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Programmation en TPP

Robot Fanuc LR Mate 200iC


Hassan Bensalah, PhD., M.Sc.A.
Type de langage utilisés

 TPP: Teach Pendant Programming;


 Langage interprété; la syntaxe est automatiquement contrôlée
 lors de la création.
 Langage KAREL ;
 Les sources sont développées et compilées sur PC puis transférées
 dans le contrôleur;
 Nécessité de connaître le langage TPP au préalable.
 Langage Ladder pour PMC (Programmable Machine
 Control);
 équivalent du PLC GE Fanuc;
 Nécessité de connaître le langage TPE au préalable.
Structure du Programme(TPP)
 Un programme contient les instructions suivantes:

 Instruction de mouvement;
 Instruction de registre;
 Instruction de registre de position;
 Instruction entrée/sortie;
 Instruction de branchement;
 Instruction d’attente;
 Instruction commentaire;
 Instruction de fin de programme;
 Autres instructions.
Exemple d’un programme
Configuration des systèmes de coordonnées
 Système de coordonnées joint:
 La position et l’attitude du robot sont définies par des
déplacements angulaires.
 Système de coordonnées cartésien:
 La position et l’attitude du robot sont définies par des coordonnées x, y, et z depuis l’origine de
l’espace du système à l´origine de l´outil et des déplacements angulaires w, p et r de l´outil du système
contre les rotations d’axes X,Y et Z de l´espace du système
Configuration du système de coordonnées
outil (UT pour User Tool)
 Est un système de coordonnées cartésien qui défini la position
du centre de l’outil ( TCP) et l’attitude de l’outil.
Configuration d´un système de coordonnées
utilisateur (UF pour User Frame)
 Est un système de coordonnées cartésien qui défini par (x, y, z) indiquant la position du point zéro et
par (w, p, r) indiquant les déplacement angulaires autour des axes X,Y et Z du système de coordonnées
world.
INSTRUCTIONS DE MOUVEMENTS
 Une instruction de mouvement bouge l´outil du robot, à une
position spécifiée, dans les limites de la zone de travail, avec
une rapidité et un mode de mouvement prédéfinis:

Système de
coordonnées
d’utilisateur(UF) non
spécifié, alors le
système de
coordonnées world
se substitue à lui

Registre de position
Structure de mouvement
 Mouvement Joint (J):

 Mouvement linéaire L:

J L
Positionnement de la trajectoire
 Positionnement de trajectoire FINE J P[i] 50% FINE;
 Positionnement de trajectoire CNT J P[i] 50% CNT50;

 Le positionnement de la trajectoire définit la méthode avec laquelle le


robot termine son mouvement dans une instruction
Instructions de registre
 Les instructions de registre effectue les opérations
arithmétique des registres:

 Instructions de registre:
 R[i] = (valeur) charge une valeur dans un registre spécifique

 Instructions de registre de position:


 PR[i] = (valeur) enregistre une valeur dans un registre de position spécifique

 • Instructions axes registre de position:


 PR[i,j] = (valeur) enregistre la valeur de l´élément d´une donnée de position dans un
élément du registre de position
Instructions de branche
 Provoque le passage d´une ligne d´un programme à une autre:
 Instruction de label:
 LBL[i] spécifier l´endroit où doit se brancher le programme d´exécution.

 Instruction de saut inconditionnel:


 JMP LBL[i] transfère le contrôle du programme vers un label spécifié

 Instruction de saut conditionnel:

CALL (program) transfère le contrôle du programme à la première ligne d´un autre


programme (sous programme) et l´exécute
INSTRUCTIONS WAIT
 Instruction wait avec temps spécifié:
 Stoppe l’exécution d´un programme pendant une période de
temps:

 Instruction wait conditionnée:


 Une instruction wait conditionnée stoppe l’exécution du programme tant qu’une condition
spécifiée n´est pas satisfaite ou que la période de temps n´est pas écoulée.