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Université Kasdi Merbah – Ouargla

Faculté des Sciences, de la Technologie et des Sciences de la Matière


Département des Hydrocarbures et de la Chimie

Niveau : 3ème année production LMD

Correction TD N°2
EX n°1

1°) et 2°) La fonction de transfert en boucle ouverte est la fonction de transfert obtenue lorsque l’on ouvre la
boucle…Ici, la fonction de transfert en boucle ouverte, que l’on notera dorénavant FTBO, vaut simplement
FTBO  p   A  p 
A  p  est appelée la chaîne directe
B  p  est appelée la chaîne de retour
Le système bouclé ci-dessous est à retour unitaire
On peut utiliser la formule à connaître : E(p) 100 S(p)
+ A p 
Sur retour unitaire, - p  10

S  p FTBO  p 
FTBF  p   
E  p  1  FTBO  p 
100
Ici, on trouve FTBF  p  
p  110
Dans le 2ième cas, FTBO  p   A  p   B  p 
E(p) 100 S(p)
+ A p 
- p  10

3
B  p 
p 1

A p
Lorsque le retour n’est pas unitaire, on utilise la formule FTBF  p  
1  A p  B  p
100  p  1
On pose FTBF  p  
300   p  1   p  10 
100  p  1
FTBF  p  
p 2  11 p  310

3°) Le schéma bloc, ci-dessous, permet de comprendre la cohérence des 2 formules vues dans les questions
précédentes :

E(p) 100 3 M(p) 1 p 1 S(p)


+ A  p  B  p  
- p  10 p 1 B  p 3

Dans ce schéma, FTBO  p   A  p   B  p 


Pour la boucle, le retour est unitaire. On a donc

1
M  p FTBO  p  A p  B  p
FTBF  p    
E  p  1  FTBO  p  1  A  p   B  p 
S  p A p  B  p 1
 
E  p 1  A p  B  p B  p

S  p A p
Au final, on retrouve bien le même résultat : 
E  p 1  A p  B  p
EX n°2
E  p + 100 S  p
Le système ci-contre est un système de chaîne A p  directe
p  10

A  p  bouclée par un système bouclé à retour unitaire. -


3 +
B  p 
p 1

On applique formule rappelée dans EX n°1. On peut directement écrire -


S  p A p

E  p B  p
1  A p 
1  B  p
EX n°3

Dans le schéma bloc ci-dessous, c’est le principe de superposition qui s’applique :


Y  p
E  p + 100 + S  p
A p 
3
B  p 
p  10 p 1
- +
Pour un système linéaire, la réponse de la boucle aux sollicitations sur les entrées e (t) et y(t) est égale à la somme
des réponses à chacune de ces sollicitations.
En d’autres termes :
SE  p  S  p
S  p   E  p  Y Y  p
E  p Y  p
SE  p  A p B  p
avec  [Chaîne directe A  p   B  p  et retour unitaire]
E  p 1  A p B  p
SY  p  B  p
 [Chaîne directe B  p  et chaîne de retour A  p  ]
E  p 1  A p B  p

Remarque

Les 2 fonctions de transfert ont les mêmes dénominateurs et donc même pôles. Ces pôles caractérisent la
dynamique de la boucle. Il n’y a qu’une seule boule…

EX n°4
Y  p
  p
E  p S  p
+ A p 
100 - B  p 
3
p  10 X  p Z  p p 1

- +
2
C  p 
Q  p p 1

2
En régime permanent, une fonction de transfert peut être remplacée par son gain statique.
Il vient donc simplement le système suivant :
xp  10 p xp  230 61
 
zp  yp  xp zp  14 61
 
sp  3z p Le calcul donne simplement sp  42 61
q  2s p q  84 61
 p  p
 p  ep  qp  p  23 61
 

Si nous considérons uniquement les gains statiques de chacune des fonctions transferts.
30 3
On trouve facilement : s p   ep   yp
1  60 1  60
En considérant e p  1 et y p  4 , on retrouve les résultats précédents.

3
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Correction TD N°3
EX1 :1.

1.

- On note que S = G4 z et e3 = x – y = G2 e2 - H1 S et d'où e3 = G2 e2 - H1 G4 z. Ce qui se traduit par le


schéma équivalent suivant :

Fig 2.1
Les boucles ne sont plus à présent chevauchées et on peut alors appliquer la même procédure que dans
l’exemple précédent. On trouve :

Fig 2.2
A titre d’exemple, on considère l’exemple de la figure 2.1 :
S = G4 z z = G3 e3 e3 = G2 e2 – H1 S
e2 = G1 e1 – H2 z e1 = E – H3 S
Soit :
S = G4 G3 e3 = G3 G4(G2e2–H1S) = G3G4 G2(G1e1–H2 S/G4)
S = G1 G2 G3 G4 (E – H3 S) – G2 G3 G4 H2 S /G4).
De cette relation, on déduira la relation entre E et S.

4
2. En cherchant `a déplacer vers la gauche les comparateurs et `a droite les points de dérivation, on
transforme le schéma-bloc de façon `a ne plus avoir de boucles imbriquées. Les étapes sont en figure 2.
On obtient la fonction de transfert :

3. Systèmes à 3 entrées
On calcule les fonctions de transfert de la sortie pour chacune des entrées en considérant les autres
comme nulles. Pour l’entrée E(p), on a :

5
6
Ex2 : Schéma fonctionnel d’un circuit RC.

Fig 1
Le comportement de ce circuit est décrit par les équations suivantes :

Dans le domaine symbolique (domaine de Laplace), on a :

Ces équations peuvent être traduites par le schéma fonctionnel suivant :

En appliquant les règles précédentes, ce schéma se réduit aux schémas suivants:

2. Schéma fonctionnel du moteur électrique.


On suppose pour la mise en équation que le couple résistant est formé des composantes suivantes :
couple d’inertie : J est le moment d’inertie de la partie tournante.
couple de frottement visqueux : f est le coefficient de frottement.
où θ désigne l’angle dont a tourné l’arbre à partir d’une position de référence.

Le couple moteur Γm est proportionnel au courant inducteur; soit Γm = KcI. La tension de commande V est
appliquée au circuit inducteur de résistance R et d’inductance L.
On commence par établir d’abord les équations électrique et mécanique du système :
Equation de l’inducteur :

Equation mécanique de l’induit :

Dans le domaine de Laplace, ces équations s’écrivent :

Ces équations se traduisent par le schéma fonctionnel suivant :


7
Ce schéma se réduit en un seul bloc contenant la fonction de transfert du moteur :

EX 3 :
1. La loi des mailles donne : ue  uR  uL  uC R L

duC
Avec uR  R  i ; uL  L  di et i  C  ue  t 
C
us  t 
dt dt
Il vient donc rapidement :
d 2u du
LC  2c  RC  c  uC  ue
dt dt

2. Il vient immédiatement  LC  p 2  RC  p  1  uC  p   ue  p 

uC  p  1

ue  p  LC  p  RC  p  1
2

3. La transmittance canonique des systèmes du 2ième ordre s’exprime sous la forme :

uC  p  1
 Pour le système électrique : 
ue  p  LC  p  RC  p  1
2


Gain statique  1
 1 
n 
 LC  1
 n 
  n  RC  LC

 2  R C
  

 2 L

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Correction TD N°4
EX1

1.1 Fonctions de transfert


La fonction de transfert en BO est donn´ee par :

La fonction de transfert en boucle ferm´ee est donn´ee par :

1.2 Réponse oscillante


Il s’agit d’un second ordre (avec un numérateur non constant). Sa dynamique dépend essentiellement du
numérateur. On peut identifier celui-ci `a celui d’un second ordre générique :

Le système donne une réponse indicielle oscillante si le facteur d’amortissement est inferieur a 1,
autrement dit, si les 2 pôles de la fonction de transfert sont complexes conjugues. Le discriminant du
dénominateur doit être négatif :

1.3 Réponse `a l’´echelon pour K1 = 1


Avec cette valeur pour K1, le dénominateur de H(p)se factorise. Pour un échelon unitaire, E(p) = E0/p. Le
calcul de la sortie S(p) donne

On peut soit utiliser la table des transformées inverses ou bien décomposer en éléments simples :

9
TL

La transformée inverse de Laplace donne la réponse s(t) :

Ou u(t) représente l’´echelon unitaire.

1.4 Réponse à une entrée donnée pour K1 = 10.


Cette fois, l’entrée est donnée par :

Le calcul de la TL de la sortie S(p) donne :

Appliquant la règle de la table des transformées de Laplace donne la sortie s(t) :

1 TL 1
1− 2
𝑒 −𝜉𝜔𝑡 . sin(𝜔√1 − 𝜉 2 𝑡 + 𝜑) 𝑢(𝑡) 2𝜉 1 avec 𝜑 = 𝑎𝑟𝑐 cos 𝜉
√1−𝜉 𝑝(1+ 𝑝+ 𝑝²)
𝜔 𝜔²

La transformée inverse de Laplace donne la réponse s(t) :

EX2 :
 moteur  p  20 moteur en rad / s
1°) On a  G  p 
U moteur  p  1  0, 3 p U moteur en V
Le gain statique de la FT est obtenu en faisant p  0 (aux basses fréquences).
Ici, en régime permanent, la fonction de transfert est équivalente à son gain statique K  20rad /  sV 
Sous 12V, le moteur tourne donc à   12 * 20  240rad / s 2290tr.mn 1
2°) Si le moteur tourne à sa vitesse nominale, le capteur délivre une tension de
Vmesure  240rad / s  0,1V /  rad / s   24V
Erreur   Commande Ici...

Consigne 20 
1  0, 3p

0,1
mesure
10
3°) On applique 24V de consigne, quelle est la vitesse de rotation du moteur ?
Il suffit de calculer le gain statique de la FTBF.
20 1 20
On trouve facilement FTBF  p    , de gain statique K 
3 1  0,1 p 3
20
Sous 24V de consigne, le moteur tourne à   .24  160rad / s .
3
L’erreur statique est la valeur de l’erreur, en sortie du comparateur de bouclage, en régime permanent.
-La consigne est de 24V, le capteur ramène une image de la vitesse de 16V, l’erreur statique est donc de 8V.
- Ce résultat est cohérent avec le gain statique du moteur (8V*20rad/(sV)=160rad/s).
4°) L’erreur de vitesse, ou encore de traînage, est la valeur permanente de l’erreur lorsque l’entrée est une rampe.
Consigne erreur

20
0,1
mesure  1  0, 3p
erreur  p  1 1  0, 3 p
On détermine facilement  
consigne  p  3 1  0,1 p
- On trouve un gain statique de 1 3 , cohérent avec le fait que nous avons trouvé une erreur statique de 8V
pour une consigne de 24V.
1
-  v  lim p    p  pour Cons  p   2
p 0 p
1 1  0, 3 p 1
Soit  v  lim p     .
p 0 3 1  0,1 p p 2
Cette quantité caractérise l’aptitude du système à suivre une consigne variable…Cela n’est donc pas satisfaisant.
5°) Le schéma bloc à considérer devient :

Consigne erreur

20 K
0,1
mesure  1  0, 3p p
erreur  p  p  1  0, 3 p 
 
consigne  p  p  1  0, 3 p   2 K
p  1  0, 3 p  1
On a alors  v  lim p   2
p0 p  1  0, 3 p   2 K p

Et la question devient : Quelle valeur minimale faut-il donner à  pour que cette limite ait une valeur nulle ? On
trouve facilement   2 .
La boucle est-elle alors stable ? Utilisons le critère de Routh.
20 K
FTBF  p  
0, 3 p  p 2  2 K
3

Tableau de Routh
0, 3 0
Quelque soit la valeur de K, il y a un élément négatif dans la 1er colonne. On en conclut que
1 2K
quelque soit la valeur de K, cette boucle fermée n’est pas stable.
0, 6 K 0
2K 0

11
K 1  0, 3 p 
6°) On prend pour correcteur C2  p  
p2
La FTBO s’écrit alors :
20 K
2
10
FTBF  p  
p

10 FTBF  p  
2K  1  2  1  2
1 2   p 1   p 1
p  2K   2K 

Il s’agit d’une fonction de transfert du 2ième ordre de facteur d’amortissement nul et de pulsation naturelle
0  2K . Cette fonction de transfert est en limite de stabilité, quelque soit la valeur de K positif. On a un
pompage : une oscillation du régime de vitesse… Cette correction n’est toujours pas satisfaisante.

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Correction TD N°5
EX1 : Etude d’un petit four

Etude d’un petit four


La fonction de transfert d’un petit four est définie par sa fonction de transfert

ou la sortie S est la température en degré´es Celsius de l’intérieur du four et l’entrée E est la puissance absorbé (en
Watts) par les résistances chauffantes du four.
2.1 Analyse du four sans correcteur
On remarque que si l’on augmente la puissance d’entrée du four de 10W, la température `a l’intérieur du four
augmente de 10°C. Le four a une constante de temps de 5 minutes.
1. Le gain KT est en °C/W (1 pt)
2. La fonction de transfert G(p) du four est :

3. On désire asservir ce four en boucle fermée, sans correcteur. Proposition d’un schéma-bloc (figure ci-dessous).
En boucle fermée retour unitaire simple, le gain est KT / (1 + KT) = 1/2. La température `a l’intérieur du four si la
consigne est 1000°C sera de 500 °C.

5. Pour avoir 900°C `a l’intérieur du four avec un correcteur proportionnel Kp, il faut que.

Figure 1: Schéma de l’asservissement BF simple avec capteurs et les unités

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EX2 :

Un système linéaire est caractérisé par l’équation

ds
0,5.  s(t) 15.e(t)
dt (1)

1. Donner l’expression de la fonction de transfert du système. Quels sont le type, l’ordre, le gain et la ou les
constantes de temps de ce système?

 ds 
TL 0, 5.  s(t )   TL 15.e(t )
 dt 

0,5. p  S  p   S  p   15.E  p  En considérant implicitement des variations causales

S  p 15
FT  p   
E  p  1  0, 5 p

 Le type d’une fonction de transfert est le nombre d’intégrateur inclus dans la fonction de transfert ; il
correspond au nombre de fois ou l’on peut factoriser p au dénominateur de cette fonction de transfert. Il
s’agit donc, ici, d’une fonction de transfert de type 0.
 L’ordre d’une fonction de transfert est le degré du dénominateur de cette fonction de transfert. C’est aussi
l’ordre de l’équation différentielle reliant la sortie et l’entrée. Ici, ordre 1.
 Le gain statique est obtenu en faisant p  0 . Le gain statique est K  15 .
 La constante de temps vaut   0,5s .
2. L’entrée appliquée est donnée en figure 2 (le système étant initialement au repos).
• donner l’expression de s(t) en fonction de x
• trouver x pour qu’à t = 0.1, la réponse atteigne sa valeur finale et ne la quitte plus.

La linéarité de l’équation différentielle implique le principe de superposition. La réponse du système à la


somme de 2 signaux d’entrée distincts est la somme des réponses de ce système à chacun de ces 2 signaux.
Ici, il faut voir (on peut voir…) que le signal d’entrée peut être considéré comme la somme de 2 échelons décalés
dans le temps de 0,1s

14
- le 1er, à t  0s , d’amplitude x .
- Le second, à t  0,1s , d’amplitude  5  x  [et non pas 5 !!]

e  t   x    t   5  x     t  0,1
On connaît l’expression de la réponse pour chacun de ces 2 signaux. On en déduit l’expression complète :

 t 0,1 
 
t
 
s  t   15x 1  e     t   15 5  x  1  e 0,5     t  0,1
0,5
   
   
Équation 1

Lorsque t   , s  t   15.5  75

Il vient alors

  0,10,1 
 
0,1
 
s  0,1  15x 1  e     0,1  15 5  x  1  e 0,5     0,1  0,1
0,5
   
   
s  0,1  15 x 1  e 0,2 

Pour que la réponse atteigne sa valeur finale dès 0,1s , on doit nécessairement avoir :
5
s  0,1  75  x
1  e 0,2
5
On peut vérifier que si l’on remplace x par dans l’équation 1, on obtient s  t   75 indépendant du temps
1  e 0,2
à partir de 0,1s .

15
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