-Simson
correspondientes a los diferentes puntos P de la circunferencia circunscrita, la envol-
vente de todas ellas es una curva especial de tercera clase y cuarto grado que tiene
la recta del infinito como doble tangente ideal que es tangente a los tres lados y a las
tres alturas del triángulo que tiene tres puntos de retroceso y que las tres tangentes en
ellos se cortan en un punto. Esta curva se conoce hoy como deltoide de Steiner.
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Como hijo de una familia al servicio del gobierno de Württemberg, Pfaff fue a la
Hohe Karlsschule en Stuttgart a la edad de nueve años. Esta escuela, en la que fue
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sujeto a una disciplina militar dura, sirve principalmente para entrenar funcionarios gu-
bernamentales de Württemberg y oficiales superiores. Pfaff completó sus estudios de
derecho allí en el otoño de 1785.
Sobre la base de los conocimientos matemáticos que adquirió por él mismo, Pfaff
pronto leyó “Euler’s Introductio in analysin infinitorum”. En el otoño de 1785, a instan-
cias de Karl Eugen (duque de Wurttemberg), comenzó un viaje para aumentar sus
conocimientos científicos. Permaneció en la Universidad de Göttingen durante unos
dos años, estudiando matemáticas con AG Kaestner y física con GC Lichtenberg. En
el verano de 1787 viajó a Berlín, con el fin de mejorar su habilidad en la astronomía
práctica con JE Bode. Estando en Berlín, por recomendación de Lichtenberg, Pfaff fue
admitido en el círculo de seguidores de la Ilustración en torno Friedrich Nicolai. En la
primavera de 1788 viajó a Viena pasando por Halle, Jena, Helmstedt, Gotha, Dresde y
Praga.
Mientras estuvo en Helmstedt, Pfaff ayudó a los estudiantes cuyos talentos recono-
ció. Por ejemplo, él era un partidario de Humboldt tras su visita a Helmstedt y lo re-
comienda a los profesores en Gotinga. Durante este periodo también formó una amis-
tad duradera con el historiador G. G. Bredow. Sus planes para editar todos los frag-
mentos de Pappus de Alejandría no progresó más de una edición parcial (Libro 4 de la
colección), realizado sólo por Bredow.
En 1803 se casó con Caroline Pfaff Brand, un prima materna. Su primer hijo murió
joven; el segundo, Carl, que editó una parte de la correspondencia de su padre, se
convirtió en un historiador, pero su carrera fue abreviada por la enfermedad.
Una seria amenaza para la carrera académica de Pfaff surgió al final del siglo XVIII,
cuando se discutieron los planes para el cierre de la Universidad de Helmstedt. Esta me-
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dida económica se pospuso - en no poca medida como resultado del interesante en-
sayo de Pfaff “Uber die Voteile, welche eine Universitat einem Lande gewahrt” (Haber-
lins Staatsarchiv [1796], no. 2) - pero en 1810 la universidad fue finalmente cerrada. Los
miembros de la facultad fueron trasladados a Göttingen, Halle y Breslau. Pfaff fue a
Halle, a petición propia, de nuevo como profesor de matemáticas. Tras la muerte de
Klügel en 1812 también se hizo cargo de la dirección del observatorio allí mismo.
Pfaff presentó su más importante logro matemático, la teoría de las formas de Pfaff,
en “Methodus generalis, aequationes differentiarum partialium, necnon aequationes
differentiales vulgares, utrasque primi ordinis, inter quotcunque variabiles, complete in-
tegrandi”, que presentó para ser impresa en la Abhandlumgen de la Academia de
Berlín (1814-1815) recibiendo una opinión muy favorable de Gauss, la obra no llegó
a ser ampliamente conocida. Su importancia no fue apreciada hasta 1827, cuando
apareció en un artículo de Jacobi, “Über Pfaff’s Methode, eine gewohnliche lineare
Differentialgleichung zwischen 2n Variabeln durch ein System von n Gleichungen zu in-
tegrieren” (Journal für die reine und angewandte Mathematik, 2 347 ff.).
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