UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE EXTENSIÓN LATACUNGA

INGENIERIA ELECTRÓNICA E
INSTRUMENTACIÓN
Ingeniería Electrónica e Instrumentación, Noveno, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE-
L, Márquez de Maenza S/N Latacunga, Ecuador.

ROBOTICA

Consulta Nº2

Nombres:
Basantes Johana
Tigse Jenny
 ROBOTICA

Singularidades: Llamadas también singularidades del mecanismo, y que se refiere a que las
mayorías de los manipuladores tiene valores de ángulo para los que el jacobiano se vuelve
singular.

Características de la singularidad es:

 Representan configuraciones desde las que no se puede alcanzar algunas direcciones.

 Corresponden a puntos en el espacio de trabajo del manipulador inalcanzables al hacer
pequeñas modificaciones en los parámetros de la articulación (longitud,
desplazamientos).
 Cerca de singularidades o no hay solución al problema cinemático inverso o hay infinitas
soluciones.
 En la vecindad de una singularidad, pequeñas velocidades en el espacio operacional
pueden producir grandes velocidades en el espacio de articulaciones.
 Denominamos configuraciones singulares de un robot, a todas aquellas en las que el
determinante de su matriz Jacobiana se anula.

Singularidad y No Singularidad:

Una matriz se dice que es singular si presenta una de las siguientes propiedades:

 A no tiene inversa, es decir, no existe una matriz M tal que:

A x M = M x A = I (matriz identidad).

 det(A) = 0

 Rango(A) < n : El rango de una matriz es el máximo número de filas o columnas

linealmente independientes.

 vi _|_ vj (i ≠ j), para cualquier vector v.

La solubilidad de un sistema de ecuaciones lineales está determinado si la matriz es o no

Singular. Si ésta es no Singular, el sistema tiene solución única, de lo contrario, es decir, si la
matriz característica del sistema es Singular, el sistema puede tener infinitas soluciones, o
ninguna en absoluto (López, 2016).
MANIPULABILIDAD

Capacidad de cambio en posición y orientación del efector final de un sistema robótico en una
configuración dada (Sebastian Durangol, 2006).

Es posible resolver el estudio de la manipulabilidad desde diferentes enfoques, principalmente,

se considera la manipulabilidad cinemática y la manipulabilidad dinámica.
 Figura 1.Manipulabilidad dinámica de un robot.

Calculo de la manipulabilidad
La manipulabilidad puede verse como un elipsoide en el espacio Euclidiano n-dimensional cuya
geometría puede definirse al resolver la siguiente inecuación:

Ésta, representa el conjunto de todas las velocidades que son realizables por una articulación tal
que la norma Euclídea de es inferior a la unidad. Con ello, esta suposición inicial permite
establecer una métrica estándar tal que una gran variedad de manipuladores puedan ser
comparados. Si estás un poco perdido no te preocupes, al final del post se establece la relación
entre velocidad articular y velocidad cartesiana que viene definida por la matriz Jacobiana.

Figura 2.Ejes del elipsoide de manipulabilidad y coordenadas articulares.

De dicha inecuación se tiene que el efector final dispone de mayor capacidad de movimiento en
la dirección del eje mayor del elipsoide. Por otra parte, en la dirección del eje menor la capacidad
de desarrollar velocidad será menor. Este elipsoide simboliza la capacidad de manipulación y se
le conoce como Elipsoide de Manipulabilidad (de ahora en adelante EM) (Martinez, 2016).

Referencias
López, D. (01 de 06 de 2016). Aprende en linea. Obtenido de
http://aprendeenlinea.udea.edu.co/lms/moodle/mod/page/view.php?id=24486

Martinez, J. (01 de 06 de 2016). Engineer JAU. Obtenido de

https://jauelingeniero.wordpress.com/2013/05/04/robotica-avanzada-elipsoides-de-
manipulabilidad/

Sebastian Durangol, M. T. (2006). ESTUDIO DE LA MANIPULABILIDAD EN EL SCORBOT ER V

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