Accionamiento de

Informe N° 2.
máquinas eléctricas.
Control FOC.

Integrantes: Gabriela Villamar.

Richard Reyes.
Carlos Cifuentes.
Índice.

Introducción. ....................................................................................................................................... 3
Objetivo ............................................................................................................................................... 3
Desarrollo ............................................................................................................................................ 4
Simulación Psim............................................................................................................................... 4
Pruebas en vacío. ........................................................................................................................ 4
a) Características de velocidad................................................................................................ 4
b) Característica de torque...................................................................................................... 5
c) Característica torque velocidad. ......................................................................................... 5
d) Corrientes. ........................................................................................................................... 5
Pruebas con carga ........................................................................................................................... 6
a) Características de velocidad................................................................................................ 6
b) Característica de torque...................................................................................................... 6
c) Característica torque velocidad. ......................................................................................... 6
d) Corrientes. ........................................................................................................................... 7
Desarrollo en Matlab simulink. .............................................................Error! Bookmark not defined.
Resultados .............................................................................................Error! Bookmark not defined.
Introducción.

La máquina de inducción en especial la maquina de tipo jaula de ardilla es una de las más utilizadas
a nivel industrial, en muchas ocasiones un arranque directo es suficiente para el proceso en la que
se va a utilizar. Sin embargo, hay situaciones donde se requiere mantener ciertos niveles de tensión,
corriente y/o velocidad controladas, para esto se pueden utilizar diversas técnicas de control, una
de ellas, y la que se utilizará en este informe, es la de control vectorial.

El principio de control de campo orientado fue introducido a finales de la década de 1960 y principios
de 1970 por K. Hasse en la TH de Darmstadt y F. Blaschke de la Compañía Siemens. La modulación
vectorial o control vectorial aplicado al control de la máquina de inducción, constituye un conjunto
de estrategias que mejora el rendimiento de la máquina controlando el torque, la velocidad y la
posición del eje de la máquina. Su principio básico radica en referenciar el sistema trifásico alterno
de corrientes estatóricas a un sistema de coordenadas no estacionario y en este nuevo sistema de
referencia estas corrientes pueden ser tratadas como vectores rotantes. Para realizar el control
vectorial se requiere que el vector del flujo del rotor referido sea posicionado sobre el eje real
logrando que la componente en el eje real sea igual al valor total del mismo y que la componente
en el eje q sea cero. A su vez, se debe mantener constante el flujo de manera que el torque sea
proporcional a la variación de la corriente en el eje q.

Existen dos técnicas de control vectorial: directa e indirecta. En el presente informe se abordará el
método indirecto.

Para lograr este control se desarrollará simulador a través de la herramienta Simulink de Matlab
mediante la utilización de las ecuaciones fenomenológicas que describen la máquina y las
ecuaciones que describen el control indirecto. A modo comparativo se ejecutará la misma máquina
en el programa PSIM.

Objetivo
 Desarrollar un simulador dinámico de la máquina de inducción con maco de referencia en
el campo del rotor (F.O.)
 Analizar el comportamiento de la máquina de inducción a lazo abierto, vía simulación, tanto
para la o las entradas manipulables como para las perturbaciones.
 Comprender la necesidad de control de velocidad en una máquina de inducción.
 Analizar el comportamiento del sistema de control para impacto de carga e inversión de
marcha.
Desarrollo

Simulación Psim.

Mediante Psim se realiza la simulación de la máquina de inducción ajustando los parámetros

solicitados. Psim cuenta con un bloque que la simula directamente, siendo esta una alternativa
rápida y sencilla para obtener una aproximación de los resultados que debieran conseguirse al hacer
la modelación en Simulink.

Pruebas en vacío.

a) Características de velocidad.

En vacío la máquina presenta oscilaciones en la velocidad al momento de la partida, luego se aprecia

un overshoot sobre la velocidad nominal de la máquina para luego estabilizarse a los 0.18 segundos
aproximadamente en 1500 [RPM]. Dicho valor es mayor al nominal (1450 RPM), pues la máquina se
encuentra en vacío.
 b) Característica de torque.

Se aprecia un torque oscilatorio el cual disminuye a medida que la velocidad aumenta, al llegar la
maquina a la velocidad nominal el torque que ejerce la máquina es cero.

c) Característica torque velocidad.

Para baja velocidad, la máquina presenta un torque elevado de aproximadamente 200 [Nm]. Por
otra parte, se observa el efecto de la inercia, el que forma una especie de espiral cuando la maquina
se estabiliza en los 1500 [RPM]. Si la inercia fuera mayor dicha espiral desaparecería.

d) Corrientes.
Las corrientes de partida son muy altas debido a que se requiere aumentar la velocidad rápidamente
por lo cual el único método para hacerlo es incrementando la corriente, debido a que el voltaje y la
inercia son valores constantes. Una vez alcanzada la velocidad y estando estable la variación de la
misma, Δω=0 con lo que ya no se hace necesario que aumente la corriente.

Pruebas con carga

a) Características de velocidad.

En este caso se observa un aumento en las oscilaciones de la partida, debido a que la máquina está
con carga conectada, en contraste ya no se tiene el overshoot presente anteriormente.

b) Característica de torque.

Se observa una mayor variación de torque si se compara con el gráfico obtenido en vacío. La
máquina al estar con carga debe ejercer una mayor fuerza para poder llevar a la máquina a estado
estacionario.

c) Característica torque velocidad.

Se puede apreciar que la maquina realiza un mayor esfuerzo para llegar a la velocidad nominal, a
diferencia de la situación en vacío ya no se aprecia la espiral. Al tener más carga la máquina logra su
velocidad nominal sin mayores fluctuaciones, por ende, se estabiliza su valor más rápido.

d) Corrientes.

Al tener carga la máquina demora más en estabilizarse, esto se puede deducir de la ecuación
mecánica de la máquina. Esto es:
𝑇𝑒 − 𝑇𝑐
𝑑𝜔 = 𝑑𝑡
𝐽
Por lo que para una misma velocidad el torque eléctrico debe ser mayor que en el caso de vacío,
pues ahora tiene un “factor” que se opone lo que conlleva que las corrientes aumenten ligeramente
en comparación a la corriente de partida en vacío, y además el Δt deba ser más prolongado con esta
condición.
Desarrollo en Matlab-Simulink.

El desarrollo de la simulación se lleva a cabo utilizando el modelo de la máquina de inducción

desarrollado mediante la función S-Function que ofrece Simulink.

A continuación, se muestra el esquema general de la máquina, esta está compuesta por las
transformadas de Clark y Park, las cuales permiten llevar las variables trifásicas a un marco de
referencia bifásico y luego llevar de variables bifásicas a trifásicas.

Pruebas en vacío.

a) Característica de velocidad de la máquina.

Al igual que la simulación en Psim la máquina presenta oscilaciones en la partida, sin embargo, la
velocidad en vacío es un poco más baja que la que se obtuvo en la simulación anterior.
 b) Característica torque velocidad.

En cuanto al torque si bien la forma de la señal es semejante a la obtenida anteriormente esta tiene
una menor amplitud que la obtenida en Psim.

c) Corrientes.
Pruebas con carga.

a) Característica torque velocidad.

Al incrementar la carga de la máquina se puede apreciar incremento del esfuerzo de la máquina a

medida el cual a medida que la velocidad aumenta este comienza a estabilizarse y disminuir .

b) Corrientes.
Esquema de simulación.

A continuación, se presenta el esquema general de la simulación, la cual se compone de cinco

bloques principales, en primer lugar se hace el cálculo de los valores de referencia con los cuales se
procede a cálculo del ángulo theta el cual es la posición del vector del flujo del rotor , luego se llevan
las variables de referencia a variables trifásicas para poder implementarlas en la máquina de
inducción, ya que estas variables son de corriente es necesario agregar un inversor de corriente de
manera que estas pasen a ser voltajes trifásicos.

El modelo del inversor requiere que se ingresen valores de corriente de referencia, los valores de
corriente actuales de la máquina además de Vcc el cual corresponde al máximo valor de voltaje en
alterna que la máquina tendrá.

A continuación, se muestra el esquema general del inversor utilizado:

Debido a que el modelo está en un sistema de ejes en cuadratura y directo, es necesario llevar las
tensiones trifásicas al sistema de dos ejes. Para ello se implementan los siguientes bloques:

Para el cálculo de los valores de referencia se consideró las siguientes ecuaciones.

𝑇𝑒
𝑖𝑞𝑠 =
𝐾𝑇 𝜆𝑟
𝜆𝑟
𝑖𝑑𝑠 =
𝐿𝑚
𝑇𝑒 𝑅𝑟
𝑤𝑠𝑙 = 𝐾 ∙ 𝐿𝑚 ∙ 𝜆
𝑇 𝜆𝑟 𝑟 𝐿𝑙𝑟

Donde:

𝑇𝑒 : Torque Eléctrico.
3 𝐿𝑚
𝐾𝑇 : 𝑃( )
2 𝐿𝑙𝑟 ∙ 𝐿𝑚
𝜆𝑟 : Flujo del rotor
Inductancia
𝐿𝑚 :
magnetizaste.
𝑅𝑟 : Resistencia de rotor.
𝐿𝑙𝑟 : Inductancia de rotor.

La estructura de bloques que modela estas ecuaciones se muestra a continuación: