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AUTOMATIQUE

S ÉANCE N°4: C ORRECTION (P ET PI) DES SYSTÈMES


DU PREMIER ORDRE

1 Exercice 1 : Correction Proportionnelle


On s’intéresse dans cet exercice au système F(p), placé dans une boucle à retour unitaire, repré-
senté à la F IGURE 1. La fonction de transfert du correcteur est notée C1 (p) :

C1 (p) = G

Vconsigne (p) ε(p) Vs (p)


K
C1 (p) F(p) = 1+τ×p
+

F IGURE 1 – Système du premier ordre en boucle fermée avec correcteur

1. Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée de cet asservissement


Vs (p)
FT BF(p) =
Vconsigne (p)

C1 (p) × F(p)
FT BF(p) =
1 +C1 (p) × F(p)
GK
1+τ×p
FT BF(p) = G×K
1 + 1+τ×p
GK
FT BF(p) =
1+τ× p+G×K
GK
1+GK
FT BF(p) = τ
1+ 1+GK ×p

1
DUT2 GEII IUT DE N ÎMES

2. Mettre la FT BF sous la forme suivante :


KBF
FT BF(p) =
1 + τBF × p
Vous donnerez les expressions des 2 constantes KBF et τBF
– Gain statique en boucle fermée :
GK
KBF =
1 + GK
– Constante de temps en boucle fermée :
τ
τBF =
1 + GK
3. Application numérique : La constante de temps du système est de 1/2 h, le gain statique est de
1,5. On souhaite accélérer le temps de réponse du système. Le cahier des charges nous impose
une constante de temps en boucle fermée de 15 min.
(a) Déterminer la valeur de G permettant de répondre au cahier des charges.

τ 1
τBF = = h
1 + GK 4
1 τ 2
G = ×( =
K τBF − 1 3

(b) Tracer sur le graphique de la F IGURE 2 la réponse en boucle ouverte et en boucle fermée
de ce système en tenant compte de la tension de consigne représentée.
(c) Déterminer l’erreur statique de cet asservissement :

εs = lim ε(t)
t→+∞

Graphiquement, l’erreur statique est de 2.


4. Conclure sur l’intérêt d’utiliser un correcteur proportionnel.
Le correcteur proportionnel permet d’améliorer la rapidité du système.

2 Exercice 2 : Correction Proportionnelle Intégrale


Le correcteur de la F IGURE 1 est remplacé par un correcteur proportionnel intégral de fonction de
transfert C2 (p) :
1 + τPI × p
C2 (p) = KPI ×
τPI × p
Où KPI et τPI sont 2 constantes.
On utilisera la méthode de la compensation de pôles : on fixera la valeur de la constante de temps
du correcteur égale à la constante de temps du système à asservir.

τPI = τ

M ODULE AU3 2 A NNÉE 2015/2016


DUT2 GEII IUT DE N ÎMES

εs2 = 0 vsC2 (t)


4
vconsigne (t)

3 εs1

vsC1 (t)
2

t[h]
0 1 2 3 4 5 6

F IGURE 2 – Réponses en boucle ouverte et en boucle fermée

1. Exprimer la nouvelle fonction de transfert en boucle fermée de cet asservissement.

C2 (p) × F(p)
FT BF(p) =
1 +C2 (p) × F(p)
PI ×p
KPI × 1+τ K
τPI ×p × 1+τ×p
FT BF(p) =
PI ×p
1 + KPI × 1+τ K
τPI ×p × 1+τ×p
avec τPI =τ
KPI ×K
τ×p
FT BF(p) = PI ×K
1 + Kτ×p
1
FT BF(p) =
1 + KPIτ K × p

2. Mettre la FT BF sous la forme suivante :


KBF
FT BF(p) =
1 + τBF × p
Vous donnerez les expressions des 2 constantes KBF et τBF .
Nouvelles constantes en boucle fermée ;
– Gain statique en boucle fermée :
KBF = 1
– Constante de temps en boucle fermée :
τ
τBF =
K × KPI

M ODULE AU3 3 A NNÉE 2015/2016


DUT2 GEII IUT DE N ÎMES

3. Application numérique : On souhaite conserver la même rapidité que lors de la correction


proportionnelle (τBF = 15 min).
(a) Déterminer la valeur de KPI permettant de répondre au cahier des charges.

τ 1
τBF = = h
KKPI 4
τ 4
KPI = =
τBF K 3

(b) Tracer sur le graphique de la F IGURE 2 la nouvelle réponse en boucle fermée.


(c) Exprimer l’erreur statique de cet asservissement :

εs = lim ε(t)
t→+∞

Le gain statique étant unitaire, l’erreur statique est donc nulle !


4. Conclure sur l’intérêt d’utiliser un correcteur proportionnel intégral.
Amélioration de la précision.

M ODULE AU3 4 A NNÉE 2015/2016