INTRODUCCIÓN

En un cuerpo rígido se observa el comportamiento de diferentes cuerpos al rodar,

sin deslizar, por un plano inclinado y analizar de qué variables dependen las
velocidades con las que llegan a la base del mismo.

Se aplica muchas veces la ecuación, que relaciona la resultante R de las fuerzas

aplicadas exteriormente con la aceleración G del centro de masa G del sistema, el
cuerpo experimentará Rotación y Traslación.

Las leyes de Newton son aplicables al movimiento de un punto material, no siendo

adecuadas para describir el movimiento de un cuerpo rígido que puede ser de
traslación más rotación, se necesita ecuaciones adicionales para relacionar los
momentos de las fuerzas exteriores con el movimiento angular del cuerpo.
 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO
Las ecuaciones del movimiento de un cuerpo rígido podemos clasificarlos en tres
ecuaciones de los movimientos básicos entre ellos tenemos:

Ecuación Traslacional:

Un cuerpo rígido lleva movimiento de Traslación cuando todo segmento rectilíneo

del cuerpo se mantenga paralelo a su posición inicial a lo largo del movimiento.

Durante la Traslación, no hay movimiento angular (ω = α = 0); por tanto, todas las
partes del cuerpo tienen la misma aceleración lineal a.

La Traslación sólo puede tener lugar cuando la recta soporte de la resultante de

las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo pase por su cdm G.

En el caso de Traslación, con el origen del sistema de coordenadas xyz en el cdm

G del cuerpo, las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a:

Ecuación Rotacional:

Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un

cuerpo describen trayectorias circulares alrededor de un eje fijo. La figura
representa un cuerpo rígido simétrico respecto al plano de movimiento, y que gira
en tomo a un eje fijo que pasa por el cdm G del cuerpo:
Ecuación de Plano General:

Para esta ecuación podemos visualizar un cuerpo rígido como se presenta en la

siguiente imagen en donde es sometido a un plano general, podemos asociar las
ecuaciones anteriores, el cual determinamos que las ecuaciones que representan
el plano general es la siguiente manera:
 MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RIGIDO EN EL PLANO
Tenemos que en un sistema inercial la ecuación de movimiento es:

Dónde:

w= es la velocidad angular del sólido.

I= es el tensor de inercia del cuerpo.

Ahora bien, normalmente para un sólido rígido el tensor de inercia depende del
tiempo y por tanto en el sistema inercial generalmente no existe un análogo de la
segunda ley de Newton, y a menos que el cuerpo gire alrededor de uno de los ejes
principales de inercia sucede que:

Donde 𝛼 es la aceleración angular del cuerpo. Por eso resulta más útil plantear
las ecuaciones de movimiento en un sistema no inercial formado por los ejes
principales de inercia del sólido, así se logra que , aunque entonces es necesario
contar con las fuerzas de inercia:

Que resulta ser una ecuación no lineal en la velocidad angular.

 MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO
La posición de un cuerpo rígido que efectúa este tipo de movimiento está
determinada por la posición de un punto arbitrario del cuerpo y por su ángulo de
rotación respecto al punto arbitrario. Para darle mayor sencillez a las ecuaciones,
es conveniente elegir dicho punto en el centro de masa cm del cuerpo, en este
caso la velocidad angular w de rotación es perpendicular al plano de referencia
con respecto al cual se mueve el cuerpo, el vector de velocidad v es paralelo al
plano del movimiento; por lo tanto las ecuaciones para el momento angular en
términos del momento de inercia se reducen a:

Dado que el cuerpo rota alrededor de un eje paralelo al eje z, por tal razón, las
ecuaciones de movimiento para un cuerpo rígido nos quedan:

Observe que I representa al momento de inercia de un cuerpo rígido con respecto

a un eje paralelo al eje z. En general las ecuaciones de la forma

Se utilizan respecto a un punto fijo o con respecto al cm, por esta razón aparecen
con subíndice "o" o con subíndice “cm”.

Movimiento de Traslación Pura. Podemos describir este movimiento con las

ecuaciones 1.34 en las que a=O:
Movimiento de Rotación alrededor de un Eje Fijo. En este movimiento
tomaremos el punto O por el cual pasa el eje fijo z, como referencia. Las
ecuaciones son:

Movimiento Plano General. Sea xy el plano fijo de referencia para el movimiento

plano del cuerpo rígido, entonces z es el eje alrededor del cual se rota (o un eje
paralelo a éste). Las ecuaciones de movimiento para un cuerpo que tiene un plano
de simetría paralelo a xy son:
 SEGUNDA LEY DE NEWTON PARA LA TRASLACIÓN DE UN
CUERPO RÍGIDO
Cuando un cuerpo rígido efectúa un movimiento plano de traslación es suficiente
conocer el movimiento del centro de masa, pues la posición de cualquier otro
punto permanece invariable respecto a este centro de masa.

Para determinar la ecuación de movimiento del centro de masa de un cuerpo

rígido comencemos por un sistema de n partículas que van desde la 1 hasta la n,
la letra i nos identifica a cualquiera de ellas.

Puede haber fuerzas internas y externas actuando sobre las partículas "las
internas no cambian el estado del movimiento del sistema, las externas sí lo
hacen; si consideramos al cuerpo rígido compuesto de un gran número de
partículas sabemos que para cada una de ellas se cumple la Segunda Ley de
Newton

m¡ a¡ =F¡

si las sumamos obtenemos

recordemos que para el centro de masa de un sistema de partículas se cumple

que

Lm¡r¡= Mrcm

donde ri es la posición de cada partícula y rcm es la posición del centro de masa.

Si derivamos dos

veces obtendremos que:

Lm¡ai= M acm

Supongamos que un cuerpo rígido está compuesto de una infinidad de partículas,

entonces, si

sustituímos este valor en la ecuación 1.1 obtenemos que

M acm =tl'¡

Esto nos indica que la aceleración del centro de masa (cm) de un cuerpo rígido, es
la de un punto cuya

masa es igual a la masa del cuerpo y al que se aplican todas las fuerzas externas.

Para un movimiento plano

M aycm =LFiy

donde

acm = axcm i + aycm

Estas son las ecuaciones para el movimiento de traslación de un cuerpo rígido.

Observe que cualquier partícula del cuerpo rígido se mueve con la misma
velocidad que el centro de masa, ya que hemos definido que en el movimiento de
traslación las trayectorias que describen las partículas de un cuerpo rígido son
paralelas y que la distancia entre cualquier par de ellas es constante.
 TRABAJO Y ENERGÍA
Se denomina trabajo infinitesimal, al producto escalar del vector fuerza por el
vector desplazamiento.

Donde Ft es la componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento, ds es el

módulo del vector desplazamiento, y θ el ángulo que forma el vector fuerza
con el vector desplazamiento.

El trabajo total a lo largo de la trayectoria entre los puntos A y B es la suma de

todos los trabajos infinitesimales.

Su significado geométrico es el área bajo la representación gráfica de la función

que relaciona la componente tangencial de la fuerza Ft, y el desplazamiento s.

Supongamos que es la resultante de las fuerzas que actúan sobre una

partícula de masa m. El trabajo de dicha fuerza es igual a la diferencia entre el
valor final y el valor inicial de la energía cinética de la partícula.

En la primera línea hemos aplicado la segunda ley de Newton; la componente

tangencial de la fuerza es igual a la masa por la aceleración tangencial.
En la segunda línea, la aceleración tangencial at es igual a la derivada del módulo
de la velocidad, y el cociente entre el desplazamiento ds y el tiempo dt que tarda
en desplazarse es igual a la velocidad v del móvil.

La energía cinética es la expresión.

 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
Se llama Cantidad de Movimiento (también momento: importancia que adquiere

la masa con la velocidad) a la magnitud vectorial Q , igual al producto de la masa
de una partícula por su velocidad.

El vector Q está dirigido en la dirección de la velocidad y con el mismo sentido, es
decir tangente a la trayectoria, pués la masa es un escalar siempre positivo.
 
Q mv


Se llama Impulso del Movimiento a la magnitud vectorial I igual al producto de

la fuerza aplicada a la partícula (o bien a la componente tangencial Ft ) por el
tiempo en que actúa:
 
I  F .t

Sea:


  dv  
F m a m entonces F dt  m d v
dt

 
Suponiendo que F es constante y de la misma dirección que v , integrando:

 t v
F t 2 dt  m v 2 dv
1 1

  
F t 2  t1   m v 2  m v1 (1)


Según la ecuación (1) el impulso I es igual a la variación de la cantidad de
movimiento:
  
I  Q2  Q1

Unidades de Impulso
 
Unidad de I = Unidad de F x Unidad de tiempo
 En el SI (MKS).

 m   m 
I  = N  seg  = kg  . seg  kg 
 seg 2   seg 

En el sistema CGS:

 cm   cm 
I  = dyn  . seg  = g  . seg  g 
 seg 2   seg 


Unidades de Cantidad de Movimiento Q


Unidad de Q = Unidad de masa x Unidad de velocidad

En el SI (MKS):

   m   m 
 Q   k g .    k g 
   seg   seg 

En el sistema CGS:

   cm 
 Q   g  .  
   seg 

Podemos verificar con este concepto el Principio de Inercia o Primer Principio de

Newton en la ecuación (1)

  
F t 2  t1   m v 2  m v1  si
    
F 0 es m v 2  m v1  v 2  v1  cte

“Si no hay fuerza exterior, el móvil no cambia de velocidad (es un MRU)