Control robusto del par de tobillo activo durante la postura tranquila:

un problema de servomecanismo

Por
Bahar Memarian

Una tesis presentada de conformidad con los requisitos. para el grado de Master en Ciencias
Aplicadas El Departamento de Ingeniería Eléctrica e Informática Edward S. Rogers Sr.
Universidad de Toronto

© Derechos de autor de Bahar Memarian 2015

 Control robusto del par de tobillo activo durante la postura tranquila: un problema de
servomecanismo
Bahar Memarian
Maestro de Ciencias Aplicadas
El Departamento de Ingeniería Eléctrica e Informática Edward S. Rogers Sr.
Universidad de Toronto
2015

Resumen
El tratamiento y la restauración de las habilidades motoras en individuos con lesión de la médula
espinal (SCI) es posible con sistemas de neuro-rehabilitación para una postura vertical sin apoyo,
también conocida como postura tranquila El objetivo de este proyecto de investigación es
desarrollar un controlador que regule Torsión activa del tobillo durante la estimulación eléctrica
para una postura tranquila. Este estudio utiliza una novela. técnica de aplicación de un controlador
de servomecanismos robusto óptimo para llevar el Centro de masa (COM) a una posición de
referencia específica independiente de las perturbaciones externas. El robusto controlador
obtenido fue capaz de rastrear la postura tranquila en 1 segundo, y altamente atenuar la intensidad
de las perturbaciones del ruido constante y gaussiano. El controlador robusto presentado puede
considerarse como un paso adelante en los sistemas de neuro-rehabilitación para la tranquilidad
postura, ya que los controladores anteriores no han considerado tratar con el control del
servomecanismo Problema en la regulación del par del tobillo.
Expresiones de gratitud
Me gustaría agradecer a mis supervisores, el profesor Edward Joseph Davison y el profesor
Milos Popovic por su mentoría y apoyo.
Mi primer agradecimiento es para mi padre, por su interminable pasión y enseñanza de buscar la
luz,mi madre, por su modesto apoyo, mi hermana, por sus encantadores ojos cariñosos, y mi
hermano, por Su carácter humilde.
Me gustaría agradecer mis críticas por ayudar a aumentar mi capacidad de amar.
amor, a quien fuera, no sería nadie.
Dedicación
Esta tesis está dedicada a los veteranos de guerra iraníes de 1980 a 1988 que tuvieron que
participar involuntariamente en
Una guerra, y recibió inmovilidad a cambio.