Vous êtes sur la page 1sur 23

Actionneurs Electriques

Plan

•Cahier des charges

•Choix de l ’actionneur

•Choix du réducteur

•Choix de l ’alimentation

•Choix de la commande

Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 1


Actionneurs Electriques

Cahier des charges


Contraintes physiques :
•Contraintes de définition :
Elles sont liées au régime permanent, cycliques ou non, et correspondent, pour un régime S1, aux constantes
nominales de définition mécaniques nécessaires pour satisfaire aux besoins de l'application (puissance utile,
vitesse, couple).
Si le régime est défini par un profil cinématique quelconque, il convient de trouver le couple thermique et, le
régime de fonctionnement normalisé, équivalents.
•Contraintes dynamiques :
Elles sont liées aux régimes transitoires de la charge et aux valeurs maximales à supporter (accélérations
maximales, temps de réponse, dépassements, vitesse et couple maxima...)
•Contraintes d ’environnement :
Elles limitent parfois la masse ou le volume de l'actionneur ou de l'ensemble de la chaîne.
Elles fixent une ambiance plus ou moins sévère en température, pression, humidité, possibilité de
refroidissement et bruit acoustique et électromagnétique maximal toléré.
Elles exigent un type de fixation et d'accouplement,
Elles limitent le niveau de perturbations électromagnétiques conduites et ou rayonnées ainsi que la pollution
harmonique tolérable .
Enfin elles précisent les facilités de maintenance de surveillance ou la sûreté de fonctionnement.
Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 2
Actionneurs Electriques

Contraintes économiques

•économiques,
•juridiques contractuelles ou normatives,
•commerciales
•politiques

Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 3


Actionneurs Electriques

Choix de l ’actionneur
Il faut satisfaire les contraintes de définition dans le plan couple-vitesse ou puissance-vitesse et les
contraintes mécaniques maximales. Celle-ci fixent les types de machines possibles dans les gammes
proposées par les constructeurs.
ÄPour les faibles puissances toutes les machines sont envisageables.
Ä Dans la gamme des moyennes puissances les machines à réluctance variable, les brushless et les machines
à courant continu sont très bien placées.
Ä Pour les fortes puissances seules les machines classiques rivalisent, avec une limite en vitesse proche de
2000 tours/minute pour les machines à collecteur. Aux très faibles puissances et faibles tensions les machines
à courant continu se placent encore le mieux.
Le choix se réduit ensuite par la prise en compte des contraintes dynamiques, en comparant celles-ci aux
performances des machines retenues (inerties, constantes de temps, constantes de qualité, etc).
En particulier les accélérations maximales permettent de fixer l'inertie de l'actionneur associée à celle de la
charge. Une bonne règle consiste à choisir une inertie moteur égale à celle de la charge ramenée côté moteur,
pour une première itération.
Enfin les contraintes d'environnement réduisent encore le choix possible. A fonctions identiques les
solutions à courant continu sont généralement plus économiques dans les petites puissances, mais compte
tenu des coûts rapidement dégressifs des variateurs à courants alternatifs il convient d'opérer une
comparaison économique systématique des diverses solutions possibles.
Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 4
Actionneurs Electriques

MACHINE ALIMENTATION APPLICATION TYPE

Moteurs à courant
continu

- bobiné entrainements industriels


hacheur ou redresseur (acieries, papeteries) et
commandé ou non traction (bus, métro, train...)
- aimants permanents
véhicules électriques,
auxiliaires automobile et avion.
Asservissements de vitesse et
position. Robotique.

- brusless DC onduleur à créneaux de Asservissements vitesse et


courants 120 à 180° position actionneurs
avioniques, peri-informatique,
onduleur sinusoïdal machines outils.
- brusless AC
triphasé
Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 5
Actionneurs Electriques

MACHINE ALIMENTATION APPLICATION TYPE

Moteurs Asynchrones
monophasé à cage sinusoïdale monophasée entraînements faible puissance,
ou gradateur bas prix, domestiques et
industriels
triphasé bobiné sinusoïdale triphasée entraînements de grande
ou puissance
cascade hyposynchrone plage de vitesse limitée

Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 6


Actionneurs Electriques

Machine Alimentation Application type


Moteur synchrones
Entraînement
- excitation bobinée sinusoïdale triphasée ventilateurs et
(avec bagues ou diodes ou compresseurs de grande
tournantes) onduleur courant puissance

- excitation par aimants sinusoïdale triphasée (ou entraînements faible et


biphasée selon la moyenne puissance
machine) ou onduleur nécessitant une
MLI synchronisation

- à reluctance variable sinusoïdale triphasée (ou entraînements faible et


avec cage de démarrage biphasée selon la moyenne puissance
machine) ou onduleur nécessitant une
MLI synchronisation

Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 7


Actionneurs Electriques

Machine Alimentation Application type


Moteurs pas à pas
tous types continue commutée péri-informatique
créneaux de tension ou (imprimantes, traceurs).
de courant Asservissements de position
Moteurs à réluctance
variable
polyphasés continue commutée entraînements sans balais
faible coût - grande plage de
vitesse pour faible et moyenne
puissance. Applications
domestiques et avioniques.

monophasé continue commutée ou entraînements synchrones de


sinusoïdale faible et très faible puissance.

Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 8


Actionneurs Electriques

Choix du réducteur

C1 red,h C2
fa fc
Ja Jc
wa wc Cc
Ca
Actionneur Réducteur Charge mécanique

Ja , Jc : inertie moteur, inertie charge (bobine)


ωa, ωc : vitesse moteur, vitesse charge
fa, fc : coefficient de frottement visqueux moteur, coefficient de frottement visqueux charge
(bobine)
red , η : rapport et rendement du réducteur
ca, c1, c2, cc : couple électromagnétique, entrée réducteur, sortie réducteur, charge

Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 9


Actionneurs Electriques

Mise en équation
dω a dω c
ca = J a + f aω a + c1 c2 = J c + f cω c + c c
dt dt
ω a = red ωc c2 = η red c1
Après élimination de c1, c2 et ωa

 J  dω  f  c
ca =  red . J a + c  c +  red. f a + c ωc + c
 η.red  dt  η.red  η.red

L'accélération de charge à vitesse nulle et en négligeant frottements et couple de charge est


maximal pour
Jc
red opt=
ηJ a
Si, sous charge, on impose l’accélération max de la charge, le rapport de réduction
conduisant à une valeur minimale de couple d’accélération est donnée par:

J c γ cM + C c gcM accélération max de la


red opt =
ηJ c γ cM charge

Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 10


Actionneurs Electriques

Caractérisation dynamique de l'actionneur (exemple de la MCC)


Constante de temps électrique τme.
Constante de temps mécanique tma.
kI n
Accélération angulaire (à couple de charge et frottement nul) : γ = avec Couple= k.I
J
Puissance transitoire ou facteur de mérite (dérivée de la puissance instantanée pour une vitesse nulle et à
C2
couple donné) :
J
Couple d'accélération (valeur moyenne du couple électromagnétique pour atteindre une vitesse nominale Nn
J .π . N n
en une durée t0) : Cacc = .
30.t 0
Il doit être compris entre Cu (couple nominal) et Cimp (couple impulsionnel).

Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 11


Actionneurs Electriques

Caractérisation du réducteur

Soient γcm ,l'accélération maximale de la charge, ωcm , la vitesse maximale de la charge, ccn, le
couple nominal
Soient ωam vitesse maximale de l'actionneur, Pam puissance maximale du moteur
Valeur maximale du couple d'accélération : Cacm
On doit vérifier
 J   f  c
Caccm ≥ red . J a + c γ cm + red. f a + c ω cm + cn
 η.red   η.red  η.red
ω
red ≤ am
ω cm
Red doit donc satisfaire aux inégalités
[ ]
η J aγ cm + f aω cm red 2 − ηCaccM .red + [J cγ cm + f cω cm + c ch ] ≤ 0
ω am
red ≤
ω cm
Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 12
Actionneurs Electriques

Il apparaît nécessaire que les racines du trinôme du second degré red 1 et red2 soient réelles et la
condition sur les déterminants donnent :

Caccm ≥ 2 [J a γ cm + f aω cm ][J c γ cm + f cω cm + ccn ]


1
η

Le rapport de réduction doit être compris entre red1 et red 2 . Il doit aussi être inférieur à wm/wcM.
Il doit être le,plus élevé possible pour réduire la constante de temps.

En prenant un facteur de sécurité de 20%, la puissance maximale est donnée par:

Pam =
1.2
[J cγ cm + f cω cm + ccn ]ω cm
η

Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 13


Actionneurs Electriques

Choix de l ’alimentation
En courant continu le hacheur à transistor pour les faibles puissances, puis à IGBT pour les puissances
supérieures constitue une excellente solution. Le redresseur commandé intervient ensuite.
En courant alternatif l'onduleur de tension classique ou à MLI à transistor, puis IGBT, associé au moteur
asynchrone ou à réluctance variable couvre la gamme des petites et moyennes puissances avec des
commandes scalaires. L'onduleur MLI permet en plus la commande vectorielle des machines synchrones
brushless et asynchrones.
Pour les fortes puissances, en courant alternatif les interrupteurs types thyrisistors ou GTO deviennent
nécessaires.
En commutation forcée les onduleurs de tension ou de courant classiques, ou à MLI, associés au moteur
asynchrone permettent tous les types de commandes.
En commutation naturelle par le réseau le système de cascade hyposynchrone utilise un moteur asynchrone
bobiné et en commutation de courant par la charge les machines synchrones autopilotées ou les moteurs
asynchrones commandés en V/f avec capacités offrent des solutions acceptables.
La définition des courants et tensions maxima s'opère à partir des besoins de la machine pour qu'elle
puisse fournir les couples et vitesse maxima.

Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 14


Actionneurs Electriques

Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 15


Actionneurs Electriques

Alimentation Commande capteurs


Asservissement

de vitesse Génératrice tachymétique


collecvteur
Moteurs à

de position Codeur de position, synchro-


résolveur
de couple Couplememètre, capteur de
courant
Commande de Triac Capteur de courant (limitation)

Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 16


Actionneurs Electriques

Alimentation Commande capteurs


Autopilotage

1. Par capteurs Capteur à effet hall


Détection de phase Capteur optique
Détection de position
Moteurs synchrones

2. Sans capteur externe Capteur magnétique


Procédés de traitement du Capteurs de courant
signal (limitation)
Procédé de résonance

Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 17


Actionneurs Electriques

Alimentation Commande capteurs


Commande scalaire

Contrôle de flux U/f


Moteurs asynchrone

Commande Capteur de position


vectorielle ou vitesse
Asservissement de (autopilotage)
vitesse
position
couple
Capteurs de courant
(limitation)

Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 18


Actionneurs Electriques

Alimentation Commande capteurs


Fonctionnement
en boucle ouverte
électrique
Moteurs

Capteur de
piézo

position

Fonctionnement
électrostatiqu

en boucle ouverte
ou autopilotage Capteur de
Moteurs

position
es

Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 19


Actionneurs Electriques

Choix de la commande

Commande des machines à courant alternatif

comportement adapté aux Sensiblité aux Contrôle en Contrôle en


à basse vitesse survitesses variations de régime régime
paramètres permanent transitoire

Commande médiocre oui avec des oui pour certains oui non
scalaire performances algorithmes
médiocre

commande bon trop complexe beaucoup oui oui


vectorielle

Contrôle médiocre oui avec de moyen oui oui


direct du bonnes
couple performances

Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 20


Actionneurs Electriques

Technologie Perfor- Com- Application


mances plexité

Couple/Flux Vitesse et
position

Analo ASIC µC DSP Scalaire Vecto-


gique rielle

Régulateurs PID oui oui oui oui moyen faible oui oui oui
(selon
com-
mande)

RST non oui oui oui bon moyenne oui

Retour d'état non oui oui oui très bon dépend de oui oui
l'ordre du
système

Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 21


Actionneurs Electriques

Technologie Perfor- Com- Application


mances plexité

Couple/Flux Vitesse et
position

Analogi ASIC µC DSP Scalaire Vecto-


que rielle

Synthèse H∞ oui oui oui oui compromis dépend de oui oui


stabilité/per l'ordre du
formances système

Commande non non non oui prise en élevée oui oui (J et Tf


adaptative compte des (varia- inconnus)
variations tion
paramétri- des
ques mais param-
pas du bruit ètres)
ni des dy-
namiques
négligées.

Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 22


Actionneurs Electriques

Fin du chapître

Choix d ’une motorisation - durée 1h - G. Clerc 23