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LAK/2

LAK/2BT
BTS-
S-EL
ELT
T Asse
Asserv
rvis
issem
semen
entt liné
linéair
aire
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contin
inu
u (rév
(révisi
ision
on)) 2014
2014/2
/201
015
5

Exercice 1 : Modélisation d'une machine à courant continu.

Rappelons le schéma bloc simplifié servant à notre étude :

avec R : résistance de l'induit en Ohm , L : inductance de l'induit en H, J : moment d'inertie des masses
en mouvement ramené à la vitesse du moteur!, "t # "e # " : constante de couple en $m%& # constante
électriue en (%rad%s!, ) : tension moteur en (,
(, *m : courant moteur en &, +m : vitesse moteur en
rad%s,  : pulsation en rad%s.

1. -n utilisant la notation complee, faire l'inventaire des lois électriues et mécaniues de l'induit
d'une machine à courant continu à aimants permanents.

2. -n déduire les fonctions de transfert du schéma bloc ci/dessus.

3. 0alculer la fonction de transfert du moteur H1! # +m1!%)1!

4. Mettre la fonction de transfert H1! sous la forme canoniue suivante :

H1! # 2 % 3 4 5.m.t.1 4 t5.15.5!

5. -primer les valeurs de 2, m et t en fonction de R, L, J et " 

6. 6ous certaines conditions, la fonction de transfert H1! peut se mettre sous la forme d'un produit de
deu premiers ordres : H1! # 2 % 341.te.!.341.tem.! avec te # L%R la constante de temps
électriue et tem la constante de temps électromécaniue. 0alculer la constante de temps tem en
spécifiant la condition à respecter entre tem et te

7. 0alculer H1! avec R # 7,389  L # 3mH, J # 37 /5 ";.m5 et " # 7,38$m%&

Exercice 2 :
LAK/2BTS-ELT Asservissement linéaire continu (révision) 2014/2015
La machine à courant continu modélisé à l'eercice 5 est insérée dans une boucle de ré;ulation de
vitesse d'un arbre en rotation.

6chéma du s<st=me :

La consi;ne vitesse est comparée à la tension tach<métriue par l'intermédiaire d'un sommateur
al;ébriue. La tension issue de celui/ci est appliuée au moteur à courant continu via un correcteur et
un hacheur.
>our cette étude, le correcteur est un ;ain unitaire 0 # 3 ou 7d?!, le hacheur est considéré comme un
amplificateur parfait H # 8 ou 3@d?! et la ;énératrice tach<métriue est maruée "tach< # Am(.min

1. -nprenant H1! # A,B % 3 4 7,77B1!.3 4 7,7B71! pour fonction de transfert arrondie du


moteur, calculer la fonction de transfert en boucle ouverte H ?71! # )tach<1! % -1!

2. Cracer le dia;ramme de ?ode ;ain et phase! de H ?71!. -n déduire la pulsation c pour lauelle la
 phase de H?71! vaut /3D8E

3. & uelle amplification 0 # 03 faut/il ré;ler le correcteur pour obtenir F F H ?71!F F # 3 G On r=;le le
correcteur 0 à 05 # 37. 0alculer le ;ain statiue de la fonction de transfert du s<st=me H ?1! en
 boucle fermée.

4. >our une consi;ne d'entrée de 3( et pour 0 # 05, calculer la vitesse stabilisée du moteur.

5. >our la mIme consi;ne d'entrée de 3(, uelle valeur faut/il donner au correcteur pour obtenir une
vitesse stabilisée de 3B,@8D rad%s G iscuter le résultat.
LAK/2BTS-ELT Asservissement linéaire continu (révision) 2014/2015
Exercice 3 : Réalisation d'un correcteur.

1. Kuelle valeur donner à R3 et R5 pour obtenir ε # (r / (c G

2. -primer 0#(% ε

3. 6i
03 # 377n choisir R' et R pour ue 0 # 37.3 4 7,73p! % p. Cracer le dia;ramme de ?ode
as<mptotiue correspondant.

4. Kuel est le t<pe de correcteur réalisé G

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